JP2018192532A - Vibration control device and working machine - Google Patents

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Abstract

To provide a vibration control device which can control vibration at a proper gain value for a cutting force.SOLUTION: The vibration control device for suppressing vibration of a cut material during working is provided that comprises: a sensor which measures vibration during working; a frequency analysis processing part which analyses a frequency and a phase of vibration based on a measurement signal from the sensor; a drive output generating part which generates a driving signal having a phase opposite to that of the measured vibration; a drive part comprising an actuator which is fitted to the cut material and is driven by the driving signal; a cutting force calculation part which calculates a cutting force by a signal from a working machine; and a gain setting part which sets a gain adapted to the cutting force. The drive output generating part adjusts a gain of the driving signal by the set gain.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、制振装置およびそれを備える加工機に関する。   The present invention relates to a vibration damping device and a processing machine including the vibration damping device.

加工機においては、被削材を工具により加工するときの反力などにより振動を生じるが、振動による加工品位の悪化を防ぐために、振動を抑制する制振装置が設けられている。   In a processing machine, vibration is generated due to a reaction force or the like when a work material is processed with a tool. In order to prevent deterioration of processing quality due to vibration, a vibration damping device that suppresses vibration is provided.

加工機における制振装置の一例が特開２０１４−１８４５４８号公報（特許文献１）に記載されている。この公報には、「制振装置は、ラムに設けられるウェイトと、ウェイトを振動変位させるアクチュエータと、ラムとウェイトとの相対変位を計測する変位計と、制御回路部と、制御回路部により演算された制御信号に基づく電流をアクチュエータに供給する駆動部とを備えている。制御回路部は、ラムの位置に対応するラムの固有振動数に応じて制御定数を設定する制御定数設定部と、制御定数および相対変位に基づいて、制御信号のゲインおよび位相を設定する演算部（ゲイン設定部および位相シフトフィルタ）とを備えている。主軸保持部材が大きく突き出しているときの動剛性を高めながら、主軸保持部材のストローク全体に亘り制振効果を発揮させること。」（要約参照）と記載されている。   An example of a vibration damping device in a processing machine is described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2014-184548 (Patent Document 1). This gazette states that "the vibration damping device is operated by a weight provided on the ram, an actuator that vibrates and displaces the weight, a displacement meter that measures the relative displacement between the ram and the weight, a control circuit unit, and a control circuit unit. A drive unit that supplies an electric current based on the control signal to the actuator, the control circuit unit configured to set a control constant according to the natural frequency of the ram corresponding to the position of the ram, And a calculation unit (a gain setting unit and a phase shift filter) for setting the gain and phase of the control signal based on the control constant and the relative displacement while increasing the dynamic rigidity when the main shaft holding member protrudes greatly. , Exhibit a damping effect over the entire stroke of the spindle holding member ”(see summary).

特開２０１４−１８４５４８号公報JP 2014-184548 A

特許文献１には、加工機の工具側であるラムの振動を抑制する装置が記載されている。工具が取り付けられるラムの先端には、ウェイトおよびウェイトを駆動するアクチュエータが備えられており、ラムの固有振動数の値でアクチュエータによりウェイトを加振して、ウェイトの振動する慣性力によってラムの振動を打消す方式をとっている。また、工具がワークを周期的に打撃する際に発生する強制振動に対しては、備え付けられている加速度計で加速度を計測し、特定の制御定数を設定することでアクチュエータを制御しラムの振動を抑制する。しかし、この特許文献１の装置は、ラムの固有振動数および工具がワークを打撃する強制振動のみを考慮しており、これら以外の振動要因は考慮されていない。特に、被削材の振動は加工精度に直接影響するものであるが、この被削材の振動は考慮されていない。また、加工中の切削力を考慮していないので、切削力に対する適切な慣性力でアクチュエータを駆動することは困難である。   Patent Document 1 describes a device that suppresses vibration of a ram on the tool side of a processing machine. At the tip of the ram to which the tool is attached, there is a weight and an actuator that drives the weight. The method of canceling is taken. In addition, for the forced vibration that occurs when the tool strikes the workpiece periodically, the acceleration is measured with the provided accelerometer, and the actuator is controlled by setting a specific control constant to control the vibration of the ram. Suppress. However, the apparatus of Patent Document 1 considers only the natural frequency of the ram and the forced vibration in which the tool strikes the workpiece, and does not consider other vibration factors. In particular, the vibration of the work material directly affects the machining accuracy, but the vibration of the work material is not taken into consideration. In addition, since the cutting force during processing is not taken into consideration, it is difficult to drive the actuator with an appropriate inertial force with respect to the cutting force.

