JP2018512985A - インパルス応答推定及び遡及的取得による符号化励起イメージングのための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
I.はじめに
上述したように、符号化パルス励起は、コヒーレントイメージングにおける分解能を維持しながら、信号透過を改善する手段を提供する。しかしながら、超音波イメージングに典型的な分散散乱、及びマッチドフィルタパルス圧縮サイドローブによって誘発されるクラッタによって、コントラスト分解能が低下する。本開示は、まず、媒質のインパルス応答(impulse response:IR)を推定し、次に、IRセットによる遡及的送信によって、ビームフォーミングのための仮想波面を合成する二段階処理によってこの問題を解決する。
(1)サイドローブ設計問題を信号透過問題から切り離す。
(2)限定された送信電圧レベルに適応する符号化技術を必要とすることなく、任意の波形の遡及的送信を可能にする(例えば、[20])。
(3)フレームレート、メインローブ分解能、コントラスト分解能、感度の間で柔軟かつ段階的なトレードオフを可能にする。
II.説明
ここに開示する方法及びプロセスは、超音波媒質から画像を生成することを目的とする超音波データ送受信機取得及びイメージングシステムの状況において有用である。このようなシステムアーキテクチャの1つの具体例の概略を図1に示す。表1は、主要変数及び用語の定義を示している。
送信イベント中にアレイ素子から送信される符号は、{+1,−1}の値の等確率シンボルのベルヌーイ列として生成される。ここでは、これを、インパルス応答の推定を実現するために十分高い階数のテプリッツ行列構造の畳み込みモデル行列を実際に生成する多くの長い線形独立符号実現値を開発するための便宜的な手法として採用している。一旦生成されると、実現された符号は、既知であるため確定的(deterministic)として扱われる。符号シンボルは、擬似乱数発生器からの実現値であり、送信素子、送信サイクル(ファストタイム)、及びPRF(スロータイム)に亘ってi.i.d.であり、したがって、高い確率で空間−時間−周波数ダイバーシティが達成されることを発見的に論ずることができる。アンサンブルに十分な数のパルス間隔が与えられれば、適切に条件付けられた畳み込みモデル行列(後述する)が得られることを示すためにこれを採用する。
シンボルシーケンス内の各符号シンボルは、最も単純な場合には、トランスデューサの中心周波数に相応する周期を有する単一周期の矩形波であるプロトタイプパルス形状を変調する。明確な拡張によって、この他のプロトタイプのパルス形状も適用される。128素子線形アレイの典型的なイメージングの例では、各バーストは、48サイクルを含み、したがって、各送信チャンネルに対して48バイナリシンボルを含む。
例えば、符号シンボル値は、集合{+1,−1}内にあり、プロトタイプパルスは、電圧トライステートパルサ回路の場合には、値[+V,0,−V]によるVボルトで、或いは、マルチレベル送信機又はデジタル−アナログコンバータ(DAC)によって駆動される線形送信増幅器の場合には、より多くの電圧レベルで動作する送信機ハードウェア内で実現される。符号値が集合{+1,−1}に限定される場合、通信関連の文献では、この線形変調は、BPSKシグナリングとして知られている。
B.信号モデル及び定義
本開発では、離散時間インデックスを採用する。変調器、送信機、媒質、及び受信機は、線形及びシフト不変であり、受信信号は、等分散の加法性ゼロ平均白色雑音サンプルによって歪む(corrupted)と仮定する。シフト不変の仮定は、アンサンブル時の媒質の運動を無視することを意味する(この制約は、後に緩和される)。次に、適切な帯域制限を受けて、k番目のPRIにおいてチャンネルmで送信された信号xmk(t)に起因して、離散時間サンプルtにおいてチャンネルnで受信された信号rmnkの確定的部分(deterministic part)は、以下のように表される。
上述のように補間モデルが定義された後、単一送信チャンネル畳み込みモデル(1.1)からの測定の期待値が、行列−ベクトル形式で以下のように得られる。
C.インパルス応答推定
j番目の受信チャンネルに関連するインパルス応答のコレクションを解くために、線形統計モデルの理論[8]は、本開示の前提について、(完全階数)ガウス−マルコフ(Gauss-Markov)モデル及び完全階数ではないガウス−マルコフモデルの2つのケースを区別する。
D.遡及的送信及びイメージング
インパルス応答セット(1.18)は、符号化励起送信−受信中に存在する物理的組織の構造及び状態を音響的に特徴付けるモデルとして機能する。したがって、IRセットHによって、遡及的送信、受信、及びアルゴリズムの第2段階における後の画像形成が可能になる。
E.演算の実装
ここでは、演算アルゴリズムを実装する3つの方法について概説する。このうちの2つは事前に算出され、保存された線形フィルタに基づいており、他の1つは、反復線形システムソルバ(iterative linear system solver)技術に基づいている。ここに提案するアルゴリズムのインパルス応答推定ステップは、必要とされる演算の大部分を構成し、ここに提案する演算方法において、各受信チャンネルに対して個別に実行される。これにより、複数の読み出しチャンネルを有するメモリによるマルチプロセッサの自然な区分が提供される。この方法は、特に、超音波イメージング設備に関連するマイクロプロセッサ及びメモリを利用するコンピュータシステムで実現される。
X+ αの行を計算し、これをフィルタとして使用する方法は、劣決定最小二乗問題を解決することである。
予め算出されたフィルタを保存するための第2の方法は、式(1.20)を用いて、画像のj番目のピクセルF(j)のビームフォーミング演算のn番目の受信チャンネル成分被加数を直接計算するように係数を設計することである。再び、フィルタB(n,j)A(j)を推定ベクトルhnの関数と解釈すると、積B(n,j)A(j)hnは、以下のフィルタリングに等しく、
インパルス応答セットhnを算出する第3の方法は、数値解析文献から入手可能な反復的線形システムソルバ技術(linear system solver technology:LSQR)を用いて、問題に対するオンラインソリューションを実行することである。これらのアルゴリズムは、システム行列Xのスパース性及び構造を利用するように設計されている。これらの有効性は、Xy及びX’zの形式の積を計算するための効率的な手段の存在に依存しており、一般ベクトルy及びzは、それぞれh及びrに一致する。本開示では、Xは、疎であるブロックテプリッツ構造であり、したがって、PRI毎に送信チャンネルあたりNcビットの係数を有する線形の時不変フィルタとしての効率的な計算及び簡潔な仕様を実現する手段を有する。説明のため、適切な事前調整(preconditioning)技術を用いて、正規方程式又は共分散行列の明示的な形成を回避して、LSQRを適用して時変音響インパルス応答モデルを推定する。
F.アルゴリズムの動機付け及び分析
ダイナミック受信フォーカスレイラインベースビームフォーミング(dynamic-receive focus rayline-based beamforming)に必要なフレームレートを超えながら、合成アパーチャ理想焦点イメージングの空間分解能品質を、符号化励起イメージングの感度及び低MIの利点に結びつけるという目標に基づいて、アルゴリズムの動機付けについて説明する。
G.符号設計の検討事項
ランダムベルヌーイ試行によって生成される符号シーケンスは、完全階数モデル行列Xを生成する。しかしながら、原理的に、逆グラミアン行列(X’X)−1の対角線によって示されるように、符号のランダムな実現値は(バースト長NCが短い場合は更に)、推定特性が悪くなる可能性がある。同様に、モデル行列Xの条件数が悪くなる可能性もある。このため、ベルヌーイ試行から実現された候補符号を、統計的効率、及び実施のために最良に選択されたものであるかを評価できる。
H.インパルス応答モデルの変形例
セクションII.Cで定義したインパルス応答推定ステップは、イメージングされた媒質に対する送信されたシーケンスの動作を表す定義された畳み込みモデルを必要とする。イメージングされた媒質の散乱特性に関する統計的仮定に応じて、及びイメージングアプリケーションに応じて、並びに続いて全体(後に概説する)としてイメージングアルゴリズムの特定の変形例に応じて、基本的畳み込みモデルの幾つかの変形のうちの1つ以上が有用である。このセクションでは、単一の送信チャンネル及びパルス送信間隔のこれらのモデルの変形を定義し、したがって、明瞭化のためにチャンネル及びスロータイムインデックスm,n及びkを省略している。
式(1.7)における完全畳み込みモデルの定義は、標準線形モデル(ガウス−マルコフ)で使用される場合、未知パラメータの確定的ベクトルを意味する。前のセクションで述べたように、RF測定ベクトルの期待値は、以下のように表される。
線形モデル及びこれに続く最小二乗解を保持しながらこのモデルを確率的(ランダム)なフローパラメータに拡張する1つの手法は、スケーリングされた単位行列の形式で、追加の行によってインパルス応答モデル行列を垂直に拡大することである。これに対応して、RF測定ベクトル(観測)rは、ゼロの適合ベクトルによって拡大され、拡大された測定値rAug nを定義する。
他の変形例では、インパルス応答畳み込みモデルを確定的成分と確率的成分とに区分する。以下では、混合効果モデルのサポートよりも長い時間間隔で処理される静止組織除去によってフロー信号が分離されているという単純化された近似を仮定する。この文脈では、取得イベント又はPRIの限定されたサブセットにモデルを適用する。したがって、このモデルでは、単一のPRIkに対してインデックスを付すが、PRIのより大きなサブセットを使用できる(これについては、セクションIII.C及びIII.Dでより詳細に説明する)。以下に説明する確定的及び確率的な項の組み合わせの発展は、統計的推測に関する文献において、混合効果モデル(mixed-effects model)と呼ばれている[8]。単一の送信チャンネルm及びPRIkの成分に対して、式(1.7)における畳み込み行列Xmk及びインパルス応答hmkは、以下のように区分される。
他の畳み込みモデルの変形例は、「パルススタッキング」、すなわち、先の送信が完全に減衰しているために、音響媒質インパルス応答の前に生じるスーパースケジュール送信(super-scheduled transmissions)を可能にする。これは、イメージングされる組織又はターゲット位置の音響的な飛行時間制限のために、血液(又は他の関心対象)速度が達成可能なパルス速度を超える高ドップライメージングモードにおける用途を有し、先の送信間隔(PRI)中に照射された遠隔組織からの反射が、現在の送信間隔中に照射されたイメージングされた組織からの反射と干渉する符号化励起のための用途を有する。
2パルス干渉(飛行時間に応じて通常達成可能な2倍のPRFに対応する)の場合のXPSと表されるパルススタッキング畳み込みモデルの概略を図6に示す。概略的な行列を示す図において、各対角ブロックは、X(1.7)の定義と同様に、テプリッツ構造の完全畳み込みブロックに対応する。
I.組織運動及びドップラ
ここでは、送信間隔の間、すなわち、スロータイム又はPRI次元において、インパルス応答成分を区分的にモデル化することによって、超音波照射された媒質(組織又は血液)における運動の影響に対処する。前のセクションで説明したモデルは、対照的に、固定された音響媒質をモデル化するものである。可能な運動ダイナミクスの予想される範囲を表す基底関数の係数である複数のパラメータについてインパルス応答が算出されるという意味において、ここに記述するモデルは、パラメトリックである。例えば、二次多項式モデル化散乱体の運動の場合、パルスのアンサンブルに亘って、インパルス応答の平均、線形、及び二次変動が算出される。これに代えて、フーリエ又は正弦波基底を使用して運動をモデル化してもよい。これにより得られるインパルス応答推定セットは、運動パラメータによってパラメータ化され、ドップラ固有ピクセル値を算出するために、必要に応じて遡及的ビームフォーミングステップにおいて使用される。
この例では、2次多項式基底のΠPを以下のように定義する。
J.送信アパーチャ設計
送信素子の選択は、インパルス応答推定方程式の解、及び再構成ステップにおける遡及的送信−受信ビームフォーミングの構造に影響する。アンサンブル長、送信アパーチャ設計、及び送信チャンネル数の設計選択は、インパルス応答を定義する結果のモデルの次元性(dimensionality)及び数値階数(numerical rank)に影響する。したがって、推定フレームワークは、過決定系であっても又は劣決定系であってもよい。送信アパーチャ設計の幾つかの例を以下に示す。
このセクションでは、B−スキャン、カラードップライメージング、定量マルチポイントスペクトルドップラ、組織運動イメージング、剪断波イメージング、及びこれらの3D変形を含む、様々なイメージングモダリティで有効なアルゴリズムの幾つかのバリエーションについて説明する。
