JP2018176406A - 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム - Google Patents
連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018176406A JP2018176406A JP2017084877A JP2017084877A JP2018176406A JP 2018176406 A JP2018176406 A JP 2018176406A JP 2017084877 A JP2017084877 A JP 2017084877A JP 2017084877 A JP2017084877 A JP 2017084877A JP 2018176406 A JP2018176406 A JP 2018176406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wire
- wires
- bending
- bending portion
- wire guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/02—Arm motion controller
- Y10S901/09—Closed loop, sensor feedback controls arm movement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/19—Drive system for arm
- Y10S901/21—Flaccid drive element
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S901/00—Robots
- Y10S901/27—Arm part
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
Abstract
Description
また、本発明は、上述した連続体ロボットの制御方法、及び、上述した連続体ロボットの制御システムとしてコンピュータを機能させるためのプログラムを含む。
まず、本発明の第1の実施形態について説明する。
図1は、本発明の第1の実施形態に係る連続体ロボットの制御システム100の構成例を示す模式図である。連続体ロボットの制御システム100は、図1に示すように、入力装置110と、制御装置120と、連続体ロボット130とを有して構成されている。
まず、図1に示す連続体ロボット130の構成例について説明する。
図2は、図1に示す連続体ロボット130の構成例を示す模式図である。連続体ロボット130は、図2に示すように、基台部1310及び湾曲部1320を含み形成されている。また、図2に示す連続体ロボット130は、湾曲部1320の長軸方向に移動可能に構成されている。
入力装置110は、湾曲部1320の湾曲形状パラメータである、湾曲部1320の湾曲角度θ1の目標値である目標湾曲角度θref1、及び、湾曲部1320の旋回角度ζ1の目標値である目標旋回角度ζref1を、制御装置120に対して入力する。また、入力装置110は、目標湾曲角度θref1及び目標旋回角度ζref1からなる湾曲形状パラメータを時系列で(例えば、所定の離散時間ステップごとに)順次入力することが可能に構成されている。この際、入力装置110は、異なる値の目標湾曲角度θref1及び目標旋回角度ζref1からなる湾曲形状パラメータを時系列で順次入力することも可能である。
以下の説明では、原点Oから位置13215までの中心軸1304の長さを湾曲部1320の中心軸の長さl1dとする。この湾曲部1320の中心軸の長さl1dは、当該湾曲部1320の湾曲形状に応じて変化する。また、第1のワイヤガイド1321の遠位端13214の座標を(xt1,yt1,zt1)とする。また、ワイヤ1301の長さをl1aとし、また、xy面内において反時計回りに順次配置されているワイヤ1302及び1303の長さをそれぞれl1b及びl1cとする。
[1]湾曲部(湾曲部が複数ある場合には、各湾曲部)において、ワイヤは、曲率一定に変形する。
[2]ワイヤのねじり変形は考慮しない。
[3]ワイヤは、長手方向に変形しない。
[4]ワイヤガイドとワイヤとの間の摩擦は考慮しない。
図4は、図2に示す連続体ロボット130の湾曲部1320をwz面へ投影した場合の一例を示す模式図である。この図4において、図2に示す構成と同様の構成については同じ符号を付している。この図4に示す、ワイヤ1301のwz面における原点0からの距離r1a、ワイヤ1302のwz面における原点0からの距離r1b、及び、ワイヤ1303のwz面における原点0からの距離r1cは、それぞれ、以下の(6−1)式、(6−2)式及び(6−3)式のように表せる。
次に、本実施形態に係る連続体ロボットの制御システム100による制御方法の処理手順の一例について説明する。
図5は、本発明の第1の実施形態に係る連続体ロボットの制御システム100による制御方法の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップS107に進むと、制御装置120は、ステップS105或いはステップS106において第2の切替部125から出力した(上述した接触のおそれが無い)駆動変位量lp1b及び駆動変位量lp1cのそれぞれに基づきワイヤ1302及び1303の駆動を制御し、連続体ロボット130の駆動制御を行う。
次いで、運動学演算部121による運動学を用いて、湾曲角度θ1の最大値を算出する場合について説明する。
湾曲角度θ1の最大値を算出する場合、湾曲角度θ1の範囲は、第1のワイヤガイド1321の遠位端13214における基台部1310の上面1314との接触と、第2のワイヤガイド1325の近位端13252における基台部1310の上面1314との接触により定まる。ここでは、前者による湾曲角度θ1の制約を270度に設定し、本実施形態では、後者が原因となる湾曲角度θ1の最大値を算出する。この場合、例えば、旋回角度ζ1を0度から1度刻みで359度まで変化させ、各旋回角度ζ1において湾曲角度θ1を0度から1度刻みで270度まで変化させる。