従来では、被削材の振動を抑制する場合、固定方法をより強固にする方法が主であり、加工により形状が変形することによる剛性低下や、加工条件の変化に能動的に対応できないことが問題であった。   Conventionally, in order to suppress the vibration of the work material, the fixing method is mainly used, and it may not be able to actively respond to a decrease in rigidity due to the deformation of the shape due to processing or a change in processing conditions. It was a problem.

本発明は、切削力に対して適正なゲイン値で振動を制御できる制振装置を提供する。   The present invention provides a vibration damping device capable of controlling vibration with an appropriate gain value with respect to cutting force.

上記課題を解決するための、本発明の制振装置の一例を挙げるならば、加工中の被削材の振動を抑制する制振装置であって、加工中の振動を測定するセンサと、前記センサからの測定信号に基づいて振動の周波数および位相を分析する周波数分析処理部と、測定された振動とは逆位相の駆動信号を生成する駆動出力生成部と、被削材に取り付けられ、前記駆動信号により駆動されるアクチュエータを備える駆動部と、加工機からの信号より切削力を計算する切削力計算部と、切削力に適合するゲインを設定するゲイン設定部と、を備え、前記駆動出力生成部は、前記設定されたゲインにより前記駆動信号のゲインを調整するものである。   An example of the vibration damping device of the present invention for solving the above problems is a vibration damping device that suppresses vibration of a workpiece being processed, the sensor for measuring vibration during processing, A frequency analysis processing unit that analyzes the frequency and phase of vibration based on a measurement signal from a sensor, a drive output generation unit that generates a drive signal having an opposite phase to the measured vibration, and a work material, A drive unit including an actuator driven by a drive signal; a cutting force calculation unit that calculates a cutting force from a signal from a processing machine; and a gain setting unit that sets a gain that matches the cutting force, and the drive output The generating unit adjusts the gain of the drive signal according to the set gain.

本発明によれば、切削力に対して適正なゲイン値で振動を制御できる制振装置を提供することができる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明より明らかにされる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the damping device which can control a vibration with an appropriate gain value with respect to cutting force can be provided.
Problems, configurations, and effects other than those described above will become apparent from the following description of the embodiments.

実施例１の制振装置の１例を示す図である。It is a figure which shows one example of the damping device of Example 1. FIG. 実施例１の制振装置の動作フローを示す図である。It is a figure which shows the operation | movement flow of the damping device of Example 1. FIG. 制振装置の制御部の構成と対応付けた信号のフローを示す図である。It is a figure which shows the flow of the signal matched with the structure of the control part of a damping device. ゲインと切削力の関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between a gain and cutting force. 制振装置の駆動部の外観図の１例である。It is an example of the external view of the drive part of a damping device. 制振装置の駆動部の内部の１例である。It is an example inside the drive part of a damping device. 制振装置の駆動部の断面図の１例である。It is an example of sectional drawing of the drive part of a damping device. 実施例２の制振装置の１例を示す図である。It is a figure which shows one example of the damping device of Example 2. FIG.

以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。なお、実施例を説明するための各図において、同一の構成要素にはなるべく同一の名称、符号を付して、その繰り返しの説明を省略する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that, in the drawings for explaining the embodiments, the same constituent elements are given the same names and symbols as much as possible, and the repeated explanation thereof is omitted.

本実施例では、加工中の振動を抑制する制振装置の１例を説明する。   In this embodiment, an example of a vibration damping device that suppresses vibration during machining will be described.

図１は、実施例１の、加工中の振動を抑制する制振装置の構成を説明する図である。加工機１と、加工中の振動を抑制する制振装置１８から構成されている。   FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of a vibration damping device that suppresses vibration during processing according to the first embodiment. It is comprised from the processing machine 1 and the damping device 18 which suppresses the vibration in process.

