JP2019026213A - Information notification apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、ユーザに情報を提示する情報提示装置に関する。 The present disclosure relates to an information presentation apparatus that presents information to a user.
従来、ユーザの足裏が載置される構成の一種として、例えば特許文献１には、車両用のフットレスト装置が開示されている。このフットレスト装置は、足裏の載置が想定される踏板と、踏板に保持板を介して固定されたバイブレータとを備えている。フットレスト装置は、踏板に載せられたユーザの足裏にバイブレータの振動を伝搬させることにより、ユーザの足の疲労を低減させる。 Conventionally, for example, Patent Document 1 discloses a footrest device for a vehicle as a kind of configuration in which a user's sole is placed. This footrest device includes a tread plate on which a foot is supposed to be placed and a vibrator fixed to the tread plate via a holding plate. The footrest device reduces the fatigue of the user's foot by propagating the vibration of the vibrator to the user's sole placed on the tread.
さて、本開示の発明者らは、バイブレータ等によって発生させた振動を利用し、ユーザの足裏の感覚を通じて情報を提示することを想到した。しかし、特許文献１のフットレスト装置は、疲労低減を目的とした構成であるため、単純なオン及びオフの切り替え程度しか振動の状態を変化させることができない。故に、特許文献１のフットレスト装置をそのまま用いて情報提示を行ったとしても、複数種類の情報を分かり易くユーザに提示することは、困難であった。 The inventors of the present disclosure have conceived that information is presented through the sense of the soles of the user using vibrations generated by a vibrator or the like. However, since the footrest device disclosed in Patent Document 1 is configured to reduce fatigue, the vibration state can be changed only by a simple on / off switching degree. Therefore, even if information is presented using the footrest device of Patent Document 1 as it is, it is difficult to present a plurality of types of information to the user in an easy-to-understand manner.
本開示は、複数種類の情報を足裏の感覚を通じて分かり易く提示可能な情報提示装置の提供を目的とする。 An object of the present disclosure is to provide an information presentation apparatus capable of presenting a plurality of types of information in an easy-to-understand manner through the sense of soles.
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ユーザの足裏の感覚を通じて当該ユーザに情報を提示する情報提示装置であって、足裏の載置が想定される載置面（７３）、を有するベース体（７０）と、載置面において互に異なる箇所に露出する提示面部（８１ａ，８２ａ，８３ａ）をそれぞれ有し、各提示面部の振動が個別に制御される複数の加振提示器（８１，８２，８３）と、を備える情報提示装置とされる。 In order to achieve the above object, one disclosed aspect is an information presentation apparatus that presents information to a user through a sense of the user's sole, and a placement surface (73) on which the sole is assumed to be placed. ) And a presentation surface portion (81a, 82a, 83a) exposed at different positions on the placement surface, and a plurality of additional components whose vibrations are individually controlled. The information presentation device includes a shake presentation device (81, 82, 83).
また開示された一つの態様は、ユーザの足裏の感覚を通じて当該ユーザに情報を提示する情報提示装置であって、足裏の載置が想定される載置面（７３）、を有するベース体（７０）と、載置面上の互に異なる箇所を個別に振動させる複数の加振提示器（８１，８２，８３）と、を備える情報提示装置とされる。 Moreover, one disclosed aspect is an information presentation device that presents information to a user through a sense of the sole of the user, the base body having a placement surface (73) on which the placement of the sole is assumed. (70) and a plurality of vibration presenters (81, 82, 83) that individually vibrate different places on the placement surface.
これらの態様では、各加振提示器の有する各提示面部が、足裏の載置を想定された載置面において、互に異なる位置に露出している。又は、各加振提示器は、載置面上の互に異なる箇所を振動させるよう設けられている。加えて、各提示面部の振動は、加振提示器毎に個別に制御され得る。そのため、各提示面部の振動の状態を個別に変化させれば、情報提示装置は、載置面に足裏を載せたユーザに対し、足裏の感覚を通じて、複数種類の情報を分かり易く提示可能となる。 In these aspects, each presentation surface portion of each vibration presenter is exposed at different positions on the placement surface on which the sole is supposed to be placed. Or each vibration presenter is provided so that a mutually different location on a mounting surface may be vibrated. In addition, the vibration of each presentation surface part can be individually controlled for each vibration presenter. Therefore, if the vibration state of each presentation surface part is changed individually, the information presentation device can present multiple types of information in an easy-to-understand manner to the user who places the sole on the placement surface through the sense of the sole. It becomes.
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 Note that the reference numbers in the parentheses merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present disclosure will be described based on the drawings. In addition, the overlapping description may be abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol to the corresponding component in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other part of the configuration. Moreover, not only the combination of the configurations explicitly described in the description of each embodiment, but also the configuration of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not explicitly described, as long as there is no problem in the combination. And the combination where the structure described in several embodiment and the modification is not specified shall also be disclosed by the following description.
（第一実施形態）
