JP2018175733A - 表示プログラム、表示方法および表示装置 - Google Patents

Abstract

【課題】帆走中のウインドサーフィンの状態を明確にかつ的確に表示すること。【解決手段】ウインドサーフィンのＧＰＳ値による位置情報に基づいて、各位置における移動体の速度と風向きに対するウインドサーフィンの進行方向を算出し、速度と進行方向をグラフ２１０２に表示する。グラフ２１０２の任意の位置を示す第１のマーク２１０６を表示し、第１のマーク２１０６が表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における移動の軌跡の位置に第２のマーク２１０７を表示する。９軸センサーによる各位置における移動体の状態に関する状態情報を取得し、第１のマーク２１０６が表示されたグラフの位置と時間が同期する状態情報を情報表示部２１１２、２１１３に表示する。【選択図】図２１

Description

本発明は、表示プログラム、表示方法および表示装置に関する。

一般的に、ウインドサーフィンなどの風力で移動する移動体において、セーリングの良し悪しは、艇速と帆走角（船の進行方向と風との織成す角）で決まるといわれている。また、風を効率よく受けるためのよいセーリングフォームとは、マストが立ち、セイルが安定している状態といわれている。マストが前後、左右にぶれたり、セイルの引き込みが弱くなると、セイルに流れる風の流量が変化し、風が逃げパワーダウンに繋がり、その結果、速度が低下したり、操縦者の疲労が増加したりする。上記を克服し、操縦技術を上達させるためのフォームのトレーニングとして、洋上で行われるセーリングの様子を、陸上からカメラ動画撮影などをおこない、その動画を再生して確認する作業を繰り返しおこなっている。

関連する先行技術としては、加速度センサーからの加速度データと、ＧＰＳ受信機からのＧＰＳ信号などを、取得時刻に対応付けて記憶装置に格納し、加速度データが基準値を超えると、動画データから橋梁番号を抽出し、橋梁番号で特定される継手の設置位置を加速度データの測定位置に対応付け、ノートＰＣのディスプレイに、道路の検査をおこなうための検査画面を表示する技術がある（たとえば、下記特許文献１を参照。）。

特開２０１５−１９７８０４号公報

しかしながら、ウインドサーフィンの練習は、陸から離れた海上にておこなうことが多く、従来の方法では、カメラなどでは限られた映像しかデータを得ることができないという問題点がある。また、練習のためのコストを考えると、練習する本人が単独でフォームを確認することも求められる。また、そもそも、目に見えない「風」を扱うスポーツであり、最適なセーリングフォーム自体も定義できていないのが現状である。

一つの側面では、本発明は、効率のよい操縦・走行を支援することを目的とする。

一つの実施態様では、風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、前記速度に関する情報を経時的に表示する表示プログラム、表示方法および表示装置が提供される。

本発明の一側面によれば、効率のよい操縦・走行を支援することができる。

図１は、実施の形態にかかる表示装置を含むセーリング・トレーニング支援システムのシステム構成の一例を示す説明図である。 図２は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図３は、センサーの記録処理手順の一例を示すフローチャートである。 図４は、ＧＰＳ値のフォーマットの一例を示す説明図である。 図５は、９軸センサーのフォーマットの一例を示す説明図である。 図６は、９軸センサーのデータの取得処理手順の一例を示すフローチャートである。 図７は、センサーが取得したデータのフォーマットの一例を示す説明図である。 図８は、データベースへのデータ登録処理手順の一例を示すフローチャートである。 図９は、実施の形態にかかる表示装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。 図１０は、実施の形態にかかる表示装置の機能的構成の一例を示す説明図である。 図１１は、データの表示処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１２は、走行データの分類の内容を示す説明図である。 図１３は、角度データの算出処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１４は、ピッチ角度の計算の内容を示す説明図である。 図１５は、ロール角度の計算の内容を示す説明図である。 図１６は、ヨー角度の計算の内容を示す説明図である。 図１７は、データ表示の内容を示す説明図（その１）である。 図１８は、データ表示の内容を示す説明図（その２）である。 図１９は、データ表示の内容を示す説明図（その３）である。 図２０は、データ表示の内容を示す説明図（その４）である。 図２１は、データ表示の内容を示す説明図（その５）である。 図２２は、データ表示の内容を示す説明図（その６）である。 図２３は、データ表示の内容を示す説明図（その７）である。

以下に図面を参照して、本発明にかかる表示プログラム、表示方法および表示装置の実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態）
（セーリング・トレーニング支援システム１００のシステム構成例）
図１は、実施の形態にかかる表示装置を含むセーリング・トレーニング支援システムのシステム構成の一例を示す説明図である。図１において、セーリング・トレーニング支援システム１００は、センサー１０１と、データベース１０２と、表示装置１０３と、を含む構成である。

図１には、セーリング・トレーニングの対象となる、風力によって移動する移動体の一例として、ウインドサーフィン１１０を示している。ウインドサーフィン１１０は、ボード部１１５に、リグ部が取り付けられた専用の道具を、操作者が操作して水面上を移動するものである（以後、この専用の道具のことを「移動体１１０」または「ウインドサーフィン１１０」とよぶことがある）。

リグ部は、マスト１１１、ジョイント１１２、セイル１１３、ブーム１１４を備えており、ジョイント１１２によって、リグ部がボード部１１５に取り付けられている。また、ボード部１１５には、ダガーボード１１６と、フィン１１７を備えている。

センサー１０１は、マスト１１１の、ブーム１１４よりも少し下側に取り付けられている。また、センサー１０１は、表示部１０４を備えている。センサー１０１のマスト１１１への取り付けを含めた詳細の内容については、図２などを用いて、後述する。

セーリング・トレーニング支援システム１００において、センサー１０１とデータベース１０２は、直接接続されてはおらず、たとえば、図示を省略するＳＤカードなどの記録媒体を介してセンサー１０１が取得したデータをデータベース１０２に記憶する。あるいは、センサー１０１とデータベース１０２が、無線通信によって接続されてもよい。また、センサー１０１とデータベース１０２が、図示を省略する、有線または無線のネットワークを介して接続されるように構成してもよい。

また、セーリング・トレーニング支援システム１００において、データベース１０２と、表示装置１０３は、図示を省略する、有線または無線のネットワークを介して接続される。ネットワークは、たとえば、インターネット、移動体通信網、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などであってもよい。したがって、データベース１０２は、図示を省略するクラウドサーバによって実現するようにしてもよい。また、データベース１０２を、表示装置１０３が備えていてもよい。

センサー１０１は、ウインドサーフィン１１０の位置に関する測位情報、セイル１１３の状態に関する情報を取得する。データベース１０２は、センサー１０１が取得した情報を記憶する。表示装置１０３は、データベース１０２に記憶された情報に基づいて、セーリング・トレーニングを支援するための各種情報を表示する。

表示装置１０３は、このセーリング・トレーニング支援システム１００を利用するユーザが使用するコンピュータである。表示装置１０３は、たとえば、ノートＰＣ、デスクトップ型ＰＣ、タブレット型ＰＣ、スマートフォンなどである。

（センサーのハードウェア構成例）
図２は、センサーのハードウェア構成の一例を示す説明図である。図２において、センサー１０１は、基盤２０１と、９軸センサー２０２（具体的には、９軸慣性計測ユニット）と、を含む構成となっている。また、センサー１０１は、表示部１０４と接続されている。

９軸センサー２０２は、水面に対して垂直方向に、かつ、進行方向に平行になるように、マスト１１１に取り付けられた基盤２０１に設けられる。また、基盤２０１には、ＧＰＳ受信回路を備えている。センサー１０１は、ＧＰＳ（走行状態を示すデータ：速度、進行方向）と、９軸センサー２０２（乗り方を示すデータ：３次元のセイル操作）を同時に記録する。セイル操作（マスト１１１の前後、左右の倒しこみ、マスト１１１の回転）は、９軸センサー２０２のＸ方向、Ｙ方向、Ｚ方向のそれぞれの回動角度を検出することによって記録する。

