JP2018205894A - 判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム - Google Patents
判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018205894A JP2018205894A JP2017108128A JP2017108128A JP2018205894A JP 2018205894 A JP2018205894 A JP 2018205894A JP 2017108128 A JP2017108128 A JP 2017108128A JP 2017108128 A JP2017108128 A JP 2017108128A JP 2018205894 A JP2018205894 A JP 2018205894A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- determination
- information
- road
- collision
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムを提供する。
【解決手段】判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
【選択図】図1
【解決手段】判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムに関する。
従来、車両同士の衝突を防止するための技術が開発されている。たとえば、特許文献1(特開平5−324484号公報)には、以下のような衝突防止装置が開示されている。すなわち、衝突防止装置は、路側に設置され、車両同士の衝突を防止するための衝突防止装置であって、車両が所定の範囲に進入した場合に前記車両の走行状況を示す走行情報を受信し、または前記車両が他車両と衝突の可能性がある旨の判定結果を前記所定の範囲に進入した前記他車両に送信する路側通信部と、少なくとも2以上の道路の場所を示す道路情報と、前記道路が交差する地点を示す交差点情報と、前記車両が前記交差点に進入した場合における前記車両同士が衝突の可能性があるか否かを判定するための条件である衝突可能性判定条件とを記憶する路側記憶部と、前記路側通信部が前記車両から前記走行情報を受信した場合に、受信した前記走行情報と、前記道路情報と、前記交差点情報とに基づいて前記車両が進入した交差点を特定し、受信した前記走行情報と前記衝突可能性判定条件とに基づいて、特定した前記交差点において前記車両が前記他車両と衝突の可能性があるか否かを判定し、前記車両が前記他車両と衝突の可能性があると判定した場合にのみ前記判定結果を出力する衝突可能性判定部とを備える。
"GPS(Global Positioning System)のNMEA(National Marine Electronics Association)フォーマット"、[online]、[平成29年2月10日検索]、インターネット〈URL:http://www.hiramine.com/physicalcomputing/general/gps_nmeaformat.html〉
特許文献1に記載の衝突防止装置は、路側に設置される。このため、衝突防止装置が設置された交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができるが、衝突防止装置が設置されていない交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができない。路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な技術が求められる。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラムを提供することである。
(1)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
(8)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる車載通信機は、車両に搭載される車載通信機であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える。
(9)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定装置は、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える。
(10)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定方法は、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
(11)上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定方法は、車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む。
(12)上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定方法は、判定装置における判定方法であって、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
(13)上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる判定プログラムは、車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。
(14)上記課題を解決するために、この発明の他の局面に係わる判定プログラムは、判定装置において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、として機能させるためのプログラムである。
本発明は、このような特徴的な処理部を備える判定システムとして実現することができるだけでなく、判定システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える車載通信機として実現することができるだけでなく、車載通信機の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
また、本発明は、このような特徴的な処理部を備える判定装置として実現することができるだけでなく、判定装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することができる。
本発明によれば、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
(1)本発明の実施の形態に係る判定システムは、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備え、前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う。
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(2)好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記車両において受信されたETC(Electronic Toll Collection system)に関する情報に基づく情報を含む。
このような構成により、高速道路を走行する車両に特有な、ETCに関する情報に基づく情報に基づいて、車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
(3)好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記車両と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む。
このような構成により、一般道路を走行する車両に特有な、当該車両と光ビーコンとの通信に基づく情報に基づいて、車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
(4)好ましくは、前記特定情報は、前記車両において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む。
立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかに応じて、当該車両が受信可能な衛星測位システムにおける衛星が異なる場合がある。各車両が受信可能な当該衛星の差異に基づいて、車両の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
(5)好ましくは、前記特定情報は、前記車両に搭載された気圧高度計の計測情報を含む。
立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかに応じて、当該車両の高度が異なることが多い。各車両において計測された車両の高度の差異に基づいて、車両の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
(6)好ましくは、前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、前記特定情報は、前記一般道路における信号灯器の情報を含む。
このような構成により、一般道路を走行する車両に特有な信号灯器の情報に基づいて、たとえば、車両が信号灯器の灯色に従って走行しているか否かを認識することができるので、当該車両の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
(7)より好ましくは、前記特定情報は、さらに、前記高速道路における渋滞情報を含む。
