JP2019017788A - sewing machine - Google Patents

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Abstract

To favorably feed a workpiece along a side end part of the workpiece even in the case where the workpiece has a three-dimensional shape, a thickness change and the like.SOLUTION: A sewing machine 10 includes: a first feed mechanism 30 for feeding a workpiece H by a wheel 31 arranged in a state where a rotary shaft is obliquely inclined with respect to the horizontal direction, next to a needle location T; a second feed mechanism 50 arranged on the upstream side in the feed direction with respect to the first feed mechanism, and for feeding the workpiece by bringing a rotating spherical feeding body 51 into contact from above; and a control device 90 for controlling a driving source 33 of the first feed mechanism and a driving source 53 of the second feed mechanism. The sewing machine also includes a height detection part 40 for detecting the upper surface height of the workpiece. The control device performs switching control to the driving source of the second feed mechanism in which the rotation direction of the feeding body is changed between the case where the detection by the height detection part shows that the upper surface height of the workpiece is an ascending slope and the case where it shows that the upper surface height of the workpiece is a descending slope.SELECTED DRAWING: Figure 27

Description

本発明は、曲線に沿った縫製に好適なミシンに関する。   The present invention relates to a sewing machine suitable for sewing along a curved line.

例えば、被縫製物に対して曲線に沿った縫いを行う場合、作業者が被縫製物を左手で押さえ、右手を滑らせて左手を中心に回動させるようにして縫製を行うことが従来より行われている。
この縫製の場合、目的の曲線の軌跡に沿って縫いを行うには熟練の技能が必要であり、技能に優れる作業者しか縫製を行うことができないということが問題であった。 For example, when performing sewing along a curve on a workpiece, it is conventionally performed that an operator performs sewing by pressing the workpiece with the left hand and sliding the right hand around the left hand. Has been done.
In the case of this sewing, skilled skills are required to perform sewing along the trajectory of the target curve, and it is a problem that only workers with excellent skills can perform sewing.

従来より、このような目的の曲線の軌跡に沿って、技能によらずに縫製を行うことが可能なミシンの要求が高く、これを実現するために、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪と回転を行う球面状の送り体とにより被縫製物の送りを行うミシンが提案されている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, there has been a high demand for a sewing machine that can perform sewing regardless of skill along the trajectory of the target curve, and in order to realize this, the rotation axis is inclined with respect to the horizontal direction. There has been proposed a sewing machine that feeds an article to be sewn by a wheel arranged in an inclined state and a spherical feed body that rotates (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１７−０２９３３７号公報JP 2017-029337 A

しかしながら、上記従来のミシンは、被縫製物が凹凸のある立体形状であることや各部の厚さが異なることによりその上面に勾配を生じると、上り勾配と下り勾配とで送り体の当接位置が大きく変わり、被縫製物の曲線状の端縁部に沿った安定的な送り動作が行えなくなる場合があった。   However, in the conventional sewing machine described above, when the sewing product has a three-dimensional shape with unevenness or the thickness of each part is different and the upper surface has a gradient, the abutment position of the feeder is different between the upward gradient and the downward gradient. Has changed greatly, and there are cases where a stable feeding operation along the curved end edge of the sewing product cannot be performed.

本発明は、被縫製物の立体形状や厚さ変化等がある場合でも、被縫製物の側端部に沿って良好に送ることが可能なミシンを提供することをその目的とする。   An object of the present invention is to provide a sewing machine that can be fed satisfactorily along a side end portion of a sewing object even when there is a change in the three-dimensional shape or thickness of the sewing object.

請求項１記載の発明は、ミシンにおいて、
針落ち位置の隣で、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転を行う球面状の送り体を上方から接触させて被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを制御する制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記被縫製物の上面高さを検出する高さ検出部を備え、
前記制御装置は、前記高さ検出部の検出が、前記被縫製物の上面高さが上り勾配を示す場合と前記被縫製物の上面高さが下り勾配を示す場合とで、前記送り体の回転方向を切り替える切り替え制御を前記第二の送り機構の駆動源に対して行うことを特徴とする。 The invention according to claim 1 is a sewing machine,
A first feed mechanism that feeds the workpiece by a wheel that is arranged in a state where the rotation axis is inclined obliquely with respect to the horizontal direction next to the needle drop position;
A second feed mechanism that is arranged on the upstream side in the feed direction with respect to the first feed mechanism, and that feeds a sewing product by contacting a spherical feed body that rotates from above;
In a sewing machine comprising a control device for controlling the drive source of the first feed mechanism and the drive source of the second feed mechanism,
A height detection unit for detecting the height of the upper surface of the sewing product,
The control device detects the height of the feeding body when the upper surface height of the sewing product indicates an upward gradient and when the upper surface height of the sewing object indicates a downward gradient. Switching control for switching the rotation direction is performed on the drive source of the second feed mechanism.

請求項２記載の発明は、請求項１記載のミシンにおいて、
前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の端縁部の位置を検出する端縁検出部を備え、
前記制御装置は、前記端縁検出部により検出された前記被縫製物の端縁部の位置に基づいて、針落ち位置から一定の間隔を維持し前記被縫製物の端縁部の送りを行うように前記第二の送り機構の前記送り体を回転させる前記被縫製物の送り制御を行うと共に、当該送り制御に並行して前記切り替え制御を実行することを特徴とする。 The invention according to claim 2 is the sewing machine according to claim 1,
An edge detection unit that detects a position of an edge of the sewing product in a direction intersecting a feeding direction of the sewing product at the needle drop position;
Based on the position of the edge of the sewing product detected by the edge detection unit, the control device maintains a constant distance from the needle drop position and feeds the edge of the sewing product. Thus, the feed control of the sewing product for rotating the feed body of the second feed mechanism is performed, and the switching control is executed in parallel with the feed control.

請求項３記載の発明は、請求項１又は２に記載のミシンにおいて、
前記高さ検出部は、一定の周期で前記被縫製物の上面高さを検出し、
前記制御装置は、直前に検出された複数の前記被縫製物の上面の検出高さが規定の検出回数で連続して上昇する場合には、前記被縫製物の上面高さが上り勾配と判断し、
直前に検出された複数の前記被縫製物の上面の検出高さが規定の検出回数で連続して下降する場合には、前記被縫製物の上面高さが下り勾配と判断し、前記切り替え制御を行うことを特徴とする。 The invention according to claim 3 is the sewing machine according to claim 1 or 2,
The height detection unit detects the upper surface height of the sewing product at a constant cycle,
The control device determines that the upper surface height of the sewing product is an upward gradient when the detected heights of the upper surfaces of the plurality of sewing products detected immediately before are continuously increased by a predetermined number of detections. And
When the detected heights of the upper surfaces of the plurality of workpieces detected immediately before are continuously lowered by a predetermined number of times of detection, the upper surface height of the workpiece is determined to be a downward slope, and the switching control is performed. It is characterized by performing.

本発明は、上記の構成により、被縫製物の立体形状や厚さ変化等がある場合でも、被縫製物の側端部に沿って該被縫製物を良好に送ることが可能となる。   According to the above-described configuration, the sewing product can be satisfactorily fed along the side end portion of the sewing product even when there is a change in the three-dimensional shape or thickness of the sewing product.

図１（Ａ）は本実施形態に係るミシンの被縫製物を示す平面図、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図である。FIG. 1A is a plan view showing a sewing product of the sewing machine according to this embodiment, and FIG. 1B is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 本実施形態に係るミシンの斜視図である。It is a perspective view of the sewing machine concerning this embodiment. 図２とは異なる方向から見たミシンの斜視図である。FIG. 3 is a perspective view of the sewing machine viewed from a direction different from that in FIG. 2. ミシンにおける針落ち位置周辺の正面図である。It is a front view of the needle drop position vicinity in a sewing machine. ミシンにおける針落ち位置周辺の平面図である。It is a top view of the needle drop position periphery in a sewing machine. ミシンの第二の送り機構の斜視図である。It is a perspective view of the 2nd feed mechanism of a sewing machine. 図７（Ａ）は第二の送り機構の送り体の底面図、図７（Ｂ）は側面図である。FIG. 7A is a bottom view of the feeding body of the second feeding mechanism, and FIG. 7B is a side view. 図８（Ａ）は送り体の他の例の底面図、図８（Ｂ）は側面図である。FIG. 8A is a bottom view of another example of the feeder, and FIG. 8B is a side view. ミシンの高さ検出部の斜視図である。It is a perspective view of the height detection part of a sewing machine. ミシンの端縁検出部の斜視図である。It is a perspective view of the edge detection part of a sewing machine. 針板上の被縫製物及び第一及び第二縫着物に投光部により下方から照射光を投光した状態を上方から見た説明図である。It is explanatory drawing which looked at the state which irradiated the irradiation light from the downward direction by the light projection part to the to-be-sewn thing and the 1st and 2nd sewing thing on a needle plate. ガイド部材の平面図である。It is a top view of a guide member. ガイド部材の左側面図である。It is a left view of a guide member. 布送りの際に要求される被縫製物の端縁部の送り軌跡と針落ち位置との関係を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the relationship between the feed locus | trajectory of the edge part of the to-be-sewn material requested | required in the case of cloth feeding, and the needle drop position. ガイド部材の支持板の後端部の傾斜面の機能を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the function of the inclined surface of the rear-end part of the support plate of a guide member. ガイド部材の他の例を示す平面図である。It is a top view which shows the other example of a guide member. 図１７（Ａ）は図１２のＵ−Ｕ線に沿った断面図、図１７（Ｂ）は図１２のＶ−Ｖ線に沿った断面図、図１７（Ｃ）は図１２のＷ−Ｗ線に沿った断面図、図１７（Ｄ）は図１２のＳ−Ｓ線に沿った断面図である。17A is a cross-sectional view taken along the line U-U in FIG. 12, FIG. 17B is a cross-sectional view taken along the line V-V in FIG. 12, and FIG. 17C is a cross-sectional view taken along the line W-W in FIG. FIG. 17D is a cross-sectional view taken along line S-S in FIG. 12. 生地張り機構の周辺の斜視図である。It is a perspective view of the periphery of a cloth tension mechanism. 図１９（Ａ）は生地張り機構の摺接体の回転中心線方向から見た正面図、図１９（Ｂ）は側面図である。FIG. 19A is a front view seen from the direction of the rotation center line of the sliding contact body of the fabric tensioning mechanism, and FIG. 19B is a side view. 図２０（Ａ）は生地張り機構の摺接体の他の例を回転中心線方向から見た正面図、図２０（Ｂ）は側面図である。20A is a front view of another example of the sliding contact body of the dough tensioning mechanism as viewed from the direction of the rotation center line, and FIG. 20B is a side view. ミシンの制御系を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the control system of a sewing machine. 図２２（Ａ）と図２２（Ｂ）は、投光範囲内における被縫製物の端縁部と目標位置を示す基準線との関係を示す説明図である。FIG. 22A and FIG. 22B are explanatory diagrams showing the relationship between the edge of the sewing product and the reference line indicating the target position within the light projection range. 被縫製物の送り制御のフローチャートである。It is a flowchart of the feed control of the sewing product. 図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は送り体の高さ制御(1)の動作説明図である。24 (A) and 24 (B) are diagrams for explaining the operation of the feed height control (1). 図２５（Ａ）は送り体の高さ制御(1)の実行時の高さ検出部の距離センサーによる被縫製物の上面の検出高さと昇降モーターの高さ指令との対応関係を示す線図であり、図２５（Ｂ）は送り体の高さ制御(2)の実行時の高さ検出部の距離センサーによる被縫製物の上面の検出高さと昇降モーターの高さ指令との対応関係を示す線図である。FIG. 25A is a diagram showing a correspondence relationship between the detected height of the upper surface of the sewing object by the distance sensor of the height detection unit and the height command of the lifting motor when the height control (1) of the feed body is executed. FIG. 25 (B) shows the correspondence between the detected height of the upper surface of the sewing object by the distance sensor of the height detection unit and the height command of the lifting motor when executing the height control (2) of the feed body. FIG. 被縫製物の高さ変動の状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state of the height fluctuation | variation of to-be-sewn material. 図２７（Ａ）は上方移動時における送り体の当接範囲を示す説明図、図２７（Ｂ）は下方移動時における送り体の当接範囲を示す説明図である。FIG. 27A is an explanatory view showing the contact range of the feed body when moving upward, and FIG. 27B is an explanatory view showing the contact range of the feed body when moving downward.

［縫製の対象］
以下、本発明の実施の形態であるミシン１０について図１乃至図２７に基づいて説明する。
図１（Ａ）はこのミシン１０の被縫製物Ｈを示す平面図、図１（Ｂ）は図１（Ａ）のＡ−Ａ線に沿った断面図である。
被縫製物Ｈは女性用下着であるいわゆるブラジャーのカップ材であり、中央部が表側に山なりに凸状となり、裏側が凹状となる曲面形状であり、柔軟性と定形性とを備えている。なお、図１（Ａ）では被縫製物Ｈの表面が紙面裏側を向き、被縫製物Ｈの裏面が紙面表側を向いた状態を図示している。 [Target of sewing]
Hereinafter, a sewing machine 10 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
FIG. 1A is a plan view showing a sewing object H of the sewing machine 10, and FIG. 1B is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
The to-be-sewn product H is a cup material of a so-called brassiere, which is a female underwear. . 1A shows a state in which the surface of the sewing object H faces the back side of the paper and the back surface of the sewing object H faces the front side of the paper.

図示の様に、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１は曲線形状に形成されており、被縫製物Ｈの表面全体には表面素材である第一縫着物Ｊが縫着されており、被縫製物Ｈの裏面にはその端縁部Ｈ１に沿ってベルト状の第二縫着物Ｋが縫着されている。
第二縫着物Ｋはいわゆるスタビライザーであり、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の伸縮を抑制する部材である。 As shown in the figure, the edge H1 of the sewing product H is formed in a curved shape, and the first sewing product J, which is a surface material, is sewn on the entire surface of the sewing product H. A belt-like second sewing product K is sewn on the back surface of the product H along the edge H1.
The second sewn product K is a so-called stabilizer, and is a member that suppresses expansion and contraction of the end edge H1 of the sewn product H.

図１（Ｂ）に示すように、第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋは、いずれも、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出されている。
そして、本実施形態では、ミシン１０により、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って、当該端縁部Ｈ１から外側に一定の距離ｄを維持して第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの縫い合わせを行う場合を例示する。 As shown in FIG. 1 (B), both the first sewn product J and the second sewn product K are extended outward from the end edge H1 of the sewn product H.
In the present embodiment, the sewing machine 10 maintains the constant distance d outward from the edge H1 along the edge H1 of the sewing object H, and the first sewing J and the second sewing. The case where K stitching is performed will be exemplified.

［ミシンの全体構成］
図２はミシン１０の一部の構成を省略して図示した斜視図、図３は他の方向から見た斜視図である。 [Whole structure of sewing machine]
FIG. 2 is a perspective view illustrating the sewing machine 10 with a part of the configuration omitted, and FIG. 3 is a perspective view seen from another direction.

上記ミシン１０は、下端部に縫い針１１を保持する針棒１２と、針棒１２を上下動させる針棒上下動機構(図示略)と、縫い針１１に通された上糸を捕捉して下糸を絡める釜機構(図示略)と、針板１３の開口部から送り歯を出没させて、被縫製物に対して所定の直進方向に沿った送りを行う主送り機構(図示略)と、針板１３の針落ち位置である針穴に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１により被縫製物の送りを行う第一の送り機構３０と、第一の送り機構３０に対して送り方向上流側に配置され、被縫製物に対して球面で接触する送り体５１を回転させて送りを行う第二の送り機構５０と、被縫製物Ｈの送り方向に直交する方向（Ｙ軸方向）について、針落ち位置における被縫製物Ｈの端縁部の位置を検出する端縁検出部１７と、被縫製物Ｈをその端縁部Ｈ１に沿って案内するガイド部材８０と、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与する生地張り機構７０と、上記各構成を搭載するミシンフレーム２０と、上記各構成を制御する制御装置９０とを備えている。   The sewing machine 10 captures a needle bar 12 that holds a sewing needle 11 at the lower end, a needle bar vertical movement mechanism (not shown) that moves the needle bar 12 up and down, and an upper thread passed through the sewing needle 11. A hook mechanism (not shown) that entangles the lower thread, and a main feed mechanism (not shown) that feeds the workpiece along the predetermined straight direction by letting the feed dog protrude and retract from the opening of the needle plate 13. A first feed mechanism 30 that feeds the workpiece by a wheel 31 that is disposed obliquely adjacent to a needle hole that is a needle drop position of the needle plate 13, and a first feed mechanism 30. A second feed mechanism 50 that is arranged on the upstream side in the feed direction and rotates the feed body 51 that makes spherical contact with the workpiece, and a direction orthogonal to the feed direction of the workpiece H An edge detection unit 17 that detects the position of the edge of the sewing object H at the needle drop position (in the Y-axis direction); A guide member 80 that guides the sewing product H along the edge H1 thereof, and a fabric that applies tension to the edge of the first sewing product J that extends outward from the edge H1 of the sewing product H. A tension mechanism 70, a sewing machine frame 20 on which the above-described components are mounted, and a control device 90 that controls the above-described components are provided.

