JP2018171986A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018171986A JP2018171986A JP2017070769A JP2017070769A JP2018171986A JP 2018171986 A JP2018171986 A JP 2018171986A JP 2017070769 A JP2017070769 A JP 2017070769A JP 2017070769 A JP2017070769 A JP 2017070769A JP 2018171986 A JP2018171986 A JP 2018171986A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- host vehicle
- wind
- angle amount
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
10 外部環境認識装置、
20 測位装置、
30 地図情報処理装置、
40 エンジン制御装置、
50 変速機制御装置、
60 ブレーキ制御装置、
70 操舵制御装置、
80 警報制御装置、
100 車両の走行制御装置、
101 進路形状算出部、
102 風向風速算出部、
103 目標舵角量算出部、
104 フィードバック舵角量算出部、
105 操舵制御部。
Claims (3)
- 自車両が走行する目標経路を生成し、前記目標経路への追従走行を制御する車両の走行制御装置であって、
前記自車両が走行中の地点における風向および風速を算出する風向風速算出部と、
前記目標経路に沿って前記自車両を走行させるために現在から所定の時間後に必要となる舵角の変更量である目標操舵角量を、フィードフォワード制御により算出する目標舵角量算出部と、
前記目標経路に対する前記自車両の車幅方向の距離偏差およびヨー方向の角度偏差を解消するための舵角の変更量であるフィードバック目標舵角量をフィードバック制御により算出するフィードバック舵角量算出部と、
前記目標操舵角量および前記フィードバック目標舵角量を加算した値に基づいて前記自車両の操舵制御を行う操舵制御部と、
を備え、
前記目標舵角量算出部は、
前記目標経路に沿って前記自車両を走行させるために現在から所定の時間後に必要となる前記自車両の舵角量である基本舵角量を算出し、
現在から前記所定の時間後における前記自車両が進行する方位と、前記風向風速算出部により算出された風向および風速の情報と、に基づいて、当該風向および風速の風の影響により前記所定の時間後の方位に進行中の前記自車両に対して加えられる外乱を打ち消すための修正舵角量を算出し、
前記基本舵角量と前記修正舵角量とを加算した値を前記目標操舵角量として算出する
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記風向風速算出部は、現在から過去の所定の期間中において、前記自車両および他車両に加えられた外乱を検出し、当該外乱の検出結果に基づいて前記自車両が走行中の地点における風向および風速を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の走行制御装置。
- 前記目標舵角量算出部は、前記自車両の現在から前記所定の時間後までの方位の変化量を比較し、当該方位の変化量が所定の値以上である場合に、前記修正舵角量を算出することを特徴とする請求項1または2に記載の車両の走行制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017070769A JP6784633B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017070769A JP6784633B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 車両の走行制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018171986A true JP2018171986A (ja) | 2018-11-08 |
JP6784633B2 JP6784633B2 (ja) | 2020-11-11 |
Family
ID=64108084
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017070769A Active JP6784633B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6784633B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2023053707A (ja) | 2021-10-01 | 2023-04-13 | 三菱重工業株式会社 | 走行制御装置、車両、走行制御方法及びプログラム |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09183383A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動ステアリング制御装置 |
JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2006001420A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2010023669A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2013060084A (ja) * | 2011-09-13 | 2013-04-04 | Toyota Motor Corp | 車両 |
JP2014113905A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 外乱抑制制御システムおよび外乱表示装置 |
-
2017
- 2017-03-31 JP JP2017070769A patent/JP6784633B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH09183383A (ja) * | 1995-10-31 | 1997-07-15 | Honda Motor Co Ltd | 自動ステアリング制御装置 |
JP2001097234A (ja) * | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Mazda Motor Corp | 車両の操舵装置 |
JP2006001420A (ja) * | 2004-06-17 | 2006-01-05 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両のレーン走行支援装置 |
JP2010023669A (ja) * | 2008-07-18 | 2010-02-04 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2013060084A (ja) * | 2011-09-13 | 2013-04-04 | Toyota Motor Corp | 車両 |
JP2014113905A (ja) * | 2012-12-10 | 2014-06-26 | Honda Motor Co Ltd | 外乱抑制制御システムおよび外乱表示装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6784633B2 (ja) | 2020-11-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10525973B2 (en) | Vehicle traveling control device | |
JP6243942B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
US10369997B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
JP6552064B2 (ja) | 車両の走行制御システム | |
CN108688659B (zh) | 车辆的行驶控制装置 | |
US9880554B2 (en) | Misrecognition determination device | |
JP6905367B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6465319B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7065649B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7172287B2 (ja) | 自動運転システム | |
JP6755071B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6941178B2 (ja) | 自動運転制御装置及び方法 | |
KR20190045308A (ko) | 차량 판정 방법, 주행 경로 보정 방법, 차량 판정 장치, 및 주행 경로 보정 장치 | |
JP6027659B1 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP7137332B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
CA3064011C (en) | Driving assistance method and driving assistance apparatus | |
JP7065585B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6784633B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6598303B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6598304B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6948202B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP2020040533A (ja) | 車両の走行制御システム | |
US11801838B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and storage medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191211 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20191211 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200929 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201023 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6784633 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |