JP2018179631A - Information processor, method for controlling information processor, and program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理装置の制御方法、およびプログラムに関し、特に、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することが可能な仕組みに関する。 The present invention relates to an information processing apparatus, a control method for an information processing apparatus, and a program, and in particular, a mechanism capable of reducing the possibility that an unmanned aerial vehicle will fly outside the area where the unmanned aerial vehicle is permitted to fly. About.
従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機(通称:ドローン)が注目されている(以下、小型の無人航空機を単に無人航空機と称する)。 2. Description of the Related Art Conventionally, there are unmanned aerial vehicles, which are aircraft with no human beings. There are various unmanned aerial vehicles ranging from large ones to small ones, but in recent years small unmanned aerial vehicles (commonly called drone) that can be remotely controlled are attracting attention (hereinafter referred to as small unmanned aerial vehicles simply as unmanned aerial vehicles) Called).
無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。 Unmanned aerial vehicles are also called quadcopters and multicopters, and are equipped with a plurality of rotors, and by increasing or decreasing the number of revolutions of the rotors, the unmanned aircraft is advanced, retracted, turned, hovered, etc.
こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。 Such an unmanned aerial vehicle operates in response to an operation instruction from a remote control terminal called a propo, and can be controlled from a console integrated with a monitor and an input device.
特許文献1には、無人で飛行する無人航空機が開示されている。 Patent Document 1 discloses an unmanned aerial vehicle that flies unmanned.
ところで、無人航空機は無人で飛行することから、無人航空機本体に異常が発生して制御不能となってしまった場合などに、墜落して周りに危害を与える危険性があるため、飛行可能なエリアが法律によって制限されている。 By the way, since an unmanned aerial vehicle flies unmanned and there is a risk of crashing and harming the surroundings when, for example, an abnormal condition occurs in the unmanned aerial vehicle body and becomes uncontrollable, the flyable area Is restricted by law.
そのため、無人航空機の操作者は、各企業が提供する無人航空機が飛行可能なエリアのマップを目視で確認しながら、無人航空機が飛行可能エリアを出ないように操作している。 Therefore, the operator of the unmanned aerial vehicle operates such that the unmanned aerial vehicle does not leave the flyable area while visually checking the map of the area where the unmanned aerial vehicle provided by each company can fly.
しかしながら、操作が手動である以上、誤って無人航空機を飛行可能エリア外に飛行させてしまう恐れがあった。 However, since the operation is manual, there is a risk that the unmanned aerial vehicle may accidentally fly out of the flightable area.
特に、操作者自身が飛行可能エリア外に出ていて、操作者のもとに無人航空機を呼び戻す場合等に上述したことが起こりやすかった。 In particular, when the operator himself is out of the flightable area and the unmanned aircraft is called back to the operator, the above-described situation is likely to occur.
特許文献1には、無人航空機の安定飛行に影響を及ぼす可能性のある不具合が発生していることを事前に把握し、警告を発することが可能な仕組みが提案されているのみであり、特許文献1に記載の技術を用いたとしても依然として上述したことが発生する恐れがあった。 Patent Document 1 only proposes a mechanism capable of generating in advance a warning that a defect that may affect stable flight of an unmanned aircraft is occurring, and that a warning can be issued. Even if the technique described in Document 1 is used, there is still the possibility that the above-mentioned occurs.
本発明は、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することが可能な仕組みを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a mechanism capable of reducing the possibility of the unmanned aircraft flying outside the area where the unmanned aircraft is permitted to fly.
本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段とを備えることを特徴とする。 The present invention is an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, wherein a position of a landing target to which the unmanned aerial vehicle is to land is outside an area where the unmanned aerial vehicle is permitted to fly. And a notification means for notifying that the landing target should be moved into the area under the condition that it is determined to be out of the area by the determination means. It features.
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記無人航空機の判定手段が、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定工程と、前記無人航空機の通知手段が、前記判定工程で前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知工程とを備えることを特徴とする。 Further, the present invention is a control method of an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, wherein the determination means of the unmanned aerial vehicle determines the position of the landing target to which the unmanned aerial vehicle lands. A determination step of determining whether or not the area is permitted to fly, and a condition that the notification means of the unmanned aircraft is determined to be out of the area in the determination step, within the area And a notification step for notifying the user to move the landing target.
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段として機能させることを特徴とする。 Further, the present invention is a program that can be read and executed by an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, wherein the position of the landing target at which the unmanned aerial vehicle lands on the information processing apparatus is the unmanned aerial vehicle The landing target is moved into the area under the condition that it is determined that the area is out of the area by the determination means for determining whether or not the area is outside the area where the flight is permitted. It is characterized in that it functions as a notification means for notifying to prompt the user to make it happen.
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置であって、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段とを備えることを特徴とする。 Further, the present invention is an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, wherein control means for controlling takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle and restricting takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle by the control means. And determining means for determining whether or not to control the unmanned aerial vehicle according to whether the takeoff or landing position of the unmanned aerial vehicle is an area in which the unmanned aerial vehicle is restricted in flight.
