JP2018176346A - 作業用ロボットの校正方法及び校正用治具 - Google Patents
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Abstract
Description
2 ワーク
3 センサ
4 校正用治具
4a 四角錐部
4b 脚部
4c ベース
4d 本体
4e 第一凹部
4f 第二凹部
5 ハンド
11 体
12 下腕
13 上腕
14 手首
15 先端ツール
21 第一テーブル
22 第二テーブル
41 補助テーブル
Claims (8)
- ワークの位置及び姿勢を計測するセンサを備えた作業用ロボットの校正方法であって、
同一平面上にない少なくとも四つの特徴点を備えた校正用治具を配置し、
前記センサを用いて前記校正用治具を走査して前記特徴点を検出し、
前記特徴点の検出結果から前記センサの座標系を校正する、
ことを特徴とする作業用ロボットの校正方法。 - 前記検出結果は、前記特徴点により形成される三次元形状の歪みである、請求項1に記載の作業用ロボットの校正方法。
- 前記歪みは、基準となる特徴点と検出された特徴点とを比較して求められる、請求項2に記載の作業用ロボットの校正方法。
- 前記校正用治具の走査は、前記センサの姿勢を変更した状態で複数回行う、請求項1に記載の作業用ロボットの校正方法。
- 前記センサは、レーザセンサである、請求項1に記載の作業用ロボットの校正方法。
- 前記レーザセンサは、シート状にレーザ光を照射するレーザセンサである、請求項4に記載の作業用ロボットの校正方法。
- ワークの位置及び姿勢を計測するセンサを備えた作業用ロボットの前記センサの座標系を校正するための校正用治具であって、
前記校正用治具は、同一平面上にない少なくとも四つの特徴点を備えている、
ことを特徴とする校正用治具。 - 前記特徴点は、多角錐形状の頂点又は円柱形状の中心点である、請求項7に記載の校正用治具。
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JPH07208913A (ja) * | 1994-01-11 | 1995-08-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | レンジ・センサにおけるキャリブレーション方法 |
JP2009172718A (ja) * | 2008-01-24 | 2009-08-06 | Canon Inc | 作業装置及びその校正方法 |
JP2017009462A (ja) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 富士通株式会社 | 校正治具及び校正用マーカ配置方法 |
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2017
- 2017-04-11 JP JP2017078561A patent/JP6906750B2/ja active Active
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JPH07208913A (ja) * | 1994-01-11 | 1995-08-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | レンジ・センサにおけるキャリブレーション方法 |
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JP2017009462A (ja) * | 2015-06-23 | 2017-01-12 | 富士通株式会社 | 校正治具及び校正用マーカ配置方法 |
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