かかる構成によれば、例えば挿抜経路400に沿って連続体ロボット130の湾曲部1320を駆動させる際に(より詳細に、例えば湾曲部1320を挿抜経路400に接触しないように駆動させる際に)、当該湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材(基台部1310)と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材(第2のワイヤガイド1325)との接触を防止することができる。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。なお、以下の第2の実施形態における説明では、第1の実施形態と共通する部分については必要に応じてその説明を省略し、第1の実施形態と異なる部分を中心に説明を行う。
図7は、本発明の第2の実施形態に係る連続体ロボットの制御システム200の構成例を示す模式図である。連続体ロボットの制御システム200は、図7に示すように、入力装置210と、制御装置220と、連続体ロボット230とを有して構成されている。
まず、図7に示す連続体ロボット230の構成例について説明する。
図8は、図7に示す連続体ロボット230の構成例を示す模式図である。この図8において、図2に示す構成と同様の機能を有する構成については同じ符号を付しており、その詳細な説明は省略する。また、図8においては、図2に示す基台部1310の上面1314のみを図示し、当該上面1314よりも下方に位置する基台部1310の内部構成は省略している。連続体ロボット230は、図8に示すように、基台部1310(図8では、基台部1310の上面1314のみ図示)と、第1湾曲部1320と、第2湾曲部1330と、第3湾曲部1340を有して構成されている。ここで、図8においては、図2に示す湾曲部1320に相当する構成を「第1湾曲部1320」としている。
なお、以下の説明では、図8に示す連続体ロボット230にn個の湾曲部が設けられている場合について説明する。
次いで、運動学演算部221による運動学を用いて、図8に示す第3湾曲部1340の湾曲角度θ3の最大値を算出する場合について説明する。
ここでは、直立姿勢時の各湾曲部1320〜1340の中心軸1304の長さlを0.010mとする。また、直立姿勢時の各湾曲部1320〜1340における長さlaw1〜law3は、いずれも0.0092mとする。また、第1実施形態と同様に、第1のワイヤガイドの遠位端における湾曲角度の制約は270度と設定し、本実施形態では、基準面に最も近い第2のワイヤガイドの近位端の接触が原因となる湾曲角度θ3の最大値を算出する。第3湾曲部1340の湾曲角度θ3の最大値は、それよりも基台部1310に近い第1湾曲部1320及び第2湾曲部1330の角度により変動する。そこで、ここでは、第1湾曲部1320及び第2湾曲部1330の湾曲形状パラメータを、以下のa)〜d)に示す4通りでシミュレーションを行う。
かかる構成によれば、例えば挿抜経路400に沿って連続体ロボット230の各湾曲部を駆動させる際に(より詳細に、例えば各湾曲部を挿抜経路400に接触しないように駆動させる際に)、当該湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材(基台部1310或いは第1のワイヤガイド)と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材(第2のワイヤガイド)との接触を防止することができる。
次に、本発明の第3の実施形態について説明する。なお、以下の第3の実施形態における説明では、第1の実施形態或いは第2の実施形態と共通する部分については必要に応じてその説明を省略し、第1の実施形態或いは第2の実施形態と異なる部分を中心に説明を行う。
図11は、本発明の第3の実施形態に係る連続体ロボットの制御システム300の構成例を示す模式図である。連続体ロボットの制御システム300は、図11に示すように、入力装置310と、制御装置320と、連続体ロボット330とを有して構成されている。
第2の実施形態(第1の実施形態も同様)では、各湾曲部において、3本のワイヤ1301〜1303のうちの一部のワイヤ1302及び1303を所定ワイヤとして駆動させ、当該所定ワイヤを除く他のワイヤ1301を固定するものであった。第3の実施形態では、図2や図8に示すワイヤ1301も、駆動させる形態である。すなわち、第3の実施形態では、各湾曲部において、3本のワイヤ1301〜1303のうちの全部のワイヤ1301〜1303を所定ワイヤとして駆動させる形態である。本実施形態の場合、図2や図8に示すワイヤ1301における基台部1310内部の一端に、図2に示すアクチュエータ1311及びアクチュエータ1312と同様の機能を有するアクチュエータを接続し、当該アクチュエータも制御する形態を採る。本実施形態では、湾曲部の中心軸1304の長さを湾曲形状によらずに一定とするように駆動することができる。しかしながら、各湾曲部の中心軸1304の長さをそれぞれ変動させるときには、上述した第1及び第2の実施形態で説明した運動学を用いて接触を回避する駆動制御が有効となる。
なお、以下の説明では、連続体ロボット330にn個の湾曲部が設けられている場合について説明する。
かかる構成によれば、例えば挿抜経路400に沿って連続体ロボット330の各湾曲部を駆動させる際に(より詳細に、例えば各湾曲部を挿抜経路400に接触しないように駆動させる際に)、当該湾曲部の湾曲形状の基準面となる部材(基台部1310或いは第1のワイヤガイド)と当該湾曲部内の最も基準面に近い部材(第2のワイヤガイド)との接触を防止することができる。
次に、本発明の第4の実施形態について説明する。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
このプログラム及び当該プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、本発明に含まれる。
Claims (13)
- 基準面を介して延伸する複数のワイヤと、
前記複数のワイヤが異なる位置に固定され、前記複数のワイヤを案内する第1のワイヤガイドと、
前記基準面と前記第1のワイヤガイドとの間に設けられ、前記複数のワイヤのうちの一部のワイヤが固定された、前記複数のワイヤを案内する第2のワイヤガイドとを含み形成され、
前記複数のワイヤのうちの少なくとも一部の所定ワイヤを駆動することにより湾曲可能な湾曲部を、有する連続体ロボットの制御システムであって、
前記湾曲部の湾曲角度の目標値である目標湾曲角度および当該湾曲部の旋回角度の目標値である目標旋回角度の入力に応じて、前記所定ワイヤの駆動変位量と、前記第2のワイヤガイドにおける前記基準面に近い側の端部である近位端と当該基準面との距離を表す距離情報とを算出する算出手段と、