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置の制御方法であって、前記情報処理装置の制御手段が、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御工程と、前記情報処理装置の決定手段が、前記制御工程で前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定工程とを備えることを特徴とする。 Further, the present invention is a control method of an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, wherein the control unit of the information processing apparatus controls a takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle, and the information processing Whether the determination means of the device controls to limit the takeoff or landing operation of the unmanned aircraft in the control step, the takeoff or landing position of the unmanned aircraft is an area where the flight of the unmanned aircraft is limited And a decision step of deciding depending on whether
また、本発明は、無人航空機と通信可能な情報処理装置で読み取り実行可能なプログラムであって、前記情報処理装置を、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段として機能させることを特徴とする Further, the present invention is a program that can be read and executed by an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle, and the control unit controls the takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle, and the control unit. As a determination means for determining whether to control takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle according to whether the takeoff or landing position of the unmanned aerial vehicle is the area where the flight of the unmanned aerial vehicle is restricted It is characterized by making it function
本発明によると、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することができる。
According to the present invention, it is possible to reduce the possibility of the unmanned aerial vehicle flying outside the area where the unmanned aerial vehicle is permitted to fly.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の1つである。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiment described below shows an example when the present invention is specifically implemented, and is one of the specific embodiments of the configuration described in the claims.
図1は、本実施形態におけるナビゲーションシステムのシステム構成を示す図である。 FIG. 1 is a diagram showing a system configuration of a navigation system in the present embodiment.
本実施形態のナビゲーションシステムは、無人航空機101、制御用コンピュータ103(本発明にける情報処理装置)が、ネットワーク102を介して通信接続可能に接続されている。ネットワーク102は、本実施形態では無線ネットワークを想定している。
In the navigation system of the present embodiment, an unmanned
尚、図1のシステム構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。 The system configuration of FIG. 1 is an example, and there are various configuration examples according to the application and purpose.
ドローンや、無人飛行機、UAVとも呼ばれる無人航空機101は、制御用コンピュータ103からの指示に従って自動で飛行する無人の航空機である。制御用コンピュータからの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。
A drone, an unmanned aerial vehicle, or an unmanned
この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図1に示す無人航空機101の回転翼は4枚であるが、これに限らない。3枚であっても、6枚であっても、8枚であってもよい。
By increasing or decreasing the rotational speed of the rotors, forward, reverse, turn, hover, etc. of the unmanned aircraft are performed. In addition, although the rotor blade of the unmanned
また、無人航空機101は、無線で飛行するものと有線で飛行するものとがあるが、本発明では無線で飛行するものとする。
Further, the unmanned
無人航空機101は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作(PTZ制御)できるようになっている。
The unmanned
なお、無人航空機101は、飛行していないとき(待機時)には、中継車等の移動可能な車両104に格納され、被写体を撮影するときには、車両104から飛行開始し、撮影が終了すると、再び車両104に戻ってくるものとする。
It should be noted that the unmanned
なお、本実施形態では、車両104が中継車で、被写体を撮影するために無人航空機101を用いている仕組みを想定しているが、これに限らず、例えば車両104が宅配の荷物を運ぶための運搬車で、運搬車から無人航空機101を使って配達先に荷物を送る仕組みであっても良い。
In the present embodiment, it is assumed that the
また、本実施形態では、ナビゲーションシステムに車両104が含まれているが、車両104は必須ではなく、ユーザが、後述する制御用コンピュータ103と無人航空機101とを持ち歩き、無人航空機101は、ユーザの傍から飛行を開始し、ユーザの傍に着陸するとしても良い。
In the present embodiment, the navigation system includes the
制御用コンピュータ103は、無人航空機101を制御するための機器である。
The
また、制御用コンピュータ103は、操作卓を備えている。この操作卓は、無人航空機101と、無人航空機101に搭載されたカメラとを操作する操作部を備えている。
Also, the
また、制御用コンピュータ103は、GPS受信機を備えており、当該GPS受信機によりGPS衛星からの信号を受信することで制御用コンピュータ103の現在位置を特定することができる。
Further, the
ユーザは、操作部を操作して、無人航空機101への飛行方向や、飛行速度の操作を行う。そして、制御用コンピュータ103は、操作部の操作を受け付けると、無人航空機101に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、無人航空機101は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ213を制御する。このように、制御用コンピュータ103は、操作部で操作された操作指示内容を無人航空機101に送信して、当該無人航空機101の飛行を操作する。
The user operates the operation unit to control the flight direction to the unmanned