ミシンフレーム２０は、下部に位置するミシンベッド部２１と、ミシンベッド部２１から立ち上げられた立胴部（図示略）と、立胴部の上端部からミシンベッド部２１と平行に延出されたミシンアーム部２３とを備えている。
前述した針板１３はミシンベッド部２１の一端部側の上面に装備されている。
以下、ミシンベッド部２１及びミシンアーム部２３の長手方向であって水平な方向をＹ軸方向、水平であってＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の双方に直交する鉛直上下方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向は主送り機構による被縫製物の送り方向に平行であり、当該送り方向の下流側を「前」、上流側を「後」とし、「前」を向いた状態で左手側を「左」、右手側を「右」として以下の説明を行う。 The sewing machine frame 20 extends in parallel with the sewing machine bed portion 21 from a sewing machine bed portion 21 located at the lower portion, a standing trunk portion (not shown) raised from the sewing bed portion 21, and an upper end portion of the standing trunk portion. Sewing machine arm 23.
The needle plate 13 described above is provided on the upper surface of the sewing machine bed portion 21 on one end side.
Hereinafter, the longitudinal direction of the sewing machine bed portion 21 and the sewing machine arm portion 23 and the horizontal direction is the Y-axis direction, and the horizontal direction orthogonal to the Y-axis direction is both the X-axis direction, the X-axis direction, and the Y-axis direction. A vertical vertical direction perpendicular to the Z axis direction is taken as a Z-axis direction. Also, the X-axis direction is parallel to the feed direction of the sewing product by the main feed mechanism, and the downstream side of the feed direction is “front”, the upstream side is “rear”, and the left hand side is facing “front”. Is described as “left” and the right hand side is “right”.

上記針棒上下動機構は、ミシンモーター１４と、当該ミシンモーター１４により回転する上軸と、上軸の回転力を上下動の駆動力に変換して針棒に付与するクランク機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。   The needle bar vertical movement mechanism includes a sewing machine motor 14, an upper shaft that is rotated by the sewing machine motor 14, and a crank mechanism that converts the rotational force of the upper shaft into a vertical driving force and applies it to the needle bar. The detailed description is omitted.

釜機構は、いわゆる全回転の垂直釜と、垂直釜を支持する釜軸と、伝達機構を介して上軸の回転を二倍速で釜軸に伝達する歯車機構とを備える周知の構成なので、詳細な説明は省略する。   The hook mechanism is a well-known configuration including a so-called full-rotation vertical hook, a hook shaft that supports the vertical hook, and a gear mechanism that transmits the rotation of the upper shaft to the hook shaft at double speed through the transmission mechanism. The detailed explanation is omitted.

主送り機構は、針板１３の開口部から出没して当該開口部からの突出時に前方に移動することにより被縫製物を前側に送る送り歯と、上軸と連動して揺動する上下送り軸と、上軸と連動して揺動する水平送り軸と、送り歯を保持すると共に水平送り軸及び上下送り軸からＸ軸方向の往復動作とＺ軸方向の往復動作とが付与される送り台とを備える周知の構成である。
送り台には、上下の往復動作とＸ軸方向に沿った往復動作とが伝達され、これらが合成されてＸ−Ｚ平面に沿った長円動作となり、送り歯は針板１３の開口から上方に突出する際にＸ軸方向にも移動し、被縫製物の送りを行う。
この主送り機構の送り歯による被縫製物の送り方向はＸ軸方向に平行な直進方向である。 The main feed mechanism includes a feed dog that moves in and out of the opening of the needle plate 13 and moves forward when protruding from the opening, and a vertical feed that swings in conjunction with the upper shaft. A shaft, a horizontal feed shaft that swings in conjunction with the upper shaft, and a feed that retains the feed dog and that is provided with a reciprocating motion in the X-axis direction and a reciprocating motion in the Z-axis direction from the horizontal feed shaft and the vertical feed shaft It is a well-known structure provided with a stand.
The reciprocating motion in the vertical direction and the reciprocating motion along the X-axis direction are transmitted to the feed base, and these are combined to form an elliptical motion along the XZ plane. The feed dog moves upward from the opening of the needle plate 13. When it protrudes, it also moves in the X-axis direction and feeds the workpiece.
The feed direction of the sewing product by the feed dog of the main feed mechanism is a straight direction parallel to the X-axis direction.

送り歯が出没する複数の開口部の中央部には図示しない針穴が形成され、縫い針１１は当該針穴に針落ちを行う。
そして、針穴の上には、被縫製物を上から押さえる布押さえ１５が配置されている。この布押さえ１５は、布押さえ棒１６の下端部に支持されている（図４参照）。
布押さえ棒１６は、ミシンアーム部２３の内部で上下動可能に支持されると共にバネにより下方に押圧されている。従って、このバネ圧により布押さえ１５は被縫製物を押さえることができる。
また、ミシンアーム部２３には、図示しない押さえ上げレバーが装備され、押さえ上げレバーの回動操作によりバネに抗して布押さえ１５及び布押さえ棒１６を上方に引き上げることができるようになっている。 A needle hole (not shown) is formed at the center of the plurality of openings where the feed dogs appear and disappear, and the sewing needle 11 drops the needle hole.
And the cloth presser 15 which presses down a to-be-sewn material from the top is arrange | positioned on the needle hole. The cloth presser 15 is supported by the lower end portion of the cloth presser bar 16 (see FIG. 4).
The cloth presser bar 16 is supported inside the sewing machine arm portion 23 so as to be movable up and down and pressed downward by a spring. Therefore, the cloth presser 15 can press the workpiece by this spring pressure.
Further, the sewing machine arm portion 23 is equipped with a press-up lever (not shown) so that the cloth presser 15 and the cloth presser bar 16 can be lifted upward against the spring by the turning operation of the press-up lever. Yes.

［第一の送り機構］
第一の送り機構３０は、図３に示すように、針落ち位置Ｔである針板１３の針穴に隣接して、斜めに傾いた状態で配置された車輪３１と、車輪３１を回転可能に支持する支持腕３２と、車輪３１の回転駆動源となる第一の送りモーター３３と、第一の送りモーター３３の出力軸に装備された主動プーリ３４と、主動プーリ３４の後方においてミシンアーム部２３に回転可能に支持された中間プーリ３５と、中間プーリ３５の下方において支持腕３２に回転可能に装備された従動プーリ３６と、従動プーリ３６と同軸で連結された傘歯車３７と、車輪３１と同軸で連結された傘歯車３８と、主動プーリ３４と中間プーリ３５とに掛け渡されたタイミングベルト３９と、中間プーリ３５と従動プーリ３６とに掛け渡されたタイミングベルト３５１（図４及び図５参照、図３では図示絡）とを備えている。 [First feed mechanism]
As shown in FIG. 3, the first feed mechanism 30 is adjacent to the needle hole of the needle plate 13 that is the needle drop position T, and the wheel 31 that is disposed obliquely and can rotate the wheel 31. A support arm 32 that is supported by the wheel 31, a first feed motor 33 that serves as a rotational drive source for the wheels 31, a main pulley 34 that is provided on the output shaft of the first feed motor 33, and a sewing machine arm behind the main pulley 34. An intermediate pulley 35 rotatably supported by the portion 23, a driven pulley 36 rotatably mounted on the support arm 32 below the intermediate pulley 35, a bevel gear 37 connected coaxially with the driven pulley 36, and wheels 31, a bevel gear 38 that is coaxially connected, a timing belt 39 that is stretched between the main pulley 34 and the intermediate pulley 35, and a timing belt 351 that is stretched between the intermediate pulley 35 and the driven pulley 36. 4 and 5 refer, and a FIG 示絡) and in FIG.

図４は針落ち位置Ｔの周辺の構成を前方から見た正面図、図５は上方から見た平面図である。
車輪３１は、図４及び図５に示すように、その回転中心線Ｃは、Ｙ−Ｚ平面に平行であってＹ軸方向に対して左下がりに傾斜した方向にとなっている。また、この車輪３１の回転中心線Ｃは、縫い針１１の中心線に交差する配置となっている。
車輪３１は外周が弾性を有する素材から形成されており、針板１３上の被縫製物に対して幾分弾性変形を生じつつ圧接する。従って、車輪３１の被縫製物に対する接触領域は、右方（針落ち位置Ｔ側）に向かって凸となる円弧状となる。また、この接触領域の円弧は、Ｙ軸方向に対する傾斜角度が大きくなるほど曲率半径が小さくなる。 4 is a front view of the configuration around the needle drop position T as viewed from the front, and FIG. 5 is a plan view as viewed from above.
As shown in FIGS. 4 and 5, the rotation center line C of the wheel 31 is parallel to the YZ plane and is inclined to the left downward with respect to the Y-axis direction. The rotation center line C of the wheel 31 is arranged to intersect the center line of the sewing needle 11.
The wheel 31 is formed of a material having an elastic outer periphery, and presses against the sewing object on the needle plate 13 while causing some elastic deformation. Therefore, the contact area of the wheel 31 with respect to the sewing product is an arc shape that is convex toward the right side (the needle drop position T side). Further, the radius of curvature of the arc of the contact region decreases as the inclination angle with respect to the Y-axis direction increases.

そして、車輪３１は、左方から見て時計方向に回転力が付与される。従って、この第一の送り機構３０は、被縫製物を針落ち位置Ｔから前方に向かいつつ左側に湾曲する方向に送るように作用する。
なお、前述したように主送り機構は、送り歯によって真っ直ぐに前方に被縫製物を送る。従って、第一の送り機構３０の送り速度を落として被縫製物の搬送能力を低くすると、主送り機構による影響が相対的に大きくなって、直進方向に近い送りが行われ、第一の送り機構３０の送り速度を高めて被縫製物の搬送能力を高くすると、主送り機構による影響が相対的に小さくなって、第一の送り機構３０による影響が大きくなり左方への湾曲方向に近い送りが行われる。
車輪３１の回転速度は、上記主送り機構との兼ね合いを考慮してその回転速度が設定されている。 The wheels 31 are given a rotational force in the clockwise direction when viewed from the left. Accordingly, the first feeding mechanism 30 acts to feed the sewing product in a direction that curves forward from the needle drop position T while turning to the left.
As described above, the main feed mechanism feeds the workpiece straightly forward by the feed dog. Therefore, if the feed speed of the first feed mechanism 30 is decreased to lower the conveyance capacity of the sewing product, the influence of the main feed mechanism becomes relatively large, and the feed in the straight direction is performed. When the feeding speed of the mechanism 30 is increased to increase the sewing capacity of the workpiece, the influence of the main feeding mechanism becomes relatively small, the influence of the first feeding mechanism 30 becomes large, and it is close to the bending direction to the left. Feeding is performed.
The rotation speed of the wheel 31 is set in consideration of the balance with the main feed mechanism.

また、第一の送りモーター３３は出力軸がＹ軸方向に平行となるようにミシンアーム部２３に支持されており、主動プーリ３４、中間プーリ３５及び従動プーリ３６もＹ軸方向に平行な中心線回りに回転可能に支持されている。
一方、車輪３１は回転中心線Ｃが傾斜しているが、車輪３１に連動回転可能に連結された傘歯車３８と従動プーリ３６に連動回転可能に連結された傘歯車３７は、いずれも歯先が回転中心に対して傾斜しているので、これらをかみ合わせることにより、傾斜した車輪３１に対して良好に回転力を付与することができる。 The first feed motor 33 is supported by the sewing machine arm 23 so that the output shaft is parallel to the Y-axis direction, and the main driving pulley 34, the intermediate pulley 35, and the driven pulley 36 are also parallel to the Y-axis direction. It is supported so that it can rotate around the line.
On the other hand, although the rotation center line C of the wheel 31 is inclined, the bevel gear 38 connected to the wheel 31 so as to be interlocked and rotated and the bevel gear 37 connected to the driven pulley 36 so as to be interlockingly rotated are both tooth tips. Is inclined with respect to the center of rotation, and by engaging these, a rotational force can be favorably applied to the inclined wheel 31.

［第二の送り機構］
第二の送り機構５０は、図５に示すように、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側（後側）であって幾分左方寄りの位置において、被縫製物Ｈに上から当接して被縫製物Ｈの送りを行う。
図６は第二の送り機構５０の一部の構成を示す斜視図である。
この第二の送り機構５０は、図２，図３又は図６に示すように、針板１３上の被縫製物に上方から当接する送り体５１と、送り体５１を支持する支軸５２と、支軸５２を挿通するスプラインナット５４と、スプラインナット５４を回転可能に支持する支持枠５５と、送り体５１の回転駆動源である第二の送りモーター５３と、伝達機構５６と、伝達機構５６を介して回転を行う主動プーリ５７と、スプラインナット５４の上端部に固定装備された従動プーリ５８と、主動プーリ５７と従動プーリ５８とに掛け渡されたタイミングベルト５９と、送り体５１の昇降動作の駆動源となる昇降モーター６０と、支軸５２を回転可能かつ上下動可能に支持する支持ブロック６１と、支軸５２の上端部で当該支軸５２を回転可能な状態で連結された連結体６２と、連結体６２の上下動をガイドするガイド軸６３と、連結体６２に装備されたラック部材６４と、ラック部材６４に噛合するピニオン歯車６５とを備えている。 [Secondary feed mechanism]
As shown in FIG. 5, the second feed mechanism 50 comes into contact with the sewing object H from above at a position slightly upstream from the needle drop position T in the feed direction (rear side) and slightly to the left. Then, the workpiece H is fed.
FIG. 6 is a perspective view showing a partial configuration of the second feed mechanism 50.
As shown in FIG. 2, FIG. 3 or FIG. 6, the second feed mechanism 50 includes a feed body 51 that comes into contact with the workpiece on the needle plate 13 from above, and a support shaft 52 that supports the feed body 51. , A spline nut 54 that passes through the support shaft 52, a support frame 55 that rotatably supports the spline nut 54, a second feed motor 53 that is a rotational drive source of the feed body 51, a transmission mechanism 56, and a transmission mechanism 56, a driven pulley 57 that rotates through 56, a driven pulley 58 that is fixedly installed at the upper end of the spline nut 54, a timing belt 59 that spans between the driven pulley 57 and the driven pulley 58, and a feed 51 A lifting motor 60 serving as a driving source for the lifting operation, a support block 61 that supports the support shaft 52 so as to be rotatable and movable up and down, and an upper end portion of the support shaft 52 are connected so that the support shaft 52 is rotatable. Linking And 62, a guide shaft 63 for guiding the vertical movement of the connecting member 62, a rack member 64 that is provided on the connecting body 62, and a pinion gear 65 that meshes with the rack member 64.

送り体５１は、その底部に下方に凸となる被縫製物との球面状の当接面５１１を備えた回転体であり、その回転中心に支軸５２は固定状態で連結されている。また、支軸５２の中心線は、球面状の当接面５１１の中心を通過する様に送り体５１に固定されている。   The feed body 51 is a rotator provided with a spherical contact surface 511 with a workpiece to be projected downward at the bottom thereof, and a support shaft 52 is fixedly connected to the center of rotation. The center line of the support shaft 52 is fixed to the feeder 51 so as to pass through the center of the spherical contact surface 511.

図７（Ａ）は送り体５１の底面図、図７（Ｂ）は側面図である。
送り体５１は、少なくとも当接面５１１を構成する部分が弾性材料、例えばシリコン樹脂から形成されている。そして、図示の様に、送り体５１の当接面５１１は、半径方向に沿った複数の凸条部５１２を円周方向に均一間隔で有している。
送り体５１は、被縫製物Ｈに対して上方から当接面５１１を当接させた状態で支軸５２回りに回転することにより、被縫製物Ｈにおける針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側（後側）の部分を左右に振り、被縫製物Ｈを湾曲した端縁部Ｈ１に沿って一定距離を維持して送ることを可能とする。 FIG. 7A is a bottom view of the feeder 51, and FIG. 7B is a side view.
In the feeding body 51, at least a portion constituting the contact surface 511 is formed of an elastic material, for example, a silicon resin. And as shown in the figure, the contact surface 511 of the feed body 51 has a plurality of ridges 512 along the radial direction at regular intervals in the circumferential direction.
The feed body 51 rotates around the support shaft 52 in a state where the contact surface 511 is in contact with the sewing product H from above, so that the feed body 51 is upstream of the needle drop position T in the sewing product H in the feed direction. The (rear side) portion is swung to the left and right, and the workpiece H can be sent while maintaining a constant distance along the curved edge portion H1.

従って、図７（Ａ）のように、送り体５１の当接面５１１に複数の凸条部５１２を形成することにより、次の様な効果を得ることができる。例えば、送り体５１の当接面５１１に凸条部５１２がなく球面のみからなる場合、被縫製物Ｈに対する接触面積が広くなることで接触抵抗が大きくなり、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を左右に振る効果が低減する。
一方、送り体５１の送り体５１の当接面５１１に凸条部５１２が形成されていると、被縫製物Ｈに対して専ら凸条部５１２が接触するので、接触面積が縮小されて、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を良好に左右に振ることが可能となる。 Therefore, as shown in FIG. 7A, the following effects can be obtained by forming a plurality of convex strips 512 on the contact surface 511 of the feeder 51. For example, in the case where the contact surface 511 of the feed body 51 has only a spherical surface without the protrusions 512, the contact area with respect to the sewing object H increases, so that the contact resistance increases, and the upstream side in the feed direction of the sewing object H The effect of shaking this part to the left and right is reduced.
On the other hand, when the protruding portion 512 is formed on the abutting surface 511 of the feeding body 51 of the feeding body 51, the protruding portion 512 is exclusively in contact with the sewing object H, so that the contact area is reduced, It is possible to satisfactorily swing the portion on the upstream side in the feed direction of the workpiece H to the left and right.

また、送り体５１は、図８（Ａ）の底面図及び図８（Ｂ）の側面図に示すように、送り体５１の当接面５１１に複数の円形凹部５１３を形成しても良い。この場合も、被縫製物Ｈに対して接触面積が縮小されて、被縫製物Ｈの送り方向上流側の部分を良好に左右に振ることが可能となる。   Further, as shown in the bottom view of FIG. 8A and the side view of FIG. 8B, the feeding body 51 may be formed with a plurality of circular recesses 513 on the contact surface 511 of the feeding body 51. Also in this case, the contact area with respect to the sewing product H is reduced, and the upstream portion of the sewing product H in the feed direction can be satisfactorily swung to the left and right.

