JP2018514394A - ツール軸を位置決定または追跡する方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2015年3月5日に出願された米国仮出願第62/128,857号の優先権の利益を主張するものであり;その内容は、参照により本明細書中に援用される。
本発明は概して、コンピューター支援の外科的システムの分野に関し、より具体的には、新規かつ有用なデバイス、および、追跡システムに対してツールをキャリブレーションする方法に関する。
i. ツールベクトルのぞれぞれの平均
ii. 1つの円中心から他へのベクトルの平均
iii. i.およびii.の平均
少なくとも1つの例示的な実施態様が前述の詳細な説明に示されているが、膨大な数の変型が存在することが理解されるべきである。また、例示的な実施態様(単数または複数)は単なる例示であり、説明された実施態様の範囲、適用性、または構成を限定することを決して意図しないことも理解されるべきである。むしろ、前述の詳細な説明は、例示的な実施態様(単数または複数)を実施するための便利な手引きを当業者に提供する。添付の請求項に記載の範囲およびその法律的な同等物を逸脱せずに、様々な変更がエレメントの機能および配置においてなされ得ることが理解されるべきである。
Claims (25)
- キャリブレーションデバイスであって、
外面を有する本体(前記本体は、前記本体がツール軸の周りを回転するように、ツール軸を備えるツールの周りに配置されるように構成される);
前記本体の外面上に配置された少なくとも1つの基準マーカー(前記の少なくとも1つの基準マーカーは、追跡システムと連通している);
前記追跡システムと連通している、固定された基準マーカーアレイ;
を備え、
ここで、前記キャリブレーションツールは、前記基準マーカーアレイに対して前記ツール軸を規定する、
キャリブレーションデバイス。 - 請求項1のキャリブレーションデバイスであって、
前記本体は、中空の円柱状スリーブである、
キャリブレーションデバイス。 - 請求項1のキャリブレーションデバイスであって、
前記中空の円柱状スリーブの縦軸に沿って軸方向にオフセットされた2以上の基準マーカーをさらに備える、
キャリブレーションデバイス。 - 請求項2のキャリブレーションデバイスであって、
前記の少なくとも1つの基準マーカーは、前記中空の円柱状スリーブの第一の末端から公知の距離で配置される、
キャリブレーションデバイス。 - 請求項2のキャリブレーションデバイスであって、
前記スリーブは、当接面を有する第一の末端をさらに備え、
ここで、前記の少なくとも1つの基準マーカーの位置は、前記当接面から公知の距離である、
キャリブレーションデバイス。 - 請求項1から5のいずれか一項のキャリブレーションデバイスであって、
前記本体は、剛性部材と接合された2以上の接着ポイントまたはクリップをさらに備え;
ここで、前記の少なくとも1つの基準マーカーは、前記剛性部材上に配置される、
キャリブレーションデバイス。 - 外科的システムであって、
ツール軸を備えるツール;
追跡モジュール;
前記ツールに固定されて前記追跡モジュールと連通した、基準マーカーアレイ;および
前記本体上に配置された少なくとも1つの基準マーカーを具備する本体を備える、キャリブレーションデバイス(ここで、前記本体は、前記本体が前記ツール軸の周りを回転するように、前記ツールの周りに配置されるように構成される);
を備え、
ここで、前記本体の回転に応答して、1つまたは複数の円形パスが、前記追跡モジュールによって追跡される前記の少なくとも1つの基準マーカーによって作られ、
前記追跡モジュールは、前記回転の中心点または前記円形パスへの法線ベクトルの少なくとも1つを計算して、前記追跡モジュールおよび前記ツールに固定された前記基準マーカーアレイに対してツール軸方位を規定する、
外科的システム。 - 請求項7の外科的システムであって、
前記キャリブレーションデバイスは、中空の円柱状スリーブであり、前記中空の円柱状スリーブの縦軸に沿って軸方向にオフセットされた2以上の基準マーカーを備える、
外科的システム。 - 請求項7または8のいずれか一項の外科的システムを使用する方法であって、
a)前記回転の前記中心点における、前記の少なくとも1つの基準マーカーによってトレースされる前記の1つまたは複数の円形パスの前記法線ベクトルの交点、および
b)前記基準マーカーから公知の距離である、前記キャリブレーションデバイス上の当接面によって規定される平面
を計算するステップによって、前記基準マーカーアレイに関して前記ツールの作業末端におけるツール中心点の位置を規定するための、
方法。 - 請求項7または8のいずれか一項の外科的システムを使用する方法であって、
a)2以上の回転された基準マーカーによってトレースされる前記円形パスへの前記法線ベクトルの平均を計算するステップ
b)前記の2以上の回転された基準マーカーによってトレースされる前記円形パスの前記中心点の間の前記法線ベクトルの平均を計算するステップ、または
c)aおよびbの平均を計算するステップ
の少なくとも1つを含む、前記のツール軸方位を決定するための、
方法。 - 基準マーカーアレイに対してツール軸を規定する方法であって、
前記基準マーカーアレイをツールに固定するステップ;
少なくとも1つの基準マーカーを備えるキャリブレーションデバイスを前記ツール上に取り付けるステップ;
