JP2018199399A - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両を駐車位置に駐車させるための運転を行う運転手がサイドミラーを視認している場合も継続して運転の支援に関する情報を得ることができる「運転支援装置および運転支援方法」を提供する。【解決手段】運転支援装置１００は、車両の駐車時に運転手が行うべきステアリング操作を検出する目標ステアリング操作検出部１１と、ステアリング操作を表す画像を、車両のダッシュボードの中央部に設けられたタッチパネル２００に表示させる第１ステアリング操作ガイド部１２と、ステアリング操作を表す表示を、運転手がサイドミラーを視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置５００に行わせる第２ステアリング操作ガイド部１４と、を備え、車両の駐車時に運転手の有効視野の範囲内にある表示装置５００でステアリング操作を表す表示を行うようにした。【選択図】図４

Description

本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関し、特に、駐車位置に車両を後退させて駐車させるための運転を支援する運転支援装置および運転支援方法に用いて好適なものである。

従来、駐車位置に車両を後退させて駐車させるための運転を支援する運転支援装置が知られている。例えば、特許文献１には、車両の駐車時、車両のダッシュボードの中央部に設けられた表示パネルに、車両の予想軌跡を示す画像や、車両の操舵角を示す画像を表示し、これにより、駐車位置に車両を後退させて駐車させるための運転を支援する運転支援装置が記載されている。

特開２０１１−２３０６１５号公報

通常、運転手は、車両を駐車位置に駐車させるための運転を行っている間は、ダッシュボードの中央部に設けられた表示パネルに、運転を支援する画像が表示されている場合であっても、適宜、サイドミラーを視認し、車両の周辺の状況を確認する。サイドミラーを視認することにより、車両と、車両の駐車位置の近辺に位置する障害物（例えば、他の車両）との実際の距離感等、車両の周辺の状況をより的確に把握することができるからである。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、運転手は、車両を駐車位置に駐車させるための運転を行っている間、サイドミラーを視認しているときは、運転支援装置が提供する運転の支援に関する情報を得ることができないという問題がある。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、車両を駐車位置に駐車させるための運転を行う運転手がサイドミラーを視認している場合も継続して運転の支援に関する情報を得ることができるようにすることを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、運転手により駐車位置に車両を後退させて駐車させるための運転が行われている間、車両を現在位置から駐車位置に移動させるために運転手が行うべきステアリング操作を検出すると共に、運転席に着座する運転手がサイドミラーを視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置により、運転手が行うべきステアリング操作を表す表示を行うようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、運転手は、サイドミラーを視認している間も、自身の有効視野の範囲内に存在する表示装置が行う表示により、車両を駐車位置まで移動させるためにどのようなステアリング操作を行うべきかを認識でき、当該認識に基づいてステアリングを操作できる。すなわち、上記のように構成した発明によれば、車両を駐車位置に駐車させるための運転を行う運転手は、サイドミラーを視認している場合も継続して運転の支援に関する情報を得ることができる。

第１実施形態に係る運転支援装置を適用する車載システムの構成例を示す図である。 車両の車内から、車両の右前方を見たときの様子を示す図である。 表示装置の正面図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。 メイン駐車支援画面の一例を示す図である。 表示装置において点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示す図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の第２ステアリング操作ガイド部の動作例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。 点灯ＬＥＤ群が移動する様子を、オブジェクトが移動する様子と共に示す図である。 第３実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。 表示装置において点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示す図である。 第４実施形態に係る運転支援装置の機能構成例を示すブロック図である。 表示装置における点灯ＬＥＤ群の様子を示す図である。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援装置１００を適用する車載システム１の構成例を示す図である。車載システム１は、車両Ｓに搭載されるシステムであり、本実施形態に係る運転支援装置１００、タッチパネル２００、車内カメラ３００、リアカメラ４００、右表示装置５００Ｒおよび左表示装置５００Ｌを備えて構成されている。

図１に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、車両ＳのダッシュボードＳ１に設けられる。なお、本実施形態では、運転支援装置１００はダッシュボードＳ１に設けられるが、運転支援装置１００が設けられる位置は、ダッシュボードＳ１に限らない。タッチパネル２００は、液晶表示パネルや、有機ＥＬパネル等の画像の表示用のパネルと、当該表示用のパネルに重ねて配置されたタッチセンサーとを備えるユニットであり、ダッシュボードＳ１の中央部に設けられる。タッチパネル２００の表示用のパネルは、特許請求の範囲の「表示パネル」に相当する。

車内カメラ３００は、運転席付近の天井等の運転席に着座する運転手の顔を撮影可能な位置に設けられる。車内カメラ３００は、所定の周期で運転手の顔を含む領域を撮影し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、視認状態検出部１３（後述）に出力する。リアカメラ４００は、車両Ｓのバックドア等に設けられ、車両Ｓの後方を撮影する。リアカメラ４００は、所定の周期で車両Ｓの後方を撮影し、撮影結果に基づいて撮影画像データを生成し、生成した撮影画像データを鳥瞰画像生成部１０（後述）および第１ステアリング操作ガイド部１２（後述）に出力する。

右表示装置５００Ｒは、ダッシュボードＳ１であって、車両Ｓの右サイドミラーＳ２Ｒの近傍に設けられる。左表示装置５００Ｌは、ダッシュボードＳ１であって、車両Ｓの左サイドミラーＳ２Ｌの近傍に設けられる。以下、右サイドミラーＳ２Ｒおよび左サイドミラーＳ２Ｌを区別しない場合、「サイドミラー」と表現し、符号として「Ｓ２」を付す。また、以下、右表示装置５００Ｒおよび左表示装置５００Ｌを区別しない場合、「表示装置」と表現し、符号として「５００」を付す。右表示装置５００Ｒおよび左表示装置５００Ｌは、その構造が同一であり、後に詳述する表示に際し、同一のタイミングで、同一の内容の表示を行う。

右表示装置５００Ｒは、運転席に着座する運転手が右サイドミラーＳ２Ｒを視認したときの当該運転手の有効視野の範囲内に設けられる。図１において、符号Ｐは、運転席に着座する運転手の目の位置を示しており、符号ＱＲは、運転手が右サイドミラーＳ２Ｒを視認したときの有効視野の範囲を示している。従って、運転席に着座する運転手が右サイドミラーＳ２Ｒを視認している状態のとき、運転手は、右表示装置５００Ｒの表示を視認し、その表示内容を認識できる。同様に、左表示装置５００Ｌは、運転席に着座する運転手が左サイドミラーＳ２Ｌを視認したときの当該運転手の有効視野の範囲内に設けられる。図１において、符号ＱＬは、運転手が左サイドミラーＳ２Ｌを視認したときの有効視野の範囲を示している。従って、運転席に着座する運転手が左サイドミラーＳ２Ｌを視認している状態のとき、運転手は、左表示装置５００Ｌの表示を視認し、その表示内容を認識できる。