また、ユーザは、操作部を操作して、無人航空機101に搭載されたカメラのズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。制御用コンピュータ103は、操作部の操作を受け付けると、カメラに、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラは、当該指示を受信すると、当該指示の通りに、動作するようにカメラ内のレンズ等の各部材を動作する部を動作する。このように、制御用コンピュータ103は、操作部で操作された操作指示内容をカメラに送信して、カメラのレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作を操作する。
In addition, the user operates the operation unit to perform the zoom-in operation, the zoom-out operation, and the pan operation of the camera mounted on the unmanned
本実施形態では、無人航空機101が飛行中は、無人航空機101に搭載されたカメラによる撮影が常に実行されているものとする。
In the present embodiment, it is assumed that shooting with the camera mounted on the unmanned
なお、本実施形態では、制御用コンピュータ103は、車両104内に設置されているものとするが、他の実施形態として、車両104に、GPS受信機を設け、当該GPS受信機によりGPS衛星からの信号を受信することで、当該車両104の現在位置を特定し、さらに特定した現在位置の情報を制御用コンピュータ103に送信できる装置を設置し、当該装置と制御用コンピュータ103が通信して、車両104の位置情報を制御用コンピュータ103が取得できる仕組みであれば、車両104と物理的に距離が離れた遠隔地に設置されていてもよい。
In the present embodiment, the
また、制御用コンピュータ103は、タブレット端末であっても良いし、車両104に備え付けのナビゲーションシステムのような装置であっても良い。または、ディスプレイを備えるプロポであっても良い。
Further, the
また、後述する図9や図10のフローチャートに示す各処理を制御用コンピュータ103で実行し、実行結果を示す図4〜8等の画面は、制御用コンピュータ103とは別装置のタブレット端末、または不図示のディスプレイを備えるプロポに表示しても良いし、車両104に備え付けのナビゲーションシステムに表示しても良い。
Also, each process shown in the flowcharts of FIGS. 9 and 10 described later is executed by the
制御用コンピュータ103、車両104、ディスプレイを備えるプロポは、本発明における着陸目標物、離陸位置、着陸位置の一例である。
The
次に、図2を用いて、図1に示した無人航空機101のハードウェア構成について説明する。
Next, the hardware configuration of the unmanned
図2は、無人航空機101のハードウェア構成を示す図である。尚、図2に示す無人航空機101のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。
FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of the unmanned
フライトコントローラ200は無人航空機101の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、CPU201、ROM202、RAM203、周辺バスインタフェース204(以下、周辺バスI/F204という。)を備えている。
The
CPU201は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ROM202あるいは周辺バスI/F304に接続される外部メモリ280には、CPU201の制御プログラムであるBIOS(Basic Input/Output System)やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。
The
また外部メモリ280(記憶手段)には、無人航空機101の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。RAM203(記憶手段)は、CPU201の主メモリ、ワークエリア等として機能する。
The external memory 280 (storage means) stores various programs and the like necessary for realizing the functions executed by the unmanned
CPU201は、処理の実行に際して必要なプログラム等をRAM203にロードして、プログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
The
周辺バスI/F204は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスI/F204には、PMU210、SIMアダプタ220、無線LAN用BBユニット230、移動体通信用BBユニット240、GPSユニット250、センサ260、GCU270、外部メモリ280が接続されている。
The peripheral bus I /
PMU210はパワーマネジメントユニットであり、無人航空機101が備えるバッテリからESC211への電源供給を制御することができる。ESC211は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ESC211に接続されるモータ212の回転数を制御することができる。ESC211によってモータ212を回転させることで、モータ212に接続されるプロペラ213(回転翼)を回転させる。尚、ESC211、モータ212、プロペラ213のセットは、プロペラ213の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ213の数は4枚であるので、このセットが4つ必要となる。
The
無線LAN用BBユニット230は、無線LANを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線LAN用BBユニット230は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The wireless
また、無線LAN用RFユニット231は、無線LANを介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。無線LAN用RFユニット231は、無線LAN用BBユニット230から送出されたベースバンド信号を無線LANの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線LANの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
The wireless
移動体通信用BBユニット240は、移動体通信網を介して通信を行うためのベースバンドユニットである。移動体通信用BBユニット240は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。
The mobile
また、移動体通信用RFユニット241は、移動体通信網を介して通信を行うためのRF(Radio Frequency)ユニットである。移動体通信用RFユニット241は、移動体通信用BBユニット240から送出されたベースバンド信号を移動体通信網の周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、移動体通信網の周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。
The mobile
GPSユニット250は、グローバルポジショニングシステムにより、無人航空機101の現在位置を取得することの可能な受信機である。GPSユニット250は、GPS衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。
The
センサ260は、無人航空機101の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。無人航空機101はセンサ260として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、CPU201が無人航空機101の姿勢や移動を制御する。
The
GCU270はジンバルコントロールユニットであり、カメラ271とジンバル272の動作を制御するためのユニットである。無人航空機101が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ271で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル272によって無人航空機101の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル272によってカメラ271の遠隔操作を行うことも可能である。
The
本発明の無人航空機101が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ280に記録されており、必要に応じてRAM203にロードされることによりCPU201によって実行されるものである。さらに、本発明に係わるプログラムが用いる定義ファイルや各種情報テーブルは外部メモリ280に格納されている。
Various programs and the like used to execute various processes described later by the unmanned
