BR112018011222B1 - Dispositivo cirúrgico - Google Patents

Abstract

DISPOSITIVOS E MÉTODOS PARA AUMENTAR O TORQUE ROTACIONAL DURANTE A ARTICULAÇÃO DO ATUADOR DE EXTREMIDADE. São fornecidos dispositivos e métodos para aumentar o torque rotacional durante a articulação de um atuador de extremidade. Em geral, um dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador de extremidade configurado para se articular. O atuador de extremidade pode ser configurado para se mover entre diferentes orientações angulares em relação a um eixo de acionamento alongado do dispositivo que tem o atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo. O eixo de acionamento alongado e o atuador de extremidade podem ser configurados para girar em relação a uma porção de cabo do dispositivo. O dispositivo pode incluir pelo menos um elemento de fricção configurado para fornecer resistência aumentada à rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade, quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. O pelo menos um elemento de fricção pode ser, dessa forma, configurado para aumentar o torque rotacional quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] Dispositivos e métodos são fornecidos para aumentar o torque rotacional durante a articulação do atuador de extremidade.

ANTECEDENTES

[002] Instrumentos cirúrgicos endoscópicos são, frequentemente, preferenciais a dispositivos cirúrgicos abertos tradicionais, já que uma incisão, ou incisões menores associadas a técnicas cirúrgicas endoscópicas, tendem a reduzir o tempo de recuperação e as complicações no período pós-operatório. Consequentemente, tem havido um desenvolvimento significativo em uma variedade de instrumentos cirúrgicos endoscópicos que são adequados ao posicionamento preciso de um atuador de extremidade distal em um sítio cirúrgico desejado através de uma cânula de um trocarte. Estes atuadores de extremidade distal se engatam ao tecido de várias formas para obter um efeito diagnóstico ou terapêutico (por exemplo, endocortadores, garras, cortadores, grampeadores, aplicadores de presilhas, dispositivo de acesso, dispositivo de aplicação de fármaco/terapia gênica e dispositivo de energia com o uso de ultrassom, radiofrequência (RF), laser, etc.).

[003] A fim de fornecer melhor manobrabilidade e posicionamento do atuador de extremidade, muitos dispositivos cirúrgicos permitem a articulação do atuador de extremidade, bem como a rotação do eixo de acionamento que tem o atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo. A articulação e a rotação do atuador de extremidade podem permitir que o cirurgião alcance o tecido que, de outro modo, seria inacessível. Em um estado articulado, uma carga sobre o atuador de extremidade cria um braço de momento que pode causar a rotação indesejada do atuador de extremidade.

[004] Consequentemente, existe uma necessidade de aumentar o torque rotacional durante a articulação do atuador de extremidade.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] Em geral, são fornecidos dispositivos e métodos para aumentar o torque rotacional durante a articulação do atuador de extremidade.

[006] Em um aspecto, é fornecido um dispositivo cirúrgico que, em uma modalidade, inclui um cabo, um eixo de acionamento alongado estendendo-se distalmente a partir do cabo e sendo configurado para girar em relação ao cabo, e um atuador de extremidade em uma extremidade distal do eixo de acionamento alongado e que tem uma primeira e uma segunda garras configuradas para engatar o tecido entre as mesmas. O atuador de extremidade é configurado para se articular em relação ao eixo de acionamento alongado de modo que o atuador de extremidade é angularmente orientado em relação ao eixo de acionamento alongado. Quando o atuador de extremidade é articulado em relação ao eixo de acionamento alongado, a força necessária para girar o eixo de acionamento alongado em relação ao cabo é maior que a força necessária para girar o eixo de acionamento alongado em relação ao cabo quando o atuador de extremidade está em uma orientação substancialmente linear não articulada em relação ao eixo de acionamento alongado.

[007] O dispositivo cirúrgico pode variar em qualquer número de formas. Por exemplo, o dispositivo cirúrgico pode incluir um membro de atrito disposto no interior do cabo e configurado para aplicar uma força de atrito aumentada ao eixo de acionamento alongado quando o atuador de extremidade é articulado, em comparação a quando o atuador de extremidade está na orientação substancialmente linear não articulada. A força de atrito pode ser configurada para aumentar em proporção ao aumento da articulação do atuador de extremidade, o membro de atrito pode ser configurado para deformar cada vez mais em formato proporcional à articulação crescente do atuador de extremidade, o membro de atrito pode ser elastomérico, o dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador configurado para ser atuado de modo a causar a articulação do atuador de extremidade e a atuação do atuador pode também causar a compressão do membro de atrito, e/ou o dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador configurado para ser atuado de modo a causar a rotação do eixo de acionamento alongado. Em modalidades nas quais o dispositivo cirúrgico inclui o atuador, a força necessária para girar o eixo de acionamento alongado em relação ao cabo quando o atuador de extremidade é articulado em relação ao eixo de acionamento alongado pode ser aplicada ao atuador, e a força necessária para girar o eixo de acionamento alongado em relação ao cabo quando o atuador de extremidade está em uma orientação substancialmente linear não articulada em relação ao eixo de acionamento alongado pode ser aplicada ao atuador, de modo que é necessária a aplicação de uma força maior ao atuador para girar o eixo de acionamento alongado quando o atuador de extremidade é articulado em relação ao eixo de acionamento alongado.

[008] Em outro exemplo, o dispositivo cirúrgico pode incluir um membro de atrito disposto no interior do cabo e configurado para resistir à rotação do eixo de acionamento alongado quando o atuador de extremidade é articulado em relação ao eixo de acionamento alongado. O membro de atrito pode ser configurado para não resistir à rotação do eixo de acionamento alongado quando o atuador de extremidade está na orientação substancialmente linear não articulada, e/ou o dispositivo cirúrgico pode incluir um mecanismo de atuação configurado para se mover em relação ao eixo de acionamento alongado de modo a causar a articulação do atuador de extremidade, e/ou o dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador configurado para ser atuado de modo a causar o movimento rotacional do atuador e, desse modo, causar a articulação do atuador de extremidade. Em modalidades nas quais o dispositivo cirúrgico inclui o mecanismo de atuação, o membro de atrito pode ter uma ou mais ranhuras formadas no mesmo, que são configuradas para serem travadas com o mecanismo de atuação quando o atuador de extremidade for articulado em relação ao eixo de acionamento alongado, e para serem destravadas do mecanismo de atuação quando o atuador de extremidade está em orientação substancialmente linear não articulada. Em modalidades nas quais o dispositivo cirúrgico inclui o atuador, o membro de atrito pode ser acoplado operacionalmente ao atuador de modo que o movimento rotacional do atuador causa o movimento rotacional do mecanismo de engate.

[009] Em ainda outro exemplo, o atuador de extremidade pode ser configurado para girar com o eixo de acionamento alongado em relação ao cabo.

[010] Em outra modalidade, um dispositivo cirúrgico inclui um eixo de acionamento alongado que tem um eixo geométrico longitudinal, um atuador de extremidade em uma extremidade distal do eixo de acionamento alongado, um primeiro atuador configurado para ser atuado de modo a causar a rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado, um segundo atuador configurado para ser atuado de modo a ajustar angularmente o atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado, e um membro de atrito configurado para ajustar uma quantidade de força necessária para ser aplicada ao primeiro atuador de modo a causar a rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade com base em um ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado. O atuador de extremidade é configurado para manipular o tecido durante a realização de um procedimento cirúrgico.

[011] O dispositivo cirúrgico pode ter qualquer número de variações. Por exemplo, quanto maior o ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado, maior a quantidade de força que o membro de atrito pode exigir que seja aplicada ao primeiro atuador para causar a rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade. Em outro exemplo, o membro de atrito pode incluir um mecanismo de engate configurado para se deformar cada vez mais em formato quanto maior for o ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado, e a quantidade de força pode corresponder a um grau de deformação de formato do mecanismo de engate. Em ainda outro exemplo, o membro de atrito pode incluir um mecanismo de engate configurado para se mover entre uma configuração travada e uma configuração destravada com base no ângulo do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado, e a quantidade de força pode corresponder a se o mecanismo de engate está na configuração travada ou na configuração destravada. Em mais outro exemplo, o dispositivo cirúrgico pode incluir um cabo, o eixo de acionamento alongado pode se estender distalmente a partir do cabo, e o membro de atrito pode estar disposto no interior do cabo.

[012] Em outro aspecto, é fornecido um método para tratamento de tecido que, em uma modalidade, inclui aplicar uma primeira força a um primeiro atuador em um cabo de um dispositivo para girar um eixo de acionamento alongado do dispositivo em relação ao cabo, atuar um segundo atuador no cabo de modo a fazer com que um atuador de extremidade em uma extremidade distal do eixo de acionamento alongado se articule em relação ao eixo de acionamento alongado, e manipular o dispositivo para fazer com que o atuador de extremidade atue no tecido. Com o atuador de extremidade articulado em relação ao eixo de acionamento alongado, o eixo de acionamento alongado é impedido de girar em relação ao cabo até que uma segunda força maior que a primeira força seja aplicada ao primeiro atuador.

