JP2019018236A - 曲げ加工システム及び位置決め方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ワークＷをＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置決めする際における曲げロボット１４の動作を十分に安定させて、曲げ加工位置ＢＰに対するワークＷの位置決め精度を高めること。【解決手段】ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になってＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰ側へ移動させるように曲げロボット１４を制御する。続いて、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’（ＢＰ）に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷをＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させるように移動指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。そして、ワークＷがＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したことがＸ軸ポテンショメータ５４によって検出されるまで、ワークＷをＸ軸ポテンショメータ５４側へ移動させる。【選択図】 図１

Description

本発明は、板状のワーク（板金）の被曲げ部（曲げ線）がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする曲げ加工システム及び位置決め方法に関する。

プレスブレーキによるワークの曲げ加工に用いられる曲げ加工システムは、曲げ加工位置の前方に設けられかつワークを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットを具備している。また、曲げ加工システムは、曲げ加工位置の後方に設けられかつワークの被曲げ部を曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構を具備している。バックゲージ機構は、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサを有しており、一対のＹ軸センサは、Ｘ軸方向に間隔を置いて配置されている。更に、曲げ加工システムは、曲げ加工位置からＸ軸方向及びＹ軸方向に離隔した位置に設けられかつワーク（ワークの側面）をＸ軸方向の基準位置に位置させるためのサイドゲージ機構を具備している。サイドゲージ機構は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサを有している。

そして、曲げ加工システムによってワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする場合には、次のように行う。

ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になって曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが一対のＹ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。次に、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことがＸ軸センサによって検出されるまで、ワークをＸ軸センサ側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。また、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。そして、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。更に、一対のＹ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献４に示すものがある。

特開２０００−２３３２２９号公報 特開２００３−３２６３１７号公報 特開２０１２−２４８２０号公報 特開２０１３−１７３２００号公報

ところで、ワークに対する曲げロボットの保持位置のバラツキがあると、ワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対のＹ軸センサによって検出される直前（一対のＹ軸センサによる検出の直前）における、ワークの動作状態（曲げロボットの動作状態）が変わる。例えば、ワークに対する曲げロボットの保持位置が通常（所定）の保持位置よりも前側に位置している場合には、一対のＹ軸センサによる検出の直前に、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置の手前側から曲げ加工位置に位置するように、ワークが後方向へ僅かに移動する。ワークに対する曲げロボットの保持位置が通常の保持位置よりも後側に位置している場合には、一対のＹ軸センサによる検出の直前に、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置の奥側（後側）から曲げ加工位置に位置するように、ワークが前方向へ僅かに移動する。

つまり、ワークに対する曲げロボットの保持位置のバラツキがあると、一対のＹ軸センサによる検出の直前、換言すれば、ワークをＸ軸センサ側へ移動させる直前における、曲げロボットの少なくともいずれかの制御軸周りの動作方向（回転方向）が変わることになる。そのため、曲げロボットの駆動系のバックラッシュやロストモーション等の影響によって、ワークをＸ軸方向の基準位置に位置決めする際における曲げロボットの動作が安定せず、その結果、曲げ加工位置に対するワークの位置決め精度が低下し、曲げ加工の加工精度の向上を図ることが困難になる。

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる曲げ加工システム及び位置決め方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする曲げ加工システムにおいて、ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットと、 曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサと、曲げ加工位置から離隔した位置に設けられ、ワーク（ワークの側面）がＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサと、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御し、かつワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させると共に、続いてワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍（後側近傍又は前側近傍）であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御するロボット制御部と、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、前記位置決め動作情報を補正する動作情報補正部と、を具備したことである。

本発明の第１の態様によると、前記ロボット制御部は、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。続いて、前記ロボット制御部は、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。そして、前記ロボット制御部は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことが前記Ｘ軸センサによって検出されるまで、ワークをＸ軸センサ側へ移動させる。また、前記動作情報補正部は、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報を補正する。そして、前記モータ制御部は、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。更に、前記モータ制御部は、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。これにより、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。

つまり、本発明の第１の態様によると、前述のように、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた後に、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。これにより、ワークに対する前記曲げロボットの保持位置のバラツキがあっても、ワークを前記Ｘ軸センサ側へ移動させる直前における、前記曲げロボットの制御軸周りの動作方向（回転方向）が一定に保つことができる。

本発明の第２の態様は、板状のワーク（板金）の被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決め方法において、ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボット、曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサ、及び曲げ加工位置から離隔した位置に設けられかつワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサを用い、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、ワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍（後側近傍又は前側近傍）であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことが前記Ｘ軸センサによって検出されるまで、ワークを前記Ｘ軸センサ側（Ｘ軸方向の一方側）へ移動させると共に、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正し、補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止することである。

本発明の第２の態様によると、前述のように、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた後に、ワークの被曲げ部が他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御する。これにより、ワークに対する前記曲げロボットの保持位置のバラツキがあっても、ワークを前記Ｘ軸センサ側へ移動させる直前における、前記曲げロボットの制御軸周りの動作方向（回転方向）を一定に保つことができる。

本発明によれば、ワークをＸ軸方向の基準位置に位置決めする際における前記曲げロボットの動作を十分に安定させて、曲げ加工位置に対するワークの位置決め精度を高めて、曲げ加工の加工精度の向上を図ることができる。

図１は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図である。 図２は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムにおけるバックゲージ機構の模式的な側断面図である。 図３は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの制御ブロック図である。 図４は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの被曲げ部をＹ軸方向の所定位置に位置させた様子を示している。 図５は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの被曲げ部を他のＹ軸方向の所定位置である曲げ加工位置に位置させた様子を示している。 図６は、本発明の実施形態に係る曲げ加工システムの動作を説明する模式的な平面図であり、ワークの側面をＸ軸方向の基準位置に位置させた様子を示している。

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において、「曲げ加工位置」とは、曲げ加工を行うためにＸ軸方向及びＹ軸方向によって規定された箇所のことをいい、具体的には、ダイのＶ溝の中心線の箇所のことをいう。「Ｘ軸方向の基準位置」とは、ワークの位置決めの基準となるＸ軸方向の位置のことをいう。「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つである左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、水平方向の１つである前後方向のことである。「Ｚ軸方向」とは、上下方向（鉛直方向）のことである。また、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。

図１に示すように、本発明の実施形態に係る曲げ加工システム１０は、プレスブレーキ（大部分を図示省略）による板状のワーク（板金）Ｗの曲げ加工に用いられるシステムである。また、曲げ加工システム１０は、ワークＷの被曲げ部（曲げ線）Ｗａがプレスブレーキにおける曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするシステムである。以下、曲げ加工システム１０の構成等について説明する。

曲げ加工システム１０は、曲げ加工位置ＢＰの前方に台車１２を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられかつワークＷを保持（吸着）した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる多関節の曲げロボット１４を具備している。また、曲げロボット１４は、その先端側に、ワークＷを保持（吸着）するロボットハンド１６を備えている。曲げロボット１４は、例えば、６軸の制御軸１４ｓ（４軸の制御軸１４ｓのみ図示）を有しており、特開２０１２−１０１３１７号公報、特開２００５−２３８２８０号公報、及び特開２００１−２８７１８５号公報等に示す公知の構成からなる。

曲げ加工システム１０は、プレスブレーキの一部であってかつ曲げ加工位置ＢＰの後方に設けられかつワークＷの被曲げ部Ｗａを曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置させるためのバックゲージ機構１８を具備している。そして、バックゲージ機構１８の具体的な構成は、次の通りである。

図１及び図２に示すように、プレスブレーキの本体フレーム２０における曲げ加工位置ＢＰの後方には、Ｙ軸方向へ延びた一対のＹ軸サポータ２２（１つのみ図示）がＸ軸方向に離隔して設けられている。また、各Ｙ軸サポータ２２には、Ｙ軸スライダ２４（１つのみ図示）がＹ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｙ軸スライダ２４は、各Ｙ軸サポータ２２の後端部に設けられたＹ軸モータ２６の駆動によりＹ軸方向へ移動する。

各Ｙ軸スライダ２４の前側には、Ｚ軸スライダ２８（１つのみ図示）が一対のＺ軸ガイド３０を介してＺ軸方向（上下方向）へ移動可能に設けられている。各Ｚ軸スライダ２８は、その下端部に設けられたＺ軸モータ３２の駆動によりＺ軸方向へ移動する。また、一対のＺ軸スライダ２８の間には、Ｘ軸方向へ延びたストレッチ（Ｘ軸サポータ）３４が連結するように設けられている。更に、ストレッチ３４には、一対のＸ軸スライダ３６が複数のＸ軸ガイド３８を介してＸ軸方向へ移動可能に設けられている。各Ｘ軸スライダ３６は、その後部に設けられたＸ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へ移動する。

