JP2018510404A - 車両を動作させるための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両を動作させるための方法に関し、車両は、当該車両が車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行する第１の動作モードと、当該車両がレーンマークを無視して先行車両に自律的に追従する第２の動作モードとにおいて動作可能である、方法において、車両を、２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させるステップと、車両周辺環境を検出するステップと、検出された車両周辺環境に依存して、２つの動作モードのうちの一方の動作モードから、２つの動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うステップと、を含む。本発明はさらに、対応する装置及びコンピュータプログラムに関する。

Description

本発明は、車両を動作させるための方法及び装置に関する。本発明はさらに、コンピュータプログラムに関する。

背景技術
車線維持中に運転者を支援する運転者支援システムは、そのようなものとして公知である。そのような公知の運転支援システムは、通常は、車線を識別して車両をその車線内に維持するための車線区分線（以下では単にレーンマークとも称する）をもとに方向付けられている。

発明の開示
本発明の基礎をなしている課題は、異なる交通状況において車両を自律的に動作させることを可能にする、車両を動作させるための効率的な構想を提供することにある。

前記課題は、独立請求項の各態様によって解決される。本発明の好ましい構成は、各従属請求項の態様である。

一態様によれば、車両を動作させるための方法であって、車両は、当該車両が車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行する第１の動作モードと、車両がレーンマークを無視して先行する車両（以下では単に先行車両とも称する）に自律的に追従する第２の動作モードとにおいて動作可能である、方法において、
車両を、２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させるステップと、
車両周辺環境を検出するステップと、
検出された車両周辺環境に依存して、２つの動作モードのうちの一方の動作モードから、２つの動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うステップと、
を含む方法が提供される。

さらに一態様によれば、車両を動作させるための装置であって、車両は、車両が車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行する第１の動作モードと、車両がレーンマークを無視して先行車両に自律的に追従する第２の動作モードとにおいて動作可能である、装置において、
２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて車両を動作させる制御装置と、
車両周辺環境を検出するための検出装置と、
を備え、
制御装置は、検出された車両周辺環境に依存して、２つの動作モードのうちの一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えを行うように構成されている、
装置が提供される。

さらなる態様によれば、コンピュータプログラムが提供され、このコンピュータプログラムは、コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるときに、車両を動作させるための方法を実施するためのプログラムコードを含んでいる。

一態様によれば、車両を動作させるための方法を実施又は実行するように設計又は構成された車両が提供される。

即ち、本発明は、特に及び殊に、車両の２つの自律的動作モードの間で、検出された車両周辺環境に依存して切り替えるための考察を含んでいる。これにより特に、具体的に存在している交通状況に効果的に反応できるようになるという技術的利点がもたらされる。というのも、具体的に存在する交通状況に応じて、車両を第１の動作モード又は第２の動作モードにおいて動作させることが有益となり得るからである。即ち、それにより、この車両は、さらに自律的に動作させることが可能であるにもかかわらず、現時点の動作モードによる自律的走行がもはや有益ではない状況が存在する場合においても、その点において他方の動作モードへの切り替えを行う状況が考えられる。

即ち、そのため例えば、レーンマークの検出に基づいて、自律的走行がもはや不可能であるか又は有益ではない状況が生じ得る。というのも、例えばレーンマークは欠落している可能性があるからである。即ち、それに応じて自律的な継続走行はもはや不可能となる。しかしながら、本発明によれば、そのようなケースでは第２の動作モードに切り替えることが想定されているので、車両は引き続き自律的走行が可能である。というのも、この第２の動作モードにおいては、レーンマークは無視されるからである。即ち、このことは、第２の動作モードにおいてレーンマークが自律走行のために考慮されないこと、即ち、無視されることを意味する。

即ち、「レーンマークが無視される」との文言は、特に車両が、その自律的走行の際に、即ち、先行車両への自律的な追従の際に、場合によって存在する１つ以上の車線のレーンマークを無視すること、即ち、考慮しないことを意味する。考慮しないとは、車両が例えば軌道の作成を、もはや場合によって存在するレーンマークに基づかずに構築することを意味する。即ち、このことは、場合によって存在するレーンマークが、車両の実際値軌道を、目標値軌道へ自律的に閉ループ制御する場合において、もはや重要ではないことを意味する。

即ち、第１の動作モードとは、車両が車線のレーンマークの検出に基づいて車線内を自律的に走行する動作モードである。即ち、このことは、車両が第１の動作モードにおいて、車両を車線内に自律的に維持するために、レーンマークに方向付けられることを意味する。即ち、このことは特に、車両がレーンマークを方向付け支援として受け取り、車線を識別するために用いることを意味する。即ち、この第１の動作モードでは、車両が車線内に自律的に維持される。

第１の動作モードは、通常は、慣例的な法令を遵守した車両の自律的走行に結びつけられる。独国では、これは、車両が通常は１つの車線のレーンマーク内を走行しなければならないことを述べた道路交通規則（ＳｔＶＯ）になるであろう。即ち、このことは、第１の動作モードでは、車両は、法規遵守して、例えば道路交通規則（ＳｔＶＯ）を遵守して自律的に走行することを意味する。

従って、第１の動作モードでの車両の特性は、特に、道路交通規則（ＳｔＶＯ）遵守の特性と称することができ、一般的には、法規遵守の特性と称することができる。

第２の動作モードでは、車両は、場合によって存在するレーンマークを無視し、当該車両の先行車両を自律的に追従する。即ち、このことは、車両が自身の自律的走行中に先行車両に方向付けられることを意味する。この場合は、レーンマークが無視され、そのため車両は、もはや必ずしも車線内を走行しなくなる。即ち、車両が、追従に基づいて車線を離脱する状況、即ち、レーンマークを越えて走行する状況が到来し得る。そのような車線離脱、即ち、レーンマークの通過は、第１の動作モードでは望まれず、まさに第１の動作モードでは回避されるべきであり、即ち、許容できない特性である。それに対して、第２の動作モードではそのような特性は許容される。

それにより、効果的かつ効率的に、自律的な車線維持が有益ではない状況に反応することができる。

また、レーンマークが相互に明確に区別できない状況も起こり得る。例えば、あまりにも多くのレーンマークが存在する場合である。これは、例えば、工事現場領域を走行する場合に該当し得る。さらに、レーンマークのない道路が場合によっては短期間のみ多数存在している場合もある。即ち、車両は、第１の動作モードでは全く動作させることができなくなるかもしれず、従って、運転者は、手動で再び車両を誘導しなければならないであろう。しかしながら、本発明によれば、そのような状況では、第２の動作モードへの切り替えを行うことができるので、車両は、運転者によるそのための介入操作を要することなく引き続き自律的に走行し続けることができる。

一実施形態によれば、車両を動作させるための装置が、車両を動作させるための方法を実行又は実施するように設計又は構成されることが想定される。

一実施形態によれば、検出装置は、車両周辺環境を検出するための周辺環境センサシステムを含んでいる。この周辺環境センサシステムは、特に、１つ以上の周辺環境センサを含んでいる。周辺環境センサは、例えば超音波センサ、レーダセンサ、ライダセンサ、レーザセンサ又はビデオセンサである。

即ち、検出された車両周辺環境は、特に、切り替えが実施されるべきか否かについて分析する。即ち、このことは、特に状況分析が、具体的に存在する、即ち、現時点の交通状況において検出された車両周辺環境に基づいて実施されることを意味する。その後、この状況分析に依存して、切り替えがなされるべきか否かが決定される。

一実施形態によれば、車両が第１の動作モードで動作させられ、検出された車両周辺環境に基づいて当該車両の前方に存在する障害物が検出される場合に、第２の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

それにより特に、障害物を効果的に迂回可能になるという技術的利点がもたらされる。というのも、通常は、先行車両が障害物を回避するので、それに基づいて後続車も障害物を回避するからである。

別の実施形態によれば、車両が第１の動作モードで動作させられ、かつ、検出された車両周辺環境に基づいて、自身の車線を無視して先行する１つ以上の車両が検出される場合に、第２の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