[013] O método pode ter qualquer número de variações. Por exemplo, a primeira força pode ser aplicada ao primeiro atuador com o atuador de extremidade não estando articulado em relação ao eixo de acionamento alongado. Em outro exemplo, o primeiro atuador pode incluir um botão de rotação, a primeira força pode incluir uma primeira força rotacional que gira o botão de rotação, o segundo atuador pode incluir um botão de articulação, e atuar o segundo atuador pode incluir girar o botão de articulação.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[014] As modalidades descritas a seguir podem ser compreendidas mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo. Os desenhos não são destinados a serem feitos em escala. Por uma questão de clareza, nem todos os componentes podem estar identificados em cada desenho. Nos desenhos:

[015] a Figura 1 é uma vista lateral de uma modalidade de um dispositivo cirúrgico;

[016] a Figura 2 é uma vista em perspectiva do dispositivo da Figura 1;

[017] a Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma porção distal do dispositivo da Figura 1 com elementos selecionados do dispositivo omitidos para fins de clareza de ilustração;

[018] a Figura 4 é uma vista em perspectiva da seção transversal de uma porção da porção do cabo do dispositivo da Figura 1;

[019] a Figura 5 é uma vista lateral da seção transversal de outra porção da porção do cabo do dispositivo da Figura 1;

[020] a Figura 6 é uma vista em perspectiva de uma porção da porção do cabo do dispositivo da Figura 1 com elementos selecionados do dispositivo omitidos para fins de clareza de ilustração;

[021] a Figura 7 é outra vista em perspectiva de uma porção da porção do cabo do dispositivo da Figura 1 com elementos selecionados do dispositivo omitidos para fins de clareza de ilustração;

[022] a Figura 8 é uma vista em perspectiva de uma haste de conexão do dispositivo da Figura 1;

[023] a Figura 9 é uma vista lateral da seção transversal de um atuador do dispositivo da Figura 1;

[024] a Figura 10 é uma vista em perspectiva de um tambor do dispositivo da Figura 1;

[025] a Figura 11 é uma vista lateral do tambor da Figura 10;

[026] a Figura 12 é uma vista de extremidade do tambor da Figura 10;

[027] a Figura 13 é outra vista em perspectiva de uma porção da porção do cabo do dispositivo da Figura 1 com elementos selecionados do dispositivo omitidos para fins de clareza de ilustração;

[028] a Figura 14 é uma vista em perspectiva de um membro de atrito do dispositivo da Figura 1;

[029] a Figura 15 é outra vista em perspectiva do membro de atrito da Figura 14;

[030] a Figura 16 é uma vista em perspectiva de outra modalidade de um membro de atrito engatado ao tambor da Figura 10;

[031] a Figura 17 é uma vista em perspectiva de ainda outra modalidade de um membro de atrito engatado ao tambor da Figura 10;

[032] a Figura 18 é uma vista em perspectiva parcialmente em seção transversal, parcialmente transparente de uma porção de outra modalidade de um dispositivo cirúrgico;

[033] a Figura 19 é uma vista em perspectiva parcialmente em seção transversal, parcialmente transparente de uma porção de cabo do dispositivo da Figura 18;

[034] a Figura 20 é outra vista em perspectiva parcialmente em seção transversal, parcialmente transparente da porção do cabo da Figura 19;

[035] a Figura 21 é uma vista em seção transversal da extremidade do dispositivo da Figura 18 com um atuador do mesmo em uma primeira posição;

[036] a Figura 22 é uma vista em seção transversal da extremidade do dispositivo da Figura 21 com o atuador em uma segunda posição;

[037] a Figura 23 é uma vista em perspectiva parcialmente transparente de uma porção de outra modalidade de um dispositivo cirúrgico;

[038] a Figura 24 é uma vista em seção transversal de uma porção do dispositivo da Figura 23;

[039] a Figura 25 é uma vista em perspectiva parcialmente em seção transversal, parcialmente transparente de outra modalidade de um dispositivo cirúrgico; e

[040] a Figura 26 é um gráfico mostrando os resultados de teste para o dispositivo da Figura 23.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[041] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos e os métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[042] Adicionalmente, na presente revelação, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispositivos serão usados.

[043] Dispositivos e métodos para aumentar o torque rotacional durante a articulação do atuador de extremidade são fornecidos. Em geral, um dispositivo cirúrgico pode incluir um atuador de extremidade configurado para se articular. O atuador de extremidade pode ser configurado para se mover entre diferentes orientações angulares em relação a um eixo de acionamento alongado do dispositivo que tem o atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo. O eixo de acionamento alongado e o atuador de extremidade podem ser configurados para serem girados em relação a uma porção do cabo do dispositivo. O dispositivo pode incluir ao menos um membro de atrito configurado para fornecer resistência aumentada à rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade, quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. O pelo menos um membro de atrito pode, dessa forma, ser configurado para aumentar o torque rotacional quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. Em outras palavras, o pelo menos um membro de atrito pode ser configurado para aumentar uma quantidade de força necessária para girar o eixo de acionamento alongado e o atuador de extremidade, isto é, uma quantidade de força necessária para ser aplicada por um usuário ao dispositivo para causar a rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. O atuador de extremidade pode, dessa forma, ser menos suscetível à rotação involuntária quando articulado, uma vez que uma força de torque rotacional maior deve ser aplicada ao dispositivo para causar a rotação do eixo de acionamento alongado e do atuador de extremidade quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado, o que pode permitir o controle mais preciso da posição do atuador de extremidade durante a realização de um procedimento cirúrgico e, desse modo, auxiliar o atuador de extremidade a manipular o tecido como previsto sem perder a aderência sobre o tecido e/ou sem danificar nenhum tecido adjacente ou quaisquer outras estruturas adjacentes.

[044] A Figura 1 ilustra uma modalidade de um dispositivo cirúrgico 2 que pode incluir uma porção de cabo proximal 4 que tem um conjunto de eixo de acionamento 6 que se estende distalmente a partir do mesmo. Conforme também mostrado nas Figuras 2 e 3, o dispositivo 2 pode incluir um elemento de trabalho 8, também chamado na presente invenção de "atuador de extremidade", acoplado a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 6. O atuador de extremidade 8 pode ser acoplado ao conjunto de eixo de acionamento 6 em uma junta pivô 10. Uma extremidade proximal do atuador de extremidade 8 pode ser acoplada de modo pivotante à junta 10 na extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 6.

[045] O atuador de extremidade 8 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Conforme mostrado nas Figuras de 1 a 3, o atuador de extremidade 8, que inclui a primeira e a segunda garras 12a, 12b, pode ser disposto em uma extremidade distal do dispositivo cirúrgico 2. O atuador de extremidade 8, nesta modalidade ilustrada, inclui uma pinça de tecidos, tendo um par de garras opostas 12a, 12b, configurada para mover-se entre a posição aberta e fechada. O atuador de extremidade 8 pode ter outras configurações, por exemplo, tesouras, uma pinça babcock, um retrator, etc. Em uma modalidade exemplificadora, o atuador de extremidade 8 pode ser rígido. O atuador de extremidade 8 pode incluir a primeira garra de topo, ou superior, 12a e a segunda garra de base, ou inferior, 12b, conectadas de maneira pivotável entre si na junta pivô 10.

[046] Uma ou ambas as garras 12a, 12b podem incluir eletrodos 24 em suas superfícies de engate de tecido. Os eletrodos 24 podem ser configurados para entrar em contato com o tecido posicionado entre as garras 12a e 12b e para aplicar energia às mesmas. Os eletrodos 24 desta modalidade ilustrada incluem um eletrodo em formato de U na garra inferior 12b e um eletrodo correspondente em formato de U (obscurecido nas Figuras) na garra superior 12a, mas os eletrodos 24 podem ser dispostos de várias maneiras na garra superior 12a e/ou na garra inferior 12b. Os eletrodos 24 do dispositivo 2 podem ser, em geral, configurados e usados de modo similar aos eletrodos descritos no pedido de patente US N° 14/658.944, intitulado "Methods and Devices for Actuating Surgical Instruments", depositado em 16 de março de 2015, o qual está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

[047] A porção de cabo 4 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. A porção de cabo 4 pode incluir um compartimento principal 32, que pode alojar uma variedade de elementos nesta e pode ter alguns elementos acessíveis do lado externo da mesma, tais como um primeiro atuador 13, um segundo atuador 14, um terceiro atuador 16 e um quarto atuador 18.

[048] O primeiro atuador 13 pode ser configurado para atuar na abertura e fechamento das garras opostas 12a, 12b, isto é, no movimento das garras 12a, 12b em direção uma da outra e na direção contrária. As garras 12a e 12b nas Figuras de 1 a 3 são mostradas na posição aberta. Como nessa modalidade ilustrada, a garra superior 12a pode ser configurada para se mover em relação à garra inferior 12b, que pode permanecer estacionária em relação ao conjunto de eixo de acionamento 6, para atuar na abertura e fechamento do atuador de extremidade 8. Em outras modalidades, a fim de afetar a abertura e fechamento do atuador de extremidade, a garra inferior pode ser configurada para se mover em relação à garra superior, ou ambas as garras superior e inferior podem ser configuradas para se moverem em relação ao conjunto de eixo de acionamento.

[049] O primeiro atuador 13 pode ser configurado para trasladar um elemento de corte (obscurecido nas Figuras) (por exemplo, uma faca, uma lâmina etc.) ao longo do atuador de extremidade 8. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido posicionado entre as garras 12a e 12b, conforme será entendido pelo versado na técnica. Conforme mostrado na Figura 3, as garras 12a, 12b podem incluir uma fenda alongada 28 nas superfícies de engate de tecido das mesmas (a fenda na garra superior 12a é obscurecida na Figura 3) através das quais o elemento de corte pode ser configurado para deslizar.

[050] Em uma modalidade exemplificadora, o primeiro atuador 13 pode incluir um braço de pinça, também chamado na presente invenção de "gatilho de fechamento", e um "cabo móvel". O gatilho de fechamento 13 pode, em outras modalidades, ter diferentes tamanhos, formatos e configurações, por exemplo, sem descansos de polegar, múltiplos laços de dedo, formatos arqueados diferentes etc. Como nesta modalidade ilustrada, o gatilho de fechamento 13 pode ser fixado de modo pivotante ao compartimento principal 32. O gatilho de fechamento 13 pode ser configurado para se mover na direção e para longe do compartimento principal 32, causando assim a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 8, conforme discutido mais abaixo.

[051] O segundo atuador 14 pode ser configurado para atuar na articulação do atuador de extremidade 8, por exemplo, no movimento de ambas as garras 12a, 12b na mesma direção em relação a um eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento 6. A articulação pode ser independente da abertura e fechamento das garras 12a e 12b. O atuador de extremidade 8 é mostrado nas Figuras de 1 a 3 em uma posição não articulada, por exemplo, a um ângulo substancialmente zero em relação ao eixo geométrico longitudinal A de modo a estar em uma orientação substancialmente linear ao longo do eixo geométrico longitudinal A. Um versado na técnica irá entender que o atuador de extremidade 8 pode não estar precisamente a um ângulo zero em relação ao eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento 6, mas mesmo assim será considerado como sendo substancialmente zero em relação ao eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento 6 devido a qualquer um ou mais fatores, como tolerância à fabricação e sensibilidade dos dispositivos de medição de ângulo. O segundo atuador 14 pode ser conectado de modo operacional a um mecanismo de acionamento, que pode estar disposto dentro do compartimento principal 32 e é discutido mais abaixo, de modo que a atuação do segundo atuador 14, isto é, o movimento manual do mesmo por um usuário, possa causar a articulação do atuador de extremidade 8. Em uma modalidade exemplificadora, o segundo atuador 14 pode ser configurado para ser atuado de modo a fazer com que as garras 12a e 12b se articulem em direções opostas D1 e D2 (mostrados na Figura 3) em relação ao eixo geométrico longitudinal A.

[052] O segundo atuador 14 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Como nessa modalidade ilustrada, o segundo atuador 14 pode incluir um botão giratório. A rotação do segundo atuador 14 em uma direção (por exemplo, em sentido horário) pode ser configurada para causar a articulação do atuador de extremidade 8 na primeira direção D1 (por exemplo, direita) e a rotação do segundo atuador 14 na direção oposta (por exemplo, em sentido anti-horário) pode ser configurada para causar a articulação do atuador de extremidade 8 na segunda direção, durante a segunda direção D2 (por exemplo, esquerda). O botão 14 pode ser rígido, isto é, pode ser formado a partir de um material rígido. O botão 14 pode incluir um anel móvel, conforme mostrado na Figura 5. O botão 14 pode incluir uma ou mais depressões para os dedos sobre a superfície externa do mesmo, como nesta modalidade ilustrada. As depressões para os dedos podem facilitar o movimento manual do botão 14 usando um ou mais dedos situados nas depressões para dedos. Como nessa modalidade ilustrada, as depressões para os dedos podem se estender ao redor de toda a circunferência da superfície externa do botão.

[053] O terceiro atuador 16 pode ser configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 em torno do eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento 6. Na modalidade ilustrada, o terceiro atuador 16 inclui um botão giratório que pode ser girado ao redor do eixo geométrico longitudinal A, mas o terceiro atuador 16 pode ter uma variedade de outras configurações, por exemplo, uma alavanca, um botão, um cabo móvel, etc. Como na modalidade ilustrada, o terceiro atuador 16 pode ser configurado para girar continuamente e repetidamente o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 em 360°, tanto no sentido horário como no sentido anti-horário. Em outras palavras, o conjunto de eixo de acionamento 6 pode ser configurado para rotação bidirecional ilimitada. Conforme será entendido por um versado na técnica, o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 podem ser girados menos de 360° conforme desejado durante a realização de um procedimento cirúrgico (por exemplo, girado a 20°, girado 90°, girado 150°, etc.) e podem ser girados mais de 360° conforme desejado durante a realização de um procedimento cirúrgico (por exemplo, girado 450°, girado 480°, girado 720°, etc.).

[054] Como na modalidade ilustrada, o dispositivo cirúrgico 2 pode ser energizado e configurado como uma ferramenta eletrocirúrgica configurada para aplicar energia ao tecido, como energia de radiofrequência (RF). A porção de cabo 4 pode ter um cabo de alimentação (não mostrado) que se estende proximalmente a partir do mesmo que pode ser configurado para fornecer energia elétrica ao dispositivo 2, como pela conexão a um gerador, plugando-se a uma tomada elétrica, etc. Em outras modalidades, o dispositivo cirúrgico pode estar desenergizado, isto é, não configurado para aplicar energia ao tecido.

[055] O quarto atuador 18 pode ser configurado para ligar e desligar a aplicação da energia que pode ser aplicada ao tecido através dos eletrodos 24. Na modalidade ilustrada, o quarto atuador 18 inclui um botão, mas o quarto atuador 18 pode ter outras configurações, por exemplo, um botão, uma alavanca, um cabo móvel, uma chave, etc. Em outras modalidades, o quarto atuador 18, em vez do primeiro atuador 13, pode ser configurado para trasladar o elemento de corte.

[056] O conjunto de eixo de acionamento 6 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. O conjunto de eixo de acionamento 6 pode ter qualquer comprimento longitudinal, embora em uma modalidade exemplificadora possa ser longo o suficiente para permitir que a porção de cabo 4 seja manipulada fora do corpo do paciente enquanto o conjunto de eixo de acionamento 6 se estende através de uma abertura no corpo com o atuador de extremidade 8 disposto dentro da cavidade do corpo, isto é, tendo um comprimento longitudinal na faixa de cerca de 25 a 50 cm, como um comprimento longitudinal de cerca de 33 cm. Dessa forma, o atuador de extremidade 8 pode ser facilmente manipulado quando o dispositivo 2 está em uso durante um procedimento cirúrgico. O conjunto de eixo de acionamento 6 pode ter qualquer diâmetro. Por exemplo, o diâmetro do conjunto de eixo de acionamento pode ser menor ou igual a cerca de 15 mm, por exemplo, menor ou igual a cerca de 10 mm, menor ou igual a cerca de 7 mm, menor ou igual a cerca de 5 mm, etc., que pode permitir a inserção do conjunto de eixo de acionamento 6 através de um dispositivo de acesso minimamente invasivo, como durante um procedimento cirúrgico laparoscópico. O atuador de extremidade 8 acoplado à extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento pode ter um diâmetro igual ou menor que o diâmetro do conjunto de eixo de acionamento, ao menos quando as garras 12a, 12b estão na posição fechada, o que pode facilitar a inserção da porção distal do dispositivo no corpo de um paciente.

[057] Como na modalidade ilustrada, o conjunto de eixo de acionamento 6 pode incluir um eixo de acionamento alongado externo 34 (também chamado aqui de "carcaça externa") e pelo menos um eixo de atuação estendendo-se entre a porção de cabo 4 e o atuador de extremidade 8. O um ou mais eixos de atuação podem ser configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade 8, de modo a facilitar a abertura/fechamento do atuador de extremidade 8 e/ou para facilitar o movimento do elemento de corte ao longo do atuador de extremidade 8. Como nesta modalidade ilustrada, mostrada na Figura 3, o dispositivo 2 pode incluir um primeiro e segundo eixos de atuação 26a, 26b configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade 8, e um terceiro eixo de acionamento 26c configurado para facilitar o movimento do elemento de corte 26 ao longo do atuador de extremidade 8. Em outras modalidades, um dispositivo cirúrgico pode incluir qualquer combinação dos eixos de atuação configurados para facilitar a articulação do atuador de extremidade e o movimento do elemento de corte ao longo do atuador de extremidade, isto é, somente incluir o primeiro e segundo eixos de atuação; incluir apenas o terceiro eixo de atuação; incluir o primeiro, o segundo e o terceiro eixos de atuação; etc. Os eixos de atuação podem ter, cada um, diâmetros relativamente pequenos, o que pode facilitar sua inclusão em um dispositivo configurado para uso em um procedimento cirúrgico minimamente invasivo.

[058] O primeiro, o segundo e o terceiro eixos de atuação 26a, 26b e 26c podem ter, cada um, uma variedade de configurações. Como ilustrado nesta modalidade, cada um dos eixos de atuação 26a, 26b e 26c pode incluir um elemento plano alongado. Exemplos de eixos de atuação são adicionalmente descritos no pedido de patente US n° 14/658.944 intitulado "Methods and Devices for Actuating Surgical Instruments", depositado em 16 de março de 2015.

[059] O primeiro e segundo eixos de atuação 26a, 26b podem ser conectados de modo operacional ao segundo atuador 14 do dispositivo para facilitar a articulação do atuador de extremidade 8. O primeiro e segundo eixos de atuação 26a, 26b podem ser conectados de modo operacional ao segundo atuador 14 do dispositivo de várias formas. Como mostrado nesta modalidade ilustrada pelas Figuras de 4 a 7, e conforme discutido mais abaixo, o dispositivo 2 pode incluir uma primeira e segunda porcas 44a, 44b e uma primeira e segunda hastes de conexão 22a e 22b. O segundo eixo de atuação 22b também é mostrado como um elemento autônomo na Figura 8. A primeira porca 44a e a primeira haste de conexão 22a podem ser configuradas para acoplar de modo operacional o primeiro eixo de atuação 26a ao segundo atuador 14, e a segunda porca 44b e a segunda haste de conexão 22b podem ser configuradas para acoplar de modo operacional o segundo eixo de atuação 22b ao segundo atuador 14.

[060] O terceiro eixo de atuação 26c pode ser conectado de modo operacional ao quarto atuador 18 do dispositivo para facilitar o movimento do elemento de corte através do atuador de extremidade 8. O terceiro eixo de atuação 26c pode ser conectado de modo operacional ao primeiro atuador 13 de modo que a atuação do primeiro atuador 13 pode ser configurada para causar o movimento do terceiro eixo de atuação 26c e, assim, mover o elemento de corte ao longo do atuador de extremidade 8 e fazer com que as garras 12a, 12b se fechem (isto é, o atuador de extremidade 8 move-se para uma posição fechada). O terceiro eixo de atuação 26c pode ter um elemento de compressão 30 (vide Figura 3) acoplado a uma extremidade distal do mesmo. O elemento de compressão 30 pode ter o elemento de corte em uma extremidade distal do mesmo, como nesta modalidade ilustrada. O elemento de compressão 30 pode ser configurado para trasladar ao longo do atuador de extremidade 8 em canais opostos (ocultados nas Figuras) formados na primeira e na segunda garras 12a, 12b para fazer com que as garras 12a, 12b se fechem, conforme o elemento de corte no elemento de compressão 30 translada ao longo do atuador de extremidade 8. Exemplos de elementos de compressão são descritos com mais detalhes na publicação de patente US n° 2015/0209059 intitulada "Methods And Devices For Controlling Motorized Surgical Devices", depositada em 28 de janeiro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, e na publicação de patente US n° 2012/0078247, intitulada "Articulation Joint Features For Articulating Surgical Device", depositada em 19 de setembro, 2011.

[061] O terceiro eixo de atuação 26c pode ser conectado de modo operacional ao primeiro atuador 13 de várias maneiras. Como na modalidade ilustrada, conforme mostrado nas Figuras de 4 a 6, o primeiro atuador 13 pode ser acoplado de modo operacional a um mecanismo de fechamento 36 através de uma alavanca 38. O movimento do primeiro atuador 13 em direção ao compartimento 32, por exemplo, em direção a um cabo estacionário 15 (vide Figuras 1 e 2) do mesmo, pode ser configurado para causar o movimento pivotante da alavanca 38, que pode ser configurada para fazer com que o mecanismo de fechamento 36 se mova em uma direção distal. O terceiro eixo de atuação 26c pode ser acoplado de modo fixo ao mecanismo de fechamento 36, conforme mostrado nas Figuras 4 e 5, de modo que o movimento distal do mecanismo de fechamento 36 causa o movimento distal do terceiro eixo de atuação 26c e do elemento de compressão 30 acoplado ao mesmo, causando assim o fechamento do atuador de extremidade 8 e o movimento distal do elemento de corte ao longo do atuador de extremidade 8. Da mesma forma, o movimento do gatilho de fechamento 13 para longe do compartimento 32, por exemplo, na direção contrária ao cabo estacionário 15, pode causar o movimento proximal do mecanismo de fechamento 36 e, assim, fazer com que o atuador de extremidade 8 se abra e o elemento de corte se mova proximalmente ao longo do atuador de extremidade 8.

[062] Em outras modalidades, em vez do primeiro atuador 13 ser configurado para causar a translação do elemento de corte e o fechamento do atuador de extremidade 8, o dispositivo 2 pode incluir um atuador (por exemplo, o primeiro atuador 13) configurado para acionar o fechamento do atuador de extremidade 8 e outro atuador (por exemplo, um quinto atuador, não mostrado) configurado para causar o movimento do elemento de corte.

[063] O quarto atuador 18 pode ser conectado de modo operacional a um condutor condutivo 20 (mostrado nas Figuras 4 e 5), que nesta modalidade ilustrada inclui um cabo de RF configurado para estar em comunicação elétrica com o cabo de alimentação e com os eletrodos 24. A atuação do quarto atuador 18, por exemplo, empurrando o botão, pode ser configurada para fechar um circuito e, assim, permitir que a energia seja fornecida ao cabo de RF 20, o que pode, consequentemente, permitir que a energia seja fornecida aos eletrodos 24.

[064] O dispositivo 2 pode incluir uma região de flexão 41 configurada para facilitar a articulação do atuador de extremidade 8. A região de flexão pode incluir uma carcaça externa flexível 43, mostrada na Figura 2. A carcaça externa flexível 43 pode, como um elemento flexível, ser configurada para se flexionar ou dobrar sem craqueamento, ruptura ou, de outro modo, ser danificada, o que pode facilitar a articulação do atuador de extremidade 8. A carcaça externa flexível 43 pode ter um lúmen interno estendendo-se através da mesma, uma coluna superior estendendo-se longitudinalmente ao longo dela, uma coluna inferior estendendo-se longitudinalmente ao longo da mesma, e uma pluralidade de nervuras espaçadas estendendo-se entre as colunas superior e inferior em ambos os lados (por exemplo, os lados esquerdo e direito) da carcaça externa flexível 43. O primeiro, o segundo e o terceiro eixos de atuação 26a, 26b e 26c e o cabo de RF 20 podem, cada um, se estender através do lúmen interno da carcaça externa flexível 43. Modalidades exemplificadoras de carcaças externas flexíveis são adicionalmente descritas na publicação de patente US n° 2012/0078247, intitulada "Articulation Joint Features For Articulating Surgical Device", depositada em 19 de setembro de 2011, e no pedido de patente US n° 14/659.037 intitulado "Flexible Neck For Surgical Instruments", depositado em 16 de março de 2015, que estão aqui incorporados, por referência, em sua totalidade.

[065] Conforme mencionado acima, o segundo atuador 14 pode ser configurado para facilitar a articulação do atuador de extremidade 8, que também como mencionado acima, pode incluir a inclinação ou a flexão da carcaça externa flexível 43. O mecanismo de atuação conectado de modo operacional ao segundo atuador 14 pode ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. Como nessa modalidade ilustrada, o mecanismo de atuação pode ser acoplado à porção proximal do cabo 4 do dispositivo 2 e pode incluir o segundo atuador 14, que, conforme descrito na presente invenção, pode ser configurado para ser acionado manualmente por um usuário para atuar na articulação do atuador de extremidade 8. A Figura 9 ilustra o segundo atuador 14 como um elemento autônomo em seção transversal. Como nessa modalidade ilustrada, o segundo atuador 14 pode incluir uma porção em formato de anel configurada para ser acessível a um usuário fora do compartimento principal 32 e pode incluir uma porção tubular alongada estendendo-se proximalmente a partir da porção em formato de anel e sendo configurada para estar contida no interior do compartimento principal 32. O segundo atuador 14 pode, dessa forma, ser canulado.

[066] O segundo atuador 14 pode incluir uma primeira e segunda roscas 42a, 42b formadas em uma superfície interna 14i da mesma. A primeira rosca 42a pode ser associada ao primeiro eixo de atuação 26a e a segunda rosca 42b pode ser associada ao segundo eixo de atuação 26b, conforme discutido mais abaixo. A primeira e segunda roscas 42a e 42b podem ser independentes uma da outra, como nesta modalidade ilustrada, com cada uma dentre a primeira e a segunda roscas 42a e 42b definindo caminhos separados. A primeira e segunda roscas 42a e 42b podem enrolar-se em direções opostas em torno do segundo atuador 14, isto é, uma no sentido esquerdo e uma no sentido direito. A primeira e segunda roscas 42a e 42b podem ter qualquer comprimento em torno da superfície interna 14i do segundo atuador. Em uma modalidade exemplificadora, a primeira e segunda roscas 42a e 42b podem ter o mesmo comprimento em torno da superfície interna do segundo atuador 14i, que pode facilitar a articulação simétrica do atuador de extremidade 8. A primeira e segunda roscas 42a e 42b nessa modalidade ilustrada incluem ranhuras configuradas para se encaixar com as protuberâncias correspondentes configuradas para deslizar dentro das ranhuras. Em outras modalidades, a primeira e segunda roscas 42a e 42b do segundo atuador 14 podem incluir protuberâncias configuradas para se encaixar de maneira deslizante com as ranhuras correspondentes.

[067] O mecanismo de acionamento pode incluir a primeira e segunda porcas 44a, 44b, também chamadas na presente invenção de "tambores", configuradas para se encaixar de maneira móvel ao segundo atuador 14. O primeiro e segundo tambores 44a, 44b podem ter uma variedade de tamanhos, formatos e configurações. A primeira porca 44a pode ser associada ao primeiro eixo de atuação 26a e a segunda porca 44b pode ser associada ao segundo eixo de atuação 26b, conforme discutido mais abaixo. Como nesta modalidade ilustrada, cada um dentre o primeiro e segundo tambores 44a e 44b pode ter um formato genericamente cilíndrico e pode ser canulado. O primeiro e segundo tambores 44a e 44b podem ser configurados para serem dispostos dentro do interior canulado do segundo atuador 14, conforme ilustrado nas Figuras de 4 a 7 (o primeiro tambor 44a é omitido da Figura 7 para clareza de ilustração). As Figuras de 10 a 12 ilustram o primeiro tambor 44a como um elemento autônomo.

[068] O primeiro tambor 44a pode incluir uma terceira rosca 46a em uma superfície externa do mesmo que pode ser configurada para se encaixar de modo rosqueado com a primeira rosca 42a do segundo atuador 14, e o segundo tambor 44b pode incluir uma quarta rosca 46b em uma superfície externa do mesmo que pode ser configurada para encaixar de forma rosqueada com a segunda rosca 42b do segundo atuador 14. A terceira e quarta roscas 46a e 46b podem ser independentes uma da outra, como nesta modalidade ilustrada, com cada uma dentre a terceira e quarta roscas 46a e 46b definindo caminhos separados. A terceira e quarta roscas 46a e 46b podem enrolar-se em direções opostas em torno de seus respectivos tambores 44a e 44b, por exemplo, uma no sentido esquerdo e uma no sentido direito, facilitando assim seu encaixe com a primeira e segunda roscas opostas no sentido esquerdo e no sentido direito 42a e 42b. A terceira e quarta roscas 46a e 46b podem ter qualquer comprimento em torno de suas respectivas superfícies externas de tambores 44c, 44d. Em uma modalidade exemplificadora, a terceira e quarta roscas 46a e 46b podem ter o mesmo comprimento em torno de suas respectivas superfícies externas de tambores, o que pode facilitar a articulação simétrica do atuador de extremidade 8. A terceira e quarta roscas 46a e 46b nessa modalidade ilustrada incluem protuberâncias configuradas para se encaixar de maneira deslizante com ranhuras correspondentes (por exemplo, as ranhuras 42a e 42b), mas em outras modalidades, a terceira e quarta roscas 46a e 46b podem incluir ranhuras configuradas para se encaixar de maneira deslizante com protuberâncias correspondentes.

