JP2018173960A - Information processing system, control method thereof and program - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mechanism capable of reducing photographing of a video, on which an unmanned airplane is reflected, with a network camera.SOLUTION: An image processing system performing flight control of an unmanned aircraft includes control means for controlling the flight of the unmanned aircraft in a manner such that, in a case where the unmanned aircraft flies at a position where the aircraft is photographed by a network camera, the unmanned aircraft flies at a position where the aircraft is not photographed by the network camera.SELECTED DRAWING: Figure 13

Description

本発明は、情報処理システム、及びその制御方法、プログラムに関し、特に、ネットワークカメラで無人飛行機が映り込んだ映像が撮影されることを低減可能にする仕組みに関する。   The present invention relates to an information processing system, a control method therefor, and a program, and more particularly, to a mechanism that makes it possible to reduce shooting of an image of an unmanned airplane taken by a network camera.

従来、人が搭乗していない航空機である無人航空機が存在する。無人航空機は、大型なものから小型なものまで様々であるが、特に近年では遠隔操縦可能な小型の無人航空機（通称：ドローン）が注目されている（以下、小型の無人航空機を単に無人航空機とも称する。）。   Conventionally, there is an unmanned aerial vehicle that is an aircraft on which a person is not on board. Unmanned aerial vehicles vary in size from large to small. In recent years, small unmanned aerial vehicles (commonly called drones) that can be remotely controlled have attracted attention. Called).

無人航空機は、クワッドコプターやマルチコプターとも呼ばれ、複数の回転翼を備えており、この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。   An unmanned aerial vehicle is also called a quadcopter or a multicopter, and includes a plurality of rotor blades. By increasing or decreasing the number of rotations of the rotor blades, the unmanned aircraft advances, retreats, turns, and hovers.

こうした無人航空機は、プロポと呼ばれる遠隔操作端末からの動作指示に応じて動作するほか、モニタや入力装置が一体となった操作卓から制御することも可能である。   Such an unmanned aerial vehicle can be operated in response to an operation instruction from a remote operation terminal called a propo, and can be controlled from a console with an integrated monitor and input device.

特許文献１には、撮影対象物に対して自動で飛行する無人航空機が提案されている。   Patent Document 1 proposes an unmanned aerial vehicle that automatically flies over an object to be photographed.

特開２０１５‐１１３１００号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2015-113100

ところで、従来、例えば、お天気カメラなどのネットワークカメラは、建物の屋上などに固定設置され、その周囲の映像のみしか撮影できず、その周囲の映像のみしか放送することができなかった。   By the way, conventionally, for example, a network camera such as a weather camera is fixedly installed on the rooftop of a building, and only the surrounding video can be taken, and only the surrounding video can be broadcast.

そこで、ドローンにカメラを搭載し、そのカメラで撮影された映像を放送することが考えられる。   Therefore, it is conceivable to install a camera in the drone and broadcast the video taken by the camera.

しかしながら、従来のお天気カメラなどのネットワークカメラで撮影された映像を放送したり、ドローンのカメラで撮影された映像を放送したいすることができるため、ドローンを飛行させているときに、お天気カメラなどのネットワークカメラで周囲を撮影し放送していると、そのネットワークカメラで飛行中のドローンが撮影されてしまい、放送している映像にドローンが映ってしまうおそれがある。   However, it is possible to broadcast images taken with a network camera such as a conventional weather camera or broadcast images taken with a drone camera, so when a drone is flying, such as a weather camera If a network camera captures and broadcasts the surroundings, the drone in flight is captured by the network camera, and the drone may appear in the broadcast video.

また、従来、ユーザが、飛行中のドローンの実物を目視確認していたが、例えば、遠くにドローンが飛んでいくと目視確認し難くなってしまう。   Conventionally, the user visually confirms the actual drone in flight. However, for example, when the drone flies far away, it is difficult to visually confirm the drone.

本発明は、ネットワークカメラで無人飛行機が映り込んだ映像が撮影されることを低減可能にする仕組みを提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a mechanism that can reduce the shooting of an image of an unmanned airplane reflected by a network camera.

本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする。   The present invention is an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying at a position photographed by a network camera, the flight is performed at a position not photographed by the network camera. Control means for controlling the flight of the unmanned airplane is provided.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする。   The present invention is also a control method in an information processing system that performs flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in a position photographed by a network camera, a position that is not photographed by the network camera is determined. A control step of controlling the flight of the unmanned airplane to fly is provided.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。   Further, the present invention provides an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, so that when the unmanned airplane is flying at a position photographed by a network camera, the information processing system is configured to fly at a position not photographed by the network camera. It is a program for functioning as control means for controlling the flight of an unmanned airplane.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする。   Further, the present invention is an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the position photographed by the network camera And control means for controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly in the vicinity of the position.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする。   Further, the present invention is an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the position photographed by the network camera And a control means for controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする。   Further, the present invention is an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is photographed by a network camera, the user knows that the unmanned airplane is photographed by the network camera. It is characterized by comprising notifying means for notifying in order to notify.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする。   Further, the present invention is an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the unmanned airplane is connected to the network camera. It is characterized by comprising notifying means for notifying the user that the user is flying in the vicinity of the position to be photographed.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする。   The present invention is also a control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the photograph is taken by the network camera. And a control step of controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly in the vicinity of the position.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする。   The present invention is also a control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the photograph is taken by the network camera. And a control step of controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly at a position where the unmanned airplane is flying.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知工程を備えることを特徴とする。   The present invention is also a control method in an information processing system that performs flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is photographed by a network camera, the unmanned airplane is photographed by the network camera. A notification step of notifying the user of this fact.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知工程を備えることを特徴とする。   Further, the present invention is a control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, and when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, the unmanned airplane A notification step of notifying the user that the user is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera is provided.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。   Further, the present invention provides an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane, when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera, and a position photographed by the network camera, and It is a program for functioning as control means for controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly in the vicinity of the position.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。   Further, the present invention provides an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane when the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position photographed by a network camera. This is a program for functioning as control means for controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知手段として機能させるためのプログラムである。   In addition, the present invention provides an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane that informs a user that the unmanned airplane is being photographed by the network camera when the unmanned airplane is photographed by a network camera. It is a program for functioning as a notification means for notifying as much as possible.

また、本発明は、無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知手段として機能させるためのプログラムである。   Further, the present invention provides an information processing system that performs flight control of an unmanned airplane. When the unmanned airplane is flying in the vicinity of a position where the unmanned airplane is photographed by a network camera, the unmanned airplane is photographed by the network camera. This is a program for functioning as notification means for notifying the user that the user is flying in the vicinity of a certain position.

本発明によると、ネットワークカメラで無人飛行機が映り込んだ映像が撮影されることを低減可能にすることができる。   According to the present invention, it is possible to reduce shooting of an image in which an unmanned airplane is reflected by a network camera.

本実施形態におけるシステムの構成を示す図の一例である。It is an example of the figure which shows the structure of the system in this embodiment. ドローン１０６のハードウェア構成の一例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of a drone 106. FIG. 図１に示した操作端末１０１、オンエア指示装置１０２、あるいは、操作端末１０１、オンエア指示装置１０２を含む情報処理システム１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the information processing apparatus applicable to the operation terminal 101 shown in FIG. 1, the on-air instruction | indication apparatus 102, or the information processing system 103 containing the operation terminal 101 and the on-air instruction | indication apparatus 102. 飛行中のドローン１０６と、ネットワークカメラ１０４、又は１０５の側面図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the side view of drone 106 and network camera 104 or 105 in flight. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map by which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight were overlaid and displayed on the map. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map by which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight were overlaid and displayed on the map. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map by which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight were overlaid and displayed on the map. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map by which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight were overlaid and displayed on the map. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the map by which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight were overlaid and displayed on the map. 図１に示した操作端末１０１の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the operating terminal 101 shown in FIG. 図１に示したオンエア指示装置１０２の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the on-air instruction | indication apparatus 102 shown in FIG. パン角度データ１２０１、チルト角度データ１２０２、ズーム／画角データ１２０３の一例を示す図である。6 is a diagram illustrating an example of pan angle data 1201, tilt angle data 1202, and zoom / view angle data 1203. FIG. 情報処理システム１０３のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an example of processing executed by a CPU of the information processing system 103. 情報処理システム１０３のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an example of processing executed by a CPU of the information processing system 103. 情報処理システム１０３のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。6 is a flowchart illustrating an example of processing executed by a CPU of the information processing system 103. 地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクト、ドローンから、オンエア中の映像が撮影されているカメラの撮影範囲までの距離がオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。The figure which shows an example of the map by which the distance from the network camera 104,105, the object of the drone 106 in flight, and the imaging | photography range of the camera from which the image | video in on-air is image | photographed is overlaid on the map It is.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。なお、以下説明する実施形態は、本発明を具体的に実施した場合の一例を示すもので、特許請求の範囲に記載した構成の具体的な実施形態の１つである。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The embodiment described below shows an example when the present invention is specifically implemented, and is one of the specific embodiments having the configurations described in the claims.

図１は、本実施形態におけるシステムの構成を示す図の一例である。   FIG. 1 is an example of a diagram illustrating a configuration of a system in the present embodiment.

本実施形態のシステムは、ネットワークカメラ１０４、ネットワークカメラ１０５、ドローン（飛行体や無人航空機とも言う）１０６、操作端末１０１及びオンエア指示装置１０２を含む情報処理システム１０３、電波塔の電波送信部１０７、テレビ１０８、１０９を含む。   The system according to this embodiment includes a network camera 104, a network camera 105, a drone (also referred to as a flying object or an unmanned aircraft) 106, an information processing system 103 including an operation terminal 101 and an on-air instruction device 102, a radio wave transmission unit 107 of a radio tower, TVs 108 and 109 are included.

ネットワークカメラ１０４、１０５、ドローン１０６は、それぞれ、操作端末１０１と相互に通信可能に有線又は無線で接続されている。   The network cameras 104 and 105 and the drone 106 are connected to the operation terminal 101 in a wired or wireless manner so that they can communicate with each other.

また、操作端末１０１とオンエア指示装置１０２は、それぞれ相互に通信可能に接続されており、操作端末１０１とオンエア指示装置１０２を情報処理システム１０３とする。操作端末１０１とオンエア指示装置１０２は、筐体が一体型であってもよいし、別々の筐体であってもよい。   Further, the operation terminal 101 and the on-air instruction device 102 are connected so as to be able to communicate with each other, and the operation terminal 101 and the on-air instruction device 102 are referred to as an information processing system 103. The operation terminal 101 and the on-air instruction device 102 may be integrated with each other or may be separate cases.

また、オンエア指示装置１０２は、電波塔の電波送信部１０７と通信可能に接続されており、オンエアする映像のデータを電波送信部１０７に配信する機能を備えている。   The on-air instruction device 102 is communicably connected to the radio wave transmission unit 107 of the radio tower, and has a function of distributing video data to be aired to the radio wave transmission unit 107.

情報処理システム１０３は、本発明の情報処理システムの適用例であり、ドローンなどの無人飛行機の飛行制御を行う。   The information processing system 103 is an application example of the information processing system of the present invention, and performs flight control of an unmanned airplane such as a drone.

また、電波送信部１０７は、例えば、一般的なテレビに電波で当該映像のデータを配信し、当該データを受信したテレビは、当該データに基づき映像を表示することができる。   For example, the radio wave transmission unit 107 distributes the video data by radio waves to a general television, and the television that has received the data can display the video based on the data.

図１に示すシステムの例では、ネットワークカメラ１０４、１０５、ドローン１０６に搭載されたカメラ２７１の何れかで撮影された映像のデータを情報処理システム１０３、電波送信部１０７を介してテレビ１０８、１０９に配信することができる。   In the example of the system illustrated in FIG. 1, video data captured by any one of the network cameras 104 and 105 and the camera 271 mounted on the drone 106 is transmitted to the televisions 108 and 109 via the information processing system 103 and the radio wave transmission unit 107. Can be delivered to.

また、図１では、電波塔の電波送信部１０７を用いて映像のデータをテレビに配信しているが、インターネット等のネットワークを介して、当該映像のデータをテレビや携帯端末などの端末に送信し、当該端末で当該映像を表示するシステムであってもよい。   In FIG. 1, video data is distributed to the television using the radio wave transmission unit 107 of the radio tower. However, the video data is transmitted to a terminal such as a television or a portable terminal via a network such as the Internet. And the system which displays the said image | video with the said terminal may be sufficient.

ネットワークカメラ１０４、１０５は、例えば、ビルの屋上などに設置されるお天気カメラである。図１では、ネットワークカメラを２台、互いに近傍の位置に設置しているが、３台以上の複数のネットワークカメラを設置してもよいし、１台のネットワークカメラを設置してもよい。   The network cameras 104 and 105 are weather cameras installed on the roof of a building, for example. In FIG. 1, two network cameras are installed at positions close to each other, but a plurality of network cameras of three or more may be installed, or one network camera may be installed.

また、ドローン１０６は、一般的なドローンであり、カメラ２７１を備えている。   The drone 106 is a general drone and includes a camera 271.

また、操作端末１０１は、ネットワークカメラ１０４、１０５のパン、チルト、ズームの操作指示をユーザにより受け付ける端末である。また、操作端末１０１は、ドローン１０６の飛行に係る操作指示をユーザにより受け付ける端末、ドローン１０６のカメラ２７１のパン、チルト、ズームの操作指示をユーザにより受け付ける端末としても機能する。   The operation terminal 101 is a terminal that accepts pan, tilt, and zoom operation instructions of the network cameras 104 and 105 by the user. The operation terminal 101 also functions as a terminal that accepts operation instructions relating to the flight of the drone 106 by the user, and a terminal that accepts operation instructions for panning, tilting, and zooming of the camera 271 of the drone 106 by the user.

操作端末１０１は、ネットワークカメラ１０４、１０５、ドローン１０６、ドローン１０６のカメラ２７１を操作する１つの筐体の端末であるが、それぞれの機能をそれぞれの筐体に分けて、ネットワークカメラ１０４を操作する１つの筐体の端末１０１Ａ（図１０）、ネットワークカメラ１０５を操作する１つの筐体の端末１０１Ｂ（図１０）、ドローン１０６、ドローン１０６のカメラ２７１を操作する１つの筐体の端末１０１Ｃ（図１０）としてもよい。その場合、例えば、ユーザＡが、ネットワークカメラ１０４を操作する１つの筐体の端末１０１Ａ（図１０）を操作し、ユーザＢが、ネットワークカメラ１０５を操作する１つの筐体の端末１０１Ｂ（図１０）を操作し、ユーザＣが、ドローン１０６、ドローン１０６のカメラ２７１を操作する１つの筐体の端末１０１Ｃ（図１０）を操作することができる。その際、それぞれ別の位置で操作することも可能である。   The operation terminal 101 is a terminal of one case for operating the network cameras 104 and 105, the drone 106, and the camera 271 of the drone 106, and operates the network camera 104 by dividing each function into each case. A terminal 101A (FIG. 10) in one housing, a terminal 101B (FIG. 10) that operates the network camera 105, a drone 106, and a terminal 101C (FIG. 10) that operates the camera 271 of the drone 106. 10). In that case, for example, the user A operates the terminal 101A (FIG. 10) of one casing that operates the network camera 104, and the terminal 101B (FIG. 10) of one casing that operates the network camera 105 is operated by the user B. ), The user C can operate the terminal 101C (FIG. 10) of one housing that operates the drone 106 and the camera 271 of the drone 106. In that case, it is also possible to operate at different positions.