各Ｘ軸スライダ３６の上面には、センサ取付部材４２が設けられている。また、各センサ取付部材４２の前端側（先端側）には、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出するＹ軸センサとしてのＹ軸ポテンショメータ４４が設けられている。換言すれば、曲げ加工位置ＢＰの後方には、一対のＹ軸ポテンショメータ４４が一対のセンサ取付部材４２等を介してＸ軸方向に間隔を置いて設けられている。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、その先端側（前端側）に、Ｙ軸接触子４４ａを有しており、Ｙ軸接触子４４ａは、ワークＷの端面（後端面）Ｗｅに接触可能でかつＹ軸方向へ伸縮可能である。

ここで、一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＹ軸モータ２６の同期駆動によりＹ軸方向へ第１Ｙ軸スライダ２４等と一体的に移動する。一対のＹ軸ポテンショメータ４４は、一対のＺ軸モータ３２の同期駆動によりＺ軸方向へＺ軸スライダ２８等と一体的に移動する。各Ｙ軸ポテンショメータ４４は、各Ｘ軸モータ４０の駆動によりＸ軸方向へＸ軸スライダ３６等と一体的に移動する。なお、各センサ取付部材４２を各Ｘ軸スライダ３６に対してＹ軸方向へ移動可能に構成してもよい。

曲げ加工システム１０は、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向に離隔した位置に設けられかつワークＷ（ワークＷの側面）をＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置させるためのサイドゲージ機構４６を具備している。そして、サイドゲージ機構４６の具体的な構成は、次の通りである。

図１に示すように、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向（右側前方）に離隔した位置には、サイドフレーム４８が立設されている。また、サイドフレーム４８には、上下方向へ揺動可能な揺動アーム５０の基端部が連結されている。揺動アーム５０は、その揺動により水平姿勢と鉛直姿勢とに切り替わるように構成されている。揺動アーム５０は、サイドフレーム４８の適宜位置に設けられた揺動シリンダ５２の駆動により上下方向へ揺動する。なお、図１、図４から図５において、揺動アーム５０が水平姿勢の状態を示している。

図１に示すように、揺動アーム５０の先端部には、ワークＷ（ワークＷの側面Ｗｓ）がＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したか否かを検出するＸ軸センサとしてＸ軸ポテンショメータ５４が設けられている。換言すれば、曲げ加工位置ＢＰからＸ軸方向及びＹ軸方向（右側前方）に離隔した位置には、Ｘ軸ポテンショメータ５４が揺動アーム５０等を介して設けられている。また、Ｘ軸ポテンショメータ５４は、その先端側にＸ軸接触子５４ａを有しており、Ｘ軸接触子５４ａは、揺動アーム５０を水平姿勢に切り替えた状態において、ワークＷの側面Ｗｓに接触可能でかつＸ軸方向へ伸縮可能である。

図３に示すように、曲げ加工システム１０は、曲げロボット１４、バックゲージ機構１８、及びサイドゲージ機構４６を曲げ加工プログラムに基づいて制御する制御装置５６を具備している。制御装置５６は、１つ又は複数のコンピュータによって構成されており、曲げ加工プログラム等を記憶するメモリと、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）とを有している。

制御装置５６のＣＰＵは、ロボット制御部５８としての機能及び動作情報補正部６０としての機能を有している。そして、ロボット制御部５８及び動作情報補正部６０の具体的な構成は、次の通りである。

図１及び図３に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報（位置決め動作指令）に基づいて曲げロボット１４を制御する。また、ロボット制御部５８は、位置決め動作情報を補正した後に、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。

図３及び図４に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になってＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰ側へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが検出された後（直後）に、他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように動作指令に基づいて曲げロボットを制御する。ここで、本発明の実施形態において、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰとは、曲げ加工位置ＢＰの後側近傍のＹ軸方向の位置のことをいう。他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’とは、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰの前側近傍であって、曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置のことをいう。

動作情報補正部６０は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報を補正する。なお、曲げロボット１４のＸ軸方向の位置とは、例えば、ロボットハンド１６の中心のＸ軸方向の位置のことをいう。