[069] Em resposta à atuação do segundo atuador 14, por exemplo, em resposta à rotação pelo usuário do segundo atuador 12, o segundo atuador 14 pode ser configurado para girar ao redor de um eixo geométrico longitudinal A2 (mostrado na Figura 9) no mesmo. Como nessa modalidade ilustrada, o segundo eixo geométrico longitudinal do atuador A2 pode ser coaxial ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento A. O segundo atuador 14 pode ser configurado para permanecer estacionário ao longo de seu eixo geométrico longitudinal A2 durante a rotação. Em outras palavras, o segundo atuador 14 pode ser configurado para não se mover distalmente ou proximalmente durante sua rotação. A rotação do segundo atuador 14 pode fazer com que o primeiro e segundo tambores 44a e 44b dispostos dentro do segundo atuador 14 e engatados de maneira rosqueável ao mesmo (por exemplo, a primeira rosca 42a engatada de maneira rosqueável com a terceira rosca 46a e a segunda rosca 42b engatada de maneira rosqueável com a quarta rosca 46b) se movam simultaneamente. O rosqueamento oposto da primeira e da segunda roscas 42a e 42b, e de suas terceira e quarta roscas correspondentes 46a, 46b do primeiro e segundo tambores 44a e 44b, pode fazer com que o primeiro e segundo tambores 44a e 44b se movam em direções opostas. Um dentre o primeiro e o segundo tambores 44a e 44b pode se mover proximalmente, e o outro dentre o primeiro e o segundo tambores 44a e 44b pode se mover distalmente. O movimento do primeiro e do segundo tambores 44a e 44b pode incluir translação longitudinal ao longo do eixo geométrico longitudinal A2 do segundo atuador, que, como nesta modalidade ilustrada, também pode estar ao longo do eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento. O primeiro e segundo tambores 44a e 44b podem ser configurados para se mover alternadamente distalmente e proximalmente durante a atuação do segundo atuador 14. Em outras palavras, a rotação do segundo atuador 14 em uma mesma direção, seja no sentido horário ou no sentido anti-horário, pode fazer com que o primeiro tambor 44a se mova primeiramente de modo distal e o segundo tambor 44b se mova de modo proximal e, então, faça com que o primeiro e segundo tambores 44a e 44b alternem as direções de modo que o primeiro tambor 44a se mova proximalmente e o segundo tambor 44b se mova distalmente. O primeiro eixo atuador 26a pode ser conectado de modo operacional ao primeiro tambor 44a, conforme discutido neste documento, de modo que o movimento do primeiro tambor 44a pode fazer com que uma força seja aplicada ao primeiro eixo atuador 26a e então cause movimento correspondente do primeiro eixo atuador 26a, por exemplo, a translação longitudinal do primeiro tambor 44a em uma direção proximal pode causar a translação longitudinal do primeiro eixo atuador 26a na direção proximal. O segundo eixo atuador 26b pode ser conectado de modo operacional ao segundo tambor 44b, conforme discutido neste documento, de modo que o movimento do segundo tambor 44b pode fazer com que uma força seja aplicada ao segundo eixo atuador 26b e então cause o movimento correspondente do segundo eixo atuador 26b, por exemplo, a translação longitudinal do segundo tambor 44b em uma direção distal pode causar a translação longitudinal do segundo eixo atuador 26b na direção distal. O movimento do primeiro e do segundo eixos de acionamento 26a, 26b pode ser configurado para fazer com que o atuador de extremidade 8 seja articulado. Exemplos de articulação do atuador de extremidade que utilizam os tambores móveis são adicionalmente descritos no pedido de patente US n° 14/658.944 intitulado "Methods and Devices for Actuating Surgical Instruments", depositado em 16 de março de 2015.

[070] O primeiro eixo de atuação 26a pode ser conectado de modo operacional ao primeiro tambor 44a e o segundo eixo de atuação 26b pode ser conectado de modo operacional ao segundo tambor 44b de várias maneiras. Como nessa modalidade ilustrada, o dispositivo 2 pode incluir a primeira haste de conexão 22a configurada para acoplar o primeiro eixo de atuação 26a ao primeiro tambor 44a, e pode incluir a segunda haste de conexão 22b configurada para acoplar o segundo eixo de atuação 26b ao segundo tambor 44b. Conforme mostrado nas Figuras de 6 a 8, a segunda haste de conexão 22b pode incluir um primeiro elemento de encaixe 21 configurado para se encaixar com um recurso de encaixe correspondente 21b do segundo eixo de atuação 26b. O primeiro elemento de encaixe 21 inclui uma protuberância e o recurso de encaixe 21b inclui um orifício nesta modalidade ilustrada, mas o primeiro elemento de encaixe 21 e seu recurso de encaixe correspondente 21b podem ter outras configurações, por exemplo, o primeiro recurso de encaixe incluindo um orifício e um recurso de encaixe incluindo uma protuberância, um dentre o primeiro elemento de encaixe e o recurso de encaixe incluindo um conector fêmea e o outro dentre o primeiro elemento de encaixe e o recurso de encaixe incluindo um conector macho, etc. A segunda haste de conexão 22b pode incluir um segundo elemento de encaixe 23 configurado para encaixar-se ao segundo tambor 44b. O segundo elemento de encaixe 23 nesta modalidade ilustrada inclui um recorte longitudinal. O recorte 23 pode ter um comprimento 23L maior que uma largura de um diâmetro interno do segundo tambor 44b, permitindo, assim, que a segunda haste de conexão 22b se estenda através de uma passagem interna do segundo tambor 44b com o segundo tambor 44b assentado no segundo elemento de encaixe da segunda haste de conexão 23, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7. A primeira haste de conexão 22a pode acoplar de modo similar o primeiro eixo de atuação 26a ao primeiro tambor 44a com o primeiro eixo de atuação 26a estendendo-se através de uma passagem interna 44i do primeiro tambor 44a, por exemplo, um terceiro elemento de encaixe (obscurecido nas figuras) da primeira haste de conexão 22a pode ser encaixado ao correspondente elemento de encaixe (obscurecido nas figuras) do primeiro eixo de atuação 26a e um quarto elemento de encaixe (obscurecido nas figuras) da primeira haste de conexão 22a pode ser encaixado ao primeiro tambor 44a.

[071] O dispositivo 2 pode incluir um primeiro e um segundo membros de atrito 40a, 40b, conforme mostrado nas Figuras de 4 a 6 e 13 (o primeiro membro de atrito 40a é omitido da Figura 6 para clareza de ilustração). As Figuras 14 e 15 ilustram o segundo membro de atrito 40b como um elemento autônomo. O primeiro e segundo membros de atrito 40a e 40b podem ser configurados para fornecer resistência aumentada à rotação do conjunto de eixo de acionamento 6 e do atuador de extremidade 8 fixado ao mesmo, quando o atuador de extremidade 8 é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade 8 não é articulado. O primeiro e segundo membros de atrito 40a e 40b podem, dessa forma, ser configurados para aumentar o torque rotacional quando o atuador de extremidade 8 é articulado, isto é, está na posição articulada, em comparação a quando o atuador de extremidade 8 não é articulado, isto é, está na posição não articulada. Em outras palavras, o primeiro e segundo membros de atrito 40a e 40b podem ser configurados para aumentar uma quantidade de força necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 fixado ao mesmo, quando o atuador de extremidade 8 é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade 8 não é articulado. Como mencionado acima, o atuador de extremidade 8 pode, dessa forma, ser menos suscetível à rotação involuntária quando articulado, uma vez que uma força de torque rotacional maior deve ser aplicada ao terceiro atuador 18 para causar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 6 e do atuador de extremidade 8 quando o atuador de extremidade 8 é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade 8 não é articulado, o que pode permitir controle mais preciso da posição do atuador de extremidade durante a realização de um procedimento cirúrgico e, desse modo, auxiliar o atuador de extremidade a manipular o tecido como previsto sem perder a aderência sobre o tecido e/ou sem danificar nenhum tecido adjacente ou quaisquer outras estruturas adjacentes.

[072] O primeiro e segundo membros de atrito 40a e 40b podem ter uma variedade de configurações. Conforme mostrado nas Figuras de 4 a 6 e de 13 a 15, o segundo membro de atrito 40b pode incluir um elemento geralmente cilíndrico que tem uma passagem interna 40i que se estende através do mesmo. Uma superfície externa do segundo membro de atrito 40b pode incluir um canal 40c formado na mesma ao redor de uma circunferência do mesmo. O canal 40c pode ser configurado para assentar o segundo tambor 44b no mesmo. Uma face distal 40d, por exemplo, uma borda voltada distalmente, do segundo membro de atrito 40b pode incluir uma pluralidade de ranhuras 40g formadas na mesma. O segundo membro de atrito 40b inclui cinco ranhuras 40g nesta modalidade ilustrada, mas pode incluir outro número de ranhuras. Em uma modalidade exemplificadora, as ranhuras 40g podem ser espaçadas de modo equidistante ao redor da circunferência do membro de atrito, como nesta modalidade ilustrada na qual as ranhuras 40g estão localizadas a 0°, 72°, 144°, 216° e 288° radialmente em torno da face distal 40d. Cada uma das ranhuras 40b tem um formato retangular nesta modalidade ilustrada, mas as ranhuras 40b podem ter outro formato. Cada uma das ranhuras 40g ilustradas nesta modalidade se estendem ao longo de uma largura completa da face distal do membro de atrito 40d, o que pode facilitar o assentamento seguro da segunda haste de conexão 22b no mesmo.

[073] O segundo membro de atrito 40b pode ser configurado para ser assentado com a passagem interna do segundo tambor 44b, de modo que a segunda haste de atuação 26b pode se estender através da passagem interna do segundo tambor 44b e da passagem interna 40i do segundo membro de atrito 40b. Cada uma das ranhuras 40g pode ser configurada para se assentar na mesma, a segunda barra de conexão 22b (por exemplo, um suporte 23s da mesma) acoplada ao segundo tambor 44b através do qual a segunda barra de conexão 22b também pode se estender. Uma largura 40w de cada uma das ranhuras 40g pode ser maior que uma profundidade 23d do suporte 23s (vide Figuras 8 e 14) da segunda barra de conexão 22b configurada para ser alternadamente assentada e não assentada em uma ranhura 40g. A segunda barra de conexão 22b pode ser, dessa forma, configurada para ser completamente assentada em uma das ranhuras 40g.

[074] O fato de uma das ranhuras 40g assentar a segunda barra de conexão 22b pelo menos parcialmente na mesma ou nenhuma das ranhuras 40g assentar a segunda barra de conexão 22b pelo menos parcialmente na mesma, pode depender de uma quantidade da articulação do atuador de extremidade. Quando o atuador de extremidade 8 não é articulado, nenhuma das ranhuras 40g pode assentar a segunda barra de conexão 22b na mesma. A quantidade de torque rotacional necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8, por exemplo, uma quantidade de torque rotacional necessária para ser aplicada ao terceiro atuador 16 (por exemplo, uma quantidade de força manual aplicada a este por um usuário), pode, dessa forma, estar no seu mínimo. O conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 podem ser, dessa forma, facilmente girados através da atuação do terceiro atuador 16. Quando o atuador de extremidade 8 está na posição articulada, uma das ranhuras 40g pode assentar a segunda barra de conexão 22b pelo menos parcialmente na mesma. A quantidade de torque rotacional necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 pode ser, dessa forma, maior que quando o atuador de extremidade 8 não é articulado, desde que a ranhura 40g, na qual a segunda haste de conexão 22b é ao menos parcialmente assentada, possa fornecer resistência à força rotacional. Quando o atuador de extremidade 8 é articulado a um ângulo diferente de zero que é menor que um ângulo de articulação máximo do atuador de extremidade 8, uma das ranhuras 40g pode assentar a segunda barra de conexão 22b parcialmente na mesma. Quanto mais o atuador de extremidade 8 é articulado, por exemplo, quanto maior o ângulo diferente de zero, mais a segunda haste de conexão 22b é assentada na ranhura 40g e, dessa forma, maior a resistência que o segundo membro de atrito 40b fornece à rotação. Quando o atuador de extremidade 8 é articulado a um ângulo diferente de zero que é o ângulo de articulação máximo do atuador de extremidade 8, uma das ranhuras 40g pode assentar a segunda barra de conexão 22b completamente na mesma. O segundo membro de atrito 40b pode ser, dessa forma, configurado para fornecer resistência máxima à rotação quando o atuador de extremidade 8 é completamente articulado. Dessa maneira, o torque rotacional necessário para girar o conjunto de eixo de acionamento 6 e o atuador de extremidade 8 pode aumentar em proporção à quantidade de articulação do atuador de extremidade.

[075] Conforme mostrado nas Figuras 4, 6 e 15, uma face proximal 40p, por exemplo, uma borda voltada proximalmente, do segundo membro de atrito 40b pode ser isenta de ranhuras. Em outras modalidades, a face proximal do membro de atrito pode incluir uma pluralidade de ranhuras formadas na mesma e a face distal do segundo membro de atrito pode ser isenta de ranhuras, ou cada uma das faces proximal e distal do membro de atrito pode incluir uma pluralidade de ranhuras. Em modalidades nas quais ambas as faces proximal e distal incluem uma pluralidade de ranhuras, várias ranhuras nas faces proximal e distal podem ser iguais e as ranhuras podem ser radialmente alinhadas ao redor da circunferência do membro de atrito (por exemplo, colocadas a 0°, 60°, 120°, 180°, 240° e 300° ao redor da circunferência em cada uma das faces proximal e distal) para facilitar o assentamento simultâneo da segunda barra de conexão 22b em uma ranhura sobre cada uma das faces, de modo que as forças de atrito sejam equilibradas nas faces.

[076] O primeiro membro de atrito 40a pode ser configurado de modo similar ao segundo membro de atrito 40b, por exemplo, pode ter uma passagem interna estendendo-se através do mesmo, pode ser configurado para assentar-se em uma primeira passagem interna 44i do primeiro tambor 44a, pode incluir um canal circunferencial 40h (vide Figura 4) configurado para assentar o primeiro tambor 44a no mesmo, e pode ter uma pluralidade de ranhuras 40r formadas no mesmo (nesta modalidade ilustrada, somente na face distal do primeiro membro de atrito) (duas das ranhuras são obscurecidas na Figura 13) configuradas para assentar a primeira barra de conexão 22a no mesmo com base em uma quantidade da articulação do atuador de extremidade. Várias ranhuras 40r, 40g nos primeiro e segundo membros de atrito 40a, 40b podem ser iguais e as ranhuras 40r, 40g podem ser radialmente alinhadas ao redor das circunferências do segundo membro de atrito para facilitar o assentamento simultâneo (parcial ou total) da primeira e da segunda barras de conexão 22a e 22b em suas respectivas ranhuras associadas 40r, 40g, de modo que as forças de atrito sejam equilibradas.

[077] A Figura 16 ilustra outra modalidade de um membro de atrito 48 que inclui uma pluralidade de ranhuras 48g, oito nessa modalidade ilustrada. O membro de atrito 48 é mostrado, nessa modalidade ilustrada, posicionado dentro do primeiro tambor 44a, mas o membro de atrito 48 pode ser acoplado a outras modalidades de tambores. As ranhuras 48g nesta modalidade ilustrada têm, cada uma, um formato retangular e cada uma se estende ao longo de uma largura completa da face proximal do membro de atrito 48p. Conforme mencionado acima, o membro de atrito 48 pode incluir também ranhuras em uma face distal do mesmo ou pode incluir apenas as ranhuras 48g na face proximal 48p.

[078] A Figura 17 ilustra ainda outra modalidade de um membro de atrito 50 que inclui uma pluralidade de ranhuras 50g, oito nessa modalidade ilustrada. O membro de atrito 50 é mostrado, nessa modalidade ilustrada, posicionado dentro do primeiro tambor 44a, mas o membro de atrito 50 pode ser acoplado a outras modalidades de tambores. As ranhuras 50g nesta modalidade ilustrada têm, cada uma, um formato retangular e cada uma se estende ao longo de uma largura parcial da face proximal do membro de atrito 50p. As ranhuras que se estendem ao longo de uma largura parcial de uma face do membro de atrito, em vez de ao longo da largura completa da face, podem facilitar a fabricação do membro de atrito, por exemplo, facilitando a estampagem das ranhuras na face. Conforme mencionado acima, o membro de atrito 50 pode incluir também ranhuras em uma face distal do mesmo, ou pode incluir apenas as ranhuras 50g na face proximal 50p.

[079] Novamente, com referência à modalidade da Figura 1, a primeira e segunda hastes de conexão 22a e 22b podem ser configuradas para facilitar a atuação do segundo atuador de extremidade 14 e, consequentemente, facilitar a articulação do atuador de extremidade 8, independentemente da posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 6 em torno do eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento. Em outras palavras, o terceiro atuador 16 pode ser configurado para estar em qualquer posição rotacional ao redor do eixo geométrico longitudinal A quando o segundo atuador 14 é atuado para articular o atuador de extremidade 8. A rotação do conjunto de eixo de acionamento 6 pode girar o primeiro e segundo eixos de atuação 26a, 26b do conjunto de eixo de acionamento 6, conforme discutido neste documento, que ajusta a posição do primeiro e do segundo eixos de atuação 26a, 26b em relação ao segundo atuador 14 e ao mecanismo de atuação. A primeira e segunda hastes de conexão 22a e 22b podem ser configuradas para girar dentro de e em relação a seus respectivos tambores 44a e 44b e respectivos membros de atrito 40a, 40b, durante a rotação do conjunto de eixo de acionamento 6 e do atuador de extremidade 8, em resposta à atuação do terceiro atuador 16. Consequentemente, independentemente da posição rotacional da primeira e da segunda hastes de conexão 22a e 22b em relação a seus respectivos tambores 44a e 44b e seus respectivos membros de atrito 40a e 40b, o primeiro e segundo eixos de atuação 26a, 26b acoplados à primeira e segunda hastes de conexão 22a, 22b podem ser movidos proximalmente/distalmente em resposta ao movimento proximal/distal dos tambores 44a e 44b e seus respectivos membros de atrito 40a e 40b durante a atuação do segundo atuador 14. Similar à primeira e segunda hastes de conexão 22a e 22b, o mecanismo de fechamento 36 pode ser configurado para facilitar a atuação do primeiro atuador 13 e, consequentemente, facilitar o movimento do elemento de corte, independentemente da posição rotacional do conjunto de eixo de acionamento 6 em torno do eixo geométrico longitudinal A do conjunto de eixo de acionamento.

[080] A Figura 18 ilustra outra modalidade de um dispositivo cirúrgico 100. O dispositivo 100 pode ser, em geral, configurado e usado de modo similar ao dispositivo cirúrgico 2 da modalidade da Figura 1 e similar a outras modalidades de dispositivos cirúrgicos aqui descritos. O dispositivo 100 pode incluir uma porção de cabo proximal 102 que inclui um compartimento principal 118, um conjunto de eixo de acionamento 104 estendendo-se distalmente a partir da porção do cabo 102, um atuador de extremidade (não mostrado) incluindo um par de garras opostas (ou, em outras modalidades, outro tipo de elemento de atuação) e sendo acoplado a uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 104 em uma junta pivô (não mostrada), eletrodos (não mostrados), um primeiro atuador 106 configurado para atuar na abertura e fechamento das garras opostas e para realizar o movimento de um elemento de corte (não mostrado) ao longo do atuador de extremidade, um segundo atuador 108 configurado para atuar na articulação do atuador de extremidade, um terceiro atuador (não mostrado) configurado para girar o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade em torno de um eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 104, um quarto atuador 112 configurado para ligar e desligar a aplicação de energia, um mecanismo de acionamento conectado de modo operacional ao segundo atuador 108, um cabo estacionário 116 e uma região de flexão (não mostrada).

[081] O dispositivo 100, nessa modalidade ilustrada, inclui um condutor condutivo 114 que está sob a forma de um cabo de RF nesta modalidade ilustrada, e pode, portanto, ser energizado. Em outras modalidades, o dispositivo cirúrgico pode não ser energizado, por exemplo, não ser configurado para aplicar energia ao tecido.

[082] O segundo atuador 108 do dispositivo 100 pode ser configurado para atuar na articulação do atuador de extremidade de modo similar ao segundo atuador 14 do dispositivo 2 discutido acima. Conforme mostrado nas Figuras de 18 a 20, o segundo atuador 108 pode ser acoplado de modo operacional a um primeiro tambor 110, uma primeira haste de conexão 120a, um primeiro eixo de atuação 122a, um segundo tambor (omitido nas figuras para clareza da ilustração), uma segunda haste de conexão 120b e um segundo eixo de atuação 122b. A rotação do segundo atuador 108 pode fazer com que o atuador de extremidade se articule em resposta ao movimento dos tambores 110, das primeira e segunda hastes de conexão 120a e 120b, e dos primeiro e segundo eixos de atuação 122a, 122b acoplados ao mesmo, similar ao discutido acima em relação ao segundo atuador 14 do dispositivo 2 discutido acima.