また、オンエア指示装置１０２は、オンエアする映像（カメラで撮影されている映像）の選択をユーザから受け付ける装置であり、ユーザにより選択された映像（カメラで撮影されている映像）をオンエアする映像として、電波送信部１０７に送信する機能を備えている。   The on-air instruction device 102 is a device that accepts a selection of a video to be on-air (video captured by the camera) from the user, and is a video for on-airing the video selected by the user (video captured by the camera). And a function of transmitting to the radio wave transmitting unit 107.

図１では、無人航空機の一例として、ドローン１０６を用いて説明しているが、ドローンだけではなく、無人飛行機、ＵＡＶであってもよい。   In FIG. 1, the drone 106 is used as an example of an unmanned aircraft, but not only a drone but also an unmanned airplane or UAV may be used.

ドローン１０６は、操作端末１０１からの操作指示に従って飛行する無人の航空機である。また、ドローン１０６は、プログラムに従って自動飛行することができる航空機である。   The drone 106 is an unmanned aircraft that flies in accordance with an operation instruction from the operation terminal 101. The drone 106 is an aircraft that can automatically fly according to a program.

ドローン１０６は、操作端末１０１からの指示に応じて、複数の回転翼を動作させて飛行する。この回転翼の回転数を増減させることで、無人航空機の前進・後退・旋回・ホバリング等を行う。尚、図１に示すドローン１０６の回転翼は４枚であるが、これに限らない。３枚であっても、６枚であっても、８枚であってもよい。   The drone 106 flies by operating a plurality of rotor blades in response to an instruction from the operation terminal 101. By increasing or decreasing the rotational speed of the rotor blades, the unmanned aircraft moves forward, backward, turns, hovers, and the like. Although the drone 106 shown in FIG. 1 has four rotating blades, the present invention is not limited to this. There may be three, six, or eight.

ドローン１０６は、カメラを有し、カメラは、その撮影方向を可変させるため、カメラのレンズの向きを左右に動かすパン、上下に動かすチルト、そして、望遠にしたり広角にしたりするズームの機能を有し、遠隔地から操作（ＰＴＺ制御）できるようになっている。   The drone 106 has a camera, and the camera has a pan function for moving the lens direction of the camera to the left and right, a tilt for moving the lens up and down, and a zoom function for making it telephoto and wide-angle in order to change the shooting direction. However, it can be operated from a remote location (PTZ control).

なお、ドローン１０６は、飛行していないとき（待機時）には、例えば、ネットワークカメラ１０４、１０５の近傍で着陸している。   Note that the drone 106 has landed in the vicinity of the network cameras 104 and 105, for example, when it is not flying (standby).

また、操作端末１０１は、操作部１０１５を備えている。この操作部は、ドローン１０６と、ドローン１０６に搭載されたカメラ２７１とを操作する部である。   The operation terminal 101 includes an operation unit 1015. This operation unit is a unit that operates the drone 106 and the camera 271 mounted on the drone 106.

また、ドローン１０６は、ＧＰＳ受信機を備えており、当該ＧＰＳ受信機によりＧＰＳ衛星からの信号を受信することでドローン１０６の現在位置（緯度、経度）を特定することができる。   The drone 106 includes a GPS receiver, and a current position (latitude, longitude) of the drone 106 can be specified by receiving a signal from a GPS satellite by the GPS receiver.

操作端末１０１を操作するユーザは、操作部１０１５を操作して、ドローン１０６の飛行方向や、飛行速度の操作を行う。   A user who operates the operation terminal 101 operates the operation unit 1015 to operate the flight direction and the flight speed of the drone 106.

そして、操作端末１０１は、操作部１０１５の操作を受け付けると、ドローン１０６に、当該受け付けた操作内容の通りに飛行するように指示を送信して、ドローン１０６は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに飛行するようにプロペラ２１３を制御する。このように、操作端末１０１は、操作部１０１５で操作された操作指示内容をドローン１０６に送信して、当該ドローン１０６の飛行を操作する。   When the operation terminal 101 receives an operation of the operation unit 1015, the operation terminal 101 transmits an instruction to the drone 106 to fly according to the received operation content. When the drone 106 receives the instruction, the operation terminal 101 receives the instruction. The propeller 213 is controlled to fly on the street. As described above, the operation terminal 101 transmits the operation instruction content operated by the operation unit 1015 to the drone 106 and operates the flight of the drone 106.

また、ユーザは、操作部１０１５を操作して、ドローン１０６に搭載されたカメラ２７１のズームイン動作、ズームアウト動作、パン動作の操作を行う。操作端末１０１は、操作部１０１５の操作を受け付けると、カメラ２７１に、当該受け付けた操作内容の通りに動作するように指示を送信して、カメラ２７１は、当該指示を受信すると、当該指示の通りに動作するようにカメラ２７１内のレンズ等の各部材を動作して、ＰＴＺの調整を行うことができる。このように、操作端末１０１は、操作部１０１５で操作された操作指示内容をカメラ２７１に送信して、カメラ２７１のレンズのズーム動作、撮影方向のパン動作、チルト動作を操作する。   In addition, the user operates the operation unit 1015 to perform the zoom-in operation, zoom-out operation, and pan operation of the camera 271 mounted on the drone 106. When the operation terminal 101 receives an operation of the operation unit 1015, the operation terminal 101 transmits an instruction to the camera 271 to operate according to the received operation content. When the operation terminal 101 receives the instruction, the operation terminal 101 receives the instruction. It is possible to adjust the PTZ by operating each member such as a lens in the camera 271 so as to operate. As described above, the operation terminal 101 transmits the operation instruction content operated by the operation unit 1015 to the camera 271 to operate the zoom operation of the lens of the camera 271, the pan operation and the tilt operation of the shooting direction.

また、後述する図１２等の各種データは、操作端末１０１のメモリに記憶されており、図１３、図１４、図１５に示すフローチャートに示す各処理は、操作端末１０１のＣＰＵ等の制御手段が実行し実現される。   Further, various types of data such as FIG. 12 to be described later are stored in the memory of the operation terminal 101, and each process shown in the flowcharts shown in FIGS. 13, 14, and 15 is performed by a control unit such as a CPU of the operation terminal 101. Implemented and realized.

図１２は、パン角度データ１２０１、チルト角度データ１２０２、ズーム／画角データ１２０３の一例を示す図である。   FIG. 12 is a diagram illustrating an example of pan angle data 1201, tilt angle data 1202, and zoom / view angle data 1203.

次に、図２を用いて、図１に示したドローン１０６のハードウェア構成について説明する。   Next, the hardware configuration of the drone 106 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.

図２は、ドローン１０６のハードウェア構成の一例を示す図である。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the drone 106.

なお、図２に示すドローン１０６のハードウェア構成は一例であり、用途や目的に応じて様々な構成例がある。   Note that the hardware configuration of the drone 106 illustrated in FIG. 2 is an example, and there are various configuration examples depending on applications and purposes.

フライトコントローラ２００は、ドローン１０６の飛行制御を行うためのマイクロコントローラであり、ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、周辺バスインタフェース２０４（以下、周辺バスＩ／Ｆ２０４という。）を備えている。   The flight controller 200 is a microcontroller for performing flight control of the drone 106, and includes a CPU 201, a ROM 202, a RAM 203, and a peripheral bus interface 204 (hereinafter referred to as a peripheral bus I / F 204).

ＣＰＵ２０１は、システムバスに接続される各デバイスを統括的に制御する。また、ＲＯＭ２０２あるいは周辺バスＩ／Ｆ２０４に接続される外部メモリ２８０には、ＣＰＵ２０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラムが記憶されている。   The CPU 201 comprehensively controls each device connected to the system bus. The external memory 280 connected to the ROM 202 or the peripheral bus I / F 204 stores a basic input / output system (BIOS) that is a control program of the CPU 201 and an operating system program.

また、外部メモリ２８０（記憶手段）には、ドローン１０６の実行する機能を実現するために必要な各種プログラム等が記憶されている。ＲＡＭ２０３（記憶手段）は、ＣＰＵ２０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。   Further, the external memory 280 (storage means) stores various programs necessary for realizing the function executed by the drone 106. A RAM 203 (storage means) functions as a main memory, work area, and the like for the CPU 201.

ＣＰＵ２０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＡＭ２０３にロードして、プログラムを読み取り実行することで各種動作を実現するものである。   The CPU 201 implements various operations by loading a program necessary for execution of processing into the RAM 203 and reading and executing the program.

周辺バスＩ／Ｆ２０４は、各種周辺デバイスと接続するためのインタフェースである。周辺バスＩ／Ｆ２０４には、ＰＭＵ２１０、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０、ＧＰＳユニット２５０、センサ２６０、ＧＣＵ２７０、外部メモリ２８０が接続されている。   The peripheral bus I / F 204 is an interface for connecting to various peripheral devices. A PMU 210, a wireless LAN BB unit 230, a GPS unit 250, a sensor 260, a GCU 270, and an external memory 280 are connected to the peripheral bus I / F 204.

ＰＭＵ２１０は、パワーマネジメントユニットであり、ドローン１０６が備えるバッテリからＥＳＣ２１１への電源供給を制御することができる。ＥＳＣ２１１は、エレクトロニックスピードコントローラであり、ＥＳＣ２１１に接続されるモータ２１２の回転数を制御することができる。ＥＳＣ２１１によってモータ２１２を回転させることで、モータ２１２に接続されるプロペラ２１３（回転翼）を回転させる。   The PMU 210 is a power management unit and can control power supply from the battery included in the drone 106 to the ESC 211. The ESC 211 is an electronic speed controller and can control the rotation speed of the motor 212 connected to the ESC 211. By rotating the motor 212 using the ESC 211, the propeller 213 (rotary blade) connected to the motor 212 is rotated.

なお、ＥＳＣ２１１、モータ２１２、プロペラ２１３のセットは、プロペラ２１３の数に応じて複数備えられている。例えば、クアッドコプターであれば、プロペラ２１３の数は、４枚であるので、このセットが４つ必要となる。   Note that a plurality of sets of ESCs 211, motors 212, and propellers 213 are provided in accordance with the number of propellers 213. For example, in the case of a quadcopter, the number of propellers 213 is four, so four sets are required.

無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのベースバンドユニットである。無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０は、送信したいデータや信号からベースバンド信号を生成して変復調回路へ送出することができる。更に、受信したベースバンド信号から元のデータや信号を得ることができる。   The wireless LAN BB unit 230 is a baseband unit for performing communication via a wireless LAN. The wireless LAN BB unit 230 can generate a baseband signal from data or signals to be transmitted and send it to the modem circuit. Furthermore, original data and signals can be obtained from the received baseband signal.

また、無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮを介して通信を行うためのＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）ユニットである。無線ＬＡＮ用ＲＦユニット２３１は、無線ＬＡＮ用ＢＢユニット２３０から送出されたベースバンド信号を無線ＬＡＮの周波数帯に変調してアンテナから送信することができる。更に、無線ＬＡＮの周波数帯の信号を受信すると、これをベースバンド信号に復調することができる。   The wireless LAN RF unit 231 is an RF (Radio Frequency) unit for performing communication via a wireless LAN. The wireless LAN RF unit 231 can modulate the baseband signal transmitted from the wireless LAN BB unit 230 into the frequency band of the wireless LAN and transmit it from the antenna. Furthermore, when a signal in the wireless LAN frequency band is received, it can be demodulated into a baseband signal.

ＧＰＳユニット２５０は、グローバルポジショニングシステムにより、ドローン１０６の現在位置を取得することの可能な受信機である。ＧＰＳユニット２５０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、現在位置を推定することができる。   The GPS unit 250 is a receiver that can acquire the current position of the drone 106 by the global positioning system. The GPS unit 250 can receive a signal from a GPS satellite and estimate the current position.

センサ２６０は、ドローン１０６の傾き、向き、速度や周りの環境を計測するためのセンサである。ドローン１０６はセンサ２６０として、ジャイロセンサ、加速度センサ、気圧センサ、磁気センサ、超音波センサ等を備えている。これらのセンサから取得したデータに基づいて、ＣＰＵ２０１がドローン１０６の姿勢や移動を制御する。   The sensor 260 is a sensor for measuring the inclination, orientation, speed, and surrounding environment of the drone 106. The drone 106 includes a gyro sensor, an acceleration sensor, an atmospheric pressure sensor, a magnetic sensor, an ultrasonic sensor, and the like as the sensor 260. Based on the data acquired from these sensors, the CPU 201 controls the attitude and movement of the drone 106.

ＧＣＵ２７０は、ジンバルコントロールユニットであり、カメラ２７１とジンバル２７２の動作を制御するためのユニットである。ドローン１０６が飛行することにより機体に振動が発生したり、機体が不安定になったりするため、カメラ２７１で撮影した際にブレが発生しないよう、ジンバル２７２によってドローン１０６の振動を吸収し水平を維持する。また、ジンバル２７２によってカメラ２７１の遠隔操作を行うことも可能である。   The GCU 270 is a gimbal control unit and is a unit for controlling operations of the camera 271 and the gimbal 272. As the drone 106 flies, the airframe vibrates and the airframe becomes unstable, so the gimbal 272 absorbs the vibration of the drone 106 so that no blurring occurs when shooting with the camera 271. maintain. Further, the camera 271 can be remotely operated by the gimbal 272.

ドローン１０６が後述する各種処理を実行するために用いられる各種プログラム等は外部メモリ２８０に記録されており、必要に応じてＲＡＭ２０３にロードされることによりＣＰＵ２０１によって実行されるものである。   Various programs and the like used for the drone 106 to execute various processes described later are recorded in the external memory 280 and are executed by the CPU 201 by being loaded into the RAM 203 as necessary.

次に、図３を用いて図１に示した操作端末１０１、オンエア指示装置１０２、あるいは、操作端末１０１、オンエア指示装置１０２を含む情報処理システム１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成について説明する。   Next, the hardware configuration of the information processing apparatus applicable to the operation terminal 101 and the on-air instruction apparatus 102 shown in FIG. 1 or the information processing system 103 including the operation terminal 101 and the on-air instruction apparatus 102 shown in FIG. explain.

