JP2018537198A - エンドエフェクタの関節動作の間に回転トルクを増大させるための装置及び方法 - Google Patents
エンドエフェクタの関節動作の間に回転トルクを増大させるための装置及び方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
(1) ハンドルと、
前記ハンドルから遠位方向に延び、前記ハンドルに対して回転するように構成された細長シャフトと、
前記細長シャフトの遠位端部にあり、組織を間に係合させるように構成された第1及び第2のジョーを有するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して角度をなして方向付けられるよう、前記細長シャフトに対して関節動作するように構成されたエンドエフェクタと、を備え、
前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な力は、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な力よりも大きい、外科用装置。
(2) 前記ハンドル内に配設され、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合と比較して、前記エンドエフェクタが関節動作されている場合に増大した摩擦力を前記細長シャフトに加えるように構成された摩擦部材を更に備える、実施態様1に記載の装置。
(3) 前記摩擦力は、前記エンドエフェクタの関節動作の増大に比例して増大するように構成されている、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記摩擦部材は、前記エンドエフェクタの関節動作の増大に比例して形状の変形が増大するように構成されている、実施態様2に記載の装置。
(5) 前記摩擦部材はエラストマーである、実施態様2に記載の装置。
(7) 作動されることで前記細長シャフトの前記回転を生じさせるように構成されたアクチュエータを更に備え、
前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な前記力が前記アクチュエータに加えられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な前記力が前記アクチュエータに加えられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを回転させるにはより大きな力を前記アクチュエータに加えることが必要である、実施態様2に記載の装置。
(8) 前記ハンドル内に配設され、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトの回転に抵抗するように構成された摩擦部材を更に備える、実施態様1に記載の装置。
(9) 前記摩擦部材は、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合には前記細長シャフトの回転に抵抗しないように構成されている、実施態様8に記載の装置。
(10) 前記エンドエフェクタの前記関節動作を生じさせるために前記細長シャフトに対して運動するように構成された作動機構を更に備え、
前記摩擦部材に、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合には前記作動機構によってロックされ、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合には前記作動機構からロック解除されるように構成された1つ以上の溝が形成されている、実施態様8に記載の装置。
前記摩擦部材は、前記アクチュエータの前記回転運動がクラッチ機構の回転運動を生じさせるように、前記アクチュエータに作動的に連結されている、実施態様8に記載の装置。
(12) 前記エンドエフェクタは、前記ハンドルに対して前記細長シャフトと共に回転するように構成されている、実施態様1に記載の装置。
(13) 長手方向軸線を有する細長シャフトと、
前記細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタであって、外科手技の実施中に組織を操作するように構成されたエンドエフェクタと、
作動されることで前記細長シャフトの前記長手方向軸線を中心とした前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの回転を生じさせるように構成された第1のアクチュエータと、
作動されることで前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの角度を調節するように構成された第2のアクチュエータと、
前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの角度に基づいて、前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの前記回転を生じさせるために前記第1のアクチュエータに加えられる必要のある力の量を調節するように構成された摩擦部材と、を備える、外科用装置。
(14) 前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの前記角度が大きくなるほど、前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの前記回転を生じさせるために前記第1のアクチュエータに加えられる必要のある力の量が大きくなるように前記摩擦部材が構成されている、実施態様13に記載の装置。
(15) 前記摩擦部材は、前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの前記角度が大きくなるほど形状の変形が増大するように構成されたブレーキ機構を含み、前記力の量は、前記ブレーキ機構の形状の変形の度合いに対応する、実施態様13に記載の装置。
(17) ハンドルを更に備え、前記細長シャフトは前記ハンドルから遠位方向に延び、前記摩擦部材は前記ハンドル内に配設されている、実施態様13に記載の装置。
(18) 組織を治療するための方法であって、
装置のハンドル上の第1のアクチュエータに第1の力を加えることによって前記装置の細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させることと、
前記ハンドル上の第2のアクチュエータを作動させることによって前記細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタを前記細長シャフトに対して関節動作させることと、
前記装置を操作することによって前記エンドエフェクタを組織に作用させることと、を含み、
前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作された状態で、前記第1の力よりも大きい第2の力が前記第1のアクチュエータに加えられるまで前記細長シャフトが前記ハンドルに対して回転することが防止される、方法。
(19) 前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されていない状態で前記第1の力が前記第1のアクチュエータに加えられる、実施態様18に記載の方法。
(20) 前記第1のアクチュエータは回転ノブを含み、前記第1の力は、前記回転ノブを回転させる第1の回転力を含み、
前記第2のアクチュエータは関節動作ノブを含み、前記第2のアクチュエータを作動させることは、前記関節動作ノブを回転させることを含む、実施態様18に記載の方法。
Claims (17)
- ハンドルと、
前記ハンドルから遠位方向に延び、前記ハンドルに対して回転するように構成された細長シャフトと、
前記細長シャフトの遠位端部にあり、組織を間に係合させるように構成された第1及び第2のジョーを有するエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して角度をなして方向付けられるよう、前記細長シャフトに対して関節動作するように構成されたエンドエフェクタと、を備え、
前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な力は、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な力よりも大きい、外科用装置。 - 前記ハンドル内に配設され、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合と比較して、前記エンドエフェクタが関節動作されている場合に増大した摩擦力を前記細長シャフトに加えるように構成された摩擦部材を更に備える、請求項1に記載の装置。
- 前記摩擦力は、前記エンドエフェクタの関節動作の増大に比例して増大するように構成されている、請求項2に記載の装置。
- 前記摩擦部材は、前記エンドエフェクタの関節動作の増大に比例して形状の変形が増大するように構成されている、請求項2に記載の装置。
- 前記摩擦部材はエラストマーである、請求項2に記載の装置。
- 作動されることで前記エンドエフェクタの前記関節動作を生じさせるように構成されたアクチュエータを更に備え、前記アクチュエータの作動が前記摩擦部材の圧縮も生じさせる、請求項2に記載の装置。
- 作動されることで前記細長シャフトの前記回転を生じさせるように構成されたアクチュエータを更に備え、
前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な前記力が前記アクチュエータに加えられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合に前記細長シャフトを前記ハンドルに対して回転させるのに必要な前記力が前記アクチュエータに加えられ、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトを回転させるにはより大きな力を前記アクチュエータに加えることが必要である、請求項2に記載の装置。 - 前記ハンドル内に配設され、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合に前記細長シャフトの回転に抵抗するように構成された摩擦部材を更に備える、請求項1に記載の装置。
- 前記摩擦部材は、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合には前記細長シャフトの回転に抵抗しないように構成されている、請求項8に記載の装置。
- 前記エンドエフェクタの前記関節動作を生じさせるために前記細長シャフトに対して運動するように構成された作動機構を更に備え、
前記摩擦部材に、前記エンドエフェクタが前記細長シャフトに対して関節動作されている場合には前記作動機構によってロックされ、前記エンドエフェクタが前記関節動作されていない実質的に直線的な方向にある場合には前記作動機構からロック解除されるように構成された1つ以上の溝が形成されている、請求項8に記載の装置。 - 作動されることで前記アクチュエータの回転運動を生じさせ、それによって前記エンドエフェクタの前記関節動作を生じさせるように構成されたアクチュエータを更に備え、
前記摩擦部材は、前記アクチュエータの前記回転運動がクラッチ機構の回転運動を生じさせるように、前記アクチュエータに作動的に連結されている、請求項8に記載の装置。 - 前記エンドエフェクタは、前記ハンドルに対して前記細長シャフトと共に回転するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 長手方向軸線を有する細長シャフトと、
前記細長シャフトの遠位端部にあるエンドエフェクタであって、外科手技の実施中に組織を操作するように構成されたエンドエフェクタと、
作動されることで前記細長シャフトの前記長手方向軸線を中心とした前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの回転を生じさせるように構成された第1のアクチュエータと、
作動されることで前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの角度を調節するように構成された第2のアクチュエータと、
前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの角度に基づいて、前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの前記回転を生じさせるために前記第1のアクチュエータに加えられる必要のある力の量を調節するように構成された摩擦部材と、を備える、外科用装置。 - 前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの前記角度が大きくなるほど、前記細長シャフト及び前記エンドエフェクタの前記回転を生じさせるために前記第1のアクチュエータに加えられる必要のある力の量が大きくなるように前記摩擦部材が構成されている、請求項13に記載の装置。
- 前記摩擦部材は、前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの前記角度が大きくなるほど形状の変形が増大するように構成されたブレーキ機構を含み、前記力の量は、前記ブレーキ機構の形状の変形の度合いに対応する、請求項13に記載の装置。
- 前記摩擦部材は、前記細長シャフトの前記長手方向軸線に対する前記エンドエフェクタの前記角度に基づいて、ロック形態とロック解除形態との間で動くように構成されたクラッチ機構を含み、前記力の量は、前記クラッチ機構が前記ロック形態にあるか又は前記ロック解除形態にあるかに対応する、請求項13に記載の装置。
- ハンドルを更に備え、前記細長シャフトは前記ハンドルから遠位方向に延び、前記摩擦部材は前記ハンドル内に配設されている、請求項13に記載の装置。
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