加工機１では、切削工具５を主軸４で把持し、主軸４を回転させることで被削材６を所望の形状に加工する。このとき、ＮＣプログラムが記憶されたＮＣ装置９からの指令により、サーボアンプ８が主軸モータ７を制御する。これにより、指令通りの回転数で主軸４を回転させる。   In the processing machine 1, the workpiece 6 is processed into a desired shape by holding the cutting tool 5 with the main shaft 4 and rotating the main shaft 4. At this time, the servo amplifier 8 controls the spindle motor 7 according to a command from the NC device 9 in which the NC program is stored. Thereby, the main shaft 4 is rotated at the rotational speed as commanded.

本実施例では、加工機１のＮＣ指令値により切削力を計算し、制振装置を駆動する。制振装置１８は駆動部２と制御部３と入力部１５から構成されている。駆動部２は、アクチュエータ１６およびセンサ１７より構成される。駆動部２は、加工機内に設置されている被削材６に固定されている。なお、駆動部２は、振動する部分であれば被削材６以外に固定しても良く、例えば被削材６を固定する治具や加工機のテーブル等でも良い。加工中の振動は駆動部２のセンサ１７で計測され、制御部３に入力される。   In this embodiment, the cutting force is calculated based on the NC command value of the processing machine 1, and the vibration damping device is driven. The vibration damping device 18 includes a drive unit 2, a control unit 3, and an input unit 15. The drive unit 2 includes an actuator 16 and a sensor 17. The drive unit 2 is fixed to a work material 6 installed in the processing machine. The drive unit 2 may be fixed to a part other than the work material 6 as long as it vibrates. For example, a jig for fixing the work material 6 or a table of a processing machine may be used. Vibration during processing is measured by the sensor 17 of the drive unit 2 and input to the control unit 3.

制御部３は、振動を抑制するための信号を生成し、生成した信号により駆動部２のアクチュエータ１６を駆動する。制御部３は、駆動部２のセンサ１７より計測した加工中の振動データを周波数分析する周波数分析処理部１３、周波数分析した結果に基づいてアクチュエータ１６を駆動するための駆動信号を生成する駆動出力生成部１４を備えている。さらに、制御部３は、加工中の切削力を求めて最適なゲインを設定するために、加工機１のＮＣ装置９から加工条件を抽出する加工条件抽出部１０、抽出した加工条件から切削力を計算する切削力計算部１１、切削力に適合したゲインを計算するゲイン設定部１２を備えている。また、制御部３は、データの入力などを行う入力部１５を備えている。   The control unit 3 generates a signal for suppressing vibration, and drives the actuator 16 of the driving unit 2 by the generated signal. The control unit 3 performs frequency analysis on the vibration data being processed measured by the sensor 17 of the drive unit 2 and generates a drive signal for driving the actuator 16 based on the frequency analysis result. A generation unit 14 is provided. Further, the control unit 3 obtains a cutting force during processing and sets an optimum gain, a processing condition extraction unit 10 that extracts a processing condition from the NC device 9 of the processing machine 1, and a cutting force from the extracted processing condition. Is provided with a cutting force calculation unit 11 for calculating the gain and a gain setting unit 12 for calculating a gain suitable for the cutting force. In addition, the control unit 3 includes an input unit 15 that inputs data and the like.

図２に実施例１の制振装置１８の動作フローを示し、図３に制御部３の構成と対応付けた信号のフローを示す。
ステップ３０にて加工が開始し、加工中に振動が発生した場合を説明する。
ステップ３１では、駆動部２のセンサ１７で振動を計測する。計測された振動信号は制御部３の周波数分析処理部１３に入力される。
ステップ３２にて、周波数分析処理部１３で、計測したデータの周波数および位相の分析を実施する。 FIG. 2 shows an operation flow of the vibration damping device 18 of the first embodiment, and FIG. 3 shows a signal flow associated with the configuration of the control unit 3.
A case will be described in which machining starts in step 30 and vibration occurs during machining.
In step 31, vibration is measured by the sensor 17 of the drive unit 2. The measured vibration signal is input to the frequency analysis processing unit 13 of the control unit 3.
In step 32, the frequency analysis processing unit 13 analyzes the frequency and phase of the measured data.