次に、図3を用いて図1に示した制御用コンピュータ103に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。
Next, the hardware configuration of the information processing apparatus applicable to the
図3において、301はCPUで、システムバス304に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ROM302あるいは外部メモリ311には、CPU301の制御プログラムであるBIOS(Basic Input / Output System)やオペレーティングシステムプログラム(以下、OS)や、PCの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。
In FIG. 3,
303はRAMで、CPU301の主メモリ、ワークエリア等として機能する。CPU301は、処理の実行に際して必要なプログラム等をROM302あるいは外部メモリ311からRAM303にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。
A
また、305は入力コントローラで、キーボード(KB)309等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。306はビデオコントローラで、CRTディスプレイ(CRT)310等の表示器への表示を制御する。なお、図2では、CRT310と記載しているが、表示器はCRTだけでなく、液晶ディスプレイ等の他の表示器であってもよい。
An
307はメモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置(ハードディスク(HD))や、フレキシブルディスク(FD)、或いはPCMCIAカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ(登録商標)メモリ等の外部メモリ311へのアクセスを制御する。
308は通信I/Fコントローラで、ネットワークを介して外部機器と接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、TCP/IPを用いた通信等が可能である。
A communication I /
なお、CPU301は、例えばRAM303内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開(ラスタライズ)処理を実行することにより、CRT310上での表示を可能としている。また、CPU301は、CRT310上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。
The
本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ311に記録されており、必要に応じてRAM303にロードされることによりCPU301によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ311に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。
Various programs to be described later for realizing the present invention are stored in the
次に、図4〜図8を用いて、本実施形態におけるナビゲーションシステムで、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面について説明する。
Next, the screen of the map displayed on the
まず、図4について説明する。図4は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図である。
First, FIG. 4 will be described. FIG. 4 is a view showing an example of a map screen displayed on the
マップ400には、制御用コンピュータ103が設置された車両104の周囲のマップが表示される。
The
そして、無人航空機101に対応するアイコンである無人航空機アイコン401を、無人航空機101が備えるGPSユニット250により受信した信号によって特定される無人航空機101の現在位置に対応するマップ400上の位置に表示される。
The
また、車両104に対応するアイコンである車両アイコン402が、制御用コンピュータ103が備えるGPS受信機により受信した信号によって特定される車両104(より正確には制御用コンピュータ103)の現在位置に対応するマップ400上の位置に表示される。なお、GPS受信機は、車両104が備えるとしても良い。
In addition, a
403は、無人航空機101の飛行可能エリアを示し、飛行可能エリアは、2015年の12月10日の航空改正法の施行以降に企業が提供している飛行可能(禁止)エリアマップ等を、ネットワークを介して取得することにより設定される。
403 indicates the flightable area of the unmanned
ユーザは、マップ400を確認することで、無人航空機101と、車両104の現在位置、および無人航空機101の飛行可能エリアを把握することができる。
The user can confirm the unmanned
ところで、図4のように飛行可能エリアを表示したとしても、車両104の運転に集中したりして、気が付かないうちに車両104が飛行可能エリアから出てしまっている場合があった。
By the way, even if the flightable area is displayed as shown in FIG. 4, there is a case where the
そうすると、例えば、車両104に無人航空機101を着陸させるときに、飛行禁止エリアを無人航空機101が飛行することになるため、非常に好ましくなかった。
Then, for example, when landing the unmanned
そこで、本願発明では、まず図5に示すように、そもそも飛行禁止エリアから無人航空機101を飛ばそうとした場合に警告、及び無人航空機101を離陸できないようにし(例えば図5の501)、さらに無人航空機101を飛行可能エリア403内で飛ばしたとしても、車両104が飛行可能エリア403を出そうになったときに警告し(例えば、図6の601)、飛行可能エリア403を出てしまったときに、警告(例えば、図7の701)、及び無人航空機101を着陸できないようにすることで、飛行禁止エリアでの無人航空機101の離陸や着陸を防止する。
Therefore, according to the present invention, first, as shown in FIG. 5, when trying to fly the unmanned
図5は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、車両104が飛行可能エリア403外(つまり、飛行禁止エリア)にある状態で無人航空機101の飛行指示を受け付けたときに図5の501に示す警告、および無人航空機101の離陸を制限している図である。また、図5の502に示すように無人航空機101の残りの飛行可能時間を表示している。残り飛行可能時間502は、後述する図11のデータテーブルの情報を用いることにより求めることができる。
FIG. 5 is a view showing an example of the screen of the map displayed on the
図6は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機101が離陸後に、車両104が飛行可能エリア403を出そうになったときに図6の601に示す警告を行っている図である。
FIG. 6 is a view showing an example of the screen of the map displayed on the
図7は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機101が離陸後に、車両104が飛行可能エリア403を出たときに図7の701に示す警告、および無人航空機101の着陸を制限している図である。
FIG. 7 is a view showing an example of a screen of a map displayed on the
図8は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図であり、無人航空機101が離陸後に、車両104が飛行可能エリア403から出ているが、無人航空機101の現在位置と残り飛行可能時間502(残り飛行可能時間1108)と車両104の現在位置(車両アイコン402の位置)から、回収が間に合わないと判断した場合に、駐車場等の安全な場所に無人航空機101を緊急着陸させ、マップ上にその旨の通知(801)を行っている図である。なお、図8の802は無人航空機101を緊急着陸させる駐車場を識別表示している状態を示す。
FIG. 8 is a view showing an example of a screen of a map displayed on the
次に図9を用いて、本発明における、ナビゲーションシステムの制御処理の一例を示すフローチャートについて説明する。 Next, with reference to FIG. 9, a flowchart showing an example of control processing of the navigation system in the present invention will be described.
図9および後述する図10、図13に示す各処理は、制御用コンピュータ103のCPU301により実行される処理である。
Each process shown in FIG. 9 and FIGS. 10 and 13 described later is a process executed by the
ステップS901において、制御用コンピュータ103は、ユーザからの指示に従って、ナビゲーションシステムを起動する。
In step S901, the
ステップS902において、制御用コンピュータ103は、無人航空機101が格納されている車両104の位置情報を取得する。
In step S902, the
ステップS903において、制御用コンピュータ103は、ステップS902で取得した位置情報によって特定される車両104の現在位置周辺のマップをCRT310に表示する。ステップS903でCRT310に表示されるマップとは例えば、図4に示すマップである。なお、ステップS903の処理を実行する前に、あらかじめ飛行可能(禁止)エリアマップ(飛行可能(禁止)エリアの座標を含む)等を、制御用コンピュータ103がネットワークを介して取得しているものとする。
In step S903, the
なお、マップのデータや飛行可能(禁止)エリアマップ(飛行可能(禁止)エリアの座標を含む)は、制御用コンピュータ103の外部メモリ311にあらかじめ記憶していてもよい。
The map data and the flyable (prohibited) area map (including the coordinates of the flyable (prohibited) area) may be stored in advance in the
ステップS904において、制御用コンピュータ103は、無人航空機101の情報を、制御用コンピュータ103の外部メモリ311にあらかじめ記憶する図11(a)の無人航空機管理データベースから取得する。
In step S904, the
ここで、図11(a)に示す、無人航空機管理データベース、および図11(b)に示す車両管理データベースについて説明する。図11(a)に示す、無人航空機管理データベース、および図11(b)に示す車両管理データベースは、制御用コンピュータ103の外部メモリ311に記憶される。
Here, the unmanned aircraft management database shown in FIG. 11 (a) and the vehicle management database shown in FIG. 11 (b) will be described. The unmanned aircraft management database shown in FIG. 11 (a) and the vehicle management database shown in FIG. 11 (b) are stored in the
図11(a)の無人航空機管理データベースの無人航空機ID1101には、無人航空機101を一意に識別するためのIDが記憶される。現在位置1102には、無人航空機101が備えるGPSユニット250により受信した信号によって特定される無人航空機101の現在位置が記憶される。
An ID for uniquely identifying the
飛行速度1103には、無人航空機101の飛行速度が記憶される。フル充電時の飛行可能時間1104には、無人航空機101がフルに充電されているときに飛行できる時間が記憶される。
The
フル充電時のバッテリの電圧1105には、無人航空機101がフルに充電されているときの当該無人航空機101の電圧(バッテリの容量)が記憶される。飛行不可能となるバッテリの電圧1106は、無人航空機101が飛行できなくなる電圧(バッテリの容量)が記憶される。
The fully charged
現在のバッテリの電圧1107には、現在の無人航空機101のバッテリの電圧(バッテリの容量)が記憶され、現在のバッテリの電圧1107は、無人航空機101から適宜受信し、更新される。
The
残り飛行可能時間1108は、以下の(1)〜(3)までの計算式を順に行うことにより求められ、記憶される。
The remaining flight
<計算式>
(1)(フル充電時のバッテリの電圧1105−飛行不可能となるバッテリの電圧1106)÷フル充電時の飛行可能時間1104=1分あたりに低下する電圧(バッテリ容量)
<Calculation formula>
(1) (voltage of the battery at full charge 1105-voltage of the battery that can not be fly 1106) / voltage at which the full chargeable time at
(2)現在のバッテリの電圧1107−飛行不可能となるバッテリの電圧1106=飛行可能な残りのバッテリ容量(電圧) (2) Current battery voltage 1107-battery voltage which becomes non-flyable 1106 = remaining battery capacity (voltage) which can be fly
(3)飛行可能な残りのバッテリ容量(電圧)÷1分あたりに低下する電圧=残り飛行可能時間1108
(3) Remainable flightable battery capacity (voltage) / voltage which drops per minute = remaining
対応する車両ID1109には、無人航空機101が格納される車両104の車両ID(車両ID1110)が記憶される。
The corresponding
図11(b)の車両管理データベースの車両ID1110には、車両104を一意に識別するためのIDが記憶される。
An ID for uniquely identifying the
現在位置1111には、制御用コンピュータ103が備えるGPS受信機により受信した信号によって特定される車両104の現在位置が記憶される。車両ID1110は、車両104から適宜受信し、更新される。
The
対応する無人航空機ID1112には、車両104が格納する無人航空機101の無人航空機ID(無人航空機ID1101)が記憶される。
In the corresponding
なお、無人航空機ID1101、飛行速度1103、フル充電時の飛行可能時間1104、フル充電時のバッテリの電圧1105、飛行不可能となるバッテリの電圧1106、対応する車両ID1109、車両ID1110、対応する無人航空機ID1112は、ユーザが事前に登録するものとする。
In addition,
以上で、図11の説明を終了し、図9の説明に戻る。 This is the end of the description of FIG. 11 and returns to the description of FIG.
ステップS905において、制御用コンピュータ103は、ユーザによる当該制御用コンピュータ103の操作卓の操作により、無人航空機101の飛行開始指示を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ103は、無人航空機101の飛行開始指示を受け付けたならば、ステップS906に処理を移行し、そうでなければ、待機する。
In
ステップS906において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内(例えば、図4の403)であるかを、あらかじめ取得した飛行可能(禁止)エリアの位置(座標)と、ステップS902で取得した車両104の位置(座標)とが重なっているかにより判定する。
In step S906, the
制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内であれば、ステップS909に処理を移行し、そうでなければ、ステップS907に処理を移行する。
If the current position of the
ステップS907において、制御用コンピュータ103は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面上に第1のアラートを行う。第1のアラートとは、例えば、図5の501に示すアラートである。また、このとき制御用コンピュータ103は、無人航空機101の離陸を制限する。
In
ステップS907と、後述するステップS1005は、本発明における、前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段の一例である。
In
ステップS907の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機101の離陸を防止することができる。
By performing the process of
ステップS908において、制御用コンピュータ103は、車両104の位置情報を再度取得し、車両104が飛行可能エリア内に移動されたかを随時確認する。
In step S 908, the
ステップS909において、制御用コンピュータ103は、無人航空機101に目的地の座標を含む飛行開始指示を行う。そして、無人航空機101は、目的地の座標に向かって飛行を行う。
In step S909, the
ステップS909と後述するステップS1014は、本発明における、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段の一例である。 Step S909 and step S1014 described later are an example of control means for controlling the takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle according to the present invention.
ステップS910において、制御用コンピュータ103は、エリア監視処理を実行する。ステップS910の処理の詳細は、図10を用いて説明する。以上で、図9の説明を終了する。
In step S910, the
次に図10を用いて、図9のステップS910におけるエリア監視処理の詳細について説明する。 Next, details of the area monitoring process in step S 910 of FIG. 9 will be described using FIG. 10.
図10は、エリア監視処理の一例を示すフローチャートである。 FIG. 10 is a flowchart showing an example of the area monitoring process.
図10に示す処理は、無人航空機101が飛行を開始してから飛行を終了するまで、所定のタイミングで適宜行われるものとする。
The process shown in FIG. 10 is appropriately performed at a predetermined timing from the start of the flight of the unmanned
ステップS1001において、制御用コンピュータ103は、現在の無人航空機101の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図11(a)の無人航空機管理データベース中の当該無人航空機101の現在位置1102に記憶する。
In step S1001, the
ステップS1002において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置情報を取得する。取得した位置情報は、図11(b)の車両管理データベース中の当該車両104の現在位置1111に記憶する。
In step S1002, the
ステップS1003において、制御用コンピュータ103は、ステップS1001、ステップS1002で取得した位置情報によって特定される無人航空機101、および車両104の現在位置に対応するマップ上の位置に、無人航空機101、および車両104のアイコン(例えば、図4の無人航空機アイコン401、および車両アイコン402)を表示する。
In step S1003, the
ステップS1004において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104(着陸対象物)の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内であるかを、あらかじめ取得した飛行可能(禁止)エリアの位置(座標)と、ステップS1002で取得した車両104の位置(座標)とが重なっているかにより判定する。
In step S1004, the
制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内であれば、ステップS1006に処理を移行し、そうでなければ、ステップS1005に処理を移行する。
The
ステップS1004は、本発明における、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段の一例である。 Step S1004 is an example of a determination unit that determines whether the position of the landing target to which the unmanned aircraft lands according to the present invention is outside the area where the unmanned aircraft is permitted to fly. .
ステップS1005において、制御用コンピュータ103は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面上に第2のアラート、および無人航空機101の着陸制限を行う。第2のアラートとは、例えば、図7の701に示すアラートである。
In step S1005, the
ステップS1005は、本発明における、前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段の一例である。 Step S1005 is an example of notification means for notifying to urge to move the landing target into the area under the condition that the determination means determines that the object is outside the area in the present invention. .
ステップS1005の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機101の着陸を防止することができる。
By executing the process of step S1005, landing of the unmanned
ステップS1006において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリアからもうすぐ出そうであるか(着陸目標物がエリア外の近傍であるか)を、あらかじめ取得した飛行可能(禁止)エリアの端の位置(座標)と、ステップS1002で取得した車両104の位置(座標)を用いて判定する。
In step S1006, the
制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリアからもうすぐ出そうであれば、ステップS1007に処理を移行し、そうでなければ、ステップS1008に処理を移行する。
The
ステップS1007において、制御用コンピュータ103は、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面上に第3のアラートを行う。第3のアラートとは、例えば、図6の601に示すアラートである。
In step S1007, the
ステップS1007の処理を実行することにより、飛行禁止エリアでの無人航空機101の着陸を低減することができる。
By executing the process of step S1007, the landing of the
ステップS1008において、制御用コンピュータ103は、ユーザによる当該制御用コンピュータ103の操作卓の操作により、無人航空機101の着陸指示を受け付けたかを判定する。制御用コンピュータ103は、無人航空機101の着陸指示を受け付けたならば、ステップS1009に処理を移行し、そうでなければ、ステップS1001に処理を戻す。
In step S1008, the
ステップS1009において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内であるかを、あらかじめ取得した飛行可能(禁止)エリアの位置(座標)と、ステップS1002、または後述するステップS1011で取得した車両104の位置(座標)とが重なっているかにより判定する。
In step S1009, the
制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置が、無人航空機101の飛行可能エリア内であれば、ステップS1014に処理を移行し、そうでなければ、ステップS1010に処理を移行する。
The
ステップS1010において、制御用コンピュータ103は、無人航空機101の現在位置と残り飛行可能時間1108と車両104の現在位置とを用いて、車両104による無人航空機101の回収が間に合うかを判定する。
In step S1010, using the current position of the unmanned
制御用コンピュータ103は、車両104による無人航空機101の回収が間に合うならばステップS1011に処理を移行し、車両104による無人航空機101の回収が間に合わなければ、ステップS1012に処理を移行する。
The
ステップS1011において、制御用コンピュータ103は、現在の車両104の位置情報を取得する。
In step S1011, the
ステップS1012において、制御用コンピュータ103は、マップの情報から着陸可能エリア(例えば、駐車場や、公園等)を特定するとともに、ステップS1013において、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面上に第4のアラートを行う。第4のアラートとは、例えば、図8の801に示すアラートである。
In step S1012, the
ステップS1013の処理を実行することにより、車両104による無人航空機101の回収が間に合わないことによる無人航空機101のより人が集まっている可能性が高い場所への落下を低減することができる。
By executing the process of step S1013, it is possible to reduce the falling of the unmanned
ステップS1014において、制御用コンピュータ103は、無人航空機101に着陸指示を行う。ステップS1014における着陸指示とは、車両104が無人航空機101の飛行可能エリア内で回収可能であれば、車両104の位置まで戻る指示のことを示し、車両104が無人航空機101を回収不可能であれば、ステップS1012で特定した着陸可能エリアに無人航空機101を着陸させる指示のことを示す。
In step S1014, the
以上で、図10の説明を終了する。 This is the end of the description of FIG.
次に図12と図13を用いて、本発明の第2の実施形態について説明する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described using FIGS. 12 and 13.
