JP2019002677A - 自律走行式の床処理装置 - Google Patents

Abstract

【課題】処理対象面に作用するための床処理要素と、床処理要素の制御のための制御装置とを備えた自律走行する床処理装置を提供する。【解決手段】自律走行式床処理装置１が処理対象面に作用するための床処理要素６と、床処理要素６の制御のための制御装置とを備える。床処理装置１の適用範囲を拡げるために、床処理要素６を用いて処理対象面の床処理を行うべく空気パラメータセンサ２の計測結果に基づいて自動的に床処理要素６を制御するように、かつ／又は、外部の記憶装置５に記憶されている空気品質に関する環境データに基づいて床処理要素６を自動的に制御するように、制御装置４が構成されていることを提示する。【選択図】図１

Description

本発明は、処理対象面に対して作用するための床処理要素と、床処理要素を制御するための制御装置とを有する自律走行式の床処理装置に関する。

本発明は同様に、少なくとも１台の自律走行式の床処理装置を有するシステムに関し、床処理装置は、処理対象面に対して作用するための床処理要素と、少なくとも１つの空気パラメータセンサと、制御装置とを有する。

本発明はさらに、処理対象面に対して床処理要素が作用しかつ制御装置が床処理要素を制御する自律走行式の床処理装置の動作方法に関すると共に、少なくとも１つの自律走行式の床処理装置と少なくとも１つの空気パラメータセンサとを有するシステムの動作方法に関する。

自律走行式の床処理装置及びその動作方法は、公知技術である。このタイプの床処理装置は、例えば掃除ロボットとして構成され、それは、環境内で自律走行と方向付けのためのナビゲーション装置を有する。ナビゲーション装置は、例えば環境内の障害物までの距離を計測する距離センサと、それに加え必要に応じて、走行した距離を計測する接触センサ及び／又はオドメトリ計測装置とを有する。計測データに基づいて、床処理装置の環境マップを作成することができ、それを用いて床処理装置は方向付けをすることができる。

特許文献１は、例えば、距離計測のための光学式三角測量システムを有する自律走行式の床処理装置を開示している。三角測量システムは、特に、光源と、計測される物体から反射される光ビームのためのセンサとを有する。

さらに、公知技術においては、このような床処理装置が、ナビゲーションシステム及び処理対象面に対して作用するための１又は複数の床処理要素に加え、床処理装置の付加的作業を可能とするさらに別の要素も備えていることが知られている。

特許文献２は、例えば、外部要素と接続されて環境内の煙の検知を可能とする床処理装置を開示している。その床処理装置は評価装置を有し、その評価装置は、床処理装置の光学的要素と外部要素との相互作用において、光学的要素と外部要素との間に存在する煙を検知して、警報を発するように構成されている。

独国特許出願公開第10 2008 014 912号公報 独国特許出願公開第10 2015 113 035号公報

上述した公知技術に鑑み、本発明は、好適に改善された自律走行式の床処理装置を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するために、先ず、処理対象面に対して作用するための床処理要素と、床処理要素を制御するための制御装置とを有する自律走行式の床処理装置が提示される。その制御装置は、空気パラメータセンサの計測結果に応じて、かつ／又は、外部の記憶装置に記憶されている空気品質に関する環境データに応じて、自動的に床処理要素を制御するように構成されている。

本発明によれば、ここで床処理装置が、空気パラメータセンサの現在の計測結果及び中央に記憶された環境データに対して対応するように、そして床処理要素を用いて床処理を行うように構成されている。例えば、環境空気に含まれる花粉は、居住空間に侵入し、そしてそこで面上に、特に床面上に降下する可能性がある。居住空間内での動きによって、例えば人や動物の動きによって、そしておそらくは通気により生じる空気の動きによって、花粉又はおそらくはさらに別の粒子が、環境空気にかき混ぜられ浸透させられる。それにより生じる空気品質の低下、特にアレルギーに関する低下は、床処理装置における床処理のための、特に掃除のための目的とする制御を通して解消され、又は少なくとも軽減される。その場合、床処理要素の制御装置は、床処理要素のローカルの空気パラメータセンサ、外部の居住空間に配置された空気パラメータセンサ、又はさらに、関係する環境データが記憶された外部の記憶装置のいずれかと通信接続する。計測された空気パラメータ又は記憶された環境データに基づいて、床処理装置又はその床処理要素の適用を制御することができる。特に、床処理装置が、ウェブサーバに記憶されている最新かつ場所に関係する花粉情報に基づいて、掃除又は掃除サイクルのプランを調整することによって、例えばその時点又はその日において花粉量の増加中又は増加後には、通常行われる場合よりもより頻繁に掃除される。この場合、適用される次の床処理要素を特に湿式掃除要素とすることができる。なぜなら湿式掃除要素は、硬質床面から花粉及びその他の粒子を、純粋な吸引掃除を用いた場合よりもより効果的に吸収するからである。

さらに、床処理装置が、空気パラメータセンサ及び／又は環境空気の清浄化のための空気清浄機を有することが提示される。その場合、制御装置は、空気パラメータセンサ及び／又は空気清浄機を制御するように構成されている。その場合、制御装置は特に、空気パラメータセンサの計測結果に応じて空気清浄機及び／又は床処理要素を制御するように構成されている。

この実施形態では、床処理装置が、床処理要素に加えて、別個の空気パラメータセンサ及び／又は空気清浄機を有する。床処理装置は、基本的に個々に自律走行する装置であり、特に例えば掃除ロボット、拭きロボット等のような掃除装置である。さらに、床処理装置は、基本的に、芝刈りロボット、研削／研磨装置であってもよい。空気パラメータセンサは、床処理装置を取り巻く環境空気の１又は複数の空気パラメータを計測する。その後、計測結果に応じて、すなわち例えば空気品質に応じて、制御装置が床処理要素及び／又は空気清浄機の動作を制御することができる。空気パラメータセンサが例えば煙センサである場合、制御装置は、限界を超えた煙粒子量の検知後、床面の掃除のために床処理装置の床処理要素を制御し、そして環境空気から煙粒子を除去するために空気清浄機を制御する。従って、互いに独立して、又は、同時に並行しても、環境の清浄化のために２つの異なる清浄化方法を適用することができる。

床処理装置の制御装置は、空気品質に関係する環境データが記憶されている外部の記憶装置へ通信接続することができる。特に、制御装置は、中央ウェブサーバ、例えばいわゆるクラウドサーバと通信接続することができる。空気品質に関する環境データは、環境空気に含まれる物質に関係する限界値でもよく、例えば粒子、花粉、金属、埃、炭化水素、一酸化炭素等の閾値である。加えて、環境データはさらに、花粉予報による現在及び／又は予想される花粉量を含むことができる。従って、一方では、例えば床処理装置の空気パラメータセンサによりローカルの花粉量を決定することができ、そして他方では、床処理装置の制御装置がさらに、床処理装置の場所における花粉予報を示すオンラインデータバンクにアクセスすることができる。この構成において、例えば、床処理装置の記憶装置又は外部の記憶装置の内部に記憶された床処理装置の適用プランが、予想される花粉量及び／又はそれ以外の予想される環境パラメータ、例えば砂嵐等に応じて調整されることによって、例えば床処理装置の床処理要素及び／又は空気清浄機の迅速な適用を開始し、停止し、又は、床処理要素又は空気清浄機の今後の適用の時点及び／又は頻度を調整することができる。

床処理装置の空気パラメータセンサは、空気に含まれる物質を計測する、例えば粒子センサ、花粉センサ、金属センサ、埃センサ、炭化水素センサ、ＣＯ_２センサ、ＳＯｘセンサ、ＮＯｘセンサ、空気湿度センサ又はその他のセンサとすることができる。空気清浄機は、環境空気から１又は複数の健康に有害な物質をフィルタリングするためのフィルタ材を有することが好適である。特に、フィルタ材は、環境空気から金属、ホルムアルデヒド、トルエン、花粉、煙粒子、埃、炭化水素、ＣＯ_２、ＳＯｘ、ＮＯｘ、菌胞子又はアレルゲンをフィルタリングして除去するのに適している。フィルタ材は、例えば、フィルタフリース、静電フィルタ、活性炭、触媒、ヘパフィルタ、洗浄可能な繊維フィルタ等を含むことができる。さらに、空気清浄機は、環境空気から水分を吸収する除湿器を有することもできる。このために、除湿器は、例えば、環境空気を吸引するためのファンと、環境空気に含まれる液体を凝縮可能な凝縮装置とを有することができる。

床処理装置に加えて本発明はさらに、処理対象面に対して作用するための床処理要素を具備する少なくとも１つの自律走行式の床処理装置と、少なくとも１つの空気パラメータセンサと、制御装置とを有するシステムを提示する。その制御装置は、空気パラメータセンサの計測結果に応じて、床処理要素及び／又は、環境空気を清浄化するための空気清浄機を制御するように構成されている。

この実施形態によれば、空気清浄機、空気パラメータセンサ及び／又は制御装置が、床処理装置の要素である必要がない。むしろ、これらは、床処理装置と共にシステムを構成する別個の装置とすることができる。原理的には、床処理装置は、前述した床処理装置とすることもでき、すなわち、床処理要素の他に少なくともそれ自体が空気パラメータセンサ又は空気清浄機を有する床処理装置でもよい。この実施形態によれば、システムが、例えば、床処理装置の１つの空気パラメータセンサを有すると共にもう一つの外部の空気パラメータセンサを有するか、又は、床処理装置の１つの空気清浄機を有すると共にもう一つの外部の空気清浄機を有する。複数の空気パラメータセンサ及び空気清浄機は、協働動作のためにかつ／又は相互補完のために、制御装置により制御されることが好適である。システムは、少なくとも１つの自律式の床処理装置、例えば掃除ロボットと、１又は複数の空気パラメータセンサと、１又は複数の空気清浄機とを含む。外部の空気パラメータセンサ及び外部の空気清浄機は、制御装置と通信接続されることによって、システム内にどの構成要素が存在しているかを常に通知される。構成要素は、制御装置に登録されることが好適である。登録の際には、例えば装置の種類及び／又は装置の位置を記録することができる。登録は、例えば各構成要素の初期起動のときに自動的に行うことができ、かつ／又は、制御ユニットへの手動入力により行うことができ、例えば予め規定されたリストから構成要素を選択可能である。

システムの空気パラメータセンサは、床処理装置、空気清浄機及び／又は制御装置のセンサとすることができる。空気清浄機及び制御装置が、床処理装置とは別個の装置である場合、空気パラメータセンサもその中に組み込むことができる。例えば、空気清浄機は、同時に汚染物質センサも有する汚染物質フィルタ装置とすることができる。花粉フィルタ装置は、同時に花粉センサも有することができる、等である。それに替えて、空気パラメータセンサが、システムの他の構成要素に組み込まれておらず、システムの制御装置と接続された別個の空気パラメータセンサとすることもできる。別個の空気パラメータセンサは、例えば、公知のタイプの煙センサ等として設けることができ、それは空間領域に設置することができ、かつ計測信号を制御及び評価装置に送信する。

さらに、制御装置が、床処理装置又は空気清浄機の装置であることが提示される。制御装置は、本発明によるシステムのための中央制御装置として機能し、床処理装置又は空気清浄機のようなシステムの構成要素に組み込むことができる。しかしながらそれに替えて、制御装置は、システムの他の構成要素と通信接続された専用の中央装置とすることもできる。床処理装置、空気清浄機、空気パラメータセンサ及び／又は制御装置の間の通信は、例えば無線接続を介して、特にＷＬＡＮを介して行われ、又は、有線通信接続を介して、例えばＰｏｗｅｒＬＡＮを介して行われる。さらに、システムの中央制御装置は、空気パラメータセンサの計測データを、又は、例えば花粉飛散予報である外部の環境データも、受信しかつモニタリングするように構成することができる。さらに、中央制御装置は、システムの個々の構成要素を制御し、特に床処理装置の床処理要素の適用及び／又は空気清浄機の適用を制御する。制御装置は、空気パラメータセンサにより検知された計測データを、記憶装置に格納された限界値と比較することができ、必要に応じて、空気清浄化又は床処理を制御する。制御装置が、例えば床処理装置の構成要素である場合、床処理装置が同時に中央制御装置の機能も担い、そしてシステムの他の構成要素、例えば空気清浄機及び空気パラメータセンサを制御する。さらに、制御装置が空気清浄機に組み込まれることもでき、それにより空気清浄機が中央制御装置の機能を担う。その場合、例えば、空気清浄機が、アレルゲン、埃、殺虫剤、金属等の存在が所定の臨界的な限界値を超えたと判定したとき、床処理装置の床処理要素を補完的な掃除のために制御することも可能である。なぜなら、空気清浄機による空気清浄化のみでは、環境を清浄化するためにそれ以上効果が無いか、かつ／又は十分でないからである。

さらに、制御装置が、空気品質に関する環境データが記憶された外部の記憶装置と通信接続され、特に中央ウェブサーバと通信接続されるように設けることができる。例えば、外部の記憶装置がデータバンクを有し、その中に、特定の地域における現時点での花粉量、重金属量、砂嵐等が記憶されている。

さらに、制御装置がローカルユニットとして構成されておらず、システムの構成要素を遠隔制御する、外部の記憶装置に記憶されたプログラムであることも可能である。

特に、床処理装置が、湿式掃除のために構成された床処理要素と、液体を床処理要素及び／又は処理対象面に供給するための液体供給装置とを有する湿式掃除装置であることが提示される。環境空気が例えば花粉、粒子、埃、アレルゲン等で汚染された場合、環境の床面上にもこれらが降下する。湿式掃除においては湿式掃除装置により、例えば吸引ロボットによる純粋な吸引掃除よりも基本的により効果的な作用を得ることができる。湿式掃除機は、床処理要素として例えば掃除ローラ又は平坦な掃除要素を有し、それらは液体を吸収する例えば掃除用織布やフリース等の表面を具備する。湿式掃除機は、好適にはそれ自体の液体供給装置を装着されており、それが液体を液体タンクから床処理要素及び／又は直接に処理対象面に供給する。

上述した床処理装置及び本発明によるシステムに加えてさらに、自律走行式の床処理装置の動作方法も提示される。その場合、床処理要素が処理対象面に対して作用し、制御装置が床処理要素を制御する。制御装置は、空気パラメータセンサの計測結果に応じて、かつ／又は、外部の記憶装置に記憶されている空気品質に関する環境データに応じて床処理要素及び／又は環境空気の清浄化のための空気清浄機を自動的に制御する。特に、制御装置が、空気パラメータセンサ及び／又は環境空気の清浄化のための空気清浄機を制御し、その場合、制御装置が特に空気パラメータセンサの計測結果に応じて空気清浄機及び／又は床処理要素を制御するように構成されていることが提示される。

さらに、少なくとも１つの自律走行式の床処理装置と、少なくとも１つの空気パラメータセンサとを有するシステムの動作方法が提示される。その場合、空気パラメータセンサが環境空気のパラメータを計測し、制御装置が、空気パラメータセンサの計測結果に応じて、床面の掃除のために床処理装置の床処理要素を制御し、かつ／又は、環境空気の清浄化のために空気清浄機を制御する。この方法は、複数の別個の協働的に構築された構成要素からなるシステムの動作に適している。例えば、１又は複数の空気清浄機、１又は複数の空気パラメータセンサ及び１つの床処理装置からなるシステムである。

床処理装置の動作方法又はシステムの動作方法は、空気パラメータセンサが、例えば環境空気内の花粉、埃粒子、金属粒子、殺虫剤、アレルゲン、炭化水素、ＣＯ_２、ＳＯｘ、ＮＯｘ、湿度等の、環境空気の環境パラメータを計測することを含む。この計測結果は、制御装置により受信されかつ、必要に応じて別個の評価装置により評価される。それに続いて、制御装置は、空気品質を向上させるための手段、すなわち上述した粒子及び汚染物質を環境空気又は床面から除去するための手段を制御する。この手段は、環境空気の清浄化のための空気清浄機の動作、及び／又は、床処理装置の床処理要素の動作を含む。本発明の方法の更なる特徴及び利点は、床処理装置及びシステムに関して上述した通りである。

特に、制御装置が、空気品質に関する環境データが記憶されている外部の記憶装置にアクセスすることが提示される。外部の記憶装置は、例えば中央ウェブサーバとすることができる。空気品質に関する環境データは、例えば、花粉量、汚染物質量、湿度等についてのオンラインで提供されるデータである。床処理装置及び／又は空気パラメータセンサ及び／又は空気清浄機の既知の位置に応じて、外部の記憶装置に提供される環境データにこれらの位置について問い合わせることができる。任意であるが、オンラインデータバンクにより提供される環境データが、１又は複数の空気パラメータセンサのローカルの計測データと関係付けて比較されかつ／又は評価されることもできる。