送り体５１の上面には支軸５２の下端部が固定的に連結されている。支軸５２の下部であって送り体５１より上側部分は円筒状のスプラインナット５４に挿入支持されており、支軸５２のさらに上部は支持ブロック６１に支持されている。
支軸５２とスプラインナット５４は、いずれもＺ軸方向に沿った状態で支持枠５５に支持されている。
支軸５２の外周面とスプラインナット５４の内周面との間には図示しないスプライン構造が形成されており、支軸５２はスプラインナット５４に対してＺ軸方向に沿って滑動可能となっている。また、このスプライン構造により、支軸５２とスプラインナット５４はＺ軸回りに連動回転を行う。 The lower end portion of the support shaft 52 is fixedly connected to the upper surface of the feed body 51. A lower portion of the support shaft 52 and an upper portion of the feed body 51 is inserted and supported by a cylindrical spline nut 54, and a further upper portion of the support shaft 52 is supported by a support block 61.
The support shaft 52 and the spline nut 54 are both supported by the support frame 55 in a state along the Z-axis direction.
A spline structure (not shown) is formed between the outer peripheral surface of the support shaft 52 and the inner peripheral surface of the spline nut 54, and the support shaft 52 can slide along the Z-axis direction with respect to the spline nut 54. Yes. Further, due to this spline structure, the support shaft 52 and the spline nut 54 rotate together around the Z axis.

支持枠５５は、スプラインナット５４の上端部と下端部とを図示しない軸受によりＺ軸回りに回転可能に支持しており、支持枠５５自体はミシンアーム部２３に固定装備されている。
従って、スプラインナット５４と支持枠５５とにより、支軸５２及び送り体５１は、ミシンアーム部２３に対して、Ｚ軸方向に沿って昇降可能かつＺ軸回りに回転可能となっている。 The support frame 55 supports the upper end portion and the lower end portion of the spline nut 54 so as to be rotatable around the Z axis by a bearing (not shown), and the support frame 55 itself is fixedly mounted on the sewing machine arm portion 23.
Therefore, the spline nut 54 and the support frame 55 allow the support shaft 52 and the feed body 51 to move up and down along the Z-axis direction and rotate about the Z-axis with respect to the sewing machine arm portion 23.

スプラインナット５４の上端部には、当該スプラインナット５４と同心で従動プーリ５８が固定装備されている。この従動プーリ５８には、主動プーリ５７、伝達機構５６及びタイミングベルト５９を介して第二の送りモーター５３からトルクが入力され、これにより、送り体５１及び支軸５２をスプラインナット５４と共にＺ軸回りに回転駆動させることができる。   At the upper end of the spline nut 54, a driven pulley 58 is fixed and concentric with the spline nut 54. Torque is input to the driven pulley 58 from the second feed motor 53 via the main drive pulley 57, the transmission mechanism 56, and the timing belt 59, so that the feed body 51 and the support shaft 52 together with the spline nut 54 are Z-axis. It can be rotated around.

第二の送りモーター５３は、その出力軸をＹ軸方向に平行かつその先端部を左方に向けた状態でミシンアーム部２３の前側に装備されている。
伝達機構５６は、第二の送りモーター５３の出力トルクをＹ軸回りからＺ軸回りに変換する。即ち、この伝達機構５６は、第二の送りモーター５３の出力軸に連結されたＹ軸方向に平行な入力軸と主動プーリ５７に連結されたＺ軸方向に平行な出力軸とを備えている。そして、入力軸と出力軸との間に、傘歯車、冠歯車、ネジ歯車、ウォームギア等を設けて直交する二軸間でのトルク伝達を行っている。
これにより、伝達機構５６の出力軸に設けられた主動プーリ５７はＺ軸回りに回転し、タイミングベルト５９を介して従動プーリ５８にＺ軸回りのトルクを伝達する。 The second feed motor 53 is mounted on the front side of the sewing machine arm 23 with its output shaft parallel to the Y-axis direction and its tip end directed to the left.
The transmission mechanism 56 converts the output torque of the second feed motor 53 from around the Y axis to around the Z axis. That is, the transmission mechanism 56 includes an input shaft parallel to the Y-axis direction connected to the output shaft of the second feed motor 53 and an output shaft parallel to the Z-axis direction connected to the main driving pulley 57. . A bevel gear, a crown gear, a screw gear, a worm gear, and the like are provided between the input shaft and the output shaft to transmit torque between two orthogonal axes.
As a result, the main pulley 57 provided on the output shaft of the transmission mechanism 56 rotates around the Z axis, and transmits the torque around the Z axis to the driven pulley 58 via the timing belt 59.

支軸５２の上部を支持する支持ブロック６１は、ミシンアーム部２３の左面上部に固定装備されている。この支持ブロック６１は、図示しない滑り軸受を介して支軸５２を支持しており、支持ブロック６１に対する支軸５２の上下動及び回転が可能である。
支軸５２は、支持ブロック６１の上面よりも上方まで延びており、その上端部には連結体６２が装備されている。この連結体６２と支軸５２の間には図示しない転がり軸受が介挿されており、連結体６２に対する支軸５２の回転が可能である。但し、支軸５２と連結体６２とは、上下方向には連動して昇降動作を行うように連結されている。 A support block 61 that supports the upper portion of the support shaft 52 is fixedly mounted on the upper left surface of the sewing machine arm portion 23. The support block 61 supports the support shaft 52 via a sliding bearing (not shown), and the support shaft 52 can be moved up and down and rotated with respect to the support block 61.
The support shaft 52 extends above the upper surface of the support block 61, and a connecting body 62 is provided at the upper end portion thereof. A rolling bearing (not shown) is inserted between the connecting body 62 and the support shaft 52, and the support shaft 52 can rotate with respect to the connecting body 62. However, the support shaft 52 and the connecting body 62 are connected so as to move up and down in conjunction with each other in the vertical direction.

連結体６２には、支軸５２に併設された状態のガイド軸６３の上端部が固定されている。このガイド軸６３もＺ軸方向に平行な状態で支持ブロック６１により昇降可能に支持されている。このガイド軸６３は、支軸５２の後方に並んでおり、支軸５２及び連結体６２が昇降する際に共に昇降を行い、支軸５２が第二の送りモーター５３により回転する際には、連結体６２が支軸５２と共に回転しないように回り止めとして機能する。   An upper end portion of a guide shaft 63 that is provided alongside the support shaft 52 is fixed to the connecting body 62. The guide shaft 63 is also supported by the support block 61 so as to be movable up and down in a state parallel to the Z-axis direction. The guide shaft 63 is arranged behind the support shaft 52, and when the support shaft 52 and the connecting body 62 are moved up and down, the guide shaft 63 moves up and down. When the support shaft 52 is rotated by the second feed motor 53, It functions as a detent so that the connecting body 62 does not rotate with the support shaft 52.

ラック部材６４はＺ軸方向に平行な丸棒状であり、支軸５２の前側に併設された状態でその上端部が連結体６２に固定されている。ラック部材６４の外周面には、上下方向に並んだラック歯が形成されている。
昇降モーター６０は、出力軸がＹ軸方向に平行でありその先端部が右方を向いた状態でミシンアーム部２３の左面側に支持されている。
そして、昇降モーター６０の出力軸にはピニオン歯車６５が装備されており、当該ピニオン歯車６５は、ラック部材６４のラック歯に噛合している。
これにより、昇降モーター６０が駆動すると、ピニオン歯車６５及びラック部材６４を介して支軸５２を昇降させることができる。
なお、支軸５２は、前述したように、スプラインナット５４を介してＺ軸回りの回転が入力されるので、支軸５２及び送り体５１は、Ｚ軸方向に沿った昇降動作とＺ軸回りの回転動作とを並行して行うことができる。 The rack member 64 has a round bar shape parallel to the Z-axis direction, and an upper end portion of the rack member 64 is fixed to the connecting body 62 in a state where the rack member 64 is provided in front of the support shaft 52. Rack teeth arranged in the vertical direction are formed on the outer peripheral surface of the rack member 64.
The elevating motor 60 is supported on the left surface side of the sewing machine arm portion 23 in a state where the output shaft is parallel to the Y-axis direction and the tip thereof is directed rightward.
The output shaft of the elevating motor 60 is equipped with a pinion gear 65, and the pinion gear 65 meshes with the rack teeth of the rack member 64.
Thereby, when the lifting motor 60 is driven, the support shaft 52 can be lifted and lowered via the pinion gear 65 and the rack member 64.
As described above, since the rotation of the support shaft 52 around the Z-axis is input via the spline nut 54, the support shaft 52 and the feed body 51 are moved up and down along the Z-axis direction and the rotation of the Z-axis. The rotation operation can be performed in parallel.

［高さ検出部］
図９は高さ検出部４０の斜視図である。
図示の様に、高さ検出部４０は、被縫製物Ｈ（又は第二縫着物Ｋ）の上面に当接する検出部材４１と、検出部材４１の一端部を回動可能に支持する支持部材４２と、検出部材４１の回動に応じて昇降動作を行う昇降体４３と、検出部材４１と昇降体４３とを連結する連結リンク４４と、昇降体４３をＺ軸方向に沿って昇降可能に支持する段ネジ４９と、昇降体４３をＺ軸方向に沿って貫通するガイド軸４５と、昇降体４３を下方に加圧する弾性体としての押圧バネ４６と、昇降体４３の高さを検出する距離センサー４７と、ミシンアーム部２３に固定され、高さ検出部４０全体を支持する支持板４８とを備えている。 [Height detection unit]
FIG. 9 is a perspective view of the height detector 40.
As illustrated, the height detection unit 40 includes a detection member 41 that abuts on the upper surface of the sewing object H (or the second sewing product K), and a support member 42 that rotatably supports one end of the detection member 41. A lifting body 43 that moves up and down according to the rotation of the detection member 41, a connecting link 44 that connects the detection member 41 and the lifting body 43, and the lifting body 43 that can be lifted and lowered along the Z-axis direction. A stepping screw 49, a guide shaft 45 penetrating the elevating body 43 along the Z-axis direction, a pressing spring 46 as an elastic body that pressurizes the elevating body 43 downward, and a distance for detecting the height of the elevating body 43 A sensor 47 and a support plate 48 that is fixed to the sewing machine arm 23 and supports the entire height detection unit 40 are provided.

検出部材４１は、基端部が支持部材４２によりＹ軸回りに回動可能に支持されており、支持部材４２は支持板４８に固定装備されている。そして、検出部材４１の回動端部は下方に延出され、その先端部が上方から被縫製物Ｈ（又は第二縫着物Ｋ）の上面に当接する。この検出部材４１の先端部による当接位置（検出位置）は、第二の送り機構５０の送り体５１の後方（送り方向上流側）近傍である。   The detection member 41 has a base end portion supported by a support member 42 so as to be rotatable about the Y axis, and the support member 42 is fixedly mounted on a support plate 48. And the rotation edge part of the detection member 41 is extended below, and the front-end | tip part contact | abuts the upper surface of the to-be-sewn material H (or 2nd sewing thing K) from upper direction. The contact position (detection position) by the tip of the detection member 41 is in the vicinity of the rear side (upstream side in the feed direction) of the feed body 51 of the second feed mechanism 50.

昇降体４３は、Ｚ軸方向に沿って長尺であり、Ｚ軸方向に沿った長穴４３１が形成されている。そして、昇降体４３は、長穴４３１に挿入された二つの段ネジ４９により、支持板４８に対してＺ軸方向に沿って移動可能に支持されている。
また、昇降体４３の上部には連結リンク４４の上端部がＹ軸回りに回動可能に連結され、下部には、距離センサー４７に対する被検出板４３２が装備されている。被検出板４３２は、Ｘ−Ｙ平面に沿った平滑面を有している。
また、昇降体４３の左部には、ガイド軸４５が貫通する貫通孔が形成されている。 The elevating body 43 is long along the Z-axis direction, and a long hole 431 along the Z-axis direction is formed. The elevating body 43 is supported by the two plate screws 49 inserted into the elongated holes 431 so as to be movable along the Z-axis direction with respect to the support plate 48.
Further, the upper end of the connecting link 44 is connected to the upper part of the lifting body 43 so as to be rotatable around the Y axis, and the detected plate 432 for the distance sensor 47 is provided at the lower part. The detection plate 432 has a smooth surface along the XY plane.
In addition, a through hole through which the guide shaft 45 passes is formed in the left part of the elevating body 43.

連結リンク４４は、前述した様に、その上端部が昇降体４３にＹ軸回りに回動可能に連結され、下端部が検出部材４１の回動端部近傍にＹ軸回りに回動可能に連結されている。そして、連結リンク４４は、概ねＺ軸方向に沿った向きに向けられている。
これにより、検出部材４１の回動端部側の先端部が被縫製物Ｈの厚さに応じて昇降すると、連結リンク４４を介して、昇降体４３は検出部材４１の昇降動作量とほぼ同じ動作量で昇降動作を行うこととなる。 As described above, the connecting link 44 has an upper end connected to the lifting / lowering body 43 so as to be rotatable around the Y axis, and a lower end thereof capable of rotating around the Y axis near the rotating end of the detection member 41. It is connected. The connecting link 44 is oriented in a direction substantially along the Z-axis direction.
As a result, when the tip end of the detection member 41 on the rotating end side is raised or lowered according to the thickness of the sewing object H, the lifting / lowering body 43 is substantially the same as the lifting / lowering operation amount of the detection member 41 via the connection link 44. The ascending / descending operation is performed with the operation amount.

ガイド軸４５は、昇降体４３の貫通孔に挿入された状態で、支持板４８によりＺ軸方向に沿った状態で固定支持されている。また、このガイド軸４５は、コイルバネである押圧バネ４６にも挿入されている。そして、押圧バネ４６は、昇降体４３の上側において圧縮状態で配置されている。従って、押圧バネ４６は、その下端部が昇降体４３に圧接し、当該昇降体４３を下方に押圧している。   The guide shaft 45 is fixedly supported in a state along the Z-axis direction by the support plate 48 while being inserted into the through hole of the elevating body 43. The guide shaft 45 is also inserted into a pressing spring 46 that is a coil spring. The pressing spring 46 is arranged in a compressed state on the upper side of the elevating body 43. Therefore, the lower end portion of the pressing spring 46 is in pressure contact with the lifting body 43 and presses the lifting body 43 downward.

距離センサー４７は、検出光を照射して反射光から距離検出を行う光学式の距離検出手段であり、昇降体４３の被検出板４３２に対して上方からＺ軸方向に沿って検出光を照射するように支持板４８に支持されている。
つまり、針板１３上に被縫製物Ｈがない状態での被検出板４３２までの距離を原点として、原点までの距離に対する検出距離の差分から被縫製物Ｈ（第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを含む）の厚さを検出することができる。 The distance sensor 47 is an optical distance detection unit that irradiates detection light and detects a distance from reflected light, and irradiates the detection plate 432 of the elevating body 43 with detection light along the Z-axis direction from above. Thus, the support plate 48 is supported.
That is, with the origin to be the distance to the detected plate 432 when there is no sewing product H on the needle plate 13, the sewing product H (first and second sewing items J) is obtained from the difference in the detection distance with respect to the distance to the origin. , K) can be detected.

［端縁検出部］
図１０は端縁検出部１７の斜視図である。
図１０に示すように、端縁検出部１７は、針板１３上の被縫製物Ｈ（第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを含む）を撮像するカメラである。端縁検出部１７は、ＣＣＤ(Charge-Coupled Device)やＣＭＯＳ(Complementary Metal Oxide Semiconductor)などの二次元イメージセンサーを備え、二次元の撮像画像データを取得することができる。
端縁検出部１７は、視線が鉛直下方に対して幾分前斜め下方向に傾斜した状態で、支持部材１７１により支持板４８に固定支持されており、針板１３に対して上方から被縫製物Ｈの撮像を行う。
なお、端縁検出部１７の撮像範囲の中心位置は、針落ち位置Ｔに対して送り方向上流側（後側）である。 [Edge detection section]
FIG. 10 is a perspective view of the edge detection unit 17.
As shown in FIG. 10, the edge detection unit 17 is a camera that captures an image of the sewing object H (including the first and second sewing objects J and K) on the needle plate 13. The edge detection unit 17 includes a two-dimensional image sensor such as a charge-coupled device (CCD) or a complementary metal oxide semiconductor (CMOS), and can acquire two-dimensional captured image data.
The edge detection unit 17 is fixedly supported on the support plate 48 by the support member 171 in a state where the line of sight is inclined somewhat obliquely downward with respect to the vertical downward direction, and is sewn to the needle plate 13 from above. The object H is imaged.
Note that the center position of the imaging range of the edge detection unit 17 is the upstream side (rear side) in the feed direction with respect to the needle drop position T.

また、針板１３上における端縁検出部１７の撮像位置には、針板１３側から上方に向かって照射光を照射する投光部１７２が設けられている。この投光部１７２は、針板１３上に形成された矩形の投光窓部１３１の下側に配置された図示しない光源と針板１３の上面から突出しない様に設けられた透光性の拡散板とからなる。
投光部１７２の光源は、繊維質の生地類の多くを透過する十分な光強度で発光し、拡散板を通過した照射光は拡散光となって投光窓部１３１から上方に投光される。 Further, a light projecting unit 172 that emits irradiation light upward from the needle plate 13 side is provided at the imaging position of the edge detection unit 17 on the needle plate 13. The light projecting portion 172 is a light-transmitting light provided so as not to protrude from the light source (not shown) disposed on the lower side of the rectangular light projecting window portion 131 formed on the needle plate 13 and the upper surface of the needle plate 13. It consists of a diffusion plate.
The light source of the light projecting unit 172 emits light with sufficient light intensity that transmits most of the fiber fabrics, and the irradiation light that has passed through the diffusion plate becomes diffused light and is projected upward from the light projecting window unit 131. The

図１１は、針板１３上の被縫製物Ｈ及び第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋに対して、投光部１７２により下方から照射光を投光した状態を上方から見た説明図である。
図１１において、二点鎖線で示した範囲は、投光部１７２による照射光の投光範囲Ｌを示している。この投光範囲Ｌは、端縁検出部１７の撮像範囲内に含まれている。また、図１１に示すように、投光範囲ＬはＹ軸方向については針落ち位置Ｔを通過予定の箇所を含む範囲であってＸ軸方向については針落ち位置Ｔよりも搬送方向上流側（後方）となる位置に配置されている。 FIG. 11 is an explanatory view of a state in which irradiation light is projected from below on the sewing object H and the first and second sewing articles J and K on the needle plate 13 as viewed from above. is there.
In FIG. 11, a range indicated by a two-dot chain line indicates a light projection range L of light irradiated by the light projecting unit 172. The light projection range L is included in the imaging range of the edge detection unit 17. As shown in FIG. 11, the light projection range L is a range including a portion that is scheduled to pass the needle drop position T in the Y-axis direction, and is upstream in the transport direction with respect to the needle drop position T in the X-axis direction ( It is arranged at the position which becomes (rear).

照射光が投光されない場合には、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１は、第二縫着物Ｋに隠れて視覚的に認識することはできない。しかし、投光部１７２による照射光の投光範囲内では、照射光が第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを透過するので、投光部１７２による照射光の投光範囲では被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が陰影となって現れて、視覚的に認識することができる。
従って、投光部１７２により照射光の投光された被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を端縁検出部１７により撮像することで、他の被縫製物等（ここでは第二縫着物Ｋ）に遮蔽される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のＹ軸方向の位置を精度良く検出することができる。 When the irradiation light is not projected, the edge H1 of the sewing object H is hidden behind the second sewing material K and cannot be visually recognized. However, since the irradiation light passes through the first and second sewing articles J and K within the light projection range of the irradiation light by the light projection unit 172, the sewing object H is within the light projection range of the irradiation light by the light projection unit 172. The edge portion H1 of the image appears as a shade and can be visually recognized.
Accordingly, the edge detection unit 17 captures an image of the end edge H1 of the sewing object H irradiated with the irradiation light by the light projection unit 172, so that another sewing object or the like (here, the second sewing object K) is obtained. It is possible to accurately detect the position in the Y-axis direction of the end edge portion H1 of the workpiece H that is shielded by.

［ガイド部材］
ミシン１０は、針板１３上の被縫製物Ｈの曲線形状の右側の端縁部Ｈ１をその曲線形状に沿って案内するガイド部材８０を備えている。
図１２はガイド部材８０の平面図、図１３は左側面図である。
ガイド部材８０は、図示のように、布押さえ１５の後端部に一体的に装備されている。なお、図５、図１２及び図１３以外ではガイド部材８０の図示は省略している。 [Guide member]
The sewing machine 10 includes a guide member 80 that guides the right edge portion H1 of the curved shape of the sewing object H on the needle plate 13 along the curved shape.
12 is a plan view of the guide member 80, and FIG. 13 is a left side view.
The guide member 80 is integrally provided at the rear end portion of the cloth presser 15 as shown in the drawing. In addition, illustration of the guide member 80 is abbreviate | omitted except FIG.5, FIG12 and FIG.13.

上記ガイド部材８０は、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の曲線に沿って配置され、被縫製物Ｈ側に開口した凹状の開口部としての第一と第二のガイド体８１，８２と、これらのガイド体８１，８２を固定支持する支持板８３とを備えている。   The guide member 80 is arranged along the curve of the edge H1 of the sewing product H, and first and second guide bodies 81 and 82 as concave openings opened on the sewing product H side, A support plate 83 for fixing and supporting these guide bodies 81 and 82 is provided.

支持板８３は、長尺の板状であり、その長手方向が概ねＸ軸方向に沿った状態で、布押さえ１５の後端部から後方に延出された状態で固定支持されている。
この支持板８３は、その板面がＺ軸方向に沿うように起立しており、その平面視の形状は、被縫製物Ｈの右側の端縁部Ｈ１に沿った曲線に沿うように、後方に向かう程左方に湾曲している。
図１４に示すように、縫製時において被縫製物Ｈは、針落ち位置Ｔよりも左側に距離ｄだけ離れたＸ軸方向に平行な直線Ｌ１を接線（基準線）として、針落ち位置Ｔよりも左側に距離ｄ離れた点Ｐ１が直線Ｌ１と端縁部Ｈ１の接点となるように送りが行われることが要求されている。なお、距離ｄは針落ち位置Ｔに対する端縁部Ｈ１の目標距離である。
図１２は上記要求に従って送られる被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を二点鎖線で示している。図１２に示すように、支持板８３の左側面は、平面視において、その後端部を除いて、ほぼ全長が被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に接近した状態となるように湾曲している。 The support plate 83 has a long plate shape, and is fixedly supported in a state in which the longitudinal direction is substantially along the X-axis direction and is extended rearward from the rear end portion of the cloth presser 15.
The support plate 83 is erected so that the plate surface is along the Z-axis direction, and the shape of the plan view is rearward so that it follows a curve along the right edge portion H1 of the sewing object H. It curves to the left as it goes to.
As shown in FIG. 14, at the time of sewing, the to-be-sewn item H has a straight line L1 parallel to the X-axis direction that is a distance d to the left of the needle drop position T and is tangent (reference line) from the needle drop position T. In addition, it is required that the feed is performed so that the point P1 that is separated by the distance d on the left side becomes a contact point between the straight line L1 and the edge H1. The distance d is the target distance of the end edge H1 with respect to the needle drop position T.
FIG. 12 shows an end edge H1 of the sewing object H sent in accordance with the above request by a two-dot chain line. As shown in FIG. 12, the left side surface of the support plate 83 is curved so that the entire length is close to the end edge H <b> 1 of the sewing product H in plan view, except for the rear end. .

そして、支持板８３の左側面には、第一と第二のガイド体８１，８２が固定支持されている。これらのガイド体８１，８２は、いずれも、Ｘ軸方向から見て断面凹状であって開口部が左側（送り体５１側）に向けられており、当該開口部から被縫製物Ｈを内側に入り込ませた状態で当該被縫製物Ｈを案内する。   The first and second guide bodies 81 and 82 are fixedly supported on the left side surface of the support plate 83. Each of these guide bodies 81 and 82 is concave in cross section when viewed from the X-axis direction, and the opening is directed to the left side (feed body 51 side), and the sewing product H is directed inward from the opening. The sewing product H is guided in a state of being inserted.

また、第二のガイド体８２は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で支持板８３の左側面に固定支持され、第一のガイド体８１は第二のガイド体８２よりもさらに送り方向上流側で支持板８３の左側面の後端部近傍に固定支持されている。
支持板８３の左側面は、前述したように、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡に接近した配置であり、第一のガイド体８１と第二のガイド体８２とが支持板８３の左側面の前後に配置されている。
従って、第一と第二のガイド体８１，８２の左側の開口部側から右側の最深部まで又は最深部近傍まで被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を挿入させた状態で案内することにより、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を要求される適正な送り軌跡に沿って案内することができる。また、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１を上下方向についてもズレが生じないように案内することができる。 The second guide body 82 is fixedly supported on the left side surface of the support plate 83 on the upstream side in the feed direction from the needle drop position T, and the first guide body 81 is further fed in the feed direction than the second guide body 82. It is fixedly supported near the rear end of the left side surface of the support plate 83 on the upstream side.
As described above, the left side surface of the support plate 83 is disposed close to the feed trajectory of the end edge H1 of the workpiece H that is required during the cloth feed. A guide body 82 is disposed in front of and behind the left side surface of the support plate 83.
Therefore, by guiding the edge H1 of the sewing object H from the left opening side of the first and second guide bodies 81 and 82 to the deepest part on the right side or the vicinity of the deepest part in the inserted state, The end edge H1 of the workpiece H can be guided along the required proper trajectory. In addition, the edge H1 of the sewing object H can be guided so that no deviation occurs in the vertical direction.

また、図１（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの表面（縫製時に下側となる）には予め第一縫着物Ｊが縫着されており、端縁部Ｈ１の両端部において第一縫着物Ｊの端部が上側に跳ね上がった跳ね上げ部Ｊ１が形成されている。
そして、端縁部Ｈ１の送り方向上流側の端部の跳ね上げ部Ｊ１は、縫製時に支持板８３の後端部の下側を通過する際に引っかかるおそれがある。
このため、図１５に示すように、支持板８３の後端部には、その左側面が徐々に下を向くように変形して後方に向かうにつれて上昇する方向に傾斜した傾斜面８３１が形成されている。これにより、端縁部Ｈ１の送り方向上流側の端部の跳ね上げ部Ｊ１は、傾斜面８３１に従って平らに寝かされると共に、支持板８３の後端部の下側に円滑に案内され、引っかかりの発生を効果的に低減することができる。 Further, as shown in FIG. 1A, a first sewn product J is sewn in advance on the surface of the sewn product H (becomes the lower side during sewing), and the first sewn product J is sewn at both ends of the end edge H1. A flip-up portion J1 is formed in which the end of one sewn article J jumps upward.
Then, the flip-up portion J1 at the end on the upstream side in the feed direction of the end edge H1 may be caught when passing below the rear end of the support plate 83 during sewing.
For this reason, as shown in FIG. 15, the rear end portion of the support plate 83 is formed with an inclined surface 831 that is deformed so that its left side surface gradually faces downward and is inclined upward in the rearward direction. ing. As a result, the flip-up portion J1 at the end on the upstream side in the feed direction of the end edge portion H1 is laid flat according to the inclined surface 831 and is smoothly guided to the lower side of the rear end portion of the support plate 83 so as to be caught. Generation can be effectively reduced.

なお、ガイド部材８０は、二つのガイド体８１，８２を有する構成に限らず、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡に沿ってより多くのガイド体を有する構成としてもよい。
また或いは、図１６に示すように、布送りの際に要求される被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の送り軌跡の曲線に沿って十分な長さを有する一つのガイド体８１Ａを支持板８３に設けたガイド部材８０Ａを使用しても良い。この構成であれば、被縫製物Ｈを効果的に案内することが可能となる上に、部品点数の低減を図ることが可能となる。 The guide member 80 is not limited to the configuration having the two guide bodies 81 and 82, and more guide bodies are provided along the feed locus of the end edge portion H1 of the workpiece H that is required at the time of cloth feeding. It is good also as a structure to have.
Alternatively, as shown in FIG. 16, one guide body 81A having a sufficient length along the curve of the feed trajectory of the end edge H1 of the sewing object H required at the time of cloth feeding is attached to the support plate 83. The guide member 80A provided in the above may be used. With this configuration, the workpiece H can be effectively guided and the number of parts can be reduced.

［ガイド部材の周辺のエアーノズル］
前述したように、ミシン１０は、被縫製物Ｈの下側の第一縫着物Ｊと上側の第二縫着物Ｋの右方に延出された端部同士の縫い合わせを行うことができる。この縫い合わせにおいて、第二縫着物Ｋの端部が、被縫製物Ｈの右側の端縁部Ｈ１と一緒に前述したガイド部材８０のガイド体（特に、針落ち位置Ｔに最も近い第二のガイド体８２）の内側に入り込んでしまうと、針落ち位置Ｔにおいて、第二縫着物Ｋの端部を右方に延出した状態とすることができず、第二縫着物Ｋの端部と第一縫着物Ｊとの縫い合わせをうまく行うことができなくなる。
このため、図１２に示すように、被縫製物Ｈがガイド部材８０に案内される場合に、第一縫着物Ｊの端部と第二縫着物Ｋの端部とを、第二のガイド体８２の内側に入り込まないように適切に誘導する第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６が、ガイド部材８０の周囲に配置されている。これら第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、送り方向上流側（後側）から順番に配置されている。
これら第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、図示しないファン又は圧縮空気源と接続されており、制御装置９０の制御により、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は同時期にエアーの吹き付けを開始し、同時期にエアーの吹き付けを終了する。
なお、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６は、個別にエアーの吹き付けの実行と停止を行うことができるように構成してもよい。 [Air nozzle around guide member]
As described above, the sewing machine 10 can sew the ends that extend to the right of the lower first sewing product J and the upper second sewing product K to be sewn. In this sewing, the end portion of the second sewn product K is the guide body of the above-described guide member 80 together with the right end portion H1 of the sewn product H (in particular, the second guide closest to the needle drop position T). If it enters the inside of the body 82), at the needle drop position T, the end of the second sewn product K cannot be extended to the right, and the end of the second sewn product K and the It becomes impossible to sew together with the one sewn article J.
For this reason, as shown in FIG. 12, when the workpiece H is guided by the guide member 80, the end of the first sewn product J and the end of the second sewn product K are connected to the second guide body. First to third air nozzles 84, 85, and 86 that guide appropriately so as not to enter the inside of 82 are arranged around the guide member 80. These first to third air nozzles 84, 85, 86 are sequentially arranged from the upstream side (rear side) in the feed direction.
These first to third air nozzles 84, 85, 86 are connected to a fan or a compressed air source (not shown), and the first to third air nozzles 84, 85, 86 are controlled by the control device 90. Air blowing starts at the same time, and air blowing ends at the same time.
In addition, you may comprise the 1st-3rd air nozzle 84,85,86 so that execution and a stop of air blowing can be performed separately.

図１２に示すように、第一のエアーノズル８４は、第二のガイド体８２よりも送り方向上流側（後側）において、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側（右側）に延出された第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１側（左側）に吹き付けを行う。
この第一のエアーノズル８４は、支持板８３の右側においてほぼ水平且つほぼ左向きに配設されており、支持板８３に形成された貫通孔８３２を通じて、支持板８３の左側の被縫製物Ｈ及び第二縫着物Ｋに対して吹き付けを行っている。 As shown in FIG. 12, the first air nozzle 84 is outside (right side) from the curved edge portion H <b> 1 of the workpiece H on the upstream side (rear side) in the feed direction with respect to the second guide body 82. The edge of the second sewn product K that is extended to the second feed mechanism 50 is sprayed to the feed body 51 side (left side).
The first air nozzle 84 is disposed substantially horizontally and substantially to the left on the right side of the support plate 83, and the sewing object H and the left side of the support plate 83 through the through-hole 832 formed in the support plate 83. The second sewing material K is sprayed.

即ち、図１２のＵ−Ｕ線に沿った断面図である図１７（Ａ）に示すように、左方水平にエアーの吹き付けが行われると、被縫製物Ｈの上に位置する第二縫着物Ｋは、その延出された端縁部が左上方に捲り上げられた状態となり、その送り方向下流側に位置する第二のガイド体８２の凹部の内側に第二縫着物Ｋの端縁部が巻き込まれることを回避できる。   That is, as shown in FIG. 17A, which is a cross-sectional view taken along the line U-U in FIG. 12, when air is blown horizontally to the left, the second sewing located on the workpiece H The kimono K is in a state in which the extended end edge portion is lifted to the upper left, and the end edge of the second sewn article K is located inside the concave portion of the second guide body 82 located on the downstream side in the feed direction. The part can be prevented from being caught.

第二のエアーノズル８５は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側であって第一のエアーノズル８４の送り方向下流側（前側）において、第一のエアーノズル８４により第二の送り機構５０の送り体５１側に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）に吹き付けを行う。   The second air nozzle 85 is located upstream of the needle drop position T in the feed direction and downstream of the first air nozzle 84 in the feed direction (front side). The edge of the second sewing product K sprayed on the side of the feeding body 51 is sprayed on the opposite side (right side) of the feeding body 51 of the second feeding mechanism 50.

即ち、図１２のＶ−Ｖ線に沿った断面図である図１７（Ｂ）に示すように、第二のエアーノズル８５は、第二のガイド体８２に到達した第二縫着物Ｋに対して、左斜め上後方から右斜め下前方に向かってエアーの吹き付けを行い、第一のエアーノズル８４のエアーにより左上方に捲り上げられた第二縫着物Ｋの端縁部を右方に延出された状態に押し戻す。
これにより、第二縫着物Ｋの端縁部は、第二のガイド体８２の上に乗った状態となり、第二のガイド体８２には、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のみを挿入させた状態とすることができる。 That is, as shown in FIG. 17B, which is a cross-sectional view taken along the line VV in FIG. 12, the second air nozzle 85 is applied to the second sewing product K that has reached the second guide body 82. Then, air is blown from the left upper left to the right lower front, and the edge of the second sewing product K lifted to the upper left by the air from the first air nozzle 84 extends to the right. Push back to the released state.
Thereby, the edge part of the 2nd sewing thing K will be in the state on the 2nd guide body 82, and only the edge part H1 of the to-be-sewn material H is inserted in the 2nd guide body 82. State.

第三のエアーノズル８６は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側であって第二のエアーノズル８５の送り方向下流側において、第二のエアーノズル８５により第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、針板１３側に吹き付けを行う。   The third air nozzle 86 is upstream of the needle drop position T in the feed direction and downstream of the second air nozzle 85 in the feed direction, and is fed by the second air nozzle 85 to the feed body of the second feed mechanism 50. Spraying is performed on the side of the needle plate 13 with respect to the end edge portion of the second sewing product K sprayed on the opposite side (right side) to 51.