図２は、車両Ｓの車内から、車両Ｓの右前方を見たときの様子を簡略化して模式的に示す図である。図３は、表示装置５００の正面図を、後述するツイーターＳ３ａと共に示す図である。図２に示すように、ダッシュボードＳ１の右端部には、ツイーターユニットＳ３が設けられている。図２での図示は省略するが、ダッシュボードＳ１の左端部にも、右端部に設けられたツイーターユニットＳ３と同一の態様で、ツイーターユニットＳ３が設けられている。ツイーターユニットＳ３は、ツイーターＳ３ａと、ツイーターＳ３ａを保護するツイーターカバーＳ３ｂとを備えている。ツイーターカバーＳ３ｂは、ツイーターＳ３ａを保護する機能のほか、表示装置５００が発する光が、車外に漏れることを防止する機能を有する。

図２および図３に示すように、表示装置５００は、複数のＬＥＤ５０（特許請求の範囲の「発光体」に相当）がリング状に並んで配置された装置である。表示装置５００を構成するＬＥＤ５０は、ツイーターＳ３ａの外周に沿って、ツイーターＳ３ａの外周を囲んで、リング状に並んで配置される。表示装置５００は、後述する駐車を支援する機能のほか、ユーザが、車両Ｓのいずれかのドアを開状態／閉状態とする、アクセサリスイッチをオン／オフする、エンジンスイッチをオン／オフする等の所定のアクションを行ったときに、各ＬＥＤ５０が所定の態様で点灯／点滅することによって車内を装飾するイルミネーション機能を有する。このように、表示装置５００が、駐車を支援する機能と、イルミネーション機能とを兼ね備えることにより、これら機能ごとに独立した装置を車両Ｓに設ける場合と比較して、コストの低減を図ることができる。

また、ツイーターＳ３ａを囲んでリング状にＬＥＤ５０を配置して表示装置５００を構成することにより、以下の効果を奏する。すなわち、ツイーターは、指向性の高い高音域の音声を出力するスピーカーであり、車両Ｓに設けられる場合は、車内における音響効果を考慮して、通常、その正面が車内の内側に向かうように車両Ｓに設けられる。本実施形態においても、ダッシュボードＳ１の右端部および左端部に設けられたツイーターＳ３ａのそれぞれは、その正面が車両Ｓの車内の内側に向かうように、設けられている。従って、運転席に着座する運転手は、サイドミラーＳ２を視認したときに、そのサイドミラーＳ２の近傍に位置する表示装置５００を、正面視に近い状態で視認することができ、サイドミラーＳ２を視認した状態で、的確に表示装置５００の表示を視認し、表示内容を認識できる。

上述した車載システム１の構成の下、本実施形態に係る運転支援装置１００は、運転手が車両Ｓを駐車させる場合に、ダッシュボードＳ１の中央部に設けられたタッチパネル２００に運転の支援に関する情報を表示して、運転手が行う運転を支援する。運転手は、車両Ｓを駐車させるための運転を行っている間、タッチパネル２００を視認することにより、よりスムーズに車両Ｓを駐車させることができる。ここで、運転手は、車両Ｓを駐車させるための運転を行っている間は、適宜、サイドミラーＳ２を視認し、車両Ｓの周辺の状況を確認するものと想定される。サイドミラーＳ２を視認することにより、車両Ｓと、車両Ｓの駐車位置の近辺に位置する障害物（例えば、他の車両）との実際の距離感等、車両Ｓの周辺の状況をより的確に把握することができるからである。そして、サイドミラーＳ２を視認している間は、タッチパネル２００が運転手の有効視野の範囲の外に位置した状態となり、運転手は、タッチパネル２００に表示された情報を得ることができない。以上のことを踏まえ、本実施形態に係る運転支援装置１００は、以下の構成を有し、以下の処理を実行する。

図４は、本実施形態に係る運転支援装置１００の機能構成例を示すブロック図である。図４に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１００は、その機能構成として、鳥瞰画像生成部１０、目標ステアリング操作検出部１１、第１ステアリング操作ガイド部１２、視認状態検出部１３および第２ステアリング操作ガイド部１４を備えている。

なお、上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。

鳥瞰画像生成部１０は、リアカメラ４００から入力される撮像画像データを視点変換することにより、鳥瞰画像データを生成する。鳥瞰画像データは、撮影画像データに記録された画像を鳥瞰視に視点変換した鳥瞰画像が記録された画像データである。鳥瞰画像データの生成は、視点変換処理を含む既存の画像処理により適切に実行される。鳥瞰画像生成部１０は、生成した鳥瞰画像データを目標ステアリング操作検出部１１および第１ステアリング操作ガイド部１２に出力する。鳥瞰画像生成部１０は、リアカメラ４００から所定の周期で入力される撮影画像データのそれぞれに基づいて、鳥瞰画像データを生成し、当該所定の周期と同期した周期で、目標ステアリング操作検出部１１および第１ステアリング操作ガイド部１２に、鳥瞰画像データを出力する。

目標ステアリング操作検出部１１は、車両Ｓを駐車させるための運転が行われている場合において、車両Ｓを、現在位置から駐車位置に移動させるために現時点で運転手が行うべきステアリング操作を検出する。以下、現在位置から駐車位置に移動させるために現時点で運転手が行うべきステアリング操作を「目標ステアリング操作」といい、目標ステアリング操作を示す情報を「目標ステアリング操作情報」という。本実施形態において、目標ステアリング操作は、ハンドルＳ４（図３）の回動方向（以下、「目標回動方向」という）と、ハンドルＳ４の回動量（以下、「目標回動量」という）との組み合わせである。目標回動量は、現時点の実際の車両Ｓの操舵角を、車両Ｓを駐車位置に移動させるために現時点で求められる車両Ｓの操舵角へと変更するために必要なハンドルＳ４の回動量に対応する。

本実施形態では、目標ステアリング操作検出部１１は、鳥瞰画像生成部１０からの入力、その他の入力に基づいて、自ら目標ステアリング操作（目標回動方向および目標回動量の組み合わせ）を算出することによって、目標ステアリング操作を検出する。目標ステアリング操作を算出する処理は、既存の技術を用いて適切に行われる。

処理の一例を簡単に説明すると、目標ステアリング操作検出部１１は、鳥瞰画像データ（車両Ｓの後方の領域の鳥瞰画像が記録された画像データ）に基づいて、鳥瞰画像データにおける車両Ｓが駐車すべき駐車位置（車両Ｓが駐車すべき領域）を特定する。当該特定は、駐車枠の白線を表す画像の認識等の各種画像認識により自動で行われてもよく、事前にユーザに駐車位置に関する所定の入力を行わせ、当該所定の入力に基づいて行われてもよい。次いで、目標ステアリング操作検出部１１は、車両Ｓの現在位置から駐車位置までの経路を算出する。

目標ステアリング操作検出部１１には、車速を検出する車速センサー、車両Ｓに加わるヨーレートを検出するヨーレートセンサー、車両Ｓの操舵角を検出する操舵角センサーから検出値が入力される。目標ステアリング操作検出部１１は、これらセンサーの検出値に基づいて、車両Ｓの車速、車両Ｓに加わるヨーレート、車両Ｓの操舵角を反映して、車両Ｓが現在位置から駐車位置までの経路に沿って走行するために、現時点で運転手が行うべきステアリング操作（ハンドルＳ４の回動方向と回動量との組み合わせ）を、目標ステアリング操作として算出する。以上説明した処理はあくまで一例であり、センサーとして他のセンサー（車両Ｓの周囲に存在する障害物の検出に用いられるレーダセンサーや、リアカメラ４００以外の車外を撮影するカメラ）を用いる構成でもよく、他の方法で目標ステアリング操作を算出する構成でもよい。また、処理の一部または全部を、運転支援装置１００と通信可能な外部装置が行い、目標ステアリング操作検出部１１が、当該外部装置と通信して目標ステアリング操作を検出する構成でもよい。

目標ステアリング操作検出部１１は、目標ステアリング操作を検出した後、検出した目標ステアリング操作を示す目標ステアリング操作情報を、第１ステアリング操作ガイド部１２および第２ステアリング操作ガイド部１４に出力する。目標ステアリング操作検出部１１は、鳥瞰画像生成部１０から所定の周期で入力される鳥瞰画像データのそれぞれに基づいて、目標ステアリング操作を検出し、当該所定の周期と同期した周期で、第１ステアリング操作ガイド部１２および第２ステアリング操作ガイド部１４に、目標ステアリング操作情報を出力する。

第１ステアリング操作ガイド部１２は、リアカメラ４００から入力される撮影画像データ、鳥瞰画像生成部１０から入力される鳥瞰画像データ、および、目標ステアリング操作検出部１１から入力される目標ステアリング操作情報に基づいて、メイン駐車支援画面ＩＦ１をタッチパネル２００に表示する。特に、メイン駐車支援画面ＩＦ１には、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３（後述）が含まれており、第１ステアリング操作ガイド部１２は、このステアリング操作ガイド画像Ｇ３を表示することによって、目標ステアリング操作検出部１１が検出したステアリング操作（目標ステアリング操作）を表す画像を、車両ＳのダッシュボードＳ１の中央部に設けられたタッチパネル２００に表示する。以下、第１ステアリング操作ガイド部１２の処理について詳述する。

図５は、メイン駐車支援画面ＩＦ１の一例を示す図である。図５に示すように、メイン駐車支援画面ＩＦ１は、左部に表示される撮影結果画面ＩＦ１１と、右部に表示される鳥瞰画面ＩＦ１２とを備える。撮影結果画面ＩＦ１１は、リアカメラ４００の撮影結果をリアルタイムで動画として表示する画面である。第１ステアリング操作ガイド部１２は、リアカメラ４００から所定の周期で入力される撮影画像データに基づいて、撮影結果画面ＩＦ１１を表示する。

鳥瞰画面ＩＦ１２は、車両Ｓの後方の領域の鳥瞰画像が、車両Ｓを表す画像と共に表示される画面である。図５に示すように、鳥瞰画面ＩＦ１２は、エリアとして、車両Ｓの後方の領域の鳥瞰画像が表示されるエリアＡ１と、車両Ｓを表す画像が表示されるエリアＡ２とを備える。第１ステアリング操作ガイド部１２は、エリアＡ１に、鳥瞰画像生成部１０から入力される鳥瞰画像データに基づいて、車両Ｓの後方の領域の鳥瞰画像をリアルタイムで動画として表示する。また、第１ステアリング操作ガイド部１２は、エリアＡ２に、背景画像として、予め準備されたテンプレートデータに基づいて、車両Ｓの車体を表す車体画像Ｇ１が表示された固定的な画面を表示する。鳥瞰画面ＩＦ１２における車体画像Ｇ１の領域と、車両Ｓの後方の俯瞰画像のエリアＡ１との関係は、実際の車両Ｓの車体の領域と、実際の車両Ｓの後方の領域との関係に対応している。

図５に示すように、エリアＡ２には、車体画像Ｇ１と対応付けて、タイヤ画像Ｇ２が表示される。タイヤ画像Ｇ２は、車両Ｓのタイヤを表す画像であり、現在の車両Ｓの操舵角に応じて、車体画像Ｇ１に対して傾いた状態で表示される。なお、本実施形態に係る車両Ｓは前輪操舵の四輪自動車であり、前輪に対応するタイヤ画像Ｇ２が、現在の車両Ｓの操舵角に応じて、車体画像Ｇ１に対して傾いた状態で表示される。第１ステアリング操作ガイド部１２には、所定の周期で、操舵角センサーから検出値が入力される。そして、第１ステアリング操作ガイド部１２は、操舵角センサーから入力される検出値に基づいて操舵角を検出し、操舵角に応じてタイヤ画像Ｇ２のテンプレートデータを加工して、エリアＡ２の適切な位置に重畳して表示する。

図５に示すように、エリアＡ２には、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３が表示される。ステアリング操作ガイド画像Ｇ３は、車体画像Ｇ１を囲むリング状のリング画像Ｇ３１（特許請求の範囲の「リング状の画像」に相当）と、リング画像Ｇ３１に沿って、リング画像Ｇ３１上を移動するオブジェクトＧ３２とを有する。本実施形態では、第１ステアリング操作ガイド部１２は、目標ステアリング操作検出部１１から入力される目標ステアリング操作情報に基いて、オブジェクトＧ３２を以下の態様で移動させることにより、目標ステアリング操作を、運転手に報知する。

すなわち、オブジェクトＧ３２は、リング画像Ｇ３１の周に沿って湾曲した帯状の画像である。また、オブジェクトＧ３２の形状は、固定形状である。第１ステアリング操作ガイド部１２は、目標ステアリング操作検出部１１から所定の周期で入力される目標ステアリング操作情報に基づいて、目標回動方向が時計回り方向の間、オブジェクトＧ３２を時計回りに移動させ、目標回動方向が反時計回り方向の間、オブジェクトＧ３２を反時計回りに移動させる。その際、第１ステアリング操作ガイド部１２は、目標回動量の多寡に応じて、目標回動量が大きいほど、オブジェクトＧ３２の移動速度を速くする。

運転手は、メイン駐車支援画面ＩＦ１を視認し、その内容を確認することによって、車両Ｓの後方の状況や、現時点の車両Ｓの操舵角、駐車位置に車両Ｓを駐車させるために現時点で求められるステアリング操作を認識することができる。なお、図５で例示したメイン駐車支援画面ＩＦ１は、説明の便宜のため、タッチパネル２００に表示される画面を、簡略化し模式的に示したものであり、画面の態様は例示したものに限らず、また、画面に含まれる情報は例示したものに限らない。例えば、現在の操舵角で車両Ｓが走行した場合の車両Ｓの経路を撮影結果画面ＩＦ１や、鳥瞰画面ＩＦ２に所定の態様で表示する構成でもよい。

視認状態検出部１３は、車内カメラ３００から入力される撮影画像データに基づいて、運転手がサイドミラーＳ２（右サイドミラーＳ２Ｒおよび左サイドミラーＳ２Ｌのいずれか）を視認しているか否かを検出する。視認状態検出部１３の処理は、既存の技術を用いて撮影画像データが分析されることによって適切に実行される。

処理の一例を簡単に説明すると、視認状態検出部１３は、車内カメラ３００からの撮影画像データの入力に応じて、撮影画像データを分析し、当該撮影画像データに含まれる顔画像（運転手の顔の画像）を認識する。顔画像の認識は、既存の顔認識技術を用いて適切に行われる。次いで、視認状態検出部１３は、運転手の顔画像における目の領域を特定し、顔の領域および目の領域を追跡して分析し、運転手の視線を検出する。視線の検出に際し、視認状態検出部１３は、顔の向きや、目の領域における黒目の位置等を検出し、顔の向きや、黒目の位置等を総合的に考慮して、視線の検出を行う。視認状態検出部１３は、検出した視線が、サイドミラーＳ２に向かっている場合、運転手がサイドミラーＳ２を視認していることを検出し、検出した視線が、サイドミラーＳ２に向かっていない場合、運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことを検出する。

第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標ステアリング操作検出部１１が検出したステアリング操作（目標ステアリング操作）を表す表示を、運転席に着座する運転手がサイドミラーＳ２を視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置５００に行わせる。

特に、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４は、視認状態検出部１３によって運転手がサイドミラーを視認していることが検出されている間は、目標ステアリング操作検出部１１により検出されたステアリング操作を表す表示を表示装置５００に行わせる一方、視認状態検出部１３によって運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出されている間は、目標ステアリング操作検出部１１により検出されたステアリング操作を表す表示を表示装置５００に行わせない。

また、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４は、一個または隣接する複数個（後述するように、本実施形態では３個）のＬＥＤ５０を同時に点灯状態とし、目標ステアリング操作検出部１１により検出された回動方向（目標回動方向）に向かって点灯状態のＬＥＤ５０が移動するように、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０の点灯、消灯を制御する。その際、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標ステアリング操作検出部１１により検出されたハンドルＳ４の回動量（目標回動量）が大きいほど、点灯状態のＬＥＤ５０が移動する速度を速くする。

以下、第２ステアリング操作ガイド部１４の処理について詳述する。なお、第２ステアリング操作ガイド部１４は、表示装置５００のＬＥＤ５０の駆動を制御する駆動回路と接続されており、当該駆動回路に制御信号を出力することにより、任意のタイミングで、任意のＬＥＤ５０を点灯させ、また、消灯させることができる。以下、第２ステアリング操作ガイド部１４が、駆動回路に制御信号を出力して、表示装置５００のＬＥＤ５０を点灯し、または、消灯することを、単に、「第２ステアリング操作ガイド部１４がＬＥＤ５０を制御する」と表現する場合がある。

第２ステアリング操作ガイド部１４は、視認状態検出部１３によって運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出されている間は、表示装置５００を構成する全てのＬＥＤ５０を消灯状態とする。これにより、運転手がタッチパネル２００を視認していたり、フロントガラスを介して車外を視認しているときに、表示装置５００のＬＥＤ５０が点灯し、運転手の視認に影響を与えることが防止される。

第２ステアリング操作ガイド部１４は、視認状態検出部１３によって運転手がサイドミラーＳ２を視認していることが検出されている間、以下の態様で、目標ステアリング操作検出部１１が検出した目標ステアリング操作を表す表示を表示装置５００に行わせる。なお、本実施形態では、視認状態検出部１３によって運転手がサイドミラーＳ２を視認していることが検出されている間、第２ステアリング操作ガイド部１４は、右表示装置５００Ｒおよび左表示装置５００Ｌの双方に、目標ステアリング操作を表す表示を行わせる。これは、運転手がサイドミラーＳ２を視認する場合、右サイドミラーＳ２Ｒと左サイドミラーＳ２Ｌとを交互に連続して視認するケースがあるからである。この点に関し、第２ステアリング操作ガイド部１４が、運転手が視認しているサイドミラーＳ２の近傍に設けられた表示装置５００（右表示装置５００Ｒと左表示装置５００Ｌとのいずれか）のみに、目標ステアリング操作を表す表示を行わせる構成でもよい。

すなわち、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標ステアリング操作検出部１１から入力される目標ステアリング操作情報に基いて、目標回動方向および目標回動量を取得する。そして、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動方向が時計回り方向の場合は、点灯状態の隣接する３個のＬＥＤ５０が、時計回りに移動するように、各ＬＥＤ５０を制御する。一方、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動方向が反時計回り方向の場合は、点灯状態の隣接する３個のＬＥＤ５０が、反時計回りに移動するように、各ＬＥＤを制御する。

以下の説明では、第２ステアリング操作ガイド部１４により同時に点灯状態とされる一個または隣接する複数個（本実施形態では、３個）のＬＥＤ５０を、「点灯ＬＥＤ群」という。後述する各実施形態においても、同時に点灯状態とされる一個または隣接する複数個のＬＥＤ５０を、「点灯ＬＥＤ群」という。

点灯ＬＥＤ群の移動に際し、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動量が大きいほど、点灯ＬＥＤ群の移動速度を速くする。なお、本実施形態では、点灯ＬＥＤ群の移動速度とは、単位時間あたりの点灯ＬＥＤ群の回動角度（点灯ＬＥＤ群が時計回りに回動するときは時計回り方向の回動角度であり、点灯ＬＥＤ群が反時計回りに回動するときは反時計回り方向の回動角度）を意味する。

第２ステアリング操作ガイド部１４は、例えば、以下の処理を行って移動速度を決定する。すなわち、事前に、目標回動量の値が取り得る範囲が区分され、各区分に、移動速度が対応付けられる。対応付けに関し、回動量の大きい区分ほど、速い移動速度が対応付けられる。そして、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標ステアリング操作情報に基いて目標回動量の区分を特定し、特定した区分に対応付けられた移動速度を、点灯ＬＥＤ群を移動させるときの移動速度として決定する。

図６は、第２ステアリング操作ガイド部１４の処理を説明するため、第２ステアリング操作ガイド部１４の制御の下、表示装置５００において点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示す図である。図６（Ａ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が、図６（Ｂ）における目標回動量よりも小さい場合に、点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示している。図６（Ａ）では、点灯ＬＥＤ群の移動速度は、１秒あたり１８０°である。一方、図６（Ｂ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が、図６（Ａ）における目標回動量よりも大きい場合に、点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示している。図６（Ｂ）では、点灯ＬＥＤ群の移動速度は、１秒あたり３６０°である。

図６（Ａ）および図６（Ｂ）に示すように、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動量の値の大きさに応じて、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数は変更しない。この結果、本実施形態では、目標回動量の値の大きさにかかわらず、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数は「３個」のまま変わらない。一方、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動量が大きいほど、速い移動速度で点灯ＬＥＤ群を移動させる。

本実施形態において、以上の態様で表示装置５００の表示が行われることにより、以下の効果を奏する。すなわち、表示装置５００は、ＬＥＤ５０がリング状に並んで配置されており、リング状のハンドルＳ４を想起させると共に、点灯ＬＥＤ群が一の回動方向に回動する様子は、ハンドルＳ４が当該一の回動方向に回動する様子を想起させる。また、ＬＥＤ５０の移動速度が速い場合、遅い場合と比較して、ハンドルＳ４がより速くより大きく回動している様子を想起させる。これを踏まえ、上述した態様で表示装置５００の表示が行われることにより、運転手は、表示装置５００を視認し、点灯ＬＥＤ群の回動方向および点灯ＬＥＤ群が移動する速さの程度を認識することにより、直感的に迅速に、駐車位置に車両Ｓを駐車させるために、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動量の程度とを認識できる。

さらに、本実施形態では、表示装置５００は、運転手がサイドミラーＳ２を視認しているときの有効視野の範囲内に設けられている。そして、運転手がサイドミラーＳ２を視認しているときに上述した態様で表示装置５００の表示が行われるため、運転手は、サイドミラーＳ２を視認しているときも、継続して、現時点でどの回動方向にどの程度の回動量だけハンドルＳ４を回動すべきかを示す情報（運転の支援に関する情報）を得ることができる。

図７は、本実施形態に係る運転支援装置１００の第２ステアリング操作ガイド部１４の動作例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、タッチパネル２００に対するタッチ操作等により、運転手によって、車両Ｓの駐車を行うことが通知されたことをトリガとして実行される。なお、以下の説明において、図７の動作の開始時点では、視認状態検出部１３により、運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出されており、表示装置５００を構成する全てのＬＥＤ５０が消灯状態であるものとする。

図７のフローチャートに示すように、第２ステアリング操作ガイド部１４は、車両Ｓの駐車が完了したか否かを判定しつつ（ステップＳ１）、視認状態検出部１３により、運転手がサイドミラーＳ２を視認していることが検出されたか否かを判定する（ステップＳ２）。第２ステアリング操作ガイド部１４は、駐車が完了するか、視認状態検出部１３により運転手がサイドミラーＳ２を視認していることが検出されるまで、ステップＳ１およびステップＳ２の処理を継続して実行する。

車両Ｓの駐車が完了した場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、第２ステアリング操作ガイド部１４は、点灯状態のＬＥＤ５０がある場合には表示装置５００を構成する全てのＬＥＤ５０を消灯状態にする等の、駐車が完了した後に実行すべき終了処理を実行し（ステップＳ３）、処理を終了する。

車両Ｓの駐車が完了する前に、視認状態検出部１３により、運転手がサイドミラーＳ２を視認していることが検出された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標ステアリング操作検出部１１から入力される目標ステアリング操作情報を取得する（ステップＳ４）。第２ステアリング操作ガイド部１４は、取得した目標ステアリング操作情報に基いて表示装置５００を構成する各ＬＥＤ５０の点灯、消灯を制御して、上述した態様で、目標ステアリング操作を表す表示を表示装置５００に行わせる（ステップＳ５）。

その後、第２ステアリング操作ガイド部１４は、車両Ｓの駐車が完了したか否かを判定しつつ（ステップＳ６）、視認状態検出部１３により、運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出されたか否かを判定する（ステップＳ７）。第２ステアリング操作ガイド部１４は、駐車が完了していない状態で、視認状態検出部１３により運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出された場合（ステップＳ７：ＮＯ）、処理手順をステップＳＡ４へ戻す。

車両Ｓの駐車が完了した場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、第２ステアリング操作ガイド部１４は、終了処理を実行し（ステップＳ３）、処理を終了する。車両Ｓの駐車が完了する前に、視認状態検出部１３により、運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出された場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、第２ステアリング操作ガイド部１４は、表示装置５００を構成する全てのＬＥＤ５０を消灯状態とし（ステップＳ８）、処理手順をステップＳ１に移行する。

以上詳しく説明したように、第１実施形態に係る運転支援装置１００は、運転手により駐車位置に車両Ｓを後退させて駐車させるための運転が行われている間、車両Ｓを現在位置から駐車位置に移動させるために運転手が行うべきステアリング操作を検出すると共に、運転席に着座する運転手がサイドミラーＳ２を視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置５００により、運転手が行うべきステアリング操作を表す表示を行う。

この構成によれば、運転手は、サイドミラーＳ２を視認している間も、自身の有効視野の範囲内に存在する表示装置５００が行う表示により、車両Ｓを駐車位置まで移動させるためにどのようなステアリング操作を行うべきかを認識でき、当該認識に基づいてステアリングを操作できる。すなわち、上記のように構成した第１実施形態によれば、車両Ｓを駐車位置に駐車させるための運転を行う運転手は、サイドミラーＳ２を視認している場合も継続して運転の支援に関する情報を得ることができる。