ステップ３４では、加工条件抽出部１０で、ＮＣ装置９の信号から切削力を計算するうえで必要なパラメータを抽出する。パラメータとしては、工具径、工具回転数、工具の送り速度などがある。例えば、ＮＣプログラムよりＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の位置情報を読み取り、工具の位置が把握できる。また、工具の情報はＮＣプログラムの自動工具交換の指令番号より判断できる。または、入力部１５で工具の情報を入力しても良い。工具の情報は、工具径、刃数、ねじれ角が挙げられる。または、工具データ２０として制御部内に記憶しておいても良い。入力部１５では、工具以外にも、被削材の材質および加工ワークの形状を入力できるようにしても良い。被削材の材質を入力することで、より高精度に切削力が計算できる。また、加工ワークの形状を入力することで、より高精度かつ安全に、工具の位置および現在加工している部分を求めることができる。   In step 34, the machining condition extraction unit 10 extracts parameters necessary for calculating the cutting force from the signal of the NC device 9. The parameters include tool diameter, tool rotation speed, tool feed speed, and the like. For example, the position information of the tool can be grasped by reading the position information of the X axis, the Y axis, and the Z axis from the NC program. Tool information can be determined from the command number for automatic tool change in the NC program. Alternatively, tool information may be input through the input unit 15. The tool information includes the tool diameter, the number of blades, and the twist angle. Alternatively, the tool data 20 may be stored in the control unit. In addition to the tool, the input unit 15 may input the material of the work material and the shape of the workpiece. By inputting the material of the work material, the cutting force can be calculated with higher accuracy. Further, by inputting the shape of the workpiece, the position of the tool and the currently processed portion can be obtained more accurately and safely.

続いて、ステップ３５で、切削力を計算する。切削力は制御部３の切削力計算部１１で計算される。
ステップ３６では、求められた切削力に適合するゲインをゲイン設定部１２で設定し、アクチュエータ１６に入力する電流および電圧の大きさを決める。ゲイン設定部１２では、切削力と適正なゲイン値の関係を記憶したデータ２１が保存されており、その記憶データに基づいてゲインが設定される。 Subsequently, in step 35, the cutting force is calculated. The cutting force is calculated by the cutting force calculation unit 11 of the control unit 3.
In step 36, a gain that matches the calculated cutting force is set by the gain setting unit 12, and the magnitudes of the current and voltage input to the actuator 16 are determined. The gain setting unit 12 stores data 21 storing the relationship between the cutting force and an appropriate gain value, and the gain is set based on the stored data.

ステップ３３では、アクチュエータ１６の駆動信号が駆動出力生成部１４にて生成される。ステップ３２で解析した振動の周波数および位相に基づいて、計測された振動とは逆位相のアクチュエータ１６を駆動する駆動信号を作成する。さらに、ステップ３６で設定されたゲインに基づいてアクチュエータの駆動信号のゲインが適正なゲインに調整される。
ステップ３７にて、生成した駆動信号をアクチュエータ１６に入力し、アクチュエータ１６を駆動する。アクチュエータ１６が被削材６と逆位相で適正なゲインで振動することで、被削材６の振動を打消し、加工中の振動が抑制される。 In step 33, a drive signal for the actuator 16 is generated by the drive output generator 14. Based on the frequency and phase of the vibration analyzed in step 32, a drive signal for driving the actuator 16 having a phase opposite to that of the measured vibration is created. Further, the gain of the actuator drive signal is adjusted to an appropriate gain based on the gain set in step 36.
In step 37, the generated drive signal is input to the actuator 16, and the actuator 16 is driven. The actuator 16 vibrates with an appropriate gain in the opposite phase to the work material 6, thereby canceling the vibration of the work material 6 and suppressing the vibration during processing.

図４は、切削力とゲインの関係を示すグラフである。加工時に発生する切削力に対し、適正なゲイン設定値をグラフのように求めると、切削力とゲインの関係が対数グラフ上で直線状に示すことができる。ここでは、ＳＳ４００材を直径２５ｍｍの４刃のエンドミルで加工した事例を示す。このデータはゲイン設定部１２のデータ２１に該当するものでも良い。このグラフより、リアルタイムに計算された切削力に対応するゲインが求まる。   FIG. 4 is a graph showing the relationship between cutting force and gain. When an appropriate gain setting value is obtained like a graph with respect to the cutting force generated during machining, the relationship between the cutting force and the gain can be shown linearly on a logarithmic graph. Here, the example which processed SS400 material with the 4 blade end mill of diameter 25mm is shown. This data may correspond to the data 21 of the gain setting unit 12. From this graph, the gain corresponding to the cutting force calculated in real time is obtained.

図５に、制振装置１８の駆動部２の外観図の一例を示す。駆動部２は、固定プレート５１、ハウジング５０から構成されており、ハウジング５０の内部にアクチュエータ１６等の構造物が内蔵されている。図６に、ハウジング５０を取り除いた駆動部２の外観図の１例を示す。固定プレート５１の下部に、アクチュエータ１６が設置されている。   In FIG. 5, an example of the external view of the drive part 2 of the damping device 18 is shown. The drive unit 2 includes a fixed plate 51 and a housing 50, and a structure such as the actuator 16 is built in the housing 50. FIG. 6 shows an example of an external view of the drive unit 2 with the housing 50 removed. The actuator 16 is installed below the fixed plate 51.

図７に、駆動部２の断面図を示す。駆動部２の中央には、ロッド５３が固定される。ロッド５３をガイドとして、アクチュエータ１６が設置されている。アクチュエータ１６は、可動子１６aと固定子１６bから構成されており、中央に通されたロッド５３に沿って、可動子１６aは上下に駆動する。可動子１６aの上部には粘弾性体５５が設置されている。粘弾性体５５はロッド５３に直接固定され、アクチュエータ１６の可動子１６aが固定プレート５１に衝突しないように、ある一定の範囲にとどめる働きをする。また、可動子１６aを振動させる働きもする。粘弾性体５５がロッド５３との固定が脆弱な場合、アクチュエータ１６に確実に固定するため、固定治具５４を用いても良い。   FIG. 7 shows a cross-sectional view of the drive unit 2. A rod 53 is fixed at the center of the drive unit 2. The actuator 16 is installed using the rod 53 as a guide. The actuator 16 includes a mover 16a and a stator 16b, and the mover 16a is driven up and down along a rod 53 passed through the center. A viscoelastic body 55 is installed on the top of the movable element 16a. The viscoelastic body 55 is directly fixed to the rod 53 and functions to keep the movable element 16a of the actuator 16 within a certain range so that it does not collide with the fixed plate 51. Also, it functions to vibrate the mover 16a. When the viscoelastic body 55 is weakly fixed to the rod 53, a fixing jig 54 may be used to fix the viscoelastic body 55 to the actuator 16 with certainty.

ここで、アクチュエータ１６が電磁力により駆動する場合を想定する。このとき、コイル５６は固定子１６ｂに巻きつけられており、制御部３からの電圧および電流制御により、コイル５６に電流が流れる。可動子１６aが磁石の場合、磁石により発生する磁界と、コイル５６に流れる電流の関係より、可動子１６aが上下する方向に力が発生する。この原理により、可動子１６aが被削材６の振動を打消す上下方向に駆動し、振動を抑制する。駆動部２の下端には、被削材６に直接設置する制振装置固定部５９がある。制振装置固定部は、加工中の振動でずれない程度に被削材６に固定される必要がある。磁石による固定や、ネジによる固定でも良い。センサ１７は被削材６の振動を直接測定する必要があるため、例えば図７のように、制振装置固定部５９に設置しても良い。なお、センサ１７は、例えば加速度センサや位置センサでも良い。   Here, it is assumed that the actuator 16 is driven by electromagnetic force. At this time, the coil 56 is wound around the stator 16 b, and a current flows through the coil 56 by voltage and current control from the control unit 3. When the mover 16 a is a magnet, a force is generated in the direction in which the mover 16 a moves up and down due to the relationship between the magnetic field generated by the magnet and the current flowing through the coil 56. Based on this principle, the mover 16a is driven in the vertical direction to cancel the vibration of the work material 6, and the vibration is suppressed. At the lower end of the drive unit 2, there is a vibration damping device fixing unit 59 that is directly installed on the work material 6. The damping device fixing portion needs to be fixed to the work material 6 to such an extent that it does not shift due to vibration during processing. Fixing with magnets or fixing with screws may be used. Since the sensor 17 needs to directly measure the vibration of the work material 6, for example, as shown in FIG. The sensor 17 may be an acceleration sensor or a position sensor, for example.