たとえば、高速道路において渋滞が発生した場合、高速道路を走行する車両が停止したり、低速で走行したりすることがある。このような場合、停止したり、低速で走行したりする車両が、一般道路において信号灯器の灯色に従っているのか、または高速道路において渋滞に巻き込まれているのかを判断することが困難となる。渋滞情報を用いる構成により、高速道路において渋滞が発生しているか否かを認識することができるので、立体交差する道路のうちのいずれを車両が走行しているかについての判断精度の低下を抑制することができる。
(8)本発明の実施の形態に係る車載通信機は、車両に搭載される車載通信機であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える。
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(9)本発明の実施の形態に係る判定装置は、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える。
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(10)本発明の実施の形態に係る判定方法は、車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(11)本発明の実施の形態に係る判定方法は、車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む。
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(12)本発明の実施の形態に係る判定方法は、判定装置における判定方法であって、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む。
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(13)本発明の実施の形態に係る判定プログラムは、車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。
このように、判定装置が、車載通信機から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
(14)本発明の実施の形態に係る判定プログラムは、判定装置において用いられる判定プログラムであって、コンピュータを、車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、として機能させるためのプログラムである。
このように、判定装置が、車載通信機から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両の走行道路が立体交差する場合には車両同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両の走行道路が立体交差しない場合には車両同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
[構成および基本動作]
図1は、本発明の実施の形態に係る判定システムの構成を示す図である。
図1は、本発明の実施の形態に係る判定システムの構成を示す図である。
図1を参照して、判定システム301は、複数の車載通信機101と、判定装置151とを備える。車載通信機101および車載機器群111は、車両1に搭載される。
複数の車両1は、一般道路を走ったり、一般道路と立体交差する高速道路を走ったりする。
車載通信機101は、たとえば車載機器群111と通信を行うことが可能である。車載機器群111は、たとえば、エンジン制御デバイス、ブレーキ制御デバイス、計器表示制御デバイスおよび自動運転制御デバイス等の車載ECU(Electronic Control Unit)、ならびにナビゲーション装置等である。
サーバ群152は、たとえば、交通管制サーバ、更新サーバ、ナビ情報サーバおよび交通情報サーバ等である。
交通管制サーバは、たとえば、一般道路に設けられた信号灯器の各灯色の表示タイミングを配信可能である。更新サーバは、たとえば、車載ECU用の更新用のファームウェア情報を配信可能である。ナビ情報サーバは、たとえば、地図情報、テキスト情報、画像情報、動画情報および音声情報等(以下、ナビ用情報とも称する。)を配信可能である。交通情報サーバは、たとえば、一般道路および高速道路における渋滞および交通規制を示すVICS(登録商標)(Vehicle Information and Communication System)情報を配信可能である。
また、車載通信機101は、車両1の外部における判定装置151およびサーバ群152と通信を行うことが可能である。
より詳細には、車載通信機101は、たとえばTCU(Telematics Communication Unit)であり、無線基地局装置161と無線通信を行うことが可能である。
車載通信機101は、たとえばIP(Internet Protocol)プロトコルに従って、無線基地局装置161およびインターネット11を介して判定装置151およびサーバ群152と通信可能である。
なお、車載通信機101は、ITS(Intelligent Transport Systems)無線機であってもよい。
車載通信機101は、インターネット11および無線基地局装置161経由でナビ情報サーバからナビ用情報を受信すると、受信したナビ用情報をナビゲーション装置へ送信する。
ナビゲーション装置は、車載通信機101からナビ用情報を受信すると、受信したナビ用情報に基づいて、地図、テキスト、画像および動画の表示、ならびに音声の再生を行う。
また、車載通信機101は、インターネット11および無線基地局装置161経由で更新サーバからファームウェア情報を受信すると、受信したファームウェア情報を宛先の車載ECUへ送信する。
車載ECUは、車載通信機101からファームウェア情報を受信すると、受信したファームウェア情報に基づいて自己のファームウェアを更新する。
なお、車載機器群111は、これらの具体例に限らず、車両1に搭載され、かつ車載通信機101と通信可能な他のデバイスであってもよい。また、サーバ群152は、これらの具体例に限らず、車載通信機101および判定装置151の少なくともいずれか一方と通信可能な他のサーバであってもよい。
図2は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける車載通信機の構成を示す図である。
図2を参照して、車載通信機101は、無線通信部(送信部および受信部)21と、処理部22と、車内通信部23と、位置取得部24と、高度取得部25と、車載器監視部26とを備える。
無線通信部21は、たとえば、図示しないアンテナを有し、LTE(Long Term Evolution)または3G等の通信規格に従って無線基地局装置161と当該アンテナを介して無線通信を行うことが可能である。
アンテナは、車載通信機101の内部に設けられてもよいし、たとえば車両1に取り付けられるシャークフィンアンテナ等のように、車載通信機101の外部に設けられてもよい。
車内通信部23は、たとえばイーサネット(登録商標)の通信規格、およびCAN(Controller Area Network)(登録商標)の通信規格等に従って、車載機器群111と通信を行うことが可能である。
位置取得部24は、自己の車両1の位置を示す位置情報を作成する。また、位置取得部24は、たとえば、車両1において受信された衛星測位システム、具体的にはGNSS(Global Navigation Satellite System)における衛星からの情報の一部を含む衛星情報を作成する。なお、位置取得部24は、GNSSにおける衛星からの情報の代わりに、RNSS(Regional Navigation Satellite System)における衛星からの情報を用いてもよい。
詳細には、位置取得部24は、自己の車載通信機101の位置を取得する。より詳細には、位置取得部24は、たとえば、複数のGPS衛星からの電波を受信し、非特許文献1(“GPSのNMEAフォーマット”、[online]、[平成29年2月10日検索]、インターネット〈URL:http://www.hiramine.com/physicalcomputing/general/gps_nmeaformat.html〉)に記載のフォーマットを用いて、受信した電波に含まれるデータを取得する。
具体的には、位置取得部24は、たとえば、電波を受信した各GPS衛星の識別子である衛星番号、当該各GPS衛星への方位角、当該各GPS衛星と地面とがなす仰角、および各受信信号のSNR(Signal−to−Noise Ratio)等を取得する。
位置取得部24は、取得した各方位角および各仰角等に基づいて自己の位置を算出する。位置取得部24は、算出した自己の位置を自律航法処理を行うことにより補正し、補正した自己の位置を示す位置情報を作成する。
また、位置取得部24は、衛星番号および対応のSNRを示す衛星情報を作成する。
この例では、位置取得部24は、処理部22から位置取得命令を受けると、受けた位置取得命令に従い、位置情報および衛星情報を作成して位置情報および衛星情報を処理部22へ出力する。
高度取得部25は、たとえば車両1に搭載された気圧高度計の計測情報を作成する。より詳細には、高度取得部25は、たとえば、気圧高度計を含み、気圧を計測し、計測結果に基づいて自己の車両1の高度を計測する。より詳細には、高度取得部25は、たとえば、海抜ゼロメートルの基準面からの自己の車載通信機101の高度すなわち自己の車両1の高度を計測する。
この例では、位置取得部24は、処理部22から高度取得命令を受けると、受けた高度取得命令に従って自己の車両1の高度を計測し、計測結果を示す計測情報を作成して処理部22へ出力する。
一般道路の路側には、光ビーコンが設けられる。高速道路の路側、より詳細には、高速道路の入口および出口近辺の路側には、ETC路側機が設けられる。
車両1には、ETC路側機および光ビーコンとそれぞれ通信可能なETC車載器および光ビーコン車載器が設けられる。
車載器監視部26は、たとえば、車両1において受信されたETCに関する情報に基づく入口通過情報および出口通過情報を作成する。また、車載器監視部26は、たとえば、車両1と光ビーコンとの通信に基づく情報の一例である光ビーコン通信発生情報を作成する。
より詳細には、車載器監視部26は、ETC車載器および光ビーコン車載器の動作を監視する。
ETC車載器は、たとえば、自己の車両1が高速道路の入口に設けられたETC路側機(以下、入口路側機とも称する。)の近傍を通過する際、入口路側機と通信を行い、ICカードIDおよび車載器ID等を入口路側機に送信するとともに、入口情報等を入口路側機から受信する。
車載器監視部26は、ETC車載器が入口路側機と通信したことを検出すると、自己の車両1が高速道路に入ったと判断し、入口通過情報を作成して処理部22へ出力する。
また、ETC車載器は、たとえば、自己の車両1が高速道路の出口に設けられたETC路側機(以下、出口路側機とも称する。)の近傍を通過する際、出口路側機と通信を行い、ICカードID、車載器IDおよび入口情報等を出口路側機に送信するとともに、出口情報等を出口路側機から受信する。
車載器監視部26は、ETC車載器が出口路側機と通信したことを検出すると、自己の車両1が高速道路から出たと判断し、出口通過情報を作成して処理部22へ出力する。
光ビーコン車載器は、たとえば、自己の車両1が一般道路の路側に設けられた光ビーコンの近傍を通過する際、光ビーコンと通信を行い、渋滞情報、リンク旅行時間情報、規制情報、駐車場情報および区間旅行時間情報等を受信する。光ビーコン車載器は、たとえば、受信したこれらの情報をナビゲーション装置へ送信する。
車載器監視部26は、光ビーコン車載器が光ビーコンと通信したことを検出すると、光ビーコン通信発生情報を作成して処理部22へ出力する。
なお、車載器監視部26は、光ビーコン車載器が光ビーコンから情報を受信した場合に光ビーコン通信発生情報を作成して処理部22へ出力する構成に限らず、光ビーコン車載器が光ビーコンへ情報を送信した場合に光ビーコン通信発生情報を作成して処理部22へ出力する構成であってもよい。
処理部22は、たとえば、立体交差する道路のうちのいずれを自己の車両1が走行しているかを特定するための特定情報、および位置情報を所定の作成周期Tmごとに作成する。ここで、立体交差する道路には、たとえば高速道路および一般道路が含まれる。
より詳細には、処理部22は、作成周期Tmごとの作成タイミングが到来すると、位置取得命令および高度取得命令を位置取得部24および高度取得部25へそれぞれ出力する。
処理部22は、位置取得命令の応答として、位置取得部24から位置情報および衛星情報を受ける。また、処理部22は、高度取得命令の応答として、計測情報を高度取得部25から受ける。
処理部22は、自己の車両1のID(以下、車両IDとも称する。)、現在時刻および位置情報を含むプローブ情報、ならびに衛星情報および計測情報を含む特定情報を作成する。
また、処理部22は、前回の作成タイミングと今回の作成タイミングとの間において車載器監視部26から入口通過情報、出口通過情報および光ビーコン通信発生情報の少なくともいずれか1つを車載器監視部26から受けた場合、受けた情報を特定情報に含める。
処理部22は、作成したプローブ情報および特定情報を含む車両情報を作成し、作成した車両情報を無線通信部21へ出力する。
無線通信部21は、自己の車両1の位置情報および特定情報を判定装置151へ送信する。
より詳細には、無線通信部21は、処理部22から車両情報を受けると、受けた車両情報を無線基地局装置161およびインターネット11経由で判定装置151へ送信する。
図3は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置の構成を示す図である。
図3を参照して、判定装置151は、通信部(受信部および取得部)41と、特定部42と、判断部43と、通知部44と、データベース45とを備える。
データベース45には、たとえば、道路種別、道路の位置、道路の高度、交差点の位置、および複数の対象エリアの位置等を示す道路情報、光ビーコンの位置を示す光ビーコン位置情報、ならびに信号灯器の位置を示す信号位置情報が登録されている。
ここで、道路種別は、たとえば一般道路および高速道路の別である。また、対象エリアは、たとえば、交差点を含むエリアであって当該交差点における車両1同士の衝突を予測するために必要な大きさを有するエリアである。
なお、データベース45には複数の対象エリアが登録される構成に限らず、1つの対象エリアが登録される構成であってもよい。
また、データベース45には、たとえば、GPS衛星の軌道を計算するための軌道計算情報が衛星番号ごとに登録されている。
図4は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける判定装置が用いる車両情報テーブルの一例を示す図である。
図4を参照して、車両情報テーブルTabAは、車両IDと道路種別と走行情報と衝突警戒情報との対応関係を示す。
車両情報テーブルTabAは、たとえばデータベース45に登録されている。車両IDは、登録されている車両1のIDである。
走行情報は、対応の車両IDを有する車両1の位置、進行方向および速さを含む。衝突警戒情報は、対応の車両IDを有する車両1が対象エリア内に位置するか否か、および当該車両1が対象エリア内に位置する場合、当該対象エリアのIDを含む。
再び図3を参照して、判定装置151は、たとえばサーバである。判定装置151における通信部41は、インターネット11を介してサーバ群152と通信を行うことが可能である。また、通信部41は、インターネット11および無線基地局装置161を介して車載通信機101と通信を行うことが可能である。
通信部41は、車両1に搭載される車載通信機101から送信された当該車両1の位置情報を受信する。また、通信部41は、特定情報を取得する。
より詳細には、通信部41は、車載通信機101から車両情報を受信すると、受信した車両情報を特定部42へ出力する。
特定部42は、通信部41から車両情報を受けると、受けた車両情報に基づいて車両情報テーブルTabA(図4参照)を更新する更新処理を行う。
より詳細には、特定部42は、車両情報からプローブ情報および特定情報を取得し、取得したプローブ情報に含まれる車両ID(以下、対象IDとも称する。)を取得する。
特定部42は、たとえばマップマッチング処理を行うことにより、車両1の位置を補正する。
より詳細には、特定部42は、たとえば、プローブ情報に含まれる最新の位置情報、および過去の位置情報に基づいて、対象IDを有する車両1(以下、対象車両とも称する。)が走行した軌跡を算出する。
特定部42は、データベース45に登録された道路情報、および算出した対象車両の軌跡に基づいて、車両1の位置を補正する。
具体的には、特定部42は、たとえば、対象車両が右折または左折した交差点の位置と道路情報の示す対応の交差点の位置との比較、および対象車両が通過したカーブの位置と道路情報の示す対応のカーブの位置との比較等を行う。
特定部42は、比較結果に基づいて対象車両の道路における位置を特定し、対象車両の位置を、特定した位置に補正する。
特定部42は、車両情報テーブルTabAにおける対象IDに対応する欄であって「位置」の項目の欄に、補正した位置(以下、補正位置とも称する。)を書き込む。
また、特定部42は、プローブ情報に含まれる最新の位置情報、および過去の位置情報に基づいて、対象車両の走行する方向および速さを算出し、車両情報テーブルTabAにおける対象IDに対応する欄であって「進行方向」および「速さ」の項目の欄に、算出した方向および速さをそれぞれ書き込む。
また、特定部42は、データベース45に登録された道路情報に基づいて、補正位置が含まれる対象エリアが存在するか否かを判断する。
特定部42は、補正位置が含まれる対象エリアが存在すると判断した場合、車両情報テーブルTabAにおける対象IDに対応する欄であって「対象エリア」および「対象エリアID」の項目の欄に、「真」および判断した対象エリアのIDをそれぞれ書き込む。
一方、特定部42は、補正位置が含まれる対象エリアが存在しないと判断した場合、車両情報テーブルTabAにおける対象IDに対応する欄であって「対象エリア」および「対象エリアID」の項目の欄に、「偽」および「NULL」をそれぞれ書き込む。
(1.光ビーコン)
図5は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と光ビーコンとの位置関係の一例を示す図である。
図5は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と光ビーコンとの位置関係の一例を示す図である。
図5を参照して、特定部42は、通信部41によって取得された特定情報に基づいて、車両1が走行している道路を特定する。詳細には、特定部42は、特定情報に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定する。
より詳細には、特定部42は、図5に示すように高速道路Rhに隣接して平面の一般道路Rnが設けられる場合と異なり、高速道路Rhと一般道路Rnとが離れて設けられる場合、データベース45に登録された道路情報の示す道路種別および道路の位置、ならびに補正位置に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定することが可能である。
しかしながら、図5に示すように高速道路Rhに隣接して一般道路Rnが設けられる場合、補正位置の精度は、対象車両が高速道路Rhおよび一般道路Rnのいずれに位置するかを特定できるほど十分でないことが多い。このような場合、対象車両が走行する道路の種別を正確に特定することが困難となる。
これに対して、車両1Bが対象車両であって一般道路Rnを走行する場合、車両1Bは、光ビーコン122と通信を行う。特定部42は、特定情報に光ビーコン通信発生情報が含まれる場合、車両1Bが一般道路Rnにおいて光ビーコン122と通信したと判断し、車両1Bすなわち対象車両が走行する道路の種別を一般道路Rnと特定する。
一方、車両1Aが対象車両であって高速道路Rhを走行する場合、車両1Aは、光ビーコン122との通信を行わない。
特定部42は、たとえば、データベース45に登録された光ビーコン位置情報、ならびに補正位置、進行方向および速さに基づいて、車両1Aが光ビーコン122の近傍を通過する期間を算出する。
特定部42は、算出した期間において受信した特定情報に光ビーコン通信発生情報が含まれない場合、車両1Aが高速道路Rhを走行したので光ビーコン122との通信を行わなかったと判断し、車両1Aすなわち対象車両が走行する道路の種別を高速道路Rhと特定する。
(2.ETC)
特定部42は、特定情報に入口通過情報が含まれる場合、対象車両が高速道路に入ったと判断し、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
特定部42は、特定情報に入口通過情報が含まれる場合、対象車両が高速道路に入ったと判断し、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
一方、特定部42は、特定情報に出口通過情報が含まれる場合、対象車両が高速道路から出たと判断し、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
(3.GPS衛星)
図6は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両とGPS衛星との位置関係の一例を示す図である。
図6は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両とGPS衛星との位置関係の一例を示す図である。
図6を参照して、特定部42は、データベース45に登録された軌道計算情報に基づいて、各GPS衛星の軌道を算出し、算出した軌道および現在時刻に基づいて各GPS衛星の現在の位置を算出する。
この例では、高架の高速道路Rhでは上空に障害物がないため、高速道路Rhを走行する車両1Aにおいて受信可能なGPS衛星は、図示しないGPS衛星121A〜121D、および図示するGPS衛星121Eである。
一方、高速道路Rhに隣接して設けられる平面の一般道路Rnでは高速道路Rhが障害物になるため、一般道路Rnを走行する車両1Bにおいて受信可能なGPS衛星は、図示しないGPS衛星121A〜121Dである。
特定部42は、データベース45に登録された道路情報、補正位置、および算出した各GPS衛星の位置に基づいて、高速道路Rhを走行する車両1が受信可能なGPS衛星の衛星番号、および一般道路Rnを走行する車両1が受信可能なGPS衛星の衛星番号を算出する。
具体的には、特定部42は、たとえば、高架の高速道路Rhを走行する車両1Aが受信可能なGPS衛星の衛星番号として、GPS衛星121A〜121Eの衛星番号を算出する。
また、特定部42は、たとえば、一般道路Rnを走行する車両1Bが受信可能なGPS衛星の衛星番号として、GPS衛星121A〜121Dの衛星番号の衛星番号を算出する。
特定部42は、特定情報に含まれる衛星情報から衛星番号および対応のSNRを取得し、取得した衛星番号および対応のSNRに基づいて、対象車両が受信可能なGPS衛星の衛星番号を特定する。
特定部42は、衛星情報に基づいて特定した衛星番号と算出した衛星番号とを比較し、比較結果に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定する。
具体的には、特定部42は、衛星情報に基づいて特定した衛星番号がGPS衛星121A〜121Eの衛星番号である場合、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
一方、特定部42は、衛星情報に基づいて取得した衛星番号がGPS衛星121A〜121Dの衛星番号である場合、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
(4.計測情報)
図7は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の高度の一例を示す図である。
図7は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の高度の一例を示す図である。
図7を参照して、車両1Aが高速道路Rhを走行する場合、海抜ゼロメートルの基準面Gdからの車両1Aの高度は、Hhである。また、車両1Bが一般道路Rnを走行する場合、基準面Gdからの車両1Bの高度は、Hnである。
特定部42は、データベース45に登録された道路情報、および補正位置に基づいて、補正位置周辺の高速道路Rhを走行する対象車両の高度が含まれるべき範囲R1、および補正位置周辺の一般道路Rnを走行する対象車両の高度が含まれるべき範囲R2を設定する。
特定部42は、特定情報に含まれる計測情報から対象車両の高度を取得し、取得した高度が範囲R1に含まれる場合、対象車両が走行する道路の種別を高速道路と特定する。
一方、特定部42は、取得した高度が範囲R2に含まれる場合、対象車両が走行する道路の種別を一般道路と特定する。
(5.信号情報)
図8は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の位置の一例を示す図である。
図8は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両の位置の一例を示す図である。
図8を参照して、通信部41は、たとえば一般道路Rnにおける信号灯器TSの情報を含む特定情報を取得する。詳細には、通信部41は、たとえば、信号灯器TSの各灯色の表示タイミングを示す信号情報を特定情報として取得する。
より詳細には、特定部42は、信号位置情報をデータベース45から取得し、取得した信号位置情報に基づいて、信号情報を取得すべき信号灯器TSを選択する。
特定部42は、選択した信号灯器TSについての信号情報の配信を登録するための登録要求を通信部41およびインターネット11経由で交通管制サーバへ送信する。
再び図1を参照して、サーバ群152に含まれる交通管制サーバは、判定装置151から登録要求を受信すると、受信した登録要求に従って車載通信機101を登録し、信号情報をインターネット11経由で判定装置151へ送信する。
再び図8を参照して、判定装置151における特定部42は、通信部41経由で交通管制サーバから信号情報を受信して、受信した信号情報に基づいて、信号灯器TSの灯色が「赤」、「黄」および「青」のいずれであるかを認識する。
特定部42は、信号灯器TSの灯色およびプローブ情報に基づいて、対象車両が高速道路Rhおよび一般道路Rnのいずれを走行しているかを判断する。
具体的には、高速道路Rhを走行する車両1Aは、信号灯器TSの灯色に関わらず、立体交差によって交差点CSを通過する。一方、一般道路Rnを走行する車両1Bは、信号灯器TSの灯色に応じて、交差点CSの手前において停止したり、交差点CSをそのまま通過したりする。
特定部42は、信号灯器TSの灯色が「赤」であるときでも、対象車両が交差点CSの近傍を通過した場合、対象車両が立体交差によって交差点CSを通過したと判断し、対象車両が走行する道路の種別を高速道路Rhと特定する。
一方、特定部42は、信号灯器TSの灯色が「赤」であるときに、対象車両が交差点CSの手前において停止した場合、対象車両が信号灯器TSの灯色に従って停止したと判断し、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Rnと特定する。
なお、特定部42は、たとえば、信号灯器TSの灯色および対象車両のプローブ情報に加えて、他の車両1のプローブ情報に基づいて、対象車両が走行する道路の種別を特定してもよい。
より詳細には、特定部42は、たとえば、一般道路Rnを走行する車両1である車両1C,1Dのプローブ情報に基づいて、車両1C,1Dが停止しているか否かを認識する。
特定部42は、信号灯器TSの灯色が「赤」であるときに、車両1B〜1Dが同様に停止する場合、車両1B〜1Dが信号灯器TSの灯色に従って停止したと判断し、車両1B〜1Dが走行する道路の種別を一般道路Rnとまとめて特定する。
また、図8に示す場合と異なり、高速道路Rhにおいて渋滞が発生している場合、高速道路Rhを走行する車両1Aが渋滞によって停止しているのか、または一般道路Rnを走行する車両1Bが信号灯器TSの灯色に従って停止しているのか判断することが困難となる。
これに対して、通信部41は、たとえば高速道路Rhにおける渋滞情報を含む特定情報を取得する。詳細には、特定部42は、たとえば、VICS情報の配信を登録するための登録要求を通信部41およびインターネット11経由で交通情報サーバへ送信する。
これにより、特定部42は、通信部41およびインターネット11を介して交通情報サーバからVICS情報を特定情報としてたとえば所定の周期Tvで受信する。
特定部42は、受信したVICS情報に基づいて、交差点CS付近の高速道路Rhにおける渋滞状況を認識する。
特定部42は、交差点CS付近の高速道路Rhにおいて渋滞が発生していると認識した場合、たとえば、すべての対象車両が一般道路Rnを走行しているとみなし、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Rnと特定する。
このような構成により、対象車両のすべてを衝突判断の対象とすることができるので、対象車両が一般道路Rnを走行しているにも関わらず高速道路Rhを走行していると誤って認識し、一般道路Rnを走行する他の車両1と対象車両との衝突の可能性がないと誤って判断することを防ぐことができる。
特定部42は、対象車両が走行する道路の種別を一般道路Rnと特定した場合、車両情報テーブルTabAにおける対象車両の対象IDに対応する欄であって「道路種別」の項目の欄に「一般道路」を書き込む。
一方、特定部42は、対象車両が走行する道路の種別を高速道路Rhと特定した場合、当該欄に「高速道路」を書き込む。
再び図3を参照して、判断部43は、特定部42によって特定された道路および受信した位置情報に基づいて、車両1の他の車両1との衝突の可能性を判断する。
より詳細には、判断部43は、たとえば、データベース45における車両情報テーブルTabA(図4参照)を監視し、監視結果に基づいて、複数の車両1が含まれる対象エリアを検出する。
具体的には、判断部43は、車両情報テーブルTabAにおける「対象エリアID」の各項目において複数の同じ対象エリアIDが含まれる場合、当該対象エリアIDの対象エリア(以下、判定対象エリアとも称する。)において複数の車両1(以下、衝突判断車両とも称する。)が存在すると判断する。
以下、判定対象エリアに存在する複数の衝突判断車両の車両IDを、衝突判断車両IDとも称する。
判断部43は、複数の車両1が含まれる対象エリアすなわち判定対象エリアを検出した場合、判定対象エリアに存在する複数の衝突判断車両が衝突する可能性を判断する衝突判断処理を行う。
より詳細には、判断部43は、たとえば、複数の衝突判断車両IDの各々について、衝突判断車両IDに対応する位置、進行方向および速さ、ならびにデータベース45に登録された道路情報に基づいて、衝突判断車両が、判定対象エリアに含まれる交差点に到達する時刻を算出する。
判断部43は、算出した複数の時刻から時刻の組をすべて抽出し、抽出した各組について、当該組における時刻の差の絶対値(以下、到達時間差とも称する。)を算出する。
判断部43は、たとえば、算出した到達時間差が所定のしきい値Th1より大きい場合、当該組に対応する2つの衝突判断車両が衝突する可能性がないと判断する。
一方、判断部43は、たとえば、到達時間差がしきい値Th1以下である場合、当該組に対応する2つの衝突判断車両が衝突する可能性があると仮判断する。
判断部43は、衝突する可能性があると仮判断した2つの衝突判断車両に対応する「道路種別」を車両情報テーブルTabAから取得する。
判断部43は、取得した2つの「道路種別」のいずれか一方が「高速道路」である場合、仮判断した2つの衝突判断車両が衝突する可能性がないと判断する。
一方、判断部43は、取得した2つの「道路種別」の両方が「一般道路」である場合、仮判断した2つの衝突判断車両が、衝突する可能性があると判断する。判断部43は、判断結果を示す判断情報、および2つの衝突判断車両IDを示す宛先情報を通知部44へ出力する。
通知部44は、判断部43による判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機101への通知を行う。
より詳細には、通知部44は、判断部43から判断情報および宛先情報を受けると、受けた判断情報が衝突の可能性があることを示す場合、判断情報の送信先を取得する。
具体的には、通知部44は、たとえば、車両IDと車載通信機101のアドレスとの対応関係を保持している。通知部44は、判断部43から受けた宛先情報の示す2つの衝突判断車両IDにそれぞれ対応する2つのアドレスを対応関係から取得する。
通知部44は、取得した2つのアドレス、および判断情報を通信部41へ出力する。
一方、通知部44は、受けた判断情報が衝突の可能性がないことを示す場合、判断情報を通信部41へ出力しない。
通信部41は、通知部44から2つのアドレス、および判断情報を受けると、受けた判断情報を、受けた2つのアドレスをそれぞれ有する2つの車載通信機101へインターネット11および無線基地局装置161経由で送信する。
再び図2を参照して、無線通信部21は、位置情報および特定情報に基づく判断結果であって車両1の他の車両1との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を判定装置151から受信する。
より詳細には、無線通信部21は、判定装置151から判断情報を受信すると、受信した判断情報を処理部22へ出力する。
処理部22は、無線通信部21から判断情報を受けると、受けた判断情報に基づいて、自己の車両1が他の車両1と衝突する可能性があると認識する。
そして、処理部22は、他の車両1との衝突に対する注意を促す内容を含む警告情報を作成し、作成した警告情報を車内通信部23経由でたとえばナビゲーション装置および計器表示制御デバイスへ送信する。
ナビゲーション装置は、車載通信機101から警告情報を受信すると、受信した警告情報の内容を表示する。計器表示制御デバイスは、車載通信機101から警告情報を受信すると、他の車両1との衝突を警告するための警告灯を点灯するとともに、アラームを鳴動する。
[動作の流れ]
判定システム301における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるCPU等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
判定システム301における各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるCPU等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
図9は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が特定情報および位置情報を作成する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図9を参照して、まず、車載通信機101は、作成周期Tmごとの作成タイミングが到来するまで待機する(ステップS102でNO)。
そして、車載通信機101は、作成タイミングが到来すると(ステップS102でYES)、GPS衛星からの電波に含まれるデータに基づいて位置情報および衛星情報を作成する(ステップS104)。
次に、車載通信機101は、気圧高度計の計測結果に基づいて計測情報を作成する(ステップS106)。
次に、車載通信機101は、自己の車両ID、現在時刻および位置情報を含むプローブ情報、ならびに衛星情報および計測情報を含む特定情報を作成する(ステップS108)。
次に、車載通信機101は、前回の作成タイミングと今回の作成タイミングとの間の期間(以下、検出期間とも称する。)において、自己の車両1が入口路側機の近傍を通過し、ETC車載器が入口路側機と通信したことを検出した場合(ステップS110でYES)、以下の処理を行う。
すなわち、車載通信機101は、入口通過情報を作成し、作成した入口通過情報を特定情報に含める(ステップS112)。
次に、車載通信機101は、検出期間において、自己の車両1が出口路側機の近傍を通過し、ETC車載器が出口路側機と通信したことを検出した場合(ステップS114でYES)、以下の処理を行う。
すなわち、車載通信機101は、出口通過情報を作成し、作成した出口通過情報を特定情報に含める(ステップS116)。
次に、車載通信機101は、検出期間において、自己の車両1が光ビーコンの近傍を通過し、光ビーコン車載器が光ビーコンと通信したことを検出した場合(ステップS118でYES)、以下の処理を行う。
すなわち、車載通信機101は、光ビーコン通信発生情報を作成し、作成した光ビーコン通信発生情報を特定情報に含める(ステップS120)。
次に、車載通信機101は、プローブ情報および特定情報を含む車両情報を無線基地局装置161およびインターネット11経由で判定装置151へ送信する(ステップS122)。
次に、車載通信機101は、新たな作成タイミングが到来するまで待機する(ステップS102でNO)。
なお、上記ステップS104およびS106の順番は、上記に限らず、順番を入れ替えてもよい。
また、上記ステップS110およびS112と、上記ステップS114およびS116と、上記ステップS118およびS120との順番は、上記に限らず、一部または全部の順番を変更してもよい。
図10は、本発明の実施の形態に係る判定装置が車両情報テーブルの更新処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
図10を参照して、まず、判定装置151は、車両情報を車載通信機101から受信するまで待機する(ステップS202でNO)。
そして、判定装置151は、車両情報を車載通信機101から受信すると(ステップS202でYES)、受信した車両情報に基づいてデータベース45における車両情報テーブルTabA(図4参照)を更新する更新処理を行う(ステップS204)。
次に、判定装置151は、新たな車両情報を車載通信機101から受信するまで待機する(ステップS202でNO)。
図11は、本発明の実施の形態に係る判定装置が衝突判断処理を行う際の動作手順を定めたフローチャートである。
図11を参照して、まず、判定装置151は、複数の車両1が存在する対象エリアを検出するまで(ステップS304でNO)、データベース45における車両情報テーブルTabA(図4参照)を監視する(ステップS302)。
そして、判定装置151は、複数の車両1が存在する対象エリアを検出すると(ステップS304でYES)、検出した対象エリアすなわち判定対象エリアに存在する複数の車両1すなわち衝突判断車両が、判定対象エリアに含まれる交差点に到達する時刻を算出する(ステップS306)。
次に、判定装置151は、算出した複数の時刻から時刻の組をすべて抽出し、抽出した各組について、当該組における時刻の差の絶対値すなわち到達時間差を算出する(ステップS308)。
次に、判定装置151は、算出した到達時間差において、しきい値Th1以下の到達時間差が存在する場合(ステップS310でYES)、しきい値Th1以下の到達時間差のうちの1つを選択する(ステップS312)。
次に、判定装置151は、選択した到達時間差の算出元の2つの衝突判断車両のうちのいずれか1台が高速道路を走行している場合(ステップS314でYES)、判断情報を送信しない(ステップS318)。