前記所定ワイヤの駆動を制御する制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記距離情報とともに前記算出手段で算出された前記駆動変位量に基づいて前記所定ワイヤの駆動を行うか否かを、前記距離情報に応じて判定する判定手段を有することを特徴とする連続体ロボットの制御システム。 - 前記制御手段は、前記距離情報が閾値以下であった場合、当該距離情報とともに前記算出手段で算出された前記駆動変位量に基づく前記所定ワイヤの駆動を行わないように制御することを特徴とする請求項1に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記制御手段は、前記距離情報が閾値以下であった場合、予め記憶部に記憶されている前記所定ワイヤの駆動変位量に基づく前記所定ワイヤの駆動を行う制御をすることを特徴とする請求項1に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記制御手段は、前記距離情報が前記閾値以下であった場合、予め記憶部に記憶されている前記所定ワイヤの駆動変位量に基づく前記所定ワイヤの駆動を行う制御をすることを特徴とする請求項2に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記記憶部に記憶されている前記所定ワイヤの駆動変位量は、前記距離情報が前記閾値以下でなかった場合に当該距離情報とともに前記算出手段により算出された前記駆動変位量であることを特徴とする請求項3または4に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記湾曲部は、複数の前記第2のワイヤガイドを含んで構成され、
前記算出手段は、前記距離情報として、前記複数の第2のワイヤガイドのうち前記基準面に最も近い第2のワイヤガイドにおける前記近位端と当該基準面との距離を表す距離情報を算出することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。 - 前記少なくとも一部の所定ワイヤは複数の所定ワイヤを有し、
前記算出手段は、当該複数の所定ワイヤを構成するワイヤごとに前記駆動変位量を算出することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。 - 前記湾曲部の長さは、当該湾曲部の湾曲形状に応じて変化することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記連続体ロボットの長軸方向に直列に複数の前記湾曲部が構成され、
前記算出手段は、前記複数の湾曲部の湾曲部ごとに、前記所定ワイヤの駆動変位量と前記距離情報とを算出し、
前記制御手段は、前記複数の湾曲部の湾曲部ごとに、前記制御を行うことを特徴とする請求項1乃至8のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。 - 前記第2のワイヤガイドは、前記複数のワイヤのうちの前記所定ワイヤを除く他のワイヤが所定の位置に固定されていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 前記湾曲部は、前記複数のワイヤのうちの全部のワイヤを前記所定ワイヤとして駆動することにより湾曲可能に構成されていることを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システム。
- 基準面を介して延伸する複数のワイヤと、前記複数のワイヤが異なる位置に固定され、前記複数のワイヤを案内する第1のワイヤガイドと、前記基準面と前記第1のワイヤガイドとの間に設けられ、前記複数のワイヤのうちの一部のワイヤが固定された、前記複数のワイヤを案内する第2のワイヤガイドとを含み形成され、前記複数のワイヤのうちの少なくとも一部の所定ワイヤを駆動することにより湾曲可能な湾曲部を、有する連続体ロボットの制御方法であって、
前記湾曲部の湾曲角度の目標値である目標湾曲角度および当該湾曲部の旋回角度の目標値である目標旋回角度の入力に応じて、前記所定ワイヤの駆動変位量と、前記第2のワイヤガイドにおける前記基準面に近い側の端部である近位端と当該基準面との距離を表す距離情報とを算出する算出ステップと、
前記距離情報とともに前記算出ステップで算出された前記駆動変位量に基づいて前記所定ワイヤの駆動を行うか否かを、前記距離情報に応じて判定する判定ステップと、
を有することを特徴とする連続体ロボットの制御方法。 - 請求項1乃至11のいずれか1項に記載の連続体ロボットの制御システムにおける各手段としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017084877A JP6921602B2 (ja) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
US15/953,034 US11084166B2 (en) | 2017-04-21 | 2018-04-13 | Continuum robot control system and continuum robot control method |
US17/371,456 US11839973B2 (en) | 2017-04-21 | 2021-07-09 | Continuum robot control system and continuum robot control method |
JP2021121563A JP7250859B2 (ja) | 2017-04-21 | 2021-07-26 | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017084877A JP6921602B2 (ja) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021121563A Division JP7250859B2 (ja) | 2017-04-21 | 2021-07-26 | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018176406A true JP2018176406A (ja) | 2018-11-15 |
JP6921602B2 JP6921602B2 (ja) | 2021-08-18 |
Family
ID=63852634
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017084877A Active JP6921602B2 (ja) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