本実施例によれば、異なる複数の加工対象、加工プロセスに対して、自動で制振の最適化を行うことができ、加工の高精度化、高能率化を図ることができる。また、加工中の切削力を予測し、切削力からアクチュエータを駆動するゲイン値を設定することで、加工により形状が変形することによる固有振動数変化や、加工条件の変化に対応して、能動的に加工中の被削材の振動を抑制することができる。また、制振装置の駆動部を被削材に取り付け、センサで検出した振動信号に基づいて作成した駆動信号でアクチュエータを駆動するようにしたので、被削材の振動を良好に抑制することができる。   According to the present embodiment, it is possible to automatically optimize vibration suppression for a plurality of different machining objects and machining processes, and it is possible to improve machining accuracy and efficiency. In addition, by predicting the cutting force during machining and setting the gain value to drive the actuator from the cutting force, it is possible to respond to changes in the natural frequency due to deformation of the shape due to machining and changes in machining conditions. In particular, the vibration of the work material being processed can be suppressed. In addition, since the drive unit of the vibration damping device is attached to the work material and the actuator is driven by the drive signal created based on the vibration signal detected by the sensor, the vibration of the work material can be satisfactorily suppressed. it can.

図８に、実施例２の、力センサの出力値で切削力を計算する制振装置の一例を示す。
加工機１の主軸４に、力センサ８０が取り付けられる。力センサ８０では加工中の切削力を直接計測する。計測結果は制振装置１６の制御部３の切削力計算部１１に入力され、ゲインと比較できる形に変換される。例えば、計測信号にノイズが多い場合には、ハイパスフィルタやローパスフィルタなどによるノイズカットフィルタ処理を実施しても良い。また、力センサ８０は主軸４ではなく、被削材６に取り付けても良い。その後の、ゲイン設定や駆動信号の生成などの処理方法は、実施例１と同様である。ここで、力センサには、ひずみゲージやロードセルを用いても良い。 FIG. 8 shows an example of a vibration damping device that calculates the cutting force based on the output value of the force sensor according to the second embodiment.
A force sensor 80 is attached to the main shaft 4 of the processing machine 1. The force sensor 80 directly measures the cutting force during processing. The measurement result is input to the cutting force calculation unit 11 of the control unit 3 of the vibration damping device 16 and converted into a form that can be compared with the gain. For example, when the measurement signal has a lot of noise, noise cut filter processing using a high-pass filter, a low-pass filter, or the like may be performed. Further, the force sensor 80 may be attached to the work material 6 instead of the main shaft 4. Subsequent processing methods such as gain setting and drive signal generation are the same as in the first embodiment. Here, a strain gauge or a load cell may be used as the force sensor.

本実施例によれば、実施例１の効果に加えて、力センサで加工中の切削力を直接計測して、制振を行うので、簡単な構成で正確な制振を行うことができる。   According to the present embodiment, in addition to the effects of the first embodiment, vibration control is performed by directly measuring the cutting force being processed by the force sensor, so that accurate vibration suppression can be performed with a simple configuration.

本発明の加工機は、上記各実施例の制振装置を備えるものである。
なお、加工機は、制振装置を一体に備える製品としても良いし、制振装置を備えていない既存の加工機に、後から制振装置を組み合わせても良い。 The processing machine of the present invention includes the vibration damping device of each of the above embodiments.
In addition, a processing machine is good also as a product which is equipped with the damping device integrally, and you may combine a damping device with the existing processing machine which is not equipped with the damping device later.

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換することが可能である。   In addition, this invention is not limited to an above-described Example, Various modifications are included. For example, the above-described embodiments have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. Further, a part of the configuration of one embodiment can be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of another embodiment can be added to the configuration of one embodiment. Further, it is possible to add, delete, and replace other configurations for a part of the configuration of each embodiment.