それにより、特に、車線維持がもはや有益でない場合が確実に識別可能になるという技術的利点がもたらされる。というのも、先行車両が自身の車線を無視するとき、即ち、場合によってレーンマークを通過するときは、それによりこのことは、車線維持がもはや現況に合わないことに対する強い兆候となる。ここでは、先行車両に従うことが有益であり、このことは、第２の動作モードへの切り替えに基づきその後も実施される。

別の実施形態によれば、車両が第１の動作モードで動作させられ、かつ、検出された車両周辺環境に基づいて、さらなる道路利用者の不均一な流動特性が検出される場合に、第２の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

それにより、特に、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えを行うべき状況が、効率的に識別可能になるという技術的利点がもたらされる。というのも、不均一な流動特性は、さらなる道路利用者が自身の固有の車線を離脱したことを示すからである。

流動特性は、特に道路利用者の速度方向の特性を表す。即ち、このことは、流動性が道路利用者のそれぞれの速度のベクトル方向を含んでいることを意味する。これらの道路利用者は、例えばさらなる車両である。不均一とは、「一様ではない」ことを意味する。

別の実施形態では、以下の複数の条件のうちの１つ以上、即ち、
車両速度が許容範囲内である、
車両が走行する軌道乃至走行経路のうちの１つ以上が衝突無しの状況である、
さらなる複数の車両が識別可能な縦列車列で走行している、
車両が走行する軌道乃至走行経路と、さらなる複数の道路利用者との最小間隔のうちの１つ以上が維持されている、
車両と、単独又はさらなる複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
法規遵守の特性からの偏差が所定の範囲内であり、例えば前記偏差は固有の車線からのはみ出し走行であり、例えば前記所定の範囲はそのときの最大離間距離情報である、
との条件のうちの１つ以上が満たされている場合にのみ、他方の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

それにより特に、いつ切り替えが実施されるべきであるか、即ち、どのような条件が存在していなければならないかが、より詳細にかつより高感度に設定可能になるという技術的利点がもたらされる。それにより、個別にそれぞれの交通状況に対処可能になる。特にそれにより、車両の安全性を高めることができ、特にそれにより、衝突の危険性を低減することができるようになる。

即ち、それにより、例えば、車両速度が許容範囲内であるという条件である。即ち、このことは、それによって切り替えられるように、現時点の車両速度が所定の速度範囲内でなければならないことを意味する。

さらなる条件は、例えば、車両が走行する軌道乃至走行経路のいずれか一方乃至両方が衝突無しの状況であるということである。それにより、特に好ましくは、衝突が回避できるようになることが保証可能になる。

複数の車両が識別可能な車列で走行する場合、それにより、このことは例えば、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えを行うための条件である。というのも、車列走行は、通常は車線維持がもはや有益ではない場合にのみ実施されるからである。車列とは、本発明の趣旨においては、特に相前後して走行し、特に、同一又は類似の走行特性を有する複数の車両を指す。

それによって、切り替えを許容又は許可するために、１つ以上の最小距離が維持されなければならないことによっても、同様に好ましくは、衝突の危険性が低減できるようになる。このことは、切り替えを許可するために、相対速度が許可された速度範囲内又は所定の速度範囲内でなければならないことに対しても類似的に当てはまる。

法規遵守の特性からの偏差（逸脱）とは、例えば車両が固有の車線からはみ出て走行することであってもよい。というのも、固有の車線からのはみ出し走行は、通常は、慣例として車線内を走行しなければならないことを述べている、通常の特性からの偏差（逸脱）だからである。但し、所定の最大離間距離だけしか固有の車線からはみ出ずに走行する場合、それによってこのことは、その後の切り替えが行われるための条件を満たすことになる。このことは、例えば所定の範囲内にある、道路交通規則（ＳｔＶＯ）の特性からの偏差は、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えを行うために満たされなければならない条件の１つであることを意味する。

別の実施形態では、運転者が監視され、１つの動作モードから他方の動作モードへの切り替えが、付加的に運転者監視に依存して実施されることが想定される。

それにより特に、現時点の運転者特性が、切り替えを行うべきか否かの決定に付加的に組み込まれるという技術的利点がもたらされる。

一実施形態によれば、運転者監視に依存して、前記運転者に関する注意度が特定され、特定された注意度と、所定の注意度閾値との比較に依存して切り替えが行われることが想定される。

それにより、特に、運転者がどの程度、注意深いかに依存して切り替えを行うことができるようになるという技術的利点がもたらされる。そのため例えば、特定された注意度が、所定の注意度閾値以上である場合にのみ、切り替えが行われることが想定される。それ以外は特に、切り替えが行われないこと、即ち、車両が例えば現時点の動作モードで継続して動作させられること、又は、例えば運転者が車両誘導の引き継ぎを要求することが想定される。

運転者監視は、一実施形態によれば、運転者監視システムを用いて実施される。そのような運転者監視システムは、例えば車室内をセンシングして検出又は監視する室内センサシステムを含む。室内センサシステムは、例えば、ビデオセンサ、超音波センサ、レーダセンサ、ライダセンサ又はレーザセンサを含んでいる。特に車室内センサシステムは、特に同一に形成するか又は好ましくは異なって形成することができる複数のセンサを含んでいる。

運転者監視は、特に疲労の監視を含む。運転者監視は、特に運転者の視線の監視を含む。それにより、例えば、運転者がその視線を道路上に向けているか否かが検査される。即ち、それによって、一実施形態によれば、運転者が自身の視線を道路上に向けていた場合にのみ、第１の動作モードから第２の動作モードへの又は第２の動作モードから第１の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

一実施形態によれば、切り替えを意図する指示が出力されることが想定される。この指示は、例えば、運転者に出力される。それにより、特に、切り替えが意図されていることが、運転者に又はさらなる車両乗員にも明らかにされるという技術的利点がもたらされる。それと共にこれらは、好ましくは、そのことに関して通知可能である。特に、この情報は、切り替えが必要にされる状況が存在することからなる。特に、複数の指示が出力される。

ある指示は、例えば音響的及び／又は触覚的及び／又は視覚的指示を含む。

一実施形態によれば、切り替え確認が検出される場合にのみ、一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。それにより、特に、例えば運転者が、明示的に切り替えを確認しなければならなくなるという技術的利点がもたらされる。

即ち、これは特に、運転者が、切り替えられるべきことを確認する必要があることを意味する。従って、自動的な切り替えは行われない。

一実施形態によれば、車両が第２の動作モードで動作させられる場合において、検出された車両周辺環境に基づいて、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えが行われたことに結びつく状況が終了していることが検出される場合にのみ、第１の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。

それにより、特に、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えが行われたことに結びつく状況が終了していることが保証され、それによって、確実に第１の動作モードへ復帰するように切り替えが行われ得るという技術的利点がもたらされる。それによって、好ましくは、第１の動作モードへの早過ぎる復帰になるような切り替えが阻止され得る。

装置に関する実施形態は、類似的に方法に関する実施形態から明らかとなり、その逆も当てはまる。即ち、これは、方法に関する技術的特徴が、装置に関する技術的特徴から明らかとなり、その逆も当てはまることを意味する。装置の機能性及び技術的特徴は、類似的に方法から明らかとなり、その逆も当てはまる。

一実施形態によれば、車両は、当該車両が車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行する第１の動作モードを含む。

一実施形態によれば、車両は、当該車両がレーンマークを無視して、先行車両に自律的に追従する第２の動作モードを含む。

「乃至」との表現は、特に「及び／又は」の表現を含む。

以下では、本発明を、好ましい実施例に基づいて、より詳細に説明する。

車両を動作させるための方法のフローチャート。 車両を動作させるための装置。 車両。 本発明に係る構想を説明するためのシナリオ図。

図１は、車両を動作させるための方法のフローチャートを示す。

この車両は、当該車両が車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行する第１の動作モードで動作可能である。さらにこの車両は、当該車両がレーンマークを無視して先行車両に自律的に追従する第２の動作モードで動作可能である。