法律上、飛行可能エリアであっても、無人航空機101を日中(日出から日没まで)以外に飛行させることや、祭礼、縁日など多数の人が集まる催しの上空で飛行させることは禁止されているため、本実施形態では、それらを考慮して、飛行可能エリアを提示する。さらに、本実施形態では、申請して地方航空局長の承認を受けることで一時的に飛行が可能となっているエリアについても考慮する。
By law, even in the flightable area, it is prohibited to fly the unmanned
図12は、本発明の、第2の実施形態における、制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面の一例を示す図である。
FIG. 12 is a view showing an example of a map screen displayed on the
1201は、地方航空局長の承認を受けることで一時的に飛行が可能となっている一時許可エリアを示し、一時許可エリア1201の設定は、ユーザが制御用コンピュータ103で一時許可エリアの座標の指定をしたり、マップ400上の一時許可エリアをユーザによるマウス操作等により囲うことで指定したりすることができる。
1201 indicates a temporary permission area temporarily allowed to fly by receiving approval from the regional aviation director, and setting of the
一時許可エリア1201の設定を行うことにより、一時的に許可されたエリアに車両104や無人航空機101がいた場合に、誤って第1〜4のアラートが出される可能性を低減することができる。
By setting the
1202は、催事のため一時的に無人航空機101の飛行が禁止されている飛行禁止エリアを示し飛行禁止エリア1202は、役所が提供する催し物の情報を制御用コンピュータ103がネットワークを介して取得したり、マップ400上の飛行禁止エリアをユーザによるマウス操作等により囲ったりすることで、指定することが可能である。
1202 indicates a no-fly area where the flight of the
飛行禁止エリア1202の設定をすることにより、通常は飛行可能なエリアが一時的に飛行禁止になっているときに、誤って当該飛行禁止エリア1202で無人航空機101を離陸・着陸させる可能性を低減することができる。
Setting the no-
1203は、あと何分で日没となるかを知らせるアラートであり、アラート1203は、気象庁から日の出・日の入りの時刻を制御用コンピュータ103がネットワークを介して取得したり、制御用コンピュータ103を介してユーザが当該時刻をあらかじめ入力しておくことで特定できる。
An alert 1203 indicates the number of minutes after which the sunset will occur, and the alert 1203 is obtained by the
日没が近づいたときにアラート1203を行うことにより、飛行可能エリアであっても飛行ができない日没後に誤って無人航空機101を飛行させる可能性を低減することができる。
By performing the alert 1203 when the sunset approaches, it is possible to reduce the possibility of accidentally flying the unmanned
以上で図12の説明を終了する。 This is the end of the description of FIG.
次に、図13を用いて、本発明の第2の実施形態における、ナビゲーションシステム制御処理の一例を示すフローチャートについて説明する。 Next, a flowchart showing an example of navigation system control processing in the second embodiment of the present invention will be described using FIG.
なお、図13のステップS1301〜ステップS1310に示す各処理は、図9のステップS901〜ステップS910に示す各処理と同じ処理であるため、説明を省略する。 In addition, since each process shown to FIG.13 S1301-step S1310 is the same process as each process shown to FIG.9 S901-step S910, it abbreviate | omits description.
ステップS1311において、制御用コンピュータ103は、例外エリアがあるかを判定する。ここでいう例外エリアとは、例えば、図12の一時許可エリア1201、飛行禁止エリア1202である。
In step S1311, the
制御用コンピュータ103は、例外エリアがある場合にはステップS1312に処理を移行し、例外エリアがない場合にはステップS1303に処理を移行する。
If there is an exceptional area, the
ステップS1312において、制御用コンピュータ103は、例外エリアを制御用コンピュータ103のCRT310に表示されるマップの画面上に設定する。
In step S1312, the
以上で図13の説明を終了する。 This is the end of the description of FIG.
以上、本発明によると、無人航空機が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外を飛行する可能性を低減することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to reduce the possibility of the unmanned aerial vehicle flying outside the area where the unmanned aerial vehicle is permitted to fly.
本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、1つの機器からなる装置に適用してもよい。 The present invention is also applicable to, for example, an embodiment as a system, an apparatus, a method, a program, a storage medium, etc. Specifically, the present invention may be applied to a system composed of a plurality of devices. The present invention may be applied to an apparatus consisting of two devices.
なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。 Note that the present invention includes one that directly or remotely supplies a program of software that implements the functions of the above-described embodiments to a system or an apparatus. The present invention is also included in the present invention if the computer of the system or apparatus reads out and executes the supplied program code.
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。 Therefore, the program code itself installed in the computer to realize the functional processing of the present invention by the computer also implements the present invention. That is, the present invention also includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、OSに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。 In that case, as long as it has the function of a program, it may be in the form of an object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to an OS, or the like.
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、MO、CD−ROM、CD−R、CD−RWなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM、DVD(DVD−ROM,DVD−R)などもある。 Examples of recording media for supplying the program include a flexible disk, a hard disk, an optical disk, a magneto-optical disk, an MO, a CD-ROM, a CD-R, and a CD-RW. There are also magnetic tapes, non-volatile memory cards, ROMs, DVDs (DVD-ROMs, DVD-Rs) and the like.
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。 In addition, as a program supply method, a browser on a client computer is used to connect to an Internet home page. Then, the program can be supplied by downloading the computer program of the present invention itself or a compressed file including an automatic installation function from the home page to a recording medium such as a hard disk.
