JP2019021010A - 表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、図1から図9を参照して、第1実施形態を説明する。図1は、表示システムの機能ブロック図を示している。図2は、所望の駐車区画に向けて車両を後退させている様子を示す俯瞰図を示している。
図1に示す表示システム1は、運転者の駐車操作を補助するものである。具体的には、表示システム1は、図2に示すように、運転者が車両2を後退させることにより車両2を所望の駐車区画3に向けて移動させる際の駐車操作を補助する。
次に、図7から図9を参照して、表示制御装置8の制御フローを説明する。図7は、表示制御装置8の制御フローを示している。図8及び図9は、表示装置7の表示画面7aの表示例を示している。
次に、図10から図13に基づいて、上記第1実施形態の変形例を説明する。図10は、表示制御装置8の制御フローを示している。図11から図13は、表示装置7の表示画面7aの表示例を示している。以下、本変形例が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
以下、図14から図17を参照して、第2実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
以下、図18及び図19に基づいて、第3実施形態を説明する。以下、本実施形態が上記第1実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
以下、図20を参照して、第3実施形態の変形例を説明する。以下、本変形例が上記第3実施形態と相違する点を中心に説明し、重複する説明は省略する。
2 車両
2a 後端
2b 左端
2c 右端
3 駐車区画
4 後方カメラ
4a 画角
5 左側後方カメラ
5a 画角
6 右側後方カメラ
6a 画角
7 表示装置
7a 表示画面
8 表示制御装置
9 左サイドミラー
10 右サイドミラー
20 車両情報取得部
21 映像データ取得部
22 映像処理部
23 表示制御部
24 後退情報取得部
25 舵角情報取得部
26 予想軌跡線生成部
27 認識部
28 算出部
29 重畳映像データ生成部
30 舵角非連動線
30a 縦線
30b 横線
31 舵角連動線
31a 縦線
31b 横線
35 駐車区画線
35L 第一左側駐車区画線
35R 第一右側駐車区画線
36 垂直線
37 垂直線
40 遠端部
41L 第二左側駐車区画線
41R 第二右側駐車区画線
42L 遠端部
42R 遠端部
θ(L) 左傾斜角
θ(R) 右傾斜角
Claims (9)
- 車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得部と、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成部と、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識部と、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出部と、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成部と、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御部と、
を備え、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
ことを特徴とする表示制御装置。 - 前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記予想軌跡線の表示形態を変更する、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記予想軌跡線生成部は、前記予想軌跡線として前記車両の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線を生成し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記第一予想軌跡線の表示形態を変更する、
請求項2に記載の表示制御装置。 - 前記車両の舵角情報を取得する舵角情報取得部を更に備え、
前記予想軌跡線生成部は、前記予想軌跡線として前記車両の前後方向に沿って延びる第一予想軌跡線と、前記舵角情報に基づいて湾曲する第二予想軌跡線と、を生成し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示していない場合、前記主後方映像データに前記第二予想軌跡線を重畳させ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記主後方映像データに前記第二予想軌跡線に加えて前記第一予想軌跡線も重畳させる、
請求項1に記載の表示制御装置。 - 前記重畳映像データ生成部は、前記第一左側駐車区画線又は前記第一右側駐車区画線のうち少なくとも何れか一方の遠端部と、前記車両と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記重畳映像データを変更する、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の表示制御装置。 - 前記認識部は、前記主後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第二左側駐車区画線として認識し、又は、前記主後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第二右側駐車区画線として認識し、
前記重畳映像データ生成部は、前記第二左側駐車区画線又は前記第二右側駐車区画線の遠端部と、前記車両と、の間の距離が所定値未満であり、且つ、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記重畳映像データを変更する、
請求項1から請求項4の何れか1項に記載の表示制御装置。 - 請求項1から請求項6の何れか1項に記載の前記表示制御装置と、
前記車両の後方を撮影する後方カメラ、前記車両の左側後方を撮影する左側後方カメラ、前記車両の右側後方を撮影する右側後方カメラ、前記表示装置の少なくとも何れかと、
を備える表示システム。 - 車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
を含み、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
表示制御方法。 - 車両の後方を撮影した映像に対応する主後方映像データ、前記車両の左側後方を撮影した映像に対応する左側後方映像データ、および、前記車両の右側後方を撮影した映像に対応する右側後方映像データを取得する映像データ取得ステップと、
前記車両の後方において前記車両が進行することが予想される予想軌跡線を生成する予想軌跡線生成ステップと、
前記左側後方映像データに基づいて前記車両の左側を区画する駐車区画線を第一左側駐車区画線として認識すると共に、前記右側後方映像データに基づいて前記車両の右側を区画する駐車区画線を第一右側駐車区画線として認識する、認識ステップと、
前記第一左側駐車区画線の前記左側後方映像データにおける傾斜角と、前記第一右側駐車区画線の前記右側後方映像データにおける傾斜角と、を算出する算出ステップと、
前記主後方映像データに前記予想軌跡線を重畳させた重畳映像データを生成する重畳映像データ生成ステップと、
前記重畳映像データを表示装置に出力する表示制御ステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムであって、
前記重畳映像データ生成ステップでは、前記第一左側駐車区画線の前記傾斜角と前記第一右側駐車区画線の前記傾斜角が前記車両の前後方向に平行であることを示している場合、前記車両を駐車させる駐車区画に対する前記車両の向きが適切であることを示すように前記重畳映像データを変更する、
プログラム。
Priority Applications (1)
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JP2017138748A JP6950317B2 (ja) | 2017-07-18 | 2017-07-18 | 表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラム |
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JP2019021010A true JP2019021010A (ja) | 2019-02-07 |
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Family Applications (1)
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JP2017138748A Active JP6950317B2 (ja) | 2017-07-18 | 2017-07-18 | 表示制御装置、表示システム、表示制御方法、及び、プログラム |
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Citations (7)
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-
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- 2017-07-18 JP JP2017138748A patent/JP6950317B2/ja active Active
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