図３は、図１に示した操作端末１０１、オンエア指示装置１０２、あるいは、操作端末１０１、オンエア指示装置１０２を含む情報処理システム１０３に適用可能な情報処理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of an information processing apparatus applicable to the operation terminal 101 and the on-air instruction apparatus 102 illustrated in FIG. 1 or the information processing system 103 including the operation terminal 101 and the on-air instruction apparatus 102. It is.

図３において、３０１は、ＣＰＵで、システムバス３０４に接続される各デバイスやコントローラを統括的に制御する。また、ＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１には、ＣＰＵ３０１の制御プログラムであるＢＩＯＳ（Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ ／ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）やオペレーティングシステムプログラム（以下、ＯＳ）や、ＰＣの実行する機能を実現するために必要な後述する各種プログラム等が記憶されている。   In FIG. 3, reference numeral 301 denotes a CPU that comprehensively controls each device and controller connected to the system bus 304. Further, the ROM 302 or the external memory 311 has a BIOS (Basic Input / Output System), an operating system program (hereinafter referred to as OS), which is a control program of the CPU 301, and various types of functions described later that are necessary for realizing functions executed by the PC. Programs and so on are stored.

３０３は、ＲＡＭで、ＣＰＵ３０１の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ３０１は、処理の実行に際して必要なプログラム等をＲＯＭ３０２あるいは外部メモリ３１１からＲＡＭ３０３にロードして、ロードしたプログラムを実行することで各種動作を実現するものである。   A RAM 303 functions as a main memory, work area, and the like for the CPU 301. The CPU 301 implements various operations by loading a program or the like necessary for execution of processing from the ROM 302 or the external memory 311 to the RAM 303 and executing the loaded program.

また、３０５は入力コントローラで、キーボード（ＫＢ）や各操作を受け付ける操作部３０９（１００５、１０１０、１０１５）等のポインティングデバイス等からの入力を制御する。３０６は、ビデオコントローラで、液晶ディスプレイなどの表示部３１０への表示を制御する。   An input controller 305 controls input from a keyboard (KB) and a pointing device such as an operation unit 309 (1005, 1010, 1015) that receives each operation. A video controller 306 controls display on the display unit 310 such as a liquid crystal display.

３０７は、メモリコントローラで、ブートプログラム、各種のアプリケーション、フォントデータ、ユーザファイル、編集ファイル、各種データ等を記憶する外部記憶装置（ハードディスク（ＨＤ））や、フレキシブルディスク（ＦＤ）、或いはＰＣＭＣＩＡカードスロットにアダプタを介して接続されるコンパクトフラッシュ（登録商標）メモリ等の外部メモリ３１１へのアクセスを制御する。   A memory controller 307 is an external storage device (hard disk (HD)), a flexible disk (FD), or a PCMCIA card slot that stores a boot program, various applications, font data, user files, editing files, various data, and the like. Controls access to an external memory 311 such as a CompactFlash (registered trademark) memory connected via an adapter.

３０８は、通信Ｉ／Ｆコントローラで、ネットワークを介して外部機器と無線又は優先で接続・通信するものであり、ネットワークでの通信制御処理を実行する。例えば、ＴＣＰ／ＩＰを用いた通信等が可能である。   A communication I / F controller 308 is connected or communicated with an external device wirelessly or preferentially via a network, and executes communication control processing on the network. For example, communication using TCP / IP is possible.

なお、ＣＰＵ３０１は、例えばＲＡＭ３０３内の表示情報用領域へアウトラインフォントの展開（ラスタライズ）処理を実行することにより、表示部３１０上での表示を可能としている。また、ＣＰＵ３０１は、表示部３１０上の不図示のマウスカーソル等でのユーザ指示を可能とする。   Note that the CPU 301 enables display on the display unit 310 by executing outline font rasterization processing on a display information area in the RAM 303, for example. In addition, the CPU 301 enables a user instruction with a mouse cursor (not shown) on the display unit 310.

本発明を実現するための後述する各種プログラムは、外部メモリ３１１に記録されており、必要に応じてＲＡＭ３０３にロードされることによりＣＰＵ３０１によって実行されるものである。さらに、上記プログラムの実行時に用いられる設定ファイル等も外部メモリ３１１に格納されており、これらについての詳細な説明も後述する。   Various programs to be described later for realizing the present invention are recorded in the external memory 311 and are executed by the CPU 301 by being loaded into the RAM 303 as necessary. Further, a setting file used when executing the above program is also stored in the external memory 311, and a detailed description thereof will be described later.

次に、図４を用いて、ネットワークカメラ１０４又は１０５について説明する。   Next, the network camera 104 or 105 will be described with reference to FIG.

図４は、飛行中のドローン１０６と、ネットワークカメラ１０４、又は１０５の側面図の一例を示す図である。   FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a side view of the drone 106 and the network camera 104 or 105 in flight.

ネットワークカメラ１０４、１０５は、ビルなどの建物４０１の屋上などに設置されているカメラである。ネットワークカメラ１０４、１０５は、カメラ本体４０２と、レンズ４０３とを備えており、ＰＴＺ調整するための部材も備えている。   Network cameras 104 and 105 are cameras installed on the roof of a building 401 such as a building. The network cameras 104 and 105 include a camera body 402 and a lens 403, and also include a member for PTZ adjustment.

図４に示すネットワークカメラ１０４、又は１０５は、図４に示すように、ネットワークカメラ１０４、又は１０５の水平（点線）から、例えば、下側に３０°、チルト動作を行って停止している。このとき、下側に３０°、チルト動作を行って停止しているため、チルト角度は、−３０°として表す。   As shown in FIG. 4, the network camera 104 or 105 illustrated in FIG. 4 is stopped by performing a tilt operation, for example, 30 ° downward from the horizontal (dotted line) of the network camera 104 or 105. At this time, the tilt angle is expressed as −30 ° because it is stopped by performing a tilt operation of 30 ° downward.

また、図４に示すネットワークカメラの画角（垂直）は、重力方向側面からみた撮影範囲の画角を示している。   Also, the angle of view (vertical) of the network camera shown in FIG. 4 indicates the angle of view of the shooting range viewed from the side surface in the gravity direction.

また、後述するが、ネットワークカメラ画角（水平）は、重力方向上部又は下部から見た撮影範囲の画角を示している（例えば、図５）。   As will be described later, the network camera angle of view (horizontal) indicates the angle of view of the shooting range viewed from the upper or lower direction of gravity (for example, FIG. 5).

ネットワークカメラの画角（垂直）、画角（水平）は、レンズ４０３のズーム位置電圧から特定することができる。   The angle of view (vertical) and angle of view (horizontal) of the network camera can be specified from the zoom position voltage of the lens 403.

例えば、ネットワークカメラ、又は操作端末１０１が、図１２のズーム／画角データ１２０３をメモリなどの記憶手段に記憶しており、ネットワークカメラのレンズ４０３のズーム位置電圧を取得して、その値が、７．０Ｖである場合には、図１２のズーム／画角データ１２０３から、当該ネットワークカメラの焦点距離（ｆ）が１７２ｍｍであり、画角（垂直）が１．８°であり、画角（水平）が３．２°であることを特定し、これらの値を取得することができる。その結果、操作端末１０１は、ネットワークカメラ、又は操作端末１０１から、ネットワークカメラの画角（垂直）、画角（水平）の値を取得する。   For example, the network camera or the operation terminal 101 stores the zoom / view angle data 1203 of FIG. 12 in a storage unit such as a memory, acquires the zoom position voltage of the lens 403 of the network camera, and the value is In the case of 7.0 V, from the zoom / view angle data 1203 in FIG. 12, the focal length (f) of the network camera is 172 mm, the view angle (vertical) is 1.8 °, and the view angle ( These values can be obtained by specifying that (horizontal) is 3.2 °. As a result, the operation terminal 101 acquires the angle of view (vertical) and angle of view (horizontal) values of the network camera from the network camera or the operation terminal 101.

また、操作端末１０１は、チルト角度の値についても、ネットワークカメラから取得することができる。   The operation terminal 101 can also acquire the tilt angle value from the network camera.

図４に示すドローン１０６は、飛行中であり、ネットワークカメラ１０４、又は１０５の撮影範囲から外れていることを示している。   The drone 106 shown in FIG. 4 is in flight and is out of the shooting range of the network camera 104 or 105.

図５〜図９に示す図は、地図上に、ネットワークカメラ１０４、１０５、飛行中のドローン１０６のオブジェクトがオーバーレイして表示された地図の一例を示す図である。   The diagrams shown in FIGS. 5 to 9 are diagrams showing examples of maps in which the objects of the network cameras 104 and 105 and the drone 106 in flight are overlaid on the map.

図５〜図９に示す地図は、重力方向上部から見た地図である。   The map shown in FIGS. 5-9 is a map seen from the gravity direction upper part.

図５では、ネットワークカメラ１０４が、飛行中のドローン１０６を撮影しており、ネットワークカメラ１０５は、飛行中のドローン１０６を撮影していない様子を示している。   In FIG. 5, the network camera 104 is photographing the drone 106 in flight, and the network camera 105 is not photographing the drone 106 in flight.

また、図５〜図９に示す地図は、後述する操作端末１０１の地図表示画面１００２、１００７、１０１２に表示される地図である。   5 to 9 are maps displayed on map display screens 1002, 1007, and 1012 of the operation terminal 101 to be described later.

操作端末１０１は、ネットワークカメラ１０４、及びネットワークカメラ１０５が設置されている位置情報（緯度、経度）、をメモリなどの記憶手段に記憶しており、その位置情報に基づいて特定される、地図上の位置に、ネットワークカメラ１０４、１０５のオブジェクトをオーバーレイして表示している。   The operation terminal 101 stores the location information (latitude, longitude) where the network camera 104 and the network camera 105 are installed in a storage means such as a memory, and is identified on the map. The objects of the network cameras 104 and 105 are overlaid and displayed at the position.

また、操作端末１０１は、各ネットワークカメラから、パンの角度、チルトの角度、画角（水平）、画角（垂直）の値を取得することができるため、その情報に従って、ネットワークカメラ１０４、１０５のオブジェクトの向きをずらして表示したり、各ネットワークカメラの撮影範囲を点線などで識別可能に表示することができる。   In addition, since the operation terminal 101 can acquire the pan angle, tilt angle, angle of view (horizontal), and angle of view (vertical) values from each network camera, the network cameras 104 and 105 according to the information. The object can be displayed with the orientation of the object shifted, and the shooting range of each network camera can be displayed with a dotted line or the like.

例えば、図５に示す地図では、ネットワークカメラ１０４が設置されている位置に、ネットワークカメラ１０４のオブジェクトが表示され、ネットワークカメラ１０４から取得したパンの角度（図５に示すパン角度）だけ、ネットワークカメラ１０４のオブジェクトの向きを北（０°）から東向きに回転させて表示する。このパン角度と方角の対応関係については、図１２のパン角度データ１２０１で対応付けて記憶されており、このパン角度データ１２０１に基づいて、ネットワークカメラ１０４のオブジェクトの向き（カメラの向き）の方角を決めてもよい。   For example, in the map shown in FIG. 5, the object of the network camera 104 is displayed at the position where the network camera 104 is installed, and the network camera is set by the pan angle (the pan angle shown in FIG. 5) acquired from the network camera 104. The object 104 is rotated and displayed from north (0 °) to east. The correspondence between the pan angle and the direction is stored in association with the pan angle data 1201 in FIG. 12, and based on the pan angle data 1201, the direction of the object direction (camera direction) of the network camera 104 is determined. You may decide.

そして、ネットワークカメラ１０４のオブジェクトの向き（カメラの向き）と、ネットワークカメラ１０４から取得した画角（水平）の値の角度から、ネットワークカメラ１０４の撮影範囲を図５の点線のように特定し示すことが出来る。また、ネットワークカメラ１０５についても、同様である。   Then, from the angle of the object of the network camera 104 (camera direction) and the angle of view (horizontal) value acquired from the network camera 104, the shooting range of the network camera 104 is specified and shown as a dotted line in FIG. I can do it. The same applies to the network camera 105.

そして、操作端末１０１は、飛行中のドローン１０６から、ドローン１０６の現在位置の情報（緯度、経度）を取得することができるため、地図上の、ドローン１０６の現在位置（緯度、経度）に、ドローン１０６のオブジェクトをオーバーレイして表示する。   And since the operating terminal 101 can acquire the information (latitude and longitude) of the current position of the drone 106 from the drone 106 in flight, the current position (latitude and longitude) of the drone 106 on the map The object of the drone 106 is overlaid and displayed.

操作端末１０１は、このように、ネットワークカメラ１０４、１０５の撮像範囲を、地図上に表示し、また、地図上に、飛行中のドローン１０６のオブジェクトをオーバーレイして表示することで、飛行中のドローン１０６が、ネットワークカメラ１０４、１０５の撮像範囲に含まれているかを判定することが可能とする。   In this way, the operation terminal 101 displays the imaging ranges of the network cameras 104 and 105 on the map, and displays the object of the drone 106 in flight on the map, thereby displaying the in-flight state. It is possible to determine whether the drone 106 is included in the imaging range of the network cameras 104 and 105.

本実施形態では、まず、図５に示すように、図５に示す位置にドローン１０６が飛行しており、そのドローン１０６をネットワークカメラ１０４が撮影している。その後、ネットワークカメラ１０４で撮影さている映像がオンエアの映像として使用することが選択された場合には（オンエア指示を受け付けた場合には）、オンエア指示を受けなかった他のネットワークカメラであるネットワークカメラ１０５が、ドローン１０６の位置情報をもとに、ドローン１０６を撮影するようにパン調整、及び／又はチルト調整、及び／又はズーム調整（ＰＴＺ調整）を行い、図６に示すように、ネットワークカメラ１０５が、ドローン１０６を撮影するように、操作端末１０１がネットワークカメラ１０５に指示を送信する。また、それと共に、図６の６０１に示す飛行方向に、ドローン１０６が飛行して、ネットワークカメラの撮影範囲外にでるように、操作端末１０１がドローン１０６に対して指示を出す。これにより、図７に示すように、ネットワークカメラ１０５がドローン１０６を撮影すると共に、ドローン１０６が、ネットワークカメラ１０４の撮影範囲外に出る。   In the present embodiment, first, as shown in FIG. 5, the drone 106 is flying at the position shown in FIG. 5, and the network camera 104 captures the drone 106. Thereafter, when it is selected that an image captured by the network camera 104 is used as an on-air image (when an on-air instruction is received), a network camera that is another network camera that has not received the on-air instruction. 105 performs pan adjustment and / or tilt adjustment and / or zoom adjustment (PTZ adjustment) so as to photograph the drone 106 based on the position information of the drone 106, and as shown in FIG. The operation terminal 101 transmits an instruction to the network camera 105 so that 105 captures the drone 106. At the same time, the operation terminal 101 issues an instruction to the drone 106 so that the drone 106 flies in the flight direction indicated by 601 in FIG. As a result, as shown in FIG. 7, the network camera 105 photographs the drone 106 and the drone 106 goes out of the photographing range of the network camera 104.