図１及び図２に示す本開示の第一実施形態において、情報提示装置の機能は、フットレスト装置１００によって実現されている。フットレスト装置１００は、車両に搭載された複数のＨＭＩ（Human Machine Interface）機器のうちの一つである。フットレスト装置１００は、車両の運転席１１に着座したユーザ（以下、「運転者」）の足裏の載置を想定された載置面７３に、複数の提示面部８１ａ〜８３ａを有している。フットレスト装置１００は、提示面部８１ａ〜８３ａの振動により、運転者の足裏の感覚、具体的には振動覚を通じて、主に車両の自動運転に関連した情報を提示する。フットレスト装置１００は、ＨＣＵ４０及び駆動装置６０等と共に振動提示システムを構成している。
(First embodiment)
In the first embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 1 and 2, the function of the information presentation device is realized by the
ＨＣＵ（HMI Control Unit）４０は、車両に搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。ＨＣＵ４０は、駆動装置６０と電気的に接続されており、駆動装置６０と共にフットレスト装置１００の作動を制御する。ＨＣＵ４０は、車載ネットワーク３０と通信可能に接続されている。ＨＣＵ４０は、車載ネットワーク３０を介して、車両システム２０から情報を取得する。車両システム２０には、車両の自律走行を可能にする電子制御ユニット、車両の状態を検出する種々の車載センサ、及び車両の外部と通信する通信機器等が含まれている。
The HCU (HMI Control Unit) 40 is one of a plurality of electronic control units mounted on the vehicle. The HCU 40 is electrically connected to the
ＨＣＵ４０の制御回路は、処理部４１、記憶部４２及びＲＡＭ４３等を有するコンピュータを主体に構成されている。処理部４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の少なくとも一つを含む構成である。処理部４１は、種々の演算処理を実行する。記憶部４２は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部４２には、情報提示制御プログラムを含む種々のプログラムが処理部４１によって読み取り可能に格納されている。ＲＡＭ（Random Access Memory）４３は、揮発性の半導体メモリである。ＲＡＭ４３は、処理部４１による演算処理の作業領域として機能する。
The control circuit of the
ＨＣＵ４０は、記憶部４２に格納された情報提示プログラムを処理部４１によって実行することで、複数の機能ブロックを構築する。具体的に、ＨＣＵ４０には、フットレスト装置１００を制御する機能ブロックとして、情報取得部５１、モード遷移制御部５２及び信号出力部５３等が構築される。
The
情報取得部５１は、車両の周囲の地図データ、現在の車速データ及び操舵角データ等、車両に関連する種々の情報を車両システム２０から取得する。加えて情報取得部５１は、車両の自動運転に関連したシステム（以下、「自動運転システム」）の種々の情報を取得可能である。具体的に、自動運転機能の起動及び停止を示すステータス情報、並びに自動運転機能による自律走行を実現するための走行計画等が、情報取得部５１によって取得される。さらに、自動運転システムの状態情報、例えば、ＧＮＳＳの測位衛星から送信された測位信号の受信感度を示す情報、並びにカメラ及びライダ等の外界センサの検出状態を示すステータス情報等が、情報取得部５１によって取得される。
The
モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得された情報に基づき、フットレスト装置１００の動作の切り替えを行う。具体的に、モード遷移制御部５２は、自動運転のステータス情報に基づき、手動運転から自動運転への切り替え（自動運転ＯＮ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を開始する。そして、自動運転から手動運転への切り替え（自動運転ＯＦＦ）に伴い、フットレスト装置１００を用いた情報提示を停止する。
The mode
加えてモード遷移制御部５２は、フットレスト装置１００の動作モードの切り替えを行う。詳記すると、モード遷移制御部５２には、複数の動作モードとして、二つの要請度提示モード、運転行動誘発モード及び先行提示モードが予め設定されている（図３参照）。モード遷移制御部５２は、情報取得部５１にて取得される情報に基づき、フットレスト装置１００の動作モードを遷移させる。尚、手動運転から自動運転に切り替えられた場合に、モード遷移制御部５２は、まず要請度提示モードを選択する。
In addition, the mode
要請度提示モードは、自動運転機能から運転者への運転参加の要請度の高低を提示する動作モードであって、自動運転システムの擬似的な鼓動を生成し、提示面部８２ａの振動によって再現された鼓動を運転者にバイオフィードバックする動作モードである。運転者への運転参加の要請度は、自動運転システムの状態情報に基づき、モード遷移制御部５２によって判定される。
The request level presentation mode is an operation mode that presents the level of request for participation in driving from the automatic driving function, generates a pseudo beat of the automatic driving system, and is reproduced by vibration of the
例えば、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転システムに余裕のある状態で自動運転が行われている場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「低」と判定する。一方、ＧＮＳＳの感度情報及び外界センサのステータス情報に基づき、自動運転の難易度が上昇している場合には、モード遷移制御部５２は、運転参加の要請度を「高」と判定する。モード遷移制御部５２は、運転参加への要請度の高低に基づき、運転参加の要請度が「低」の要請度提示モードと、運転参加の要請度が「高」の要請度提示モードとを切り替える。
For example, based on the sensitivity information of the GNSS and the status information of the outside world sensor, when the automatic operation is performed in a state where there is a margin in the automatic operation system, the mode
運転行動誘発モードは、自動運転中にて運転行動から離れている運転者に対し、運転行動の開始を促す動作モードである。モード遷移制御部５２は、自動運転システムが特定状態となった場合に、要請度提示モードから運転行動誘発モードへと、動作モードを遷移させる。特定状態は、走行計画にて、自動運転機能から運転者への運転交代要求（Take-Over Request）が発生した状態である。一例として、自動運転の許可区間の終了地点が接近した場合に、運転交代要求が発生する。さらに、測位信号の受信感度又は外界センサの検出状態の悪化により、自動運転の継続が困難となった場合でも、運転交代要求が発生する。運転行動誘発モードは、予め規定された誘発動作の終了に伴い、運転行動誘発モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
The driving action induction mode is an operation mode that prompts the driver who is away from the driving action during the automatic driving to start the driving action. The mode
先行提示モードは、自律走行する車両に挙動変化が発生する以前に、これから発生する挙動変化の内容を運転者に予め通知する動作モードである。モード遷移制御部５２は、自律走行する車両の将来挙動を示した走行計画に基づき、運転者に提示すべき挙動変化（以下、「提示挙動変化」）が、例えば数秒後（１〜３秒程度）に車両に生じるか否かを判定する。提示挙動変化の生じるシーン（以下、「先行提示シーン」）は、例えば運転者が不安を感じるような加減速、並びに左右への旋回及びレーンチェンジを行うシーンである。モード遷移制御部５２は、先行提示シーンが走行計画にて予定されている場合に、要請度提示モードから先行提示モードへと動作モードを遷移させる。そして、提示挙動変化に対応した将来挙動の提示動作が終了すると、モード遷移制御部５２は、先行提示モードから要請度提示モードへと動作モードを遷移させる。
The advance presentation mode is an operation mode in which the driver is notified in advance of the content of the behavior change that will occur before the behavior change occurs in the autonomously traveling vehicle. Based on a travel plan that shows the future behavior of a vehicle that autonomously travels, the mode
信号出力部５３は、フットレスト装置１００の作動を制御するための制御信号を生成する。信号出力部５３には、各動作モードに対応した制御信号が予め規定されている。信号出力部５３は、モード遷移制御部５２にて選択された動作モード及び情報取得部５１にて取得されている情報に対応する制御信号を生成し、生成した制御信号を駆動装置６０へ向けて出力する。
The
駆動装置６０は、ＨＣＵ４０から入力される制御信号に基づき、フットレスト装置１００を作動させる。駆動装置６０は、フットレスト装置１００の各振動スピーカ８１〜８３（後述する）を駆動する構成として、複数（三つ）のデジタル‐アナログ変換器（以下「Ｄ／Ａ変換器」）６１ａ〜６１ｃと、複数（三つ）のアンプ６２ａ〜６２ｃとを有している。各振動スピーカ８１〜８３の各提示面部８１ａ〜８３ａの振動を個別に制御可能なように、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及びアンプ６２ａ〜６２ｃの数は、振動スピーカ８１〜８３の数と一致している。
The driving
Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、デジタル形式の電気信号をアナログ形式の電気信号に変換する電気回路である。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０及びアンプ６２ａ〜６２ｃと電気的に接続されている。Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃは、ＨＣＵ４０から入力される制御信号をアナログ信号に変換し、アンプ６２ａ〜６２ｃへ向けて出力する。
The D /
アンプ６２ａ〜６２ｃは、入力された信号に比例した電圧又は電流を出力する電気回路である。アンプ６２ａ〜６２ｃはそれぞれ、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃ及び振動スピーカ８１〜８３と電気的に接続されている。アンプ６２ａ〜６２ｃは、Ｄ／Ａ変換器６１ａ〜６１ｃから入力されたアナログ信号を増幅することで、駆動信号を生成する。アンプ６２ａ〜６２ｃは、生成した駆動信号を振動スピーカ８１〜８３に印加することで、振動スピーカ８１〜８３を駆動する。
The amplifiers 62a to 62c are electric circuits that output a voltage or current proportional to the input signal. The amplifiers 62a to 62c are electrically connected to the D /
フットレスト装置１００は、図１及び図４に示すように、全体として長手の厚板状に形成されている。フットレスト装置１００は、運転者の左足が置かれる載置面７３を運転席１１側に向けた姿勢で、車両に設けられた取付部１６に取り付けられている。載置面７３の長手方向ＬＤは、車両の前後方向及び上下方向に対し垂直な縦断面に沿っている。載置面７３の幅方向（短手方向）ＣＤは、車両の左右方向に沿っている。載置面７３は、車両の後方から前方へ向かうに従って、上方に傾斜した姿勢とされている。フットレスト装置１００は、図４〜図６に示すように、フットレストベース７０及び複数（三つ）の振動スピーカ８１〜８３等によって構成されている。
As shown in FIGS. 1 and 4, the
フットレストベース７０は、ボルト等の締結部材によって車両の取付部１６に固定されている。フットレストベース７０は、上カバー部材７１、下ベース板７６、ベース緩衝材７８及びスピーカ緩衝材７９等によって構成されている。
The
上カバー部材７１は、有底の浅い容器状である基材の底面に、薄い板状の化粧板７２を貼り付けることによって形成されている。上カバー部材７１は、全体として金属材料により形成されている。上カバー部材７１は、支持壁部７１ａ及び底壁部７１ｂを有している。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂの外縁に設けられており、底壁部７１ｂに対して実質的に垂直に立設されている。支持壁部７１ａは、底壁部７１ｂと下ベース板７６との間の間隔を規定している。底壁部７１ｂは、長手形状且つ平面状である載置面７３を形成している。底壁部７１ｂには、挿通開口７４が設けられている。挿通開口７４は、化粧板７２を含む底壁部７１ｂを板厚方向に貫通する真円状の開口である。挿通開口７４は、互いに間隔を開けた配置にて、底壁部７１ｂに三つ開口している。
The
下ベース板７６は、金属材料によって平板状に形成されている。下ベース板７６の外形形状は、上カバー部材７１の底壁部７１ｂと実質的に同一である。下ベース板７６は、上カバー部材７１に対し載置面７３の反対側に位置している。下ベース板７６の外縁部には、支持壁部７１ａの頂部が当接している。下ベース板７６は、三つの振動スピーカ８１〜８３を個別に保持している。
The
ベース緩衝材７８は、例えばウレタン等によって下ベース板７６よりも厚いシート状に形成されている。ベース緩衝材７８は、下ベース板７６と取付部１６の間に、厚さ方向に押し縮められた状態で配置されている。ベース緩衝材７８を介して、フットレストベース７０は、取付部１６に強固に固定されている。こうした取り付けにより、各振動スピーカ８１〜８３の作動に起因した下ベース板７６の振動は、下ベース板７６とベース緩衝材７８との境界で固定端反射すると見なされる。その結果、互いに逆位相となる入射波と反射波との実質的な相殺により、フットレストベース７０の振動が低減される。
The
スピーカ緩衝材７９は、柔軟性に優れた例えばスポンジ等によって円柱状に形成されている。スピーカ緩衝材７９は、振動スピーカ８１〜８３を下ベース板７６に固定している部材（例えば、ネジ、ボルト及びピン等）に外嵌されている。スピーカ緩衝材７９は、振動スピーカ８１〜８３と下ベース板７６との間で弾性体として機能し、各振動スピーカ８１〜８３に生じる振動を自由端反射させる。その結果、互いに同位相となる入射波と反射波との合成波（定在波）の振幅が大きくなる。
The
振動スピーカ８１〜８３は、互いに間隔を開けた配置にて、下ベース板７６に保持されている。振動スピーカ８１〜８３は、スピーカ緩衝材７９の介在により、下ベース板７６から浮いた状態で固定されている。振動スピーカ８１〜８３はそれぞれ、提示面部８１ａ〜８３ａを有している。
The
提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３に実質的に垂直な方向に振動し、載置面７３に載せられた運転者の足裏を加振する。提示面部８１ａ〜８３ａの振動は、運転者の履物の底面を突き上げる突き上げ振動であって、運転者の履物を通じて、運転者の足裏に伝搬可能である。個々の提示面部８１ａ〜８３ａの振動は、個別に制御される。
The
提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３において互に異なる箇所に、各挿通開口７４を通じて露出している。提示面部８１ａ〜８３ａは、載置面７３の向く方向に、上カバー部材７１よりも突出している。提示面部８１ａ〜８３ａは、長手方向ＬＤ及び幅方向ＣＤのそれぞれについて、互いにずれた配置にて載置面７３に露出している。具体的に、二つの提示面部８１ａ，８２ａは、載置面７３の長手方向ＬＤに沿って並んでおり、二つの提示面部８１ａ，８３ａは、載置面７３の幅方向ＣＤに沿って並んでいる。提示面部８３ａは、長手方向ＬＤにて、提示面部８１ａと提示面部８２ａとの間に位置しており、提示面部８２ａは、幅方向ＣＤにて、提示面部８１ａと提示面部８３ａとの間に位置している。
The
さらに詳記すると、提示面部８１ａ〜８３ａは、運転者が左足を載置面７３に置いたときにそれぞれ踵中心Ｃ２、親指の付け根（以下、「母指球中心Ｃ１」）及び小指の付け根（以下、「小指球中心Ｃ３」）に自然に触れるような位置に配置されている。個別に記載すると、提示面部８１ａは、載置面７３において運転者の母指球中心Ｃ１とその周囲（母指球部分）の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部８２ａは、載置面７３において踵中心Ｃ２とその周囲（踵部分）の載置が想定される範囲に設けられている。提示面部８３ａは、載置面７３において小指球中心Ｃ３とその周囲（小指球部分）の載置が想定される範囲に設けられている。まず、図７に基づき、踵中心Ｃ２、母指球中心Ｃ１及び小指球中心Ｃ３の各位置について説明する。
More specifically, the
足裏には、足長ＦＬ、踵点ＨＰ、第二指先端ＦＴ、脛側中足点ＳＦＰ及び腓側中足点ＣＦＰが規定できる。そして、踵点ＨＰと第二指先端ＦＴとを結ぶ仮想線が足軸Ａｆである。また、踵点ＨＰと脛側中足点ＳＦＰとの間の距離が内不踏長ＩＬであり、踵点ＨＰと腓側中足点ＣＦＰとの距離が外不踏長ＦＩＬである。さらに、脛側中足点ＳＦＰと足軸Ａｆとの距離が半足幅内ＨＷｉであり、腓側中足点ＣＦＰと足軸Ａｆとの距離が半足幅外ＨＷｏである。 On the sole, the foot length FL, the heel point HP, the second finger tip FT, the shin side midfoot point SFP, and the heel side midfoot point CFP can be defined. A virtual line connecting the saddle point HP and the second finger tip FT is the foot axis Af. Further, the distance between the saddle point HP and the shin side midfoot point SFP is the inner tread length IL, and the distance between the saddle point HP and the heel side middle foot point CFP is the outer tread length FIL. Further, the distance between the shin side midfoot point SFP and the foot axis Af is within the half foot width HWi, and the distance between the heel side midfoot point CFP and the foot axis Af is outside the half foot width HWo.
踵中心Ｃ２は、踵点ＨＰから、爪先方向に「足長ＦＬ×０．１８（Ｌ０参照）」となる足軸Ａｆ上の位置に規定される。母指球中心Ｃ１は、踵点ＨＰから爪先方向に「内不踏長ＩＬ」の位置であって、足の内方向に「半足幅内ＨＷｉ×０．５」の位置である。小指球中心Ｃ３は、踵点ＨＰから爪先方向に「外不踏長ＦＩＬ」の位置であって、足の外方向に「半足幅外×０．５」の位置である。 The heel center C2 is defined at a position on the foot axis Af that is “foot length FL × 0.18 (see L0)” in the toe direction from the heel point HP. The center of the thumb ball C1 is a position of “inner tread length IL” in the toe direction from the saddle point HP, and a position of “inner half width HWi × 0.5” in the inner direction of the foot. The little ball center C3 is a position of “outer stepless length FIL” in the toe direction from the saddle point HP, and a position of “outer half foot width × 0.5” in the outer direction of the foot.