ここに開示する二段階符号励起再構成法は、物理媒質に対する物理的送受信動作に基づくインパルス応答推定ステップと、これに続くインパルス応答推定に対する仮想送受信動作に基づくビームフォーミングステップとを含み、他の送信−受信ビームフォーミング法に比べて、以下のような複数の利点を有する。
(1)1フレームあたりの等価エネルギに対するメカニカルインデックスが小さい。
(2)同じピクセルSNRについてフレームあたりのエネルギが小さい。
(3)送信毎に多数のサイクルを使用して、符号化送信取得データを、短いパルスを使用する合成アパーチャ方式からの同じ期待応答に変換できる。
(4)使用される全ての送信素子による媒質の同時音響プロービングを行うことができる。
(5)全ての送信素子による関心領域全体の同時照射を行うことができる。
(6)大量の演算コストを含むアルゴリズムの推定ステップのための受信チャンネルの同一の独立した処理を行うことができ、したがって、チャンネルベースの演算アーキテクチャに有利である。
ここに開示するアルゴリズムCERは、送信素子及び仮想音源合成の賢明な選択によって、線形又はフェーズドアレイトランスデューサによる従来のイメージングに比べてコントラスト分解能が改善された高フレームレート、広視野(FOV)及び/又は大深度イメージングレジームを実現する。フレームレートを高めるために、使用する仮想送信素子の数を少なくする。
ここに開示するCERイメージング技術により、十分に長い送信符号と組み合わせて、単一の送信素子だけを含む非常に小さなアパーチャにより、低い面出力密度又はフラックスで、イメージングに十分な音響パワーレベルが達成される。
ここに開示するインパルス応答推定技術は、特定の制約に基づき、事実上あらゆる送信−受信ビームフォーミング又は再構成技術の前処理ステップとして、遡及的に適用できる。遡及的送信−受信再構成は、これを仮想的送信のモデルとして使用することによって生成されるインパルス応答セットに適用できる。インパルス応答セットは、ラグインデックス、受信素子インデックス、物理的送信に従事した送信素子(又は仮想送信素子)、及び時間(モデル化されている場合)によってインデックスが付される。したがって、遡及的送信−受信再構成は、これらの利用可能なインデックスの範囲に制限される。
B.拡張:ラムダ−ピッチトランスデューサを用いたグレーティングローブ低減及びフェーズドアレイ動作
符号化励起波形によって可能な大きな時間−帯域幅積により、従来のビームフォーミングであれば位相アレイ(半波長ピッチアレイ)イメージングを必要とする深度までの有用な音響透過が実現する。グレーティングローブ効果は、CERイメージング技術の使用によって低減される。この利点は、所与の数の素子に対してより大きな物理的トランスデューサアパーチャを使用できることである。これは、横方向の分解能を向上させ、したがって、画像品質を改善できる。
ここでは、符号化励起再構成(Coded Excitation Reconstruction:CER)アルゴリズムを拡張して、ドップラ処理のために受信機データから静止組織信号を除去する。
アルゴリズムのこの変形例では、フローデータを含む残差信号は、CERアルゴリズムによってこれ以上処理されない。残差は、従来のパルス圧縮マッチドフィルタ又は整合フィールド処理によって処理され、フロー信号のビームフォーミングが行われる。ここでは、送信符号は、各符号送信アレイ素子から関心ピクセルへの遅延経路の幾何学的形状に起因する各ピクセルにおける期待シグネチャについて、マッチドフィルタを定義するために使用される。次に、特定のピクセルの受信ビームフォーミングのために、適切なタイミングで、受信チャンネルデータにこれらのマッチドフィルタを適用する。このプロセスは、PRI毎に独立して繰り返され、一連の画像が生成され、これらは、各ピクセルにおいて、ドップラ情報のために処理される。フロー信号は、通常、多くのアプリケーションにおいて空間的に疎であるため、マッチドフィルタパルス圧縮方式の典型的なコントラスト分解能の問題は、軽減される。
フロー画像を生成する他の残差処理スキームでは、上述した残差信号~rに含まれるフロー信号は、第2のCERインパルス応答推定演算によって処理され、存在するフロー信号のみに対応するインパルス応答セットを抽出する。この第2のフロー処理段階では、フーリエ基底を用いて、アンサンブル内のPRIに亘ってインパルス応答ラグの時間発展をモデル化する。この手法では、各フーリエドップラ周波数に対するインパルス応答セットからなる算出されたインパルス応答セットのスペクトルに遡及的ビームフォーミングを適用する。
結合モデル
単一の手法の変形例では、静止組織信号インパルス応答及びフロー信号インパルス応答を生成するCER処理を単一ステージに結合して演算を行う。これは、多項式壁信号モデルにフーリエフロー信号モデルを付加し、各ラグにおけるインパルス応答値の時間発展のための結合モデルを生成することによって達成される。これは、フローパワーに関する事前の仮定がないことを含意する。
狭帯域処理変形例
大きな散乱運動速度又はより高いドップラ周波数を有する状況では、インパルス応答ラグ間の散乱体の運動は、算出されたインパルス応答ラグの周波数スペクトルを、逆フーリエ変換によって時間領域に変換することによって対処できる。このステップは、図12の左パネルから中央パネルへの遷移によって表されている。これらから、セクションII.Dの遡及的取得及びビームフォーミング方法によって画像シーケンスが算出される。次に、画像のピクセル時間シーケンスは、カサイ自己相関(Kasai autocorrelation)等の従来の色処理によって処理される。高ドップラケースを扱う他の方法は、サブバンド処理スキームを実装することである。ここでは、第1のステップは、ファストタイム(RFサンプル時間)次元でRFデータを狭帯域化し、各分析サブバンドを別々に処理することである。これにより、直接的なケースよりも多くのPRI又は取得サイクルについて散乱体が軸方向分解能セル内に保持される。
図12において、2つの送信素子及び48サイクル符号を有する単一の受信チャンネル、及び12パルスの繰り返し間隔に亘って約1/3ナイキスト速度で逆の運動をする2つの散乱中心のケースについて、制御されたデータについてのアルゴリズムが示されている。このアルゴリズムは、完全フーリエ基底を使用し、各送信素子のそれぞれの散乱運動に対応するフーリエ領域内の特定のビンにおいて、インパルス応答推定がピークに達することを示している。
D.拡張:ドップラ成分のビームフォーミングのためのRF領域STR及び後続する異種モデル