[083] O dispositivo 100 pode incluir um primeiro membro de atrito 124 associado ao primeiro tambor 110, à primeira haste de conexão 120a e ao primeiro eixo de atuação 122a. O dispositivo 100 pode também incluir um segundo membro de atrito (omitido nas figuras para clareza da ilustração) associado ao segundo tambor, à segunda haste de conexão 120b e ao segundo eixo de atuação 122b. O primeiro e segundo membros de atrito 124 podem ser configurados para fornecer resistência aumentada à rotação do conjunto de eixo de acionamento 104 e do atuador de extremidade fixado ao mesmo, quando o atuador de extremidade 8 é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado, similar ao primeiro e segundo membros de atrito 40a, 40b discutidos acima. Nesta modalidade ilustrada, o primeiro e segundo membros de atrito 124 incluem, cada um, um mecanismo de engate configurado para aplicar uma força de atrito aumentada a um eixo de acionamento alongado interno 126 do conjunto de eixo de acionamento 104 quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. Dessa forma, de modo similar ao primeiro e segundo membros de atrito 40a, 40b discutidos acima, o primeiro e segundo membros de atrito 124 podem ser configurados para aumentar o torque rotacional quando o atuador de extremidade é articulado, por exemplo, está na posição articulada, em comparação a quando o atuador de extremidade não é articulado, por exemplo, está na posição não articulada. Em outras palavras, o primeiro e segundo membros de atrito 124 podem ser configurados para aumentar uma quantidade de força necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade fixado ao mesmo, quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado.

[084] O primeiro e segundo membros de atrito 124 podem ter uma variedade de configurações. Em geral, cada um dentre o primeiro e o segundo membros de atrito 124 pode ser configurado para deformar-se em formato. Cada um dentre o primeiro e o segundo membros de atrito 124 pode ser elastomérico, por exemplo, ser produzido a partir de um ou mais materiais elastoméricos (por exemplo, isopreno, silicone etc.), para facilitar a deformação de seu formato. Cada um dentre o primeiro e o segundo membros de atrito 124 pode ser configurado para deformar- se em formato em resposta à pressão aplicada ao mesmo pelo segundo atuador 108, conforme discutido mais abaixo. Em geral, o grau de deformação de cada um dentre o primeiro e o segundo membros de atrito 124 pode corresponder ao ângulo de articulação do atuador de extremidade e a uma quantidade de torque rotacional necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade. Quanto maior o ângulo de articulação do atuador de extremidade (por exemplo, quanto mais próximo for o ângulo máximo de articulação do atuador de extremidade em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 104), maior o grau de deformação e mais torque rotacional precisa ser aplicado ao terceiro atuador (por exemplo, uma quantidade de força manual aplicada ao mesmo por um usuário) para girar o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade.

[085] Conforme mostrado nas Figuras de 18 a 21, o primeiro membro de atrito 124 pode ter um formato de anel e pode ter uma passagem interna 124i estendendo-se através do mesmo. A passagem interna 124i pode ter um primeiro diâmetro quando o primeiro membro de atrito 124 está em um primeiro estado não-deformado não- comprimido padrão. O primeiro membro de atrito 124 é mostrado no primeiro estado nas Figuras de 18 a 21. O diâmetro da passagem interna 124i pode ser configurado para se tornar menor em resposta à pressão aplicada ao primeiro anel de atrito 124 de modo que o primeiro membro de atrito 124 está em um segundo estado deformado comprimido. O primeiro membro de atrito 124 é mostrado no segundo estado na Figura 22.

[086] O dispositivo 100 pode incluir um primeiro elemento não giratório 128 configurado para manter o primeiro membro de atrito 124 em uma posição rotacional fixa em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 104. O primeiro elemento não giratório 128 pode, dessa forma, ser configurado para não girar em resposta à rotação do segundo atuador 104 e, assim, não permitir que o primeiro membro de atrito 124 gire quando o segundo atuador 104 gira para articular o atuador de extremidade. Conforme mostrado nas Figuras de 18 a 22, o primeiro elemento não giratório 128 pode ser configurado para ser disposto dentro do segundo atuador 108. O primeiro elemento não giratório 128 pode ser configurado para estar em uma posição rotacional fixa dentro do segundo atuador 108 e para estar em uma posição axial fixa ao longo do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento dentro do segundo atuador 108. O dispositivo 100 pode incluir um ou mais pinos de guia 130a, 130b configurados para se acoplarem ao primeiro elemento não giratório 128 para manter o primeiro elemento de came 128 em uma posição rotacional fixa. O segundo atuador 108 pode incluir uma nervura circunferencial 132, em uma superfície interna do mesmo, que pode ser configurada para ser assentada em um canal circunferencial correspondente 134 formado em uma superfície externa do primeiro elemento não giratório 128. A nervura 132, sendo circunferencial, pode ajudar a segurar o primeiro elemento não giratório 128 em uma posição axial fixa, independentemente da posição rotacional do segundo atuador 108 ao redor do eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 104.

[087] O primeiro elemento não giratório 128 pode ser fixado rigidamente ao primeiro membro de atrito 124 e, assim, ser configurado para manter o primeiro membro de atrito 124 em uma posição rotacional fixa dentro do segundo atuador 108. O primeiro elemento não giratório 128 e o primeiro membro de atrito 124 podem ser fixamente anexados juntos de várias formas, conforme será entendido pelo versado na técnica, como por adesivo, moldagem com sobreposição do primeiro membro de atrito 124 ao primeiro elemento não giratório 128, encaixe por atrito, etc.

[088] O segundo atuador 108 pode incluir um primeiro came 130 na superfície interna do mesmo, configurado para engatar seletivamente o primeiro membro de atrito 124. O engate do primeiro came 130 com o primeiro membro de atrito 124 pode ser configurado para fazer com que o primeiro membro de atrito 124 se deforme em formato. Em outras palavras, o primeiro came 130 pode ser configurado para aplicar pressão ao primeiro membro de atrito 124 para fazer com que o primeiro membro de atrito 124 se deforme em formato, isto é, se mova do primeiro estado para o segundo estado, ou se mova de um grau de deformação no segundo estado para outro grau maior de deformação no segundo estado. De modo similar, a liberação da pressão aplicada ao primeiro membro de atrito 124 pelo primeiro came 130 pode fazer com que o primeiro membro de atrito 124 se deforme em formato, isto é, se mova do segundo estado para o primeiro estado ou se mova de um grau de deformação no segundo estado para outro grau menor de deformação no segundo estado. O primeiro came 130 pode ter uma superfície de engate angulada 130s configurada para engatar o primeiro membro de atrito 124, que pode permitir que a pressão aplicada ao primeiro membro de atrito 124 pelo primeiro came 130 aumente em proporção à articulação aumentada do atuador de extremidade.

[089] O segundo membro de atrito pode ser configurado de modo similar ao primeiro membro de atrito 124, isto é, pode ter um formato de anel, pode ter uma passagem interna estendendo-se pelo mesmo, pode ser configurado para se mover entre o primeiro e segundo estados, pode ser acoplado a um segundo elemento não rotacional (não mostrado) que pode ser configurado de modo similar ao primeiro elemento não rotacional 128 e pode ser configurado para engatar seletivamente um segundo came (não mostrado) formado na superfície interna do segundo atuador 108.

[090] Em ao menos algumas modalidades, em vez de incluir tanto o primeiro como o segundo membros de atrito 124, o dispositivo cirúrgico pode, em vez disso, incluir apenas o primeiro membro de atrito 124 ou apenas o segundo membro de atrito. Incluir apenas um dos membros de atrito pode reduzir o custo do dispositivo e/ou pode facilitar a montagem de dispositivo.

[091] As Figuras 21 e 22 ilustram uma modalidade da atuação do segundo atuador 108, desse modo causando o movimento do primeiro membro de atrito 124 e causando o movimento do primeiro e do segundo eixos de atuação e, portanto, causando o movimento angular do atuador de extremidade 8. A Figura 21 ilustra uma primeira posição do segundo atuador 108 e do primeiro membro de atrito 124 em seu primeiro estado, que corresponde ao atuador de extremidade estando em sua posição não articulada, por exemplo, a um ângulo substancialmente igual a zero em relação ao eixo geométrico longitudinal do conjunto de eixo de acionamento 104. Com o primeiro membro de atrito 124 em seu primeiro estado, a passagem interna 124i do mesmo pode ter um primeiro diâmetro mínimo, de modo que existe um vão 136 entre o eixo de acionamento alongado interno 126 e o primeiro membro de atrito 124. O primeiro came 130 é desengatado do primeiro membro de atrito 124, por exemplo, a superfície de engate 130s do mesmo não entra em contato com o primeiro membro de atrito 124, de modo a não aplicar pressão ao mesmo com o atuador de extremidade em sua posição não articulada, por exemplo, com o segundo atuador 108 em sua primeira posição.

[092] A Figura 22 ilustra uma segunda posição do segundo atuador 108 na qual o segundo atuador 108 é girado a partir da primeira posição da Figura 21, por exemplo, girado em sentido anti-horário, conforme mostrado pela seta R1. A rotação do segundo atuador 108 faz com que o primeiro tambor 110 se mova distalmente e o segundo tambor se mova proximalmente. O primeiro tambor 110 move-se dentro do segundo atuador 108 devido ao seu engate rosqueado com a primeira rosca do segundo atuador, e o segundo tambor move-se dentro do segundo atuador 108 devido ao seu engate rosqueado com a segunda rosca do segundo atuador. O movimento distal do primeiro tambor 110 faz com que o primeiro eixo de atuação, conectado de modo operacional ao mesmo, se mova distalmente de modo correspondente. De modo similar, o movimento distal do segundo tambor faz com que o segundo eixo de atuação, conectado de modo operacional ao mesmo, se mova distalmente de modo correspondente. O atuador de extremidade foi, consequentemente, articulado para a esquerda a partir de sua posição na Figura 21. O primeiro elemento não giratório 128 não é movido em resposta à atuação do segundo atuador 108 entre as Figuras 21 e 22.

[093] O movimento giratório do segundo atuador 108 da Figura 21 para a Figura 22 faz o primeiro came 130, isto é, a superfície de engate 130s do mesmo, engate o primeiro membro de atrito 124 e aplique pressão ao mesmo. O primeiro membro de atrito 124 foi, consequentemente, deformado em formato, conforme mostrado na Figura 22. O primeiro membro de atrito 124 foi movido para dentro do vão 136 de modo a ser pressionado contra a superfície externa do eixo de acionamento alongado interno 126, e o diâmetro mínimo do primeiro membro de atrito 124 diminuiu para um segundo diâmetro mínimo que é menor que o primeiro diâmetro mínimo. O torque rotacional necessário para girar o eixo de acionamento alongado interno 126 e, consequentemente, o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade, é, portanto, maior que na Figura 21 devido à força de atrito aplicada pelo primeiro membro de atrito 124 ao eixo de acionamento alongado interno 126. Conforme mencionado acima, devido à superfície de engate angulada 130s do primeiro came 130, quanto mais o segundo atuador 108 for girado a partir de sua posição não articulada, isto é, quanto mais o atuador de extremidade é angulado a partir da sua posição não articulada, mais pressão é exercida pelo primeiro came 130 no primeiro membro de atrito 124 e, portanto, mais força é necessária para ser aplicada ao terceiro atuador para girar o conjunto de eixo de acionamento 104 e o atuador de extremidade.

[094] O segundo membro de atrito não é mostrado nas Figuras 21 e 22, mas pode se mover de modo similar ao primeiro membro de atrito 124 em resposta à atuação do segundo atuador 108.

[095] As Figuras 23 e 24 ilustram outra modalidade de um dispositivo cirúrgico 200 que inclui um membro de atrito 202 sob a forma de um mecanismo de engate. O dispositivo 200 pode ser, em geral, configurado e usado de modo similar ao dispositivo cirúrgico 100 da modalidade da Figura 18 e similar a outras modalidades de dispositivos cirúrgicos aqui descritos. Nessa modalidade ilustrada, o membro de atrito 202 não está disposto dentro do segundo atuador do dispositivo, isto é, o atuador configurado para causar a articulação do atuador de extremidade, com a porção de cabo 204 do dispositivo. Em vez disso, o membro de atrito 202 está disposto em outro local dentro da porção de cabo 204 do dispositivo.

[096] O dispositivo 200 pode incluir um conector de eixo de acionamento 206 pelo menos parcialmente disposto dentro da porção de cabo 204 que pode ser configurado para facilitar a conexão de um conjunto de eixo de acionamento 208 do dispositivo 200 à porção de cabo 204. Em resposta à articulação de um atuador de extremidade (não mostrado) em uma extremidade distal do conjunto de eixo de acionamento 208 de uma posição não articulada para uma posição articulada, o conector do eixo de acionamento 206 pode ser configurado para se mover em uma direção proximal. De modo similar, em resposta à articulação do atuador de extremidade da posição articulada para a posição não articulada, o conector do eixo de acionamento 206 pode ser configurado para se mover em uma direção distal.

[097] O membro de atrito 202 pode ser, como nessa modalidade ilustrada, posicionado dentro da porção de cabo 204 adjacente ao conjunto de eixo de acionamento 208. A título de comparação, é mostrado um conector de eixo de acionamento 138 do dispositivo 100 localizado e configurado de modo similar na Figura 18.

[098] Em resposta ao atuador de extremidade sendo adicionalmente articulado (por exemplo, movido da posição não articulada para a posição articulada ou movido de uma posição articulada para uma posição mais articulada), o movimento proximal do conjunto de eixo de acionamento 208 pode aplicar pressão ao membro de atrito 202 e, consequentemente, deformar o formato do membro de atrito 202 e fazer com que o membro de atrito 202 exerça uma força sobre o conjunto de eixo de acionamento 208. Dessa forma, de maneira similar ao discutido acima em relação aos membros de atrito do dispositivo 100, o membro de atrito 202 pode ser configurado para fornecer maior resistência à rotação do conjunto de eixo de acionamento 208 e do atuador de extremidade fixado ao mesmo, quando o atuador de extremidade é articulado em comparação com quando o atuador de extremidade não é articulado. De modo similar, em resposta à redução da articulação do atuador de extremidade (por exemplo, movido da posição articulada para a posição não articulada ou articulado de uma posição articulada para uma posição menos articulada), o movimento distal do conjunto de eixo de acionamento 208 pode aplicar menos pressão ao membro de atrito 202 e, desse modo, deformar o formato do membro de atrito 202 e fazer com que o membro de atrito 202 exerça menos força sobre o conjunto de eixo de acionamento 208. Em uma modalidade exemplificadora, o membro de atrito 202 pode ser configurado para exercer nenhuma força sobre o conjunto de eixo de acionamento 208 quando o atuador de extremidade está na posição não articulada, o que pode facilitar a rotação do conjunto de eixo de acionamento 208 e do atuador de extremidade quando o atuador de extremidade não é articulado.

[099] O membro de atrito 202 tem um formato de meio-anel nesta modalidade ilustrada, mas o membro de atrito 202 pode ter outros formatos, por exemplo, um formato de anel inteiro, uma esfera, etc.

[0100] A Figura 25 ilustra ainda outra modalidade de um dispositivo cirúrgico 300 que inclui um membro de atrito 302 sob a forma de um mecanismo de engate. O dispositivo cirúrgico 300 pode ser, em geral, configurado e usado de maneira similar ao dispositivo cirúrgico 200 da modalidade das Figuras 23 e 24. Nesta modalidade ilustrada, o membro de atrito 302 disposto adjacente a um conector de eixo de acionamento 204 tem um formato de anel, em oposição ao formato de meio-anel do membro de atrito 202 das Figuras 23 e 24.

[0101] A Figura 26 ilustra os resultados de teste para o membro de atrito 202 das Figuras 23 e 24, para um exemplo no qual o membro de atrito 202 é produzido a partir de um material DM_9510_Grey80_Shore 65 da Morris Technology e é configurado para ser comprimido 0,1 mm (0,005 polegadas). Conforme mostrado na Figura 25, a força (em 7 Newton por milímetro (força de onça por polegadas)) necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 208 e o atuador de extremidade, no sentido horário ou anti-horário, quando o atuador de extremidade é não articulado (identificado como "reto" na Figura 25) é menor que a força necessária para girar o conjunto de eixo de acionamento 208 e o atuador de extremidade, no sentido horário ou anti- horário, quando o atuador de extremidade é articulado para a esquerda ou para a direita.

[0102] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas concretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims (7)

1. Dispositivo cirúrgico, compreendendo: um cabo (4); um eixo de acionamento alongado (6) se estendendo distalmente a partir do cabo (4) e que gira em relação ao cabo (4); e um atuador de extremidade (8) em uma extremidade distal do eixo de acionamento alongado (6) e tendo primeira e segunda garras (12a, 12b) que engatam tecido entre elas, o atuador de extremidade (8) sendo articulado em relação ao eixo de acionamento alongado (6) de modo que o atuador de extremidade (8) é angularmente orientado em relação ao eixo de acionamento alongado (6); um membro de atrito (50) disposto dentro do cabo (4) e que resiste a rotação do eixo de acionamento alongado (6) quando o atuador de extremidade (8) for articulado em relação ao eixo de acionamento alongado (6); e um atuador que é atuado para causar do eixo de acionamento alongado (6) e do atuador de extremidade (8) em relação ao cabo (4); em que, quando o atuador de extremidade (8) for articulado em relação ao eixo de acionamento alongado (6), uma força necessária para girar o eixo de acionamento alongado (6) em relação ao cabo (4) é maior que uma força necessária para girar o eixo de acionamento alongado (6) em relação ao cabo (4) quando o atuador de extremidade (8) estiver em uma orientação linear não articulada em relação ao eixo de acionamento alongado (6); em que o membro de atrito (50) tem uma ou mais ranhuras formadas nele que são travadas com o atuador quando o atuador de extremidade (8) for articulado em relação ao eixo de acionamento alongado (6) e para ser destravadas do atuador quando o atuador de extremidade (8) estiver na orientação linear não articulada; caracterizado pelo fato de que cada uma das uma ou mais ranhuras (40b) tem um formato retangular e se estende ao longo de apenas uma largura parcial de uma face do membro de atrito (50).

2. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de atrito (50) não resiste a rotação do eixo de acionamento alongado (6) quando o atuador de extremidade (8) estiver na orientação linear não articulada.

3. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro de atrito (50) inclui um mecanismo de engate móvel entre uma configuração travada e uma configuração destravada com base no ângulo do atuador de extremidade (8) em relação a um eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6), a quantidade de força correspondendo a se o mecanismo de engate está na configuração travada ou na configuração destravada, o dispositivo compreendendo ainda um atuador atuável de modo a causar movimento rotacional do atuador e, por meio disto, causar a articulação do atuador de extremidade (8); em que o membro de atrito (50) é operativamente acoplado ao atuador de modo que o movimento rotacional do atuador causa um movimento rotacional do mecanismo de engate.

4. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (8) gira com o eixo de acionamento alongado (6) em relação ao cabo (4).

5. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o eixo de acionamento alongado (6) tem um eixo longitudinal, e o atuador é um primeiro atuador (16) atuável de modo a causar rotação do eixo de acionamento alongado (6) e do atuador de extremidade (8) ao redor do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6); o dispositivo compreende ainda um segundo atuador (14) atuável de modo a ajustar angularmente o atuador de extremidade (8) em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6); e um membro de atrito (50) que ajusta uma quantidade de força necessária para ser aplicada ao primeiro atuador (16) de modo a causar a rotação do eixo de acionamento alongado (6) e do atuador de extremidade (8) com base em um ângulo do atuador de extremidade (8) em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6).

6. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que quanto maior o ângulo do atuador de extremidade (8) em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6), maior a quantidade de força que o membro de atrito (50) requer que seja aplicada ao primeiro atuador (16) para causar a rotação do eixo de acionamento alongado (6) e do atuador de extremidade (8).

7. Dispositivo, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que em que o membro de atrito (50) inclui um mecanismo de engate móvel entre uma configuração travada e uma configuração destravada com base no ângulo do atuador de extremidade (8) em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento alongado (6), a quantidade de força correspondendo a se o mecanismo de engate está na configuração travada ou na configuração destravada.