そして、図５及び図７に示すように、フットレスト装置１００では、載置面７３に左足を自然に置いた状態として、足先を踵点ＨＰに対して外側に僅かに傾けた状態が想定されている。一例として、第一実施形態では、載置面７３の長手方向ＬＤに対して足軸Ａｆを外側に８°傾斜させた状態が想定されている。
As shown in FIGS. 5 and 7, in the
提示面部８２ａは、踵中心Ｃ２を加振するよう想定されており、載置面７３の長手方向ＬＤの両端のうちで、前端よりも後端に近接した位置に配置されている。そして、踵中心Ｃ２が提示面部８２ａの中心と重なった状態を基準として、提示面部８１ａ，８３ａの位置が規定されている。
The
母指球中心Ｃ１を加振するよう想定された提示面部８１ａの中心は、提示面部８２ａの中心から爪先方向にＬ１の位置であって、足軸Ａｆから足の内方向にＬ２の位置に配置されている。Ｌ１は、内不踏長ＩＬからＬ０（図７参照）を差し引いた値であって、例えば１３６．８ｍ程度に規定される。Ｌ２は、上述したように半足幅内ＨＷｉの半分の値であって、例えば２３．１ｍｍ程度に規定される。
The center of the
小指球中心Ｃ３を加振するよう想定された提示面部８３ａの中心は、提示面部８２ａの中心から爪先方向にＬ３の位置であって、足軸Ａｆから足の外方向にＬ４の位置に配置されている。Ｌ３は、外不踏長ＦＩＬからＬ０（図７参照）を差し引いた値であって、例えば１１２．９ｍ程度に規定される。Ｌ４は、上述したように半足幅外ＨＷｏの半分の値であって、例えば２６．９ｍｍ程度に規定される。尚、上記の寸法Ｌ１〜Ｌ４は、日本皮革産業連合会によって公開された足サイズ計測事業報告書のデータに基づく一例の値である。
The center of the
図６示すように、提示面部８１ａ〜８３ａの挿通開口７４からの突き出し量は、互いに異なっている。車両の前後方向に沿う運転席１１の中心線ＤＣＬ（図１参照）に近い振動スピーカ８１における提示面部８１ａの突き出し量は、中心線ＤＣＬから遠い振動スピーカ８３における提示面部８３ａの突き出し量よりも大きくされている。換言すれば、足裏の内側部分の載置が想定される載置面７３の内側範囲に設けられた提示面部８３ａの突き出し量は、足裏の外側部分の載置が想定される載置面７３の外側範囲に設けられた提示面部８１ａの突き出し量よりも大きくされている。加えて、振動スピーカ８２における提示面部８２ａの突き出し量は、他の振動スピーカ８１，８３における提示面部８１ａ，８３ａの突き出し量よりも大きくされている。
As shown in FIG. 6, the protruding amounts of the
振動スピーカ８１〜８３は、図６及び図８に示すように、ハウジング８４、ヨーク８５、振動体８７及びアタッチメント８９等によって構成されている。ハウジング８４は、例えば樹脂材料等によって容器状に形成されている。ハウジング８４は、扁平な四角柱状を呈している。ハウジング８４は、ヨーク８５及び振動体８７を収容している。
As shown in FIGS. 6 and 8, the
ヨーク８５は、磁性金属材料により、有底の容器状に形成されている。ヨーク８５には、底壁８５ａ、外周壁８５ｂ及び中心壁８５ｃが形成されている。外周壁８５ｂの内周側には、磁石８６が設けられている。磁石８６は、外周壁８５ｂ、中心壁８５ｃ及び底壁８５ａを巡る磁界ＭＦを形成している。
The
振動体８７は、有底の円筒状に形成されている。振動体８７の円筒壁８７ａの外周面には、コイル８８が設けられている。コイル８８は、ヨーク８５及び磁石８６によって形成される磁界ＭＦの中に配置されている。コイル８８には、アンプ６２ａ〜６２ｃ（図２参照）のいずれかによって駆動信号が印加される。コイル８８への駆動信号の印加により、振動体８７には軸方向の電磁力が作用する。振動体８７は、ヨーク８５に対して軸方向に相対変位し、アタッチメント８９に応力を作用させる。
The vibrating
アタッチメント８９は、ゴム材料等の可撓性を有する材料によって形成されている。アタッチメント８９は、ハウジング８４に取り付けられており、ハウジング８４の開口を塞いでいる。アタッチメント８９は、凸状に湾曲した形状となる提示面部８１ａ〜８３ａを形成している。アタッチメント８９の横断面における曲率は、外縁から径方向の中心に向かうに従って徐々に小さくなっている。こうした構成により、各提示面部８１ａ〜８３ａは、履物の底面（足裏）に中央部分を面接触させる。アタッチメント８９の高さは、振動スピーカ８１〜８３毎に異なっている。各アタッチメント８９の高さが異なることにより、各提示面部８１ａ〜８３ａの挿通開口７４からの突き出し量が調整されている。
The
ここまで説明した第一実施形態では、載置面７３にて互に異なる位置に露出した各提示面部８１ａ〜８３ａの振動が、各振動スピーカ８１〜８３毎に個別に制御可能となっている。そのため、各提示面部８１ａ〜８３ａの振動の状態を個別に変化させれば、フットレスト装置１００は、載置面７３に足裏を載せた運転者に対し、足裏の感覚を通じて、複数種類の情報を分かり易く提示可能となる。
In the first embodiment described so far, the vibrations of the
加えて第一実施形態では、提示面部８１ａと提示面部８２ａとが載置面７３の長手方向ＬＤに沿って並んでいる。故に、提示面部８１ａ及び提示面部８２ａそれぞれの振動が個別に制御されれば、フットレスト装置１００は、長手方向ＬＤに沿った動き、具体的には、車両の前後方向の挙動変化を、運転者に連想させる情報提示を行い得る。
In addition, in the first embodiment, the
また第一実施形態では、提示面部８１ａと提示面部８３ａとが載置面７３の幅方向ＣＤに沿って並んでいる。故に、提示面部８１ａ及び提示面部８３ａの振動が個別に制御されれば、フットレスト装置１００による情報提示は、幅方向ＣＤに沿った動き、具体的には、車両の横方向の挙動変化を、運転者に連想させる情報提示を行い得る。
In the first embodiment, the
さらに第一実施形態では、載置面７３の後端に近接した提示面部８２ａが、運転者の踵部分を加振できる。足裏の踵部分の感度は、一般に、足裏の他の部分よりも鈍い傾向にある。故に、提示面部８２ａによって踵部分を加振するフットレスト装置１００は、提示面部８２ａの積極的な利用により、運転者に煩わしく感じられ難い継続的な情報提示を実施できる。
Furthermore, in 1st embodiment, the
加えて第一実施形態では、三つの提示面部８１ａ〜８３ａが長手方向ＬＤ及び幅方向ＣＤのそれぞれについて、互いにずれた配置で設けられている。故に、フットレスト装置１００は、三つの提示面部８１ａ〜８３ａの個別制御により、種々の方向の動きをイメージさせ得る情報提示を、運転者に対して行うことができる。
In addition, in the first embodiment, the three
また第一実施形態の三つの提示面部８１ａ〜８３ａは、足裏の母指球中心Ｃ１、踵中心Ｃ２及び小指球中心Ｃ３のそれぞれに自然に触れるよう配置されている。故に、フットレスト装置１００は、足裏の想定箇所を高い確実性をもって加振し、運転者に誤り無く情報を伝達できる。
Further, the three
さらに第一実施形態の提示面部８１ａ及び提示面部８３ａは、それぞれ足裏の中で感覚の良好な母指球部分及び小指球部分を加振するよう配置されている。こうした母指球部分及び小指球部分の加振により、フットレスト装置１００は、情報を分かり易く運転者に提示できる。
Furthermore, the
尚、第一実施形態では、フットレストベース７０が「ベース体」に相当し、振動スピーカ８１〜８３が「加振提示器」に相当し、提示面部８１ａが「第一面部」に相当し、提示面部８２ａが「第二面部」に相当し、提示面部８３ａが「第三面部」に相当する。そして、フットレスト装置１００が「情報提示装置」に相当する。
In the first embodiment, the
（第二実施形態）
図９に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態によるフットレスト装置２００では、スピーカ緩衝材２７９の形状が第一実施形態とは異なっている。スピーカ緩衝材２７９は、スポンジ等の材料により、厚板状に形成されている。スピーカ緩衝材２７９は、ハウジング８４と下ベース板７６との間に押し縮められた状態で配置されている。スピーカ緩衝材２７９は、ハウジング８４の底面の全体と接触している。スピーカ緩衝材２７９は、各振動スピーカ８１〜８３の振動の下ベース板７６への伝搬を抑制している。以上の第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、フットレスト装置２００は、複数種類の情報を運転者に分かり易く提示可能となる。尚、第二実施形態では、フットレスト装置２００が「情報提示装置」に相当する。
(Second embodiment)
The second embodiment of the present disclosure shown in FIG. 9 is a modification of the first embodiment. In the
（情報提示方法）
上記実施形態によるフットレスト装置１００，２００を用いた情報提示の実施例を、図１０〜図１９に基づき、図２を参照しつつ、以下説明する。
(Information presentation method)
An example of information presentation using the
図１０に示す要請度提示処理は、自動運転の開始に伴う要請度提示モードへの動作モードの遷移により、信号出力部５３によって開始される。要請度提示処理は、自動運転が停止されるまで、信号出力部５３によって繰り返される。ただし、運転行動誘発モード又は先行提示モードへの遷移期間中にて、信号出力部５３は、運転行動誘発モード又は先行提示モードにて規定された振動パターンでの各振動スピーカ８１〜８３の作動を優先する。
The request degree presentation process shown in FIG. 10 is started by the
Ｓ１０１では、初期設定として、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１（図１１参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。インターバルＴｉｎ１は、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。
In S101, as an initial setting, the setting of the interval Tin1 (see FIG. 11) when the driving participation request level is “low” is acquired from the