なお、第１実施形態では、視認状態検出部１３により運転手がサイドミラーＳ２を視認していないことが検出されている間は、第２ステアリング操作ガイド部１４は、表示装置５００を構成する全てのＬＥＤ５０を消灯状態とする構成であった。この点に関し、第２ステアリング操作ガイド部１４が、視認状態検出部１３により運転手がサイドミラーＳ２を視認しているか否かにかかわらず、継続して、表示装置５００に、目標ステアリング操作検出部１１により検出された目標ステアリング操作を表す表示を行わせる構成でもよい。この場合、運転支援装置１００は、機能ブロックとして、視認状態検出部１３を有する必要がない。この構成によれば、運転手が、サイドミラーＳ２を視認したときに、タイムラグなく確実に、表示装置５００に目標ステアリング操作検出部１１により検出された目標ステアリング操作を表す表示が行われている状態とすることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の第２実施形態において、第１実施形態の構成要素と対応する構成要素については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図８は、第２実施形態に係る運転支援装置１００Ａの機能的構成例を示すブロック図を、第２実施形態に係る車載システム１Ａが備える他の装置と共に示す図である。図８と図４との比較で明らかなとおり、第２実施形態に係る運転支援装置１００Ａは、第２ステアリング操作ガイド部１４に代えて第２ステアリング操作ガイド部１４Ａを備えている点で、第１実施形態に係る運転支援装置１００と機能構成が異なっている。

上述した第１実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４は、第１ステアリング操作ガイド部１２がタッチパネル２００に表示するオブジェクトＧ３２の動きと関係なく、表示装置５００において、点灯ＬＥＤ群を移動させていた。この点に関し、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、オブジェクトＧ３２の動きを反映して、点灯ＬＥＤ群を移動させる。以下、本実施形態に係る第２ステアリング操作ガイド部１４Ａの処理について詳述する。

上述したように、第１ステアリング操作ガイド部１２は、車体画像Ｇ１を囲むリング状のリング画像Ｇ３１に沿って、オブジェクトＧ３２を移動させ、これにより、目標ステアリング操作を運転手に報知する。そして、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、点灯ＬＥＤ群の移動速度に関し、任意のタイミングでのＬＥＤ５０の移動速度を、オブジェクトＧ３２の移動速度と一致させる。すなわち、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、いずれのタイミングにおいても、ＬＥＤ５０の移動速度が、オブジェクトＧ３２の移動速度と一致するように、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０の点灯、点滅を制御する。

さらに、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、任意のタイミングでの表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置を、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の位置と一致させる。すなわち、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、いずれのタイミングにおいても、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置が、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の位置と一致するように、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０の点灯、点滅を制御する。なお、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置と、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の位置とが一致するとは、表示装置５００における回動中心点に対する点灯ＬＥＤ群の相対的な位置と、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３における回動中心点に対するオブジェクトＧ３２の相対的な位置とが一致することを意味する。

図９（Ａ）は、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３において、オブジェクトＧ３２が移動する様子の一例を示す図である。図９（Ａ）において、状態ＪＡ１は、タイミングＴ１のときのオブジェクトＧ３２の状態を示し、状態ＪＡ２は、タイミングＴ１の２５０ミリ秒後のタイミングＴ２のときのオブジェクトＧ３２の状態を示し、状態ＪＡ３は、タイミングＴ２の２５０ミリ秒後のタイミングＴ３のときのオブジェクトＧ３２の状態を示す。図９（Ａ）では、１秒あたり３６０°移動する移動速度でオブジェクトＧ３２が移動している。

図９（Ｂ）は、図９（Ａ）に示す態様で、オブジェクトＧ３２が移動している場合に、本実施形態に係る第２ステアリング操作ガイド部１４Ａの制御の下、点灯ＬＥＤ群（図９（Ｂ）の例では３個の隣接するＬＥＤ５０）が移動する様子を示す図である。図９（Ｂ）において、状態ＪＢ１は、タイミングＴ１のときの点灯ＬＥＤ群の状態を示し、状態ＪＢ２は、タイミングＴ２のときの点灯ＬＥＤ群の状態を示し、状態ＪＢ３は、タイミングＴ３のときの点灯ＬＥＤ群の状態を示す。

図９（Ｂ）に示すように、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、オブジェクトＧ３２が１秒あたり３６０°移動する移動速度で移動している場合、点灯ＬＥＤ群を、１秒あたり３６０°移動する移動速度で移動させる。さらに、図９（Ａ）および図９（Ｂ）に示すように、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、任意のタイミングでの表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置を、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の位置と一致させる。

本実施形態において、以上の態様で表示装置５００の表示が行われることにより、以下の効果を奏する。すなわち、運転手は、駐車のための運転を行っている場合、タッチパネル２００の視認と、表示装置５００の視認を伴うサイドミラーＳ２の視認とを交互に繰り返し行うものと想定される。これを踏まえ、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置および移動速度と、タッチパネル２００に表示されたリング画像Ｇ３１おけるオブジェクトＧ３２の位置および移動速度とを一致させることにより、運転手が、タッチパネル２００に代えて表示装置５００を視認したとき、および、表示装置５００に代えてタッチパネル２００を視認したときに、違和感なく、スムーズに、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動量の程度とを認識できる。特に、目標回動量の値が同一の場合、点灯ＬＥＤ群の移動速度と、オブジェクトＧ３２の移動速度とが一致するため、運転手は、視認する装置（表示装置５００またはタッチパネル２００）ごとに、移動する対象（点灯ＬＥＤ群またはオブジェクトＧ３２）の移動速度によって想起すべき回動量の程度を変更する必要がなく、運転手の利便性が高い。

なお、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、第１ステアリング操作ガイド部１２から、オブジェクトＧ３２の移動速度および位置に関する情報を取得し、取得した情報に基いて、点灯ＬＥＤ群の位置および移動速度を調整する。ただし、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａが、点灯ＬＥＤ群の位置をオブジェクトＧ３２の位置に一致させ、点灯ＬＥＤ群の移動速度をオブジェクトＧ３２の移動速度と一致させる方法は、どのような方法であってもよい。

また、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａは、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の位置を、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の位置と一致させる構成であった。この点に関し、第２ステアリング操作ガイド部１４Ａが、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の移動速度のみを、リング画像Ｇ３１におけるオブジェクトＧ３２の移動速度と一致させる構成でもよい。この構成であっても、運転手は、タッチパネル２００に代えて表示装置５００を視認したとき、および、表示装置５００に代えてタッチパネル２００を視認したときに、違和感なく、スムーズに、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動量の程度とを認識できる。ただし、移動速度と共に位置を一致させる構成の方が、運転手は、タッチパネル２００に代えて表示装置５００を視認したとき、および、表示装置５００に代えてタッチパネル２００を視認したときに、より違和感なく、よりスムーズに、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動量の程度とを認識できる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の第３実施形態において、第１実施形態の構成要素と対応する構成要素については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１０は、第３実施形態に係る運転支援装置１００Ｂの機能的構成例を示すブロック図を、第３実施形態に係る車載システム１Ｂが備える他の装置と共に示す図である。図１０と図４との比較で明らかなとおり、第３実施形態に係る運転支援装置１００Ｂは、第２ステアリング操作ガイド部１４に代えて第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂを備えている点で、第１実施形態に係る運転支援装置１００と機能構成が異なっている。

上述した第１実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動量が大きいほど、点灯ＬＥＤ群の移動速度を速くした。一方で、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂは、目標回動量が大きいほど、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数（同時に点灯状態とする発光体の個数）を多くする。

図１１は、本実施形態に係る第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂの処理を説明するため、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂの制御の下、表示装置５００において点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示す図である。図１１（Ａ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が、図１１（Ｂ）における目標回動量よりも小さい場合に、点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示している。図１１（Ａ）では、「３個」のＬＥＤ５０を含む点灯ＬＥＤ群が１秒あたり３６０°の移動速度で移動している。図１１（Ｂ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が、図１１（Ａ）における目標回動量よりも大きい場合に、点灯ＬＥＤ群が移動する様子を示している。図１１（Ｂ）では、「５個」のＬＥＤ５０を含む点灯ＬＥＤ群が１秒あたり３６０°の移動速度で移動している。

図１１（Ａ）と図１１（Ｂ）との比較で明らかなとおり、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂは、目標回動量の大きさによって、点灯ＬＥＤ群の移動速度を変更しない。一方、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｂは、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数を、目標回動量が大きいほど、個数が多くなるよう変更する。

本実施形態において、以上の態様で表示装置５００の表示が行われることにより、以下の効果を奏する。すなわち、第１実施形態で説明したように、表示装置５００は、ＬＥＤ５０がリング状に並んで配置されており、リング状のハンドルＳ４を想起させると共に、点灯ＬＥＤ群が一の回動方向に回動する様子は、ハンドルＳ４が当該一の回動方向に回動する様子を想起させる。また、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数が多い場合、少ない場合と比較して、ハンドルＳ４をより大きく回動すべきことを想起させる。以上のことを踏まえ、運転手は、本実施形態に係る態様で表示が行われた表示装置５００を視認し、点灯ＬＥＤ群の回動方向および点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数を認識することにより、直感的に迅速に、駐車位置に車両Ｓを駐車させるために、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動させるべき回動量の程度とを認識できる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の第４実施形態において、第１実施形態の構成要素と対応する構成要素については同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

図１２は、第４実施形態に係る運転支援装置１００Ｃの機能的構成例を示すブロック図を、第４実施形態に係る車載システム１Ｃが備える他の装置と共に示す図である。図１２と図４との比較で明らかなとおり、第４実施形態に係る運転支援装置１００Ｃは、第２ステアリング操作ガイド部１４に代えて第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃを備えている点で、第１実施形態に係る運転支援装置１００と機能構成が異なっている。

上述した第１実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４は、目標回動方向に応じて、点灯ＬＥＤ群を目標回動方向に対応する方向に移動させた。一方で、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動方向に応じて点灯ＬＥＤ群を移動させず、目標回動方向に応じた位置に、点灯ＬＥＤ群が位置するように、表示装置５００を構成する各ＬＥＤ５０を制御する。具体的には、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動方向が時計回り方向の場合、表示装置５００の左右方向の中央よりも右側に点灯ＬＥＤ群を位置させる。また、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動方向が反時計回り方向の場合、表示装置５００の左右方向の中央よりも左側に点灯ＬＥＤ群を位置させる。

さらに、本実施形態では、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動量の大きさに応じて、目標回動量が大きいほど、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数を多くする。

図１３は、本実施形態に係る第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃの処理を説明するため、表示装置５００における点灯ＬＥＤ群の様子を示す図である。図１３（Ａ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量（以下、図１３（Ａ）における目標回動量を値Ｐ１とする）が、図１３（Ｂ）における目標回動量（以下、図１３（Ｂ）における目標回動量を値Ｐ２とする）よりも小さい場合の点灯ＬＥＤ群の様子を示している。第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が値Ｐ１の間、点灯ＬＥＤ群を移動させることなく、図１３（Ａ）に示す状態を継続して維持する。また、図１３（Ａ）では、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数は「３個」である。なお、図示は省略するが、目標回動方向が反時計回り方向であり、目標回動量が値Ｐ１の場合、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、図１３（Ａ）で示す点灯ＬＥＤ群に対して、回動中心点を対称点として対称な位置に、３個のＬＥＤ５０を含む点灯ＬＥＤ群を位置させる。

図１３（Ｂ）は、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が値Ｐ２（上述したように、値Ｐ２＞値Ｐ１）の場合の点灯ＬＥＤ群の様子を示している。第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動方向が時計回り方向であり、目標回動量が値Ｐ２の間、点灯ＬＥＤ群を移動させることなく、図１３（Ｂ）に示す状態を継続して維持する。また、図１３（Ｂ）では、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数は「５個」である。なお、図示は省略するが、目標回動方向が反時計回り方向であり、目標回動量が値Ｐ２の場合、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、図１３（Ｂ）で示す点灯ＬＥＤ群に対して、回動中心点を対称点として対称な位置に、５個のＬＥＤを含む点灯ＬＥＤ群を位置させる。

図１３（Ａ）と図１３（Ｂ）との比較で明らかなとおり、第２ステアリング操作ガイド部１４Ｃは、目標回動量の値が大きいほど、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数を多くする。

本実施形態において、以上の態様で表示装置５００の表示が行われることにより、以下の効果を奏する。すなわち、第１実施形態で説明したように、表示装置５００は、ＬＥＤ５０がリング状に並んで配置されており、リング状のハンドルＳ４を想起させる。そして、ハンドルＳ４を時計回りに回動した場合、直進する車両Ｓが右方向に向かうことを踏まえると、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０のうち、左右方向の中央より右側のＬＥＤ５０のみが点灯状態である様子は、ハンドルＳ４を時計回りに回すべきことを想起させる。同様に、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０のうち、左右方向の中央より左側のＬＥＤ５０のみが点灯状態である様子は、ハンドルＳ４を反時計回りに回すべきことを想起させる。さらに、点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数が多い場合、少ない場合と比較して、ハンドルＳ４をより大きく回動すべきことを想起させる。以上のことを踏まえ、運転手は、本実施形態に係る態様で表示が行われた表示装置５００を視認し、点灯ＬＥＤ群の位置および点灯ＬＥＤ群に含まれるＬＥＤ５０の個数を認識することにより、直感的に迅速に、駐車位置に車両Ｓを駐車させるために、ハンドルＳ４を回動させるべき回動方向と、回動させるべき回動量の程度とを認識できる。