まとめると、提示された自律走行式の床処理装置の動作方法、及び、１又は複数の床処理装置と少なくとも１つの空気パラメータセンサとを有するシステムの動作方法は、複数の床処理装置の互いのネットワークを可能とする。その場合、１又は複数の床処理装置の個々の掃除作業を、例えば居住空間内の花粉量を能動的に低減するために、計測に基づいて又はオンライン評価可能な環境データに基づいて実行することができる。この場合、負荷量又は汚染の状況に応じて、特に中央記憶装置によって、全ての使用可能な床処理装置についての最良かつ可能な掃除方針を計画し、実行させることができる。特に、１又は複数の床処理装置が、ローカルに計測された空気パラメータ又は所定の地域について規定された花粉飛散情報に基づいて床処理装置の適用を計画するために、また、１又は複数の床処理装置の適用計画を調整するために、ローカルの記憶装置から又はウェブサーバから指示され得る。それによって、粒子量、特に花粉量の多い日々において自発的に又は前もって、より頻繁な処理サイクルを計画することができる。特に、複数の床処理装置を有するシステムの中央制御装置は、所定の掃除適用に適した床処理装置を選択し、適切に制御することができる。床処理装置又はその床処理要素に加えて、そのとき居住空間内で付加的に空気清浄を行っている別の空気清浄機を制御することもできる。

図１は、本発明の第１の実施形態である。 図２は、本発明の第２の実施形態である。 図３は、本発明の第３の実施形態である。 図４は、本発明の第４の実施形態である。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、住居の空間を示し、ここでは例えば、複数の障害物１１が存在するダイニングルームである。障害物１１は、ここでは例えば、テーブル、３つの椅子及び引出し付きキャビネットである家具である。さらに空間の空間境界、すなわち壁も障害物１１である。

空間内には、ここでは例えば、濡れ拭きを行う湿式装置として構成された床処理装置１がある。床処理装置１は、空間内での床処理装置１の走行のための複数のモータ駆動される車輪７を有する。さらに、床処理装置１は、ここでは例えば、光学式距離計測装置として構成された障害物検知装置１０を有するナビゲーション装置を設けられている。障害物検知装置１０は、空間内に位置する障害物までの距離を計測する。床処理装置１の制御装置４は、距離計測データから空間の環境マップを作成し、そして必要に応じてさらに住居の各空間の環境マップを作成し、それに基づいて床処理装置１は走行中に方向付けを行うことができる。

床処理装置１は、ここでは例えば掃除ローラである床処理要素６を有し、それはモータ駆動により回転し、それにより空間の床面上を掃引する。それに替えてもちろん、特に平坦で掃除パッドを装着したプレートを具備する別のタイプの床処理要素６も可能である。床処理要素６には、液体タンク及び液体供給装置を設けることができ、それらは、床処理装置１の拭き作業を好適に実行できるように、液体を床処理要素６及び／又は床面に供給するのに適している。床処理装置１のローカルの記憶装置５は、例えば床処理装置１の環境マップを記憶する役割を担う。制御装置４が、記憶装置５と通信接続されることによって、制御装置４はそこに記憶されているデータにアクセスすることができる。

床処理装置１はさらに、ここでは花粉フィルタを内蔵する空気清浄機３を有する。さらに、床処理装置１は、空気パラメータセンサ２を有し、空気パラメータセンサ２はその検知領域８内の粒子９を計測するように構成されている。粒子９は、ここでは例えば環境空気内に存在する花粉である。空気パラメータ２は、例えば光センサであり、それは反射率計測を行うか又は環境の画像を取得する。計測データは、床処理装置１の評価装置により、記憶されている基準値と比較される。基準値は、床処理装置１の記憶装置５内に記憶されている。ここで例えば、記憶装置５の中で比較が実行され、その場合、異なる粒子濃度についての基準が比較される。床処理装置１の制御装置４は、床処理要素６、一体の空気清浄機３及び同じく一体の空気パラメータセンサ２を制御するように構成されている。このために制御装置４は、それぞれの構成要素と通信接続されている。