ここに開示するアルゴリズムのこの変形例は、従来のマルチビームイメージングスキームと比較して、画像フレームあたりの送信が大幅に削減されたドップラ処理を可能にする。このスキームでは、異種(混合効果)インパルス応答モデルを使用する。STR IR推定ステップとフローIR推定ステップとの間のIR畳み込みモデルにおける異種性は、正則化されていない(したがって、低バイアスの)静止組織除去を可能にし、これに続いて、正則化された(したがって、低雑音の)IR推定及び後続するフロー信号のイメージングが行われる。
所与の取得サイクルの再構成下の所与の画像ピクセルに対して、ピクセル固有のインパルス応答演算を行うことができる。この場合、異種モデルは、処理の2つの選択肢を提示する。何れの場合も、図3に示すようにピクセルを再構成するのに必要なインパルス応答ラグは、Xmkを式(1.34)のモデルの前部、中部、後部、すなわち、XF mk、XM mk、XB mkに区分することを定義する。XM mkのサイズは、関心ピクセルを算出するために必要なインパルス応答ラグに関連する列を定義する。したがって、これは、関心ラグとしてXM mkの列に関連付けられたhにおけるIRラグを示す。成分XF mk及びXB mkは、ピクセルにとって不要であるが、近位フローに起因するRF測定の外乱をモデル化するために必要な外側のラグをモデル化する。
E.拡張:ドップラ処理、剪断波イメージング、及び組織運動イメージングのためのスライディングウィンドウ再構成
セクションII及びIIIに記載された方法を複数のRFデータ取得シーケンスの重複セグメントに適用することにより、ドップラ処理及び組織運動イメージングが可能になる。ここでは、この方法をスライディングウィンドウ再構成(Sliding-Window Reconstruction:SWR)と呼ぶ。この方法の1つの特徴は、静的な送信−受信トランスデューサアレイの幾何学的形状から生成された一連の画像を生成することである。すなわち、送信機及び受信機の素子の組は、取得イベントの間で変化しない。これは、取得シーケンスにおいて線形独立の送信符号が使用されるという条件下では、再構成された画像シーケンス内の静止組織のクラッタフィールドが、異なる取得に亘って固定された期待値を有することを意味する。すなわち、予想される画像における相違は、異なる取得間の送信アパーチャ及び/又はフォーカシングの変化ではなく、ノイズに起因する。
F.拡張:超高ドップラ信号推定
アルゴリズムのこの変形例では、インパルス応答モデルは、超高ドップラアプリケーションのために拡張され、音響飛行時間によって許容されるよりも高いPRFによる取得の「パルススタッキング」から、残響又はゴースト画像の効果を組み込む。この技術は、心臓イメージング、カラードップラ及びスペクトルドップラ処理、及びパルス間残響クラッタ低減、並びに高速運動組織(TMI)又は剪断波等の過渡現象のイメージングに応用される。この方法は、セクションII.H(超高ドップラ処理)で説明したモデルをセクションII.Cのインパルス応答推定方法、セクションII.Dの遡及的取得及びビームフォーミング方法、セクションIII.C、III.D、及びIII.Eのドップラ/運動推定及び壁信号除去方法に組み込む。
G.拡張:Bモードにおける組織運動補償
上述のII.I(組織運動及びドップラ)及びIII.C(ドップラ処理のための静止組織除去)と同様の方法により、アンサンブル中の組織運動に起因するBモード(グレースケールモード)イメージングアーチファクトを低減できる。この手法では、関心インパルス応答ラグに寄与する散乱体の運動は、スロータイム(PRI領域)インデックスでサポートされる多項式基底関数によってモデル化される。インパルス応答推定の後、後続する遡及的取得及びビームフォーミングのために、推定値^hnの最低次の定数項係数成分のみが保持され、高次基底成分は、運動外乱をモデル化し、より良好にフィッティングされた推定に寄与する。これは、例えば、心臓イメージングに適用される。
H.拡張:仮想送信機の線形化
幾つかの超音波送受信機動作特性の振る舞いのために、算出された画像に顕著なクラッタ、ノイズ、又はアーチファクトが誘発されるほど、線形モデル(1.4)が不正確になることがある。これらの不正確さは、非線形、時変、又はこの両方であることがある。これらの特性は、パルサ非対称性、TGC変調効果、送信バースト期間に亘る送信電圧ドループ又は減衰(又は実質的な音響送信強度の減衰)、トランスデューサにおける非線形の応力−歪み関係、及び送信電圧の実効レベルにおけるバースト間変動を含む。
I.拡張:ピクセル固有の送信アポダイゼーション、重み付け、フォーカシング、又は波形整形
セクションII.Cの推定において各送信−受信チャンネルのインパルス応答が解決されるので、セクションII.Dの遡及的取得及びイメージング中に、遡及的仮想波面送信に一意的なピクセル固有のアポダイゼーションを適用できる。これにより、ピーク分解能とコントラスト分解能との間のトレードオフの範囲を広げることができ、非遡及的イメージングと比較して、視野の深さ及び幅に亘って画像をより好適に最適化できる。これは原則的に素子毎の送信合成アパーチャ集束方式SAIFにより可能であるが、この方式は、送信パワーが比較的低いためにSNRが問題となる。この技術の拡張では、TX及びRXの重み付けは、SNR推定値、ラグ分散推定値及びコヒーレンス推定値を含むメトリックによって調整される。
J.拡張:送信サブアパーチャ
ここに開示するアルゴリズムは、スパース、共通送信ドライブによるスパース拡張、遅延フォーカシングによって変更された共通送信ドライブによるスパース拡張、及びこれらのインターリーブバージョンを含むタイプのサブアパーチャに容易に対応させることができる。
K.拡張:同時波面送信のオーバーラップ
ここに開示するアルゴリズムのこの変形例では、仮想素子上で送信を行うためにアレイ全体を使用する。1つの物理的取得イベントにつき複数の仮想送信素子が同時に送信される。各仮想送信素子は、インパルス応答推定ステップにおいて、従来の焦点、仮想頂点の焦点、平面波(無限遠での焦点)、横波発振波面、幅広ビーム又は重複ビーム、又は波面起点のための空間時間における共通点を表す物理的又は仮想基準点を有する他の設計された波面を有する別個のソースとして取り扱われる。この基準点は、適切なタイミング情報のための遡及的TX−RXビームフォーミングステップにおいて使用される。同時送信は、J.A.Flynnにより2014年7月17日に出願された国際特許出願PCT/US2014/047080号、発明の名称「Method And System For Arbitrary Waveform Generation Using A Tri-State Transmit Pulser」に記載の方法に基づくトライステート又は他の限定精度波形への符号化を伴うアナログ/無限精密設計によって達成される。図14は、同時波面合成のための仮想ソース位置を示している。
L.拡張:ベクトルモーションイメージング及びドップライメージング
ここに開示するCER法は、様々なベクトルモーションイメージング及び解析モード、並びに拡張されたスペクトルドップラ及びカラードップライメージングモードを可能にする。
ベクトルフローイメージング、ベクトル剪断波イメージング(shear-wave imaging:SWI)、及び組織運動イメージング(tissue motion imaging:TMI)を含むベクトルモーションイメージングは、セクションII.D及びII.Iで説明した遡及的ビームフォーミングステップに、セクションIII.Cに示すように生成されたドップラインデックス(ドップラ周波数領域)インパルス応答推定を適用することによって可能になる。この手法は、例えば、腎臓灌流、SWI、及びTMIにおける、より低速又は低フローの信号レジームに適する。この場合の遡及的ビームフォーミングでは、個々の送信及び受信素子インデックスに依存するドップラインデックスを考慮する。この技術では、あるピクセルのベクトルモーション値の範囲を指定する。指定されたベクトル速度値のそれぞれは、図8に示すレンジレートジオメトリ及びバイスタティックレンジレート式(1.49)を使用して、ビームフォーミングされたピクセルを含む全ての送信−受信インパルス応答成分に必要とされる特定のレンジレート(ドップラ)ビンのセットを決定する。したがって、遡及的取得及びビームフォーミングは、式(1.20)の合計に必要な補間されたインパルス応答ラグのみではなく、セクションII.I及びIII.Cで説明したような関連するドップラビンも選択する。これを明確にするために、式(1.20)のピクセル再構成合計は、以下のように、ピクセル合計を含む各送信−受信素子対の間のレンジレート(ドップラシフト)を考慮するように一般化される。
M.拡張:遡及的取得における任意波形
ここに開示するアルゴリズムは、遡及的TX−RXビームフォーミングステップにおいて高精度(例えば、浮動小数点)送信波形合成を可能にする。これは、トライステート波形パルサなどのTXハードウエアで利用可能な物理レベルの実際の数とは対照的である。これにより、離散レベル波形合成技術と比較して、音響媒質において遥かに高い波形忠実度を達成できる。
N.拡張:送信イベントを削減した2Dプローブ/3Dイメージング
2Dアレイを使用する3Dアプリケーションの場合、スパース送信素子取得スキームは、2次元に一般化される。ここで、個々の送信素子から、又はプロキシ仮想(「基準」)素子を参照する素子の領域から、各送信チャンネル上の独立した符号で変調された球面波が生成され、この位置は、図17に示すようにビームフォーミングステップで使用される。空間的にアレイ素子から始まる球面波の場合、基準素子は、この原点に一致する。各送信サブアパーチャからの仮想頂点送信の場合、各球面波源の原点は、平面アレイからオフセットされ、この3次元位置情報をビームフォーミングステップの基準素子として使用する。
O.拡張:色ゲイン/ノイズ閾値としての解釈による正則化パラメータのオペレータ最適化
制限されたカラーボックスラグ再構成に適用可能な劣決定IRモデル又は異種(混合効果)モデル、又は限定された/単一ラグピクセル固有IR推定モデルに必要な正則化パラメータを最適化するために、ここに開示するアルゴリズムは、オプションとして、正則化されたモデル内の関連する正則化パラメータ、又はこれと同等な、結合組織及び流動媒質のインパルス応答推定のための混合効果モデルにおける関連するランダム効果分散パラメータの適切なグループ化調整を行うオペレータに制御を提供する。
次にオペレータは、このパラメータのリアルタイムのアクティブ調整を、カラー感度の制御として視認する。この使用法では、正則化パラメータの調整に応じて、予想されるフロー信号パワーの代表的なメトリック又は関心ピクセルをビームフォーミングするために使用されるこれらのラグに隣接する確率的にモデル化されたインパルス応答ラグパラメータの分散が調整される。パラメータの誤調整は、色検出における過度のノイズとして、又は色検出のミュートとして表出する。したがって、これは、オペレータが意図する感度調整を達成するために現在の画像フィールドのためにオペレータが行うべき相応の補正量を示す。無視できるほどに僅かなフローパワー選択するという極端な場合には、ここに開示するCERイメージングアルゴリズムは、マッチドフィルタに近づく。
P.拡張:符号化アパーチャ
同時送信のために符号化シーケンスのセットを選択する。各シーケンスは、グループ化された一組の送信素子を駆動する。送信トランスデューサ素子セットは、許可された空間符号セットからの数値(又は他の符号値)を特定の送信素子に適用することによって空間的に変調される。例えば、これらの符号は、アダマール基底ベクトルからの要素から構成できる。したがって、特定の時間的符号シーケンスは、サブアパーチャを介する送信に適用され、次に、サブアパーチャは、サブアパーチャを構成する送信素子に亘って空間的に変調される。複数の異なる送信シーケンスもサブアパーチャ内の同じ送信素子のセットによって同様に変調されるが、各送信シーケンスに対しては、(例えば、異なるアダマール基底ベクトルの要素で構成された)明確に選択された異なる空間符号が適用される。これにより得られる時空間変調によって形成される送信シーケンスのセットを合計し、サブアパーチャ内の各送信素子について単一の時間波形を得る。所望の送信波形に近似した合計送信シーケンスは、「DAC合成」使用モデルを使用することによって送信機ハードウェアを介して適用できる。複数の空間符号を有するサブアパーチャは、仮想送信アパーチャを表し、物理的アパーチャのインパルス応答と同様に、前述のように、これらの変調時間符号に基づいてインパルス推定モデルに含まれる。但し、この場合、空間的に符号化されたアパーチャは、直接位相的なアパーチャ解釈を有さない。しかし、空間送信符号が完全な基底を形成し、インパルス応答推定に続く場合、サブアパーチャ内のインパルス応答に空間符号セットの逆変換を適用することによって、個々の送信素子についてインパルス応答推定が得られる。
Q.拡張:送信非直線性補償
送信非線形性は、文献におけるトランスデューサ補償使用モデルを採用することによって補償される。ここで、トランスミッタ及びトランスデューサの非線形ダイナミクス成分を記述するパラメータを特定する。これらのパラメータは、全体が本明細書に組み込まれる、J.A.Flynnにより2014年7月17日に出願された国際特許出願PCT/US2014/047080号、発明の名称「Method And System For Arbitrary Waveform Generation Using A Tri-State Transmit Pulser」に記載されている動的プログラミング又はビタビアルゴリズム技術を採用する送信パルスシーケンスのモデルベースの最適化に使用される。この最適化された送信パルスシーケンスは、送信非線形性を補償して、従来の送信の忠実度よりも改善された忠実度で所望の音響波形を生成する。忠実度最適化基準は、J.A.Flynnにより2014年7月17日に出願された国際特許出願PCT/US2014/047080号、発明の名称「Method And System For Arbitrary Waveform Generation Using A Tri-State Transmit Pulser」に記載された手法に従って、トランスデューサ帯域幅内の周波数に制限してもよい。このように忠実度を改善することによって、符号化励起送信波形により実施されるスペクトルドップラ、カラーフローイメージング、及び組織運動イメージングモードの性能を改善できる。
R.拡張:高調波イメージング
符号によって変調されたレイズドコサインパルス[10]を使用して、多くの波長の時間範囲を有する帯域制限された波形を設計する。帯域制限は、トランスデューサの帯域幅の下側部分に制限する。十分に高い送信出力レベルでは、媒質の非線形伝搬効果のために、送信信号の第2高調波が生成される。反射された音響信号を受信すると、適切な周波数に制限された2つのフィルタリングされたバージョンが生成される。フィルタリングに加えて、必要に応じて2つの信号成分を再サンプリングする。これらの信号のバージョンは、線形スペクトル領域の倍増に相応する周波数スペクトルにおける基本線形送信及び非線形伝播成分を表す。インパルス応答推定モデルは、高調波信号測定値に対応する拡大された測定値によって拡張される。これにより得られるモデルは、基本インパルス応答及び高調波インパルス応答に対応する2組のインパルス応答を生成する。この特定の帯域制限された特性を有する所望の送信波形は、「J. Flynn, P. Kaczkowski, K. Linkhart, R. Daigle, "Arbitrary waveforms using a tri-state transmit pulser," in Ultrasonics Symposium (IUS), 2013 IEEE International, Prague, Czech Republic, July 2013, pp. 41,44, 21-25」及びJ.A.Flynnにより2014年7月17日に出願された国際特許出願PCT/US2014/047080号、発明の名称「Method And System For Arbitrary Waveform Generation Using A Tri-State Transmit Pulser」に記載されている任意波形合成設計技術を用いて送信機電圧レベルに符号化される。ここに開示するCERアルゴリズムによって提供される符号化及びSNR利得は、高調波伝搬信号成分の検出を向上させる。
S.拡張:拡張スペクトルイメージング
「J. Flynn, P. Kaczkowski, K. Linkhart, R. Daigle, "Arbitrary waveforms using a tri-state transmit pulser," in Ultrasonics Symposium (IUS), 2013 IEEE International, Prague, Czech Republic, July 2013, pp. 41,44, 21-25」及びJ.A.Flynnにより2014年7月17日に出願された国際特許出願PCT/US2014/047080号、発明の名称「Method And System For Arbitrary Waveform Generation Using A Tri-State Transmit Pulser」に記載されているトランスデューサ補償使用モデルを採用することによって、補償されたパルスによるトランスデューサの最も上側の帯域エッジでの送信が達成される。予想される周波数依存減衰の補償は、送信波形設計に組み込まれる。符号化された励起で達成可能な符号化利得のために、より高い送信周波数に伴う減衰が緩和される。
T.拡張:電流感知経験的送信モデル
セクションII.B、II.C及びII.Hの畳み込みモデルをより正確に構成するために、パルサ電圧又は電流源と直列の抵抗素子に亘って電圧を測定することによって、トランスミッタ電流を推定できる。電流測定波形は、送信中にトランスデューサ素子に印加される電圧の推定値として使用できる。次に、送信素子電圧は、インパルス応答推定モデルにおける送信シンボル値の代理として使用できる。このようにして、インパルス応答推定において送信パルスシーケンスのエラー及び/又はノイズが抑制され、したがって、ドップラ又は剪断波イメージングの場合にこれらを緩和できる。
U.拡張:インパルス応答推定からの逆散乱
符号化励起インパルス応答方法は、従来のビームフォーミングではなく逆散乱である遡及的再構成にも適用される。この遡及的再構成法としての逆散乱の場合、、画像グリッド上で定義された(そして、辞書式順序でベクトル形式に還元された)ターゲット画像の反射率を表すピクセルのセットFISの全体、図8に示すように、等距離往復伝搬時間の軌跡に基づいて、以下のように式(1−19)の完全な送信−受信インパルス応答推定セットHにマッピングされる。
H=GFIS
ここで、式(1−19)の行列B及びAの行によって実行される選択及び補間と同様に、行列Gammaの行は、列ベクトルHの関心行の対応するラグインデックスに基づいて、送信−受信対から等距離にある軌跡における散乱反射率値を選択する。
V.拡張:符号化された平面波及びドップラ処理
平面波ドップラ処理は、ここに提案するアルゴリズムに特別な符号制約及び処理を適用することによって感度が改善される。この方式では、励起符号は、PWの伝搬方向を指定するステアリング遅延を除いて、送信アパーチャ内の全てのトランスデューサ素子に亘って共通である。各取得サイクル(PRI)の連続したペア毎に長さNCの1対の異なる符号[c1,c2]を使用し、これにより、送信される符号シーケンスは、偶数K個の取得について、[c1,c2,c1,c2,…,c1,c2]となる。次に、セクションII.Bのアルゴリズムに従ってMISO IR推定のために取得の対を処理し、送信アパーチャを単一の、幅広の送信素子として扱い、M=1の場合、長さK/2のIR推定セットのシーケンスを生成する。このIR推定セットから、セクションII.Dに基づいて後続する遡及的取得及びビームフォーミングを実行し、PW送信及び受信ビームフォーミングに適した遅延を組み込む。このアプローチによって、送信機の非理想性によって導入された系統的なクラッタは、ドップラスロータイム間では静止し、これにより得られるK/2画像に対する従来のドップラ処理によって除去できる。この方法は、ナイキスト最大ドップラ周波数の2:1の減少といったペナルティを有するが、従来のPWと比較して、次のような利点がある。(1)送信された符号における複数のシンボルサイクルのために、所与の送信電圧及びアンサンブル長について、感度が向上する。(2)離散要素アレイの空間的にサンプリングされた性質のために、PW近似送信における時間的ポストピークトレーリングアーチファクト(post-peak trailing artifacts)からの再構成クラッタが低減される。この低減は、モデル化された各IRラグ(時間)が、それぞれが送信されたPW内のトレーリングアーティファクトの異なるパターンによって超音波照射される媒質内の点の軌跡からの散乱からなるという事実によって可能になる。全体的に、これらのパターンは、軌跡上でコヒーレントに合算されず、軌跡に亘って共通の畳み込みモデルにも適合しないために抑制される。
W.拡張:高ドップラ又は高フレームレートイメージングのための不均一パルススタッキングモデル
ここでは、セクションII.H「インパルス応答モデルの変形例」及びセクションIII.F「超高ドップラ信号推定」において「パルススタッキング」と呼んでいるインパルス応答モデルの変形例を、必要な受信機ブランキング期間に起因するターゲットゴースト、スプリアスターゲット複製、又は画像又はインパルス応答推定における高ノイズ領域等のアーチファクトを緩和する目的で、不規則な又は不均一な送信バースト間隔の場合に一般化する。
以上の開示は、非包括的で非限定的な一組の実施例として提供される以下の代表的な実施例に記載されるように実施できる。
実施例(2.5.1) 実施例(2.5)の方法において、人間のオペレータ、又は臨床最適化手順又は自動化されたエージェントによる対話的調整を可能にするために適切にグループ化された正則化パラメータ又は確率的フロー信号記述パラメータの値の有効な設定を更に含み、カラーフロードップラ画像における適格ピクセルの検出ゲイン閾値を達成する。
Claims (19)
- 複数のフレームに亘って、複数の素子上で、同時に符号化波形を送信することと、
前記符号から第1の多入力単出力(MISO)システムを構成して、送信−受信経路をモデル化することと、
線形モデル理論によってシステム及びRFデータ観測を解いて媒質についてのインパルス応答(IR)セットを得ることと、
前記第1のMISOと同様に構成された第2のMISOシステムに、集束再構成のための単一サイクルパルスの集束セットの形式を有するビームフォーミングのために構成されたパルスを用いて、推定を適用することとを含む方法。 - 符号化励起再構成(CER)による超音波イメージングの方法であって、
時系列に亘って符号化励起送信を用いて複数のトランスデューサ素子から媒質に音響信号を同時に出射することと、
前記出射に応答して前記複数のトランスデューサ素子においてエコー信号を受信することと、
一組の多入力単出力(MISO)モデルを推定するように前記受信エコー信号を処理し、各送信−受信トランスデューサ素子対についてインパルス応答を得ることと、
存在するイメージングされた媒質の代理として前記MISOモデルを繰り返し励起することによって、仮想データを取得することと、
前記仮想データを用いて表示デバイス上に視覚画像を生成する画像再構成を行うこととを含む方法。 - 前記出射は、符号化励起送信波形を使用して前記音響信号を出射して、最良線形不偏(BLUE)インパルス応答推定を生成することを含み、前記MISOモデルを使用する仮想データの取得及び画像再構成は、最良線形不偏(BLUE)である前記物理的トランスデューサ素子のサブセットを使用する遡及的イメージング又は信号推定を可能にする請求項2記載の方法。
- 前記出射は、ラムダ間隔のトランスデューサアレイを用いたビームステアリング又はフェーズドアレイイメージングを生成し、グレーティングローブアーチファクトを抑制しながら、比例的に向上された横方向分解能を得ることを含み、更に、前記符号化励起処理の高いSNRに起因するトランスデューサ帯域幅補償を取得することを含み、前記帯域幅補償により、グレーティングローブを抑制しながら、ラムダ間隔のトランスデューサアレイによる効果的な広帯域イメージングを実現する請求項2記載の方法。
- スライディングウィンドウ再構成(SWR)方式で前記CERを実行し、相応する取得イベントのサブセットに対応する時空ダイバーシティを有する送信符号の順次的、重複的、及び連続的な時間的サブセットを処理することとによって動く組織の超音波イメージングを達成し、各処理間隔は、サブセット間隔で送信された符号に対応するCER誘導画像を生成し、これにより、剪断波検出イメージングに適する取得シーケンス全体の間に存在する運動を表す画像シーケンスを生成する請求項2記載の方法。
- 前記SWR−CERの実行は、前記取得シーケンス全体の間に前記媒質に存在する運動を表す画像シーケンスを生成し、続いて、ピクセル単位の処理を用いて壁運動又は静止組織信号の除去、及びこれに続いてドップラフローイメージング又はスペクトルドップラ解析を行うためのドップラ周波数推定を達成する請求項2記載の方法。
- 前記SWR−CERの実行は、前記取得シーケンス全体の間に媒質に存在する運動を表す画像シーケンスを生成し、続いて、ピクセル単位の処理を用いてドップラ周波数推定及びドップラ組織運動イメージングを取得する請求項2記載の方法。
- 前記SWR−CERの実行は、前記取得シーケンス全体の間に媒質に存在する運動を表す画像シーケンスを生成し、続いて、ピクセル単位の処理を用いて後続の剪断波検出及び剪断波イメージングを達成する請求項4記載の方法。
- 前記処理は、多項式、フーリエ、又はインパルス応答の遅延時間発展の他のモデルを使用して、運動する組織又は散乱に起因する信号成分の推定に忠実性を提供し、及びBモード画像から運動アーチファクトを除去する際の有効性を高めることを含む請求項2記載の方法。
- 前記出射は、グループ化されたトランスデューサ素子の別個のサブセット上で送信が行われるように一般化されたトランスデューサ素子のセット全体に亘って複数の別個の符号を同時に送信することを含み、各サブセットは、同様に励起されて媒質内の空間点におけるステアリング又は集束を行うトランスデューサ素子のサブアレイを形成する請求項2記載の方法。
- 前記出射は、共に配置された一組のトランスデューサ素子を介して送信が行われるように一般化されたトランスデューサ素子のセット全体に亘って複数の別個の符号を同時に送信することを含み、各別個の符号は、セット内の全ての利用可能なトランスデューサアレイ素子を使用し、前記各別個の符号は、前記媒質内の少なくとも1つの物理的焦点位置で前記出射された音響信号の焦点を得るための集束遅延によって定義され、異なる符号によって変調された複数の同時波面が生成され、それぞれがセット内の全ての使用可能なトランスデューサ素子を使用する請求項2記載の方法。
- 前記別個の符号による変調は、線形連続レベル送信増幅器の場合、個々のアパーチャ符号化変調の個々のアレイ信号の和であり、離散レベル増幅器の場合、アレイ信号和の離散状態符号化である音響アレイ送信の生成を含む請求項11記載の方法。
- 超音波組織運動イメージングの方法であって、
時系列に亘って符号化励起送信を用いて複数のトランスデューサ素子から媒質に音響信号を同時に出射することと、
前記出射に応答して前記複数のトランスデューサ素子においてエコー信号を受信することと、
トランスデューサ素子における各送信−受信対毎に多入力単出力(MISO)インパルス応答音響モデルのセットを推定することを含み、使用されるデータに一致する対応する推定フィッティング誤差残差を保持し、静止した組織信号が前記フィッティング残差において除去され、関心のある血流又は運動誘発ドップラ信号が保持されるように受信したエコー信号を処理することと、
前記残差データを処理して血流又は運動組織画像を生成することとを含む方法。 - インパルス応答ラグ時間発展の時変畳み込みモデルのためのフーリエ基底又は部分フーリエ基底を用いて、使用されるフーリエ係数毎に送信−受信トランスデューサ素子対のMISOモデルのスペクトルを形成するインパルス応答セットを生成する第2のCER処理を含む前記フィッティングされた残差データの後続する処理によってドップラ画像を提供することと、各フーリエ係数MISO推定セットに対する遡及的仮想取得及びビームフォーミングを行い、使用されるドップラ周波数のフーリエ推定にそれぞれ対応する画像のスペクトルを形成することと、データカラーフロードップラ検出及び表示機能、及びスペクトルドップラ表示モードの少なくとも1つを画像のスペクトルに適用することとを含む請求項13記載の方法。
- ベクトルフロー、運動画像、及び運動推定のうちの少なくとも1つを提供するフィッティングされた残差データの後続処理を含み、前記後続処理は、インパルス応答ラグ時間発展の時変畳み込みモデルのためのフーリエ基底又は部分フーリエ基底を用いて、使用されるフーリエ係数毎に送信−受信トランスデューサ素子対のMISOモデルのスペクトルを形成するインパルス応答セットを生成する第2のCER処理を含み、関心ベクトル運動速度推定範囲の2次元サンプリンググリッドを選択することと、各画像再構成ピクセルの遡及的仮想取得及び後続するビームフォーミングを行い、構成要素である送信−受信トランスデューサ素子対のそれぞれについて、ピクセル及びベクトル速度グリッド点のバイスタティックレンジレート方程式値によって決定されたドップラ周波数に補間されたフーリエ係数MISO推定を採用して、関心ベクトル速度グリッド点に対応する画像のスペクトルをそれぞれ生成することとを含む請求項13記載の方法。
- 各イメージングされたピクセル位置における予想される音響シグネチャに対応するパルス圧縮マッチドフィルタを採用することによる後続のRFフィッティング残差データの処理、及びこれに続く取得イベント又はパルス繰り返し間隔(PRI)毎に画像を生成する受信ビームフォーミングによってドップラ画像又は推定を提供し、データドップラ処理をピクセル単位及びPRIインデックスに適用し、カラーフロードップラ画像又はドップラスペクトルモダリティ推定を生成する請求項13記載の方法。
- インパルス応答ラグ時間発展の時変畳み込みモデルのためにフーリエ基底又は部分フーリエ基底を使用して、使用されるフーリエ係数毎に送信−受信トランスデューサ素子対のMISOモデルのスペクトルを形成するインパルス応答セットを生成する第2のCER処理によるフィッティング残差データの後続処理によってドップラ画像又は推定を提供し、各インパルス応答ラグ値を逆フーリエ変換によってフーリエ周波数インデックスのスペクトルに亘って処理し、各ラグ値の時間履歴を生成し、及びMISOモデルの時間履歴を生成し、前記MISO推定セットの遡及的仮想取得及びビームフォーミングを行い、取得イベント時間にそれぞれ対応する画像の時間履歴を形成し、カラーフロードップラ処理及びスペクトルドップラ処理のうちの少なくとも1つを適用し、それぞれのドップラモダリティを可能にする請求項13記載の方法。
- ピクセル固有の異種区分を用いて、関心ピクセル(POI)を再構成するように構成されたラグのサブセットにMISOモデルを区分し、残りのラグは、他のピクセルからの反射信号をRF測定に寄与させる第2のCER処理によって、フィッティングされた残差データの後続処理によってドップラ画像又は推定を提供し、前記MISOモデルは、POI関連ラグ区分に低い分散性又は確定的性質を反映し、残りの部分を確率的により高い分散でモデル化して、モデルの正則化を達成する、ラグパラメータの確率的仕様を有し、各パルス繰り返し間隔(PRI)毎に独立して解決される送信−受信チャンネル対のMISOモデルの時系列を形成するインパルス応答セットを生成し、各PRIのフロー散乱のMISOモデル推定を提供し、これに続いて、各取得MISO推定に対する遡及的仮想取得及びビームフォーミングを行い、PRIに対応する画像の時系列を形成し、ピクセル単位で及び全PRI時間に亘って、カラーフロードップラ処理及びスペクトルドップラ処理のうちの少なくとも1つを適用し、ドップラフロー画像及びスペクトルドップラモダリティ推定の少なくとも1つを提供する請求項17記載の方法。
- 複数のフレームに亘って複数の素子上で符号化波形を同時に送信する手段と、
前記符号から第1の多入力単出力(MISO)システムを構成して送信−受信経路をモデル化する手段と、
線形モデル理論によってシステム及びRFデータの観測値を解き、媒質についてのIRセットを得る手段と、
前記第1のMISOと同様に構成された第2のMISOシステムに、集束再構成のための単一サイクルパルスの集束されたセットの形式を有するビームフォーミングのために構成されたパルスを用いて、推定を適用する手段とを備えるシステム。
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