その結果、ネットワークカメラ１０４でドローン１０６が映り込んだ映像を、オンエアする映像として配信することを低減可能にすることができると共に、ネットワークカメラ１０５の映像で飛行中のドローン１０６を確認することができるようになる。ネットワークカメラ１０５の映像で飛行中のドローン１０６を確認することができるため、例えば、遠くにドローンが飛んでいっても、ドローンを確認し易くなる。   As a result, it is possible to reduce the distribution of the video on which the drone 106 is reflected by the network camera 104 as an on-air video, and it is possible to confirm the drone 106 in flight with the video from the network camera 105. It becomes like this. Since the drone 106 in flight can be confirmed from the image of the network camera 105, for example, even if the drone is flying far away, it is easy to confirm the drone.

その後、図８に示すように、ドローン１０６が、オンエアする映像を撮影しているネットワークカメラ１０４の撮影範囲の方向（飛行方向８０１）に、飛行して来たら、その撮影範囲内に入れないように、操作端末１０１がドローン１０６に対して指示を送信することが出来るようになる。また、図９に示すように、撮影範囲よりも所定角度（画角（水平））だけ広いエリアを警告エリア９０１として設定し、その警告エリア９０１内にドローン１０６が、飛行して来たら、警告エリア９０１外にドローン１０６を飛行させるように、操作端末１０１が、ドローン１０６に対して指示を送信することもできる。   After that, as shown in FIG. 8, if the drone 106 flies in the shooting range direction (flight direction 801) of the network camera 104 that is shooting an on-air image, it is not allowed to enter the shooting range. In addition, the operation terminal 101 can transmit an instruction to the drone 106. As shown in FIG. 9, an area wider than the shooting range by a predetermined angle (view angle (horizontal)) is set as the warning area 901, and if the drone 106 flies in the warning area 901, a warning is given. The operation terminal 101 can also send an instruction to the drone 106 so that the drone 106 flies outside the area 901.

次に、図１０を用いて、図１に示した操作端末１０１の一例について説明する。   Next, an example of the operation terminal 101 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.

図１０は、図１に示した操作端末１０１の一例を示す図である。   FIG. 10 is a diagram illustrating an example of the operation terminal 101 illustrated in FIG.

図１０に示す操作端末１０１は、ネットワークカメラ１０４に関しては、ユーザの操作によりネットワークカメラ１０４のＰＴＺ調整の指示を受け付ける操作部１００５と、ネットワークカメラ１０４が撮影している映像が表示される表示画面１００１と、現在のネットワークカメラ１０４、１０５、カメラの向き、撮影範囲、ドローン１０６が地図上にオーバーレイして表示される地図表示画面１００２と、ネットワークカメラ１０４で撮影されている映像がオンエアしている映像として配信されている場合、又は、ネットワークカメラ１０４で撮影されている映像をオンエアする指示を受け付けた場合に、その旨をユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１００３（例えば、ＬＥＤランプ）と、ネットワークカメラ１０４の撮影範囲にドローン１０６が含まれている場合に、その旨を警告のアラートとしてユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１００４と、を備えている。   As for the network camera 104, the operation terminal 101 shown in FIG. 10 has an operation unit 1005 that receives an instruction for PTZ adjustment of the network camera 104 by a user operation, and a display screen 1001 on which an image captured by the network camera 104 is displayed. A map display screen 1002 in which the current network cameras 104 and 105, the camera orientation, the shooting range, and the drone 106 are overlaid on the map, and the video shot by the network camera 104 is on-air A display unit 1003 (for example, an LED lamp) that is lit and displayed to notify the user when an instruction to turn on the video captured by the network camera 104 is received. Shooting range of network camera 104 And in case it contains drones 106, a display unit 1004 for displaying lit to inform the user to that effect as a warning alert, to.

また、同様に、操作端末１０１は、ネットワークカメラ１０５に関しては、ユーザの操作によりネットワークカメラ１０５のＰＴＺ調整の指示を受け付ける操作部１０１０と、ネットワークカメラ１０５が撮影している映像が表示される表示画面１００６と、現在のネットワークカメラ１０４、１０５、カメラの向き、撮影範囲、ドローン１０６が地図上にオーバーレイして表示される地図表示画面１００７と、ネットワークカメラ１０５で撮影されている映像がオンエアしている映像として配信されている場合、又は、ネットワークカメラ１０５で撮影されている映像をオンエアする指示を受け付けた場合に、その旨をユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１００８（例えば、ＬＥＤランプ）と、ネットワークカメラ１０５の撮影範囲にドローン１０６が含まれている場合に、その旨を警告のアラートとしてユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１００９と、を備えている。   Similarly, with respect to the network camera 105, the operation terminal 101 displays an operation unit 1010 that receives an instruction for PTZ adjustment of the network camera 105 by a user's operation, and a display screen on which video captured by the network camera 105 is displayed. 1006, a map display screen 1007 in which the current network cameras 104 and 105, the camera orientation, the shooting range, and the drone 106 are overlaid on the map, and the video shot by the network camera 105 are on air. A display unit 1008 (for example, an LED lamp) that is lit and displayed to notify the user when an instruction to air the video taken by the network camera 105 is received when the video is distributed as video. And shooting with network camera 105 If it contains drones 106 in circumference, and a display unit 1009 for displaying lit to inform the user to that effect as a warning alert, the.

また、同様に、操作端末１０１は、ドローン１０６に関しては、ユーザの操作により、ドローン１０６の飛行方向等の飛行に係る指示を受け付けると共に、ドローン１０６のカメラ２７１のＰＴＺ調整の指示を受け付ける操作部１０１５と、カメラ２７１が撮影している映像が表示される表示画面１０１１と、現在のネットワークカメラ１０４、１０５、カメラの向き、撮影範囲、ドローン１０６が地図上にオーバーレイして表示される地図表示画面１０１２と、カメラ２７１で撮影されている映像がオンエアしている映像として配信されている場合、又は、カメラ２７１で撮影されている映像をオンエアする指示を受け付けた場合に、その旨をユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１０１３（例えば、ＬＥＤランプ）と、オンエアする映像を撮像しているネットワークカメラ１０４、又は１０５（オンエア指示を受けたネットワークカメラ）の撮影範囲にドローン１０６が含まれている場合に、その旨を警告のアラートとしてユーザに知らせるべく点灯して表示する表示部１０１４と、を備えている。   Similarly, with respect to the drone 106, the operation terminal 101 receives an instruction related to the flight such as the flight direction of the drone 106 and an operation unit 1015 that accepts an instruction for PTZ adjustment of the camera 271 of the drone 106 by the user's operation. And a display screen 1011 on which the video imaged by the camera 271 is displayed, and a map display screen 1012 on which the current network cameras 104 and 105, the camera orientation, the shooting range, and the drone 106 are overlaid on the map. When the video shot by the camera 271 is distributed as an on-air video, or when an instruction to on-air the video shot by the camera 271 is received, the user is notified of this fact. Display unit 1013 that lights up and displays (for example, an LED lamp), and on-air If the drone 106 is included in the shooting range of the network camera 104 or 105 (the network camera that has received the on-air instruction) that captures the image to be recorded, it is lit to inform the user as a warning alert to that effect. A display unit 1014 for displaying.

次に、図１１を用いて、図１に示したオンエア指示装置１０２の一例について説明する。   Next, an example of the on-air indicating device 102 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIG.

図１１は、図１に示したオンエア指示装置１０２の一例を示す図である。   FIG. 11 is a diagram illustrating an example of the on-air indicating device 102 illustrated in FIG. 1.

オンエア指示装置１０２には、ネットワークカメラ１０４が撮影している映像を表示する表示画面１１０１と、当該表示画面１１０１に表示されている映像をオンエアする映像として配信する指示をユーザにより受け付けるスイッチであるオンエアスイッチ１１０２と、ネットワークカメラ１０５が撮影している映像を表示する表示画面１１０３と、当該表示画面１１０３に表示されている映像をオンエアする映像として配信する指示をユーザにより受け付けるスイッチであるオンエアスイッチ１１０４と、カメラ２７１が撮影している映像を表示する表示画面１１０５と、当該表示画面１１０５に表示されている映像をオンエアする映像として配信する指示をユーザにより受け付けるスイッチであるオンエアスイッチ１１０６と、を備えている。   The on-air instruction device 102 is a switch that receives a display screen 1101 for displaying a video captured by the network camera 104 and an instruction for distributing the video displayed on the display screen 1101 as an on-air video. A switch 1102, a display screen 1103 that displays a video captured by the network camera 105, and an on-air switch 1104 that is a switch that accepts an instruction to distribute the video displayed on the display screen 1103 as an on-air video. A display screen 1105 for displaying video captured by the camera 271 and an on-air switch 1106 that is a switch for accepting an instruction to distribute the video displayed on the display screen 1105 as an on-air video. That.

このように、オンエアスイッチ１１０２と表示画面１１０１、オンエアスイッチ１１０４と表示画面１１０３、オンエアスイッチ１１０６と表示画面１１０５が、それぞれ対応付けられている。   Thus, the on-air switch 1102 and the display screen 1101, the on-air switch 1104 and the display screen 1103, and the on-air switch 1106 and the display screen 1105 are associated with each other.

オンエア指示装置１０２は、ユーザにより、各オンエアスイッチの何れかのスイッチが押下されると、当該スイッチに対応する表示画面に表示されている映像を、オンエアする映像として電波塔の電波送信部１０７に配信する機能を備えている。   When one of the on-air switches is pressed by the user, the on-air instruction device 102 converts the video displayed on the display screen corresponding to the switch to the radio wave transmission unit 107 of the radio tower as an on-air video. It has a function to deliver.

次に、図１３、図１４、図１５を用いて、情報処理システム１０３のＣＰＵが実行する処理の一例について説明する。   Next, an example of processing executed by the CPU of the information processing system 103 will be described with reference to FIGS. 13, 14, and 15.

図１３、図１４、図１５は、情報処理システム１０３のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。   13, 14, and 15 are flowcharts illustrating an example of processing executed by the CPU of the information processing system 103.

以下に、動作モード１、動作モード２、動作モード３、動作モード４について説明するが、ここで説明する動作モード１、動作モード２は、ネットワークカメラ１０４、１０５に対する操作端末としての動作モードである。そのため、ネットワークカメラごとに、動作モードが操作端末１０１で設定され操作端末１０１で動作する。また、動作モード３、動作モード４は、ドローン１０６、あるいはカメラ２７１に対する操作端末としての動作モードである。そのため、ドローン１０６、あるいはカメラ２７１に、動作モード３、又は動作モード４が操作端末１０１で設定され操作端末１０１で動作する。   The operation mode 1, the operation mode 2, the operation mode 3, and the operation mode 4 will be described below. The operation mode 1 and the operation mode 2 described here are operation modes as operation terminals for the network cameras 104 and 105. . Therefore, for each network camera, the operation mode is set on the operation terminal 101 and operates on the operation terminal 101. The operation mode 3 and the operation mode 4 are operation modes as operation terminals for the drone 106 or the camera 271. Therefore, the operation mode 3 or the operation mode 4 is set on the operation terminal 101 for the drone 106 or the camera 271, and the operation terminal 101 operates.

本実施形態では、各ネットワークカメラ、カメラ２７１で撮影された各映像のデータを、情報処理システム１０３が常に受信して、当該各映像のデータのうち、オンエア指示装置１０２のオンエアスイッチで選択されたいずれか１台のカメラで撮影された映像のデータを電波送信部１０７に配信するものとする。   In this embodiment, the information processing system 103 always receives the data of each video captured by each network camera and camera 271 and is selected by the on-air switch of the on-air instruction device 102 from the data of each video. It is assumed that video data captured by any one camera is distributed to the radio wave transmission unit 107.

情報処理システム１０３は、まず、各ネットワークカメラがドローンを追尾撮影しない動作モード１で動作する（Ｓ１３０１）。   First, the information processing system 103 operates in the operation mode 1 in which each network camera does not track the drone (S1301).

そして、情報処理システム１０３は、ドローン１０６を飛行させる指示を受け付けたか、又は現在、ドローン１０６が飛行しているかを判定する（Ｓ１３０２）。   Then, the information processing system 103 determines whether an instruction to fly the drone 106 has been received or whether the drone 106 is currently flying (S1302).

情報処理システム１０３は、Ｓ１３０２で、ドローン１０６を飛行させる指示を受け付けた、又は現在、ドローン１０６が飛行していると判定された場合には（Ｓ１３０２：ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０３に移行し、Ｓ１３０２で、ドローン１０６を飛行させる指示を受け付けていない、又は現在、ドローン１０６が飛行していないと判定された場合には（Ｓ１３０２：ＮＯ）、処理をＳ１３２１に移行する。   If the information processing system 103 has received an instruction to fly the drone 106 in S1302 or if it is determined that the drone 106 is currently flying (S1302: YES), the process proceeds to step S1303. If it is determined in S1302 that an instruction to fly the drone 106 has not been received or that the drone 106 is not currently flying (S1302: NO), the process proceeds to S1321.

情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラ（ネットワークカメラ１０４、ネットワークカメラ１０５）の何れか１つのネットワークカメラを、飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード２で動作させているか否かを判定する（Ｓ１３０３）。   The information processing system 103 determines whether any one of the network cameras (the network camera 104 and the network camera 105) is operated in the operation mode 2 for tracking and shooting the drone in flight (S1303). ).

そして、情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラ（ネットワークカメラ１０４、ネットワークカメラ１０５）のうち何れか１つのネットワークカメラが、飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード２で動作していないと判定された場合には（Ｓ１３０３：ＮＯ）、何れか１つのネットワークカメラが飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード２で動作する（Ｓ１３０４）。一方、情報処理システム１０３は、動作モード２で動作していると判定された場合には（Ｓ１３０３：ＹＥＳ）、処理をＳ１３０５に移行する。   Then, the information processing system 103 determines that any one of the network cameras (the network camera 104 and the network camera 105) is not operating in the operation mode 2 for tracking and shooting the drone in flight. In this case (S1303: NO), any one of the network cameras operates in the operation mode 2 for tracking and shooting the drone in flight (S1304). On the other hand, if it is determined that the information processing system 103 is operating in the operation mode 2 (S1303: YES), the process proceeds to S1305.

このようにして、飛行中のドローン１０６を、何れか１つのネットワークカメラが追尾撮影することができるようになる。   In this way, any one of the network cameras can track the drone 106 in flight.

そして、情報処理システム１０３は、ドローンが、オンエア指示されたネットワークカメラの撮影範囲に入らないように動作する動作モード４で動作しているか否かを判定し（Ｓ１３０５）、動作モード４で動作していないと判定された場合には（ＮＯ）、ドローンをネットワークカメラの撮像範囲に入ってもよい動作モード３で動作する。一方、情報処理システム１０３は、動作モード４で動作していると判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１３０７に移行する。   Then, the information processing system 103 determines whether or not the drone is operating in the operation mode 4 that operates so as not to enter the shooting range of the network camera instructed to be on-air (S1305), and operates in the operation mode 4. If it is determined that it is not (NO), the drone operates in the operation mode 3 that may enter the imaging range of the network camera. On the other hand, if it is determined that the information processing system 103 is operating in the operation mode 4 (YES), the process proceeds to step S1307.

情報処理システム１０３は、ユーザにより、オンエア指示装置１０２のオンエアスイッチ１１０２、１１０４、１１０６のいずれか１つのスイッチの押下を受け付ける。   The information processing system 103 accepts pressing of any one of the on-air switches 1102, 1104, and 1106 of the on-air instruction device 102 by the user.

そして、情報処理システム１０３は、ユーザにより、オンエア指示装置１０２のオンエアスイッチ１１０２、１１０４のいずれか１つのスイッチの押下を受け付けたかを判定することで、ネットワークカメラの映像のオンエア指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１３０７）。   Then, the information processing system 103 determines whether or not the user has received an on-air instruction for the video from the network camera by determining whether or not the user has pressed down any one of the on-air switches 1102 and 1104 of the on-air instruction device 102. Is determined (S1307).

そして、情報処理システム１０３は、ネットワークカメラの映像のオンエア指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ１３０７：ＹＥＳ）、処理をＳ１３０８に移行し、ネットワークカメラの映像のオンエア指示を受け付けていないと判定された場合には（Ｓ１３０７：ＮＯ）、処理をＳ１３１６に移行する。   If it is determined that the network camera video on-air instruction has been received (S1307: YES), the information processing system 103 proceeds to S1308 and determines that the network camera video on-air instruction has not been received. If so (S1307: NO), the process proceeds to S1316.

情報処理システム１０３は、Ｓ１３０７で、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラが、動作モード２（ネットワークカメラが飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード）で動作しているか否かを判定する（Ｓ１３０８）。   In step S1307, the information processing system 103 determines whether the network camera that has received the on-air instruction is operating in operation mode 2 (operation mode in which the network camera tracks the drone in flight) (S1308).

そして、情報処理システム１０３は、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラが、動作モード２で動作していると判定された場合には（Ｓ１３０８：ＹＥＳ）、当該オンエア指示を受け付けたネットワークカメラの動作モード２を解除して（Ｓ１３０９）、動作モード１（オンエア指示を受け付けたネットワークカメラがドローンを追尾撮影しない動作モード）で動作する（Ｓ１３１０）。   When it is determined that the network camera that has received the on-air instruction is operating in the operation mode 2 (S1308: YES), the information processing system 103 operates in the operation mode 2 of the network camera that has received the on-air instruction. Is released (S1309) and operates in operation mode 1 (operation mode in which the network camera that has received the on-air instruction does not track the drone) (S1310).

そして、情報処理システム１０３は、オンエア指示を受け付けていない他のネットワークカメラを動作モード２で動作する（Ｓ１３１１）。   Then, the information processing system 103 operates another network camera that has not received the on-air instruction in the operation mode 2 (S1311).

Ｓ１３１１の制御手段は、映像判定手段により、放送する指示を受け付けた映像が、ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合、当該映像を撮影しているネットワークカメラではない他のネットワークカメラで、無人飛行機を追尾撮影する。   When the video determination unit determines that the video for which the broadcast instruction has been received is a video captured by the network camera, the control unit of S1311 is not a network camera that is capturing the video. The camera tracks the unmanned airplane.

また、Ｓ１３１１の制御手段は、無人飛行機を撮影している他のネットワークカメラで撮影している映像を放送する指示を受け付けた場合には、当該他のネットワークカメラで、無人飛行機を撮影しない制御、及び、当該他のネットワークカメラとは異なるネットワークカメラで、無人飛行機を撮影する制御を行う。   In addition, when the control unit in S1311 receives an instruction to broadcast an image captured by another network camera that captures an unmanned airplane, the other network camera does not capture the unmanned airplane. In addition, a network camera different from the other network cameras is used to perform control for photographing an unmanned airplane.

情報処理システム１０３は、ドローン１０６が、動作モード３（ドローンがネットワークカメラの撮像範囲に入ってもよい動作モード）で動作しているか否かを判定する（Ｓ１３１２）。情報処理システム１０３は、ドローン１０６が、動作モード３で動作していると判定された場合には（Ｓ１３１２：ＹＥＳ）、ドローン１０６に対して動作している動作モード３を解除して（Ｓ１３１３）、ドローンが、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラの撮像範囲に入らないようにする動作モード４で動作させる（Ｓ１３１４）。   The information processing system 103 determines whether or not the drone 106 is operating in the operation mode 3 (an operation mode in which the drone may enter the imaging range of the network camera) (S1312). When it is determined that the drone 106 is operating in the operation mode 3 (S1312: YES), the information processing system 103 cancels the operation mode 3 operating on the drone 106 (S1313). The drone is operated in the operation mode 4 that prevents the drone from entering the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (S1314).

そして、情報処理システム１０３は、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラで撮影された映像をオンエアする映像として電波送信部１０７に配信し（Ｓ１３１５）、処理をＳ１３０２に戻す。   Then, the information processing system 103 distributes the video captured by the network camera that has received the on-air instruction to the radio wave transmitting unit 107 as an on-air video (S1315), and returns the process to S1302.

また、情報処理システム１０３は、ステップＳ１３０８において、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラが、動作モード２で動作していないと判定された場合（動作モード１で動作していると判定された場合）には（Ｓ１３０８：ＮＯ）、処理をＳ１３１２に移行する。   The information processing system 103 also determines in step S1308 that the network camera that has received the on-air instruction is not operating in the operation mode 2 (when it is determined that the network camera is operating in the operation mode 1). (S1308: NO), the process proceeds to S1312.

また、情報処理システム１０３は、ステップＳ１３１２において、ドローン１０６が、動作モード３で動作していないと判定された場合（動作モード４で動作していると判定された場合）には（Ｓ１３１２：ＮＯ）、処理をステップＳ１３１５に移行する。   Further, in step S1312, the information processing system 103 determines that the drone 106 is not operating in the operation mode 3 (when it is determined that the drone 106 is operating in the operation mode 4) (S1312: NO). ), The process proceeds to step S1315.

情報処理システム１０３は、ユーザにより、オンエア指示装置１０２のオンエアスイッチ１１０６のスイッチの押下を受け付けたかを判定することで、ドローン１０６のカメラ２７１の映像のオンエア指示を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１３１６）。   The information processing system 103 determines whether or not the user has received an on-air instruction for the video of the camera 271 of the drone 106 by determining whether or not the user has pressed the switch of the on-air switch 1106 of the on-air instruction device 102 (S1316). ).

そして、情報処理システム１０３は、ドローン１０６のカメラ２７１の映像のオンエア指示を受け付けたと判定された場合には（Ｓ１３１６：ＹＥＳ）、処理をＳ１３１７に移行し、一方、ドローン１０６のカメラ２７１の映像のオンエア指示を受け付けていないと判定された場合には（Ｓ１３１６：ＮＯ）、いずれのオンエアスイッチも押下されていないと判定して、処理をＳ１３０２に戻す。   If it is determined that the on-air instruction for the video of the camera 271 of the drone 106 has been received (S1316: YES), the information processing system 103 proceeds to S1317, while the video of the video of the camera 271 of the drone 106 is displayed. If it is determined that an on-air instruction has not been received (S1316: NO), it is determined that no on-air switch has been pressed, and the process returns to S1302.

Ｓ１３０７、Ｓ１３１６は、本発明の放送映像判定手段の適用例であり、放送する指示を受け付けた映像が、無人飛行機が備えるカメラが撮影している映像であるか、ネットワークカメラが撮影している映像であるかを判定する。   S1307 and S1316 are application examples of the broadcast video determination means of the present invention, and the video that has received an instruction to broadcast is a video taken by a camera included in an unmanned airplane or a video taken by a network camera. It is determined whether it is.

情報処理システム１０３は、ドローン１０６が、動作モード４で動作しているか否かを判定し（Ｓ１３１７）、ドローン１０６が、動作モード４で動作していると判定された場合には（ＹＥＳ）、ドローン１０６の動作モード４（ドローンが、オンエア指示されたネットワークカメラの撮影範囲に入らないように動作する動作モード）を解除し（Ｓ１３１８）、ドローン１０６を動作モード３（ドローンがネットワークカメラの撮像範囲に入ってもよい動作モード）で動作させる（Ｓ１３１９）。   The information processing system 103 determines whether or not the drone 106 is operating in the operation mode 4 (S1317). If it is determined that the drone 106 is operating in the operation mode 4 (YES), The operation mode 4 of the drone 106 (operation mode in which the drone does not enter the photographing range of the network camera instructed to be on-air) is canceled (S1318), and the drone 106 is operated in operation mode 3 (the imaging range of the network camera of the drone). In an operation mode that may be entered) (S1319).

これにより、オンエア指示されたドローンが、ネットワークカメラの撮像範囲に入ることができるようになる。   As a result, the drone instructed to be on air can enter the imaging range of the network camera.

このように、情報処理システム１０３は、放送映像判定手段により、放送する指示を受け付けた映像が、無人飛行機が備えるカメラが撮影している映像であると判定された場合には、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲内、又はその近傍の位置に、無人飛行機が飛行していると判定される場合であっても、無人飛行機を、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲外の位置、又は当該撮像範囲の近傍の位置から離れた位置に、飛行させる制御を行わないように制御する。   In this way, the information processing system 103 shoots with the network camera when the broadcast video determination unit determines that the video for which the broadcast instruction has been received is a video taken by a camera included in the unmanned airplane. Even if it is determined that the unmanned airplane is flying in a position within or near the imaging range, the position outside the imaging range where the unmanned airplane is photographed by the network camera, or the imaging range Control is performed so that the flight control is not performed at a position away from a position in the vicinity of.

すなわち、情報処理システム１０３は、放送映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合で、かつ、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合には、ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように無人飛行機の飛行を制御し、一方、放送映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、無人飛行機が備えるカメラが撮影している映像であると判定された場合には、ネットワークカメラに撮影される位置を飛行するように無人飛行機の飛行を制御する。   That is, in the information processing system 103, when the broadcast video determination unit determines that the video for which the instruction for broadcasting has been received is a video shot by the network camera, and the unmanned airplane is the network camera. When flying at a shooting position, the flight of the unmanned airplane is controlled so as to fly at a position not shot by the network camera. If it is determined that the image taken by the camera of the unmanned airplane is a picture taken by the unmanned airplane, the flight of the unmanned airplane is controlled so as to fly at the position photographed by the network camera.

そして、情報処理システム１０３は、オンエア指示を受け付けたドローンのカメラ２７１で撮影された映像をオンエアする映像として、電波送信部１０７に配信（送信）し（Ｓ１３２０）、処理をＳ１３０２に戻す。   Then, the information processing system 103 distributes (transmits) the video captured by the drone camera 271 that has received the on-air instruction as an on-air video to the radio wave transmission unit 107 (S1320), and returns the process to S1302.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１３０２で、ドローン１０６を飛行させる指示を受け付けていない、又は現在、ドローン１０６が飛行していないと判定された場合には（Ｓ１３０２：ＮＯ）、動作モード２で動作（操作）しているネットワークカメラがあるか否かを判定する（Ｓ１３２１）。そして、情報処理システム１０３は、動作モード２で動作（操作）しているネットワークカメラがあると判定された場合には（Ｓ１３２１：ＹＥＳ）、動作モード２で動作（操作）しているネットワークカメラを、動作モード１（ネットワークカメラがドローンを追尾撮影しない動作モード）で動作させる（Ｓ１３２２）。
情報処理システム１０３は、動作モード２で動作（操作）しているネットワークカメラがないと判定された場合（全ての各ネットワークカメラが動作モード１で動作していると判定された場合）には（Ｓ１３２１：ＮＯ）、処理をＳ１３０７に移行する。 In S1302, the information processing system 103 operates in the operation mode 2 when it is determined that the instruction to fly the drone 106 is not accepted or the drone 106 is not currently flying (S1302: NO). It is determined whether or not there is a network camera being operated (S1321). If it is determined that there is a network camera operating (operating) in the operation mode 2 (S1321: YES), the information processing system 103 selects a network camera operating (operating) in the operation mode 2. The operation is performed in the operation mode 1 (operation mode in which the network camera does not track the drone) (S1322).
When it is determined that there is no network camera operating (operating) in the operation mode 2 (when it is determined that all the network cameras are operating in the operation mode 1), the information processing system 103 ( S1321: NO), the process proceeds to S1307.

このように、Ｓ１３０７で、ネットワークカメラの映像のオンエア指示を受け付けたと判定された場合に、Ｓ１３１４で、ドローンが、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラの撮像範囲に入らないようにする動作モード４で動作させるので、ネットワークカメラ１０４でドローン１０６が映り込んだ映像を、オンエアする映像として配信することを低減可能にすることができる。   As described above, when it is determined in S1307 that the on-air instruction for the network camera image has been received, in S1314, the drone operates in the operation mode 4 so as not to enter the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction. Therefore, it is possible to reduce the distribution of the video on which the drone 106 is reflected by the network camera 104 as an on-air video.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１３１１で、オンエア指示を受け付けていない他のネットワークカメラを動作モード２（ネットワークカメラが飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード）で動作するので、ネットワークカメラ１０５の映像で飛行中のドローン１０６を確認することができるようになる。   In S1311, the information processing system 103 operates another network camera that has not received an on-air instruction in the operation mode 2 (an operation mode in which the network camera tracks the drone in flight). It becomes possible to confirm the drone 106 in flight.

次に、図１４を用いて、情報処理システム１０３が、各動作モードで実行する処理について説明する。   Next, processing executed by the information processing system 103 in each operation mode will be described with reference to FIG.

図１４は、情報処理システム１０３が、各動作モードで実行する処理を示すフローチャートの一例である。   FIG. 14 is an example of a flowchart illustrating processing executed by the information processing system 103 in each operation mode.

図１４に示す処理は、図１３に示す処理と並列で実行されるものとする。   The process shown in FIG. 14 is executed in parallel with the process shown in FIG.

まず、動作モード１での操作端末１０１の動作処理について説明する。   First, the operation process of the operation terminal 101 in the operation mode 1 will be described.

情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラ（１０４、１０５）、ドローン１０６のカメラ２７１で撮影された各映像を、それぞれのカメラに対応する、操作端末１０１の表示画面１００１、１００６、１０１１、オンエア指示装置１０２の表示画面１１０１、１１０３、１１０５に表示する。また、情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラ、ドローンの飛行位置の位置に、それぞれに対応するオブジェクトを地図上にオーバーレイして、操作端末１０１の地図表示画面１００２、１００７、１０１２に表示する（Ｓ１４０１）。   The information processing system 103 includes display images 1001, 1006, 1011, an on-air instruction device of the operation terminal 101 that correspond to the respective cameras captured by the network cameras (104, 105) and the camera 271 of the drone 106. 102 display screens 1101, 1103, 1105. Further, the information processing system 103 overlays objects corresponding to the flight positions of the network cameras and the drone on the map and displays them on the map display screens 1002, 1007, and 1012 of the operation terminal 101 (S1401). ).

Ｓ１４０１の詳細処理は、図１５を用いて説明する。   Detailed processing in S1401 will be described with reference to FIG.

図１５は、Ｓ１４０１、後述するＳ１４０６、Ｓ１４０９、Ｓ１４１２の詳細処理の一例を示すフローチャートである。   FIG. 15 is a flowchart showing an example of detailed processing of S1401, S1406, S1409, and S1412 described later.

次に、図１５を用いて、Ｓ１４０１の詳細処理について説明する。   Next, detailed processing of S1401 will be described with reference to FIG.

まず、情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラのパン角度の情報であるパン位置情報、チルト角度であるチルト位置情報、ズーム位置電圧を、各ネットワークカメラから取得する。そして、情報処理システム１０３は、メモリ等の記憶手段に記憶されているズーム／画角データ１２０３を参照して、当該ズーム位置電圧に対応する画角（水平）、画角（垂直）の値を取得する（Ｓ１５０１）。   First, the information processing system 103 acquires pan position information, which is information about the pan angle of each network camera, tilt position information, which is a tilt angle, and a zoom position voltage from each network camera. Then, the information processing system 103 refers to the zoom / view angle data 1203 stored in the storage unit such as a memory, and determines the values of the view angle (horizontal) and the view angle (vertical) corresponding to the zoom position voltage. Obtain (S1501).

そして、情報処理システム１０３は、ドローン１０６の飛行位置（現在位置）の情報（ドローン１０６の緯度、経度の情報）を、ドローン１０６から取得する（Ｓ１５０２）。   Then, the information processing system 103 acquires information on the flight position (current position) of the drone 106 (latitude and longitude information of the drone 106) from the drone 106 (S1502).

また、情報処理システム１０３は、各ネットワークカメラ（１０４、１０５）、ドローン１０６のカメラ２７１で撮影された各映像のデータを、それぞれのカメラから取得する（Ｓ１５０３）。   Further, the information processing system 103 acquires data of each video captured by each network camera (104, 105) and the camera 271 of the drone 106 from each camera (S1503).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１５０３で取得したデータの各映像を、それぞれのカメラに対応する、操作端末１０１の表示画面１００１、１００６、１０１１、オンエア指示装置１０２の表示画面１１０１、１１０３、１１０５に表示する（Ｓ１５０４）。   Then, the information processing system 103 displays each image of the data acquired in S1503 on the display screens 1001, 1006, 1011 of the operation terminal 101 and the display screens 1101, 1103, 1105 of the on-air instruction device 102 corresponding to the respective cameras. It is displayed (S1504).

また、情報処理システム１０３は、ネットワークカメラ１０４、及びネットワークカメラ１０５が設置されている位置情報（緯度、経度）をメモリなどの記憶手段に記憶しており、その位置情報に基づいて特定される、地図上の位置に、ネットワークカメラ１０４、１０５のオブジェクトをオーバーレイして表示する。   The information processing system 103 stores the network camera 104 and position information (latitude, longitude) where the network camera 105 is installed in a storage unit such as a memory, and is specified based on the position information. The objects of the network cameras 104 and 105 are overlaid and displayed at positions on the map.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１５０１で取得した、パンの角度、チルトの角度、画角（水平）、画角（垂直）の値に従って、ネットワークカメラ１０４、１０５のオブジェクトの向きをずらして表示したり、各ネットワークカメラの撮影範囲を点線などで識別可能に表示する。   Further, the information processing system 103 displays the object of the network cameras 104 and 105 while shifting the direction according to the pan angle, tilt angle, field angle (horizontal), and field angle (vertical) values acquired in step S1501. In addition, the shooting range of each network camera is displayed so that it can be identified by a dotted line.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１５０２で取得した、飛行中のドローン１０６の現在位置の情報（緯度、経度）（飛行位置）に示される地図上の位置に、ドローン１０６のオブジェクトをオーバーレイして表示する（Ｓ１５０５）。そして、処理を戻す。   Further, the information processing system 103 overlays and displays the drone 106 object at the position on the map indicated by the current position information (latitude, longitude) (flight position) of the drone 106 in flight acquired in S1502. (S1505). Then, the process is returned.

S１５０５は、本発明の表示手段の適用例であり、例えば、図５〜８に示すように、無人飛行機の飛行位置、ネットワークカメラの位置、及びネットワークカメラの撮影範囲を地図上（マップ上）に識別可能に表示する。   S1505 is an application example of the display means of the present invention. For example, as shown in FIGS. 5 to 8, the flight position of the unmanned airplane, the position of the network camera, and the shooting range of the network camera are displayed on the map (on the map). Display identifiable.

また、表示手段は、図５〜８に示す表示画面の地図上に、無人飛行機の飛行位置から、オンエア中の映像が撮影されているネットワークカメラの撮影範囲までの距離を重畳表示することもできる。   The display unit can also superimpose and display the distance from the flight position of the unmanned airplane to the shooting range of the network camera on which the on-air video is shot on the map of the display screen shown in FIGS. .

具体的には、情報処理システム１０３の算出手段が、無人飛行機の飛行位置、オンエア中の映像が撮影されているネットワークカメラの位置、及びネットワークカメラのパン、チルト、ズームの値（設定値）に従って、無人飛行機の飛行位置から、ネットワークカメラの撮影範囲までの距離を算出することができる。このようにして、算出された距離（値）を、図５〜８に示す表示画面の地図上に表示するようにしてもよい。例えば、無人飛行機を操作する操作端末の表示画面（図５〜８に示す表示画面の地図上）に、「北方向８ｍ先にネットワークカメラの撮影範囲（飛行禁止領域）があります。」などのメッセージを表示してもよい。このように、ドローンから、ネットワークカメラの撮影範囲への方向を表示するようにしてもよい。   Specifically, the calculation means of the information processing system 103 determines the flight position of the unmanned airplane, the position of the network camera where the on-air image is taken, and the network camera pan, tilt, and zoom values (setting values). The distance from the flight position of the unmanned airplane to the shooting range of the network camera can be calculated. Thus, the calculated distance (value) may be displayed on the map of the display screen shown in FIGS. For example, a message such as “There is a network camera shooting range (flying prohibited area) 8 meters ahead in the north direction” on the display screen (on the map of the display screen shown in FIGS. 5 to 8) of the operation terminal that operates the unmanned airplane. May be displayed. In this way, the direction from the drone to the shooting range of the network camera may be displayed.

図１６は、図８の地図上に、「北方向８ｍ先にネットワークカメラの撮影範囲（飛行禁止領域）があります。」というメッセージを表示した画面の一例である。   FIG. 16 is an example of a screen displaying a message “There is a network camera shooting range (flying prohibited area) 8 meters ahead in the north direction” on the map of FIG. 8.

次に、図１４の、動作モード１での操作端末１０１の動作処理の説明に戻る。   Next, the description returns to the operation process of the operation terminal 101 in the operation mode 1 in FIG.

情報処理システム１０３は、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいるか（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいるか）を判定する（Ｓ１４０２）。ここで、例えば、Ｓ１４０２では、地図上にネットワークカメラ１０４、１０５の撮像範囲が表示されると共に、地図上に、飛行中のドローン１０６のオブジェクトをオーバーレイして表示するため、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）に、ドローン１０６がオーバーレイして表示されているか否かを判定することで、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいるか（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいるか／映り込んでしまうか）を判定する。   The information processing system 103 determines whether there is a drone within (or in the vicinity of) the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (whether the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction) (S1402). ). Here, for example, in S1402, the imaging range of the network cameras 104 and 105 is displayed on the map, and an on-air instruction is received to overlay and display the object of the drone 106 in flight on the map. By determining whether or not the drone 106 is overlaid and displayed within the imaging range of the network camera (or the vicinity thereof), the drone is within the imaging range (or the vicinity thereof) of the network camera that has received the on-air instruction. It is determined whether there is a drone (whether or not the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４０２で、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる）と判定された場合には（ＹＥＳ）、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる／映り込んでしまう）アラートを、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの操作者であるユーザに、通知する（Ｓ１４０３）。ここでは、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの操作端末１０１（操作端末１０１Ａ、又は操作端末１０１Ｂ）の警告（アラート）の表示部（１００４、又は１００９）を点灯することで通知する。   In S1402, the information processing system 103 has a drone within (or in the vicinity of) the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction). If it is determined (YES), there is a drone within (or in the vicinity of) the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction / An alert that is reflected) is notified to the user who is the operator of the network camera that has received the on-air instruction (S1403). Here, notification is performed by turning on a warning (alert) display unit (1004 or 1009) of the operation terminal 101 (operation terminal 101A or operation terminal 101B) of the network camera that has received the on-air instruction.

このように、S１４０３は、本発明の通知手段の適用例であり、無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、ネットワークカメラに無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する。   Thus, S1403 is an application example of the notification means of the present invention, and when an unmanned airplane is photographed by a network camera, the network camera is notified to inform the user that the unmanned airplane is photographed. .

また、S１４０３は、本発明の通知手段の適用例であり、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する。   S1403 is an application example of the notification means of the present invention. When an unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the vicinity of the position where the unmanned airplane is photographed by the network camera is displayed. Notify the user that they are flying.

情報処理システム１０３は、Ｓ１４０２で、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいない（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいない）と判定された場合には（ＮＯ）、処理をステップＳ１４０４に移行する。   In S1402, the information processing system 103 determines that there is no drone within (or in the vicinity of) the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is not reflected in the network camera that has received the on-air instruction). If yes (NO), the process proceeds to step S1404.

情報処理システム１０３は、動作モード１で動作するネットワークカメラの操作端末（１０１Ａ、又は１０１Ｂ）の操作部（１００５、又は１０１０）を用いて、ネットワークカメラのＰＴＺ調整の操作指示を受け付ける（Ｓ１４０４）。   The information processing system 103 receives an operation instruction for PTZ adjustment of the network camera using the operation unit (1005 or 1010) of the operation terminal (101A or 101B) of the network camera operating in the operation mode 1 (S1404).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４０４で操作指示を受け付けた内容で、操作を受け付けた操作部のネットワークカメラのＰＴＺ調整を行い、ネットワークカメラの撮影位置、及び撮影範囲を変更する（Ｓ１４０５）。そして、処理をＳ１４０１に戻す。   Then, the information processing system 103 performs PTZ adjustment of the network camera of the operation unit that has received the operation with the content of the operation instruction received in S1404, and changes the shooting position and shooting range of the network camera (S1405). Then, the process returns to S1401.

このように、動作モード１で動作するネットワークカメラの操作端末では、当該ネットワークカメラが、ドローンを追尾撮影することは行わずに、ユーザが、任意の操作で、ネットワークカメラのＰＴＺ調整を行うことが出来ると共に、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる／映り込んでしまう）場合には、その旨のアラートを、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの操作者であるユーザに、通知することができるようになる。   As described above, in the operation terminal of the network camera that operates in the operation mode 1, the network camera does not perform the tracking shooting of the drone, but the user can perform the PTZ adjustment of the network camera by an arbitrary operation. If there is a drone within the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected in or reflected in the network camera that has received the on-air instruction), an alert to that effect Can be notified to the user who is the operator of the network camera who has received the on-air instruction.

次に、動作モード２での操作端末１０１の動作処理について説明する。   Next, the operation process of the operation terminal 101 in the operation mode 2 will be described.

動作モード２で動作するネットワークカメラの操作端末１０１は、飛行するドローン１０６を自動的に追尾して撮影する追尾撮影を行う。   The operation terminal 101 of the network camera operating in the operation mode 2 performs tracking shooting for automatically tracking and shooting the flying drone 106.

まず、情報処理システム１０３は、まず、Ｓ１４０１と同様の処理（撮影映像、及び地図の表示処理）を実行する（Ｓ１４０６）。Ｓ１４０６の詳細処理は、図１５を用いて、既に説明しているため、ここでは、説明を省略する。   First, the information processing system 103 first executes processing similar to S1401 (photographed video and map display processing) (S1406). Since the detailed processing of S1406 has already been described with reference to FIG. 15, the description thereof is omitted here.

また、情報処理システム１０３は、動作モード２で動作しているネットワークカメラの操作端末１０１は、当該ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心付近にドローン１０６がいるか（当該ネットワークカメラにドローン１０６が撮影されているか）を判定する（Ｓ１４０７）。ここでは、Ｓ１５０３で取得した、当該ネットワークカメラが撮影された映像を画像解析することで、ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心付近にドローン１０６がいるか（当該ネットワークカメラにドローン１０６が撮影されているか）を判定してもよいし、当該ネットワークカメラの設置位置（緯度、経度の情報）、当該ネットワークカメラの、パン角度、チルト角度、各画角と、ドローンの現在の飛行位置とから、当該ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心付近にドローン１０６がいるか（当該ネットワークカメラにドローン１０６が撮影されているか）を判定してもよい。   Further, in the information processing system 103, the operation terminal 101 of the network camera operating in the operation mode 2 has a drone 106 within the photographing range of the network camera or near the photographing center (the drone 106 is photographed by the network camera). (S1407). Here, by analyzing the image captured by the network camera acquired in S1503, whether the drone 106 is within the shooting range of the network camera or near the shooting center (the drone 106 is shot by the network camera). From the installation position (latitude and longitude information) of the network camera, the pan angle, tilt angle, each angle of view of the network camera, and the current flight position of the drone. It may be determined whether the drone 106 is in the shooting range of the network camera or near the shooting center (whether the drone 106 is shot by the network camera).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４０７で、当該ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心付近にドローン１０６がいる（当該ネットワークカメラにドローン１０６が撮影されている）と判定された場合には（ＹＥＳ）、処理をＳ１４０６に戻す。また、当該ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心付近にドローン１０６がいない（当該ネットワークカメラにドローン１０６が撮影されていない）と判定された場合には（ＮＯ）、ネットワークカメラの撮影範囲内、又は撮影中心位置付近にドローン１０６がくるように、ネットワークカメラのＰＴＺ調整を自動的に行い、ネットワークカメラの撮影位置、及び撮影範囲を変更する（当該ネットワークカメラにその指示を行う）（Ｓ１４０８）。これにより、情報処理システム１０３は、当該ネットワークカメラが、飛行しているドローン１０６を自動的に追尾して撮影するように、ＰＴＺ調整の操作指示を当該ネットワークカメラに対して行うことができる。そして、処理をＳ１４０６に戻す。   If the information processing system 103 determines in S1407 that the drone 106 is within the shooting range of the network camera or near the shooting center (the drone 106 is shot by the network camera) (YES). ), The process returns to S1406. If it is determined that there is no drone 106 in the shooting range of the network camera or near the shooting center (the drone 106 is not shot in the network camera) (NO), within the shooting range of the network camera, Alternatively, the PTZ adjustment of the network camera is automatically performed so that the drone 106 comes near the shooting center position, and the shooting position and shooting range of the network camera are changed (the network camera is instructed) (S1408). As a result, the information processing system 103 can instruct the network camera to operate the PTZ adjustment so that the network camera automatically tracks and shoots the drone 106 that is flying. Then, the process returns to S1406.

次に、動作モード３での操作端末１０１の動作処理について説明する。   Next, the operation process of the operation terminal 101 in the operation mode 3 will be described.

動作モード３で動作するドローン１０６の操作端末１０１は、ユーザが、任意の操作で、ドローン１０６の飛行方向等の飛行に係る操作指示や、カメラ２７１のＰＴＺ調整を行うことができる。このとき、ドローン１０６は、ネットワークカメラの撮像範囲に入ってもよい。   The operation terminal 101 of the drone 106 operating in the operation mode 3 allows the user to perform operation instructions related to the flight such as the flight direction of the drone 106 and PTZ adjustment of the camera 271 by any operation. At this time, the drone 106 may enter the imaging range of the network camera.

まず、情報処理システム１０３は、まず、Ｓ１４０１、Ｓ１４０６と同様の処理（撮影映像、及び地図の表示処理）を実行する（Ｓ１４０９）。Ｓ１４０９の詳細処理は、図１５を用いて、既に説明しているため、ここでは、説明を省略する。   First, the information processing system 103 first executes processing similar to S1401 and S1406 (photographed video and map display processing) (S1409). Since the detailed processing of S1409 has already been described with reference to FIG. 15, the description thereof is omitted here.

次に、情報処理システム１０３は、動作モード３で動作するドローン１０６、カメラ２７１の操作端末（１０１Ｃ）の操作部（１０１５）を用いて、ドローン１０６の飛行に係る操作指示や、カメラ２７１のＰＴＺ調整の操作指示を受け付ける（Ｓ１４１０）。   Next, the information processing system 103 uses the operation unit (1015) of the operation terminal (101C) of the drone 106 operating in the operation mode 3 and the operation terminal (101C) of the camera 271, and the operation instruction related to the flight of the drone 106 or the PTZ of the camera 271. An adjustment operation instruction is accepted (S1410).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４１０で操作指示を受け付けた内容で、ドローン１０６の飛行（方向等）の制御を行い、カメラ２７１のＰＴＺ調整を行う。そして、カメラ２７１の撮影位置、及び撮影範囲を変更する（Ｓ１４１１）。そして、処理をＳ１４０９に戻す。   Then, the information processing system 103 controls the flight (direction, etc.) of the drone 106 and adjusts the PTZ of the camera 271 with the content of the operation instruction received in S1410. Then, the shooting position and shooting range of the camera 271 are changed (S1411). Then, the process returns to S1409.

このように、動作モード３で動作するドローン１０６、カメラ２７１の操作端末（１０１Ｃ）では、ドローンをネットワークカメラの撮像範囲に入ることを許容し、ユーザが、任意の操作で、ドローン１０６の飛行（方向等）の制御を行い、カメラ２７１のＰＴＺ調整を行うことが出来るようになる。   As described above, the operation terminal (101C) of the drone 106 and the camera 271 operating in the operation mode 3 allows the drone to enter the imaging range of the network camera, and the user can perform the flight ( Direction) and the like, and the PTZ adjustment of the camera 271 can be performed.

次に、動作モード４での操作端末１０１の動作処理について説明する。   Next, the operation process of the operation terminal 101 in the operation mode 4 will be described.

動作モード４で動作するドローン１０６の操作端末１０１は、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる）場合に、その旨のアラートを通知して、当該撮像範囲外にドローンに移動させるよう自動又は手動で飛行させる。   The operation terminal 101 of the drone 106 operating in the operation mode 4 has a drone within the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction). Then, an alert to that effect is notified, and the aircraft is caused to fly automatically or manually so that the drone moves outside the imaging range.

まず、情報処理システム１０３は、まず、Ｓ１４０１、Ｓ１４０６、Ｓ１４０９と同様の処理（撮影映像、及び地図の表示処理）を実行する（Ｓ１４１２）。Ｓ１４１２の詳細処理は、図１５を用いて、既に説明しているため、ここでは、説明を省略する。   First, the information processing system 103 first executes processing similar to S1401, S1406, and S1409 (photographed video and map display processing) (S1412). Since the detailed processing of S1412 has already been described with reference to FIG. 15, description thereof is omitted here.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１４０２と同様に、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内にドローンがいるか（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいるか）を判定する（Ｓ１４１３）。   Similarly to S1402, the information processing system 103 determines whether there is a drone within the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (whether the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction). (S1413).

Ｓ１４１３は、本発明の判定手段の適用例であり、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲内、又は当該撮像範囲の近傍の位置に、ドローン等の無人飛行機が飛行しているかを判定する。   S1413 is an application example of the determination means of the present invention, and it is determined whether an unmanned airplane such as a drone is flying in an imaging range photographed by a network camera or in a position near the imaging range.

撮像範囲の近傍の位置とは、例えば、図９に示した警告エリア９０１と撮像範囲との間の位置のことであり、Ｓ１４１３では、この警告エリア９０１内の位置に、ドローン等の無人飛行機が飛行しているかを判定することもできる。   The position in the vicinity of the imaging range is, for example, a position between the warning area 901 and the imaging range shown in FIG. 9. In S1413, an unmanned airplane such as a drone is located at the position in the warning area 901. You can also determine if you are flying.

Ｓ１３１４で、オンエア指示を受けたネットワークカメラを動作モード４で動作させるため、Ｓ１４１３の判定手段は、複数のネットワークカメラのうち、放送する指示を受け付けた映像を撮影しているネットワークカメラの撮像範囲内、又は当該撮像範囲の近傍の位置に、無人飛行機が飛行しているかを判定する。   In order to operate the network camera that has received the on-air instruction in operation mode 4 in S1314, the determination unit in S1413 is within the imaging range of the network camera that is capturing the video that has received the instruction to broadcast among the plurality of network cameras. Or, it is determined whether an unmanned airplane is flying at a position in the vicinity of the imaging range.

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４１３で、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内（又はその近傍）にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる）と判定された場合には（ＹＥＳ）、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲内にドローンがいる（オンエアの指示を受けたネットワークカメラに、ドローンが映り込んでいる／映り込んでしまう）アラートを、ドローン１０６の操作端末１０１Ｃを操作しているユーザに、通知する（Ｓ１４１４）。ここでは、ドローン１０６の操作端末１０１Ｃの警告（アラート）の表示部（１０１４）を点灯することで通知する。   In step S <b> 1413, the information processing system 103 has a drone within (or in the vicinity of) the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected in the network camera that has received the on-air instruction). If it is determined (YES), there is a drone within the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (the drone is reflected / reflected in the network camera that has received the on-air instruction). An alert is notified to the user who is operating the operation terminal 101C of the drone 106 (S1414). Here, notification is made by turning on the warning (alert) display section (1014) of the operation terminal 101C of the drone 106.

ステップS１４１４は、本発明の通知手段の適用例であり、無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、ネットワークカメラに無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する。また、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する。   Step S1414 is an application example of the notification means of the present invention. When an unmanned airplane is photographed by the network camera, the network camera is notified to inform the user that the unmanned airplane is photographed. Further, when the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera, the user is notified to inform the user that the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera.

そして、情報処理システム１０３は、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲外にドローンを飛行させる（Ｓ１４１５）。   Then, the information processing system 103 causes the drone to fly out of the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction (S1415).

ここでは、自動的に、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲外にドローンを飛行させる、又は、ユーザの手動で、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲外にドローンを飛行させる方向に対してのみ、ドローンの飛行指示を受け付けるようにする。例えば、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの設置位置（緯度、経度の情報）と、ドローンの現在の飛行位置との直線上と直交（交差）する方向にドローンを飛行させることで、オンエアの指示を受けたネットワークカメラの撮像範囲外にドローンを飛行させることができる。   Here, the direction to automatically fly the drone outside the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction, or to manually fly the drone outside the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction Only for drones to receive flight instructions. For example, by sending a drone in a direction perpendicular to (intersecting) the straight line between the installation position (latitude and longitude information) of the network camera that received the on-air instruction and the current flight position of the drone, the on-air instruction The drone can fly outside the imaging range of the received network camera.

このように、制御手段は、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、ネットワークカメラに撮影されない位置に向けて飛行するように無人飛行機の飛行方向を制限する。すなわち、ネットワークカメラの撮影範囲の方向への飛行を制限し、他の方向への飛行を制限せずに、当該他の方向に飛行するように制御する。   In this way, when the unmanned airplane is flying at a position photographed by the network camera, the control means limits the flight direction of the unmanned airplane so as to fly toward a position not photographed by the network camera. That is, control is performed so that the flight in the direction of the imaging range of the network camera is restricted, and the flight in the other direction is performed without restricting the flight in the other direction.

Ｓ１４１５は、本発明の制御手段の適用例であり、判定手段により、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲内、又はその近傍の位置に、無人飛行機が飛行していると判定された場合には、無人飛行機を、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲外の位置、又は当該撮像範囲の近傍の位置から離れた位置に、飛行させるように制御する。   S1415 is an application example of the control means of the present invention, and when the determination means determines that the unmanned airplane is flying in a position within or near the imaging range captured by the network camera, Control is performed so that the unmanned airplane flies to a position outside the imaging range photographed by the network camera or to a position away from a position near the imaging range.

このように、制御手段は、放送映像判定手段により、放送する指示を受け付けた映像が、ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合で、かつ、判定手段により、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲内、又はその近傍の位置に、無人飛行機が飛行していると判定された場合には、無人飛行機を、ネットワークカメラで撮影される撮像範囲外の位置、又は当該撮像範囲の近傍の位置から離れた位置に、飛行させるように制御する。   In this way, the control means is the case where the broadcast video determination means determines that the video for which the broadcast instruction has been received is the video captured by the network camera, and the determination means takes a picture with the network camera. If it is determined that the unmanned airplane is flying in a position within or near the imaging range, the unmanned airplane is positioned outside the imaging range captured by the network camera or in the vicinity of the imaging range. Control to fly to a position away from the position.

このように、本発明の制御手段は、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように無人飛行機の飛行を制御する。   Thus, the control means of the present invention controls the flight of the unmanned airplane so as to fly at a position not photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying at a position photographed by the network camera.

すなわち、制御手段は、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、ネットワークカメラに撮影される位置における無人飛行機の飛行を制限する。   That is, the control means limits the flight of the unmanned airplane at the position photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying at the position photographed by the network camera.

制御手段は、複数のネットワークカメラのうち、放送するための指示を受け付けた映像を撮影しているネットワークカメラに撮影される位置を無人飛行機が飛行している場合に、ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように無人飛行機の飛行を制御する。   The control means determines a position that is not photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying among the plurality of network cameras. Control the flight of an unmanned airplane to fly.

また、制御手段は、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように無人飛行機の飛行を制御する。すなわち、制御手段は、図８、図９に示すように、無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、ネットワークカメラに撮影される位置に無人飛行機が飛行してこないように無人飛行機の飛行を制御する。   In addition, when the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the control means can fly the unmanned airplane so as not to fly near the position photographed by the network camera. Control. That is, as shown in FIGS. 8 and 9, when the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the control means will fly the unmanned airplane at the position photographed by the network camera. Control the flight of unmanned airplanes so that you don't get lost.

そして、情報処理システム１０３は、ユーザが、操作部１０１５を任意に操作して、ドローン１０６の飛行方向等の飛行に係る操作指示や、カメラ２７１のＰＴＺ調整の指示を受け付ける（Ｓ１４１６）。   In the information processing system 103, the user arbitrarily operates the operation unit 1015 to receive an operation instruction related to the flight such as the flight direction of the drone 106 and an instruction for PTZ adjustment of the camera 271 (S <b> 1416).

そして、情報処理システム１０３は、Ｓ１４１６で操作指示を受け付けた内容で、ドローン１０６の飛行方向などの指示や、カメラ２７１のＰＴＺ調整の指示をドローン１０６、カメラ２７１に指示し、ドローン１０６の飛行、カメラ２７１のＰＴＺ調整を行い、カメラ２７１の撮影位置、及び撮影範囲を変更する（Ｓ１４１７）。そして、処理をＳ１４１２に戻す。   Then, the information processing system 103 instructs the drone 106 and the camera 271 to instruct the drone 106 such as the flight direction of the drone 106 and the PTZ adjustment instruction of the camera 271 according to the contents of the operation instruction received in S1416. The PTZ adjustment of the camera 271 is performed, and the shooting position and shooting range of the camera 271 are changed (S1417). Then, the process returns to S1412.

以上の通り、情報処理システム１０３は、Ｓ１３０７で、ネットワークカメラの映像のオンエア指示を受け付けたと判定された場合に、Ｓ１３１４で、ドローンが、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラの撮像範囲に入らないようにする動作モード４で動作させ、Ｓ１４１３で、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラの撮影範囲内にドローンがいると判定された場合に、その旨のアラートを通知し、ドローンを、当該ネットワークカメラの撮像範囲外に飛行させるので、オンエア指示を受け付けたネットワークカメラでドローン１０６が映り込んだ映像を、オンエアする映像として配信することを低減可能にすることができる。   As described above, when it is determined in S1307 that the on-air instruction for the network camera image has been received, the information processing system 103 prevents the drone from entering the imaging range of the network camera that has received the on-air instruction in S1314. When it is determined in S1413 that there is a drone within the shooting range of the network camera that has received the on-air instruction, an alert to that effect is notified, and the drone is sent to the imaging range of the network camera. Since it is made to fly outside, it is possible to reduce the distribution of the video on which the drone 106 is reflected by the network camera that has received the on-air instruction as a video that is on-air.