この実施形態による本発明は、例えば、床処理装置１が図示の空間内を、好適には障害物１１が記録されている環境マップを用いて走行してまわるように機能する。走行中、空気パラメータセンサ２が、床処理装置１を取り巻く環境空気の空気パラメータを計測する。ここで、空気パラメータセンサ２の検知領域８内に存在する粒子９の濃度が計測される。例えば、空気パラメータセンサ２の光源が空間に光線を照射し、反射されて空気パラメータセンサ２の光チップに戻ってきた光線を計測する。環境空気内及び検知領域８内の粒子９の濃度が大きくなるほど、検知される計測信号の振幅は大きくなる。次に、計測信号は、記憶装置５内に記憶されている基準データと比較される。一致することが検知されると直ちに、この粒子濃度について規定された床処理装置２の対応策が制御される。対応策は、同様に記憶装置５に記憶されていることが好適である。ここで決定された粒子９の濃度に対して構築される対応策は、例えば、空気清浄機３の動作及び床処理要素６の動作を含むことができる。この対応策により、一方では、粒子９が空気清浄機３により直接的に環境空気から回収される。このために、空気清浄機３が、環境空気を吸引するためのファンと、粒子フィルタとを有することが好適である。他方では、空間の床上に存在する粒子９が床処理要素９により除去され、すなわち濡れ拭きを行う湿式掃除の工程により除去される。従って、粒子９を最適に除去するために、全体として空気清浄化と床掃除の特に好適な組合せが得られる。粒子９の濃度が小さいときは、例えば、床処理要素６のみ又は空気清浄機３のみのいずれかを稼動させることができる。さらに、掃除の種類もまた、検知された粒子９の種類に応じたものとすることができる。床に速やかに降下する特に大きくかつ重い粒子がある場合、床処理要素６による掃除が特に好適である。環境空気内に長く留まる相対的に小さく比較的軽い粒子９がある場合、粒子９を環境空気から直接除去するために空気清浄機３の優先的な稼動が推奨される。

図２は、システムを利用する本発明の第２の実施形態を示す。システムは、自律走行式の床処理装置１以外にさらに、別個に設けられた空気清浄機３を有する。空気清浄機３は、床処理装置１の制御装置４と通信し、すなわちここでは例えばＷＬＡＮ接続により通信する。床処理装置１の制御装置４は、この実施形態では、外部の空気清浄機３並びに床処理装置１の構成要素、すなわちここでは空気パラメータセンサ２及び床処理要素６を制御するように構成された中央制御装置４として機能する。床処理装置１は、ここではそれ自体の空気清浄機３を有していないが、システムが、外部の空気清浄機３と共に床処理装置１の空気清浄機３も有する実施形態も考えられる。さらに、システムが、複数の床処理装置１及び／又は複数の空気清浄機３、及び／又は、床処理装置１の外部に配置可能な、例えば空気清浄機３の内部や図示された空間の壁に配置可能な複数の空気パラメータセンサ２を有することも考えられる。

図２に示された実施形態による本発明は、床処理装置１の空気パラメータセンサ２が検知領域８内の粒子９の濃度を計測するように構成されている。ここでもまた計測データは、記憶装置５内に記憶された基準値と比較される。比較の結果に応じて、制御装置４は、検知された粒子９を除去するための手段を決定する。ここで、制御装置４は、床処理要素６の動作及び外部の空気清浄機３の動作を制御し、その場合制御装置４は、ＷＬＡＮ接続を介して外部の空気清浄機３に制御コマンドを送信する。

図３は、本発明のさらに別の実施形態を示し、システムが、自律走行式の床処理装置１と、それとは別個に設けられた空気清浄機３と、それとは別個に設けられた外部の制御装置４とを有する。制御装置４は、ここではモバイル端末の一部、すなわちここではラップトップコンピュータの一部である。モバイル端末はさらに、ローカルの記憶装置５を有する。さらにモバイル端末はまた、無線接続を介して外部の記憶装置５、すなわちここではクラウドサーバと接続されている。外部の記憶装置５は、オンラインデータバンクを格納しており、その中に例えば現在の花粉飛散予報が記憶されている。記憶装置４は、床処理装置１及び空気清浄機３に対する通信接続、すなわちここでは無線接続を備えている。これらの無線接続を介して、制御コマンドを制御装置４から空気清浄機３及び床処理装置１に送信できる一方、例えば計測データを床処理装置１から中央制御装置４に送信できる。