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるWWWサーバも、本発明に含まれるものである。 The present invention can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from different home pages. That is, the present invention also includes a WWW server which allows a plurality of users to download program files for realizing the functional processing of the present invention by a computer.
また、本発明のプログラムを暗号化してCD−ROM等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。 In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, and distributed to users, and the user who has cleared predetermined conditions downloads key information that decrypts encryption from the homepage via the Internet. Let Then, it is possible to execute the program encrypted by using the downloaded key information and install it on a computer.
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているOSなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。 Also, the functions of the above-described embodiments are realized by the computer executing the read program. In addition, based on the instructions of the program, an OS or the like running on the computer performs part or all of the actual processing, and the functions of the above-described embodiment can be realized by the processing.
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるCPUなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。 Furthermore, the program read from the recording medium is written to a memory provided in a function expansion board inserted in the computer or a function expansion unit connected to the computer. Thereafter, based on the instruction of the program, a CPU or the like provided in the function expansion board or the function expansion unit performs part or all of the actual processing, and the function of the above-described embodiment is also realized by the processing.
なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 The embodiments described above merely show examples of implementation in practicing the present invention, and the technical scope of the present invention should not be interpreted in a limited manner by these. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical concept or the main features thereof.
101 無人航空機
103 制御用コンピュータ
104 車両
101
Claims (13)
前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 An information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
A determination means for determining whether the position of the landing target on which the unmanned aircraft lands is outside the area where the unmanned aircraft is permitted to fly;
An information processing apparatus comprising: notification means for prompting to move the landing target within the area under the condition that the determination means determines that the object is outside the area.
前記通知手段は、前記近傍判定手段により前記着陸目標物が前記エリア外の近傍であると判定されると、前記エリア外に近づいていることを認識させるべく通知することを特徴とする請求項1または2に記載の情報処理装置。 A proximity determination unit that determines whether the landing target is near the outside of the area, on the condition that the determination unit determines that the landing target is not outside the area;
The notification means may notify in order to recognize that it is approaching the outside of the area when the proximity determination means determines that the landing target is near the outside of the area. Or the information processing apparatus as described in 2.
前記飛行可能判定手段により前記無人航空機が前記着陸目標物まで飛行可能でないと判定されることを条件に、当該無人航空機を緊急で着陸させる地点を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定された前記緊急で着陸させる地点に前記無人航空機を飛行させるように制御する飛行制御手段と
を備えることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の情報処理装置。 It is determined whether the unmanned aerial vehicle can fly to the landing target when the landing target is moved into the area, on condition that it is determined by the determination means that the landing target is out of the area. Flight possibility determination means;
Specifying means for specifying an emergency landing point of the unmanned aircraft, provided that the unmanned aircraft is determined not to be flyable to the landing target by the flight possibility determining means;
4. The information processing method according to claim 1, further comprising: flight control means for controlling the unmanned aircraft to fly to the emergency landing point specified by the specifying means. apparatus.
前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、
前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。 An information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
Control means for controlling the takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle;
It is determined whether the takeoff or landing position of the unmanned aerial vehicle is an area where the flight of the unmanned aerial vehicle is limited, whether the control means is controlled to limit takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle An information processing apparatus comprising: determining means;
前記無人航空機の判定手段が、前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定工程と、
前記無人航空機の通知手段が、前記判定工程で前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。 A control method of an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
Determining whether the unmanned aerial vehicle is outside the area where the unmanned aerial vehicle is permitted to fly, and the determination means of the unmanned aerial vehicle determines whether the position of the landing target on which the unmanned aerial vehicle is to be landed is
Providing a notification step of notifying the unmanned aerial vehicle to urge to move the landing target into the area under the condition that the notification means of the unmanned aircraft is determined to be out of the area in the determination step. The control method of the information processing apparatus characterized by the above.
前記情報処理装置を、
前記無人航空機が着陸する目標となる着陸目標物の位置が、当該無人航空機が飛行を許可されているエリア外であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により、前記エリア外であると判定されたことを条件に、当該エリア内に前記着陸目標物を移動させるように促すべく通知する通知手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。 A program readable and executable by an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
The information processing apparatus
A determination means for determining whether the position of the landing target on which the unmanned aircraft lands is outside the area where the unmanned aircraft is permitted to fly;
A program characterized in that the program functions as a notification means for notifying to move the landing target into the area under the condition that the determination means determines that the object is out of the area.
前記情報処理装置の制御手段が、前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御工程と、
前記情報処理装置の決定手段が、前記制御工程で前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。 A control method of an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
A control step of controlling the takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle by the control means of the information processing device;
The take-off or landing position of the unmanned aircraft is restricted in the flight of the unmanned aircraft, whether the determination means of the information processing device controls to limit the takeoff or landing operation of the unmanned aircraft in the control step. And a determining step of determining whether the area is an area.
前記情報処理装置を、
前記無人航空機の離陸、または着陸動作を制御する制御手段と、
前記制御手段により前記無人航空機の離陸または着陸動作を制限するように制御するかを、前記無人航空機の離陸、または着陸位置が、当該無人航空機の飛行が制限されているエリアであるかによって決定する決定手段と
して機能させることを特徴とするプログラム。 A program readable and executable by an information processing apparatus capable of communicating with an unmanned aerial vehicle,
The information processing apparatus
Control means for controlling the takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle;
It is determined whether the takeoff or landing position of the unmanned aerial vehicle is an area where the flight of the unmanned aerial vehicle is limited, whether the control means is controlled to limit takeoff or landing operation of the unmanned aerial vehicle A program characterized by functioning as determination means.
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