なお、上述した各実施形態では、表示装置５００は、ＬＥＤ５０がリング状に配置されて構成された装置であった。この点に関し、表示装置５００を、液晶表示パネル等の画像を表示可能なパネルによって構成し、第２ステアリング操作ガイド部１４の制御の下、表示装置５００が目標ステアリング操作を表す画像（例えば、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３に相当する画像）を表示する構成としてもよい。この場合において、表示装置５００を、サイドミラーＳ２の鏡体の一部に画像を表示する機能を有する装置によって構成し、第２ステアリング操作ガイド部１４の制御の下、サイドミラーＳ２の鏡体の一部に目標ステアリング操作を表す画像（例えば、ステアリング操作ガイド画像Ｇ３に相当する画像）を表示する構成としてもよい。

また、上述した各実施形態では、表示装置５００を構成するＬＥＤ５０は、ツイーターＳ３ａの外周に沿って、ツイーターＳ３ａの外周を囲んで、リング状に並んで配置されていた。この点に関し、ＬＥＤ５０が、ツイーターＳ３ａの外周に沿って配置されない構成でもよい。例えば、ツイーターＳ３ａが設けられていない車両Ｓに、表示装置５０が独立して設けられる構成でもよい。

その他、上述した各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

１１ 目標ステアリング操作検出部
１２ 第１ステアリング操作ガイド部
１３ 視認状態検出部
１４、１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ 第２ステアリング操作ガイド部
５０ ＬＥＤ（発光体）
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ 運転支援装置
２００ タッチパネル（表示パネル）
５００Ｒ 右表示装置（表示装置）
５００Ｌ 左表示装置（表示装置）
Ｓ 車両
Ｓ２Ｒ 右サイドミラー（サイドミラー）
Ｓ２Ｌ 左サイドミラー（サイドミラー）
Ｓ４ ハンドル

Claims (9)

1. 駐車位置に車両を後退させて駐車させるための運転を支援する運転支援装置であって、
   上記車両を現在位置から駐車位置に移動させるために運転手が行うべきステアリング操作を検出する目標ステアリング操作検出部と、
   上記目標ステアリング操作検出部が検出したステアリング操作を表す画像を、上記車両のダッシュボードの中央部に設けられた表示パネルに表示させる第１ステアリング操作ガイド部と、
   上記目標ステアリング操作検出部が検出したステアリング操作を表す表示を、運転席に着座する運転手がサイドミラーを視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置に行わせる第２ステアリング操作ガイド部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 運転席に着座する運転手が、上記サイドミラーを視認しているか否かを検出する視認状態検出部を更に備え、
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   上記視認状態検出部によって運転手が上記サイドミラーを視認していることが検出されている間は、上記目標ステアリング操作検出部により検出されたステアリング操作を表す表示を上記表示装置に行わせる一方、上記視認状態検出部によって運転手が上記サイドミラーを視認していないことが検出されている間は、上記目標ステアリング操作検出部により検出されたステアリング操作を表す表示を上記表示装置に行わせないことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 上記表示装置は、上記車両の車室内に設けられ、複数の発光体がリング状に並んで配置された装置であり、
   上記目標ステアリング操作検出部は、
   運転手が行うべきステアリング操作として、ハンドルの回動方向を検出し、
   
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   一個または隣接する複数個の上記発光体を同時に点灯状態とし、上記目標ステアリング操作検出部により検出された回動方向に向かって点灯状態の上記発光体が移動するように、上記表示装置を構成する上記発光体の点灯、消灯を制御することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 上記目標ステアリング操作検出部は、
   運転手が行うべきステアリング操作として、ハンドルの回動方向に加えて、ハンドルの回動量を検出し、
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   上記目標ステアリング操作検出部により検出されたハンドルの回動量が大きいほど、点灯状態の上記発光体の移動速度を速くすることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
5. 上記第１ステアリング操作ガイド部は、
   上記表示パネルにリング状の画像を表示し、上記目標ステアリング操作検出部により検出された回動方向に向かって、上記リング状の画像に沿って、オブジェクトを移動させ、
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   任意のタイミングでの点灯状態の上記発光体の移動速度を、上記オブジェクトの移動速度と一致させることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
6. 上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   任意のタイミングでの上記表示装置における点灯状態の上記発光体の位置を、上記リング状の画像における上記オブジェクトの位置と一致させることを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
7. 上記目標ステアリング操作検出部は、
   運転手が行うべきステアリング操作として、ハンドルの回動方向に加えて、ハンドルの回動量を検出し、
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   上記目標ステアリング操作検出部により検出されたハンドルの回動量が大きいほど、同時に点灯状態とする発光体の個数を多くすることを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
8. 上記表示装置は、上記車両の車室内に設けられ、複数の発光体がリング状に並んで配置された装置であり、
   上記目標ステアリング操作検出部は、
   運転手が行うべきステアリング操作として、ハンドルの回動方向と回動量とを検出し、
   上記第２ステアリング操作ガイド部は、
   上記表示装置を構成する複数の上記発光体のうち、上記目標ステアリング操作検出部により検出された回動方向に対応する位置の一個または隣接する複数個の上記発光体を同時に点灯状態とすると共に、上記目標ステアリング操作検出部により検出されたハンドルの回動量に応じて、回動量が大きいほど、同時に点灯状態とする発光体の個数を多くすることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
9. 運転支援装置の目標ステアリング操作検出部が、車両を現在位置から駐車位置に移動させるために運転手が行うべきステアリング操作を検出する第１のステップと、
   上記運転支援装置の第１ステアリング操作ガイド部が、上記目標ステアリング操作検出部が検出したステアリング操作を表す画像を、上記車両のダッシュボードの中央部に設けられた表示パネルに表示させる第２のステップと、
   上記運転支援装置の第２ステアリング操作ガイド部が、上記目標ステアリング操作検出部が検出したステアリング操作を表す表示を、運転席に着座する運転手がサイドミラーを視認したときの有効視野の範囲内に設けられた表示装置に行わせる第３のステップとを備えることを特徴とする運転支援方法。