この実施形態によれば本発明は、例えば、床処理装置１が空間内で留まり、又は空間内で走行しており、そしてそのとき空気パラメータセンサ２の検知領域８内の粒子９を計測するように機能する。計測データは、無線接続を介して外部の制御装置４すなわちここではラップトップコンピュータに送信される。そこで計測データは、ローカルの記憶装置５内に格納された基準データと比較される。その後、粒子濃度に応じて、制御コマンドが空気清浄機３に送信されることによって、空気清浄機３が、環境から粒子９を吸引するように動作させられる。さらに制御コマンドはまた、既に床上に存在する粒子９を拭き取るために中央制御装置４から床処理装置１に、すなわち床処理要素６の動作のために送信される。空気パラメータセンサ２は、連続的に又は所定の時間間隔で、環境空気内の粒子濃度をさらに計測し、それらを中央制御装置４に送信する。粒子濃度が再び閾値未満に低下したと判定されたならば、空気清浄機３及び／又は床処理要素６を停止させることができる。さらに、中央制御装置４は、外部の記憶装置５内に、すなわちクラウドサーバに記憶されている環境データにアクセスする。これらの環境データは、ここでは、図示の空間がその中に位置する地域における現在の花粉飛散予報を含む。現在、強い花粉飛散が見られると判定されたならば、たとえ床処理装置１の空気清浄機２により計測された現在の花粉濃度が規定された限界値未満であったとしても、空気清浄機３及び／又は床処理装置１の床処理要素６を必要に応じて動作させ続けることができる。さらに、制御装置４のローカルの記憶装置５内に床処理装置１の掃除プランを記憶することもできる。この掃除プランは、例えば、所定の日、所定の時刻等における床処理装置１のサイクル的な掃除動作を提供することができる。外部の記憶装置５にて常に更新される環境データに応じて掃除プランを調整できることによって、例えば、次の数日間に予想される花粉濃度が高いとき、それに対応する掃除プランの調整が行われる。

図４は、本発明の第４の実施形態を示している。この場合、床処理装置１が、外部の制御装置４すなわちここではラップトップコンピュータと通信接続されている。制御装置４は、ローカルの記憶装置５と通信接続され、そして外部の記憶装置５すなわちここではクラウドサーバと通信接続されている。この実施形態では、床処理装置１がそれ自体の空気パラメータセンサ２を有しておらず、それ自体の空気清浄機３も有していない。その替わりに床処理装置１は、通常の方式の床処理要素６を有している。それ以外に、床処理装置１は技術的変更をなされていない。外部の制御装置４は、床処理装置１の、そして場合によりさらに別の床処理装置１(図示せず)の中央制御の役割を担う。このために、制御装置４は、空気品質に関する環境データが記憶されている外部の記憶装置５に、ここでは例えば図示の居住空間がその中に位置する地域における花粉飛散予報が記憶されている外部の記憶装置５にアクセスする。制御装置４は、記憶装置５の有する現在の花粉飛散予報により花粉濃度が所定の閾値を超えていることを認知したとき、制御コマンドを床処理装置１に送信するように構成されている。その後、制御装置４は、現時点で床処理要素６による床掃除作業を行うために床処理装置１を制御するか、又は、通知された限界花粉濃度の時点で床処理装置１により１又は複数の掃除サイクルが制御されるように制御装置４のローカルの記憶装置５に記憶されている動作プランを調整することができる。特に、関係する床処理装置１の掃除サイクルは、花粉量が増加している日々の間、又は、花粉量が増加した日々の後に、それ以前に指定された動作プランよりも頻繁に掃除されるように調整することができる。複数の床処理装置１をネットワーク化した場合、又は、様々な床処理要素６を備えた１つの床処理装置１をネットワーク化した場合、例えば好適には湿式掃除を実行する床処理要素６の互いに連係した制御を行うことができる。

図示された実施形態には示されていないが、当然に、複数の床処理装置１と、空気パラメータセンサ２と、空気清浄機３と、記憶装置５及び／又は床処理要素６とをシステム内で動作させるように構成することができる。システムの構成要素は、好適には互いを認知している。特に、個々の構成要素を制御装置４に記録する登録手順が設けられる。登録の際、例えばそれぞれの装置の種類、位置等を記録することができる。登録は、例えば構成要素の初期起動のときに自動的に実行することができる。それに替えて、ユーザの手動入力も可能である。図示した無線接続に替えて、例えばＰｏｗｅｒＬＡＮを介して構成要素間で有線接続通信を行うこともできる。

１ 床処理装置
２ 空気パラメータセンサ
３ 空気清浄機
４ 制御装置
５ 記憶装置
６ 床処理要素
７ 車輪
８ 検知領域
９ 粒子
１０ 障害物検知装置
１１ 障害物