１…加工機、２…駆動部、３…制御部、４…主軸、５…切削工具、６…被削材、
９…ＮＣ装置、１０…加工条件抽出部、１１…切削力計算部、１２…ゲイン設定部、
１３…周波数分析処理部、１４…駆動出力生成部、１５…入力部、
１６a…可動子、１６b…固定子、１６…アクチュエータ、１７…センサ、
１８…制振装置、５３…ロッド、５５…粘弾性体、５６…コイル、８０…力センサ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Processing machine, 2 ... Drive part, 3 ... Control part, 4 ... Main axis | shaft, 5 ... Cutting tool, 6 ... Work material,
DESCRIPTION OF SYMBOLS 9 ... NC apparatus, 10 ... Machining condition extraction part, 11 ... Cutting force calculation part, 12 ... Gain setting part,
13 ... Frequency analysis processing unit, 14 ... Drive output generation unit, 15 ... Input unit,
16a ... mover, 16b ... stator, 16 ... actuator, 17 ... sensor,
18 ... damping device, 53 ... rod, 55 ... viscoelastic body, 56 ... coil, 80 ... force sensor.

Claims (8)

加工中の被削材の振動を抑制する制振装置であって、
加工中の振動を測定するセンサと、
前記センサからの測定信号に基づいて振動の周波数および位相を分析する周波数分析処理部と、
測定された振動とは逆位相の駆動信号を生成する駆動出力生成部と、
被削材に取り付けられ、前記駆動信号により駆動されるアクチュエータを備える駆動部と、
加工機からの信号より切削力を計算する切削力計算部と、
切削力に適合するゲインを設定するゲイン設定部と、を備え、
前記駆動出力生成部は、前記設定されたゲインにより前記駆動信号のゲインを調整することを特徴とする制振装置。 A vibration damping device that suppresses vibration of a work material being processed,
A sensor for measuring vibration during processing;
A frequency analysis processing unit that analyzes the frequency and phase of vibration based on a measurement signal from the sensor;
A drive output generator that generates a drive signal having a phase opposite to that of the measured vibration;
A drive unit that is attached to the work material and includes an actuator that is driven by the drive signal;
A cutting force calculation unit for calculating cutting force from a signal from the processing machine;
A gain setting unit that sets a gain that matches the cutting force;
The drive output generation unit adjusts the gain of the drive signal according to the set gain. 請求項１に記載の制振装置において、
前記アクチュエータと前記センサから構成される駆動部と、前記切削力計算部と前記ゲイン設定部と前記周波数分析処理部から構成される制御部と、加工条件を入力する入力部とを備えることを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
A drive unit configured with the actuator and the sensor, a control unit configured with the cutting force calculation unit, the gain setting unit, and the frequency analysis processing unit, and an input unit for inputting machining conditions. Damping device. 請求項１に記載の制振装置において、
前記切削力計算部は、加工機のＮＣデータ、前記入力部から入力される工具径、被削材物性値より前記切削力を計算することを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
The vibration control device, wherein the cutting force calculation unit calculates the cutting force from NC data of a processing machine, a tool diameter input from the input unit, and a physical property value of a work material. 請求項１に記載の制振装置において、
加工機のＮＣ装置から加工条件を抽出する加工条件抽出部を備えることを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
A vibration damping device comprising a machining condition extraction unit that extracts a machining condition from an NC device of a processing machine. 請求項１に記載の制振装置において、
モータの主軸または被削材に取り付ける力センサを備え、
前記切削力計算部は、前記力センサで検出した信号に基づいて切削力を計算することを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
It has a force sensor attached to the spindle of the motor or work material,
The vibration control device, wherein the cutting force calculation unit calculates a cutting force based on a signal detected by the force sensor. 請求項１に記載の制振装置において、
前記ゲイン設定部は、予め記憶した切削力とゲイン値の関係からゲインを設定することを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
The said gain setting part sets a gain from the relationship between the cutting force and gain value which were stored beforehand, The damping device characterized by the above-mentioned. 請求項１に記載の制振装置において、
前記駆動部は、一定の方向に推進するアクチュエータと、前記アクチュエータの可動範囲を制限する粘弾性体と、前記アクチュエータをガイドするロッドと、加工中の振動を測定するセンサと、を含むことを特徴とする制振装置。 The vibration damping device according to claim 1,
The drive unit includes an actuator propelled in a certain direction, a viscoelastic body that limits a movable range of the actuator, a rod that guides the actuator, and a sensor that measures vibration during processing. Damping device. 請求項１〜７の何れか１項に記載の制振装置を備える加工機。   A processing machine provided with the damping device of any one of Claims 1-7.
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