即ち、図１２のＷ−Ｗ線に沿った断面図である図１７（Ｃ）に示すように、第三のエアーノズル８６は、布押さえ１５よりも送り方向上流側において、第二のガイド体８２を通過した第二縫着物Ｋに対して、左斜め上後方から右斜め下前方に向かってエアーの吹き付けを行い、第二のエアーノズル８５のエアーにより右方に押し戻された第二縫着物Ｋの端縁部を下方に押しつける。
第三のエアーノズル８６は、第二縫着物Ｋに対して、第二のエアーノズル８５よりも先端部の下降勾配が大きくなる方向に向けられている。この第三のエアーノズル８６からエアーの吹き付けが行われると、右方に延出された第二縫着物Ｋの端縁部は、下方に押しつけられて第一縫着物Ｊに密着した状態となる。
これにより、第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの端縁部とを密着させた状態で布押さえ１５の下側に送り込むことができる。
なお、第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋは、支持板８３に形成された切り欠き８３３を通過して布押さえ１５の下側へ送り込まれるようになっている。 That is, as shown in FIG. 17C, which is a cross-sectional view taken along the line WW in FIG. 12, the third air nozzle 86 is located on the upstream side of the cloth presser 15 in the feed direction. Air is blown from the upper left side to the lower right side of the second sewing product K that has passed through 82, and is pushed back to the right by the air from the second air nozzle 85. Press the edge of K downward.
The third air nozzle 86 is directed to the second sewing product K in a direction in which the descending gradient of the tip end portion is larger than that of the second air nozzle 85. When air is blown from the third air nozzle 86, the edge of the second sewn product K extending rightward is pressed downward and is in close contact with the first sewn product J. .
As a result, the first sewn product J and the end edge of the second sewn product K can be fed into the lower side of the cloth presser 15 in a state where they are brought into close contact with each other.
The first sewn product J and the second sewn product K are sent to the lower side of the cloth presser 15 through the notch 833 formed in the support plate 83.

［生地張り機構］
上記ガイド部材８０を用いて被縫製物Ｈを針落ち位置Ｔへの布送りを行う場合に、第二縫着物Ｋは第一〜第三のエアーノズル８４〜８６により適切に捌くことが可能であるが、第一縫着物Ｊについても、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から右方に離れる方向に延出された状態を維持する必要がある。
このため、図１２に示すように、針板１３の下方に第四のエアーノズル８７を配置し、針板１３の開口から第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に向かってエアーを噴出することにより、第一縫着物Ｊを右方に延出した状態としている。
第四のエアーノズル８７は、図示しないファン又は圧縮空気源と接続されており、制御装置９０の制御により、第一〜第三のエアーノズル８４，８５，８６と同時期にエアーの吹き付けを開始し、同時期にエアーの吹き付けを終了する。
即ち、図１２のＳ−Ｓ線に沿った断面図である図１７（Ｄ）に示すように、第四のエアーノズル８７は、布押さえ１５よりも送り方向上流側であって第三のエアーノズル８６よりも送り方向下流側において、第一縫着物Ｊに対して、左斜め下前方から右斜め上後方に向かってエアーの吹き付けを行い、第一縫着物Ｊの右端縁部を右方へ延出させる。
ただし、第四のエアーノズル８７によるエアーの吹き付けのみでは、第一縫着物Ｊの端部まで完全に延出した状態にならないことがある。
このため、図５に示すように、針落ち位置Ｔに対して第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側（右側）であって送り方向上流側（後側）において、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側への張力を付与する摺接体７１が針板１３上に設けられている。 [Fabric tension mechanism]
When the workpiece H is fed to the needle drop position T using the guide member 80, the second sewing product K can be appropriately sown by the first to third air nozzles 84 to 86. However, it is necessary to maintain the state in which the first sewn product J is also extended in the direction away from the edge H1 of the sewn product H to the right.
For this reason, as shown in FIG. 12, the 4th air nozzle 87 is arrange | positioned under the needle plate 13, and it is air toward the opposite side to the feed body 51 of the 2nd feed mechanism 50 from the opening of the needle plate 13. As shown in FIG. The first sewing product J is extended to the right by ejecting.
The fourth air nozzle 87 is connected to a fan or compressed air source (not shown), and starts blowing air at the same time as the first to third air nozzles 84, 85, 86 under the control of the control device 90. At the same time, the air blowing ends.
That is, as shown in FIG. 17D, which is a cross-sectional view taken along the line SS of FIG. 12, the fourth air nozzle 87 is on the upstream side of the cloth presser 15 and in the third air direction. On the downstream side of the nozzle 86 in the feed direction, air is blown from the left diagonally lower front to the right diagonal upper rear toward the first sewing article J, and the right edge of the first sewing article J is moved to the right. Extend.
However, the air may not be completely extended to the end of the first sewn article J only by blowing air with the fourth air nozzle 87.
For this reason, as shown in FIG. 5, on the side opposite to the feed body 51 of the second feed mechanism 50 with respect to the needle drop position T (right side) and on the upstream side (rear side) in the feed direction, A sliding contact body 71 that applies tension to the end edge portion of the first sewn product J extending outward from the end edge portion H1 of the H to the side opposite to the feed body 51 of the second feed mechanism 50. Is provided on the needle plate 13.

図１８は生地張り機構７０の周辺の斜視図である。
図５及び図１８に示すように、生地張り機構７０は、第一縫着物Ｊの上面に摺接する摺接体７１と、当該摺接体７１を回転させる駆動源としての生地張りモーター７２と、生地張りモーター７２を支持するモーターブラケット７３と、前述した第四のエアーノズル８７（図１２参照）とを備えている。 FIG. 18 is a perspective view of the periphery of the fabric tensioning mechanism 70.
As shown in FIGS. 5 and 18, the fabric tensioning mechanism 70 includes a sliding contact body 71 that is in sliding contact with the upper surface of the first sewn product J, a fabric tensioning motor 72 as a drive source that rotates the sliding contact body 71, and A motor bracket 73 that supports the dough tensioning motor 72 and the above-described fourth air nozzle 87 (see FIG. 12) are provided.

上記生地張り機構７０は、摺接体７１が針落ち位置Ｔの右方であって送り方向上流側（後側）となる位置で第一縫着物Ｊの上面に摺接し、摺接体７１の回転時の摺接によって、布送り方向（前方）と被縫製物Ｈから第一縫着物Ｊが延出された方向（右方）の合成方向に向かって第一縫着物Ｊを引き寄せる方向に配置されている。
摺接体７１は、生地張りモーター７２の出力軸に固定装備された円筒状の回転体であり、摺接体７１と生地張りモーター７２の回転中心線は、Ｘ−Ｙ平面に平行であって、布送り方向と被縫製物Ｈから第一縫着物Ｊが延出された方向の合成方向である右斜め前方向に直交する方向、即ち、左斜め前を向くように生地張りモーター７２がモーターブラケット７３に支持されている。
生地張りモーター７２の出力軸は左斜め前側を向いており、摺接体７１はその下部で第一縫着物Ｊに摺接する。そして、生地張りモーター７２は、生地張りモーター７２からその出力軸が延出された方向から見て反時計方向に回転駆動を行うことで、右斜め前側に向かって第一縫着物Ｊを張った状態にすることができる。 The fabric tensioning mechanism 70 is in sliding contact with the upper surface of the first sewing article J at a position where the sliding contact body 71 is on the right side of the needle drop position T and on the upstream side (rear side) in the feed direction. Arranged in the direction in which the first sewn product J is drawn toward the combined direction of the cloth feeding direction (front) and the direction in which the first sewn product J extends from the workpiece H (right) by sliding contact during rotation. Has been.
The sliding contact body 71 is a cylindrical rotating body fixedly mounted on the output shaft of the fabric tension motor 72, and the rotation center line of the sliding contact body 71 and the fabric tension motor 72 is parallel to the XY plane. The fabric tensioning motor 72 is directed to the direction orthogonal to the right diagonal forward direction, ie, the diagonally forward left direction, which is the combined direction of the cloth feed direction and the direction in which the first sewing product J extends from the workpiece H. It is supported by the bracket 73.
The output shaft of the fabric tensioning motor 72 faces diagonally to the left and the sliding contact body 71 is in sliding contact with the first sewing product J at the lower part. Then, the fabric tension motor 72 is driven to rotate in the counterclockwise direction when viewed from the direction in which the output shaft extends from the fabric tension motor 72, thereby tensioning the first sewn product J toward the right front side. Can be in a state.

図１９（Ａ）は摺接体７１の回転中心線方向から見た正面図、図１９（Ｂ）は側面図である。
摺接体７１は、円筒状の外周面上に、第一縫着物Ｊに摺接する摺接部７４を複数、例えば三つ備えている。
各摺接部７４は、図１９（Ａ）に示すように、摺接体７１の外周面上でその周方向について中心軸方向から見て重合しないよう離間して配置されている。また、各摺接部７４は、図１９（Ｂ）に示すように、螺旋を描くように中心線方向及び円周方向に対して斜めに配設されており、各摺接部７４は回転中心線方向について同じ位置に配置されている。
また、各摺接部７４は、第一縫着物Ｊに対して弾性変形を生じて接する材料、例えば、ブラシ、スポンジ又は弾性変形性に富んだゴム材料等から形成されている。各摺接部７４は、特に先端部が容易に変形するスポンジやブラシが好適である。 19A is a front view of the sliding contact body 71 viewed from the direction of the rotation center line, and FIG. 19B is a side view.
The sliding contact body 71 includes a plurality of, for example, three sliding contact portions 74 that are in sliding contact with the first sewing product J on the cylindrical outer peripheral surface.
As shown in FIG. 19A, the sliding contact portions 74 are arranged on the outer peripheral surface of the sliding contact body 71 so as not to overlap each other in the circumferential direction when viewed from the central axis direction. Further, as shown in FIG. 19B, each sliding contact portion 74 is disposed obliquely with respect to the center line direction and the circumferential direction so as to draw a spiral, and each sliding contact portion 74 has a rotational center. They are arranged at the same position in the line direction.
Each sliding contact portion 74 is formed of a material that is elastically deformed and comes into contact with the first sewn product J, such as a brush, a sponge, or a rubber material rich in elastic deformability. Each sliding contact portion 74 is preferably a sponge or brush whose tip portion is easily deformed.

なお、各摺接部７４は、斜め方向に設けられているので、回転中心線方向について幅広く第一縫着物Ｊに摺接して引き寄せることができるが、これに限定されない。
例えば、図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）に示すように、摺接体７１の外周面上で、各摺接部７４を円周方向に沿って配設し、それぞれの摺接部７４を回転中心線方向について配置が全て一致しないように位置をずらして配設しても良い。
この場合も、摺接体７１は、回転中心線方向について幅広く第一縫着物Ｊに摺接して第一縫着物Ｊを張った状態にすることができる。
その他、摺接部は、円周方向に均一間隔で全て中心軸方向に沿って配置しても良い。 In addition, since each sliding contact part 74 is provided in the diagonal direction, it can slidably contact with the 1st sewing thing J about the rotation center line direction, but it is not limited to this.
For example, as shown in FIGS. 20A and 20B, each sliding contact portion 74 is disposed along the circumferential direction on the outer peripheral surface of the sliding contact body 71, and each sliding contact portion 74 is arranged. The positions may be shifted so that the arrangements do not all coincide with each other in the rotation center line direction.
Also in this case, the sliding contact body 71 can be in a state in which the first sewing product J is stretched by being in sliding contact with the first sewing product J widely in the rotation center line direction.
In addition, all the sliding contact portions may be arranged along the central axis direction at uniform intervals in the circumferential direction.

上記摺接体７１が生地張りモーター７２により回転すると、第一縫着物Ｊに対して各摺接部７４が順番に摺接し、その際の摺動摩擦によって第一縫着物Ｊを右斜め前側に引き寄せることができる。縫製時には、第一縫着物Ｊは被縫製物Ｈと共に前方に送られるので、被縫製物Ｈに対して第一縫着物Ｊは相対的に右方に引き寄せられ、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１からその外側に延出して張った状態を良好に維持することができる。
なお、生地張り機構７０は、第一縫着物Ｊの布厚や剛性に応じて、選択的に第一着物Ｊに接離して作用力の調整や解除を行える構成としても良い。 When the sliding contact body 71 is rotated by the fabric tensioning motor 72, the sliding contact portions 74 are sequentially slidably contacted with the first sewn product J, and the first sewn product J is attracted to the right front side by sliding friction at that time. be able to. At the time of sewing, the first sewn product J is fed forward together with the sewn product H, so that the first sewn product J is drawn to the right relative to the sewn product H, and the edge portion of the sewn product H The stretched state extending from H1 to the outside can be maintained well.
Note that the fabric tensioning mechanism 70 may be configured to selectively adjust or release the acting force by selectively contacting or separating the first clothing J according to the cloth thickness or rigidity of the first clothing J.

［ミシンの制御系］
ミシン１０の制御装置９０は、図２１に示すように、各種の制御を行うＣＰＵ９１と、ミシン１０の動作制御を実行させる制御プログラムが書き込まれているメモリ９２とを備えている。
そして、制御装置９０には、縫製に関する各種の設定や現在のミシンの状態を表示する表示パネル９４と、表示パネル９４に併設された各種の設定を行うための画面選択やコマンド、数値の入力を行うための設定入力手段としての設定スイッチ９５と、縫製の開始を入力するスタートスイッチ９８とが図示しないインターフェイスを介して接続されている。 [Sewing machine control system]
As shown in FIG. 21, the control device 90 of the sewing machine 10 includes a CPU 91 that performs various controls, and a memory 92 in which a control program that executes operation control of the sewing machine 10 is written.
The control device 90 receives various settings related to sewing and a display panel 94 for displaying the current state of the sewing machine, and screen selections, commands, and numerical values for making various settings provided in the display panel 94. A setting switch 95 as setting input means for performing and a start switch 98 for inputting the start of sewing are connected via an interface (not shown).

スタートスイッチ９８は、入力操作により、縫製動作の駆動指令を制御装置９０に入力する手段である。つまり、スタートスイッチ９８の入力が行われると、制御装置９０は縫製を開始する動作制御を行う。   The start switch 98 is means for inputting a drive command for a sewing operation to the control device 90 by an input operation. That is, when the start switch 98 is input, the control device 90 performs operation control for starting sewing.

設定スイッチ９５からは、第一の送り機構３０による基本送り速度（第一の送りモーター３３の基本回転速度）、第二の送り機構５０による基本送り速度（第二の送りモーター５３の基本回転速度）等の設定入力を作業者が行う。   From the setting switch 95, the basic feed speed by the first feed mechanism 30 (basic rotational speed of the first feed motor 33), the basic feed speed by the second feed mechanism 50 (basic rotational speed of the second feed motor 53). ) Etc. are input by the operator.

また、制御装置９０には、その制御の対象となるミシンモーター１４，第一の送りモーター３３，第二の送りモーター５３，昇降モーター６０，生地張りモーター７２がそれぞれ駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａ，６０ａ，７２ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、被縫製物Ｈの第一又は第二縫着物Ｊ，Ｋを捌く第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７に対する圧縮空気の供給と停止を切り替える電磁弁８４１，８５１，８６１，８７１が駆動回路８４１ａ，８５１ａ，８６１ａ，８７１ａを介して接続されている。
また、制御装置９０には、高さ検出部４０の距離センサー４７が接続されている。
また、制御装置９０には、端縁検出部１７が画像処理装置１７３を介して接続されている。
さらに、上記駆動回路１４ａ，３３ａ，５３ａ，６０ａ，７２ａ，８４１ａ，８５１ａ，８６１ａ，８７１ａ、距離センサー４７及び画像処理装置１７３は図示しないインターフェイスを介して制御装置９０に接続されている。 The control device 90 includes a sewing machine motor 14, a first feed motor 33, a second feed motor 53, a lift motor 60, and a dough tension motor 72, which are to be controlled, as drive circuits 14 a, 33 a, 53 a, respectively. 60a and 72a are connected.
The control device 90 also includes an electromagnetic for switching between supply and stop of compressed air to the first to fourth air nozzles 84, 85, 86, 87 for spreading the first or second sewing product J, K of the workpiece H. Valves 841, 851, 861, and 871 are connected via drive circuits 841a, 851a, 861a, and 871a.
Further, the distance sensor 47 of the height detection unit 40 is connected to the control device 90.
Further, the edge detection unit 17 is connected to the control device 90 via the image processing device 173.
Further, the drive circuits 14a, 33a, 53a, 60a, 72a, 841a, 851a, 861a, 871a, the distance sensor 47 and the image processing device 173 are connected to the control device 90 via an interface (not shown).

画像処理装置１７３は、カメラからなる端縁検出部１７によって撮像された、下方から照射光を投光した状態の被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋの撮像画像データから、周囲との輝度値の格差から投光範囲Ｌを抽出する（図１１参照）。
さらに、画像処理装置１７３は、抽出した投光範囲Ｌの画像から、エッジ検出処理により、輝度値に格差を生じたエッジに沿ったラインを被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１として抽出する。 The image processing device 173 is picked up from imaged image data of the sewing product H, the first sewing product J, and the second sewing product K in a state in which the irradiation light is projected from below, which is imaged by the edge detection unit 17 including a camera. Then, the light projection range L is extracted from the difference in luminance value from the surroundings (see FIG. 11).
Further, the image processing device 173 extracts a line along the edge where the brightness value is different from the extracted image of the light projection range L as the edge portion H1 of the sewing product H by edge detection processing.

また、画像処理装置１７３は、被縫製物Ｈが投光範囲Ｌを通過する終端検知を行う。被縫製物Ｈが投光範囲を通過すると遮蔽物がなくなり、投光範囲Ｌ全体の輝度が上昇する。従って、投光範囲Ｌ全体の輝度値の合計値から被縫製物Ｈが終端検知を行うことができる。   Further, the image processing device 173 detects the end of the sewing product H passing the light projection range L. When the sewing object H passes through the light projection range, the shielding object disappears, and the brightness of the entire light projection range L increases. Therefore, the sewing product H can detect the end point from the total luminance value of the entire light projection range L.