続いて、本発明の実施形態に係る位置決め方法について、本発明の実施形態の作用を含めて説明する。

本発明の実施形態に係る位置決め方法（ゲージング方法）は、板状のワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする方法である。また、本発明の実施形態に係る位置決め方法は、第１工程と、第２工程と、第３工程と、第４工程とを具備している。そして、本発明の実施形態に係る位置決め方法における各工程の具体的な内容は、次の通りである。

(i) 第１工程
図１及び図３に示すように、制御装置５６のＣＰＵは、各Ｘ軸モータ４０を制御して各Ｙ軸ポテンショメータ４４をＸ軸方向へ移動させると共に、一対のＹ軸モータ２６を制御して一対のＹ軸ポテンショメータ４４をＹ軸方向へ移動させる。すると、各Ｙ軸ポテンショメータ４４のＹ軸接触子４４ａが曲げ加工位置ＢＰに応じた位置に位置する。また、制御装置５６のＣＰＵは、揺動シリンダ５２を制御して揺動アーム５０を上方向へ揺動させて、鉛直姿勢から水平姿勢に切り替える。これにより、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための準備を行うことができる。

(ii) 第２工程
第１工程の終了後に、図３及び図４に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに対して平行になってＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰ側へ移動させるように移動指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。続いて、図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの姿勢を保持した状態で、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’（ＢＰ）に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷをＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させるように移動指令に基づいて曲げロボット１４を制御する。

(iii) 第３工程
第２工程の終了後に、図３及び図６に示すように、ロボット制御部５８は、ワークＷの姿勢を保持した状態で、ワークＷ（ワークＷの側面Ｗｓ）がＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したことがＸ軸ポテンショメータ５４によって検出されるまで、ワークＷをＸ軸ポテンショメータ５４側へ移動させる。また、動作情報補正部６０は、ワークＷの被曲げ部ＷａがＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置したときにおける曲げロボット１４のＸ軸方向の位置に基づいて、位置決め動作情報（位置決め動作指令）を補正する。

(iv) 第４工程
第３工程の終了後に、図３及び図５に示すように、ロボット制御部５８は、補正済みの位置決め動作情報に基づいて曲げロボット１４を制御してワークＷをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。そして、ロボット制御部５８は、一対のＹ軸ポテンショメータ４４によってワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰと同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、曲げロボット１４によるワークＷの移動（Ｙ軸方向の移動）を停止する。

以上により、ワークＷの被曲げ部Ｗａが曲げ加工位置ＢＰに位置するように、ワークＷを曲げ加工位置ＢＰに対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めすることができる。なお、その後に、プレスブレーキの稼働によってワークＷの被曲げ部Ｗａに曲げ加工を行う。

続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。

ワークＷの被曲げ部ＷａをＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置させた後に、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’（曲げ加工位置ＢＰ）に位置したことが一対のＹ軸ポテンショメータ４４によって検出されるまで、ワークＷをＹ軸方向の一方側（前方向）へ移動させるように曲げロボット１４を制御する。これにより、ワークＷに対するロボットハンド１６の保持位置のバラツキがあっても、ワークＷをＸ軸ポテンショメータ５４側へ移動させる直前における、曲げロボット１４の制御軸１４ｓ周りの動作方向（回転方向）を一定に保つことができる。

従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷをＸ軸方向の基準位置ＣＰに位置決めする際における曲げロボット１４の動作を十分に安定させて、曲げ加工位置ＢＰに対するワークＷの位置決め精度を高めて、曲げ加工の加工精度の向上を図ることができる。

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、次のように、種々の態様で実施可能である。

一対のＹ軸ポテンショメータ４４の代わりに、一対のＹ軸リニアセンサ等を一対のＹ軸センサとして用いてもよい。各Ｙ軸センサを、ワークＷの被曲げ部ＷａがＹ軸方向の所定位置ＰＰに位置したか否かを検出する第１のＹ軸センサと、ワークＷの被曲げ部Ｗａが他のＹ軸方向の所定位置ＰＰ’に位置したか否かを検出する第２のＹ軸センサとから構成してもよい。また、Ｘ軸ポテンショメータ５４の代わりに、Ｘ軸リニアセンサ等をＸ軸センサとして用いてもよい。更に、Ｙ軸方向の所定位置ＰＰを曲げ加工位置ＢＰの後側近傍のＹ軸方向の位置とする代わりに、曲げ加工位置ＢＰの前側近傍のＹ軸方向の位置としてもよい。曲げ加工位置ＢＰを他のＹ軸方向の所定位置ＰＰとする代わりに、曲げ加工位置ＢＰ以外のＹ軸方向の位置を他のＹ軸方向の所定位置ＰＰとしてもよい。

そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。

１０ 曲げ加工システム
１４ 曲げロボット
１４ｓ 制御軸
１６ ロボットハンド
１８ バックゲージ機構
２０ 本体フレーム
２２ Ｙ軸サポータ
２４ Ｙ軸スライダ
２６ Ｙ軸モータ
２８ Ｚ軸スライダ
３０ Ｚ軸ガイド
３２ Ｚ軸モータ
３４ ストレッチ（Ｘ軸サポータ）
３６ Ｘ軸スライダ
３８ Ｘ軸ガイド
４０ Ｘ軸モータ
４２ センサ取付部材
４４ Ｙ軸ポテンショメータ
４４ａ Ｙ軸接触子
４６ サイドゲージ機構
４８ サイドフレーム
５０ 揺動アーム
５２ 揺動シリンダ
５４ Ｘ軸ポテンショメータ
５４ａ Ｘ軸接触子
５６ 制御装置
５８ ロボット制御部
６０ 動作情報補正部
ＢＰ 曲げ加工位置
ＰＰ Ｙ軸方向の所定位置
ＰＰ’ 他のＹ軸方向の所定位置（曲げ加工位置）
Ｗ ワーク（板金）
Ｗａ 被曲げ部（曲げ線）
Ｗｅ 端面（後端面）
Ｗｓ 側面

Claims (6)

1. 板状のワークの被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークを曲げ加工位置に対してＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする曲げ加工システムにおいて、
   ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボットと、
   曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられ、ワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサと、
   曲げ加工位置から離隔した位置に設けられ、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサと、
   ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御し、かつワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させると共に、続いてワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御するロボット制御部と、
   ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、前記位置決め動作情報を補正する動作情報補正部と、を具備したことを特徴とする曲げ加工システム。
2. 前記ロボット制御部は、前記位置決め動作情報を補正した後に、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止することを特徴とする請求項１に記載の曲げ加工システム。
3. Ｙ軸方向の所定位置は、曲げ加工位置の後側近傍のＹ軸方向の位置であって、他のＹ軸方向の所定位置は、曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の曲げ加工システム。
4. 各Ｙ軸センサは、ワークの端面に接触可能でかつＹ軸方向へ伸縮可能なＹ軸接触子を有したＹ軸ポテンショメータであり、前記Ｘ軸センサは、ワークの側面に接触可能でかつＸ軸方向へ伸縮可能なＸ軸接触子を有したＸ軸ポテンショメータであることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項に記載の曲げ加工システム。
5. 板状のワークの被曲げ部がプレスブレーキにおける曲げ加工位置に位置するように、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めする位置決め方法において、
   ワークを保持した状態でＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる曲げロボット、曲げ加工位置の後方にＸ軸方向に間隔を置いて設けられかつワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置を含むＹ軸方向の所定位置に位置したか否かを検出する一対のＹ軸センサ、及び曲げ加工位置から離隔した位置に設けられかつワークがＸ軸方向の基準位置に位置したか否かを検出するＸ軸センサを用い、
   ワークの被曲げ部が曲げ加工位置に対して平行になってＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークを曲げ加工位置側へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、
   ワークの被曲げ部がＹ軸方向の所定位置の近傍であって他のＹ軸方向の所定位置に位置したことが一対の前記Ｙ軸センサによって検出されるまで、ワークをＹ軸方向へ移動させるように前記曲げロボットを制御し、
   ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したことが前記Ｘ軸センサによって検出されるまで、ワークを前記Ｘ軸センサ側へ移動させると共に、ワークがＸ軸方向の基準位置に位置したときにおける前記曲げロボットのＸ軸方向の位置に基づいて、ワークをＸ軸方向及びＹ軸方向に位置決めするための位置決め動作情報を補正し、
   補正済みの前記位置決め動作情報に基づいて前記曲げロボットを制御してワークをＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させて、一対の前記Ｙ軸センサによってワークの被曲げ部が曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置に位置したことが検出されると、前記曲げロボットによるワークの移動を停止することを特徴とする位置決め方法。
6. Ｙ軸方向の所定位置は、曲げ加工位置の後側近傍のＹ軸方向位置であって、他のＹ軸方向の所定位置は、曲げ加工位置と同じＹ軸方向の位置であることを特徴とする請求項５に記載の位置決め方法。

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