図３は、センサーの記録処理手順の一例を示すフローチャートである。図３のフローチャートにおいて、センサー１０１は、現在地を示すＧＰＳ値（ＧＰＲＭＣ）を取得する（ステップＳ３０１）。そして、ステップＳ３０１によって取得したＧＰＳ値から、対地速度、進行方向（真方位）、緯度、経度をログデータとして取得する（ステップＳ３０２）。

ステップＳ３０１のＧＰＳ値の取得と同時に、９軸センサー２０２の値の取得をおこなう（ステップＳ３０３）。具体的に、加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサーによる測定値をログデータとして取得する。

ステップＳ３０２によって取得されたログデータと、ステップＳ３０３によって取得されたログデータを、センサー１０１内に備えられた所定の記憶領域（ログデータのデータベース３００）に保存する。これらの一連の処理を、測定の間、連続で繰り返す。

図４は、ＧＰＳ値のフォーマットの一例を示す説明図である。図４に示すフォーマットのうち、項目７において、対地速度を、項目８において真方位を、項目３、４において緯度を、項目５、６において経度を、それぞれ示している。

図５は、９軸センサーのフォーマットの一例を示す説明図である。図５において、Ａｘ、Ａｙ、Ａｚは、それぞれ加速度センサー（Ｘ軸）、加速度センサー（Ｙ軸）、加速度センサー（Ｚ軸）を示している。また、Ｇｘ、Ｇｙ、Ｇｚは、それぞれ、ジャイロスコープ（Ｘ軸）、ジャイロスコープ（Ｙ軸）、ジャイロスコープ（Ｚ軸）を示している。また、Ｍｘ、Ｍｙ、Ｍｚは、それぞれ地磁気センサー（Ｘ軸）、地磁気センサー（Ｙ軸）、地磁気センサー（Ｚ軸）を示している。

図６は、９軸センサーのデータの取得処理手順の一例を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、９軸センサー２０２は、まず、センサー値を更新し（ステップＳ６０１）、つぎに、タイムスタンプを更新する（ステップＳ６０２）。そして、各センサー値を取得し（ステップＳ６０３）、取得したセンサー値を記録する（ステップＳ６０４）。その後、ステップＳ６０１へ戻って、ステップＳ６０１からＳ６０４までを繰り返し実行する。

このようにして、ステップＳ６０２においてタイムスタンプを更新することによって、前回のタイムスタンプとの差分をＤＴ（センサー値取得間隔）として得ることができる。

図７は、センサーが取得したデータのフォーマットの一例を示す説明図である。図７において、スキーマ名：Ｕｓｅｒｓのスキーマ７０１には、ユーザのＵｓｅｒ ＩＤが記録される。そして、ユーザ名が記録される。スキーマ名：Ｆｉｌｅｓのスキーマ７０２には、外部キー（ＦＫ）として、Ｕｓｅｒ ＩＤが記録され、Ｄａｔｅ（日付）と、連番（１日に複数ファイルがある場合に使用）とが記録される。すなわち、ファイルは、日付あるいは日付とその連番とによって管理される。

スキーマ名：Ｐｒａｃｔｉｃｅｓのスキーマ７０３には、Ｐｒａｃｔｉｃｅ ＩＤが記録され、外部キー（ＦＫ）として、Ｕｓｅｒ ＩＤ、Ｄａｔｅ、連番が記録される。そして、Ｎｏ（道具につけられた番号）、セイル１１３、マスト１１１、ブーム１１４、フィン１１７、ダウンホール、アウトホール、ジョイント位置、ブーム高など、ウインドサーフィン１１０の道具の種類などが記録される。

スキーマ名：Ｌｅｇｓのスキーマ７０４には、Ｌｅｇ ＩＤが記録され、外部キー（ＦＫ）として、Ｐｒａｃｔｉｃｅ ＩＤが記憶される。また、レグの連番が記録される。

スキーマ名：ＧＰＳｅｓのスキーマ７０５には、ＧＰＳ ＩＤが記録され、外部キー（ＦＫ）として、Ｌｅｇ ＩＤが記録される。そして、日付、時刻、ステータス、経度、北緯／南緯、経度、東経／西経、速度、移動方位など、図４に示したＧＰＳ値が記録される。スキーマ７０５は、およそ１秒間隔で記録される。

スキーマ名：Ｍｏｔｉｏｎｓのスキーマ７０６には、外部キー（ＦＫ）として、ＧＰＳ ＩＤが記憶される。そして、差分時刻（△Ｔ）と、加速度（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）、ジャイロ（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）、地磁気（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）など、図５に示した９軸センサー２０２の値が記憶される。スキーマ７０６は、およそ０．０１〜０．０２秒間隔で記録される。

図８は、データベースへのデータ登録処理手順の一例を示すフローチャートである。図８のフローチャートにおいて、まず、図３において示したログデータ３００から、１日分（１回分）のデータ（記録開始ボタン押下〜記録終了ボタン押下までのデータ）をファイルごとにアップロードする。

そして、ファイルの中からＰｒａｃｔｉｃｅ（プラクティス）データの抽出をおこなう（ステップＳ８０１）。具体的には、１日分（１回分）のデータを、１回の出艇から帰着までのデータに分割して、「陸上待機時間」を除いたそれぞれを「１Ｐｒａｃｔｉｃｅ」とする。ＧＰＳデータのうち、「移動速度」が０．５ｋｍ／ｈ以下、かつ、その速度が１０秒以上継続した場合を「陸上待機時間」とする。

つぎに、Ｐｒａｃｔｉｃｅデータの中からＬｅｇ（レグ）データの抽出をおこなう（ステップＳ８０２）。具体的には、方向転換からつぎの方向転換まで区間を分割して、ＧＰＳデータのうちの「移動方位」が一定以上変化した場合、変化後５秒までを「１Ｌｅｇ」と認識する。

そして、抽出したＰｒａｃｔｉｃｅデータ、Ｌｅｇデータごとに、それぞれデータベース１０２に記憶（保存）し（ステップＳ８０３）、一連の処理を終了する。

（表示装置１０３のハードウェア構成例）
図９は、実施の形態にかかる表示装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図９において、表示装置１０３は、ＣＰＵ９０１と、メモリ９０２と、Ｉ／Ｆ９０３と、ディスプレイ９０４と、カメラ９０５と、入力装置９０６と、を有する。また、各構成部はバス９００によってそれぞれ接続される。

ここで、ＣＰＵ９０１は、表示装置１０３の全体の制御を司る。メモリ９０２は、たとえば、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフラッシュＲＯＭなどを有する。具体的には、たとえば、フラッシュＲＯＭやＲＯＭが各種プログラムを記憶し、ＲＡＭがＣＰＵ９０１のワークエリアとして使用される。メモリ９０２に記憶されるプログラムは、ＣＰＵ９０１にロードされることで、コーディングされている処理をＣＰＵ９０１に実行させる。

Ｉ／Ｆ９０３は、通信回線を通じて、インターネットなどのネットワーク９５０に接続され、ネットワーク９５０を介して、データベース１０２や、図示を省略するサーバを含む他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ９０３は、ネットワーク９５０と自装置内部とのインターフェースを司り、他の装置からのデータの入出力を制御する。

ディスプレイ９０４は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ９０４は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ９０４は、ヘッドマウントディスプレイであってもよい。これにより、バーチャルリアリティによるデータの再現が可能となる。

カメラ９０５は、制止画像や動画を撮影する機器である。物品に関する写真を撮影するのに用いることができる。

入力装置９０６は、文字、数字、各種指示などの入力のためのキーを有し、データの入力をおこなう。入力装置９０６は、キーボードやポインティングデバイスなどであってもよく、また、タッチパネル式の入力パッドやテンキーなどであってもよい。

なお、表示装置１０３は、上述した構成部のほかに、各種センサー、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤなどを有することにしてもよい。

（表示装置１０３の機能的構成）
図１０は、実施の形態にかかる表示装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。図１０において、表示装置１０３は、表示画面１０００のほか、取得部１００１と、データ処理部１００２と、表示制御部１００３と、を有する。

表示画面１０００は、具体的には、たとえば、図９に示したディスプレイ９０４により、その機能を実現することができる。

取得部１００１は、風力で移動する移動体１１０の変化する位置に関する位置情報、具体的には、上述したＧＰＳ値の入力を受け付ける。また、取得部１００１は、各位置における移動体の状態に関する状態情報、具体的には、９軸センサー２０２による検出値を取得する。

取得部１００１は、具体的には、たとえば、図９に示したメモリ９０２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ９０１に実行させることにより、または、Ｉ／Ｆ９０３、入力装置９０６などにより、その機能を実現することができる。

データ処理部１００２は、位置情報に基づいて、各位置における移動体１１０の速度を算出する。また、データ処理部１００２は、位置情報に基づいて、各位置における、風向きに対する移動体１１０の進行方向（たとえば、アビーム、クローズホールドまたはクォータリー）を算出する。

データ処理部１００２は、具体的には、たとえば、図９に示したメモリ９０２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ９０１に実行させることにより、その機能を実現することができる。

表示制御部１００３は、グラフによって、速度の経時的変化を表示する。また、表示制御部１００３は、グラフによって、速度および進行方向の経時的変化を表示するようにしてもよい。また、表示制御部１００３は、グラフによって、速度のうちの最高速度および平均速度の少なくともいずれかを表示するようにしてもよい。そのグラフは、たとえば、開始時点からの時間と、当該時間における各時点の速度と、を２つのパラメータとしたグラフであってもよい。

また、表示制御部１００３は、そのグラフの任意の位置を示す第１のマークを表示し、第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における移動体１１０の移動の軌跡の位置に第２のマークを表示するようにしてもよい。

また、表示制御部１００３は、第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する状態情報を表示するようにしてもよい。その状態情報は、移動体１１０のマスト１１１の傾きに関する情報であってもよい。また、その状態情報は、移動体１１０のセイル１１３の回転角に関する情報であってもよい。

また、表示制御部１００３は、第１のマークを、グラフの時間軸に沿って自動で移動させるようにしてもよい。

表示制御部１００３は、具体的には、たとえば、図９に示したメモリ９０２などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵ９０１に実行させることにより、その機能を実現することができる。

このように、表示装置１０３の制御部は、風力で移動する移動体１１０の変化する位置に関する位置情報を取得する取得部１００１と、その位置情報に基づいて、各位置における移動体１１０の速度を算出するデータ処理部１００２と、速度に関する情報を経時的に表示する表示制御部１００３と、を有する。

図１１は、データの表示処理手順の一例を示すフローチャートである。図１１のフローチャートにおいて、表示装置１０３は、まず、データベース１０２からデータをロードする（ステップＳ１１０１）。つぎに、ロードしたデータに基づいて、風向き（風軸）の計算をおこなう（ステップＳ１１０２）。

つぎに、走行データの分類をおこなう（ステップＳ１１０３）。風向きと直交する直線を０度とし、ＧＰＳデータのうち「移動方位」から図１２に示す判断基準に基づいて、３つに分類する。

つぎに、統計データの作成をおこなう（ステップＳ１１０４）。ポーラカーブを表示するための、データ統計処理をおこない、同一ユーザにおける、すべてのＧＰＳデータをロードし積算する。そして、［最高速度，方向］［各種ＶＭＧ］を算出する。ＶＭＧ（Ｖｅｌｏｃｉｔｙ Ｍａｄｅ Ｇｏｏｄ）とは、有効速度であって、行きたい方向に対する速度（行きたい方向にどれだけ進んでいるか）を意味する。また、ジャイブ認識処理もおこなう。ジャイブとは、風下周りの方向転換である。

その後、データ表示処理をおこなう（ステップＳ１１０５）。これにより、一連の処理を終了する。

図１２は、走行データの分類の内容を示す説明図である。図１２において、進路が±１０度が「アビーム」、すなわち、風と垂直方向への走行であり、進路が１０度から９０度が「クローズホールド」、すなわち、風上方向への走行であり、進路が−１０度から−９０度が「クォータリー」、すなわち、風下方向への走行である。

また、風向き（風軸）に対して右方向へ進む場合を「ポートタック」とし、左方向へ進む場合を「スターボードタック」として、２つに分類する。図１２は、「ポートタック」の場合を示しており、「スターボードタック」の場合は、左右逆転した上で、同様に３つに分類する。

図１３は、角度データの算出処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３のフローチャートにおいて、表示装置１０３は、まず、データベース１０２からデータをロードする（ステップＳ１３０１）。つぎに、ロードしたデータのうち、対象ｌｅｇ分のＧＰＳ値を取得する（ステップＳ１３０２）。そして、取得したＧＰＳ値に基づいて、対地速度、進行方位、緯度、経度を取得する（ステップＳ１３０３）。

つぎに、走行データの分類をおこなう（ステップＳ１３０４）。具体的には、図１１のフローチャートのステップＳ１１０３の走行データの分類に基づいて、進行方向にあわせて色分けをおこなう。

さらに、再生データとして、時系列データを内部配列に保存する（ステップＳ１３０５）。そして、初期表示処理をおこなう（ステップＳ１３０６）。具体的には、地図上にＧＰＳ点群データのプロットと連続点を線で接続する処理をおこなう。

また、ステップＳ１３０２において取得した、対象ｌｅｇ分のＧＰＳ値にあわせて、９軸センサー２０２の値を取得する（ステップＳ１３０７）。取得した９軸センサー２０２の値のうち、加速度センサーによる、Ｘ軸周りの角度であるピッチ角度を計算する（ステップＳ１３０８）。

そして、取得した９軸センサー２０２の値のうち、ジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する（ステップＳ１３０９）。この角度をピッチ角とする。フィルタ処理として、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄカルマンフィルタなどの処理をおこなう。

図１４は、ピッチ角度の計算の内容を示す説明図である。図１４は、ウインドサーフィン１１０をサイドから見た図（Ｓｉｄｅ ｏｆ Ｖｉｅｗ）を示している。図１４において、ピッチ角（オイラー角）は、マスト１１１がボード部１１５に対して垂直になっているのが０°であり、そこから、マスト１１１を前側に倒した状態、すなわちノーズ側への傾きがプラス（０°〜９０°）であり、マスト１１１を後ろ側へ倒した状態、テイル側への傾きがマイナス（−１°〜−９０°）である。この範囲が、ピッチ角の計算できる範囲である。

ピッチ角は、式（１）によって、算出することができる。

ピッチ角＝ＡＴＡＮ（（ａｘ）／ＳＱＲＴ（ａｙ＊ａｙ＋ａｚ＊ａｚ））・・式（１）
ａｘ：ｘ軸の加速度センサー値
ａｙ：ｙ軸の加速度センサー値
ａｚ：ｚ軸の加速度センサー値

また、ステップＳ１３０７において取得した９軸センサー２０２の値うちの加速度センサーによる、Ｙ軸周りの角度であるロール角度を計算する（ステップＳ１３１１）。そして、取得した９軸センサー２０２の値うちのジャイロセンサーによるジャイロスコープ値を加えて、フィルタ処理によって、角度を推定する（ステップＳ１３１２）。この角度をロール角とする。

フィルタ処理として、ロール角度の推定で用いたフィルタ処理と同様に、たとえば、相補フィルタ、線形カルマンフィルタ、Ｕｎｓｃｅｎｔｅｄカルマンフィルタなどの処理をおこなう。

図１５は、ロール角度の計算の内容を示す説明図である。図１５は、ウインドサーフィン１１０を正面（ノーズ側）から見た図（Ｆｒｏｎｔ ｏｆ Ｖｉｅｗ）を示している。図１５において、ロール角（オイラー角）は、マスト１１１がボード部１１５に対して垂直になっているのが０°であり、そこから、マスト１１１を図面の向かって左側に倒した状態、すなわちボード部１１５の右側への傾きがプラス（０°〜９０°）であり、図面の向かって右側に倒した状態、すなわちボード１１５の左側への傾きがマイナス（−１°〜−９０°）である。この範囲が、ロール角の計算できる範囲である。

ロール角は、式（２）によって、算出することができる。

ロール角＝ＡＴＡＮ（（ａｙ）／ＳＱＲＴ（ａｘ＊ａｘ＋ａｚ＊ａｚ））・・式（２）

また、ステップＳ１３０７において取得した９軸センサー２０２の値うちの地磁気センサーによる、Ｚ軸周りの角度であるヨー角度を計算する（ステップＳ１３１３）。

図１６は、ヨー角度の計算の内容を示す説明図である。図１６は、ウインドサーフィン１１０を上から見た図（Ｔｏｐ ｏｆ Ｖｉｅｗ）を示している。図１６において、ヨー角（オイラー角）は、マスト１１１を中心に磁北を基準にしたセイル１１３の回転角度である。セイル１１３のマスト１１１側が磁北を向いている位置、すなわちブームエンド側が磁北と反対方向を向いている位置が０°であり、反時計回りに、０°〜３５９°が計算できる範囲である。

また、進行方向は、ＧＰＳから算出できているので、セイル１１３の回転角度も、地磁気センサーの値に基づき、ローパスフィルタ処理を用いたジャイロ補正によって算出することができる。

ヨー角（Ｙａｗ）は、式（３）〜（５）によって、算出することができる。

ｍａｇＸ：ｘ軸の地磁気センサー値
ｍａｇＹ：ｙ軸の地磁気センサー値
Ｙａｗ＝ａｔａｎ２（ｍａｇＸ，ｍａｇＹ）；
ｉｆ（Ｙａｗ＜０）Ｙａｗ＋＝２＊ＰＩ；
ｉｆ（Ｙａｗ＞２＊ＰＩ）Ｙａｗ−＝２＊ＰＩ； ・・式（３）
Ｙａｗ＝Ｙａｗ＊１８０／Ｍ＿ＰＩ； ・・式（４）
／／西偏（日本）の場合で磁気偏角を調整する
Ｙａｗ＝Ｙａｗ＋６．６；／／磁気偏角６．６度
ｉｆ（Ｙａｗ＞３６０．０）Ｙａｗ＝Ｙａｗ−３６０．０； ・・式（５）

このようにして、ステップＳ１３０９において推定したピッチ角、ステップＳ１３１２において推定したロール角、ステップＳ１３１３において算出したヨー角を、再生データとして、時系列データを内部配列に保存し（ステップＳ１３１０）、一連の処理を終了する。

（データ表示の内容）
図１７〜図２３は、データ表示の内容を示す説明図である。図１７がサマリー表示の一例であり、図１８、図１９がマップ表示の一例であり、図２０がポーラダイアグラム表示の一例である。

（サマリー表示）
図１７は、サマリーの内容を表示している。図１７において、表示画面の上側欄には、「Ａｃｔｉｖｅ Ｄａｙｓ」１７０１と、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０２と、「Ｙｏｕｒ Ｂｅｓｔ Ｔｏｐ」１７０３を表示する。

「Ａｃｔｉｖｅ Ｄａｙｓ」１７０１は、ユーザがセーリング（練習）をおこなった累積日数を示しており、その日数が『２６２（日）』であることを示している。また、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０２は、ユーザがセーリングをおこなった（ウインドサーフィン１１０に乗った）累積距離を示しており、その距離が『５６３３（ｋｍ）』であることを示している。また、「Ｙｏｕｒ Ｂｅｓｔ Ｔｏｐ」１７０３は、ユーザがセーリングをおこなった累積日数（距離）の期間において、最高速度を示しており、その速度が『６２．２３（ｋｍ／ｈ）』（時速６２．２３ｋｍ）であることを示している。

図１７において、表示画面のメイン欄には、上段左側から「Ｔｉｍｅ」１７０４と、「Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０５と、「Ｗｉｎｄ Ｄｅｒｅｃｔｉｏｎ」１７０６を表示する。

「Ｔｉｍｅ」１７０４は、１日分の時間、すなわち、センサー記録開始ボタン押下から記録終了ボタン押下までの時間を示しており、その時間が『２：２３：１１』（２時間２３分１１秒）であることを示している。

また、「Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０５は、１日分のユーザがセーリングをおこなった合計距離、すなわち、センサー記録開始ボタン押下から記録終了ボタン押下までの距離を示しており、その距離が『２３．５４（ｋｍ）』であることを示している。合計距離は、ＧＰＳ値から算出した値を用いることができる。

また、「Ｗｉｎｄ Ｄｅｒｅｃｔｉｏｎ」１７０６は、走行データから予測した風向きを示しており、『ＳＷ』（南西の風）と、南西を示す右上の方向を示す矢印を示している。風向きは、図１１のフローチャートのステップＳ１１０２のステップにおいて計算したものを用いることができる。

このように、上段には、セーリング技術には直接関係ないセーリング履歴の客観的な情報を示している。

また、図１７において、表示画面のメイン欄の下段左側から「Ｔｏｐ Ｓｐｅｅｄ」１７０７と、「Ａｖｇ Ｓｐｅｅｄ」１７０８と、「Ｂｅｓｔ Ｊｉｂｅ」１７０９を表示する。「Ｔｏｐ Ｓｐｅｅｄ」１７０７は、１日分のデータにおいて記録した最高速度を示しており、その速度が『４９．２１（ｋｍ／ｈ）』（時速４９．２１ｋｍ）であることを示している。「Ａｖｇ Ｓｐｅｅｄ」１７０８は、１日分のデータ（陸上待機時間を除く）における平均速度を示しており、その速度が『３２．２１（ｋｍ／ｈ）』（時速３２．２１ｋｍ）であることを示している。

また、「Ｂｅｓｔ Ｊｉｂｅ」１７０９は、１日分のデータにおいて記録したジャイブにおける脱出最高速度を示しており、その速度が『１８．３６（ｋｍ／ｈ）』（時速１８．３６ｋｍ）であることを示している。

また、図１７において、表示画面のメイン欄の下の下段欄に、「Ｌｅｇｓ」１７１０と、「Ｐｏｒｔ Ｊｉｂｅ」１７１１と、「Ｓｔａｒｂｏｒｄ Ｊｉｂｅ」１７１２を表示する。

「Ｌｅｇｓ」１７１０は、１日分のデータにおいて、おこなわれたＬｅｇの本数（回数）を示しており、その本数が『３６７（本）』であることを示している。また、「Ｐｏｒｔ Ｊｉｂｅ」１７１１は、ポートタック（風をボード部１１５の左側から受けて進む走り方であり、左手左足が前に出る）からのジャイブの回数を示しており、その回数が『１２４（回）』であることを示している。また、「Ｓｔａｒｂｏｒｄ Ｊｉｂｅ」１７１２は、スターボードタック（ポートタックとは反対に、風をボード部１１５の右側から受けて進む走り方であり、右手右足が前に出る）からのジャイブの回数を示しており、その回数が『１５１（回）』であることを示している。

表示画面のメイン欄には、６つの項目を丸印で囲んで表示している。これは、いずれの項目もアナログ的な値であるため、そのようなアナログ的な値のイメージを直感的に把握させることができる。一方、表示画面の下欄には、３つの項目を矩形で囲んで表示している、これらは、いずれの項目もデジタル的な値であるため、そのようなデジタル的な値のイメージを直感的に把握させることができる。このように、表示させる項目のデザインに変化をつけることによって、ユーザにデータをより直感的・感覚的に把握させることができる。

表示画面の左側欄には、日にちごとに、１日分のデータのサマリーの一覧１７２１を表示している。この一覧１７２１では、日付（Ｄａｔｅ）と、１日分のユーザがセーリングをおこなった合計距離（Ｄｉｓｔａｎｃｅ）を、日付順に並べて示している。この一覧１７２１は、日付（Ｄａｔｅ）の昇順または降順、合計距離（Ｄｉｓｔａｎｃｅ）の昇順または降順にソートして並べ替えることができる。この中から、表示を所望するサマリー（日付）を選択することによって、１日分のデータを表示することができる。

図１７においては、日付（Ｄａｔｅ）の降順に表示されており、一番上の『２０１７−０３−０１ ２３．５４ｋｍ』が選択され、ハイライト表示された状態を示しており、「Ｔｉｍｅ」１７０４の時間『２：２３：１１』と、「Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０５の距離『２３．５４（ｋｍ）』とが一致していることがわかる。

また、１日分のデータのサマリーの一覧１７２１の下側には、一覧１７２１で選択された１日分のデータにおける複数のＰｒａｃｔｉｃｅのサマリーの一覧１７２２を表示している。一覧１７２２は、Ｐｒａｃｔｉｃｅごとの連番の番号（「Ｎｏ．」）と、Ｐｒａｃｔｉｃｅの開始時刻（「Ｓｔａｒｔ」）と、Ｐｒａｃｔｉｃｅの終了時刻（「Ｅｎｄ」）を表示している。この中から、表示を所望するサマリー（Ｐｒａｃｔｉｃｅ）を選択することによって、当該Ｐｒａｃｔｉｃｅのデータを表示することができる。

図１７においては、サマリー（Ｐｒａｃｔｉｃｅ）は選択されておらず、表示も変わっていない。いずれかのサマリー（Ｐｒａｃｔｉｃｅ）が選択された場合は、ハイライト表示し、それにともなって、メイン欄、下側欄の各項目１７０４〜１７１２のサマリーデータが絞り込み表示されることになる。

また、図１７において、表示画面のメイン欄の上側には、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１、「Ｍａｐ」１７５２、「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３の画面切り替えボタンが設けられている。「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１は、図１７に示しているサマリーの画面であり、「Ｍａｐ」１７５２は、図１８、図１９に示すマップを用いた表示画面であり、「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３は、図２０に示すポーラダイアグラムを用いた表示画面である。

図１７では、サマリーが表示されているため、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１の表示の形態（色を含む）が、「Ｍａｐ」１７５２および「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３とは異なっている。そして、「Ｍａｐ」１７５２および「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３が表示されている位置をポインティングデバイスなどでクリックしたり、指などでタッチすることで、それぞれ図１８、図１９に示す表示画面、または図２０に示す表示画面に、容易に切り替えることができる。

（マップ表示）
図１８は、マップの内容を示している。図１８は、マップ部１８０１を中心に、その下段側に、速度の変化を時系列に折れ線グラフ１８２０で示した速度表示部１８０２を、示している。

表示画面の上側欄の「Ａｃｔｉｖｅ Ｄａｙｓ」１７０１と、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０２と、「Ｙｏｕｒ Ｂｅｓｔ Ｔｏｐ」１７０３は、図１７と同様の内容を表示する。表示画面の左側欄の１日分のデータのサマリーの一覧１７２１、１日分のデータにおける複数のＰｒａｃｔｉｃｅのサマリーの一覧１７２２も、図１７に示したものと同様である。

表示画面のメイン欄の上側の、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１、「Ｍａｐ」１７５２、「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３の画面切り替えボタンも、図１７に示したものと同様の内容である。図１８においては、マップが表示されているため、「Ｍａｐ」１７５２の表示の形態（色）が、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１および「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３とは異なっている。

図１８において、マップ部１８０１には、ウインドサーフィン１１０の移動（帆走）の軌跡１８１１を表示する。また、風向きを示す矢印１８１２を表示する。

図１８において、速度表示部１８０２には、横軸（Ｘ軸）を時間とし、縦軸（Ｙ軸）を速度とした、速度を示す折れ線グラフ１８２０を表示する。縦軸（Ｙ軸）には、横軸（Ｘ軸）に平行のライン（Ｔｏｐ Ｓｐｅｅｄ）１８２１と、ライン（Ａｖｅｒａｇｅ Ｓｐｅｅｄ）１８２２の２つのラインがある。ライン（Ｔｏｐ Ｓｐｅｅｄ）１８２１は、最高速度を示すラインである。また、ライン（Ａｖｅｒａｇｅ Ｓｐｅｅｄ）１８２２は、平均速度を示すラインである。そして、最高速度を「Ｔｏｐ Ｓｐｅｅｄ」１８０３に、平均速度を「Ａｖｇ Ｓｐｅｅｄ」１８０４にそれぞれ表示する。

また、横軸（Ｘ軸）には、縦軸（Ｙ軸）に平行な、マップ上の表示の開始時刻を示すライン１８２３と、マップ上の表示の終了時刻を示すライン１８２４の２本のラインがある。この２本のライン１８２３と１８２４の区間のみを、マップ部１８０１の軌跡として表示する。

折れ線グラフ１８２０は、Ａ〜Ｉの９つの領域に分類される。領域Ａは、ライン１８２３よりも前なので、マップ上には表示しない。したがって、色分けされず、または、他の色分け領域と区別するための色（たとえば灰色など）で示す。

領域Ｂ、領域Ｄ、領域Ｆおよび領域Ｈは、アビームを示している。アビームの領域は、たとえば赤色で着色するとよい。領域ＣおよびＧは、クォータリーを示している。クォータリーの領域は、たとえば青色で着色するとよい。領域Ｅは、クローズホールドを示している。クローズホールドの領域は、たとえば黄色で着色するとよい。

また、領域Ｉは、ライン１８２４よりも後なので、マップ部１８０１の軌跡１８１１として表示しない。したがって、領域Ａと同様に、色分けされず、または、たとえば灰色などの色で示す。

このように、速度表示部１８０２の折れ線グラフ１８２０の各領域Ｂ〜Ｈは、領域Ｂ：「アビーム（赤）」→領域Ｃ：「クォータリー（青）」→領域Ｄ：「アビーム（赤）」→領域Ｅ：「クローズホールド（黄）」→領域Ｆ：「アビーム（赤）」→領域Ｇ：「クォータリー（青）」→領域Ｈ：「アビーム（赤）」の順となり、走行種別に色分け表示することができる。

そして、ウインドサーフィン１１０の移動（航行）の軌跡１８１１は、速度表示部１８０２において着色した各色で着色して表示する。図１８に示すように、軌跡１８１１のうち、区間Ｂは赤色、区間Ｃは青色、区間Ｄは赤色、区間Ｅは黄色、区間Ｆは赤色、区間Ｇは青色、区間Ｈは赤色と着色し、速度表示部１８０２の折れ線グラフ１８２０の各領域Ｂ〜Ｈと同じ色にする。これにより、セーリング種別をカラーに表示分けすることができる。

このように構成することによって、データの視認性を向上させることができる。すなわち、マップ部１８０１の軌跡１８１１と、速度表示部１８０２の折れ線グラフ１８２０が同期し、軌跡１８１１上の各位置における速度を容易にかつ直感的に把握することができ、どのようなセーリングをしていたのかが瞬時に判別できるようになる。したがって、どのような走行をしていたのかが明確に把握でき、どのようなセーリングをしていたか（クローズホールド、アビーム、クォータリーなど）の判別が可能となる。

図１９は、図１８と同様に、マップ部１９０１と、速度表示部１９０２を表示する。速度表示部１９０２には、図１８と同様に、横軸（Ｘ軸）を時間とし、縦軸（Ｙ軸）を速度とした、速度の変化を示す折れ線グラフ１９２０を表示する。縦軸（Ｙ軸）には、横軸（Ｘ軸）に平行のライン（Ｈｉｇｈ Ｌｅｖｅｌ）１９２１と、ライン（Ｌｏｗ Ｌｅｖｅｌ）１９２２の２つのラインがある。

ライン（Ｈｉｇｈ Ｌｅｖｅｌ）１９２１は、上限速度を示すラインである。また、ライン（Ｌｏｗ Ｌｅｖｅｌ）１９２２は、下限速度を示すラインである。そして、上限速度である『４１．５５（ｋｍ／ｈ）』を「Ｈｉｇｈ Ｌｅｖｅｌ」１９０３に、下限速度である『２５．２１（ｋｍ／ｈ）』を「Ｌｏｗ Ｌｅｖｅｌ」１９０４にそれぞれ表示する。

折れ線グラフ１９２０は、ライン（Ｈｉｇｈ Ｌｅｖｅｌ）１９２１と、ライン（Ｌｏｗ Ｌｅｖｅｌ）１９２２によって３つの領域（領域１９２３、領域１９２４、領域１９２５）に分けられる。上限速度よりも速い領域１９２３は赤色で示され、上限速度未満で、下限速度以上の領域１９２４は、青色で示され、下限速度よりも遅い領域１９２５は、灰色で示される。

また、図１９においては、折れ線グラフ１９２０と、ライン１９２１、１９２２との交点を基準として、区間をＡ〜Ｇまで設定している。具体的には、区間ＡおよびＧが領域１９２５、区間Ｂ、ＤおよびＦが領域１９２４、区間ＣおよびＥが領域１９２３である。