一方、判定装置151は、当該2つの衝突判断車両の両方が一般道路を走行している場合(ステップS314でNO)、判断情報を当該2つの衝突判断車両へ送信する(ステップS316)。
次に、判定装置151は、しきい値Th1以下の到達時間差をすべて選択したか否かを確認する(ステップS320)。
判定装置151は、しきい値Th1以下の到達時間差の中で未選択の到達時間差が存在する場合(ステップS320でYES)、しきい値Th1以下の到達時間差において未選択の到達時間差を1つ選択する(ステップS312)。
一方、判定装置151は、しきい値Th1以下の到達時間差をすべて選択した場合(ステップS320でNO)、または算出した複数の到達時間差において、しきい値Th1以下の到達時間差が存在しない場合(ステップS310でNO)、以下の処理を行う。
すなわち、判定装置151は、複数の車両1が存在する新たな対象エリアを検出するまで(ステップS304でNO)、データベース45における車両情報テーブルTabAを監視する(ステップS302)。
なお、判定装置151は、上記ステップS318において、判断情報を送信しないとしたが、これに限定するものではない。判定装置151は、たとえば、衝突する可能性がないことを示す判断情報を2つの衝突判断車両へ送信してもよい。この場合、当該2つの衝突判断車両では、車載通信機101は、判定装置151から判断情報を受信しても、受信した判断情報に基づいて、自己の車両1が他の車両1と衝突する可能性がないと認識し、警告情報を作成しない。
図12は、本発明の実施の形態に係る車載通信機が判断情報を処理する際の動作手順を定めたフローチャートである。
図12を参照して、まず、車載通信機101は、判断情報を判定装置151から受信するまで待機する(ステップS402でNO)。
そして、車載通信機101は、判断情報を判定装置151から受信すると(ステップS402でYES)、警告情報を作成し、作成した警告情報をナビゲーション装置および計器表示制御デバイスへ送信する(ステップS404)。
次に、車載通信機101は、新たな判断情報を判定装置151から受信するまで待機する(ステップS402でNO)。
なお、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、車載通信機101は、位置情報および特定情報の両方を判定装置151へ送信する構成であるとしたが、これに限定するものではない。車載通信機101は、特定情報を送信せずに、位置情報を判定装置151へ送信する構成であってもよい。この場合、判定装置151は、たとえば、交通管制サーバからの信号情報、および交通情報サーバからのVICS情報を特定情報として受信する。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には高速道路および一般道路が含まれる構成であるとしたが、これに限定するものではない。立体交差する道路には、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路、および一般道路が含まれる構成であってもよい。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、入口通過情報および出口通過情報と、光ビーコン通信発生情報と、衛星情報と、計測情報と、信号情報と、VICS情報とが特定情報として用いられる構成であるとしたが、これに限定するものではない。これらの情報の一部、またはこれらの情報と異なる情報が特定情報として用いられる構成であってもよい。
ところで、特許文献1に記載の衝突防止装置は、路側に設置される。このため、衝突防止装置が設置された交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができるが、衝突防止装置が設置されていない交差点では車両同士の衝突の可能性を判定することができない。路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することが可能な技術が求められる。
詳細には、上述したように、高速道路Rhに隣接して一般道路Rnが設けられる場合(図5参照)、位置情報をマップマッチング処理した補正位置に基づいて、車両1が高速道路Rhおよび一般道路Rnのいずれを走行しているかを特定することが困難となる場合がある。
より詳細には、たとえば、高速道路Rhの入口においてらせん状の道路を車両1が通過する場合等のように、車両1が特徴のある形状の道路を通過して高速道路に進入する場合、補正位置に基づいて、車両1が高速道路Rhを走行していると特定することが可能なこともある。
しかしながら、高速道路Rhおよび一般道路Rnに並走するランプ状の道路を通過して車両1が高速道路に進入する場合、補正位置に基づいて、車両1が高速道路Rhを走行していることを特定することは困難である。
図13は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
図13を参照して、車両1Aが実際には高速道路Rhを走行しているにもかかわらず、車両1Aが一般道路Rnを走行していると誤って認識されている場合、対象車両である車両1Cと車両1Aとが衝突すると誤って判断してしまうことがある。
このような場合、対象車両すなわち車両1Cでは、自己の走行道路が車両1Aの走行道路と立体交差するので車両1Aと衝突する可能性が無いにも関わらず、警告灯が点灯したり、アラームが鳴動したりする。
このため、対象車両のドライバは、誤報を受けることで衝突相手が存在しないにも関わらず、対象車両を減速させたり、周囲を見渡したり等の不必要な操作を行ってしまう。
図14は、本発明の実施の形態に係る判定システムにおける対象車両と他の車両との位置関係の一例を示す図である。
図14を参照して、車両1Bが実際には一般道路Rnを走行しているにもかかわらず、車両1Bが高速道路Rhを走行していると誤って認識されている場合、対象車両である車両1Cと車両1Aとが衝突しないと誤って判断してしまうことがある。
このような場合、対象車両すなわち車両1Cでは、自己の走行道路が車両1Bの走行道路と立体交差しないので車両1Bと衝突する可能性が高いにも関わらず、警告灯の点灯およびアラームの鳴動が行われない。
このため、衝突相手が存在するにも関わらず対象車両のドライバに対して警告を与えることができなくなり、好ましくない。
これに対して、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、車載通信機101は、車両1に搭載され、車両1の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも位置情報を判定装置151へ送信する。そして、判定装置151は、車載通信機101から送信された位置情報を受信し、特定情報を取得し、取得した特定情報に基づいて、車両1が走行している道路を特定し、特定した道路および受信した位置情報に基づいて、車両1の他の車両1との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機101への通知を行う。
このように、判定装置151が、車載通信機101から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両1の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両1同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両1の走行道路が立体交差する場合には車両1同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両1の走行道路が立体交差しない場合には車両1同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、車両1において受信されたETCに関する情報に基づく情報を含む。
このような構成により、高速道路を走行する車両1に特有な、ETCに関する情報に基づく情報に基づいて、車両1の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、車両1と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む。
このような構成により、一般道路を走行する車両1に特有な、当該車両1と光ビーコンとの通信に基づく情報に基づいて、車両1の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、車両1において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む。
立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかに応じて、当該車両1が受信可能な衛星測位システムにおける衛星が異なる場合がある。各車両1が受信可能な当該衛星の差異に基づいて、車両1の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、車両1に搭載された気圧高度計の計測情報を含む。
立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかに応じて、当該車両1の高度が異なることが多い。各車両1において計測された車両1の高度の差異に基づいて、車両1の走行している道路が立体交差する道路のうちのいずれであるかをより正確に特定することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれる。そして、特定情報は、一般道路における信号灯器の情報を含む。
