JP2018175806A - 表示プログラム、表示方法および表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】帆走中のウインドサーフィンの状態を明確にかつ的確に表示すること。【解決手段】ウインドサーフィンのGPS値による位置情報に基づいて、各位置におけるウインドサーフィンの速度と、各位置における、風向きに対するウインドサーフィンの走行方角とを算出する。算出した位置情報に基づいて、ウインドサーフィンのマスト・セイルなどの状態を9軸センサーから取得する。取得した速度、走行方角、状態に基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、その情報を表示する。【選択図】図26
Description
本発明は、表示プログラム、表示方法および表示装置に関する。
一般的に、ウインドサーフィンなどの風力で移動する移動体において、セーリングの良し悪しは、艇速と帆走角(船の進行方向と風との織成す角)で決まるといわれている。また、風を効率よく受けるためのよいセーリングフォームとは、マストが立ち、セイルが安定している状態といわれている。マストが前後、左右にぶれたり、セイルの引込みが弱くなると、セイルに流れる風の流量が変化し、風が逃げパワーダウンに繋がり、その結果、速度が低下したり、操縦者の疲労が増加したりする。上記を克服し、操縦技術を上達させるためのフォームのトレーニングとして、洋上で行われるセーリングの様子を、陸上からカメラ動画撮影などをおこない、その動画を再生して確認する作業を繰り返しおこなっている。
関連する先行技術としては、加速度センサーからの加速度データと、GPS受信機からのGPS信号などを、取得時刻に対応付けて記憶装置に格納し、加速度データが基準値を超えると、動画データから橋梁番号を抽出し、橋梁番号で特定される継手の設置位置を加速度データの測定位置に対応付け、ノートPCのディスプレイに、道路の検査をおこなうための検査画面を表示する技術がある(たとえば、下記特許文献1を参照。)。
しかしながら、ウインドサーフィンの練習は、陸から離れた海上にておこなうことが多く、従来の方法では、カメラなどでは限られた映像しかデータを得ることができないという問題点がある。また、練習のためのコストを考えると、練習する本人が単独でフォームを確認することも求められる。また、そもそも、目に見えない「風」を扱うスポーツであり、最適なセーリングフォーム自体も定義できていないのが現状である。
一つの側面では、本発明は、効率のよい操縦・走行を支援することを目的とする。
一つの実施態様では、風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまたは風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する表示プログラム、表示方法および表示装置が提供される。
本発明の一側面によれば、効率のよい操縦・走行を支援することができる。
以下に図面を参照して、本発明にかかる表示プログラム、表示方法および表示装置の実施の形態を詳細に説明する。
(実施の形態)
(セーリング・トレーニング支援システム100のシステム構成例)
図1は、実施の形態にかかる表示装置を含むセーリング・トレーニング支援システムのシステム構成の一例を示す説明図である。図1において、セーリング・トレーニング支援システム100は、センサー101と、データベース102と、表示装置103と、を含む構成である。
(セーリング・トレーニング支援システム100のシステム構成例)
図1は、実施の形態にかかる表示装置を含むセーリング・トレーニング支援システムのシステム構成の一例を示す説明図である。図1において、セーリング・トレーニング支援システム100は、センサー101と、データベース102と、表示装置103と、を含む構成である。
図1には、セーリング・トレーニングの対象となる、風力によって移動する移動体の一例として、ウインドサーフィン110を示している。ウインドサーフィン110は、ボード部115に、リグ部が取り付けられた専用の道具を、操作者が操作して水面上を移動するものである(以後、この専用の道具のことを「移動体110」または「ウインドサーフィン110」とよぶことがある)。
リグ部は、マスト111、ジョイント112、セイル113、ブーム114を備えており、ジョイント112によって、リグ部がボード部115に取り付けられている。また、ボード部115には、ダガーボード116と、フィン117を備えている。
センサー101は、マスト111の、ブーム114よりも少し下側に取り付けられている。また、センサー101は、表示部104を備えている。センサー101のマスト111への取り付けを含めた詳細の内容については、図2などを用いて、後述する。
セーリング・トレーニング支援システム100において、センサー101とデータベース102は、直接接続されてはおらず、たとえば、図示を省略するSDカードなどの記録媒体を介してセンサー101が取得したデータをデータベース102に記憶する。あるいは、センサー101とデータベース102が、無線通信によって接続されてもよい。また、センサー101とデータベース102が、図示を省略する、有線または無線のネットワークを介して接続されるように構成してもよい。
また、セーリング・トレーニング支援システム100において、データベース102と、表示装置103は、図示を省略する、有線または無線のネットワークを介して接続される。ネットワークは、たとえば、インターネット、移動体通信網、LAN(Local Area Network)、WAN(Wide Area Network)などであってもよい。したがって、データベース102は、図示を省略するクラウドサーバによって実現するようにしてもよい。また、データベース102を、表示装置103が備えていてもよい。
センサー101は、ウインドサーフィン110の位置に関する測位情報、セイル113の状態に関する情報を取得する。データベース102は、センサー101が取得した情報を記憶する。表示装置103は、データベース102に記憶された情報に基づいて、セーリング・トレーニングを支援するための各種情報を表示する。
表示装置103は、このセーリング・トレーニング支援システム100を利用するユーザが使用するコンピュータである。表示装置103は、たとえば、ノートPC、デスクトップ型PC、タブレット型PC、スマートフォンなどである。
(センサーのハードウェア構成例)
図2は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。図2において、センサー101は、基盤201と、9軸センサー202(具体的には、9軸慣性計測ユニット)と、を含む構成となっている。また、センサー101は、表示部104と接続されている。
図2は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。図2において、センサー101は、基盤201と、9軸センサー202(具体的には、9軸慣性計測ユニット)と、を含む構成となっている。また、センサー101は、表示部104と接続されている。
9軸センサー202は、水面に対して垂直方向に、かつ、進行方向に平行になるように、マスト111に取り付けられた基盤201に設けられる。また、基盤201には、GPS受信回路を備えている。センサー101は、GPS(走行状態を示すデータ:速度、進行方向)と、9軸センサー202(乗り方を示すデータ:3次元のセイル操作)を同時に記録する。セイル操作(マスト111の前後、左右の倒しこみ、マスト111の回転)は、9軸センサー202のX方向、Y方向、Z方向のそれぞれの回動角度を検出することによって記録する。
図3は、センサーの記録処理手順の一例を示すフローチャートである。図3のフローチャートにおいて、センサー101は、現在地を示すGPS値(GPRMC)を取得する(ステップS301)。そして、ステップS301によって取得したGPS値から、対地速度、進行方向(真方位)、緯度、経度をログデータとして取得する(ステップS302)。
ステップS301のGPS値の取得と同時に、9軸センサー202の値の取得をおこなう(ステップS303)。具体的に、加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサーによる測定値をログデータとして取得する。
ステップS302によって取得されたログデータと、ステップS303によって取得されたログデータを、センサー101内に備えられた所定の記憶領域(ログデータのデータベース300)に保存する。これらの一連の処理を、測定の間、連続で繰り返す。
図4は、GPS値のフォーマットの一例を示す説明図である。図4に示すフォーマットのうち、項目7において、対地速度を、項目8において真方位を、項目3、4において緯度を、項目5、6において経度を、それぞれ示している。
図5は、9軸センサーのフォーマットの一例を示す説明図である。図5において、Ax、Ay、Azは、それぞれ加速度センサー(X軸)、加速度センサー(Y軸)、加速度センサー(Z軸)を示している。また、Gx、Gy、Gzは、それぞれ、ジャイロスコープ(X軸)、ジャイロスコープ(Y軸)、ジャイロスコープ(Z軸)を示している。また、Mx、My、Mzは、それぞれ地磁気センサー(X軸)、地磁気センサー(Y軸)、地磁気センサー(Z軸)を示している。
図6は、9軸センサーのデータの取得処理手順の一例を示すフローチャートである。図6のフローチャートにおいて、9軸センサー202は、まず、センサー値を更新し(ステップS601)、つぎに、タイムスタンプを更新する(ステップS602)。そして、各センサー値を取得し(ステップS603)、取得したセンサー値を記録する(ステップS604)。その後、ステップS601へ戻って、ステップS601からS604までを繰り返し実行する。
このようにして、ステップS602においてタイムスタンプを更新することによって、前回のタイムスタンプとの差分をDT(センサー値取得間隔)として得ることができる。
図7は、センサーが取得したデータのフォーマットの一例を示す説明図である。図7において、スキーマ名:Usersのスキーマ701には、ユーザのUser IDが記録される。そして、ユーザ名が記録される。スキーマ名:Filesのスキーマ702には、外部キー(FK)として、User IDが記録され、Date(日付)と、連番(1日に複数ファイルがある場合に使用)とが記録される。すなわち、ファイルは、日付あるいは日付とその連番とによって管理される。
スキーマ名:Practicesのスキーマ703には、Practice IDが記録され、外部キー(FK)として、User ID、Date、連番が記録される。そして、No(道具につけられた番号)、セイル113、マスト111、ブーム114、フィン117、ダウンホール、アウトホール、ジョイント位置、ブーム高など、ウインドサーフィン110の道具の種類などが記録される。
スキーマ名:Legsのスキーマ704には、Leg IDが記録され、外部キー(FK)として、Practice IDが記憶される。また、レグの連番が記録される。
スキーマ名:GPSesのスキーマ705には、GPS IDが記録され、外部キー(FK)として、Leg IDが記録される。そして、日付、時刻、ステータス、経度、北緯/南緯、経度、東経/西経、速度、移動方位など、図4に示したGPS値が記録される。スキーマ705は、およそ1秒間隔で記録される。
スキーマ名:Motionsのスキーマ706には、外部キー(FK)として、GPS IDが記憶される。そして、差分時刻(△T)と、加速度(X軸、Y軸、Z軸)、ジャイロ(X軸、Y軸、Z軸)、地磁気(X軸、Y軸、Z軸)など、図5に示した9軸センサー202の値が記憶される。スキーマ706は、およそ0.01〜0.02秒間隔で記録される。
図8は、データベースへのデータ登録処理手順の一例を示すフローチャートである。図8のフローチャートにおいて、まず、図3において示したログデータ300から、1日分(1回分)のデータ(記録開始ボタン押下〜記録終了ボタン押下までのデータ)をファイルごとにアップロードする。
そして、ファイルの中からPractice(プラクティス)データの抽出をおこなう(ステップS801)。具体的には、1日分(1回分)のデータを、1回の出艇から帰着までのデータに分割して、「陸上待機時間」を除いたそれぞれを「1Practice」とする。GPSデータのうち、「移動速度」が0.5km/h以下、かつ、その速度が10秒以上継続した場合を「陸上待機時間」とする。
つぎに、Practiceデータの中からLeg(レグ)データの抽出をおこなう(ステップS802)。具体的には、方向転換からつぎの方向転換まで区間を分割して、GPSデータのうちの「移動方位」が一定以上変化した場合、変化後5秒までを「1Leg」と認識する。
そして、抽出したPracticeデータ、Legデータごとに、それぞれデータベース102に記憶(保存)し(ステップS803)、一連の処理を終了する。
(表示装置103のハードウェア構成例)
図9は、実施の形態にかかる表示装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図9において、表示装置103は、CPU901と、メモリ902と、I/F903と、ディスプレイ904と、カメラ905と、入力装置906と、を有する。また、各構成部はバス900によってそれぞれ接続される。
図9は、実施の形態にかかる表示装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図9において、表示装置103は、CPU901と、メモリ902と、I/F903と、ディスプレイ904と、カメラ905と、入力装置906と、を有する。また、各構成部はバス900によってそれぞれ接続される。
ここで、CPU901は、表示装置103の全体の制御を司る。メモリ902は、たとえば、ROM、RAMおよびフラッシュROMなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュROMやROMが各種プログラムを記憶し、RAMがCPU901のワークエリアとして使用される。メモリ902に記憶されるプログラムは、CPU901にロードされることで、コーディングされている処理をCPU901に実行させる。
I/F903は、通信回線を通じて、インターネットなどのネットワーク950に接続され、ネットワーク950を介して、データベース102や、図示を省略するサーバを含む他の装置に接続される。そして、I/F903は、ネットワーク950と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。
ディスプレイ904は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ904は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機EL(Electroluminescence)ディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ904は、ヘッドマウントディスプレイであってもよい。これにより、バーチャルリアリティによるデータの再現が可能となる。
カメラ905は、制止画像や動画を撮影する機器である。物品に関する写真を撮影するのに用いることができる。
入力装置906は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力をおこなう。入力装置906は、キーボードやポインティングデバイスなどであってもよく、また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。
なお、表示装置103は、上述した構成部のほかに、各種センサー、HDD(Hard Disk Drive)、SSDなどを有することにしてもよい。
(表示装置103の機能的構成)
図10は、実施の形態にかかる表示装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図10において、表示装置103は、表示画面1000のほか、取得部1001と、データ処理部1002と、表示制御部1003と、を有する。
図10は、実施の形態にかかる表示装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図10において、表示装置103は、表示画面1000のほか、取得部1001と、データ処理部1002と、表示制御部1003と、を有する。
表示画面1000は、具体的には、たとえば、図9に示したディスプレイ904により、その機能を実現することができる。
取得部1001は、風力で移動する移動体110の変化する位置に関する位置情報、具体的には、上述したGPS値の入力を受け付ける。また、取得部1001は、各位置における移動体の状態に関する状態情報、具体的には、9軸センサー202による検出値を取得する。
取得部1001は、具体的には、たとえば、図9に示したメモリ902などの記憶装置に記憶されたプログラムをCPU901に実行させることにより、または、I/F903、入力装置906などにより、その機能を実現することができる。
データ処理部1002は、位置情報に基づいて、各位置における移動体110の速度を算出する。また、データ処理部1002は、位置情報に基づいて、各位置における、風向きに対する移動体110の進行方向(たとえば、アビーム、クローズホールドまたはクォータリー)、走行方角を算出する。
また、データ処理部1002は、速度と、走行方角と、状態情報にかかる状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブを検出する。また、データ処理部1002は、速度と、走行方角と、状態情報にかかる状態とに基づいて、ジャイブと同様に、風上周りの方向転換であるタッキングを検出するようにしてもよい。
また、データ処理部1002は、速度に基づいて、ジャイブのターン進入点を検出する。具体的には、たとえば、ジャイブ検出後、速度の失速が開始した時点を検出し、当該時点をターン進入点と判断する。データ処理部1002は、タッキングの場合も、ジャイブと同様の判断をおこなうようにしてもよい。
また、データ処理部1002は、速度に基づいて、ジャイブのターン脱出点を検出する。具体的には、たとえば、ジャイブ中に、最低速度の時点を検出し、当該時点をターン脱出点と判断する。データ処理部1002は、タッキングの場合も、ジャイブと同様の判断をおこなうようにしてもよい。
また、データ処理部1002は、状態情報にかかる状態に基づいて、ジャイブのセイル返しを検出する。具体的には、たとえば、状態情報にかかる状態のうちのヨー角が90°以上変化があった時点を検出し、当該時点をセイル返し点と判断する。
データ処理部1002は、具体的には、たとえば、図9に示したメモリ902などの記憶装置に記憶されたプログラムをCPU901に実行させることにより、その機能を実現することができる。
表示制御部1003は、グラフによって、速度の経時的変化を表示する。また、表示制御部1003は、グラフによって、速度および進行方向の経時的変化を表示するようにしてもよい。また、表示制御部1003は、グラフによって、速度のうちの最高速度および平均速度の少なくともいずれかを表示するようにしてもよい。そのグラフは、たとえば、開始時点からの時間と、当該時間における各時点の速度と、を2つのパラメータとしたグラフであってもよい。
また、表示制御部1003は、そのグラフの任意の位置を示す第1のマークを表示し、第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における移動体110の移動の軌跡の位置に第2のマークを表示するようにしてもよい。
また、表示制御部1003は、第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する状態情報を表示するようにしてもよい。その状態情報は、移動体110のマスト111の傾きに関する情報であってもよい。また、その状態情報は、移動体110のセイル113の回転角に関する情報であってもよい。
また、表示制御部1003は、第1のマークを、グラフの時間軸に沿って自動で移動させるようにしてもよい。
また、表示制御部1003は、ジャイブに関する情報を表示する。そして、ターン進入点を表示し、ターン進入点のセイルの引込み量に関する情報を表示する。また、ターン脱出点を表示し、ターン脱出点のセイルの引込み量に関する情報を表示する。また、セイル返し点を表示し、セイル返し点のセイルの引込み量に関する情報を表示する。表示制御部1003は、タッキングについても、ジャイブと同様の情報を表示するようにしてもよい。
表示制御部1003は、具体的には、たとえば、図9に示したメモリ902などの記憶装置に記憶されたプログラムをCPU901に実行させることにより、その機能を実現することができる。
このように、表示装置103の制御部は、風力で移動する移動体110の変化する位置に関する位置情報を取得し、位置情報に基づいて、移動体110の状態に関する状態情報を取得する取得部1001と、各位置における移動体110の速度と、各位置における、風向きに対する移動体110の走行方角と、を算出し、算出された速度と、算出された走行方角と、取得された状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出するデータ処理部1002と、ジャイブまたはタッキングに関する情報を表示する表示制御部1003を有する。
図11は、データの表示処理手順の一例を示すフローチャートである。図11のフローチャートにおいて、表示装置103は、まず、データベース102からデータをロードする(ステップS1101)。つぎに、ロードしたデータに基づいて、風向き(風軸)の計算をおこなう(ステップS1102)。
つぎに、走行データの分類をおこなう(ステップS1103)。風向きと直交する直線を0度とし、GPSデータのうち「移動方位」から図12に示す判断基準に基づいて、3つに分類する。
つぎに、統計データの作成をおこなう(ステップS1104)。ポーラカーブを表示するための、データ統計処理をおこない、同一ユーザにおける、すべてのGPSデータをロードし積算する。そして、[最高速度,方向][各種VMG]を算出する。VMG(Velocity Made Good)とは、有効速度であって、行きたい方向に対する速度(行きたい方向にどれだけ進んでいるか)を意味する。また、ジャイブ認識処理もおこなう。ジャイブとは、風下周りの方向転換である。
その後、データ表示処理をおこなう(ステップS1105)。これにより、一連の処理を終了する。
図12は、走行データの分類の内容を示す説明図である。図12において、進路が±10度が「アビーム」、すなわち、風と垂直方向への走行であり、進路が10度から90度が「クローズホールド」、すなわち、風上方向への走行であり、進路が−10度から−90度が「クォータリー」、すなわち、風下方向への走行である。
また、風向き(風軸)に対して右方向へ進む場合を「ポートタック」とし、左方向へ進む場合を「スターボードタック」として、2つに分類する。図12は、「ポートタック」の場合を示しており、「スターボードタック」の場合は、左右逆転した上で、同様に3つに分類する。
図13は、角度データの算出処理手順の一例を示すフローチャートである。図13のフローチャートにおいて、表示装置103は、まず、データベース102からデータをロードする(ステップS1301)。つぎに、ロードしたデータのうち、対象leg分のGPS値を取得する(ステップS1302)。そして、取得したGPS値に基づいて、対地速度、進行方位、緯度、経度を取得する(ステップS1303)。
つぎに、走行データの分類をおこなう(ステップS1304)。具体的には、図11のフローチャートのステップS1103の走行データの分類に基づいて、進行方向にあわせて色分けをおこなう。
さらに、再生データとして、時系列データを内部配列に保存する(ステップS1305)。そして、初期表示処理をおこなう(ステップS1306)。具体的には、地図上にGPS点群データのプロットと連続点を線で接続する処理をおこなう。
また、ステップS1302において取得した、対象leg分のGPS値にあわせて、9軸センサー202の値を取得する(ステップS1307)。取得した9軸センサー202の値のうち、加速度センサーによる、X軸周りの角度であるピッチ角度を計算する(ステップS1308)。
そして、取得した9軸センサー202の値のうち、ジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する(ステップS1309)。この角度をピッチ角とする。フィルタ処理として、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Unscentedカルマンフィルタなどの処理をおこなう。
図14は、ピッチ角度の計算の内容を示す説明図である。図14は、ウインドサーフィン110をサイドから見た図(Side of View)を示している。図14において、ピッチ角(オイラー角)は、マスト111がボード部115に対して垂直になっているのが0°であり、そこから、マスト111を前側に倒した状態、すなわちノーズ側への傾きがプラス(0°〜90°)であり、マスト111を後ろ側へ倒した状態、テイル側への傾きがマイナス(−1°〜−90°)である。この範囲が、ピッチ角の計算できる範囲である。
ピッチ角は、式(1)によって、算出することができる。
ピッチ角=ATAN((ax)/SQRT(ay*ay+az*az))・・式(1)
ax:x軸の加速度センサー値
ay:y軸の加速度センサー値
az:z軸の加速度センサー値
ax:x軸の加速度センサー値
ay:y軸の加速度センサー値
az:z軸の加速度センサー値
また、ステップS1307において取得した9軸センサー202の値うちの加速度センサーによる、Y軸周りの角度であるロール角度を計算する(ステップS1311)。そして、取得した9軸センサー202の値うちのジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する(ステップS1312)。この角度をロール角とする。
フィルタ処理として、ロール角度の推定で用いたフィルタ処理と同様に、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Unscentedカルマンフィルタなどの処理をおこなう。
図15は、ロール角度の計算の内容を示す説明図である。図15は、ウインドサーフィン110を正面(ノーズ側)から見た図(Front of View)を示している。図15において、ロール角(オイラー角)は、マスト111がボード部115に対して垂直になっているのが0°であり、そこから、マスト111を図面の向かって左側に倒した状態、すなわちボード部115の右側への傾きがプラス(0°〜90°)であり、図面の向かって右側に倒した状態、すなわちボード115の左側への傾きがマイナス(−1°〜−90°)である。この範囲が、ロール角の計算できる範囲である。
ロール角は、式(2)によって、算出することができる。
ロール角=ATAN((ay)/SQRT(ax*ax+az*az))・・式(2)
また、ステップS1307において取得した9軸センサー202の値うちの地磁気センサーによる、Z軸周りの角度であるヨー角度を計算する(ステップS1313)。
図16は、ヨー角度の計算の内容を示す説明図である。図16は、ウインドサーフィン110を上から見た図(Top of View)を示している。図16において、ヨー角(オイラー角)は、マスト111を中心に磁北を基準にしたセイル113の回転角度である。セイル113のマスト111側が磁北を向いている位置、すなわちブームエンド側が磁北と反対方向を向いている位置が0°であり、反時計回りに、0°〜359°が計算できる範囲である。
また、進行方向は、GPSから算出できているので、セイル113の回転角度も、地磁気センサーの値に基づき、ローパスフィルタ処理を用いたジャイロ補正によって算出することができる。
ヨー角(Yaw)は、式(3)〜(5)によって、算出することができる。
magX:x軸の地磁気センサー値
magY:y軸の地磁気センサー値
Yaw=atan2(magX,magY);
if(Yaw<0)Yaw+=2*PI;
if(Yaw>2*PI)Yaw−=2*PI; ・・式(3)
Yaw=Yaw*180/M_PI; ・・式(4)
//西偏(日本)の場合で磁気偏角を調整する
Yaw=Yaw+6.6;//磁気偏角6.6度
if(Yaw>360.0)Yaw=Yaw−360.0; ・・式(5)
magY:y軸の地磁気センサー値
Yaw=atan2(magX,magY);
if(Yaw<0)Yaw+=2*PI;
if(Yaw>2*PI)Yaw−=2*PI; ・・式(3)
Yaw=Yaw*180/M_PI; ・・式(4)
//西偏(日本)の場合で磁気偏角を調整する
Yaw=Yaw+6.6;//磁気偏角6.6度
if(Yaw>360.0)Yaw=Yaw−360.0; ・・式(5)
このようにして、ステップS1309において推定したピッチ角、ステップS1312において推定したロール角、ステップS1313において算出したヨー角を、再生データとして、時系列データを内部配列に保存し(ステップS1310)、一連の処理を終了する。
(データ表示の内容)
図17〜図23は、データ表示の内容を示す説明図である。図17がサマリー表示の一例であり、図18、図19がマップ表示の一例であり、図20がポーラダイアグラム表示の一例である。
図17〜図23は、データ表示の内容を示す説明図である。図17がサマリー表示の一例であり、図18、図19がマップ表示の一例であり、図20がポーラダイアグラム表示の一例である。
(サマリー表示)
図17は、サマリーの内容を表示している。図17において、表示画面の上側欄には、「Active Days」1701と、「Total Distance」1702と、「Your Best Top」1703を表示する。
図17は、サマリーの内容を表示している。図17において、表示画面の上側欄には、「Active Days」1701と、「Total Distance」1702と、「Your Best Top」1703を表示する。
「Active Days」1701は、ユーザがセーリング(練習)をおこなった累積日数を示しており、その日数が『262(日)』であることを示している。また、「Total Distance」1702は、ユーザがセーリングをおこなった(ウインドサーフィン110に乗った)累積距離を示しており、その距離が『5633(km)』であることを示している。また、「Your Best Top」1703は、ユーザがセーリングをおこなった累積日数(距離)の期間において、最高速度を示しており、その速度が『62.23(km/h)』(時速62.23km)であることを示している。
図17において、表示画面のメイン欄には、上段左側から「Time」1704と、「Distance」1705と、「Wind Derection」1706を表示する。
「Time」1704は、1日分の時間、すなわち、センサー記録開始ボタン押下から記録終了ボタン押下までの時間を示しており、その時間が『2:23:11』(2時間23分11秒)であることを示している。
また、「Distance」1705は、1日分のユーザがセーリングをおこなった合計距離、すなわち、センサー記録開始ボタン押下から記録終了ボタン押下までの距離を示しており、その距離が『23.54(km)』であることを示している。合計距離は、GPS値から算出した値を用いることができる。
また、「Wind Derection」1706は、走行データから予測した風向きを示しており、『SW』(南西の風)と、南西を示す右上の方向を示す矢印を示している。風向きは、図11のフローチャートのステップS1102のステップにおいて計算したものを用いることができる。
このように、上段には、セーリング技術には直接関係ないセーリング履歴の客観的な情報を示している。
また、図17において、表示画面のメイン欄の下段左側から「Top Speed」1707と、「Avg Speed」1708と、「Best Jibe」1709を表示する。「Top Speed」1707は、1日分のデータにおいて記録した最高速度を示しており、その速度が『49.21(km/h)』(時速49.21km)であることを示している。「Avg Speed」1708は、1日分のデータ(陸上待機時間を除く)における平均速度を示しており、その速度が『32.21(km/h)』(時速32.21km)であることを示している。
また、「Best Jibe」1709は、1日分のデータにおいて記録したジャイブにおける脱出最高速度を示しており、その速度が『18.36(km/h)』(時速18.36km)であることを示している。
また、図17において、表示画面のメイン欄の下の下段欄に、「Legs」1710と、「Port Jibe」1711と、「Starbord Jibe」1712を表示する。