［制御装置による第二の送り機構の駆動制御］
制御装置９０による、被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋを送るための第二の送り機構５０の駆動制御について説明する。
ここでは、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って、当該端縁部Ｈ１から外側に一定の距離ｄ（図１（Ｂ）参照）を維持して第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの縫い合わせを行う場合の送り制御について例示する。
縫製時には、端縁検出部１７によって針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で被縫製物Ｈ，第一縫着物Ｊ及び第二縫着物Ｋの撮像が行われ、その撮像画像が画像処理装置１７３により処理され、投光部１７２の投光範囲Ｌ内の被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１としてのラインが抽出される。 [Drive control of second feed mechanism by control device]
The drive control of the second feed mechanism 50 for feeding the sewing product H, the first sewing product J, and the second sewing product K by the control device 90 will be described.
Here, the first sewn product J and the second sewn product are maintained along the edge H1 of the workpiece H while maintaining a certain distance d (see FIG. 1B) outward from the edge H1. An example of feed control in the case of performing stitching of K will be described.
At the time of sewing, the edge detection unit 17 images the sewing object H, the first sewing object J, and the second sewing object K on the upstream side in the feed direction from the needle drop position T, and the captured image is an image processing device 173. The line as the edge part H1 of the sewing object H within the light projection range L of the light projecting unit 172 is extracted.

図２２（Ａ）と図２２（Ｂ）は、投光範囲Ｌ内における被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインと、針落ち位置Ｔから左側に距離ｄ離れた基準線Ｌ１との関係を示す説明図である。
被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から針落ち位置Ｔまでの目標距離ｄは設定スイッチ９５により任意に設定可能である。
制御装置９０は、目標距離ｄの設定値に基づいて投光範囲Ｌ内における被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のＹ軸方向における目標位置Ｐ１を示す基準線Ｌ１を決定する。
そして、基準線Ｌ１に対して、画像処理装置１７３から取得した端縁部Ｈ１のラインの位置とを比較して、左右いずれにどの程度ずれているかを算出する。そして、算出された左右のズレ量に基づいて、被縫製物Ｈの位置を補正する動作制御が実行される。
なお、投光範囲Ｌ内における端縁部Ｈ１のラインがＸ軸方向に対して傾斜している場合には、全長に渡ってＹ軸方向における位置を平均化してＸ軸方向に平行なラインを求めるか、端縁部Ｈ１のラインのＸ軸方向における中間点のＹ軸方向における位置でＸ軸方向に平行なラインを求めるようにしても良い。 22A and 22B show the relationship between the line of the edge H1 of the workpiece H within the light projection range L and the reference line L1 that is a distance d away from the needle drop position T to the left. It is explanatory drawing shown.
A target distance d from the edge H1 of the sewing object H to the needle drop position T can be arbitrarily set by a setting switch 95.
Based on the set value of the target distance d, the control device 90 determines a reference line L1 indicating the target position P1 in the Y-axis direction of the edge H1 of the workpiece H within the light projection range L.
Then, the position of the line of the edge portion H1 acquired from the image processing device 173 is compared with the reference line L1, and the degree of deviation to the left or right is calculated. Then, operation control for correcting the position of the sewing object H is executed based on the calculated left and right deviation amounts.
In addition, when the line of the edge part H1 in the light projection range L is inclined with respect to the X-axis direction, the positions in the Y-axis direction are averaged over the entire length, and a line parallel to the X-axis direction is obtained. Alternatively, a line parallel to the X-axis direction may be obtained at a position in the Y-axis direction of an intermediate point in the X-axis direction of the line of the edge portion H1.

図５に示すように、第二の送り機構５０の送り体５１は、針落ち位置Ｔに対して送り方向上流側であって左方に配置されている。そして、送り体５１は、上記配置において、被縫製物Ｈに対して送り体５１を中心とする旋回動作を付与する。
被縫製物Ｈのように端縁部Ｈ１が右側に凸となる形状で湾曲している場合であって、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１とずれている場合には、送り体５１の旋回動作を被縫製物Ｈに付与して、湾曲した端縁部Ｈ１を基準線Ｌ１に沿うように搬送を行っている。なお、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１と一致する場合には、送り体５１は旋回動作を行わない。 As shown in FIG. 5, the feed body 51 of the second feed mechanism 50 is arranged on the upstream side in the feed direction with respect to the needle drop position T and on the left side. And the feed body 51 gives the turning operation | movement centering on the feed body 51 with respect to the to-be-sewn material H in the said arrangement | positioning.
When the edge H1 is curved in a shape that is convex to the right as in the sewing product H, and the line of the edge H1 of the sewing product H is shifted from the reference line L1, The turning operation of the feed body 51 is imparted to the workpiece H, and the curved end edge portion H1 is conveyed along the reference line L1. In addition, when the line of the edge part H1 of the to-be-sewn material H corresponds with the reference line L1, the feed body 51 does not perform turning operation | movement.

そして、被縫製物Ｈが平らな形状である場合において、図２２（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１よりも右側に位置する場合には、制御装置９０は、第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３を「左送り回転」、つまり、送り体５１の旋回により針落ち位置Ｔにおいて被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が左方に移動する方向で駆動するよう補正制御を実行する。
同様に、図２２（Ｂ）に示すように、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインが基準線Ｌ１よりも左側に位置する場合には、制御装置９０は、第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３を「右送り回転」、つまり、送り体５１の旋回により針落ち位置Ｔにおいて被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が右方に移動する方向で駆動するよう補正制御を実行する。
なお、上記「左送り回転」において第二の送りモーター５３が時計方向と反時計方向のいずれの方向に駆動するか、また、「右送り回転」において第二の送りモーター５３が時計方向と反時計方向のいずれの方向に駆動するかは、後述する送り体の回転方向切り換え制御（図２７参照）に基づいて決定される。 When the sewing object H has a flat shape, as shown in FIG. 22A, when the line of the edge H1 of the sewing object H is located on the right side of the reference line L1, The control device 90 performs “left feed rotation” on the second feed motor 53 of the second feed mechanism 50, that is, the edge H 1 of the sewing object H is leftward at the needle drop position T by turning the feed body 51. The correction control is executed so as to drive in the moving direction.
Similarly, as shown in FIG. 22 (B), when the line of the edge H1 of the sewing object H is located on the left side of the reference line L1, the control device 90 is connected to the second feed mechanism 50. Correction control is executed so that the second feed motor 53 is driven in the direction of “right feed rotation”, that is, the edge H1 of the sewing object H moves rightward at the needle drop position T by turning the feed body 51. To do.
In the “left feed rotation”, the second feed motor 53 is driven in either the clockwise direction or the counterclockwise direction. In the “right feed rotation”, the second feed motor 53 is counterclockwise. Which direction of the clockwise direction is determined is determined based on the rotation direction switching control (see FIG. 27) of the feed body described later.

上記被縫製物の送り制御について図２３のフローチャートに基づいて説明する。
スタートスイッチ９８が操作されると、制御装置９０のＣＰＵ９１は、ミシンモーター１４の駆動を開始して縫製を開始する（ステップＳ１）。
また、ミシンモーター１４の駆動開始と共に、第一の送りモーター３３を定められた基本回転速度で規定の回転方向で駆動を開始させるとともに（ステップＳ３）、第二の送りモーター５３の駆動制御を開始する（ステップＳ５）。
さらに、生地張りモーター７２の駆動を開始させて第一縫着物Ｊに対して右前方への生地張りを実行する。
また、第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７の電磁弁８４１，８５１，８６１，８７１を開き、エアーの吹き付けによる第一縫着物Ｊと第二縫着物Ｋの捌きを開始させる。 The above-mentioned feed control of the sewing product will be described based on the flowchart of FIG.
When the start switch 98 is operated, the CPU 91 of the control device 90 starts driving the sewing machine motor 14 and starts sewing (step S1).
In addition, when the sewing machine motor 14 starts to be driven, the first feed motor 33 is started to be driven in a specified rotational direction at a predetermined basic rotational speed (step S3), and the drive control of the second feed motor 53 is started. (Step S5).
Further, the driving of the fabric tension motor 72 is started, and the fabric tension to the right front is performed on the first sewing product J.
Further, the solenoid valves 841, 851, 861, 871 of the first to fourth air nozzles 84, 85, 86, 87 are opened, and the first sewing item J and the second sewing item K are started to be blown by blowing air. .

さらに、ＣＰＵ９１は、投光部１７２による被縫製物Ｈへの投光と端縁検出部１７による撮像を開始させると共に、画像処理装置１７３によるエッジ検出処理により、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインを抽出させる（ステップＳ７）。
これにより、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置を取得すると、ＣＰＵ９１は、当該ラインの位置が基準線Ｌ１にあるかを判定する（ステップＳ９）。
そして、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１と一致する場合には（ステップＳ９：ＹＥＳ）、第二の送りモーター５３は停止状態を維持して（ステップＳ１１）、ステップＳ１９に処理を進める。 Further, the CPU 91 starts projecting light to the sewing product H by the light projecting unit 172 and imaging by the edge detection unit 17, and performs edge detection processing by the image processing device 173 to detect the edge H 1 of the sewing product H. Are extracted (step S7).
Thereby, when the position of the line of the edge part H1 of the sewing object H is acquired, the CPU 91 determines whether or not the position of the line is on the reference line L1 (step S9).
And when the position of the line of the edge part H1 of the to-be-sewn material H corresponds with the reference line L1 (step S9: YES), the 2nd feed motor 53 maintains a stop state (step S11), The process proceeds to step S19.

一方、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１と一致しない場合には（ステップＳ９：ＮＯ）、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
その結果、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれている場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、第二の送りモーター５３に対して「左送り回転」を実行させる制御を行い（ステップＳ１５）、ステップＳ１９に処理を進める。
また、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から右にずれていない場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの位置が基準線Ｌ１から左にずれているとみなして、第二の送りモーター５３に対して「右送り回転」を実行させる制御を行い（ステップＳ１７）、ステップＳ１９に処理を進める。 On the other hand, when the position of the line of the edge H1 of the sewing product H does not coincide with the reference line L1 (step S9: NO), the position of the line of the edge H1 of the sewing product H from the reference line L1. It is determined whether or not it is shifted to the right (step S13).
As a result, when the position of the line of the edge H1 of the sewing object H is shifted to the right from the reference line L1 (step S13: YES), the “left feed rotation” with respect to the second feed motor 53 is performed. Is executed (step S15), and the process proceeds to step S19.
Further, when the position of the line of the edge H1 of the sewing product H is not shifted to the right from the reference line L1 (step S13: NO), the position of the line of the edge H1 of the sewing product H is the reference. Assuming that the line L1 is shifted to the left, the second feed motor 53 is controlled to execute “right feed rotation” (step S17), and the process proceeds to step S19.

ステップＳ１９では、ＣＰＵ９１は、画像処理装置１７３による被縫製物Ｈの終端検知を行い、被縫製物Ｈの終端が検知されない場合には（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ７に処理を戻して、端縁検出部１７による撮像と被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの抽出を実行する。   In step S19, the CPU 91 detects the end of the sewing product H by the image processing device 173. If the end of the sewing product H is not detected (step S19: NO), the process returns to step S7, and the end of the sewing product H is detected. Imaging by the edge detection part 17 and extraction of the line of the edge part H1 of the to-be-sewn material H are performed.

また、ステップＳ１９において、被縫製物Ｈの終端が検知された場合には（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、端縁検出部１７による撮像位置から針落ち位置Ｔまでの送り到達時間の経過を待ってから（ステップ２１）、ミシンモーター１４、第一の送りモーター３３、第二の送りモーター５３、生地張りモーター７２の駆動を停止し、第一〜第四のエアーノズル８４，８５，８６，８７によるエアーの吹き付けを停止し、投光部１７２による投光を停止して（ステップＳ２３）、被縫製物の送り制御を終了する。   In step S19, when the end of the sewing product H is detected (step S19: YES), after waiting for elapse of the feed arrival time from the imaging position to the needle drop position T by the edge detection unit 17 (Step 21) The drive of the sewing machine motor 14, the first feed motor 33, the second feed motor 53, and the dough tensioning motor 72 is stopped, and the air from the first to fourth air nozzles 84, 85, 86, 87 is used. Is stopped, the light projection by the light projecting portion 172 is stopped (step S23), and the feed control of the sewing product is finished.

［制御装置による送り体の高さ制御(1)］
制御装置９０による第二の送り機構５０の送り体５１の高さ制御について説明する。
送り体５１の高さ制御は、送り体の高さ制御(1)，(2)の二種類があり、設定スイッチ９５により、事前に選択することができる。これらの送り体の高さ制御(1)，(2)はいずれも、上述した被縫製物の送り制御の実行の際に当該送り制御と並行して実行される。 [Head height control by control device (1)]
The height control of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 by the control device 90 will be described.
There are two types of height control (1) and (2) of the feed body 51 for the height control of the feed body 51, which can be selected in advance by the setting switch 95. Both of these feed body height controls (1) and (2) are executed in parallel with the feed control when the above-mentioned feed control of the workpiece is executed.

被縫製物Ｈは、表裏方向に凹凸がある立体形状であるために送りの際に針板１３に対して浮き上がった状態になる場合や、各部によって厚さが異なる場合があること等の理由により、縫製時の送りの際に、第二の送り機構５０の送り体５１の高さを一定に固定すると、送り体５１と被縫製物Ｈとの接触圧が変化するおそれがある。そして、送り体５１は、被縫製物との接触圧が変化すると、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力が変化したり、摩擦が大きくなったりして適正な送りを妨げるおそれがある。
送り体の高さ制御(1)，(2)は、上記の原因を解消して適正な送りを行うための制御である。
まず、送り体の高さ制御(1)について説明する。 The sewing object H has a three-dimensional shape with irregularities in the front and back directions, so that it is in a state of being lifted with respect to the needle plate 13 at the time of feeding, or the thickness may be different depending on each part. If the height of the feeding body 51 of the second feeding mechanism 50 is fixed at the time of feeding during sewing, the contact pressure between the feeding body 51 and the workpiece H may change. When the contact pressure with the sewing product changes, the feeding body 51 may change the correction force in the feeding direction with respect to the sewing product H or increase the friction, thereby preventing proper feeding.
Feeder height control (1), (2) is a control for eliminating the above-mentioned causes and performing proper feeding.
First, the feed height control (1) will be described.

図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）は送り体の高さ制御(1)の動作説明図、図２５（Ａ）は送り体の高さ制御(1)の実行時の高さ検出部４０の距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の検出高さとこれに追従する昇降モーター６０の高さ指令との対応関係を示す線図である。
この送り体の高さ制御(1)では、制御装置９０は、被縫製物Ｈの上面に当接する検出部材４１の先端部の高さから距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さ検出を所定のサンプリング間隔で行い、図２５（Ａ）に示すように、検出された被縫製物Ｈの上面の高さと一致するように昇降モーター６０を制御して送り体５１の高さを追従させる。
例えば、図２４（Ａ）の状態から被縫製物Ｈの高さが上昇すると、図２４（Ｂ）のように被縫製物Ｈの上面の高さに一致するように送り体５１も上昇動作が行われる。 24 (A) and 24 (B) are diagrams for explaining the operation of the feed body height control (1), and FIG. 25 (A) shows the height detection unit 40 when the feed body height control (1) is executed. It is a diagram which shows the correspondence of the height detected by the distance sensor 47 of the upper surface of the to-be-sewn material H, and the height command of the raising / lowering motor 60 which follows this.
In this feed body height control (1), the control device 90 detects the height of the upper surface of the sewing object H by the distance sensor 47 from the height of the front end of the detection member 41 contacting the upper surface of the sewing object H. Is performed at a predetermined sampling interval, and as shown in FIG. 25A, the elevation motor 60 is controlled so as to coincide with the detected height of the upper surface of the sewing object H, and the height of the feeding body 51 is made to follow. .
For example, when the height of the sewing object H rises from the state shown in FIG. 24A, the feeding body 51 also moves up to match the height of the upper surface of the sewing object H as shown in FIG. Done.

このように、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さの追従するように、送り体５１の高さを制御することにより、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の修正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定し且つ適正に被縫製物の送りを行うことができる。   Thus, when the shape change and thickness change of the to-be-sewn item H arise by controlling the height of the feed body 51 so that the height of the upper surface of the to-be-sewn item H by the distance sensor 47 follows. However, the change in the contact pressure of the feed body 51 can be reduced, the correction force in the feed direction with respect to the workpiece H can be kept constant, the increase in friction can be suppressed, and the workpiece can be fed stably and properly. it can.

［制御装置による送り体の高さ制御(2)］
次に、送り体の高さ制御(2)について図２５（Ｂ）に基づいて説明する。図２５（Ｂ）は送り体の高さ制御(2)の実行時の高さ検出部４０の距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の検出高さとこれに追従する昇降モーター６０の高さ指令との対応関係を示す線図である。 [Head height control by control device (2)]
Next, the feed height control (2) will be described with reference to FIG. FIG. 25B shows the detected height of the upper surface of the sewing object H by the distance sensor 47 of the height detecting unit 40 when the height control (2) of the feed body is executed, and the height command of the lifting motor 60 following this. FIG.

この送り体の高さ制御(2)では、制御装置９０は、所定のサンプリング間隔で距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さ検出を行うが、図２５（Ｂ）に示すように、検出された被縫製物Ｈの上面高さに追従しつつ、送り体５１が周期的に昇降して被縫製物Ｈの上面からの離間と着地をするように昇降モーター６０が制御される。   In this feed body height control (2), the control device 90 detects the height of the upper surface of the sewing object H by the distance sensor 47 at a predetermined sampling interval. As shown in FIG. While following the detected upper surface height of the sewing object H, the lifting motor 60 is controlled so that the feeding body 51 periodically moves up and down to separate and land from the upper surface of the sewing object H.

この高さ制御(2)では、検出高さに対して、周期的に値が増減する関数の値（例えば、三角関数のサインカーブの値に対して最小値が0となるように数値を底上げした値）を加算した高さを送り体５１の目標高さとして、送り体５１の高さ制御を行う。なお、加算値は、三角関数に限らず、0を最小値として周期的に増減する値であれば何でも良い。
これにより、被縫製物Ｈの上面高さが変化する場合であっても、送り体５１はその変化に追従して周期的に被縫製物Ｈの上面からの離間と着地を行いながら被縫製物Ｈの送り方向に補正力を付与することができる。 In this height control (2), the value of a function whose value increases or decreases periodically with respect to the detected height (for example, the numerical value is raised so that the minimum value becomes 0 with respect to the value of the trigonometric sine curve) The height of the feed body 51 is controlled using the height obtained by adding the calculated value) as the target height of the feed body 51. Note that the addition value is not limited to a trigonometric function, and any value that periodically increases or decreases with 0 being the minimum value may be used.
Thereby, even if the upper surface height of the sewing object H changes, the feed body 51 follows the change and periodically separates and lands the sewing object H from the upper surface of the sewing object H. A correction force can be applied in the H feed direction.

このように、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さに追従しつつ周期的に離間と着地を行うように送り体５１の高さを制御することにより、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定し且つ適正に被縫製物の送りを行うことができる。
また、送り体５１の周期的な離間と着地により被縫製物Ｈの送り方向に補正力を付与するので、連続的に着地したままの場合に比べて、送り体５１による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の移動の拘束を低減し、曲線方向に沿って、より安定し且つり適正に被縫製物の送りを行うことができる。 In this way, by changing the height of the feeding body 51 so as to periodically separate and land while following the height of the upper surface of the sewing object H by the distance sensor 47, the shape change of the sewing object H is achieved. Even if a change in thickness or thickness occurs, the change in contact pressure of the feed body 51 is reduced, the correction force in the feed direction with respect to the sewing object H is kept constant, the increase in friction is suppressed, and stable and proper coverage is achieved. The sewing product can be fed.
Further, since the correction force is applied in the feeding direction of the sewing object H by the periodic separation and landing of the feeding body 51, the end of the sewing object H by the feeding body 51 compared to the case where the sewing body H is continuously landed. The restraint of the movement of the edge H1 can be reduced, and the workpiece can be fed more stably and properly along the curve direction.

［制御装置による送り体の回転方向切り換え制御］
次に、送り体の回転方向切り換え制御について図２６及び図２７に基づいて説明する。図２６は被縫製物Ｈの高さ変動の状態を示す説明図、図２７（Ａ）は上方移動時における送り体５１の当接範囲を示す説明図、図２７（Ｂ）は下方移動時における送り体５１の当接範囲を示す説明図である。 [Control of rotation direction of feed body by control device]
Next, the feed body rotation direction switching control will be described with reference to FIGS. 26 and 27. FIG. FIG. 26 is an explanatory view showing a state of height variation of the sewing object H, FIG. 27A is an explanatory view showing a contact range of the feed body 51 when moving upward, and FIG. 27B is a view when moving downward. It is explanatory drawing which shows the contact range of the feed body.

前述した被縫製物Ｈの送り制御では、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１のラインの基準線Ｌ１に対する左右のズレが生じている方向に応じて「左送り回転」、「右送り回転」の補正を行っているが、この送り体の回転方向切り換え制御は、これら「左送り回転」、「右送り回転」における第二の送りモーター５３の回転方向の設定を変更するための制御である。従って、この送り体の回転方向切り換え制御は、被縫製物の送り制御の実行中に並行して実行されることを前提とする。   In the feed control of the sewing product H described above, “left feed rotation” and “right feed rotation” are performed in accordance with the direction in which the left and right deviations of the line of the edge H1 of the sewing product H with respect to the reference line L1 are generated. Although the correction is performed, the rotation direction switching control of the feed body is control for changing the setting of the rotation direction of the second feed motor 53 in these “left feed rotation” and “right feed rotation”. Therefore, it is assumed that the rotation direction switching control of the feed body is executed in parallel during the execution of the feed control of the sewing product.

被縫製物Ｈは、表裏方向に凹凸がある立体形状であるために送りの際に針板１３に対して浮き上がった状態になる場合や、各部によって厚さが異なる場合があることは、前述した通りである。
そして、図２６に示すように、被縫製物Ｈの各部に厚さ変動等があると、送り体５１は被縫製物Ｈの上面における上り勾配に当接した状態（図２６において紙面右側に図示された送り体５１）となる場合と下り勾配に当接した状態となる場合（図２６において紙面左側に図示された送り体５１）とが発生する。
これらの勾配を通過する際には、送り体５１は、円周全体が被縫製物Ｈの上面に当接せず、送り体５１と被縫製物Ｈの接触領域Ｓには偏りを生じる場合がある。
例えば、図２７（Ａ）に示すように、被縫製物Ｈの上面が後方に向かって高くなる上り勾配の場合には、送り体５１の底面における被縫製物Ｈとの接触領域Ｓは、その回転中心よりも後側に偏在する。
また、図２７（Ｂ）に示すように、被縫製物Ｈの上面が後方に向かって低くなる下り勾配の場合には送り体５１の底面における被縫製物Ｈとの接触領域Ｓは、その回転中心よりも前側に偏在する。
その結果、図２７（Ａ）と図２７（Ｂ）の白矢印に示すように、上り勾配と下り勾配とで送り体５１が同じ方向に回転している場合でも、被縫製物Ｈに対して付与される移動方向が真逆となる。 As described above, the sewing object H has a three-dimensional shape with projections and depressions in the front and back directions, so that it may be lifted with respect to the needle plate 13 during feeding, and the thickness may vary depending on each part. Street.
As shown in FIG. 26, when there is a thickness variation or the like in each part of the sewing product H, the feed body 51 is in contact with the upward slope on the upper surface of the sewing product H (shown on the right side in FIG. 26). The feed body 51) and the case where the feed body 51 is in contact with the downward slope (the feed body 51 shown on the left side in FIG. 26).
When passing through these gradients, the entire circumference of the feed body 51 does not come into contact with the upper surface of the workpiece H, and the contact area S between the feed body 51 and the workpiece H may be biased. is there.
For example, as shown in FIG. 27 (A), when the upper surface of the sewing product H has an upward slope that increases backward, the contact area S with the sewing product H on the bottom surface of the feeding body 51 is It is unevenly distributed on the rear side of the center of rotation.
In addition, as shown in FIG. 27B, when the upper surface of the sewing product H has a downward slope that decreases backward, the contact area S with the sewing product H on the bottom surface of the feed body 51 is rotated. It is unevenly distributed in front of the center.
As a result, as shown by the white arrows in FIG. 27A and FIG. 27B, even when the feed body 51 rotates in the same direction on the ascending slope and the descending slope, The direction of movement given is opposite.

従って、この送り体の回転方向切り換え制御では、高さ検出部４０の検出が、被縫製物Ｈの上面高さの上昇を示す場合と被縫製物Ｈの上面高さの下降を示す場合とで、送り体５１の回転方向を切り替えるように第二の送りモーター５３を制御する。
具体的には、距離センサー４７による被縫製物Ｈの上面の高さが検出されると、最新の検出高さと直前の検出高さとを比較して、高さが上昇している状態が規定の検出回数で連続する場合には上り勾配であると判断し、被縫製物の送り制御における「左送り回転」（被縫製物Ｈを左方に補正する回転）では送り体５１を平面視で時計方向に回転させ、「右送り回転」（被縫製物Ｈを右方に補正する回転）では送り体５１を平面視で反時計方向に回転させるように第二の送りモーター５３を駆動制御する。
また、被縫製物Ｈの高さが下降している状態が規定の検出回数で連続する場合には下り勾配であると判断し、被縫製物の送り制御における「左送り回転」では送り体５１を平面視で反時計方向に回転させ、「右送り回転」（被縫製物Ｈを右方に補正する回転）ではでは送り体５１を平面視で時計方向に回転させるように第二の送りモーター５３を駆動制御する。 Therefore, in this feed body rotation direction switching control, the detection by the height detection unit 40 indicates a case where the upper surface height of the sewing object H is increased and a case where the upper surface height of the sewing object H is decreased. The second feed motor 53 is controlled so as to switch the rotation direction of the feed body 51.
Specifically, when the height of the upper surface of the sewing object H is detected by the distance sensor 47, the latest detected height is compared with the immediately preceding detected height, and a state in which the height is increased is defined. When it continues for the number of detection times, it is determined that the slope is ascending, and in the “left feed rotation” in the feed control of the sewing product (rotation for correcting the sewing product H to the left), the feed body 51 is viewed in plan view. The second feed motor 53 is driven and controlled to rotate the feed body 51 counterclockwise in plan view in “right feed rotation” (rotation for correcting the sewing object H to the right).
Further, if the state in which the height of the sewing object H is descending continues for a predetermined number of times of detection, it is determined that it is a downward gradient, and in the “left feed rotation” in the feed control of the sewing object, the feed body 51 Is rotated counterclockwise in plan view, and in “right feed rotation” (rotation for correcting the workpiece H to the right), the second feed motor is rotated so as to rotate the feed body 51 clockwise in plan view. 53 is driven and controlled.

なお、上り勾配と下り勾配のいずれにも該当しない場合には、送り体５１の基本動作のとして定められた回転方向で駆動を行う。   In addition, when neither an up-gradient nor a down-gradient is applicable, driving is performed in the rotation direction determined as the basic operation of the feed body 51.

この回転方向切り換え制御では、被縫製物Ｈの上面の高さが上り勾配又は下り勾配であることを検出し、送り体５１の回転方向を決定するので、被縫製物Ｈが表裏方向に凹凸がある立体形状である場合や各部によって厚さが異なる場合であっても、送り体５１による適正な送り動作を行うことが可能である。   In this rotation direction switching control, it is detected that the height of the upper surface of the sewing product H is an upward or downward gradient, and the rotation direction of the feed body 51 is determined. Even when the shape is a certain three-dimensional shape or when the thickness varies depending on each part, an appropriate feeding operation by the feeding body 51 can be performed.

［発明の実施形態の技術的効果］
上記ミシン１０は、被縫製物Ｈに照射光を照射する投光部１７２を備え、端縁検出部１７は、照射光の照射により被縫製物Ｈを透過する透過光から被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置を検出している。
このため、被縫製物Ｈに縫着物Ｊ、Ｋ等が予め縫い付けてあり、針落ち位置の基準となる端縁部Ｈ１が遮蔽されているような場合でも、精度良く端縁部Ｈ１の位置を検出することができ、高い縫い品質で縫製を行うことが可能となる。 [Technical effects of the embodiment of the invention]
The sewing machine 10 includes a light projecting unit 172 that irradiates the sewing product H with irradiation light, and the edge detection unit 17 detects the end of the sewing product H from the transmitted light that passes through the sewing product H when irradiated with the irradiation light. The position of the edge H1 is detected.
For this reason, even when the sewn items J, K, etc. are pre-sewn on the sewn material H and the end edge H1 serving as a reference for the needle drop position is shielded, the position of the end edge H1 can be accurately determined. Can be detected, and sewing can be performed with high sewing quality.

また、ミシン１０は、端縁検出部１７が被縫製物Ｈを撮像するカメラであることから、撮像画像データを得ることができ、画像処理を加えてより精度良く端縁部Ｈ１の検出を行うことが可能である。   Moreover, since the edge detection part 17 is a camera which images the to-be-sewn material H, the sewing machine 10 can acquire picked-up image data, and detects the edge part H1 more accurately by adding image processing. It is possible.

また、ミシン１０の投光部１７２は、針板１３側から上方に照射光を照射するので、精度良く端縁部Ｈ１の位置を検出することが可能となると共に、ミシンの使用者からも端縁部Ｈ１の位置を容易に認識することが可能である。   Further, since the light projecting portion 172 of the sewing machine 10 emits irradiation light upward from the throat plate 13 side, it is possible to detect the position of the edge H1 with high accuracy and also from the user of the sewing machine. It is possible to easily recognize the position of the edge H1.

また、ミシン１０の端縁検出部１７は、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置を上方から検出するので、針板１３の下側の狭い領域に端縁検出部１７を設置する必要がなく、高い自由度で端縁検出部１７を設置することが可能である。
これにより、既存のミシンに後から端縁検出部１７を取り付けることも容易となる。 Further, since the edge detection unit 17 of the sewing machine 10 detects the position of the edge H1 of the sewing object H from above, it is necessary to install the edge detection unit 17 in a narrow area below the needle plate 13. The edge detection unit 17 can be installed with a high degree of freedom.
Thereby, it becomes easy to attach the edge detection part 17 to an existing sewing machine later.

また、ミシン１０の第二の送り機構５０の送り体５１は、球面状の部分がシリコン樹脂からなるので、適度な柔軟性により被縫製物Ｈへ抵抗を与えすぎることなく、端縁部Ｈ１の曲線に沿って良好な送り動作を行うことが可能となる。   Further, since the spherical portion of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 of the sewing machine 10 is made of silicon resin, the end of the edge portion H1 is not excessively given resistance to the sewing object H by appropriate flexibility. A good feeding operation can be performed along the curve.

また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１を当該曲線形状に沿って案内し、第二の送り機構５０の送り体５１側に開口する断面凹状の開口部としてのガイド体８１，８２を有するガイド部材８０を備えている。
このため、外乱等の影響で被縫製物Ｈの曲線形状に沿った送りに乱れが生じた場合であっても、ガイド部材８０が被縫製物Ｈを案内し、送り方向を維持するので、高い縫い品質を維持することが可能となる。
また、ガイド部材８０は、曲線に沿って配置された第一と第二のガイド体８１，８２を備えるので、曲線形状に沿った部材を不要とし、部品の製造の容易化を図ることが可能となる。 Further, the sewing machine 10 guides the curved edge portion H1 of the sewing object H along the curved shape, and serves as a guide having a concave cross-section opening on the feed body 51 side of the second feed mechanism 50. A guide member 80 having bodies 81 and 82 is provided.
For this reason, the guide member 80 guides the workpiece H and maintains the feeding direction even when the feeding along the curved shape of the workpiece H is disturbed due to disturbance or the like. Sewing quality can be maintained.
Further, since the guide member 80 includes the first and second guide bodies 81 and 82 arranged along the curve, the member along the curve shape is not necessary, and it is possible to facilitate the manufacture of the parts. It becomes.

さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側に延出された第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１側に向かって吹き付けを行う第一のエアーノズル８４を備えている。
このため、第二縫着物Ｋが第二のガイド体８２に被縫製物Ｈと共に挟み込まれることを回避しやすくなり、縫製の信頼性を向上させることが可能となる。 Further, the sewing machine 10 is upstream of the needle drop position T with respect to the end edge portion of the second sewn product K extending outward from the curved edge portion H1 of the workpiece H on the upstream side in the feed direction. A first air nozzle 84 for spraying toward the feed body 51 side of the second feed mechanism 50 is provided.
For this reason, it becomes easy to avoid the 2nd sewing thing K being pinched by the 2nd guide body 82 with the to-be-sewn material H, and it becomes possible to improve the reliability of sewing.

さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、第一のエアーノズル８４により第二の送り機構５０の送り体５１側に向かって吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に向かって吹き付けを行う第二のエアーノズル８５を備えている。
このため、第二のガイド体８２に被縫製物Ｈと共に挟み込まれることを回避した第二縫着物Ｋを針落ち位置側に延出することができ、縫製の信頼性を高く維持しつつ良好な縫製を行うことが可能となる。 In addition, the sewing machine 10 is upstream of the needle drop position T, on the upstream side in the feed direction, and the edge of the second sewing product K blown toward the feed body 51 side of the second feed mechanism 50 by the first air nozzle 84. A second air nozzle 85 that sprays the part toward the opposite side of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 is provided.
For this reason, it is possible to extend the second sewn product K avoiding being sandwiched together with the sewn product H to the second guide body 82 to the needle drop position side, which is favorable while maintaining high sewing reliability. Sewing can be performed.

さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔよりも送り方向上流側で、第二のエアーノズル８５により第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に吹き付けられた第二縫着物Ｋの端縁部に対して、針板１３側に向かって吹き付けを行う第三のエアーノズル８６を備えている。
このため、針落ち位置側に延出された第二縫着物Ｋを第一縫着物Ｊ側に寄せて密着させることができ、縫製の信頼性を高く維持しつつこれら縫着物Ｊ、Ｋの良好な縫着縫製を行うことが可能となる。 Furthermore, the sewing machine 10 is upstream of the needle drop position T in the feed direction, and the end of the second sewn product K sprayed by the second air nozzle 85 on the opposite side to the feed body 51 of the second feed mechanism 50. A third air nozzle 86 is provided for spraying the edge toward the needle plate 13 side.
For this reason, the second sewn product K extended to the needle drop position side can be brought into close contact with the first sewn product J side, and the sewn items J and K are excellent while maintaining high sewing reliability. It is possible to perform proper sewing.

さらに、ミシン１０は、針落ち位置Ｔに対して第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側で、被縫製物Ｈの曲線形状の端縁部Ｈ１から外側に延出された第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側への張力を付与する生地張り機構７０を備えている。
このため、第一縫着物Ｊを被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１から外側に引き出した状態で被縫製物Ｈを送ることができ、縫製の信頼性を高く維持しつつこれら第一縫着物Ｊに対する良好な縫製を行うことが可能となる。 Furthermore, the sewing machine 10 extends outwardly from the curved edge portion H1 of the sewing object H on the opposite side of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 with respect to the needle drop position T. A cloth tensioning mechanism 70 that applies tension to the end edge of the sewn article J in the direction opposite to the feeding body 51 of the second feeding mechanism 50 is provided.
For this reason, the sewing product H can be sent in a state in which the first sewing product J is pulled out from the end edge H1 of the sewing product H, and the first sewing product J can be maintained while maintaining high sewing reliability. It is possible to perform good sewing on the.

また、ミシン１０の生地張り機構７０は、摺接体７１の回転により第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与することから、被縫製物Ｈの送りを妨げることなく、第一縫着物Ｊを張設状態とすることが可能となる。
さらに、生地張り機構７０の摺接体７１は、外周に設けられた複数の摺接部７４の摺接により第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与し、複数の各摺接部７４は、摺接体７１の外周に周方向について互いに離間して配置されている。
このため、複数の摺接部７４は断続的に第一縫着物Ｊを摺接するので、当該第一縫着物Ｊに過剰な抵抗を与えることなく、被縫製物Ｈの曲線状の端縁部Ｈ１に沿った良好な送り動作を行うことが可能となる。
また、上記複数の摺接部７４は、ブラシ又はスポンジからなるので、摺接を行う先端部が適度に弾性的に変形し、被縫製物Ｈの曲線状の端縁部Ｈ１に沿った送り動作を乱すことなく適正に第一縫着物Ｊの端縁部に張力を付与することが可能となる。
また、針板１３の下方から第一縫着物Ｊの端縁部に対して、第二の送り機構５０の送り体５１とは逆側に吹き付けを行う第四のエアーノズルを備えるので、摺接体７１と協働して、第一縫着物Ｊをより良好に張設状態とすることが可能となる。 Further, since the fabric tensioning mechanism 70 of the sewing machine 10 applies tension to the end edge portion of the first sewing product J by the rotation of the sliding contact body 71, the first sewing product is not hindered from feeding the sewing product H. J can be set in a stretched state.
Further, the sliding contact body 71 of the fabric tensioning mechanism 70 applies tension to the end edge portion of the first sewn product J by sliding contact of the plurality of sliding contact portions 74 provided on the outer periphery, and the plurality of sliding contact portions 74. Are arranged apart from each other in the circumferential direction on the outer periphery of the sliding contact body 71.
For this reason, since the plurality of sliding contact portions 74 intermittently contact the first sewn product J, the curvilinear end edge H1 of the sewn product H without giving excessive resistance to the first sewn product J. It is possible to perform a good feeding operation along the line.
Further, since the plurality of sliding contact portions 74 are made of brushes or sponges, the leading end portion that performs the sliding contact is appropriately elastically deformed, and the feeding operation along the curved edge portion H1 of the sewing object H is performed. Thus, it is possible to properly apply tension to the end edge portion of the first sewn product J without disturbing.
In addition, since the fourth air nozzle that sprays the edge of the first sewn product J from the lower side of the needle plate 13 to the opposite side of the feeding body 51 of the second feeding mechanism 50 is provided, the sliding contact is provided. In cooperation with the body 71, the first sewn product J can be in a better tensioned state.

また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの上面高さを検出する高さ検出部４０を備え、第二の送り機構５０は、送り体５１を昇降させる昇降用の駆動源としての昇降モーター６０を有し、制御装置９０は、高さ検出部４０が検出した被縫製物Ｈの上面高さに第二の送り機構５０の送り体５１の高さが追従するように昇降モーター６０を制御している。
このため、被縫製物Ｈの形状変化や厚さ変化が生じた場合でも、送り体５１の接触圧の変化を低減し、被縫製物Ｈに対する送り方向の補正力を一定に維持し、摩擦の上昇を抑え、安定的且つ良好な被縫製物の送りを行うことが可能となる。 Further, the sewing machine 10 includes a height detection unit 40 that detects the height of the upper surface of the workpiece H, and the second feed mechanism 50 includes a lift motor 60 as a drive source for lifting that moves the feed body 51 up and down. And the control device 90 controls the elevating motor 60 so that the height of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 follows the height of the upper surface of the sewing object H detected by the height detection unit 40. Yes.
For this reason, even when the shape change or the thickness change of the sewing product H occurs, the change of the contact pressure of the feed body 51 is reduced, the correction force in the feed direction with respect to the sewing product H is kept constant, and the friction is reduced. It is possible to suppress the rise and feed the sewing product stably and satisfactorily.

さらに、ミシン１０の制御装置９０は、高さ検出部４０が検出した被縫製物Ｈの上面高さに追従しつつ、第二の送り機構５０の送り体５１が昇降して被縫製物Ｈの上面に周期的に離間と着地をするように昇降モーター６０を制御している。
このため、連続的に着地したままの場合に比べて、送り体５１による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の移動の拘束を低減し、曲線方向に沿って、より安定し且つり適正に被縫製物の送りを行うことができる。 Further, the control device 90 of the sewing machine 10 moves up and down the feed body 51 of the second feed mechanism 50 while following the upper surface height of the sewing product H detected by the height detection unit 40. The elevating motor 60 is controlled so as to periodically separate and land on the upper surface.
For this reason, compared with the case where it has landed continuously, the restraint of the movement of the edge H1 of the sewing object H by the feeding body 51 is reduced, and the covering is made more stable and properly along the curve direction. The sewing product can be fed.

また、ミシン１０は、被縫製物Ｈの上面高さを検出する高さ検出部４０を備え、制御装置９０は、高さ検出部４０の検出が、被縫製物Ｈの上面高さの上昇を示す場合と被縫製物Ｈの上面高さの下降を示す場合とで、送り体５１の回転方向を切り替える切り替え制御を第二の送り機構５０の第二の送りモーター５３に対して行っている。
このため、被縫製物Ｈが表裏方向に凹凸がある立体形状であることや各部によって厚さが異なることに起因して形成された上り勾配や下り勾配において送り体５１の接触領域Ｓに偏りが生じたとしても、被縫製物Ｈを送る方向の変動を抑制することができ、被縫製物Ｈに対する適正な送り動作を行うことが可能となる。 Further, the sewing machine 10 includes a height detection unit 40 that detects the height of the upper surface of the sewing product H, and the control device 90 detects that the height of the upper surface of the sewing product H is detected by the height detection unit 40. Switching control for switching the rotation direction of the feed body 51 is performed on the second feed motor 53 of the second feed mechanism 50 depending on whether the upper surface height of the workpiece H is lowered or not.
For this reason, the contact area S of the feed body 51 is biased in the upward slope and the downward slope formed due to the three-dimensional shape having the unevenness in the front and back directions and the thickness of each part being different. Even if it occurs, it is possible to suppress fluctuations in the direction in which the sewing product H is fed, and it is possible to perform an appropriate feeding operation on the sewing product H.

また、制御装置９０が、端縁検出部１７により検出された被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置に基づいて、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１が針落ち位置Ｔから一定の距離ｄを維持して布送りされるように、被縫製物Ｈの送り制御に並行して第二の送り機構５０の送り体５１の回転方向の切り替え制御を実行するので、被縫製物の端縁部Ｈ１の適正に維持することができ、さらなる縫い品質の向上を図ることが可能となる。   Further, based on the position of the end edge H1 of the sewing product H detected by the edge detection unit 17, the control device 90 determines that the end edge H1 of the sewing product H is a fixed distance d from the needle drop position T. Since the control of switching the rotation direction of the feed body 51 of the second feed mechanism 50 is executed in parallel with the feed control of the sewing product H so that the fabric is fed while maintaining the fabric, the edge of the sewing product H1 can be maintained appropriately, and it is possible to further improve the sewing quality.

また、送り体５１の回転方向を切り替える切り替え制御を行う際に、制御装置９０は、高さ検出部４０により検出された被縫製物Ｈの上面高さが規定の検出回数で連続して上昇あるいは下降している場合には、被縫製物Ｈの上面高さが上り勾配又は下り勾配であると判断し、送り体５１の回転方向を切り替えるので、被縫製物の凹凸形状による影響を抑えることができ、より安定的且つより良好に切り替え制御を行うことが可能となる。   Further, when performing the switching control for switching the rotation direction of the feed body 51, the control device 90 continuously increases the upper surface height of the sewing object H detected by the height detection unit 40 by a predetermined number of detections. When it is lowered, it is determined that the upper surface height of the sewing product H is an ascending slope or a descending slope, and the rotation direction of the feed body 51 is switched, so that the influence of the uneven shape of the sewing object can be suppressed. Therefore, switching control can be performed more stably and better.

［その他］
なお、前述したガイド部材８０は、布押さえ１５と一体的に形成されているが、当該布押さえ１５は布押さえ棒１６から着脱可能として、ガイド部材８０を有していない布押さえを交換可能とすることが望ましい。
例えば、前述した被縫製物の送り制御により、十分に被縫製物Ｈをその曲線状の端縁部に沿って送ることが可能であれば、ガイド部材８０を有していない布押さえで縫製を行っても良い。 [Others]
The above-described guide member 80 is formed integrally with the cloth presser 15. However, the cloth presser 15 can be attached to and detached from the cloth presser bar 16, and the cloth presser without the guide member 80 can be replaced. It is desirable to do.
For example, if the sewing product H can be sufficiently fed along the curved edge by the above-mentioned feed control of the sewing product, sewing is performed with a cloth presser that does not have the guide member 80. You can go.

また、上記実施形態では、ミシン１０が第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋの縫い合わせを行う場合を例示したが、被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１に沿って第一又は第二縫着物Ｊ，Ｋを縫着する場合、その他の曲線に沿って被縫製物を送るあらゆる縫製に関して行うことが可能である。   Moreover, in the said embodiment, although the case where the sewing machine 10 stitches the 1st and 2nd sewing things J and K was illustrated, the 1st or 2nd sewing thing J along the edge part H1 of the to-be-sewn material H was shown. , K can be performed with respect to any sewing that sends the workpiece along other curves.

また、上記実施形態では、端縁検出部１７による被縫製物Ｈの端縁部Ｈ１の位置検出を行い、検出された端縁部Ｈ１の位置に応じて第二の送りモーター５３の駆動制御を行っているが、これに限らず、第二の送りモーター５３の駆動により、常に、被縫製物がガイド部材８０側に向かうように送ることで、ガイド部材８０に沿わせて被縫製物Ｈの送りを行う制御を行っても良い。
さらに、前述した送り体の回転方向切り換え制御は、第二の送りモーター５３の駆動により、常に、被縫製物がガイド部材８０側に向かうように送る上述の制御を行う場合にも、送り体の回転方向切り換え制御は有効である。 Moreover, in the said embodiment, the position detection of the edge part H1 of the to-be-sewn product H is performed by the edge detection part 17, and drive control of the 2nd feed motor 53 is carried out according to the detected position of the edge part H1. However, the present invention is not limited to this. By driving the second feed motor 53, the workpiece is always fed toward the guide member 80, so that the workpiece H is moved along the guide member 80. Control for feeding may be performed.
Further, the above-described rotation direction switching control of the feed body is performed even when the above-described control is performed so that the workpiece is always directed toward the guide member 80 by driving the second feed motor 53. The rotation direction switching control is effective.

また、上記実施形態では、端縁検出部１７がカメラである場合を例示したが、被縫製物Ｈ並びに第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋに対向する配置でＹ軸方向に沿って設けられたラインセンサーを使用することも可能である。
また、被縫製物Ｈ並びに第一及び第二縫着物Ｊ，Ｋを挟んで、投光部１７２を下側、端縁検出部１７を上側に配置しているが、投光部１７２を上側、端縁検出部１７を下側に配置してもよい。 Moreover, although the case where the edge detection part 17 was a camera was illustrated in the said embodiment, it is provided along the Y-axis direction by arrangement | positioning facing the to-be-sewn material H and the 1st and 2nd sewing materials J and K. It is also possible to use a line sensor.
In addition, the light projecting unit 172 is disposed on the lower side and the edge detection unit 17 is disposed on the upper side with the workpiece H and the first and second sewn items J and K interposed therebetween. The edge detection unit 17 may be arranged on the lower side.

１０ ミシン
１１ 縫い針
１２ 針棒
１３ 針板
１４ ミシンモーター
１５ 布押さえ
１６ 布押さえ棒
１７ 端縁検出部
２０ ミシンフレーム
３０ 第一の送り機構
３１ 車輪
３２ 支持腕
３３ 第一の送りモーター（第一の送り機構の駆動源）
４０ 高さ検出部
４７ 距離センサー
５０ 第二の送り機構
５１ 送り体
５２ 支軸
５３ 第二の送りモーター（第二の送り機構の駆動源）
６０ 昇降モーター（昇降用の駆動源）
７０ 生地張り機構
７１ 摺接体
７４ 摺接部
８０，８０Ａ ガイド部材
８１ 第一のガイド体
８２ 第二のガイド体
８１Ａ ガイド体
８３ 支持板
８４ 第一のエアーノズル
８５ 第二のエアーノズル
８６ 第三のエアーノズル
８７ 第四のエアーノズル
９０ 制御装置
９１ ＣＰＵ
９５ 設定スイッチ
１７２ 投光部
８３１ 傾斜面
Ｈ 被縫製物
Ｈ１ 端縁部
Ｊ 第一縫着物
Ｋ 第二縫着物
Ｔ 針落ち位置 10 sewing machine 11 sewing needle 12 needle bar 13 needle plate 14 sewing machine motor 15 cloth presser 16 cloth presser bar 17 edge detection unit 20 sewing machine frame 30 first feed mechanism 31 wheel 32 support arm 33 first feed motor (first feed motor (first feed motor) Driving mechanism drive source)
40 Height detector 47 Distance sensor 50 Second feed mechanism 51 Feed body 52 Support shaft 53 Second feed motor (drive source of second feed mechanism)
60 Lifting motor (driving source for lifting)
70 dough tensioning mechanism 71 sliding contact body 74 sliding contact portion 80, 80A guide member 81 first guide body 82 second guide body 81A guide body 83 support plate 84 first air nozzle 85 second air nozzle 86 third Air nozzle 87 Fourth air nozzle 90 Controller 91 CPU
95 Setting switch 172 Light projecting portion 831 Inclined surface H Sewing product H1 Edge J J First sewing item K Second sewing item T Needle entry position

Claims (3)

針落ち位置の隣で、回転軸が水平方向に対して斜めに傾いた状態で配置された車輪により被縫製物の送りを行う第一の送り機構と、
前記第一の送り機構に対して送り方向上流側に配置され、回転を行う球面状の送り体を上方から接触させて被縫製物の送りを行う第二の送り機構と、
前記第一の送り機構の駆動源と前記第二の送り機構の駆動源とを制御する制御装置とを備えるミシンにおいて、
前記被縫製物の上面高さを検出する高さ検出部を備え、
前記制御装置は、前記高さ検出部の検出が、前記被縫製物の上面高さが上り勾配を示す場合と前記被縫製物の上面高さが下り勾配を示す場合とで、前記送り体の回転方向を切り替える切り替え制御を前記第二の送り機構の駆動源に対して行うことを特徴とするミシン。 A first feed mechanism that feeds the workpiece by a wheel that is arranged in a state where the rotation axis is inclined obliquely with respect to the horizontal direction next to the needle drop position;
A second feed mechanism that is arranged on the upstream side in the feed direction with respect to the first feed mechanism, and that feeds a sewing product by contacting a spherical feed body that rotates from above;
In a sewing machine comprising a control device for controlling the drive source of the first feed mechanism and the drive source of the second feed mechanism,
A height detection unit for detecting the height of the upper surface of the sewing product,
The control device detects the height of the feeding body when the upper surface height of the sewing product indicates an upward gradient and when the upper surface height of the sewing object indicates a downward gradient. A sewing machine that performs switching control for switching a rotation direction with respect to a drive source of the second feed mechanism. 前記針落ち位置における被縫製物の送り方向に交差する方向について前記被縫製物の端縁部の位置を検出する端縁検出部を備え、
前記制御装置は、前記端縁検出部により検出された前記被縫製物の端縁部の位置に基づいて、針落ち位置から一定の間隔を維持し前記被縫製物の端縁部の送りを行うように前記第二の送り機構の前記送り体を回転させる前記被縫製物の送り制御を行うと共に、当該送り制御に並行して前記切り替え制御を実行することを特徴とする請求項１に記載のミシン。 An edge detection unit that detects a position of an edge of the sewing product in a direction intersecting a feeding direction of the sewing product at the needle drop position;
Based on the position of the edge of the sewing product detected by the edge detection unit, the control device maintains a constant distance from the needle drop position and feeds the edge of the sewing product. The feed control of the sewing product for rotating the feed body of the second feed mechanism is performed as described above, and the switching control is executed in parallel with the feed control. sewing machine. 前記高さ検出部は、一定の周期で前記被縫製物の上面高さを検出し、
前記制御装置は、直前に検出された複数の前記被縫製物の上面の検出高さが規定の検出回数で連続して上昇する場合には、前記被縫製物の上面高さが上り勾配と判断し、
直前に検出された複数の前記被縫製物の上面の検出高さが規定の検出回数で連続して下降する場合には、前記被縫製物の上面高さが下り勾配と判断し、前記切り替え制御を行うことを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。 The height detection unit detects the upper surface height of the sewing product at a constant cycle,
The control device determines that the upper surface height of the sewing product is an upward gradient when the detected heights of the upper surfaces of the plurality of sewing products detected immediately before are continuously increased by a predetermined number of detections. And
When the detected heights of the upper surfaces of the plurality of workpieces detected immediately before are continuously lowered by a predetermined number of times of detection, the upper surface height of the workpiece is determined to be a downward slope, and the switching control is performed. The sewing machine according to claim 1 or 2, wherein
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