このような構成により、一般道路を走行する車両1に特有な信号灯器の情報に基づいて、たとえば、車両1が信号灯器の灯色に従って走行しているか否かを認識することができるので、当該車両1の走行している道路が高速道路および一般道路のいずれであるかをより正確に特定することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定システムでは、特定情報は、さらに、高速道路における渋滞情報を含む。
たとえば、高速道路において渋滞が発生した場合、高速道路を走行する車両1が停止したり、低速で走行したりすることがある。このような場合、停止したり、低速で走行したりする車両1が、一般道路において信号灯器の灯色に従っているのか、または高速道路において渋滞に巻き込まれているのかを判断することが困難となる。渋滞情報を用いる構成により、高速道路において渋滞が発生しているか否かを認識することができるので、立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかについての判断精度の低下を抑制することができる。
また、本発明の実施の形態に係る車載通信機は、車両1に搭載される。無線通信部21は、車両1の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置151へ送信する。そして、無線通信部21は、位置情報および特定情報に基づく判断結果であって車両1の他の車両1との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を判定装置151から受信する。
このように、判定装置151が、車載通信機101から送信された情報を受信して用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両1の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両1同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両1の走行道路が立体交差する場合には車両1同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両1の走行道路が立体交差しない場合には車両1同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
また、本発明の実施の形態に係る判定装置では、通信部41は、車両1に搭載される車載通信機101から送信された車両1の位置情報を受信する。通信部41は、立体交差する道路のうちのいずれを車両1が走行しているかを特定するための特定情報を取得する。特定部42は、通信部41によって取得された特定情報に基づいて、車両1が走行している道路を特定する。判断部43は、特定部42によって特定された道路および受信した位置情報に基づいて、車両1の他の車両1との衝突の可能性を判断する。そして、通知部44は、判断部43による判断結果に基づいて、衝突に関する車載通信機101への通知を行う。
このように、判定装置151が、車載通信機101から受信した位置情報、および取得した特定情報を用いる構成により、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性を判断することができる。また、車両同士の衝突の可能性があると位置情報から判断される状況においても、特定情報に基づいて、車両1の走行する道路がたとえば高速道路および一般道路のいずれであるかを特定することができるので、車両1同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。具体的には、各車両1の走行道路が立体交差する場合には車両1同士の衝突の可能性がないと判断し、また、各車両1の走行道路が立体交差しない場合には車両1同士の衝突の可能性があると判断することができる。したがって、路側に装置を設けることなく車両同士の衝突の可能性をより正確に判断することができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
[付記1]
車両に搭載される車載通信機と、
判定装置とを備え、
前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、
前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行い、
前記車載通信機は、TCU(Telematics Communication Unit)またはITS(Intelligent Transport Systems)無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定システム。
車両に搭載される車載通信機と、
判定装置とを備え、
前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、
前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行い、
前記車載通信機は、TCU(Telematics Communication Unit)またはITS(Intelligent Transport Systems)無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定システム。
[付記2]
車両に搭載される車載通信機であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備え、
前記車載通信機は、TCUまたはITS無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、車載通信機。
車両に搭載される車載通信機であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備え、
前記車載通信機は、TCUまたはITS無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、車載通信機。
[付記3]
判定装置であって、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備え、
前記車載通信機は、TCUまたはITS無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定装置。
判定装置であって、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備え、
前記車載通信機は、TCUまたはITS無線機であり、
前記判定装置は、サーバであり、
前記立体交差する道路は、有料道路もしくは無料バイパス等の自動車専用道路および一般道路が含まれる、判定装置。
1 車両
11 インターネット
21 無線通信部(送信部および受信部)
22 処理部
23 車内通信部
24 位置取得部
25 高度取得部
26 車載器監視部
41 通信部(受信部および取得部)
42 特定部
43 判断部
44 通知部
45 データベース
101 車載通信機
111 車載機器群
121E GPS衛星
122 光ビーコン
151 判定装置
152 サーバ群
161 無線基地局装置
301 判定システム
11 インターネット
21 無線通信部(送信部および受信部)
22 処理部
23 車内通信部
24 位置取得部
25 高度取得部
26 車載器監視部
41 通信部(受信部および取得部)
42 特定部
43 判断部
44 通知部
45 データベース
101 車載通信機
111 車載機器群
121E GPS衛星
122 光ビーコン
151 判定装置
152 サーバ群
161 無線基地局装置
301 判定システム
Claims (14)
- 車両に搭載される車載通信機と、
判定装置とを備え、
前記車載通信機は、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信し、
前記判定装置は、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信し、前記特定情報を取得し、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定し、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断し、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う、判定システム。 - 前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記車両において受信されたETC(Electronic Toll Collection system)に関する情報に基づく情報を含む、請求項1に記載の判定システム。 - 前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記車両と光ビーコンとの通信に基づく情報を含む、請求項1または請求項2に記載の判定システム。 - 前記特定情報は、前記車両において受信された衛星測位システムにおける衛星からの情報を含む、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の判定システム。
- 前記特定情報は、前記車両に搭載された気圧高度計の計測情報を含む、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の判定システム。
- 前記立体交差する道路には、高速道路および一般道路が含まれ、
前記特定情報は、前記一般道路における信号灯器の情報を含む、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の判定システム。 - 前記特定情報は、さらに、前記高速道路における渋滞情報を含む、請求項6に記載の判定システム。
- 車両に搭載される車載通信機であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部とを備える、車載通信機。 - 車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部とを備える、判定装置。 - 車両に搭載される車載通信機と、判定装置とを備える判定システムにおける判定方法であって、
前記車載通信機が、前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報のうち、少なくとも前記位置情報を前記判定装置へ送信するステップと、
前記判定装置が、前記車載通信機から送信された前記位置情報を受信するステップと、
前記判定装置が、前記特定情報を取得するステップと、
前記判定装置が、取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、
前記判定装置が、特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、
前記判定装置が、判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む、判定方法。 - 車両に搭載される車載通信機における判定方法であって、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信するステップと、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信するステップとを含む、判定方法。 - 判定装置における判定方法であって、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信するステップと、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得するステップと、
取得した前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定するステップと、
特定した前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断するステップと、
判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行うステップとを含む、判定方法。 - 車両に搭載される車載通信機において用いられる判定プログラムであって、
コンピュータを、
前記車両の位置情報、および立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を判定装置へ送信する送信部と、
前記位置情報および前記特定情報に基づく判断結果であって前記車両の他の車両との衝突の可能性の判断結果を示す判断情報を前記判定装置から受信する受信部、
として機能させるための、判定プログラム。 - 判定装置において用いられる判定プログラムであって、
コンピュータを、
車両に搭載される車載通信機から送信された前記車両の位置情報を受信する受信部と、
立体交差する道路のうちのいずれを前記車両が走行しているかを特定するための特定情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記特定情報に基づいて、前記車両が走行している前記道路を特定する特定部と、
前記特定部によって特定された前記道路および受信した前記位置情報に基づいて、前記車両の他の車両との衝突の可能性を判断する判断部と、
前記判断部による判断結果に基づいて、前記衝突に関する前記車載通信機への通知を行う通知部、
として機能させるための、判定プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017108128A JP2018205894A (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017108128A JP2018205894A (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018205894A true JP2018205894A (ja) | 2018-12-27 |
Family
ID=64957757
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017108128A Pending JP2018205894A (ja) | 2017-05-31 | 2017-05-31 | 判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2018205894A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020166388A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載器および安全運転支援方法 |
JP2020170372A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法 |
-
2017
- 2017-05-31 JP JP2017108128A patent/JP2018205894A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020166388A (ja) * | 2019-03-28 | 2020-10-08 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載器および安全運転支援方法 |
JP7008251B2 (ja) | 2019-03-28 | 2022-01-25 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 車載器および安全運転支援方法 |
JP2020170372A (ja) * | 2019-04-04 | 2020-10-15 | 三菱電機株式会社 | 車載器およびこれを用いた路車間通信システム並びに路側機情報報知方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR102221321B1 (ko) | 차량의 예상 주행 의도에 관한 정보를 제공하는 방법 | |
US9711051B2 (en) | Method of determining the position of a vehicle in a traffic lane of a road and methods for detecting alignment and risk of collision between two vehicles | |
US20230288208A1 (en) | Sensor plausibility using gps road information | |
JP5082349B2 (ja) | 車両用運転支援システム | |
CN111200796A (zh) | 用于评估车辆的环境感测***的操作的***及方法 | |
US8977428B2 (en) | Vehicle drive support device | |
US20170154531A1 (en) | Drive support apparatus | |
US7750847B2 (en) | Vehicle position detection system | |
CN108701405A (zh) | 车载装置和道路异常警示*** | |
KR101721848B1 (ko) | 다른 운송체 또는 인프라스트럭처 디바이스와 통신하는 방법 및 디바이스 | |
JPH08304548A (ja) | 自動車用車間距離計測装置及び方法 | |
KR20100059911A (ko) | 특성 포인트에 의한 차량 위치의 보정 | |
Williams et al. | A qualitative analysis of vehicle positioning requirements for connected vehicle applications | |
US20230349719A1 (en) | Map generation apparatus, map generation program and on-vehicle equipment | |
JP6834914B2 (ja) | 物体認識装置 | |
JP2018205894A (ja) | 判定システム、車載通信機、判定装置、判定方法および判定プログラム | |
US20190243367A1 (en) | Precise Localization And V2X Communication For Autonomous Driving Vehicles | |
JP2015005113A (ja) | 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
US20200225365A1 (en) | Method for localizing a more highly automated vehicle and corresponding driver assistance system and computer program | |
JPH04138317A (ja) | 車々間通信を利用したナビゲーション装置 | |
JP7271258B2 (ja) | 車両用運転支援システム | |
JP2018085133A (ja) | 判定装置、受信装置、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 | |
JP2016143089A (ja) | 危険車両検知システム及び車載情報処理装置 | |
JP6451352B2 (ja) | 位置検出システム及び車載情報処理装置 | |
US20240232715A9 (en) | Lane-assignment for traffic objects on a road |