Ｓ１０２では、情報取得部５１にて取得される自動運転のステータス情報に基づき、自動運転がオン状態であるか否かを判定する。Ｓ１０２にて自動運転がオフ状態であると判定した場合、Ｓ１０８に進み、振動スピーカ８１〜８３の作動を停止させる。一方、Ｓ１０２にて、自動運転のオン状態が継続されていると判定した場合、Ｓ１０３に進む。
In S102, based on the status information of the automatic driving acquired by the
Ｓ１０３では、取得した最新のインターバルの設定にて、振動スピーカ８２の作動を開始し（図１１及び図１２参照）、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、モード遷移制御部５２にて判定された最新の運転参加要請度を取得し、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」であるか否かを判定する。Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「高」である場合、Ｓ１０５からＳ１０６に進む。一方、Ｓ１０４にて取得した運転参加要請度が「低」である場合、Ｓ１０５からＳ１０７に進む。
In S103, the operation of the
Ｓ１０６では、運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２（図１２参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に戻る。この場合のインターバルＴｉｎ２も、運転参加要請度が「低」である場合と同様に、システムの設計時に予め設定された値であってもよく、車両のユーザによって設定された値であってもよい。一方、Ｓ１０７では、Ｓ１０１と同様に、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１（図１１参照）の設定を記憶部４２から取得し、Ｓ１０２に進む。
In S106, the setting of the interval Tin2 (see FIG. 12) when the driving participation request level is “high” is acquired from the
以上の要請度提示処理により、運転参加要請度が「低」である場合の要請度提示モードと、運転参加要請度が「高」である場合の要請度提示モードとが、自動運転システムの状態に応じて切り替えられる。これらの要請度提示モードにおける具体的な振動スピーカ８２の制御の詳細を、図１１及び図１２に基づき説明する。
As a result of the above request degree presentation process, the request degree presentation mode when the driving participation request degree is “low” and the request degree presentation mode when the driving participation degree is “high” are the states of the automatic driving system. Can be switched according to Details of specific control of the
各要請度提示モードでは、踵部分と接触するよう設けられた振動スピーカ８２のみが作動し、足先側の二つの振動スピーカ８１，８３は、停止状態を維持する。信号出力部５３は、振動スピーカ８２の振動のオン及びオフを繰り返させる制御により、振動スピーカ８２に脈動を生じさせ、自動運転システムの状態を運転者に提示する。脈動は、人間の鼓動を模倣した態様の振動である。振動スピーカ８２の振動のオン時間Ｔｏｎは、運転参加要請度の高低に係らず、実質同一とされる。オン時間Ｔｏｎにて、駆動装置６０から振動スピーカ８２には、一つの矩形波が駆動信号として入力される。矩形波の入力による振動スピーカ８２の突き上げ振動は、人間の心拍の鼓動に近い感覚を運転者に想起させ得る。
In each request degree presentation mode, only the
一方、振動のインターバルＴｉｎ１，Ｔｉｎ２は、上述したように運転参加要請度の高低によって変更される。運転参加要請度が「高」である場合のインターバルＴｉｎ２は、運転参加要請度が「低」である場合のインターバルＴｉｎ１よりも短く規定される。即ち、運転参加要請度が「高」である場合の振動のオフ時間は、運転参加要請度が「低」である場合のオフ時間よりも短くされる。以上のように、信号出力部５３は、システムの状態情報としての運転参加要請度の高低に基づき、要請度が高いほどオフ時間が短く規定されるようにインターバルＴｉｎ１，Ｔｉｎ２を離散的に変化させ、提示面部８２ａを脈動させる周期を可変させる。
On the other hand, the vibration intervals Tin <b> 1 and Tin <b> 2 are changed depending on the driving participation request level as described above. The interval Tin2 when the driving participation request level is “high” is defined to be shorter than the interval Tin1 when the driving participation request level is “low”. That is, the vibration off time when the driving participation request level is “high” is shorter than the off time when the driving participation request level is “low”. As described above, the
次に、運転行動誘発モードにおける具体的な振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１３に基づき説明する。上述したように、要請度提示モードから運転行動誘発モードへの遷移は、主に自動運転システムからの運転交代要求に基づき実施される。
Next, specific control details of the
運転行動誘発モードでは、振動させる提示面部８１ａ〜８３ａの数が要請度提示モードよりも増やされる。具体的に、運転行動誘発モードでは、三つの振動スピーカ８１〜８３が同期制御され、三つの提示面部８１ａ〜８３ａにおける振動のオン及びオフのタイミングが同期する。信号出力部５３は、全ての振動スピーカ８１〜８３に、振動のオン及びオフを繰り返させる。駆動信号のうちでオン時間Ｔｏｎの占める時間割合（オンデューティ比）は、例えば１５％程度に設定される。運転行動誘発モードのオン時間Ｔｏｎにて、各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。
In the driving action induction mode, the number of
次に、先行提示モードの詳細を説明する。図１４に示す遷移制御処理は、要請度提示処理（図１０参照）と同様に自動運転の開始に伴ってＨＣＵ４０により開始され、要請度提示モード及び先行提示モード間での動作モードの遷移を行う。遷移制御処理は、自動運転が停止されるまで、ＨＣＵ４０によって繰り返される。
Next, details of the preceding presentation mode will be described. The transition control process shown in FIG. 14 is started by the
Ｓ１１１では、自動運転機能にて策定された走行計画を取得し、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、Ｓ１１１にて取得した走行計画に基づき、先行提示の要否を判定する。走行計画にて、提示挙動変化が生じる先行提示シーンが数秒後に予定されている場合、Ｓ１１２からＳ１１３に進む。Ｓ１１３では、要請度提示モードから先行提示モードへの切り替えにより、フットレスト装置１００による先行提示を開始させ、Ｓ１１１に戻る。一方、Ｓ１１２にて先行提示シーンが予定されていないと判定した場合、Ｓ１１２からＳ１１４に進む。Ｓ１１４では、先行提示モードから要請度提示モードへの切り替えることにより、先行提示を停止し、Ｓ１１１に戻る。
In S111, the travel plan formulated by the automatic driving function is acquired, and the process proceeds to S112. In S112, the necessity of prior presentation is determined based on the travel plan acquired in S111. In the travel plan, when the preceding presentation scene in which the presentation behavior change occurs is scheduled several seconds later, the process proceeds from S112 to S113. In S113, the advance presentation by the
以上のＳ１１３による先行提示モードへの切り替えに基づき、図１５に示す先行提示処理が開始される。先行提示処理では、次に予定されている先行提示シーンを判別し、次の車両挙動に対応したアクチュエーションを設定する。 Based on the switching to the preceding presentation mode in S113 described above, the preceding presentation process shown in FIG. 15 is started. In the preceding presentation process, the next scheduled presentation scene is discriminated and an actuation corresponding to the next vehicle behavior is set.
