JP2019019900A - 作業機械の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1、図2、および、図4に示された第2の制御部94において、圧力センサ85から入力されたブーム下げパイロット圧Pbdに基づきテーブルT6の特性に応じてブーム流量制御弁46の開口面積が設定される。同様に、圧力センサ85から入力されたブーム下げパイロット圧Pbdに基づきテーブルT7の特性に応じてブーム再生弁51の開口面積が設定される。
図1、図2、および、図4に示された第2の制御部94において、圧力センサ85から入力されたブーム下げパイロット圧Pbdに基づきテーブルT6の特性に応じてブーム流量制御弁46の開口面積が設定される。同様に、圧力センサ85から入力されたブーム下げパイロット圧Pbdに基づきテーブルT7の特性に応じてブーム再生弁51の開口面積が設定される。
図1乃至図3に示された第1の制御部93において、上記(II)のブーム下げとアームアウトの複合操作に加えてさらに旋回操作をすると、圧力センサ88から入力された旋回パイロット圧Pswに基づきテーブルT1の特性に応じてパイロット圧が設定される。また、圧力センサ85から入力されたブーム下げパイロット圧Pbdに基づきテーブルT2の特性に応じて回生制御弁52の開口面積が設定される。
バケット23(図6)が接地するとブームボトム室圧Pbbが所定値以下に低下する。図1、図2、および、図5に示された第3の制御部95において、圧力センサ89から入力されたブームボトム室圧Pbbに基づきテーブルT16の特性に応じて補償ゲインが設定される。このとき、テーブルT16の特性により、補償ゲインは1.0になる。したがって、最大値選択器108,111の出力はそれぞれ1.0になり、テーブルT12で設定されたポンプ容量、テーブルT13によって設定されたポンプ容量、テーブルT14によって設定されたポンプ容量がそのまま出力される。
10 作業機械
11 機体
13 作業装置
15 下部走行体
16 上部旋回体
18 旋回モータ
21 ブーム
22 スティックであるアーム
25 ブームシリンダ
25b ボトム室
25r ロッド室
26 スティックシリンダであるアームシリンダ
31,32 流体圧ポンプであるメインポンプ
33 エンジン
46 流量制御弁であるブーム流量制御弁
51 ブーム再生弁
52 回生制御弁
53 旋回優先弁
81 ブーム用操作体としてのブームリモコン弁
82 スティック用操作体としてのアームリモコン弁
83 旋回用操作体としての旋回リモコン弁
85 ブーム下げ操作量検出手段としての圧力センサ
86 スティックアウト操作量検出手段としての圧力センサ
88 旋回操作量検出手段としての圧力センサ
89 ボトム室圧検出手段としての圧力センサ
91 コントローラ
Claims (3)
- 機体と、この機体に上下動可能に軸連結されたブームと、このブームに対してイン・アウト方向に回動可能に軸連結されたスティックとを少なくとも備えた作業装置と、機体に搭載されたエンジンと、機体に搭載され、エンジンにより動作されて作動流体を吐出する可変容量型の流体圧ポンプと、ブームの操作用のブーム用操作体と、スティックの操作用のスティック用操作体と、流体圧ポンプから吐出された作動流体により動作されブームを回動させるブームシリンダと、流体圧ポンプから吐出された作動流体により動作されスティックを回動させるスティックシリンダとを備えた作業機械の制御装置であって、
ブーム用操作体によるブーム下げ操作量を検出するブーム下げ操作量検出手段と、
スティック用操作体によるスティックアウト操作量を検出するスティックアウト操作量検出手段と、
ブームシリンダのボトム室圧を検出するボトム室圧検出手段と、
ブームシリンダのボトム室からロッド室に作動流体を再生するブーム再生弁と、
ブームシリンダのボトム室からの戻り流体をタンクに導く流量制御弁と、
ブームシリンダのボトム室の戻り流体の一部をスティックシリンダに供給する回生制御弁と、
ブーム下げ操作量検出手段、スティックアウト操作量検出手段、および、ボトム室圧検出手段の検出がそれぞれ入力され、これら入力された検出に基づき少なくともブーム再生弁、流量制御弁、回生制御弁、および、流体圧ポンプのそれぞれの動作制御信号を出力するコントローラとを具備し、
コントローラは、ブーム下げ操作単独時に、ブームシリンダのロッド室圧の上昇を抑制してブームシリンダのボトム室からロッド室に作動流体を再生するようブーム再生弁と流量制御弁とをそれぞれ個別に動作させる動作制御信号を出力し、
ブーム下げ操作とスティックアウト操作との複合時に、ブーム操作量とスティックアウト操作量とに基づきブームシリンダのボトム室圧を上昇させるようブーム再生弁と流量制御弁とをそれぞれ個別に動作させる動作制御信号を出力するとともに、ブーム操作量とスティックアウト操作量とに基づき回生制御弁の開度を制御する動作制御信号を出力し、かつ、ブーム下げ操作量の増加によりスティックシリンダに供給する流量を抑制するよう流体圧ポンプを動作させる動作制御信号を出力する
ことを特徴とする作業機械の制御装置。 - 作業機械は、下部走行体と、この下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体とを機体に備えるとともに、上部旋回体の旋回操作用の旋回用操作体と、流体圧ポンプから吐出された作動流体により動作され上部旋回体を旋回させる旋回モータとをさらに備え、
旋回用操作体による上部旋回体の旋回操作量を検出する旋回操作量検出手段と、
スティック操作と旋回操作との複合時にスティックシリンダに供給される作動流体量を制限する旋回優先弁とを具備し、
コントローラは、ブーム下げ操作量検出手段、スティックアウト操作量検出手段、ボトム室圧検出手段、および、旋回操作量検出手段の検出がそれぞれ入力され、これら検出に基づき少なくともブーム再生弁、流量制御弁、回生制御弁、旋回優先弁、および、流体圧ポンプのそれぞれの動作制御信号を出力し、
ブーム下げ操作とスティックアウト操作と旋回操作との複合時に、旋回操作量と回生制御弁の開度とに基づき旋回優先弁の開度を制御する動作制御信号を出力する
ことを特徴とする請求項1記載の作業機械の制御装置。 - コントローラは、ブームシリンダのボトム室圧が所定値以下の場合に、ブーム操作量に基づきブームシリンダのロッド室に供給される作動流体量を制御するように流体圧ポンプを動作させる動作制御信号を出力するとともに、少なくともスティックアウト操作量に基づきアームシリンダのロッド室に供給される作動流体量を制御するように流体圧ポンプを動作させる動作制御信号を出力する
ことを特徴とする請求項1または2記載の作業機械の制御装置。
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