「Legs」1710は、1日分のデータにおいて、おこなわれたLegの本数(回数)を示しており、その本数が『367(本)』であることを示している。また、「Port Jibe」1711は、ポートタック(風をボード部115の左側から受けて進む走り方であり、左手左足が前に出る)からのジャイブの回数を示しており、その回数が『124(回)』であることを示している。また、「Starbord Jibe」1712は、スターボードタック(ポートタックとは反対に、風をボード部115の右側から受けて進む走り方であり、右手右足が前に出る)からのジャイブの回数を示しており、その回数が『151(回)』であることを示している。
表示画面のメイン欄には、6つの項目を丸印で囲んで表示している。これは、いずれの項目もアナログ的な値であるため、そのようなアナログ的な値のイメージを直感的に把握させることができる。一方、表示画面の下欄には、3つの項目を矩形で囲んで表示している、これらは、いずれの項目もデジタル的な値であるため、そのようなデジタル的な値のイメージを直感的に把握させることができる。このように、表示させる項目のデザインに変化をつけることによって、ユーザにデータをより直感的・感覚的に把握させることができる。
表示画面の左側欄には、日にちごとに、1日分のデータのサマリーの一覧1721を表示している。この一覧1721では、日付(Date)と、1日分のユーザがセーリングをおこなった合計距離(Distance)を、日付順に並べて示している。この一覧1721は、日付(Date)の昇順または降順、合計距離(Distance)の昇順または降順にソートして並べ替えることができる。この中から、表示を所望するサマリー(日付)を選択することによって、1日分のデータを表示することができる。
図17においては、日付(Date)の降順に表示されており、一番上の『2017−03−01 23.54km』が選択され、ハイライト表示された状態を示しており、「Time」1704の時間『2:23:11』と、「Distance」1705の距離『23.54(km)』とが一致していることがわかる。
また、1日分のデータのサマリーの一覧1721の下側には、一覧1721で選択された1日分のデータにおける複数のPracticeのサマリーの一覧1722を表示している。一覧1722は、Practiceごとの連番の番号(「No.」)と、Practiceの開始時刻(「Start」)と、Practiceの終了時刻(「End」)を表示している。この中から、表示を所望するサマリー(Practice)を選択することによって、当該Practiceのデータを表示することができる。
図17においては、サマリー(Practice)は選択されておらず、表示も変わっていない。いずれかのサマリー(Practice)が選択された場合は、ハイライト表示し、それにともなって、メイン欄、下側欄の各項目1704〜1712のサマリーデータが絞り込み表示されることになる。
また、図17において、表示画面のメイン欄の上側には、「Summary」1751、「Map」1752、「Polar Diagram」1753の画面切り替えボタンが設けられている。「Summary」1751は、図17に示しているサマリーの画面であり、「Map」1752は、図18、図19に示すマップを用いた表示画面であり、「Polar Diagram」1753は、図20に示すポーラダイアグラムを用いた表示画面である。
図17では、サマリーが表示されているため、「Summary」1751の表示の形態(色を含む)が、「Map」1752および「Polar Diagram」1753とは異なっている。そして、「Map」1752および「Polar Diagram」1753が表示されている位置をポインティングデバイスなどでクリックしたり、指などでタッチすることで、それぞれ図18、図19に示す表示画面、または図20に示す表示画面に、容易に切り替えることができる。
(マップ表示)
図18は、マップの内容を示している。図18は、マップ部1801を中心に、その下段側に、速度の変化を時系列に折れ線グラフ1820で示した速度表示部1802を、示している。
図18は、マップの内容を示している。図18は、マップ部1801を中心に、その下段側に、速度の変化を時系列に折れ線グラフ1820で示した速度表示部1802を、示している。
表示画面の上側欄の「Active Days」1701と、「Total Distance」1702と、「Your Best Top」1703は、図17と同様の内容を表示する。表示画面の左側欄の1日分のデータのサマリーの一覧1721、1日分のデータにおける複数のPracticeのサマリーの一覧1722も、図17に示したものと同様である。
表示画面のメイン欄の上側の、「Summary」1751、「Map」1752、「Polar Diagram」1753の画面切り替えボタンも、図17に示したものと同様の内容である。図18においては、マップが表示されているため、「Map」1752の表示の形態(色)が、「Summary」1751および「Polar Diagram」1753とは異なっている。
図18において、マップ部1801には、ウインドサーフィン110の移動(帆走)の軌跡1811を表示する。また、風向きを示す矢印1812を表示する。
図18において、速度表示部1802には、横軸(X軸)を時間とし、縦軸(Y軸)を速度とした、速度を示す折れ線グラフ1820を表示する。縦軸(Y軸)には、横軸(X軸)に平行のライン(Top Speed)1821と、ライン(Average Speed)1822の2つのラインがある。ライン(Top Speed)1821は、最高速度を示すラインである。また、ライン(Average Speed)1822は、平均速度を示すラインである。そして、最高速度を「Top Speed」1803に、平均速度を「Avg Speed」1804にそれぞれ表示する。
また、横軸(X軸)には、縦軸(Y軸)に平行な、マップ上の表示の開始時刻を示すライン1823と、マップ上の表示の終了時刻を示すライン1824の2本のラインがある。この2本のライン1823と1824の区間のみを、マップ部1801の軌跡として表示する。
折れ線グラフ1820は、A〜Iの9つの領域に分類される。領域Aは、ライン1823よりも前なので、マップ上には表示しない。したがって、色分けされず、または、他の色分け領域と区別するための色(たとえば灰色など)で示す。
領域B、領域D、領域Fおよび領域Hは、アビームを示している。アビームの領域は、たとえば赤色で着色するとよい。領域CおよびGは、クォータリーを示している。クォータリーの領域は、たとえば青色で着色するとよい。領域Eは、クローズホールドを示している。クローズホールドの領域は、たとえば黄色で着色するとよい。
また、領域Iは、ライン1824よりも後なので、マップ部1801の軌跡1811として表示しない。したがって、領域Aと同様に、色分けされず、または、たとえば灰色などの色で示す。
このように、速度表示部1802の折れ線グラフ1820の各領域B〜Hは、領域B:「アビーム(赤)」→領域C:「クォータリー(青)」→領域D:「アビーム(赤)」→領域E:「クローズホールド(黄)」→領域F:「アビーム(赤)」→領域G:「クォータリー(青)」→領域H:「アビーム(赤)」の順となり、走行種別に色分け表示することができる。
そして、ウインドサーフィン110の移動(航行)の軌跡1811は、速度表示部1802において着色した各色で着色して表示する。図18に示すように、軌跡1811のうち、区間Bは赤色、区間Cは青色、区間Dは赤色、区間Eは黄色、区間Fは赤色、区間Gは青色、区間Hは赤色と着色し、速度表示部1802の折れ線グラフ1820の各領域B〜Hと同じ色にする。これにより、セーリング種別をカラーに表示分けすることができる。
このように構成することによって、データの視認性を向上させることができる。すなわち、マップ部1801の軌跡1811と、速度表示部1802の折れ線グラフ1820が同期し、軌跡1811上の各位置における速度を容易にかつ直感的に把握することができ、どのようなセーリングをしていたのかが瞬時に判別できるようになる。したがって、どのような走行をしていたのかが明確に把握でき、どのようなセーリングをしていたか(クローズホールド、アビーム、クォータリーなど)の判別が可能となる。
図19は、図18と同様に、マップ部1901と、速度表示部1902を表示する。速度表示部1902には、図18と同様に、横軸(X軸)を時間とし、縦軸(Y軸)を速度とした、速度の変化を示す折れ線グラフ1920を表示する。縦軸(Y軸)には、横軸(X軸)に平行のライン(High Level)1921と、ライン(Low Level)1922の2つのラインがある。
ライン(High Level)1921は、上限速度を示すラインである。また、ライン(Low Level)1922は、下限速度を示すラインである。そして、上限速度である『41.55(km/h)』を「High Level」1903に、下限速度である『25.21(km/h)』を「Low Level」1904にそれぞれ表示する。
折れ線グラフ1920は、ライン(High Level)1921と、ライン(Low Level)1922によって3つの領域(領域1923、領域1924、領域1925)に分けられる。上限速度よりも速い領域1923は赤色で示され、上限速度未満で、下限速度以上の領域1924は、青色で示され、下限速度よりも遅い領域1925は、灰色で示される。
また、図19においては、折れ線グラフ1920と、ライン1921、1922との交点を基準として、区間をA〜Gまで設定している。具体的には、区間AおよびGが領域1925、区間B、DおよびFが領域1924、区間CおよびEが領域1923である。
また、マップ部1901の軌跡1911には、各区間A〜Gごとに、速度表示部1902の色分けと同期させた色分けをする。すなわち、「区間A:灰」→「区間B:青」→「区間C:赤」→「区間D:青」→「区間E:赤」→「区間F:青」→「区間G:灰」と着色する。
このように構成することによって、図18と同様に、マップ部1901の軌跡1911と、速度表示部1902の折れ線グラフ1920が同期し、軌跡1911上の各位置における速度を容易にかつ直感的に把握することができる。
(ポーラダイアグラム表示)
図20は、ポーラダイアグラムの内容を示す説明図である。図20において、矢印1812で示した風向き(WIND)に対して、中央にポーラダイアグラムを表示し、その中心の上側には、「Best Speed」2001と、「Direction」2002を表示する。「Best Speed」2001は、ユーザの過去最高速度を示しており、最高速度が『62.23(km/h)』であることがわかる。「Direction」2002は、過去最高速度時の角度を示しており、その角度が『108(°)』であることがわかる。
図20は、ポーラダイアグラムの内容を示す説明図である。図20において、矢印1812で示した風向き(WIND)に対して、中央にポーラダイアグラムを表示し、その中心の上側には、「Best Speed」2001と、「Direction」2002を表示する。「Best Speed」2001は、ユーザの過去最高速度を示しており、最高速度が『62.23(km/h)』であることがわかる。「Direction」2002は、過去最高速度時の角度を示しており、その角度が『108(°)』であることがわかる。
また、ポーラダイアグラムの周辺には、左上側、右上側、左下側、右下側のそれぞれの領域に数値を示す円形の表示を4つずつ表示している。
図面に向かって左上側には、選択された日の風上VMGスターボードタックの上りの「Speed」2011、「Total Speed」2012、「Direction」2013、「Total Direction」2014を表示する。
「Speed」2011は、その日の風上VMGスターボードタックの上りの速度を示しており、その速度が『23.87(km/h)』であることがわかる。「Total Speed」2012は、累積の風上VMGスターボードタックの上りの速度を示しており、速度が『30.54(km/h)』であることがわかる。
「Direction」2013は、その日の風上VMGスターボードタックの上りの角度を示しており、その角度が『45(°)』であることがわかる。「Total Direction」2014は、累積の風上VMGスターボードタックの上りの角度を示しており、その角度が『51(°)』であることがわかる。
図20に示すように、選択された日の値よりも、累積の値を示す円形の方を大きく表示し、かつ、外側に表示することによって、選択された日の値は、累計の値の一部であるとのイメージを与えることができ、どちらが選択された日の値で、どちらが累積の値かを直感的に把握させることができる。さらに円形の縁取りの色を変えることによって、さらに明確にするようにしてもよい。
図面に向かって右上側には、選択された日の風上VMGポートタックの上りの「Speed」2021、「Total Speed」2022、「Direction」2023、「Total Direction」2024を表示する。
図面に向かって左下側には、選択された日の風下VMGスターボードタックの上りの「Speed」2031、「Total Speed」2032、「Direction」2033、「Total Direction」2034を表示する。
図面に向かって右下側には、選択された日の風下VMGポートタックの上りの「Speed」2041、「Total Speed」2042、「Direction」2043、「Total Direction」2044を表示する。
また、ライン2004は、選択された日のポーラカーブを示しており、ライン2005は、累積のポーラカーブを示している。また、矢印2006は、過去最高速度のベクトルを示している。また、矢印2015は、選択された日の風上VMGスターボードタックのベクトルを示しており、矢印2016は、累積の風上VMGスターボードタックのベクトルを示している。矢印の長さによって速度を示しており、矢印の向いている方向によって角度を示している。
同様に、矢印2025は、選択された日の風上VMGポートタックのベクトルを示しており、矢印2026は、累積の風上VMGポートタックのベクトルを示している。また、矢印2035は、選択された日の風下VMGスターボードタックのベクトルを示しており、矢印2036は、累積の風下VMGスターボードタックのベクトルを示している。矢印2045は、選択された日の風下VMGポートタックのベクトルを示しており、矢印2046は、累積の風下VMGポートタックのベクトルを示している。
このようにして、風向きに対するユーザの乗り方の特徴(癖や得意・不得意)を把握する参考とすることができる。
表示画面の上側欄の「Active Days」1701と、「Total Distance」1702と、「Your Best Top」1703は、図17〜図19と同様の内容を表示する。表示画面の左側欄の1日分のデータのサマリーの一覧1721、1日分のデータにおける複数のPracticeのサマリーの一覧1722も、図17〜図19と同様である。
表示画面のメイン欄の上側の、「Summary」1751、「Map」1752、「Polar Diagram」1753の画面切り替えボタンも、図17〜図19と同様の内容である。図20においては、ポーラダイアグラムが表示されているため、「Polar Diagram」1753の表示の形態(色)が、「Summary」1751および「Map」1752とは異なっている。
このように、GPSによる取得情報(艇速、方角)より、ポーラカーブを描きさらに、そのとき、どのような道具で、どのような乗り方で乗っていたかを記録しておくことができる。
これにより、従来のGPS製品では、最高速度や平均速度の比較しかできなかったのに対して、可視化により視覚的かつ客観的なセーリング能力評価をすることができる。これにより、改善の要因を把握することができるようになる。たとえば、道具・風速が同じ状況で、VMGや最高速度を改善することができる。また、乗り方が改善されたことを確認することができる。たとえば、乗り方・風速が同じで、VMGや最高速度を改善することができる。また、道具による改善が図られたことが確認できる。
(マップ表示の応用例1)
図21は、図18に示した表示画面の応用例であり、一つのlegを選択した場合の表示内容である。図21において、表示画面の左側欄には、「Dates」の一覧1721、「Practices」の一覧1722のほか、「Legs」の一覧2150を表示する。これは、Practiceが選択されたため、選択されたPractice内の複数のlegの一覧を表示したものである。そして、その中からlegを一つ選択することによって、本画面表示がなされる。図21では、No.1のlegが選択されていることを示している。「Legs」2150において、「S」は、スターボードタックを示しており、「P」は、ポートタックを示している。
図21は、図18に示した表示画面の応用例であり、一つのlegを選択した場合の表示内容である。図21において、表示画面の左側欄には、「Dates」の一覧1721、「Practices」の一覧1722のほか、「Legs」の一覧2150を表示する。これは、Practiceが選択されたため、選択されたPractice内の複数のlegの一覧を表示したものである。そして、その中からlegを一つ選択することによって、本画面表示がなされる。図21では、No.1のlegが選択されていることを示している。「Legs」2150において、「S」は、スターボードタックを示しており、「P」は、ポートタックを示している。
図21において、速度表示部2102には、選択されたlegの時系列の速度変化を折れ線グラフで表示する。速度表示部2102の下側には、再生ボタン2103と、早送りボタン2104と、巻き戻しボタン2105を表示する。また、速度表示部2102には、再生位置表示バー2106を表示する。再生位置表示バー2106の下には、再生位置における時刻(『00:00:33』)を表示する。
再生ボタン2103を押下すると、再生位置表示バー2106が自動的に左から右へ移動する。移動速度は、記録されている時間にあわせてもよく、倍速にしたり、スローにしたりすることができてもよい。再生動作中に再度、再生ボタン2103を押下すると、一時停止(ポーズ)とするようにしてもよい。このように、たとえばDVDプレーヤーの操作と同じ感覚で、再生指示をすることができる。
また、再生位置表示バー2106の移動にともなって、マップ部2101のポイント2107が、再生位置に同期して移動する。すなわち、ポイント2107は、再生位置における時刻(『00:00:33』)におけるウインドサーフィン110の位置を示している。再生位置表示バー2106とポイント2107とを同一色(たとえば緑色)にすると、より同期感を増加させることができる。
このようにして、表示されているログを再生することができる。自動再生ができるため、ユーザは、再生ボタン2103を押下するだけで、他の操作が不要となるため、実際に走行している(矢印2108に示された風向きの風を感じている)イメージを抱きながら、表示内容の把握(走行のトレーシング)を集中しておこなうことができる。
また、表示画面の右側欄には、「Port/Starbord」2111と、マスト状態表示部2112と、セイル状態表示部2113を表示する。「Port/Starbord」2111には、走行データの種類、すなわち、ポートタックかスターボードタックかを表示する。図21においては、スターボードタックであることがわかる。
マスト状態表示部2112は、ウインドサーフィン110の上方から見たマスト111の傾きの状況をシミュレートしたものである。枠2114は、マスト111のぶれの範囲を示している。これにより、ぶれを広さすなわち面積によって確認することができる。枠の形状は矩形に限らず、楕円などであってもよい。また、ぶれの範囲を数値(たとえば、ぶれの最大値、最小値)で表示するようにしてもよい。したがって、この範囲が狭いほど安定性が高いことが直感的にわかる。
また、ライン2115は、選択されたlegにおけるマスト111の先端部分の移動の軌跡を示している。ポイント2116は、再生位置表示バー2106の移動にともなう再生位置に同期したマスト111の先端位置を示している。マスト111の滞留位置を重ね合わせて表示するので、頻度が高くなるほど濃い色となる。また、軌跡2115を、マップ2101上の軌跡と同様に色分けするようにしてもよい。また、現在の状態を数値([45,25]2117)で表すようにしてもよい。
したがって、ポイント2116は、再生位置表示バー2106の移動にともなってその表示位置を変化させる。したがって、速度とマスト111の位置との関係を容易にかつ確実に把握することができる。すなわち、どのようなマスト111の位置の時に最高速度が出たかを容易に知ることができる。
セイル状態表示部2113は、ウインドサーフィン110の上方から見たセイル113の回動の状況をシミュレートしたものである。セイル状態表示部2113において、セイル113の方向は中心から放射線状に延ばしたライン2118によって表示する。ライン2118は、再生位置表示バー2106の移動にともなう再生位置に同期したセイル113の回動位置を示している。セイル113の滞留位置を重ね合わせて表示するので、頻度が高くなるほど濃い色となる。
また、扇形の枠2119は、セイル113の回動の範囲を示している。また、軌跡2115を、マップ2101上の軌跡と同様に色分けするようにしてもよい。また、セイル113の角度を数値([48(°)])で示すようにしてもよい。
このように、マスト状態表示部2112とセイル状態表示部2113を同時に時系列に確認することができるので、legにおけるマスト111およびセイル113の挙動を正確に把握することができる。また、速度とマスト111・セイル113の挙動の関係性について理解することができる。
(マップ表示の応用例2)
図22は、図21に示した表示画面の応用例1のさらなる応用例であり、一つのlegを選択した場合の表示内容である。図22では、図21で表示していた、マスト状態表示部2112とセイル状態表示部2113を表示する代わりに、ウインドサーフィン110の全体モデルを異なる3つの角度から見た画像を表示する。それ以外は、図21と同じである。
図22は、図21に示した表示画面の応用例1のさらなる応用例であり、一つのlegを選択した場合の表示内容である。図22では、図21で表示していた、マスト状態表示部2112とセイル状態表示部2113を表示する代わりに、ウインドサーフィン110の全体モデルを異なる3つの角度から見た画像を表示する。それ以外は、図21と同じである。
画像2201は、ウインドサーフィン110を正面から見た際の画像(Front of View)であり、ウインドサーフィン110のモデル2211を表示する。このモデル2211は、ジョイント112(マスト111とボード部115の接合点)を軸に、ロール角によって傾きを制御して表示する。これにより、マスト111の傾き(左右方向)を確認することができる。再生位置表示バー2106の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とマスト111の左右の位置との関係(カイト量(ロール角))を容易にかつ確実に把握することができる。
また、画像2201の下側には、インジケーター2202を表示する。インジケーター2202は、再生位置表示バー2106にあわせて、バー2212がマスト111の左右の角度を示すように左右に移動する。一番右側が90°で、一番左側が−90°である。また、バー2212の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。これにより、色の濃い部分の幅が狭く、色が濃ければ、マスト111の位置が安定していると判断でき、反対に、色の濃い部分の幅が狭く、色が薄ければ、マスト111の位置が安定しないと判断できる。したがって、インジケーター2202の色の濃淡の付き具合によっても、マスト111の挙動(サーファーの熟練度)などが直感的に把握できる。
画像2203は、ウインドサーフィン110を側面から見た際の画像(Side of View)であり、ウインドサーフィン110のモデル2213を表示する。このモデル2213は、ジョイント112(マスト111とボード部115の接合点)を軸に、ピッチ角によって傾きを制御して表示する。これにより、マスト111の傾き(前後方向)を確認することができる。
また、画像2203は反対側の側面から見た画像であってもよい。また、両方の画像を同時に表示してもよく、また、両方の画像をタップして切り替えるようにしてもよい。再生位置表示バー2106の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とマスト111の前後の位置との関係(アフターレイキ量(ピッチ角))を容易にかつ確実に把握することができる。
また、画像2203の下側には、インジケーター2202と同様のインジケーター2204を表示する。インジケーター2204は、再生位置表示バー2106にあわせて、バー2212がマスト111の前後の角度を示すように左右に移動する。一番右側が90°で、一番左側が−90°である。また、バー2214の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。したがって、インジケーター2204の色の濃淡の付き具合によっても、マスト111の挙動などが直感的に把握できる。
画像2205は、ウインドサーフィン110を上面(上空)から見た際の画像(Top of View)であり、ウインドサーフィン110のモデル2215を表示する。このモデル2215は、ジョイント112(マスト111とボード部115の接合点)を軸に、ヨー角によって回転を制御して表示する。これにより、セイル113の引込み具合を確認することができる。再生位置表示バー2106の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とセイル113の回動位置(引込み具合(ヨー角))との関係を容易にかつ確実に把握することができる。
また、画像2205の下側には、インジケーター2202、2204と同様のインジケーター2206を表示する。インジケーター2206は、再生位置表示バー2106にあわせて、バー2216がセイル113の回転角度を示すように左右に移動する。一番左側が0°(磁北)で、反時計回りで一番右側が360°である。また、バー2216の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。したがって、インジケーター2206の色の濃淡の付き具合によっても、セイル113の挙動などが直感的に把握できる。
そして、チェック観点が確認しやすいよう、3つの画像2201、2203、2205を同時に表示する。
このように、マスト111の前後左右方向のぶれを数値で確認でき、そのぶれを視覚的に確認できる。また、セイル113の引込み状況のぶれを数値で確認でき、そのぶれを視覚的に確認することができる。どのようなフォームで乗っていたか、客観的に確認することができる。さらに、数値として表示するよりも、3Dモデルを活用して視覚的に表現することで、本人あるいは本人以外の者も、フォームをより明確に理解することができる。
このように、従来、セーリングフォーム(正確には、人間のフォームに基づき、道具の状態が形成される)を確認するには、カメラ撮影などしかなく、同時に、正面、横、後ろ、上空から確認する手段はなく、また、フォームの数値化情報がなかったが、視覚的かつ数値的に確認することで、それらを実現することができ、乗り方をどのように、数値的にどれくらい改善すればよいのかの指針を立てることができるようになる。
(マップ表示の応用例3)
図23は、図22に示した表示画面の応用例2のさらなる応用例である。図23では、図23で表示していた、画像(Top of View)2205を表示する代わりに、
画像(Back of View)2301を表示し、ウインドサーフィン110のモデル2311を表示する。その他は、図22と同じである。画像(Back of View)2301の下側のインジケーター2206も同じである。
図23は、図22に示した表示画面の応用例2のさらなる応用例である。図23では、図23で表示していた、画像(Top of View)2205を表示する代わりに、
画像(Back of View)2301を表示し、ウインドサーフィン110のモデル2311を表示する。その他は、図22と同じである。画像(Back of View)2301の下側のインジケーター2206も同じである。
画像(Back of View)2301は、ウインドサーフィン110を上面(上空)から見た際の画像であり、画像(Top of View)2205と同様に、セイル113の引込み具合を確認することができる。また、図22に示した画像2201、2203、2205と同様に、再生位置表示バー2106の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とセイル113の回動位置(引込み具合)との関係を容易にかつ確実に把握することができる。
画像(Back of View)2301と、画像(Top of View)2205とは画像をタップすることによって、切り替えることができるようにしてもよい。また、両方同時に表示する、すなわち、画像2201、2203、2205、2301の4つを同時に表示するようにしてもよい。
(ジャイブ・タッキング分析の内容)
つぎに、ジャイブ・タッキング分析の内容について説明する。ジャイブを評価する際のポイントは、たとえば、下らせる量(失速直前のボードの向き)、引込み量、タイミング、ターン中のセイル操作、セイル返しのタイミング、ボード脱出方向、ターンタイムなどである。また、評価の基準として、ターン中の失速が少ない、ターン脱出速度が高い、ターン時間が短いなどが挙げられる。
つぎに、ジャイブ・タッキング分析の内容について説明する。ジャイブを評価する際のポイントは、たとえば、下らせる量(失速直前のボードの向き)、引込み量、タイミング、ターン中のセイル操作、セイル返しのタイミング、ボード脱出方向、ターンタイムなどである。また、評価の基準として、ターン中の失速が少ない、ターン脱出速度が高い、ターン時間が短いなどが挙げられる。
また、タッキングを評価する際のポイントは、上らせる量(失速直前のボードの向き)、引込み量、タイミング、ターン中のセイル操作、セイル返しのタイミング、ボード脱出方向、ターンタイムなどである。このように、ジャイブの評価ポイントが下らせる量であるのに対して、タッキングの評価ポイントは上らせる量である点で相違するだけであり、その他の評価項目、評価基準については、両者は同様である。
そこで、ジャイブ認識処理(タッキング認識処理)をする際には、以下の4つを検出する。図24は、ジャイブ認識処理手順の一例を示すフローチャートである。
(1)ジャイブの検出をおこなう(ステップS2401)。ライディングデータ全体を走査し、ジャイブパターンをマッチングさせて検出する。したがって、GPS情報だけの検出に比べ、セイルの動作を付加することで認識精度が向上する。タッキングも、ジャイブと同様の検出をおこなうようにしてもよい。
(2)ターン進入点の検出をおこなう(ステップS2402)。ジャイブ検出後、速度の失速が開始した点を検出し、「進入速度」とする。そのときの、アビームラインから風下方向へのボード角度を「進入角」とする。
(3)ターン脱出点の検出をおこなう(ステップS2403)。ジャイブ区間中の、最低速度の点を検出し、「脱出速度」とする。そのときの、アビームラインから風下方向へのボード角度を「脱出角」とする。タッキングも、ジャイブと同様の検出をおこなうようにしてもよい。
(4)セイル返しの検出をおこなう(ステップS2404)。ヨー角が進入時の角度からが90°以上の変化があった点をセイル返し点とする。タッキングの場合は、セイル返しをおこなわない。タッキングの場合は、セイルの向き(YAW角)が風軸を超えた点を逆サイドのタックに乗り移った点として検出するようにしてもよい。
このようにして、ジャイブの認識をおこなう。タッキングについても、ジャイブと同様の認識をおこなうようにしてもよい。そして、検出した結果をジャイブ分析画面に表示する(ステップS2405)。これにより、一連の処理を終了する。
図25は、データ表示の内容を示す説明図(その8)であり、ジャイブ分析画面の一例を示している。図25において、ジャイブ分析画面には、ジャイブリスト2501と、速度表示部2502と、マップ表示部2503とを表示する。また、画像2201と、マスト状態表示部2112も表示する。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。
ジャイブリスト2501は、ジャイブごとのデータの主要項目の一覧を表示する。ジャイブリスト2501から、所望のジャイブデータが選択されることによって、選択されたジャイブデータを、速度表示部2502、マップ表示部2503、画像2201、マスト状態表示部2112に表示する。図25にあっては、『Jibe1』のジャイブデータが選択されて、表示されている。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。