また、マップ部１９０１の軌跡１９１１には、各区間Ａ〜Ｇごとに、速度表示部１９０２の色分けと同期させた色分けをする。すなわち、「区間Ａ：灰」→「区間Ｂ：青」→「区間Ｃ：赤」→「区間Ｄ：青」→「区間Ｅ：赤」→「区間Ｆ：青」→「区間Ｇ：灰」と着色する。

このように構成することによって、図１８と同様に、マップ部１９０１の軌跡１９１１と、速度表示部１９０２の折れ線グラフ１９２０が同期し、軌跡１９１１上の各位置における速度を容易にかつ直感的に把握することができる。

（ポーラダイアグラム表示）
図２０は、ポーラダイアグラムの内容を示す説明図である。図２０において、矢印１８１２で示した風向き（ＷＩＮＤ）に対して、中央にポーラダイアグラムを表示し、その中心の上側には、「Ｂｅｓｔ Ｓｐｅｅｄ」２００１と、「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２００２を表示する。「Ｂｅｓｔ Ｓｐｅｅｄ」２００１は、ユーザの過去最高速度を示しており、最高速度が『６２．２３（ｋｍ／ｈ）』であることがわかる。「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２００２は、過去最高速度時の角度を示しており、その角度が『１０８（°）』であることがわかる。

また、ポーラダイアグラムの周辺には、左上側、右上側、左下側、右下側のそれぞれの領域に数値を示す円形の表示を４つずつ表示している。

図面に向かって左上側には、選択された日の風上ＶＭＧスターボードタックの上りの「Ｓｐｅｅｄ」２０１１、「Ｔｏｔａｌ Ｓｐｅｅｄ」２０１２、「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０１３、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０１４を表示する。

「Ｓｐｅｅｄ」２０１１は、その日の風上ＶＭＧスターボードタックの上りの速度を示しており、その速度が『２３．８７（ｋｍ／ｈ）』であることがわかる。「Ｔｏｔａｌ Ｓｐｅｅｄ」２０１２は、累積の風上ＶＭＧスターボードタックの上りの速度を示しており、速度が『３０．５４（ｋｍ／ｈ）』であることがわかる。

「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０１３は、その日の風上ＶＭＧスターボードタックの上りの角度を示しており、その角度が『４５（°）』であることがわかる。「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０１４は、累積の風上ＶＭＧスターボードタックの上りの角度を示しており、その角度が『５１（°）』であることがわかる。

図２０に示すように、選択された日の値よりも、累積の値を示す円形の方を大きく表示し、かつ、外側に表示することによって、選択された日の値は、累計の値の一部であるとのイメージを与えることができ、どちらが選択された日の値で、どちらが累積の値かを直感的に把握させることができる。さらに円形の縁取りの色を変えることによって、さらに明確にするようにしてもよい。

図面に向かって右上側には、選択された日の風上ＶＭＧポートタックの上りの「Ｓｐｅｅｄ」２０２１、「Ｔｏｔａｌ Ｓｐｅｅｄ」２０２２、「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０２３、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０２４を表示する。

図面に向かって左下側には、選択された日の風下ＶＭＧスターボードタックの上りの「Ｓｐｅｅｄ」２０３１、「Ｔｏｔａｌ Ｓｐｅｅｄ」２０３２、「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０３３、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０３４を表示する。

図面に向かって右下側には、選択された日の風下ＶＭＧポートタックの上りの「Ｓｐｅｅｄ」２０４１、「Ｔｏｔａｌ Ｓｐｅｅｄ」２０４２、「Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０４３、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ」２０４４を表示する。

また、ライン２００４は、選択された日のポーラカーブを示しており、ライン２００５は、累積のポーラカーブを示している。また、矢印２００６は、過去最高速度のベクトルを示している。また、矢印２０１５は、選択された日の風上ＶＭＧスターボードタックのベクトルを示しており、矢印２０１６は、累積の風上ＶＭＧスターボードタックのベクトルを示している。矢印の長さによって速度を示しており、矢印の向いている方向によって角度を示している。

同様に、矢印２０２５は、選択された日の風上ＶＭＧポートタックのベクトルを示しており、矢印２０２６は、累積の風上ＶＭＧポートタックのベクトルを示している。また、矢印２０３５は、選択された日の風下ＶＭＧスターボードタックのベクトルを示しており、矢印２０３６は、累積の風下ＶＭＧスターボードタックのベクトルを示している。矢印２０４５は、選択された日の風下ＶＭＧポートタックのベクトルを示しており、矢印２０４６は、累積の風下ＶＭＧポートタックのベクトルを示している。

このようにして、風向きに対するユーザの乗り方の特徴（癖や得意・不得意）を把握する参考とすることができる。

表示画面の上側欄の「Ａｃｔｉｖｅ Ｄａｙｓ」１７０１と、「Ｔｏｔａｌ Ｄｉｓｔａｎｃｅ」１７０２と、「Ｙｏｕｒ Ｂｅｓｔ Ｔｏｐ」１７０３は、図１７〜図１９と同様の内容を表示する。表示画面の左側欄の１日分のデータのサマリーの一覧１７２１、１日分のデータにおける複数のＰｒａｃｔｉｃｅのサマリーの一覧１７２２も、図１７〜図１９と同様である。

表示画面のメイン欄の上側の、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１、「Ｍａｐ」１７５２、「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３の画面切り替えボタンも、図１７〜図１９と同様の内容である。図２０においては、ポーラダイアグラムが表示されているため、「Ｐｏｌａｒ Ｄｉａｇｒａｍ」１７５３の表示の形態（色）が、「Ｓｕｍｍａｒｙ」１７５１および「Ｍａｐ」１７５２とは異なっている。

このように、ＧＰＳによる取得情報（艇速、方角）より、ポーラカーブを描きさらに、そのとき、どのような道具で、どのような乗り方で乗っていたかを記録しておくことができる。

これにより、従来のＧＰＳ製品では、最高速度や平均速度の比較しかできなかったのに対して、可視化により視覚的かつ客観的なセーリング能力評価をすることができる。これにより、改善の要因を把握することができるようになる。たとえば、道具・風速が同じ状況で、ＶＭＧや最高速度を改善することができる。また、乗り方が改善されたことを確認することができる。たとえば、乗り方・風速が同じで、ＶＭＧや最高速度を改善することができる。また、道具による改善が図られたことが確認できる。

（マップ表示の応用例１）
図２１は、図１８に示した表示画面の応用例であり、一つのｌｅｇを選択した場合の表示内容である。図２１において、表示画面の左側欄には、「Ｄａｔｅｓ」の一覧１７２１、「Ｐｒａｃｔｉｃｅｓ」の一覧１７２２のほか、「Ｌｅｇｓ」の一覧２１５０を表示する。これは、Ｐｒａｃｔｉｃｅが選択されたため、選択されたＰｒａｃｔｉｃｅ内の複数のｌｅｇの一覧を表示したものである。そして、その中からｌｅｇを一つ選択することによって、本画面表示がなされる。図２１では、Ｎｏ．１のｌｅｇが選択されていることを示している。「Ｌｅｇｓ」２１５０において、「Ｓ」は、スターボードタックを示しており、「Ｐ」は、ポートタックを示している。

図２１において、速度表示部２１０２には、選択されたｌｅｇの時系列の速度変化を折れ線グラフで表示する。速度表示部２１０２の下側には、再生ボタン２１０３と、早送りボタン２１０４と、巻き戻しボタン２１０５を表示する。また、速度表示部２１０２には、再生位置表示バー２１０６を表示する。再生位置表示バー２１０６の下には、再生位置における時刻（『００：００：３３』）を表示する。

再生ボタン２１０３を押下すると、再生位置表示バー２１０６が自動的に左から右へ移動する。移動速度は、記録されている時間にあわせてもよく、倍速にしたり、スローにしたりすることができてもよい。再生動作中に再度、再生ボタン２１０３を押下すると、一時停止（ポーズ）とするようにしてもよい。このように、たとえばＤＶＤプレーヤーの操作と同じ感覚で、再生指示をすることができる。

また、再生位置表示バー２１０６の移動にともなって、マップ部２１０１のポイント２１０７が、再生位置に同期して移動する。すなわち、ポイント２１０７は、再生位置における時刻（『００：００：３３』）におけるウインドサーフィン１１０の位置を示している。再生位置表示バー２１０６とポイント２１０７とを同一色（たとえば緑色）にすると、より同期感を増加させることができる。

このようにして、表示されているログを再生することができる。自動再生ができるため、ユーザは、再生ボタン２１０３を押下するだけで、他の操作が不要となるため、実際に走行している（矢印２１０８に示された風向きの風を感じている）イメージを抱きながら、表示内容の把握（走行のトレーシング）を集中しておこなうことができる。

また、表示画面の右側欄には、「Ｐｏｒｔ／Ｓｔａｒｂｏｒｄ」２１１１と、マスト状態表示部２１１２と、セイル状態表示部２１１３を表示する。「Ｐｏｒｔ／Ｓｔａｒｂｏｒｄ」２１１１には、走行データの種類、すなわち、ポートタックかスターボードタックかを表示する。図２１においては、スターボードタックであることがわかる。

マスト状態表示部２１１２は、ウインドサーフィン１１０の上方から見たマスト１１１の傾きの状況をシミュレートしたものである。枠２１１４は、マスト１１１のぶれの範囲を示している。これにより、ぶれを広さすなわち面積によって確認することができる。枠の形状は矩形に限らず、楕円などであってもよい。また、ぶれの範囲を数値（たとえば、ぶれの最大値、最小値）で表示するようにしてもよい。したがって、この範囲が狭いほど安定性が高いことが直感的にわかる。

また、ライン２１１５は、選択されたｌｅｇにおけるマスト１１１の先端部分の移動の軌跡を示している。ポイント２１１６は、再生位置表示バー２１０６の移動にともなう再生位置に同期したマスト１１１の先端位置を示している。マスト１１１の滞留位置を重ね合わせて表示するので、頻度が高くなるほど濃い色となる。また、軌跡２１１５を、マップ２１０１上の軌跡と同様に色分けするようにしてもよい。また、現在の状態を数値（［４５，２５］２１１７）で表すようにしてもよい。

したがって、ポイント２１１６は、再生位置表示バー２１０６の移動にともなってその表示位置を変化させる。したがって、速度とマスト１１１の位置との関係を容易にかつ確実に把握することができる。すなわち、どのようなマスト１１１の位置の時に最高速度が出たかを容易に知ることができる。

セイル状態表示部２１１３は、ウインドサーフィン１１０の上方から見たセイル１１３の回動の状況をシミュレートしたものである。セイル状態表示部２１１３において、セイル１１３の方向は中心から放射線状に延ばしたライン２１１８によって表示する。ライン２１１８は、再生位置表示バー２１０６の移動にともなう再生位置に同期したセイル１１３の回動位置を示している。セイル１１３の滞留位置を重ね合わせて表示するので、頻度が高くなるほど濃い色となる。

また、扇形の枠２１１９は、セイル１１３の回動の範囲を示している。また、軌跡２１１５を、マップ２１０１上の軌跡と同様に色分けするようにしてもよい。また、セイル１１３の角度を数値（［４８（°）］）で示すようにしてもよい。

このように、マスト状態表示部２１１２とセイル状態表示部２１１３を同時に時系列に確認することができるので、ｌｅｇにおけるマスト１１１およびセイル１１３の挙動を正確に把握することができる。また、速度とマスト１１１・セイル１１３の挙動の関係性について理解することができる。

（マップ表示の応用例２）
図２２は、図２１に示した表示画面の応用例１のさらなる応用例であり、一つのｌｅｇを選択した場合の表示内容である。図２２では、図２１で表示していた、マスト状態表示部２１１２とセイル状態表示部２１１３を表示する代わりに、ウインドサーフィン１１０の全体モデルを異なる３つの角度から見た画像を表示する。それ以外は、図２１と同じである。

画像２２０１は、ウインドサーフィン１１０を正面から見た際の画像（Ｆｒｏｎｔ ｏｆ Ｖｉｅｗ）であり、ウインドサーフィン１１０のモデル２２１１を表示する。このモデル２２１１は、ジョイント１１２（マスト１１１とボード部１１５の接合点）を軸に、ロール角によって傾きを制御して表示する。これにより、マスト１１１の傾き（左右方向）を確認することができる。再生位置表示バー２１０６の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とマスト１１１の左右の位置との関係（カイト量（ロール角））を容易にかつ確実に把握することができる。

また、画像２２０１の下側には、インジケーター２２０２を表示する。インジケーター２２０２は、再生位置表示バー２１０６にあわせて、バー２２１２がマスト１１１の左右の角度を示すように左右に移動する。一番右側が９０°で、一番左側が−９０°である。また、バー２２１２の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。これにより、色の濃い部分の幅が狭く、色が濃ければ、マスト１１１の位置が安定していると判断でき、反対に、色の濃い部分の幅が狭く、色が薄ければ、マスト１１１の位置が安定しないと判断できる。したがって、インジケーター２２０２の色の濃淡の付き具合によっても、マスト１１１の挙動（サーファーの熟練度）などが直感的に把握できる。

画像２２０３は、ウインドサーフィン１１０を側面から見た際の画像（Ｓｉｄｅ ｏｆ Ｖｉｅｗ）であり、ウインドサーフィン１１０のモデル２２１３を表示する。このモデル２２１３は、ジョイント１１２（マスト１１１とボード部１１５の接合点）を軸に、ピッチ角によって傾きを制御して表示する。これにより、マスト１１１の傾き（前後方向）を確認することができる。

また、画像２２０３は反対側の側面から見た画像であってもよい。また、両方の画像を同時に表示してもよく、また、両方の画像をタップして切り替えるようにしてもよい。再生位置表示バー２１０６の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とマスト１１１の前後の位置との関係（アフターレイキ量（ピッチ角））を容易にかつ確実に把握することができる。

また、画像２２０３の下側には、インジケーター２２０２と同様のインジケーター２２０４を表示する。インジケーター２２０４は、再生位置表示バー２１０６にあわせて、バー２２１２がマスト１１１の前後の角度を示すように左右に移動する。一番右側が９０°で、一番左側が−９０°である。また、バー２２１４の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。したがって、インジケーター２２０４の色の濃淡の付き具合によっても、マスト１１１の挙動などが直感的に把握できる。

画像２２０５は、ウインドサーフィン１１０を上面（上空）から見た際の画像（Ｔｏｐ ｏｆ Ｖｉｅｗ）であり、ウインドサーフィン１１０のモデル２２１５を表示する。このモデル２２１５は、ジョイント１１２（マスト１１１とボード部１１５の接合点）を軸に、ヨー角によって回転を制御して表示する。これにより、セイル１１３の引き込み具合を確認することができる。再生位置表示バー２１０６の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とセイル１１３の回動位置（引き込み具合（ヨー角））との関係を容易にかつ確実に把握することができる。

また、画像２２０５の下側には、インジケーター２２０２、２２０４と同様のインジケーター２２０６を表示する。インジケーター２２０６は、再生位置表示バー２１０６にあわせて、バー２２１６がセイル１１３の回転角度を示すように左右に移動する。一番左側が０°（磁北）で、反時計回りで一番右側が３６０°である。また、バー２２１６の移動によって色を重ねて行き、滞留時間を色の濃淡で表示する。したがって、インジケーター２２０６の色の濃淡の付き具合によっても、セイル１１３の挙動などが直感的に把握できる。

そして、チェック観点が確認しやすいよう、３つの画像２２０１、２２０３、２２０５を同時に表示する。

このように、マスト１１１の前後左右方向のぶれを数値で確認でき、そのぶれを視覚的に確認できる。また、セイル１１３の引き込状況のぶれを数値で確認でき、そのぶれを視覚的に確認することができる。どのようなフォームで乗っていたか、客観的に確認することができる。さらに、数値として表示するよりも、３Ｄモデルを活用して視覚的に表現することで、本人あるいは本人以外の者も、フォームをより明確に理解することができる。

このように、従来、セーリングフォーム（正確には、人間のフォームに基づき、道具の状態が形成される）を確認するには、カメラ撮影などしかなく、同時に、正面、横、後ろ、上空から確認する手段はなく、また、フォームの数値化情報がなかったが、視覚的かつ数値的に確認することで、それらを実現することができ、乗り方をどのように、数値的にどれくらい改善すればよいのかの指針を立てることができるようになる。