Ｓ１２１では、車両の前方向に加速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、加速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの前方向への加速度が加速閾値以下であり、加速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２３に進む。一方で、車両の前方向への加速度が加速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２１からＳ１２２に進む。Ｓ１２２では、車両の加速動作を予告する先行提示動作（以下、「加速提示動作」，図１６参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
In S121, it is determined whether or not it is necessary to present an acceleration operation based on whether or not an acceleration exceeding the acceleration threshold is scheduled to occur in the forward direction of the vehicle. When it is determined that the acceleration in the forward direction in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the acceleration threshold value and it is not necessary to present the acceleration operation, the process proceeds from S121 to S123. On the other hand, when it determines with the acceleration to the front of a vehicle exceeding an acceleration threshold value, it progresses to S122 from S121. In S122, the
Ｓ１２３では、車両の後方向に減速閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、減速動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの後方向への加速度が減速閾値以下であり、減速動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２５に進む。一方で、車両の後方向への加速度が減速閾値を超えると判定した場合、Ｓ１２３からＳ１２４に進む。Ｓ１２４では、車両の減速動作を予告する先行提示動作（以下、「減速提示動作」，図１７参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
In S123, it is determined whether or not it is necessary to present a deceleration operation based on whether or not an acceleration exceeding the deceleration threshold is scheduled to occur in the rearward direction of the vehicle. When it is determined that the acceleration in the backward direction in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the deceleration threshold value and it is not necessary to present the deceleration operation, the process proceeds from S123 to S125. On the other hand, when it is determined that the acceleration in the rearward direction of the vehicle exceeds the deceleration threshold value, the process proceeds from S123 to S124. In S124, the
Ｓ１２５では、車両の右方向に旋回閾値を超える加速度が発生予定か否かに基づき、右方向への旋回動作の提示の要否を判定する。想定される先行提示シーンでの右方向の加速度が旋回閾値以下であり、右方向への旋回動作の提示が必要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２６に進む。Ｓ１２６では、車両の右旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「右旋回提示動作」，図１８参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
In S125, it is determined whether or not it is necessary to present a turning operation in the right direction based on whether or not an acceleration exceeding the turning threshold is to be generated in the right direction of the vehicle. When it is determined that the acceleration in the right direction in the assumed preceding presentation scene is equal to or less than the turning threshold value and it is necessary to present the turning operation in the right direction, the process proceeds from S125 to S126. In S126, the advance presentation operation (hereinafter, “right turn presentation operation”, see FIG. 18) for notifying the vehicle of turning right is started in the
一方、Ｓ１２５にて、右方向のへ旋回動作の提示が不要であると判定した場合、Ｓ１２５からＳ１２７に進む。Ｓ１２７では、車両の左旋回動作を予告する先行提示動作（以下、「左旋回提示動作」，図１９参照）をフットレスト装置１００に開始させ、先行提示処理を終了する。
On the other hand, if it is determined in S125 that the presentation of the turning motion in the right direction is unnecessary, the process proceeds from S125 to S127. In S127, the
以上の先行提示モードにおける各振動スピーカ８１〜８３の制御の詳細を、図１６〜図１９に基づき説明する。先行提示モードでは、三つの提示面部８１ａ〜８３ａのうちで、提示挙動変化によって車両に生じる加速度の方向に沿って並ぶ少なくとも二つが交互に振動するよう制御される。
Details of control of each of the
図１６に示す加速提示動作は、車両に前方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。加速提示動作では、運転者の足先側であって、車両の前方向に配置された振動スピーカ８１，８３（以下、前方スピーカ群８０ｆ）が一体的に同期制御される。信号出力部５３は、運転者の踵側であって、車両の後ろ方向に配置された振動スピーカ８２と、上述の前方スピーカ群８０ｆとを、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
The acceleration presenting operation shown in FIG. 16 is performed when it is determined that forward acceleration occurs in the vehicle. In the acceleration presentation operation,
詳記すると、振動スピーカ８２の振動の停止後から、前方スピーカ群８０ｆの振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｆである。一方、前方スピーカ群８０ｆの振動の停止後から、振動スピーカ８２の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｆである。信号出力部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｆを第二オフ時間Ｔ２ｆよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｆ，Ｔ２ｆの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、前方向へ押し出されるイメージを運転者に想起させる。
Specifically, the time interval from the stop of vibration of the
図１７に示す減速提示動作は、車両に後方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。減速提示動作でも、前方スピーカ群８０ｆは、一体的に同期制御される。信号出力部５３は、前方スピーカ群８０ｆと振動スピーカ８２と、加速提示動作とは異なる時間間隔で交互に振動させる。
The deceleration presenting operation shown in FIG. 17 is performed when it is determined that a backward acceleration occurs in the vehicle. Even in the deceleration presentation operation, the
詳記すると、減速提示動作では、前方スピーカ群８０ｆの振動の停止後から、振動スピーカ８２の振動開始までのインターバルが、第一オフ時間Ｔ１ｂとされる。一方、振動スピーカ８２の振動の停止後から、前方スピーカ群８０ｆの振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｂとされる。信号出力部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｂを第二オフ時間Ｔ２ｂよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｂ，Ｔ２ｂの設定により、一連の振動スピーカ８１〜８３の振動は、後方向へ引き戻されるイメージを運転者に想起させる。
Specifically, in the deceleration presentation operation, the interval from the stop of the vibration of the
尚、加速提示動作及び減速提示動作では、前方スピーカ群８０ｆの振動のオン時間と、振動スピーカ８２の振動のオン時間は、実質同一である。加えて、前方スピーカ群８０ｆの振動の強さ（振幅）と、振動スピーカ８２の振動の強さ（振幅）も実質的に同一である。
In the acceleration presentation operation and the deceleration presentation operation, the vibration on time of the
図１８に示す右旋回提示動作は、車両に右方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。右旋回提示動作では、幅方向ＣＤに並ぶ二つの振動スピーカ８１，８２のみが作動し、踵側の振動スピーカ８２は、停止状態を維持する。信号出力部５３は、二つの振動スピーカ８１，８２を、予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
18 is performed when it is determined that acceleration in the right direction occurs in the vehicle. In the right turn presentation operation, only the two
詳記すると、右旋回提示動作では、左側に位置する振動スピーカ８３の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｒとされる。一方、右側に位置する振動スピーカ８１の振動の停止後から、左側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｒとされる。信号出力部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｒを第二オフ時間Ｔ２ｒよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｒ，Ｔ２ｒの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、右方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。
Specifically, in the right turn presentation operation, the time interval from the stop of the vibration of the
図１９に示す左旋回提示動作は、車両に左方向への加速度が生じると判定された場合に実施される。左旋回提示動作でも、信号出力部５３は、踵側の振動スピーカ８２の停止状態を維持させる一方で、二つの振動スピーカ８１，８２を予め規定された時間間隔で交互に振動させる。
The left-turn presentation operation shown in FIG. 19 is performed when it is determined that leftward acceleration is generated in the vehicle. Even in the left-turning presentation operation, the
詳記すると、左旋回提示動作では、二つのうちで右側に位置する振動スピーカ８１の振動の停止後から、二つのうちで左側に位置する振動スピーカ８３の振動開始までの時間間隔が、第一オフ時間Ｔ１ｌとされる。一方、左側に位置する振動スピーカ８３の振動の停止後から、右側に位置する振動スピーカ８１の振動開始までの時間間隔が、第二オフ時間Ｔ２ｌとされる。信号出力部５３は、第一オフ時間Ｔ１ｌを第二オフ時間Ｔ２ｌよりも短く設定する。こうした各オフ時間Ｔ１ｌ，Ｔ２ｌの設定により、一連の振動スピーカ８１，８２の振動は、左方向へ移動するイメージを運転者に想起させる。
Specifically, in the left turn presentation operation, the time interval from the stop of the vibration of the
尚、右旋回提示動作及び左旋回提示動作では、二つの振動スピーカ８１，８３の振動のオン時間及び強さ（振幅）は、実質同一とされる。さらに、上記の各提示動作にて各振動スピーカ８１〜８３に入力される信号波は、立ち上がり時間よりも立ち下がり時間が短い連続した三角波である。こうした駆動信号の波形により、足裏を突き上げるような振動が、各提示面部８１ａ〜８３ａから足裏の各位置に伝搬する。
In the right turn presentation operation and the left turn presentation operation, the vibration on-time and strength (amplitude) of the two
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although a plurality of embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not construed as being limited to the above embodiments, and can be applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present disclosure. can do.
上記実施形態の変形例１によるフットレスト装置には、下ベース板に対する各振動スピーカの相対位置を、振動スピーカ毎に調整可能な調整機構が設けられている。調整機構は、下ベース板と各振動スピーカのハウジングとの間に設けられており、載置面と垂直な方向への伸縮により、提示面部の位置を移動させる。調整機能は、上カバー部材に対する提示面部の突き出し量を調整する。こうした調整機構の機能により、運転者に優先的に当てる提示面部が、例えば運転者に提示すべき情報に応じて適宜変更可能となる。尚、調整機構は、各振動スピーカに内蔵されていてもよい。 The footrest device according to the first modification of the above embodiment is provided with an adjustment mechanism that can adjust the relative position of each vibration speaker with respect to the lower base plate for each vibration speaker. The adjustment mechanism is provided between the lower base plate and the housing of each vibration speaker, and moves the position of the presentation surface portion by expansion and contraction in a direction perpendicular to the placement surface. The adjustment function adjusts the protruding amount of the presentation surface portion with respect to the upper cover member. With the function of such an adjustment mechanism, the presentation surface portion that is preferentially applied to the driver can be appropriately changed according to information to be presented to the driver, for example. Note that the adjustment mechanism may be built in each vibration speaker.