前記ツール軸の周りで前記キャリブレーションデバイスを回転させるステップ;
追跡モジュールを用いて、前記の少なくとも1つの基準マーカーの前記回転を追跡するステップ;および
前記の基準マーカーの回転によってトレースされる1つまたは複数の円形パスから中心点および法線ベクトルを計算して、前記基準マーカーアレイに対する前記ツール軸方位を規定するステップ
を含む、
方法。 - 請求項11の方法であって、
デジタイザーを用いて、前記ツールのツール先端面上に点集合を集めるステップ;
プロセッサを用いて、前記の集められた点集合に平面を最良適合するステップ;および
1)回転の中心点における、前記法線ベクトルの交点、および2)前記の最良適合する平面から、前記基準マーカーアレイに対する前記ツール先端面におけるツール中心点の位置を規定するステップ
をさらに含む、
方法。 - 請求項11または12のいずれか一項の方法であって、
所定のロボット位置および方位(ポーズ)において、前記キャリブレーションデバイスを備えるロボットを、事前にキャリブレーションされたツール軸へ作動するステップ;
前記キャリブレーションデバイスを、前記ツール軸の周りで回転させるステップ;
前記追跡モジュールを用いて、回転中、前記基準マーカーの位置を記録するステップ;
プロセッサを用いて、円形モデルを前記の記録された位置に合わせるステップ;
前記円の直径、中心、または法線ベクトルの少なくとも1つを計算するステップ;および
前記円の直径、中心、または法線ベクトルの少なくとも1つを、前記の事前にキャリブレーションされたツール軸から保存された値と比較して、前記のロボットのキャリブレーションの有効性を判定するステップ、
をさらに含む、
方法。 - 請求項11の方法であって、
前記キャリブレーションデバイスの一方の末端は、当接面を有するスリーブをさらに備え、
それにより、前記スリーブ上の前記基準マーカーは、前記当接面から公知の距離である、
方法。 - 請求項14の方法であって、
1)回転の前記中心点における、前記基準マーカーによってトレースされる前記円形パスへの前記の計算された法線ベクトルの前記交点、および
2)前記当接面において規定された平面
に基づいて、
前記ツールの前記作業末端におけるツール中心点の位置を計算するステップをさらに含む、
方法。 - ロボットリンク方位を規定するためのシステムであって、
遠位リンク;
前記遠位リンクに取り付けられた近位リンク;
追跡モジュール;および
基準マーカーのセット(プロセッサが第一の座標系を前記遠位リンク上に規定することができるように前記の基準マーカーのセット由来の3つの基準マーカーが前記追跡モジュールに見えるように前記遠位リンク上に配置される)、
を備える、
システム。 - 請求項16のシステムであって、
前記追跡モジュールは、回転中に、前記の3つの基準マーカーの位置を記録し、
前記プロセッサは、円形モデルを前記の記録された位置に合わせて、前記円に垂直のベクトルまたは円中心の少なくとも1つを計算して、遠位リンク位置または遠位リンク方位の少なくとも1つを規定する、
システム。 - 請求項16のシステムであって、
前記近位リンクは、第二のセット由来の3つの二次基準マーカーが前記追跡モジュールに見えて、前記プロセッサが前記近位リンク上に第二の座標系を規定するように、基準マーカーの第二のセットをさらに備える、
システム。 - 請求項18のシステムであって、
前記追跡モジュールと連通した前記プロセッサは、回転軸の周りで前記の第一の座標系と前記の第二の座標系との間の相対的回転を計算することによって、前記近位リンクと前記遠位リンクとの間の角度を計算する、
システム。 - 医療手順で補助するためのツールを追跡するためのシステムであって、
ツール;
追跡モジュール;および
前記ツールの軸の周りで同時に回転する本体(前記の回転する本体は、前記の少なくとも1つの基準マーカーが前記ツール軸の周りを回転するときに、前記追跡モジュールが前記の少なくとも1つの基準マーカーの位置を記録するように、少なくとも1つの基準マーカーを備える)、
を備える、
システム。 - 請求項20のシステムであって、
前記基準マーカーの前記の記録された位置に円を合わせるようにプログラムされたプロセッサをさらに備える、
システム。 - 請求項20のシステムであって、
前記プロセッサは、前記の合わせられた円に垂直なベクトルまたは前記の合わせられた円の中心点の少なくとも1つを計算する、
システム。 - 請求項20から22のいずれか一項のシステムであって、
前記追跡モジュールは、回転中に、前記の3つの基準マーカーの位置を記録し、
前記プロセッサは、円形モデルを前記の記録された位置に合わせて、円中心または前記円に垂直なベクトルの少なくとも1つを計算して、遠位リンク位置または遠位リンク方位の少なくとも1つを規定する、
システム。 - 物体を追跡するための基準マーカーアレイであって、
剛性本体;および
追跡モジュールと連通している少なくとも1つの基準マーカー(前記の少なくとも1つの基準マーカーが、前記基準マーカーの回転の中心からの距離をオフセットされるように、前記剛性本体の領域上に円形パスを作りながら回転する)
を備える、
基準マーカーアレイ。 - 請求項24の基準マーカーアレイであって、
前記剛性本体に固定された基準マーカーをさらに備える、
基準マーカーアレイ。
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