（マップ表示の応用例３）
図２３は、図２２に示した表示画面の応用例２のさらなる応用例である。図２３では、図２３で表示していた、画像（Ｔｏｐ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２２０５を表示する代わりに、
画像（Ｂａｃｋ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２３０１を表示し、ウインドサーフィン１１０のモデル２３１１を表示する。そのほかは、図２２と同じである。画像（Ｂａｃｋ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２３０１の下側のインジケーター２２０６も同じである。

画像（Ｂａｃｋ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２３０１は、ウインドサーフィン１１０を上面（上空）から見た際の画像であり、画像（Ｔｏｐ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２２０５と同様に、セイル１１３の引き込み具合を確認することができる。また、図２２に示した画像２２０１、２２０３、２２０５と同様に、再生位置表示バー２１０６の移動にともなってその画像を変化させる。したがって、速度とセイル１１３の回動位置（引き込み具合）との関係を容易にかつ確実に把握することができる。

画像（Ｂａｃｋ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２３０１と、画像（Ｔｏｐ ｏｆ Ｖｉｅｗ）２２０５とは画像をタップすることによって、切り替えることができるようにしてもよい。また、両方同時に表示する、すなわち、画像２２０１、２２０３、２２０５、２３０１の４つを同時に表示するようにしてもよい。

以上説明したように、実施の形態においては、ウインドサーフィン１１０のＧＰＳ値による位置情報に基づいて、各位置における移動体の速度と風向きに対するウインドサーフィン１１０の進行方向を算出し、速度と進行方向をグラフ２１０２に表示する。また、グラフの任意の位置を示す第１のマーク２１０６を表示し、第１のマーク２１０６が表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における移動の軌跡の位置に第２のマーク２１０７を表示する。また、９軸センサー２０２による各位置における移動体の状態に関する状態情報を取得し、第１のマーク２１０６が表示されたグラフの位置と時間が同期する状態情報を状態表示部２１１２、２１１３に表示する。

このように構成することによって、速度、進行方向、地図上の位置との関係や、走行状態、特にセイルの安定性を視覚的に確認することができ、フォームをデータ化して確認し、得られたデータから、最適なフォームをモデル化することができる。これにより、効率のよい操縦・走行を支援し、ウインドサーフィンの操縦技術の向上を図ることができる。

この実施の形態は、風力で移動する移動体として、ウインドサーフィンについて説明したが、これに限定されるものではなく、帆走するもの、たとえばヨットなどであってもよい。また、水上の移動体に限定されるものではなく、陸上を帆走するものであってもよい。

なお、本実施の形態で説明した表示方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。表示プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）−ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、表示プログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布してもよい。

上述した実施の形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
前記速度に関する情報を経時的に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示プログラム。

（付記２）前記位置情報に基づいて、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の進行方向を算出し、
前記進行方向に関する情報を経時的に表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする付記１に記載の表示プログラム。

（付記３）前記進行方向は、アビーム、クローズホールドまたはクォータリーのいずれかであることを特徴とする付記２に記載の表示プログラム。

（付記４）地図上における前記移動体の移動の軌跡によって、前記位置情報を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜３のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記５）各前記位置における前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
前記状態情報を表示する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記６）９軸センサーによる検出値を取得することによって前記状態情報を取得することを特徴とする付記５に記載の表示プログラム。

（付記７）グラフによって、前記速度の経時的変化を表示する、
ことを特徴とする付記１〜６のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記８）グラフによって、前記速度および前記進行方向の経時的変化を表示する、
ことを特徴とする付記２または３に記載の表示プログラム。

（付記９）前記グラフに、前記速度のうちの最高速度および平均速度の少なくともいずれかを表示することを特徴とする付記７または８に記載の表示プログラム。

（付記１０）前記グラフは、開始時点からの時間と、当該時間における各時点の前記速度と、を２つのパラメータとしたグラフであることを特徴とする付記７〜９のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記１１）前記グラフの任意の位置を示す第１のマークを表示し、
前記第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における前記移動体の移動の軌跡の位置に第２のマークを表示することを特徴とする付記７〜１０のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記１２）各前記位置における前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する前記状態情報を表示することを特徴とする付記７〜１１のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記１３）前記状態情報は、前記移動体のマストの傾きに関する情報であることを特徴とする付記１２に記載の表示プログラム。

（付記１４）前記状態情報は、前記移動体のセイルの回転角に関する情報であることを特徴とする付記１２または１３に記載の表示プログラム。

（付記１５）前記第１のマークを、前記グラフの時間軸に沿って自動で移動させることを特徴とする付記１１〜１４のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記１６）ＧＰＳ値を取得することによって前記位置情報を取得することを特徴とする付記１〜１５のいずれか一つに記載の表示プログラム。

（付記１７）付記１〜１６に記載の表示プログラムを含むことを特徴とするセーリング・トレーニング支援プログラム。

（付記１８）風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
前記速度に関する情報を経時的に表示する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示方法。

（付記１９）風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
前記速度に関する情報を経時的に表示する、
制御部を有することを特徴とする表示装置。

１００ セーリング・トレーニング支援システム
１０１ センサー
１０２ データベース
１０３ 表示装置
１０４ 表示部
１１０ ウインドサーフィン（移動体）
１１１ マスト
１１３ セイル
１１４ ブーム
１１５ ボード部
２０２ ９軸センサー
１０００ 表示画面
１００１ 取得部
１００２ データ処理部
１００３ 表示制御部
１８０１、１９０１、２１０１ マップ部
１８０２、１９０２、２１０２ 速度表示部
１８１１、１９１１、２１１５ （移動）軌跡
１８２０、１９２０ 折れ線グラフ
２１０６ 再生位置表示バー（第１のマーク）
２１０７ ポイント（第２のマーク）
２１１２ マスト状態表示部
２１１３ セイル状態表示部
２２０１、２２０３、２２０５、２３０１ 画像
２２１１、２２１３、２２１５、２３１１ （ウインドサーフィンの）モデル

Claims (13)

1. 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
   前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
   前記速度に関する情報を経時的に表示する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする表示プログラム。
2. 前記位置情報に基づいて、各前記位置における、風向きに対する前記移動体の進行方向を算出し、
   前記進行方向に関する情報を経時的に表示する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の表示プログラム。
3. 地図上における前記移動体の移動の軌跡によって、前記位置情報を表示する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１または２に記載の表示プログラム。
4. 各前記位置における前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
   前記状態情報を表示する、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の表示プログラム。
5. グラフによって、前記速度の経時的変化を表示する、
   ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の表示プログラム。
6. グラフによって、前記速度および前記進行方向の経時的変化を表示する、
   ことを特徴とする請求項２に記載の表示プログラム。
7. 前記グラフに、前記速度のうちの最高速度および平均速度の少なくともいずれかを表示することを特徴とする請求項５または６に記載の表示プログラム。
8. 前記グラフは、開始時点からの時間と、当該時間における各時点の前記速度と、を２つのパラメータとしたグラフであることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一つに記載の表示プログラム。
9. 前記グラフの任意の位置を示す第１のマークを表示し、
   前記第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する、地図上における前記移動体の移動の軌跡の位置に第２のマークを表示することを特徴とする請求項５〜８のいずれか一つに記載の表示プログラム。
10. 各前記位置における前記移動体の状態に関する状態情報を取得し、
    前記第１のマークが表示されたグラフの位置と時間が同期する前記状態情報を表示することを特徴とする請求項５〜９のいずれか一つに記載の表示プログラム。
11. 前記第１のマークを、前記グラフの時間軸に沿って自動で移動させることを特徴とする請求項９または１０に記載の表示プログラム。
12. 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
    前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
    前記速度に関する情報を経時的に表示する、
    処理をコンピュータが実行することを特徴とする表示方法。
13. 風力で移動する移動体の変化する位置に関する位置情報を取得し、
    前記位置情報に基づいて、各前記位置における前記移動体の速度を算出し、
    前記速度に関する情報を経時的に表示する、
    制御部を有することを特徴とする表示装置。

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