上記実施形態では、上カバー部材に設けられた挿通開口を通じて、各提示面部が足裏に当接するように、載置面に露出していた。しかし、上記実施形態の変形例２では、加振提示器である個々の振動スピーカは、載置面に露出する提示面部を有していない。各振動スピーカは、上カバー部材及び下ベース板の間に収容された状態で、載置面上の互に異なる箇所を個別に振動させることができる。換言すれば、載置面にて振動スピーカの振動を足裏に伝搬させるための構成は、載置面を形成する上カバー部材と一体的に設けられていてもよい。 In the said embodiment, it exposed to the mounting surface so that each presentation surface part contact | abuts a sole through the insertion opening provided in the upper cover member. However, in the modification 2 of the said embodiment, each vibration speaker which is a vibration presenter does not have a presentation surface part exposed to a mounting surface. Each vibration speaker can individually vibrate different portions on the mounting surface while being accommodated between the upper cover member and the lower base plate. In other words, the configuration for propagating the vibration of the vibration speaker to the sole on the placement surface may be provided integrally with the upper cover member that forms the placement surface.
上記実施形態のアタッチメントは、凸面状に湾曲した提示面部を形成するような扁平な凸球面状に形成されていた。しかし、アタッチメントの形状は、適宜変更可能である。アタッチメントは、例えば扁平な円錐状又は四角錐状であってもよく、或いは平面状の提示面部を形成する扁平な円柱状であってもよい。加えて、提示面部の表面は、平滑な状態であってもよい。或いは、滑り止めとして機能するような凹凸又は凸パターン等が、提示面部に形成されていてもよい。 The attachment of the said embodiment was formed in the flat convex spherical shape which forms the presentation surface part curved in convex shape. However, the shape of the attachment can be changed as appropriate. The attachment may be, for example, a flat conical shape or a quadrangular pyramid shape, or may be a flat columnar shape that forms a flat presentation surface portion. In addition, the surface of the presentation surface portion may be smooth. Or the unevenness | corrugation or convex pattern etc. which function as a slipper may be formed in the presentation surface part.
さらに、個々の振動スピーカのサイズ又は形状等の要因により、各提示面部を狙いの位置に配置できない場合、アタッチメントの頂点位置を振動スピーカの中心に対して偏心させる等の形状調整により、加振ポイントの最適化が図られていてもよい。 Furthermore, if each presentation surface cannot be placed at the target position due to factors such as the size or shape of the individual vibration speaker, the excitation point can be adjusted by adjusting the shape such as decentering the apex position of the attachment with respect to the center of the vibration speaker. May be optimized.
また、挿通開口の内周壁とアタッチメントの外周壁との間には、アタッチメントから上カバー部材への振動の伝搬を防ぐ隙間が確保されていてもよい。又は、振動を伝搬させ難い柔軟な材質が、アタッチメントと挿通開口の内周壁との間に設けられていてもよい。さらに、挿通開口を載置面側又は下ベース面側から塞ぐような鍔状の部位が、アタッチメントの外周に設けられていてもよい。 Further, a gap for preventing propagation of vibration from the attachment to the upper cover member may be secured between the inner peripheral wall of the insertion opening and the outer peripheral wall of the attachment. Alternatively, a flexible material that is difficult to propagate vibration may be provided between the attachment and the inner peripheral wall of the insertion opening. Furthermore, a bowl-shaped part that closes the insertion opening from the placement surface side or the lower base surface side may be provided on the outer periphery of the attachment.
上記実施形態では、全ての提示面部が上カバー部材から突き出していた。しかし、少なくとも一部の提示面部は、上カバー部材における底壁部の外表面と面一であってもよい。また、各提示面部の突き出し量は、適宜変更されてよく、母指球部分又は小指球部分が踵部分よりも大きくされていてよい。さらに、各提示面部の突き出し量は、互に実質同一であってもよい。 In the said embodiment, all the presentation surface parts protruded from the upper cover member. However, at least a part of the presentation surface portion may be flush with the outer surface of the bottom wall portion of the upper cover member. Moreover, the protrusion amount of each presentation surface part may be changed as appropriate, and the thumb ball part or the little finger ball part may be larger than the heel part. Furthermore, the protruding amounts of the presentation surface portions may be substantially the same.
上記実施形態では、載置面に三つの提示面部が設けられていた。これら三つの提示面部の位置は、適宜変更されてよい。例えば、載置面のうちで上端よりも下端に近い領域をユーザの踵部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８２ａ（図５参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。同様に、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ外端よりも内端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８１ａ（図５参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。さらに、載置面のうちで下端よりも上端に近く且つ内端よりも外端に近い領域をユーザの母指球部分の載置が想定される範囲とし、提示面部８３ａ（図５参照）は、この範囲内で適宜位置を変更されてもよい。また載置面の外側範囲に設けられた提示面部８３ａは、足裏の小指球部分ではなく、土踏まずよりも外側の足刀部分を加振可能な位置に設けられてもよい。
In the said embodiment, the three presentation surface parts were provided in the mounting surface. The positions of these three presentation surface portions may be changed as appropriate. For example, an area closer to the lower end than the upper end of the placement surface is set as a range in which the user's heel portion is supposed to be placed, and the position of the
さらに、載置面に設けられる提示面部の数は、三つに限定されない。例えば、二つの提示面部のみが、長手方向又は幅方向に沿って並ぶ配置にて、載置面に設けられていてもよい。或いは、四つ以上の提示面部が、載置面に設けられていてもよい。一例として、母指球中心Ｃ１及び小指球中心Ｃ３を加振する二つの提示面部に加えて、踵中心Ｃ２を幅方向ＣＤに挟んだ両側にて踵部分を加振する二つの提示面部が設けられていてもよい。 Further, the number of presentation surface portions provided on the placement surface is not limited to three. For example, only two presentation surface portions may be provided on the placement surface in an arrangement aligned along the longitudinal direction or the width direction. Alternatively, four or more presentation surface portions may be provided on the placement surface. As an example, in addition to the two presentation surface portions that vibrate the thumb ball center C1 and the little finger ball center C3, there are provided two presentation surface portions that vibrate the heel portion on both sides sandwiching the heel center C2 in the width direction CD. It may be done.
上記実施形態にて、長手平板状とされていた載置面の形状は、適宜変更されてよい。例えば載置面は、凸状に湾曲していてもよく、具体的には、長手方向ＬＤに僅かに曲率を有する部分円筒面状であってもよい。さらに、載置面の外形形状は、正方形状、楕円形状及び台形形状等であってもよい。 In the above-described embodiment, the shape of the mounting surface that has been a long flat plate shape may be changed as appropriate. For example, the mounting surface may be curved in a convex shape, and specifically, may be a partial cylindrical surface having a slight curvature in the longitudinal direction LD. Furthermore, the outer shape of the mounting surface may be a square shape, an elliptical shape, a trapezoidal shape, or the like.
上記実施形態のフットレスト装置は、車両の前後方向にのみ傾斜した姿勢で取付部に取り付けられていた。換言すれば、載置面７３の幅方向ＣＤは、車両の水平方向に沿っていた。しかし、フットレスト装置の取り付け姿勢は、適宜変更されてよい。例えば、幅方向ＣＤを車両の水平方向に対して僅かに傾斜させる取り付けにより、載置面７３を外側（センタートンネル側）に向けさせても良い。こうした取り付け姿勢であれば、載置面の外側範囲に設けられた提示面部８３ａ（図５参照）と載置面の内側範囲に設けられた提示面部８１ａ（図５参照）の突き出し量が実質同一とされてもよい。
The footrest device of the above embodiment is attached to the attachment portion in a posture inclined only in the front-rear direction of the vehicle. In other words, the width direction CD of the mounting
上記実施形態では、右ハンドルの車両にてセンタートンネルに隣接した位置に設けられるフットレスト装置の詳細を説明したが、このフットレスト装置は、左ハンドルの車両にてホールハウスの後方に設定されていてもよい。即ち、実質同一の構成であるフットレスト装置が、右ハンドルの車両にも左ハンドルの車両にも適用可能である。 In the above embodiment, the details of the footrest device provided at the position adjacent to the center tunnel in the right-hand drive vehicle have been described, but this footrest device may be set behind the hall house in the left-hand drive vehicle. Good. That is, the footrest device having substantially the same configuration can be applied to both a right-hand drive vehicle and a left-hand drive vehicle.
上記実施形態では、フットレスト装置の載置面に足裏を加振する提示面部が設けられていた。しかし、提示面部を設ける構成は、フットレスト装置に限定されない。例えば、アクセルペダル１２（図１参照）、ブレーキペダル１３（図１参照）又はクラッチペダル等の踏面を「載置面」とし、これらペダルの踏面に提示面部が設けられてもよい。さらに、運転席１１の前方のフロア面１４（図１参照）を載置面として、このフロア面１４に提示面部が設けられてもよい。尚、自律走行中におけるアクセルペダル１２は、運転者による踏力の印加によってストロークしないよう、特定の位置でロックされていてもよい。
In the said embodiment, the presentation surface part which vibrates a sole on the mounting surface of a footrest apparatus was provided. However, the structure which provides a presentation surface part is not limited to a footrest apparatus. For example, a tread surface such as an accelerator pedal 12 (see FIG. 1), a brake pedal 13 (see FIG. 1), or a clutch pedal may be a “mounting surface”, and a presentation surface portion may be provided on the tread surface of these pedals. Furthermore, the floor surface 14 (see FIG. 1) in front of the driver's
上記実施形態では、振動スピーカが加振提示器として用いられていた。こうした振動スピーカに入力される駆動信号の波形は、適宜変更されてよい。また加振提示器は、振動スピーカに限定されない。例えば、回転中心から重心を偏心させた質量体の回転によって振動を発生させる振動モータ等が、加振提示器として用いられていてもよい。或いは、複数の提示面部の一部が振動スピーカによって形成され、他の一部が振動モータによって形成されていてもよい。 In the above embodiment, the vibration speaker is used as the vibration presenter. The waveform of the drive signal input to such a vibration speaker may be changed as appropriate. Further, the vibration presenter is not limited to a vibration speaker. For example, a vibration motor that generates vibration by rotation of a mass body whose center of gravity is eccentric from the center of rotation may be used as the vibration presenter. Or a part of some presentation surface part may be formed with the vibration speaker, and the other part may be formed with the vibration motor.
尚、振動スピーカにおける加振の立ち上がり及び立ち下がりの時間は、振動モータよりも短縮可能である。加えて、振動の周波数及び振幅の制御も、振動スピーカは、振動モータよりも容易である。加えて、加振スピーカは、載置面に対して垂直な方向の振動を発生させる。そのため、振動スピーカは、足裏の一部分を局所的に加振することができ、運転者による加振箇所の識別を容易にさせることができる。以上の理由から、加振提示器として、振動スピーカは、好適な構成となる。 It should be noted that the vibration rising and falling times in the vibration speaker can be shortened as compared with the vibration motor. In addition, vibration frequency and amplitude control is easier with a vibration speaker than with a vibration motor. In addition, the vibration speaker generates vibration in a direction perpendicular to the placement surface. Therefore, the vibration speaker can vibrate a part of the sole locally, and the driver can easily identify the vibration location. For the above reasons, the vibration speaker has a suitable configuration as the vibration presenter.
上記実施形態では、ＨＣＵ、駆動装置及びフットレスト装置がそれぞれ別の構成として設けられていた。しかし、駆動装置の構成は、ＨＣＵ又はフットレスト装置と一体的に設けられていてもよい。さらに、フットレスト装置を制御するためのＨＣＵの演算処理は、ＨＣＵとは異なる他の制御装置で実行されてもよく、又はフットレスト装置１００に設けられた制御回路によって実行されてもよい。
In the above-described embodiment, the HCU, the drive device, and the footrest device are provided as separate configurations. However, the configuration of the drive device may be provided integrally with the HCU or the footrest device. Furthermore, the calculation processing of the HCU for controlling the footrest device may be executed by another control device different from the HCU, or may be executed by a control circuit provided in the
７０ フットレストベース（ベース体）、７３ 載置面、８１〜８３ 振動スピーカ、８１ａ 提示面部（第一面部）、８２ａ 提示面部（第二面部）、８３ａ 提示面部（第三面部）、１００，２００ フットレスト装置（情報提示装置） 70 footrest base (base body), 73 placement surface, 81 to 83 vibration speaker, 81a presentation surface portion (first surface portion), 82a presentation surface portion (second surface portion), 83a presentation surface portion (third surface portion), 100, 200 Footrest device (information presentation device)
Claims (10)
前記足裏の載置が想定される載置面（７３）、を有するベース体（７０）と、
前記載置面において互に異なる箇所に露出する提示面部（８１ａ，８２ａ，８３ａ）をそれぞれ有し、各前記提示面部の振動が個別に制御される複数の加振提示器（８１，８２，８３）と、を備える情報提示装置。 An information presentation device that presents information to a user through a sense of the soles of the user,
A base body (70) having a placement surface (73) on which the sole is supposed to be placed;
A plurality of vibration presenters (81, 82, 83) each having a presentation surface portion (81 a, 82 a, 83 a) exposed at different locations on the placement surface and individually controlling the vibration of each of the presentation surface portions. And an information presentation device.
少なくとも二つの前記提示面部が、前記載置面の長手方向に沿って並んでいる請求項１に記載の情報提示装置。 The mounting surface is formed in a longitudinal shape,
The information presentation apparatus according to claim 1, wherein at least two of the presentation surface portions are arranged along a longitudinal direction of the placement surface.
少なくとも二つの前記提示面部が、前記載置面の幅方向に沿って並んでいる請求項１又は２に記載の情報提示装置。 The mounting surface is formed in a longitudinal shape,
The information presentation device according to claim 1 or 2, wherein at least two of the presentation surface portions are arranged along the width direction of the placement surface.
前記ベース体は、前記載置面の長手方向が前記車両の後方から前方へ向かうに従って上方に傾斜する姿勢となるように前記車両に固定され、
複数の前記提示面部の少なくとも一つは、前記載置面の長手方向の両端のうちで、前端よりも後端に近接した位置に設けられている請求項２又は３に記載の情報提示装置。 An information presentation device that is mounted on a vehicle and presents information to the user driving the vehicle,
The base body is fixed to the vehicle such that the longitudinal direction of the mounting surface is inclined upward as it goes from the rear to the front of the vehicle,
The information presentation apparatus according to claim 2, wherein at least one of the plurality of presentation surface portions is provided at a position closer to the rear end than the front end, among both ends in the longitudinal direction of the placement surface.
少なくとも三つの前記提示面部が、前記載置面の長手方向及び幅方向に互いにずれた配置にて、前記載置面に露出している請求項１に記載の情報提示装置。 The mounting surface is formed in a longitudinal shape,
The information presentation apparatus according to claim 1, wherein at least three of the presentation surface portions are exposed on the placement surface in an arrangement shifted from each other in a longitudinal direction and a width direction of the placement surface.
三つの前記提示面部のうちの他の一つである第三面部は、前記載置面の長手方向にて、前記第一面部と前記第二面部との間に位置しており、
前記第二面部は、前記載置面の幅方向にて、前記第一面部と前記第三面部との間に位置している請求項５に記載の情報提示装置。 The first surface portion and the second surface portion that are two of the three presentation surface portions are arranged along the longitudinal direction of the placement surface,
A third surface portion that is another one of the three presentation surface portions is located between the first surface portion and the second surface portion in the longitudinal direction of the placement surface,
The information presentation device according to claim 5, wherein the second surface portion is located between the first surface portion and the third surface portion in the width direction of the placement surface.
前記足裏の載置が想定される載置面（７３）、を有するベース体（７０）と、
前記載置面上の互に異なる箇所を個別に振動させる複数の加振提示器（８１，８２，８３）と、を備える情報提示装置。 An information presentation device that presents information to a user through a sense of the soles of the user,
A base body (70) having a placement surface (73) on which the sole is supposed to be placed;
An information presentation apparatus comprising: a plurality of vibration presenters (81, 82, 83) that individually vibrate different portions on the placement surface.
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