速度表示部2502では、ジャイブの速度を、折れ線グラフ2511を用いて表示している。折れ線グラフ2511上には、ターン進入点2512、ターン脱出点2513が存在する。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。
速度表示部2502の下側には、再生ボタン2103と、早送りボタン2104と、巻き戻しボタン2105を表示する。再生ボタン2103と、早送りボタン2104と、巻き戻しボタン2105については、図21に示したボタンと同様なので、その説明は省略する。
マップ表示部2503では、進入時2511、セイル返し前2512、セイル返し後2513、脱出時2514のそれぞれの表示が、ジャイブの軌跡2510上の所定の位置になされている。格子状に区切られた1マスの1辺は、一般的なジャイブの回転半径から、約10mとするのがよい。また、現在2515の表示は、速度表示部2502の再生位置表示バー2106の移動に対応して、軌跡2510上の位置を移動する。それぞれの表示2511〜2514には、セイルの引込み量を、円と当該円内のラインで、アナログ時計の針のように表示し、また、数値によっても表示する。
たとえば、進入時2511にあっては、円内のラインが6時の方向を示しており、セイルの引込み量は『91(°)』であることがわかる。また、セイル返し前2512は、セイルの引込み量は『89(°)』であるのに対して、セイル返し後2513は、セイルの引込み量は『259(°)』であり、セイルが180°回転したことがわかる。
現在2515の表示には、セイルの引込み量を、円と当該円内のラインで表示し、また、数値によっても表示する。ただし、現在2515の表示は動的に変化する。
また、画像2201は、ウインドサーフィン110を正面から見た際の画像(Front of View)であり、ウインドサーフィン110のモデル2211を表示する。画像(Front of View)2201は、図22に示したものと同じである。画像2201内には、ウインドサーフィン110のモデル2211を表示する。正面からの3D表示で、ジャイブ中のマスト111の内径量、引込み量を確認することができる。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。したがって、タッキング中のマスト111の内径量、引込み量を確認することができる。
マスト状態表示部2112は、ウインドサーフィン110の上方から見たマスト111の傾きの状況をシミュレートしたものであり、図21に示したものと同じである。これにより、マストの動きを視覚化することができる。さらに数値([45、25])を表示することによって、より正確なマスト111の動きを把握することができる。
このように、ジャイブのシーケンスに合わせ、セイルとマストの動きを同時表示することができる。ジャイブにおいては、特に重要とされるセイルに引込み情報を、シーケンスに合わせ同時表示することができる。これにより、セイル113・マスト111・ボード部115の向きと、速度の関係を同時に見ることができる。また、マスト操作が数値と視覚的に確認できる。また、セイル返しのタイミングを確認することができる。それにより、ジャイブが失敗あるいは失速する原因調査が容易になる。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。それによって、タッキングが失敗あるいは失速する原因調査が容易になる。
図26は、データ表示の内容を示す説明図(その9)であり、ジャイブ分析画面の別の一例を示している。図26において、ジャイブ分析画面には、2つのジャイブデータを同時に表示する。したがって、2つのジャイブデータは、その一部が重なったり、ずれたりする。お手本に対するそのずれが、ジャイブ失敗や失速の原因の一つと考えられるため、両者を比較して確認できることによって、より明確な原因調査をおこなうことができる。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。
ジャイブリスト2501において、2つのジャイブデータ(数値)を並べて表示する。また、速度表示部2502においては、速度を示す折れ線グラフが2本(比較主体のグラフ(実線)2511、比較対象のグラフ(破線)2611)である。比較対象のグラフ2611は、失速が少なく、上級者であることがわかる。図示は省略するが、タッキングに関しても、ジャイブと同様に表示するようにしてもよい。
マップ表示部2503においても、軌跡が2本(比較主体の軌跡(実線2510)、比較対象の軌跡(破線)2610)である。また、各表示の円とラインの表示も2本(実線と破線)であり、引込み量の数値もそれぞれ表示する。
画像については、Front of ViewとBack of Viewのいずれか一方を表示すればよく、画像2631のように、両方を表示するようにしてもよい。画像内のモデルは、重ねて表示するようにするとよい。
マスト状態表示部2112も同様に、2つのデータに基づくマストの状態を比較主体のポイントと比較対象のポイントとを色分けして互いに近傍に配置するように表示するとよい。
このように構成することによって、お手本となる上級者とのジャイブの比較を容易におこなうことができ、ジャイブ技術の習得を効率的におこなう一助となる。タッキングに関しても、ジャイブと同様に、タッキング技術の習得を効率的におこなう一助となる。
以上説明したように、実施の形態においては、ウインドサーフィン110のGPS値による位置情報に基づいて、各位置における移動体の速度と風向きに対するウインドサーフィン110の進行方向を算出し、速度と進行方向を速度表示部2102にグラフ表示する。また、グラフの任意の位置を示す第1のマーク2106を表示し、第1のマーク2106が表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における移動の軌跡の位置に第2のマーク2107を表示する。また、9軸センサー202による各位置における移動体の状態に関する状態情報を取得し、第1のマーク2106が表示されたグラフの位置と時間が同期する状態情報を状態表示部2112、2113に表示する。
このように構成することによって、速度、進行方向、地図上の位置との関係や、走行状態、特にセイルの安定性を視覚的に確認することができ、フォームをデータ化して確認し、得られたデータから、最適なフォームをモデル化することができる。これにより、効率のよい操縦・走行を支援し、ウインドサーフィンの操縦技術の向上を図ることができる。
また、速度と、走行方角と、状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブを検出し、ジャイブに関する情報(速度、軌跡、ターン進入点およびその際の引込み量、ターン脱出点およびその際の引込み量、セイル返し点およびその際の引込み量など)を同時にかつ経時的に表示するので、ジャイブに関する効率的な技術の習得を図ることができる。風上周りの方向転換であるタッキングも、ジャイブと同様に、効率的な技術の習得を図ることができる。
この実施の形態は、風力で移動する移動体として、ウインドサーフィンについて説明したが、これに限定されるものではなく、帆走するもの、たとえばヨットなどであってもよい。また、水上の移動体に限定されるものではなく、陸上を帆走するものであってもよい。
なお、本実施の形態で説明した表示方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。表示プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD(Compact Disc)−ROM、MO(Magneto−Optical Disk)、DVD(Digital Versatile Disk)、USB(Universal Serial Bus)メモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、表示プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。
上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
(付記1)風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまたは風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示プログラム。
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまたは風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示プログラム。
(付記2)前記速度に基づいて、前記ジャイブまたは前記タッキングのターン進入点を検出することを特徴とする付記1に記載の表示プログラム。
(付記3)前記ジャイブまたは前記タッキング検出後、前記速度の失速が開始した時点を検出し、当該時点をターン進入点と判断することを特徴とする付記2に記載の表示プログラム。
(付記4)前記ターン進入点を表示し、
前記ターン進入点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記2または3に記載の表示プログラム。
前記ターン進入点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記2または3に記載の表示プログラム。
(付記5)前記速度に基づいて、前記ジャイブまたは前記タッキングのターン脱出点を検出することを特徴とする付記1〜4のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記6)前記ジャイブまたは前記タッキング中に、最低速度の時点を検出し、当該時点をターン脱出点と判断することを特徴とする付記5に記載の表示プログラム。
(付記7)前記ターン脱出点を表示し、
前記ターン脱出点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記5または6に記載の表示プログラム。
前記ターン脱出点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記5または6に記載の表示プログラム。
(付記8)前記状態に基づいて、前記ジャイブのセイル返しを検出することを特徴とする付記1〜7のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記9)前記状態のうちのヨー角が90°以上変化があった時点を検出し、当該時点をセイル返し点と判断することを特徴とする付記8に記載の表示プログラム。
(付記10)前記セイル返し点を表示し、
前記セイル返し点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記8または9に記載の表示プログラム。