ステップ１０１によれば、車両は、２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させられる。即ち、これは、車両が例えば第１の動作モードで動作させられることを意味する。即ち、これは、例えば車両が第２の動作モードで動作させられることを意味する。即ち、これは、車両が例えば車線のレーンマークの検出に基づいて当該車線内を自律的に走行することを意味する。即ち、これは特に、車両が例えばレーンマークを無視して先行車両に追従することを意味する。これは自律的である。

ステップ１０３では、車両周辺環境が検出されることが想定される。これは、例えば周辺環境センサシステムを用いて行われる。

ステップ１０５では、検出された車両周辺環境に依存して、２つの動作モードのうちの一方の動作モードから、２つの動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うことが想定される。即ち、これは、例えば検出された車両周辺環境に依存して、第１の動作モードから第２の動作モードへ、又は、その逆に、切り替えを行うことを意味する。

図２は、車両を動作させるための装置２０１を示す。

車両は、既に前述したように２つの動作モードで動作可能である。

装置２０１は、２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて車両を動作させるための制御装置２０３を備えている。即ち、これは、制御装置２０３が車両を、例えば第１の動作モードにおいて動作させることを意味する。即ち、それにより、制御装置２０３は、例えば車両を、レーンマークの検出に基づいて、車線内で自律的に制御することができる。

制御装置２０３は、さらに車両を、第２の動作モードにおいて動作させることができる。即ち、これは、制御装置２０３が、車両を、先行車両に追従し、レーンマークを無視するように、自律的に制御することを意味する。即ち、これは、この制御装置が、自律的な追従のためにレーンマークを無視すること、即ち、考慮しないことを意味する。

さらに装置２０１は、車両周辺環境を検出するための検出装置２０５を備えている。この検出装置２０５は、例えば周辺環境センサシステムを含んでいる。

制御装置２０３は、検出された車両周辺環境に依存して、２つの動作モードのうちの一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えを行うように構成されている。

図３は、車両３０１を示す。

車両３０１は、図２の装置２０１を備えている。

一実施形態によれば、車両３０１は、車両を動作させるための本発明に係る方法を実施するように設計又は構成されている。

図４は、本発明に係る構想を説明するためのシナリオ図４０１を示す。

車両３０１が示されており、ここでは見易くする理由から、装置２０１は示されていない。この車両３０１は、自車とも称することが可能である。この車両３０１は、３つの車線４０５，４０７及び当該車線４０３のうちの中央車線４０３において走行している。ここには、これらの車線４０３，４０５及び４０７を相互に区画するレーンマーク４０９が設けられている。

３つ車線４０３，４０５，４０７上には、符号４１１を有する複数の車両が走行している。

これらの車両の走行方向は、符号４２３で示されている。

符号４１３は、路肩を示しており、この路肩は、走行方向において右端車線４０７の右側に存在している。符号４１５は、路肩境界線を示す。

シナリオ図４０１に従って図４中に示されている、３つの車線４０３，４０５及び４０７を含んだ道路は、説明のために例示的に２つの区分４１７及び４１９に分割されており、これらの区分は、それぞれブレースによって表されている。区分４１７では、車両３０１は第１の動作モードにおいて走行している。即ち、このことは、ここでは自身の車線４０３に留まるために、レーンマーク４０９が検出されることを意味する。即ち、これは、例えば周辺環境センサシステムを用いてレーンマーク４０９が検出されることを意味しており、それによって車両３０１は、車線４０３を自律的に維持している。

区分４１９では、左端車線４０５上に部分的に止まっている車両４２１が想定されている。この車両４２１は、左端車線４０５を走行している車両にとって障害物となっている。即ち、これは、左端車線４０５上を走行する車両４１１が、障害物、即ち、車両４２１を避けるために、少なくとも自身の車線４０５を部分的に離脱しなければならないことを意味する。

この結果として、中央車線４０３上及び右端車線４０７上に存在している複数の車両４１１は、引き続き右方によけなければならないことになる。

即ち、このことは、所定の時点で又は所定の箇所から、車両３０１が、引き続き自身の固有の車線４０３を、検出されたレーンマーク４０９に基づいて自律的に維持することは、もはや有益ではないことを意味する。即ち、これは、そのような状況においては、車両を第１の動作モードにおいて引き続き動作させることが有益ではないこと意味する。というのも、そうしないと、車両４２１を回避するさらなる車両４１１との衝突につながる可能性があるからである。

本発明によれば、ここにおいてその後、車両が、ここでは明示的に符号４２５で表される、自身の先行車両に自律的に追従し、この場合、レーンマーク４０９は無視する、第２の動作モードへの切り替えが行われることが想定される。このことは、結果として、車両３０１がもはや自身の固有の車線において走行するのではなく、むしろ回避に基づいて自身の先行車両４２５に追従し、車線４０３を離脱する、即ち、レーンマーク４０９を通過することとなる。

２つの区分４１７，４１９の間の境界は、符号４２７の付された破線で象徴的に示されている。この破線４２７からは、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えが行われる。このことは、特に、次のような理由による。即ち、車両３０１が、検出された周辺環境に基づいて、障害物、ここでは車両４２１が前方を塞ぎ、そのために回避が必要になってくることを識別したことによる。さらに、切り替えの場所又は時点も、次のことによって識別可能である。即ち、先行車両が、もはや自身の固有の車線内を走行しなくなったとき、即ち、自身の車線を離脱したときである。特に、この場所や時点は、さらなる車両４１１の流動特性が不均一なものとして識別されることによっても決定することができる。

車両３０１が障害物４２１のわきを通過すると直ちに、例えば、再び第１の動作モードに復帰するように切り替えが行われることが想定される。特に、先行車両及び／又は車両３０１と平行に走っているさらなる車両４１１が、再び自身の固有の車線内を走行していることを識別した場合に初めて、第１の動作モードに復帰するように切り替えが行われる。特に、さらなる車両４１１の流動特性が不均一なものとして識別された場合にのみ第１の動作モードに復帰するように切り替えが行われる。

本発明に係る構想は、特にトラフィックジャムパイロット機能において適用可能であり、即ち、これは例えば、本発明に係る構想が統合されている、トラフィックジャムパイロット運転者支援システムが想定されることを意味する。

従って、本発明は、特にその中でも、次のような考察を含んでいる。即ち、状況に基づいてもはや車線内を走行できなくなった場所のケースにおいて、今や先行車両に追従する限り、もはやレーンマークを追従できない場合に限り、切り替えられるという考察である。即ち、例えば、道路交通規則（ＳｔＶＯ）遵守の特性からの、縦列車列／操縦特性への切り替えである。それにより、即ち、車両は、場合によってはレーンマーク上を走行できるようになる。即ち、第２の動作モードにおいては、車両３０１の走行特性は、例えば縦列車列／操縦特性となる。即ち、車両３０１は、特に第２の動作モードにおいて、先行車両の操縦に追従する。特に車両３０１は、第２の動作モードにおいて、先行車両と共に縦列車列として又は縦列車列のように走行する。

この第１の動作モードから第２の動作モードへの本発明に係る切り替えは、特に障害物を回避しなければならない状況において想定されている。特に、この第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えの本発明に係る構想は、次のような状況のもとで想定されていてもよい。即ち、通常の運転者支援システムでは、もはや明確に区別することができない、多数のレーンマークを通常含んでいる工事現場での走行、レーンマークが（短期間）存在していない道路などである。

車両周辺環境の検出とその結果に基づく切り替えの本発明に係る構想によって、好ましくは、次のような状況が識別可能となる。即ち、識別されたレーンマークに基づく自律的走行の走行タスクを、レーンマークを無視するもとで、先行車両の追従に基づく自律的走行の走行タスクに切り替えること、即ち、例えば縦列車列／操縦特性に切り替えることが不可避となる状況である。

切り替えが不可避となる状況は、例えば、以下のような複数の基準のうちの少なくとも１つ以上に基づいて識別される。即ち、
１つ以上の障害物が１つ以上の車線上で識別される、
及び／又は、
先行車両と、例えば平行に走っている車両とが、もはや自身の車線において走行していない、
及び／又は、
道路利用者の、特にさらなる車両の流動特性（速度の方向）がもはや一様ではない、
との基準のうちの少なくとも１つ以上に基づいて識別される。

さらなる実施形態によれば、以下のような複数の条件及び／又は制限事項のうちの少なくとも１つ以上が満たされている場合にのみ切り替えられる。即ち、
車両速度が許容範囲内である、
車両が走行する軌道乃至走行経路が衝突無しの状況である、
さらなる又は他の複数の車両が、識別可能な縦列車列において（及び互いに入り乱れることなく）走行している、
固有の車両が走行する軌道乃至走行経路に沿った、すべてのさらなる又は他の道路利用者との間隔が、所定の最小間隔以上である、即ち、特に十分な大きさである、
車両が走行する軌道乃至走行経路に沿った、すべての他の又はさらなる複数の固定障害物との間隔が、所定の最小間隔以上である、即ち、特に十分な大きさである、
車両と他の複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
法規遵守特性、特に道路交通規則（ＳｔＶＯ）特性からの偏差が、所定の範囲内であり、例えば固有の車線からｘメートルの最大はみ出し走行であり、但し、ｘは具体的数値のプレースホルダである、
との条件及び／又は制限事項のうちの少なくとも１つ以上が満たされている場合にのみ切り替えられる。

一実施形態によれば、運転者監視が想定されており、これは特に、切り替えられるべきか否かの決定のための付加的な基準として用いられる。例えば運転者は、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替え又は第２の動作モードから第１の動作モードへの切り替え（例えば第１の動作モードから第２の動作モードへ切り替えられている場合の道路交通規則（ＳｔＶＯ）特性からの偏差）が意図され、それに伴い高められた注意力が要求されていることを通知されることが想定される。

従って、切り替えのために満たされていなければならない付加的条件とは、一実施形態によれば、以下の複数の条件のうちの１つ以上であってもよい。即ち、
運転者は、道路交通規則（ＳｔＶＯ）特性からの偏差を確認している、即ち、一般的に運転者は切り替えを確認している、
運転者は、気を逸らせておらず、事象を監視している、例えば自身の視線を道路上に向けている、
との条件のうちの１つ以上であってもよい。

少なくともいくつかの、好ましくはすべての前述した条件が満たされるべきならば、それに対して、一実施形態によれば、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えが行われる、又は、置き換えが行われる、即ち、例えば、道路交通規則（ＳｔＶＯ）特性から縦列車列／操縦特性への置き換えが行われることが想定される。

一実施形態によれば、第２の動作モードへの置き換え又は切り替えの後で、第２の動作モードへの切り替えが行われたことに結びつく状況がいつ終了したかが分析されることが想定される。即ち、これは例えば、いつ再び道路交通規則（ＳｔＶＯ）特性に置き換え又は切り替えられなければならないかが分析されること、即ち、一般的にいつ再び第１の動作モードへの切り替えが行われなければならないかが分析されることを意味する。このために必要な条件は、さらなる実施形態によれば、第１の動作モードから第２の動作モードへの切り替えに関する条件及び基準に対する逆の類似で明らかになる。例えば、前方に横たわる障害物がもはや存在しないか乃至障害物を迂回した場合には、復帰するように切り替えが行われる。例えば、道路利用者の流動特性が均一である場合には、復帰するように切り替えが行われる。例えば、先行車両が再び自身の元の車線に戻って走行する場合には、切り替えが行われる。例えば、先行車両が再び１つの車線を追従する、即ち、１つの車線内で走行する場合には、切り替えが行われる。

Claims (12)