Claims (10)

1. 処理対象面に対して作用するための床処理要素（６）と、前記床処理要素（６）を制御するための制御装置（４）とを有する自律走行式の床処理装置（１）において、
   前記制御装置（４）が、前記床処理要素（６）を用いて前記処理対象面の床処理を行うべく空気パラメータセンサ（２）の計測結果に応じて前記床処理要素（６）を自動的に制御するように、かつ／又は、外部の記憶装置（５）に記憶されている空気品質に関する環境データに応じて前記床処理要素（６）を自動的に制御するように構成されていることを特徴とする床処理装置。
2. 前記床処理装置（１）が、空気パラメータセンサ（２）及び／又は環境空気の清浄化のための空気清浄機（３）を有し、前記制御装置（４）が、前記空気パラメータセンサ（２）及び／又は前記空気清浄機（３）を制御するように構成されており、
   前記制御装置（４）が、前記空気パラメータセンサ（２）の計測結果に応じて、前記空気清浄機（３）を制御するように、かつ／又は、前記床処理要素（６）を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の床処理装置。
3. 処理対象面に対して作用するための床処理要素（６）を具備する少なくとも１つの自律走行式の床処理装置（１）と、前記床処理装置（１）の外部の少なくとも１つの空気パラメータセンサ（２）と、制御装置（４）とを有するシステムであって、
   前記制御装置（４）が、前記空気パラメータセンサ（２）の計測結果に応じて環境空気の清浄化のために、前記床処理要素（６）を制御するように、かつ／又は、前記床処理装置（１）の外部の空気清浄機（３）を制御するように構成されていることを特徴とするシステム。
4. 前記空気パラメータセンサ（２）が、前記空気清浄機（３）及び／又は前記制御装置（４）のセンサであるか、かつ／又は、空気品質に関する環境データを有する外部の記憶装置（５）に配置されたセンサであることを特徴とする請求項３に記載のシステム。
5. 請求項３又は４に記載のシステム又は請求項１又は２に記載の床処理装置（１）であって、前記制御装置（４）が、空気品質に関する環境データが記憶された外部の記憶装置（５）と、特に中央ウェブサーバと通信接続されていることを特徴とするシステム又は床処理装置。
6. 請求項３又は４に記載のシステム又は請求項１又は２に記載の床処理装置（１）であって、前記空気パラメータセンサ（２）が、粒子センサ、花粉センサ、金属センサ、埃センサ、炭化水素センサ、ＣＯ_２センサ、ＳＯｘセンサ、ＮＯｘセンサ及び／又は湿度センサであることを特徴とするシステム又は床処理装置。
7. 自律走行式の床処理装置（１）の動作方法であって、床処理要素（６）が処理対象面に対して作用し、かつ、制御装置（４）が前記床処理要素（６）を制御する、前記動作方法において、
   前記制御装置（４）が、前記床処理要素（６）を用いた前記処理対象面の床処理のために前記床処理要素（６）を、かつ／又は、環境空気の清浄化のために前記床処理装置（１）の外部の空気清浄機（３）を、空気パラメータセンサ（２）の計測結果に応じてかつ／又は外部の記憶装置（５）に記憶された空気品質に関する環境データに応じて自動的に制御することを特徴とする動作方法。
8. 記憶装置（５）に格納された前記床処理装置（１）の動作プランが、計測された空気パラメータ及び／又は空気品質に関する環境データに応じて調整されることを特徴とする請求項７に記載の動作方法。
9. 少なくとも１つの自律走行式の床処理装置（１）と、少なくとも１つ空気パラメータセンサ（２）とを有するシステムの動作方法であって、前記空気パラメータセンサ（２）が環境空気のパラメータを計測し、かつ、制御装置（４）が前記空気パラメータセンサ（２）の計測結果に応じて、床処理要素（６）を用いた面の清浄化のために床処理装置（１）の床処理要素（６）を制御し、かつ／又は、環境空気の清浄化のために前記床処理装置（１）の外部の空気清浄機（３）を制御する動作方法。
10. 前記制御装置（４）が、空気品質に関する環境データが記憶された外部の記憶装置（５）、特に中央ウェブサーバにアクセスすることを特徴とする請求項７〜９のいずれかに記載の動作方法。

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