前記セイル返し点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする付記8または9に記載の表示プログラム。
(付記11)グラフによって、前記速度の経時的変化を表示する、
ことを特徴とする付記1〜10のいずれか一つに記載の表示プログラム。
ことを特徴とする付記1〜10のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記12)前記グラフの任意の位置を示す第1のマークを表示し、
前記第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における第2のマークを表示する、
ことを特徴とする付記11に記載の表示プログラム。
前記第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における第2のマークを表示する、
ことを特徴とする付記11に記載の表示プログラム。
(付記13)前記グラフの任意の位置を示す第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する前記状態情報を表示することを特徴とする付記11または12に記載の表示プログラム。
(付記14)前記第1のマークを、前記グラフの時間軸に沿って自動で移動させることを特徴とする付記12または13に記載の表示プログラム。
(付記15) 複数のデータを比較可能に表示することを特徴とする付記4、7、10〜14のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記16)前記状態情報は、前記移動体のマストの傾きに関する情報であることを特徴とする付記1〜15のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記17)前記状態情報は、前記移動体のセイルの回転角に関する情報であることを特徴とする付記1〜16のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記18)GPS値を取得することによって前記位置情報を取得することを特徴とする付記1〜17のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記19)9軸センサーによる検出値を取得することによって前記状態情報を取得することを特徴とする付記1〜18のいずれか一つに記載の表示プログラム。
(付記20)付記1〜19のいずれか一つに記載の表示プログラムを含むことを特徴とするセーリング・トレーニング支援プログラム。
(付記21)風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示方法。
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示方法。
(付記22)風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
制御部を有することを特徴とする表示装置。
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
制御部を有することを特徴とする表示装置。
100 セーリング・トレーニング支援システム
101 センサー
102 データベース
103 表示装置
104 表示部
110 ウインドサーフィン(移動体)
111 マスト
113 セイル
114 ブーム
115 ボード部
202 9軸センサー
1000 表示画面
1001 取得部
1002 データ処理部
1003 表示制御部
1801、1901、2101、2503 マップ部
1802、1902、2102、2502 速度表示部
1811、1911、2115、2510 (移動)軌跡
1820、1920、2511 折れ線グラフ
2106 再生位置表示バー(第1のマーク)
2107、2515 ポイント(第2のマーク)
2112 マスト状態表示部
2113 セイル状態表示部
2201、2203、2205、2301、2631 画像
2211、2213、2215、2311 (ウインドサーフィンの)モデル
2501 ジャイブリスト
101 センサー
102 データベース
103 表示装置
104 表示部
110 ウインドサーフィン(移動体)
111 マスト
113 セイル
114 ブーム
115 ボード部
202 9軸センサー
1000 表示画面
1001 取得部
1002 データ処理部
1003 表示制御部
1801、1901、2101、2503 マップ部
1802、1902、2102、2502 速度表示部
1811、1911、2115、2510 (移動)軌跡
1820、1920、2511 折れ線グラフ
2106 再生位置表示バー(第1のマーク)
2107、2515 ポイント(第2のマーク)
2112 マスト状態表示部
2113 セイル状態表示部
2201、2203、2205、2301、2631 画像
2211、2213、2215、2311 (ウインドサーフィンの)モデル
2501 ジャイブリスト
Claims (17)
- 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示プログラム。 - 前記速度に基づいて、前記ジャイブまたは前記タッキングのターン進入点を検出することを特徴とする請求項1に記載の表示プログラム。
- 前記ジャイブまたは前記タッキング検出後、前記速度の失速が開始した時点を検出し、当該時点をターン進入点と判断することを特徴とする請求項2に記載の表示プログラム。
- 前記ターン進入点を表示し、
前記ターン進入点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする請求項2または3に記載の表示プログラム。 - 前記速度に基づいて、前記ジャイブまたは前記タッキングのターン脱出点を検出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の表示プログラム。
- 前記ジャイブまたは前記タッキング中に、最低速度の時点を検出し、当該時点をターン脱出点と判断することを特徴とする請求項5に記載の表示プログラム。
- 前記ターン脱出点を表示し、
前記ターン脱出点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする請求項5または6に記載の表示プログラム。 - 前記状態に基づいて、前記ジャイブのセイル返しを検出することを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の表示プログラム。
- 前記状態のうちのヨー角が90°以上変化があった時点を検出し、当該時点をセイル返し点と判断することを特徴とする請求項8に記載の表示プログラム。
- 前記セイル返し点を表示し、
前記セイル返し点のセイルの引込み量に関する情報を表示する、
ことを特徴とする請求項8または9に記載の表示プログラム。 - グラフによって、前記速度の経時的変化を表示する、
ことを特徴とする請求項1〜10のいずれか一つに記載の表示プログラム。 - 前記グラフの任意の位置を示す第1のマークを表示し、
前記第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における第2のマークを表示する、
ことを特徴とする請求項11に記載の表示プログラム。 - 前記グラフの任意の位置を示す第1のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する前記状態情報を表示することを特徴とする請求項11または12に記載の表示プログラム。
- 前記第1のマークを、前記グラフの時間軸に沿って自動で移動させることを特徴とする請求項12または13に記載の表示プログラム。
- 複数のデータを比較可能に表示することを特徴とする請求項4、7、10〜14のいずれか一つに記載の表示プログラム。
- 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示方法。 - 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
各前記位置における前記移動体の速度と、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の走行方角と、を算出し、
前記位置情報に基づいて、前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記速度と、前記走行方角と、前記状態とに基づいて、風下周りの方向転換であるジャイブまた風上周りの方向転換であるタッキングを検出し、
前記ジャイブまたは前記タッキングに関する情報を表示する、
制御部を有することを特徴とする表示装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017084896A JP2018175806A (ja) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | 表示プログラム、表示方法および表示装置 |
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Citations (3)
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JPH05137823A (ja) * | 1991-11-21 | 1993-06-01 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | ヨツト操船訓練用シミユレータ |
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JP2016074236A (ja) * | 2014-10-02 | 2016-05-12 | 拓 管谷 | セーリングヨットにおける追風帆走方向表示装置及びプログラム |
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2017
- 2017-04-21 JP JP2017084896A patent/JP2018175806A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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Title |
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中澤 行秀: "セーリング競技選手のための多様なセンサ情報を利用可能なデータ管理手法の提案と実装", 第76回(平成26年)全国大会講演論文集(3), JPN6020036823, 20 March 2014 (2014-03-20), ISSN: 0004385489 * |
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