1. 車両（３０１）を動作させるための方法であって、
   前記車両（３０１）は、当該車両（３０１）が車線のレーンマーク（４０９）の検出に基づいて当該車線（４０３）内を自律的に走行する第１の動作モードと、前記車両（３０１）が前記レーンマーク（４０９）を無視して先行車両に自律的に追従する第２の動作モードとにおいて動作可能である、方法において、
   前記車両（３０１）を、前記２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて動作させるステップ（１０１）と、
   車両周辺環境を検出するステップ（１０３）と、
   検出された前記車両周辺環境に依存して、前記２つの動作モードのうちの前記一方の動作モードから、前記２つの動作モードのうちの他方の動作モードへの切り替えを行うステップ（１０５）と、
   を含むことを特徴とする方法。
2. 前記車両（３０１）が前記第１の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、前記車両（３０１）の前方に存在する障害物（４２１）が検出される場合に、前記第２の動作モードへの切り替えが行われる、請求項１に記載の方法。
3. 前記車両（３０１）が前記第１の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、自身の車線（４０３，４０５，４０７）を無視して先行する１つ以上の車両（４１１，４２５）が検出される場合に、前記第２の動作モードへの切り替えが行われる、請求項１又は２に記載の方法。
4. 前記車両（３０１）が前記第１の動作モードで動作させられ、かつ、検出された前記車両周辺環境に基づいて、さらなる道路利用者の不均一な流動特性が検出される場合に、前記第２の動作モードへの切り替えが行われる、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の方法。
5. 以下の複数の条件のうちの１つ以上、即ち、
   車両速度が許容範囲内である、
   前記車両（３０１）が走行する軌道乃至走行経路のうちの１つ以上が衝突無しの状況である、
   さらなる複数の車両（４１１，４２５）が識別可能な縦列車列で走行している、
   前記車両（３０１）が走行する軌道乃至走行経路と、さらなる複数の道路利用者との最小間隔のうちの１つ以上が維持されている、
   前記車両（３０１）と、単独又はさらなる複数の道路利用者との相対速度が許容範囲内である、
   法規遵守の特性からの偏差が所定の範囲内であり、例えば前記偏差は、固有の車線（４０３）からのはみ出し走行であり、例えば前記所定の範囲は、そのときの最大離間距離情報である、
   との条件のうちの１つ以上が満たされている場合にのみ、前記他方の動作モードへの切り替えが行われる、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の方法。
6. 運転者が監視され、前記一方の動作モードから前記他方の動作モードへの切り替えが、付加的に前記運転者監視に依存して実施される、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の方法。
7. 前記運転者監視に依存して、前記運転者に関する注意度が特定され、特定された注意度と、所定の注意度閾値との比較に依存して前記切り替えが行われる、請求項６に記載の方法。
8. 前記切り替えを意図する指示が出力される、請求項１乃至７のいずれか１項に記載の方法。
9. 切り替え確認が検出される場合にのみ、前記一方の動作モードから前記他方の動作モードへの切り替えが行われる、請求項８に記載の方法。
10. 前記車両（３０１）が前記第２の動作モードで動作させられる場合において、検出された前記車両周辺環境に基づいて、前記第１の動作モードから前記第２の動作モードへの切り替えが行われたことに結びつく状況が終了していることが検出される場合にのみ、前記第１の動作モードへの切り替えが行われる、請求項１乃至９のいずれか１項に記載の方法。
11. 車両（３０１）を動作させるための装置（２０１）であって、
    前記車両（３０１）は、当該車両（３０１）が車線のレーンマーク（４０９）の検出に基づいて当該車線（４０３）内を自律的に走行する第１の動作モードと、前記車両（３０１）が前記レーンマーク（４０９）を無視して先行車両（３０１）に自律的に追従する第２の動作モードとにおいて動作可能である、装置（２０１）において、
    前記２つの動作モードのうちの一方の動作モードにおいて前記車両（３０１）を動作させる制御装置（２０３）と、
    車両周辺環境を検出するための検出装置（２０５）と、
    を備え、
    前記制御装置（２０３）は、検出された前記車両周辺環境に依存して、前記２つの動作モードのうちの前記一方の動作モードから他方の動作モードへの切り替えを行うように構成されていることを特徴とする装置。
12. コンピュータプログラムであって、当該コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されるときに、請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の方法を実施するためのプログラムコードが含まれていることを特徴とするコンピュータプログラム。

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