また、情報処理システム１０３は、Ｓ１３１１で、オンエア指示を受け付けていない他のネットワークカメラを動作モード２（当該ネットワークカメラが飛行中のドローンを追尾撮影する動作モード）で動作し、Ｓ１４０８で、当該ネットワークカメラが、飛行しているドローン１０６を自動的に追尾して撮影するように、ＰＴＺ調整の操作指示を当該ネットワークカメラに対して行うので、当該ネットワークカメラの映像で飛行中のドローン１０６を確認することができるようになる。   In S1311, the information processing system 103 operates another network camera that has not received an on-air instruction in the operation mode 2 (an operation mode in which the network camera tracks the drone in flight), and in S1408, the network Since the camera issues a PTZ adjustment operation instruction to the network camera so that the drone 106 in flight is automatically tracked and photographed, the drone 106 in flight is confirmed from the video of the network camera. Will be able to.

上記の実施形態では、ネットワークカメラ１０４、ネットワークカメラ１０５をそれぞれ、地上に設置されたお天気カメラや監視カメラなどのネットワークカメラとして説明したが、例えば、飛行可能なドローン等の無人飛行機に装着されたネットワークカメラであってもよい。その場合、操作端末１０１は、当該無人飛行機の飛行を操縦する操作端末として機能する。   In the above embodiment, the network camera 104 and the network camera 105 have been described as network cameras such as a weather camera and a surveillance camera installed on the ground. However, for example, a network mounted on an unmanned airplane such as a drone capable of flying It may be a camera. In this case, the operation terminal 101 functions as an operation terminal that controls the flight of the unmanned airplane.

以上、本発明によると、ネットワークカメラで無人飛行機が映り込んだ映像が撮影されることを低減可能にすることができる。   As described above, according to the present invention, it is possible to reduce shooting of an image in which an unmanned airplane is reflected by a network camera.

本発明は、例えば、システム、装置、方法、読み取り実行可能なプログラム若しくは記憶媒体等としての実施形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、１つの機器からなる装置に適用してもよい。   The present invention can be implemented as a system, apparatus, method, readable program, storage medium, or the like, and may be applied to a system including a plurality of devices. Also, the present invention may be applied to an apparatus composed of one device.

なお、本発明は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムを、システム或いは装置に直接、或いは遠隔から供給するものを含む。そして、そのシステム或いは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合も本発明に含まれる。   Note that the present invention includes a software program that implements the functions of the above-described embodiments directly or remotely from a system or apparatus. The present invention also includes a case where the system or the computer of the apparatus is achieved by reading and executing the supplied program code.

したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。   Accordingly, since the functions of the present invention are implemented by computer, the program code installed in the computer also implements the present invention. In other words, the present invention includes a computer program itself for realizing the functional processing of the present invention.

その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。   In that case, as long as it has the function of a program, it may be in the form of object code, a program executed by an interpreter, script data supplied to the OS, and the like.

プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷなどがある。また、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ−Ｒ）などもある。   Examples of the recording medium for supplying the program include a flexible disk, hard disk, optical disk, magneto-optical disk, MO, CD-ROM, CD-R, and CD-RW. In addition, there are magnetic tape, nonvolatile memory card, ROM, DVD (DVD-ROM, DVD-R), and the like.

その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続する。そして、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、若しくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。   As another program supply method, a browser on a client computer is used to connect to an Internet home page. The computer program itself of the present invention or a compressed file including an automatic installation function can be downloaded from the homepage by downloading it to a recording medium such as a hard disk.

また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。   It can also be realized by dividing the program code constituting the program of the present invention into a plurality of files and downloading each file from a different homepage. That is, a WWW server that allows a plurality of users to download a program file for realizing the functional processing of the present invention on a computer is also included in the present invention.

また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせる。そして、ダウンロードした鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。   In addition, the program of the present invention is encrypted, stored in a storage medium such as a CD-ROM, distributed to users, and key information for decryption is downloaded from a homepage via the Internet to users who have cleared predetermined conditions. Let It is also possible to execute the encrypted program by using the downloaded key information and install the program on a computer.

また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される。その他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現され得る。   Further, the functions of the above-described embodiments are realized by the computer executing the read program. In addition, based on the instructions of the program, an OS or the like running on the computer performs part or all of the actual processing, and the functions of the above-described embodiments can also be realized by the processing.

さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれる。その後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部又は全部を行い、その処理によっても前述した実施形態の機能が実現される。   Further, the program read from the recording medium is written in a memory provided in a function expansion board inserted into the computer or a function expansion unit connected to the computer. Thereafter, the CPU of the function expansion board or function expansion unit performs part or all of the actual processing based on the instructions of the program, and the functions of the above-described embodiments are realized by the processing.

なお、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。即ち、本発明はその技術思想、又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。   The above-described embodiments are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.

１０１ 操作端末
１０２ オンエア指示装置
１０３ 情報処理システム
１０４ ネットワークカメラ（お天気カメラ）
１０５ ネットワークカメラ（お天気カメラ）
１０６ ドローン（飛行体）
１０７ 電波塔の電波送信部
１０８ テレビ
１０９ テレビ


101 Operation terminal 102 On-air instruction device 103 Information processing system 104 Network camera (weather camera)
105 Network camera (weather camera)
106 drone
107 Radio Tower Transmitter 108 Television 109 Television

Claims (29)

無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする情報処理システム。 An information processing system that controls flight of an unmanned airplane,
An information processing system comprising: control means for controlling the flight of the unmanned airplane so as to fly at a position not photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying at a position photographed by the network camera. system. 前記制御手段は、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影される位置における前記無人飛行機の飛行を制限することを特徴とする請求項１に記載の情報処理システム。   2. The control unit according to claim 1, wherein when the unmanned airplane is flying at a position photographed by a network camera, the control unit restricts the flight of the unmanned airplane at a position photographed by the network camera. The information processing system described. 前記制御手段は、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置に向けて飛行するように前記無人飛行機の飛行方向を制限することを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理システム。   The control means restricts the flight direction of the unmanned airplane to fly toward a position not photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying at a position photographed by the network camera. The information processing system according to claim 1 or 2. 前記制御手段は、複数のネットワークカメラのうち、放送するための指示を受け付けた映像を撮影しているネットワークカメラに撮影される位置を無人飛行機が飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理システム。   The control means is not photographed by the network camera when an unmanned airplane is flying at a position photographed by a network camera that is photographing a video that has received an instruction to broadcast among a plurality of network cameras. The information processing system according to any one of claims 1 to 3, wherein the flight of the unmanned airplane is controlled to fly at a position. 放送するための指示を受け付けた映像が、前記無人飛行機が備えるカメラが撮影している映像であるか、前記ネットワークカメラが撮影している映像であるかを判定する放送映像判定手段を更に備え、
前記制御手段は、前記放送映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、前記ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合で、かつ、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御し、一方、前記放送映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、前記無人飛行機が備えるカメラが撮影している映像であると判定された場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の情報処理システム。 Broadcast video determination means for determining whether the video for which the instruction for broadcasting is received is a video taken by a camera of the unmanned airplane or a video taken by the network camera,
The control means is a case where the broadcast video determination means determines that the video for which an instruction to broadcast is received is a video taken by the network camera, and the unmanned airplane is a network camera. When flying at a position to be photographed, the flight of the unmanned airplane is controlled so as to fly at a position not photographed by the network camera, while an instruction for broadcasting is received by the broadcast video determination means. When it is determined that the captured image is an image captured by a camera included in the unmanned airplane, the flight of the unmanned airplane is controlled to fly at a position captured by the network camera. The information processing system according to any one of claims 1 to 4. 前記制御手段は、前記映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、前記ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合、当該映像を撮影しているネットワークカメラではない他のネットワークカメラで、前記無人飛行機を撮影するように当該他のネットワークカメラを制御することを特徴とする請求項５に記載に情報処理システム。   When it is determined by the video determination unit that the video for which the instruction for broadcasting is received is a video taken by the network camera, the control unit is not a network camera that is shooting the video. 6. The information processing system according to claim 5, wherein the other network camera is controlled by another network camera so as to photograph the unmanned airplane. 前記制御手段は、前記映像判定手段により、放送するための指示を受け付けた映像が、前記ネットワークカメラが撮影している映像であると判定された場合、当該映像を撮影しているネットワークカメラではない他のネットワークカメラで、前記無人飛行機を追尾撮影するように当該他のネットワークカメラを制御することを特徴とする請求項６に記載に情報処理システム。   When it is determined by the video determination unit that the video for which the instruction for broadcasting is received is a video taken by the network camera, the control unit is not a network camera that is shooting the video. The information processing system according to claim 6, wherein the other network camera is controlled so that the unmanned airplane is tracked with another network camera. 前記制御手段は、前記無人飛行機を撮影している前記他のネットワークカメラで撮影している映像を放送するための指示を受け付けた場合には、当該他のネットワークカメラで、前記無人飛行機を撮影しない制御、及び、当該他のネットワークカメラとは異なるネットワークカメラで、前記無人飛行機を撮影する制御を行うことを特徴とする請求項６又は７に記載の情報処理システム。   When the control unit receives an instruction to broadcast a video shot by the other network camera that is shooting the unmanned airplane, the control unit does not capture the unmanned airplane by the other network camera. The information processing system according to claim 6 or 7, wherein control and control for photographing the unmanned airplane are performed by a network camera different from the other network camera. 前記制御手段は、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御することを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の情報処理システム。   When the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the control means is configured to prevent the unmanned airplane from flying near the position photographed by the network camera and the vicinity of the position. The information processing system according to any one of claims 1 to 8, wherein the flight is controlled. 前記制御手段は、前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御することを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の情報処理システム。   When the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the control means is configured to prevent the unmanned airplane from flying to the position photographed by the network camera. The information processing system according to claim 1, wherein the flight is controlled. 前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理システム。   11. The apparatus according to claim 1, further comprising a notification unit that notifies the user that the unmanned airplane is photographed by the network camera when the unmanned airplane is photographed by the network camera. The information processing system according to any one of claims. 前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１１の何れか１項に記載の情報処理システム。   If the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, a notification for notifying the user that the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera The information processing system according to claim 1, further comprising: means. 前記無人飛行機の飛行位置、前記ネットワークカメラの位置、及び前記ネットワークカメラの撮影範囲をマップ上に識別可能に表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の情報処理システム。   13. The display device according to claim 1, further comprising a display unit configured to display a flight position of the unmanned airplane, a position of the network camera, and a shooting range of the network camera in an identifiable manner on a map. Information processing system. 前記表示手段は、前記無人飛行機の飛行位置から、ネットワークカメラの撮影範囲までの距離を表示することを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載の情報処理システム。   The information processing system according to any one of claims 1 to 13, wherein the display unit displays a distance from a flight position of the unmanned airplane to a shooting range of a network camera. 前記無人飛行機の飛行位置、前記ネットワークカメラの位置、及び前記ネットワークカメラのパン、チルト、ズームの設定値に従って、前記無人飛行機の飛行位置から、ネットワークカメラの撮影範囲までの距離を算出する算出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理システム。   Calculation means for calculating a distance from the flight position of the unmanned airplane to the shooting range of the network camera according to the flight position of the unmanned airplane, the position of the network camera, and the pan, tilt, and zoom setting values of the network camera. The information processing system according to claim 1, comprising: an information processing system according to claim 1. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする制御方法。 A control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane,
A control method comprising a control step of controlling the flight of the unmanned airplane so as to fly at a position not photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying at a position photographed by the network camera. . 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置を飛行している場合に、前記ネットワークカメラに撮影されない位置を飛行するように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラム。 An information processing system that controls the flight of unmanned airplanes
When the unmanned airplane is flying at a position photographed by a network camera, a program for causing the unmanned airplane to function as control means for controlling the flight of the unmanned airplane so as to fly at a position not photographed by the network camera. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする情報処理システム。 An information processing system that controls flight of an unmanned airplane,
When the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the position photographed by the network camera and the control for controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly near the position. An information processing system comprising means. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段を備えることを特徴とする情報処理システム。 An information processing system that controls flight of an unmanned airplane,
Control for controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly to the position photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera An information processing system comprising means. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする情報処理システム。 An information processing system that controls flight of an unmanned airplane,
An information processing system comprising: notification means for notifying a user that the unmanned airplane is photographed by the network camera when the unmanned airplane is photographed by a network camera. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムであって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知手段を備えることを特徴とする情報処理システム。 An information processing system that controls flight of an unmanned airplane,
If the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, a notification for notifying the user that the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera An information processing system comprising means. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする制御方法。 A control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane,
When the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the position photographed by the network camera and the control for controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly near the position. A control method comprising a step. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御工程を備えることを特徴とする制御方法。 A control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane,
Control for controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly to the position photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera A control method comprising a step. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知工程を備えることを特徴とする制御方法。 A control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane,
When the unmanned airplane is photographed by a network camera, the control method further comprises a notification step of notifying the network camera to inform the user that the unmanned airplane is photographed. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムにおける制御方法であって、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知工程を備えることを特徴とする制御方法。 A control method in an information processing system for performing flight control of an unmanned airplane,
If the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, a notification for notifying the user that the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera A control method comprising a step. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置、及び当該位置の近傍を飛行しないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラム。 An information processing system that controls the flight of unmanned airplanes
When the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, the position photographed by the network camera and the control for controlling the flight of the unmanned airplane so as not to fly near the position. Program to function as a means. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記ネットワークカメラに撮影される位置に前記無人飛行機が飛行してこないように前記無人飛行機の飛行を制御する制御手段として機能させるためのプログラム。 An information processing system that controls the flight of unmanned airplanes
Control for controlling the flight of the unmanned airplane so that the unmanned airplane does not fly to the position photographed by the network camera when the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera Program to function as a means. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影されている場合には、前記ネットワークカメラに前記無人飛行機が撮影されていることをユーザに知らせるべく通知する通知手段として機能させるためのプログラム。 An information processing system that controls the flight of unmanned airplanes
When the unmanned airplane is photographed by a network camera, a program for causing the network camera to function as notification means for notifying the user that the unmanned airplane is photographed. 無人飛行機の飛行制御を行う情報処理システムを、
前記無人飛行機がネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行している場合には、前記無人飛行機が前記ネットワークカメラに撮影される位置の近傍を飛行していることをユーザに知らせるべく通知する通知手段として機能させるためのプログラム。
An information processing system that controls the flight of unmanned airplanes
If the unmanned airplane is flying in the vicinity of the position photographed by the network camera, a notification for notifying the user that the unmanned airplane is flying near the position photographed by the network camera Program to function as a means.

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