JP2021121563A Active JP7250859B2 (ja) | 2017-04-21 | 2021-07-26 | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021121563A Active JP7250859B2 (ja) | 2017-04-21 | 2021-07-26 | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (2) | US11084166B2 (ja) |
JP (2) | JP6921602B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113814966A (zh) * | 2021-10-09 | 2021-12-21 | 西安交通大学 | 一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元及机器人 |
WO2021261539A1 (ja) * | 2020-06-25 | 2021-12-30 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
WO2023149232A1 (ja) * | 2022-02-03 | 2023-08-10 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット制御システム及び連続体ロボット制御方法 |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6632487B2 (ja) * | 2016-07-13 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット、その運動学の補正方法、および連続体ロボットの制御方法 |
JP7030530B2 (ja) * | 2018-01-12 | 2022-03-07 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム |
WO2019181694A1 (en) * | 2018-03-23 | 2019-09-26 | Canon Kabushiki Kaisha | Continuum robot control device, continuum robot control method, and program |
JP7286272B2 (ja) * | 2018-06-21 | 2023-06-05 | キヤノン株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
CN110744548B (zh) * | 2019-11-08 | 2021-02-19 | 山东大学 | 一种多线驱连续体机械臂驱动线耦合关系的统一解耦方法 |
US11300480B2 (en) | 2020-02-28 | 2022-04-12 | Baker Hughes Oilfield Operations Llc | Articulated non-destructive testing device having a plurality of actuation systems and a method of articulating the device |
CN111761609B (zh) * | 2020-07-08 | 2022-06-03 | 天津大学 | 基于接触辅助结构的柔性连续体机器人 |
CN112091957B (zh) * | 2020-08-24 | 2023-04-18 | 上海大学 | 一种形状记忆合金驱动的超冗余连续体机器人 |
US11685058B2 (en) * | 2020-11-23 | 2023-06-27 | Mitsubishi Electric Research Laboratories Inc. | Soft robotic tentacle gripper |
CN114043512B (zh) * | 2021-12-06 | 2023-09-22 | 北京理工大学 | 一种末端抓手可隐藏的连续体抓取机器人及其控制方法 |
CN114734426B (zh) * | 2022-03-11 | 2024-05-24 | 中国科学院自动化研究所 | 手部外骨骼结构控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014090800A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Tokyo Institute Of Technology | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
JP2015131015A (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | オリンパス株式会社 | 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム |
JP2016508748A (ja) * | 2013-02-27 | 2016-03-24 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
Family Cites Families (23)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01177988A (ja) | 1987-12-29 | 1989-07-14 | Tokyo Seimitsu Sokki Kk | 関節機構 |
GB0020461D0 (en) | 2000-08-18 | 2000-10-11 | Oliver Crispin Consulting Ltd | Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor |
JP3973504B2 (ja) * | 2002-07-15 | 2007-09-12 | 株式会社日立製作所 | 牽引位置決め装置 |
US20070185519A1 (en) * | 2006-02-07 | 2007-08-09 | Hassler William L Jr | Articulating surgical instrument |
US20130090763A1 (en) * | 2008-01-25 | 2013-04-11 | The Trustees Of Columibia University In The City Of The City Of New York | Systems and methods for force sensing in a robot |
JP4914953B2 (ja) * | 2010-03-02 | 2012-04-11 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 医療システム及び制御方法 |
JP5048158B2 (ja) * | 2010-03-17 | 2012-10-17 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡システム |
KR20130091334A (ko) * | 2010-07-27 | 2013-08-16 | 더 트러스티이스 오브 콜롬비아 유니버시티 인 더 시티 오브 뉴욕 | 빠르게 전개가능한 유연한 로봇 기기 장치 |
WO2012014532A1 (ja) | 2010-07-28 | 2012-02-02 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 内視鏡と、この内視鏡の挿通湾曲方法 |
US9101379B2 (en) * | 2010-11-12 | 2015-08-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tension control in actuation of multi-joint medical instruments |
US9942593B2 (en) | 2011-02-10 | 2018-04-10 | Intel Corporation | Producing decoded audio at graphics engine of host processing platform |
JP5930754B2 (ja) | 2012-02-13 | 2016-06-08 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 |
JP5930753B2 (ja) | 2012-02-13 | 2016-06-08 | キヤノン株式会社 | ロボット装置の制御方法及びロボット装置 |
US9539726B2 (en) * | 2012-04-20 | 2017-01-10 | Vanderbilt University | Systems and methods for safe compliant insertion and hybrid force/motion telemanipulation of continuum robots |
US9333650B2 (en) * | 2012-05-11 | 2016-05-10 | Vanderbilt University | Method and system for contact detection and contact localization along continuum robots |
JP5950716B2 (ja) | 2012-06-25 | 2016-07-13 | キヤノン株式会社 | ロボット及びロボット制御方法 |
JP6080643B2 (ja) | 2013-03-25 | 2017-02-15 | キヤノン株式会社 | ロボット装置、ロボット制御方法、プログラム及び記録媒体 |
JP6164964B2 (ja) * | 2013-07-26 | 2017-07-19 | オリンパス株式会社 | 医療用システムおよびその制御方法 |
US10743750B2 (en) * | 2014-04-28 | 2020-08-18 | Massachusetts Institute Of Technology | Multi-link modular continuum robotic endoscope system |
JP6667552B2 (ja) * | 2015-04-27 | 2020-03-18 | フォンダツィオーネ インスティテゥート イタリアーノ ディ テクノロジア | 一対の連続形ロボットシステムを含む形状維持展開可能構造及び形状維持展開可能構造を備えたシステム |
WO2016194539A1 (ja) * | 2015-05-29 | 2016-12-08 | オリンパス株式会社 | 医療用マニピュレータシステム |
JP6644816B2 (ja) * | 2015-06-30 | 2020-02-12 | キヤノン ユーエスエイ,インコーポレイテッドCanon U.S.A.,Inc | マニピュレータを制御する方法および装置 |
JP6904767B2 (ja) | 2017-04-18 | 2021-07-21 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットシステムの制御装置、連続体ロボットシステムの作動方法、プログラム |
-
2017
- 2017-04-21 JP JP2017084877A patent/JP6921602B2/ja active Active
-
2018
- 2018-04-13 US US15/953,034 patent/US11084166B2/en active Active
-
2021
- 2021-07-09 US US17/371,456 patent/US11839973B2/en active Active
- 2021-07-26 JP JP2021121563A patent/JP7250859B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014090800A (ja) * | 2012-11-01 | 2014-05-19 | Tokyo Institute Of Technology | 鉗子マニピュレータ、および鉗子マニピュレータを備える鉗子システム |
JP2016508748A (ja) * | 2013-02-27 | 2016-03-24 | オリンパス株式会社 | マニピュレータ |
JP2015131015A (ja) * | 2014-01-14 | 2015-07-23 | オリンパス株式会社 | 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021261539A1 (ja) * | 2020-06-25 | 2021-12-30 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
CN113814966A (zh) * | 2021-10-09 | 2021-12-21 | 西安交通大学 | 一种凸轮辅助的柔性连续体机器人单元及机器人 |
WO2023149232A1 (ja) * | 2022-02-03 | 2023-08-10 | キヤノン株式会社 | 連続体ロボット制御システム及び連続体ロボット制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180304458A1 (en) | 2018-10-25 |
JP7250859B2 (ja) | 2023-04-03 |
US11839973B2 (en) | 2023-12-12 |
JP6921602B2 (ja) | 2021-08-18 |
US20210402592A1 (en) | 2021-12-30 |
JP2021178401A (ja) | 2021-11-18 |
US11084166B2 (en) | 2021-08-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018176406A (ja) | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム | |
JP7155323B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP6596126B2 (ja) | 連続体ロボット制御方法および装置 | |
JP6733046B2 (ja) | 連続体ロボット、連続体ロボットの運動学モデルの補正方法、および連続体ロボットの制御方法 | |
JP6632487B2 (ja) | 連続体ロボット、その運動学の補正方法、および連続体ロボットの制御方法 | |
WO2019221036A1 (ja) | 連続体ロボットおよび連続体ロボットの制御システム | |
US20140031982A1 (en) | Robotic system and robot control device | |
WO2019138864A1 (ja) | 連続体ロボットの制御装置及びその制御方法、並びに、プログラム | |
JP2019166307A (ja) | 連続体ロボット制御装置、連続体ロボット制御方法及びプログラム | |
Laezza et al. | Learning shape control of elastoplastic deformable linear objects | |
Suh et al. | Harmonious cable actuation mechanism for soft robot joints using a pair of noncircular pulleys | |
Haraguchi et al. | Development of a pneumatically-driven robotic forceps with a flexible wrist joint | |
JP2014004640A (ja) | 行動制御システム | |
WO2021261419A1 (ja) | 連続体ロボット及びその制御方法、並びに、プログラム | |
JP2016133902A (ja) | 柔軟物の状態計算方法、ロボット軌道生成装置、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
Lin et al. | Design and Implementation of a Cable-Driven Dexterous Continuum Manipulators in Confined Space Usage | |
WO2023022056A1 (ja) | 連続体ロボットの制御システム及びその制御方法 | |
WO2023112620A1 (ja) | 連続体ロボット制御システム、連続体ロボット制御方法及びプログラム | |
Singh et al. | Ph model-based shape reconstruction of heterogeneous continuum closed loop kinematic chain: An application to skipping rope | |
Liu et al. | TAMP for 3D Curving—A Low-Payload Robot Arm Works Aside a Bending Machine to Curve High-Stiffness Metal Wires | |
Gao et al. | A Biarc Fitting Algorithm for Concentric Cable-Driven Manipulators Working in Oropharyngeal Swab Samplings | |
Prasanga et al. | Evaluation of a backlash compensation method using two parallel thrust wires | |
US11911004B2 (en) | Bending and extending device and bending and extending method | |
JP2023117757A (ja) | 連続体ロボット制御システム及び連続体ロボット制御方法 | |
Kim et al. | A Hand-held Non-Robotic Controller of a Manipulator with Cable Guide for Minimally Invasive Surgery |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200402 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210301 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210316 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210511 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210629 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210728 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6921602 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |