JP2018169839A - 異常判定システム、異常判定プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の異常の検知精度を高める技術の提供。【解決手段】車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部と、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部と、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する判定部と、を備える異常判定システムを構成する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両における異常判定システム、異常判定プログラムに関する。

従来、カーシェアリングシステムやレンタカーシステムにおいて、接触事故等による車両の異常を自動的に検知する手法が知られている。例えば特許文献１には、車両に搭載された音センサによって取得した音情報を通常走行時の音のパターンと比較することで異常を検知することが記載されている。

特開２０１１−９５８８０号公報

しかし、車両走行中は走行ノイズ（例えばエンジン音、タイヤと路面の摩擦音等）が生じるため、誤検知しないように異常と判定するための音の閾値は大きく設定されることが考えられる。この場合、低速走行中の追突や接触等の衝撃の小さな事故は検知できないという問題があった。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両の異常の検知精度を高める技術の提供を目的とする。

上記の目的を達成するため、異常判定システムは、車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部と、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部と、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する判定部と、を備える。

さらに、上記の目的を達成するため、異常判定プログラムは、コンピュータを、車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する判定部、として機能させる。

すなわち、異常判定システム、プログラムでは、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値に応じて車両に異常が発生したか否かを判定する構成である。そのため、車両の走行状態によらず常に一定の音の閾値では異常と判定されなかった事象も、異常と判定することが可能となる。したがって、車両の異常の検知精度を高めることができる。

異常判定システムの構成を示すブロック図。 図２Ａは車両の加速度の検出方向を示す図、図２Ｂは音の最大値テーブルを示す図、図２Ｃは加速度の最大値テーブルを示す図、図２Ｄは音の閾値テーブルを示す図、図２Ｅは加速度の閾値テーブルを示す図。 閾値設定処理を示すフローチャート。 異常検知処理を示すフローチャート。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）異常判定システムの構成：
（２）閾値設定処理：
（３）異常検知処理：
（４）他の実施形態：

（１）異常判定システムの構成：
図１は、本発明にかかる異常判定システム１０の構成を示すブロック図である。異常判定システム１０は車両に搭載されている。異常判定システム１０は、学習モードにおいては、通常走行時の車両における音の大きさや加速度を学習し、検知モードにおいては、走行時の音や加速度を、上記の学習結果に基づいて設定された閾値と比較することによって車両に異常が発生したか否かを判定するシステムである。学習モードまたは検知モードは、例えばカーシェアリング会社の車両管理者によって選択される。車両管理者は、当該車両を用いたカーシェアリングサービスを提供する前に、学習モードを選択して車両を運転し、当該車両における通常走行時の音や加速度を異常判定システム１０に学習させる。なお当該車両を用いたカーシェアリングサービスを利用者に提供する際には、検知モードが選択される。

異常判定システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムとして異常判定プログラム２１を実行可能である。

記録媒体３０には、地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、道路の周辺に存在する施設の位置や属性等を示す施設データ等を含んでいる。リンクデータには、当該リンクデータが示す道路区間の道路種別を示す情報が含まれている。本実施形態において道路種別は、道路の規模を示しており、例えば細街路は最も小規模の道路に分類される。

また、記録媒体３０には、音の最大値テーブル３０ｂ、加速度の最大値テーブル３０ｃ、音の閾値テーブル３０ｄ、加速度の閾値テーブル３０ｅが記録される。音の最大値テーブル３０ｂは、後述するマイク４１で感知された音の車速範囲（車速は絶対値）ごとの最大値を保持するテーブルである。加速度の最大値テーブル３０ｃは、車両の加速度（絶対値）の車速範囲ごとの最大値を保持するテーブルである。音の閾値テーブル３０ｄは、車両に異常が発生したと判定する音の閾値を車速範囲ごとに保持するテーブルである。加速度の閾値テーブル３０ｅは、車両に異常が発生したと判定する加速度（絶対値）の閾値を車速範囲ごとに保持するテーブルである。

音の最大値テーブル３０ｂ、加速度の最大値テーブル３０ｃ、音の閾値テーブル３０ｄおよび加速度の閾値テーブル３０ｅは、異常判定システム１０が学習モードである場合に、制御部２０によって更新される。また、音の閾値テーブル３０ｄおよび加速度の閾値テーブル３０ｅは、異常判定システム１０が検知モードである場合に制御部２０によって参照される。

本実施形態における車両は、通信部４０、マイク４１、加速度センサ４８、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３、ジャイロセンサ４４、シフトセンサ４５、ステアリングセンサ４６、ユーザＩ／Ｆ部４７を備えている。通信部４０は、車両管理システム５０と通信を行う回路を備えており、制御部２０は、異常判定プログラム２１の処理によって車両管理システム５０と通信を行うことが可能である。車両管理システム５０は、カーシェエアリング会社によって稼働されているサーバである。

マイク４１は、音を感知し、感知した音を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は当該信号に基づいて、感知した音の大きさを取得することができる。マイク４１は、車両のボディが振動したこと等によって発生した音を感知することができればよく、取り付け位置や個数は様々な態様を採用可能である。

ＧＰＳ受信部４２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４３は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４４は、車両の水平面内の旋回についての角速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。

車速センサ４３およびジャイロセンサ４４等は、車両の走行軌跡を特定するために利用される。車両の現在地は、車両の走行軌跡とＧＰＳ受信部４２の出力信号と地図情報３０ａに基づいて特定される。加速度センサ４８は車両に作用する加速度を検出し、加速度を示す信号を制御部２０に出力する。制御部２０は加速度を示す信号に基づいて加速度を取得することができる。本実施形態においては制御部２０は、図２Ａに示すように、車両の前後方向に平行なｘ軸、車両の左右方向に平行なｙ軸、車両の高さ方向に平行なｚ軸の３方向における車両の加速度を取得することができる。

シフトセンサ４５は、車両に搭載されたシフトレバーのシフトポジションを検出するセンサであり、制御部２０はシフトセンサ４５の出力信号に基づいてシフトポジションを取得することができる。ステアリングセンサ４６は、車両が備えるステアリングの回転角度を出力するセンサであり、制御部２０は、ステアリングセンサ４６の出力信号に基づいて操舵角を取得することができる。なお操舵角は、例えば、ステアリングが操作されていない状態を０°、右方向（時計回り）の回転を正、逆の回転を負とした角度として取得される。

以上のように、本実施形態においては、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３、ジャイロセンサ４４、シフトセンサ４５、ステアリングセンサ４６、加速度センサ４８によって車両の走行状態（位置、向き、車速、加速度、シフトポジション、操舵角）を取得する構成となっている。

ユーザＩ／Ｆ部４７は、タッチパネル式のディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部を備えている。制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４７を制御して任意の画像をディスプレイに表示できる。また、ユーザＩ／Ｆ部４７はタッチパネルに対する接触を検知すると接触座標を制御部２０に出力する。制御部２０は接触座標とディスプレイの表示内容に基づいて利用者の操作を特定する。カーシェアリング会社の車両管理者は、学習モードまたは検知モードを、ユーザＩ／Ｆ部４７を介して選択可能である。

異常判定プログラム２１は、音の大きさや加速度に基づいて車両に異常が発生したか否かを判定する機能を制御部２０に実現させるために、音取得部２１ａと、加速度取得部２１ｂと、閾値設定部２１ｃと、異常判定部２１ｄとを備えている。

音取得部２１ａは、車両に搭載されたマイク４１によって音を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。音取得部２１ａの処理により制御部２０は、学習モードにおいては、音の最大値テーブル３０ｂにおいて現在の車速（絶対値）に対応して既に記録されている音の最大値を参照し、取得した音の大きさの値が当該最大値を超える場合に最大値を取得した音の大きさの値で更新する。図２Ｂは音の最大値テーブル３０ｂを示している。低速走行中の動力源（例えばエンジンやモータ等）の作動音や路面とタイヤとの摩擦音は、高速走行中のそれらの音よりも、小さい傾向にある。したがってマイク４１が感知する音も車速が小さいほど小さくなる傾向がある。例えば、車速ｖ［ｋｍ／ｈ］の範囲が０≦ｖ＜１０に対応する音の最大値Ｓ_０は、車速ｖの範囲が８０≦ｖに対応する音の最大値Ｓ_８より通常は小さい。

音取得部２１ａの処理により制御部２０は、検知モードにおいては、音を取得する。検知モードにおいて取得された音の大きさの値は、検知モードにおいて制御部２０が後述する異常判定部２１ｄの処理を実行する際に用いられる。

加速度取得部２１ｂは、車両の加速度（絶対値）を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。制御部２０は、加速度センサ４８からの出力信号に基づいて車両の加速度を取得する。加速度取得部２１ｂの処理により制御部２０は、学習モードにおいては、加速度の最大値テーブル３０ｃにおいて現在の車速（絶対値）に対応して既に記録されている加速度の最大値を参照し、取得した加速度の値が当該最大値を超える場合に最大値を取得した加速度（絶対値）の値で更新する。図２Ｃは、加速度の最大値テーブル３０ｃを示している。加速度の最大値テーブル３０ｃにおいては、同図に示すように、各車速範囲ごとにｘｙｚ３軸における加速度（絶対値）の最大値が記録されている。

加速度取得部２１ｂの処理により制御部２０は、検知モードにおいては、加速度（絶対値）を取得する。検知モードにおいて取得された加速度の値は、検知モードにおいて制御部２０が後述する異常判定部２１ｄの処理を実行する際に用いられる。

閾値設定部２１ｃは、車両の走行状態に応じて音の閾値（異常発生を判定するための閾値）を設定する機能と、車両の走行状態に応じて加速度の閾値（異常発生を判定するための閾値）を設定する機能とを制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。閾値設定部２１ｃの処理により制御部２０は、学習モードにおいて、音の最大値テーブル３０ｂにおける各車速範囲ごとの最大値に基づいて、音の閾値テーブル３０ｄにおける各車速範囲ごとの閾値を設定する。すなわち制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄにおいて、各車速範囲ごとの音の大きさの閾値を、対応する車速範囲の音の最大値より大きく設定する（通常走行時の走行ノイズを異常と判定されないようにするため）。図２Ｄは、音の閾値テーブル３０ｄを示す図である。本実施形態においては制御部２０は、図２Ｂに示す音の最大値テーブル３０ｂにおける各車速範囲の最大値に係数ｋ（＞１）を乗じた値を、各車速範囲における音の閾値として設定する（ｋは例えば１．２）。

なお上記のように、音の最大値テーブル３０ｂにおいて、低速の車速範囲の音の最大値は、高速の車速範囲の音の最大値よりも小さい傾向にある。したがって、制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄにおける音の閾値を、車速が第一速度以下の場合は第一速度より大きい場合よりも小さく設定することとなる。なお車速が第一速度以下の場合の音の閾値は車速が第一速度より大きい場合の音の閾値よりも小さいという関係を満たす組み合わせが音の閾値テーブル３０ｄに含まれていればよい。例えば、第一速度が４０［ｋｍ／ｈ］である場合、車速が４０［ｋｍ／ｈ］以下の場合の音の閾値は、車速が４０［ｋｍ／ｈ］より大きい場合の音の閾値よりも小さいという関係を満たす組み合わせがあればよい。したがって例えば、音の閾値テーブル３０ｄに設定される、車速ｖの範囲が０≦ｖ＜１０に対応する音の閾値ｋ・Ｓ_０は、車速ｖの範囲が８０≦ｖに対応する音の閾値ｋ・Ｓ_８より小さいという関係を満たしていればよい。

また、閾値設定部２１ｃの処理により制御部２０は、学習モードにおいて、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける各車速範囲ごとの加速度（絶対値）の最大値に基づいて、加速度の閾値テーブル３０ｅにおける各車速範囲ごとの閾値を設定する。すなわち制御部２０は、加速度の閾値テーブル３０ｅにおいて、各車速範囲ごとの加速度（絶対値）の閾値を、対応する車速範囲の加速度（絶対値）の最大値より大きく設定する。図２Ｅは、加速度の閾値テーブル３０ｅを示す図である。本実施形態においては制御部２０は、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける各車速範囲の最大値にそれぞれ係数ｊ（＞１）を乗じた値を、各車速範囲における加速度（絶対値）の閾値として設定する（ｊは例えば１．２）。

検知モードにおいては、後述する第一条件〜第四条件のいずれも満たさない場合には、上記のように学習モードにおいて設定された音の閾値テーブル３０ｄの値と加速度の閾値テーブル３０ｅの値が、異常判定のための判定用の音の閾値や判定用の加速度の閾値として設定される。検知モードにおいて、後述する第一条件〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合には、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄに記録されている値よりも小さい値を判定用の音の閾値として設定する。同様に制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、第一条件〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合には加速度の閾値テーブル３０ｅに記録されている値よりも小さい値を判定用の加速度の閾値として設定する。

すなわち制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、車両が駐車場に位置する（第一条件）場合または規模が既定レベル以下である道路種別の道路（本実施形態においては細街路）に車両が位置する（第二条件）場合は、第一〜第四条件のいずれも満たさない場合よりも、判定用の音の閾値および判定用の加速度の閾値を小さく設定する。また制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、操舵角が既定角度以上である（第三条件）場合またはシフトポジションがリバースである（第四条件）場合は、第一〜第四条件のいずれも満たさない場合よりも判定用の音の閾値および判定用の加速度の閾値を小さく設定する。

本実施形態においては、車両が駐車場に位置している（第一条件）場合や、細街路に位置している（第二条件）場合、制御部２０は、車両が車外の地物や他車両と接触しやすい状況にあると判断する。また本実施形態においては、操舵角が既定角度以上である（第三条件）場合、制御部２０は、車体において旋回の内側（あるいは外側）の部分が車外の地物や他車両と接触しやすい状況であると判断する。したがってこのような場合に閾値を下げることによって、異常の検知精度を高めることができる。また本実施形態においては、シフトポジションがリバースである（第四条件）場合に制御部２０は車両が駐車状態（利用者が車両を駐車しようとしている状態）であると判断する。したがって例えば、駐車場ではない路上パーキングに後進で縦列駐車する際等にも、閾値を下げることによって異常の検知精度を高めることができる。

検知モードにおいて第一〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、図２Ｄに示す音の閾値テーブル３０ｄにおける現在の車速（絶対値）に応じた閾値に（ｋ_１／ｋ）を乗じた値を、判定用の音の閾値として設定する。ここで１＜ｋ_１＜ｋである（例えばｋ_１は１．１）。したがって例えば車両が駐車場内を走行している場合であって車速ｖが０≦ｖ＜１０である場合の判定用の音の閾値ｋ_１・Ｓ_０は、車両が細街路より大きな道路を操舵角が既定角度未満で前進走行している場合であって車速ｖが０≦ｖ＜１０である場合に用いられる判定用の音の閾値ｋ・Ｓ_０より小さい。そのため、前者の場合は後者の場合よりも車両の異常を検知しやすい構成となる。

また、検知モードにおいて第一〜第四条件の少なくともいずれかを満たす場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、図２Ｅに示す加速度の閾値テーブル３０ｅにおける現在の車速（絶対値）に応じた閾値に（ｊ_１／ｊ）を乗じた値を、判定用の加速度の閾値として設定する。ここで１＜ｊ_１＜ｊである（例えばｊ_１は１．１）。したがって例えば車両が駐車場内を車速ｖで走行している場合は、車両が細街路より大きな道路を操舵角が既定角度未満で車速ｖで前進走行している場合よりも車両の異常を検知しやすい構成となる。

異常判定部２１ｄは、音取得部２１ａが取得した音が判定用の音の閾値より大きく、かつ、加速度取得部２１ｂが取得した加速度が判定用の加速度の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち制御部２０は、車速ｖで走行中に取得された音が車速ｖに応じた判定用の音の閾値より大きく、かつ、車速ｖで走行中に取得された加速度が車速ｖに応じた判定用の加速度の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する。また、車両に異常が発生したと判定された際に制御部２０は車両管理システム５０にその旨を通知する。以上のように、異常判定システム１０は車両の走行状態に応じて設定された閾値を用いて異常判定を行う構成であるため、車両の異常の検知精度を高めることができる。

（２）閾値設定処理：
次に、制御部２０が実行する閾値設定処理を、図３を参照しながら説明する。閾値設定処理は、異常判定システム１０において学習モードが選択されていない状態から学習モードが選択された状態に切りかわった場合に実行される。閾値設定処理が開始されると、制御部２０は、音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃをＲＡＭにバックアップする（ステップＳ１００）。音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃは、後述するステップＳ１１０〜Ｓ１３５を繰り返す間に更新されうるが、ステップＳ１１０〜Ｓ１３５においては事故等の異常事態が発生しない通常走行時の車速に応じた音の最大値や加速度の最大値を学習することが目的である。そのため、学習期間中に異常が発生したことにより音や加速度の最大値を更新してしまった場合は最大値の更新を破棄し更新前の最大値をテーブルに再設定するために、ステップＳ１００では音の最大値テーブル３０ｂと加速度の最大値テーブル３０ｃがバックアップされる。なお音の最大値テーブル３０ｂや加速度の最大値テーブル３０ｃの各車速範囲に対応する値の初期値は例えば０であってよい。

続いて制御部２０は、動力源が起動されたか否かを判定し（ステップＳ１０５）、動力源が起動されるまで待機する。具体的には例えば、エンジンが始動したか否かがエンジンの動作状態を検出するセンサの出力信号等に基づいて判定される。ステップＳ１０５においてＹ判定の場合、動力源が作動中である間、制御部２０はステップＳ１１０〜Ｓ１３５を繰り返す。制御部２０は、車速を取得し（ステップＳ１１０）、加速度取得部２１ｂの処理により加速度を取得し音取得部２１ａの処理により音を取得する（ステップＳ１１５）。

続いて制御部２０は音取得部２１ａの処理により、ステップＳ１１５にて取得した音が音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０においてＹ判定の場合、制御部２０は音取得部２１ａの処理により、音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値を更新して（ステップＳ１２５）、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１２０においてＮ判定の場合は音の最大値テーブル３０ｂにおける車速に応じた音の最大値を更新せずにステップＳ１３０に進む。具体的には例えば、現在の車速が２９［ｋｍ／ｈ］である場合に、既に音の最大値テーブル３０ｂの車速範囲が２０≦ｖ＜３０の最大値として記録されている値よりも大きい音を取得した場合、制御部２０は、当該音の大きさの値で音の最大値テーブル３０ｂにおける車速範囲が２０≦ｖ＜３０の音の最大値を更新する。

続いて制御部２０は加速度取得部２１ｂの処理により、ステップＳ１１５にて取得した加速度が加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に応じた加速度の最大値より大きいか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ステップＳ１３０においてＹ判定の場合、制御部２０は加速度取得部２１ｂの処理により、加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に応じた加速度の最大値をステップＳ１１５にて取得した加速度で更新して（ステップＳ１３５）、ステップＳ１４０に進む。ステップＳ１３０においてＮ判定の場合、制御部２０は加速度の最大値テーブル３０ｃにおける車速に対応する加速度の最大値を更新せずにステップＳ１４０に進む。

制御部２０は、動力源は作動中であるか否か判定し（ステップＳ１４０）、Ｙ判定の場合、ステップＳ１１０に戻る。ステップＳ１４０においてＮ判定の場合、制御部２０は、動力源作動中に事故発生と入力されたか否かを判定する（ステップＳ１４５）。具体的には制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４７に直近の動力源作動期間中に事故が発生したか否かを入力させる画面を表示する。そして制御部２０は、当該画面において事故が発生したと入力されたか否かを判定する。ステップＳ１４５においてＹ判定の場合、ステップＳ１００においてバックアップした音の最大値テーブルの各値を記録媒体３０の音の最大値テーブル３０ｂに戻し、同じくバックアップした加速度の最大値テーブルの各値を記録媒体３０の加速度の最大値テーブル３０ｃに戻す（ステップＳ１５０）。

ステップＳ１４５においてＮ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の最大値テーブル３０ｂに基づいて音の閾値テーブル３０ｄを設定し、加速度の最大値テーブル３０ｃに基づいて加速度の閾値テーブル３０ｅを設定する（ステップＳ１５５）。すなわち本実施形態においては、制御部２０は、図２Ｂに示す音の最大値テーブル３０ｂの各車速範囲の最大値に上記した係数ｋを乗じた値を各車速範囲の音の閾値として音の閾値テーブル３０ｄに設定する（図２Ｄ）。また制御部２０は、図２Ｃに示す加速度の最大値テーブル３０ｃの各車速範囲の最大値に上記した係数ｊを乗じた値を各車速範囲の加速度の閾値として加速度の閾値テーブル３０ｅに設定する（図２Ｅ）。

（３）異常検知処理：
次に、制御部２０が実行する異常検知処理を、図４を参照しながら説明する。異常検知処理は、異常判定システム１０において検知モードが選択されていない状態から検知モードが選択された状態に切りかわった場合に実行される。異常検知処理が開始されると、制御部２０は、動力源が起動したか否かを判定し（ステップＳ２００）、Ｙ判定となるまで待機する。

ステップＳ２００においてＹ判定の場合、制御部２０は、車速センサ４３の出力信号に基づいて車速を取得する（ステップＳ２０５）。続いて制御部２０は、加速度取得部２１ｂの処理により加速度を取得し、音取得部２１ａの処理により音を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち制御部２０は、加速度センサ４８の出力信号に基づいて車両の加速度を取得する。また制御部２０はマイク４１が出力した音を示す信号に基づいてマイク４１が感知した音の大きさを取得する。

続いて制御部２０は、車両の現在地を取得する（ステップＳ２１５）。すなわち制御部２０は、ＧＰＳ受信部４２、車速センサ４３およびジャイロセンサ４４等の出力信号と地図情報３０ａに基づいて車両の現在地を取得する。

続いて制御部２０は、車両の現在地は駐車場または細街路であるか否かを判定する（ステップＳ２２０）。制御部２０は地図情報３０ａを参照し、車両の現在地が駐車場内であるかまたは道路種別が細街路に分類される道路上であるか否かを判定する。

ステップＳ２２０においてＹ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値より小さい値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値より小さい値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２３５）。具体的には制御部２０は、音の閾値テーブル３０ｄから、ステップＳ２０５にて取得した車速に応じた閾値を取得し、当該閾値に（ｋ_１／ｋ）を乗じた値を後述するステップＳ２４５で用いる判定用の音の閾値としてＲＡＭに記録する。また制御部２０は、加速度の閾値テーブル３０ｅから車速に応じた加速度の閾値を取得し、当該閾値に（ｊ_１／ｊ）を乗じた値を判定用の加速度の閾値としてＲＡＭに記録する。

ステップＳ２２０において車両の現在地が駐車場または細街路であると判定されない場合、制御部２０はステアリングセンサ４６の出力信号に基づいて操舵角を取得し、また、シフトセンサ４５の出力信号に基づいてシフトポジションを取得する（ステップＳ２２５）。そして制御部２０は、操舵角が既定角度以上であるかまたはシフトポジションがリバースであるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。既定角度は、例えば内輪差によって接触事故が発生しやすい角度等に基づいて予め決められている。また、シフトポジションがリバースの場合は、車両が駐車状態（駐車しようとしている状態）にあることが想定される。ステップＳ２３０においてＹ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値より小さい値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値より小さい値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２３５）。

ステップＳ２３０においてＮ判定の場合、制御部２０は閾値設定部２１ｃの処理により、音の閾値テーブル３０ｄから取得した車速に応じた音の閾値を判定用の音の閾値とし、加速度の閾値テーブル３０ｅから取得した車速に応じた加速度の閾値を判定用の加速度の閾値とする（ステップＳ２４０）。

ステップＳ２３５またはステップＳ２４０を実行した後、制御部２０は、ステップＳ２１０にて取得した音が判定用の音の閾値より大きく、かつ、ステップＳ２１０にて取得した加速度が判定用の加速度の閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２４５）。ステップＳ２４５においてＹ判定である場合、制御部２０は、車両に異常が発生したことを、通信部４０を介して車両管理システム５０に通知する（ステップＳ２５０）。ステップＳ２５０において制御部２０は、車両に異常が発生したことに対応付けて、異常発生時の車両の位置も車両管理システム５０に送信する。

ステップＳ２５０を実行した後、または、ステップＳ２４５においてＮ判定の場合、制御部２０は動力源が作動中であるか否かを判定する（ステップＳ２５５）。ステップＳ２５５においてＹ判定の場合、制御部２０はステップＳ２０５からの処理を再び実行する。ステップＳ２５５においてＮ判定の場合、制御部２０は異常検知処理を終了する。なおステップＳ２５０においては異常発生と判定した際の時刻や車両の位置等の異常事象に関する情報を記録しておき、ステップＳ２５５においてＮ判定の場合に、動力源作動中に検知した異常事象に関する情報をまとめて車両管理システム５０に送信するようにしてもよい。

車両管理システム５０に異常発生が通知されると、例えば利用者が車両の利用を終了する際にカーシェアリング会社のオペレータが電話等で車両の利用者に対して異常発生を検知した時刻や場所等を伝え、該当時刻における運転状況を利用者に確認することができる。そのため、カーシェアリングサービスの共用車両において異常が検知された日時や場所、異常発生時の状況、責任の所在等をカーシェアリング会社において明確にしやすい。また本実施形態によると、異常の検知精度を高めることができるため、従来よりも小さな傷にも対応することが可能である。

（４）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車両に搭載されたマイクによって取得した音が、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、異常判定システム１０は、上記実施形態のように車両等に取り付けられた装置であっても良いし、スマートフォンやタブレット等の可搬型の端末によって実現される装置であっても良い。後者の場合、可搬型の端末が車室内の例えばインストルメントパネルに固定されている場合、可搬型の端末においても車両の加速度を検出することが可能である。

さらに、異常判定システム１０を構成する音取得部２１ａ、加速度取得部２１ｂ、閾値設定部２１ｃ、異常判定部２１ｄの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在していても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。
なお上記実施形態においては、学習モードと検知モードとは択一的に選択される構成であったが、学習モードと検知モードとが両方を選択可能な構成であってもよい。すなわち異常を検知しようとする状態であるとともに学習も並行して行う構成であってもよい。

音取得部は、車両に搭載されたマイクによって音を取得することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、シフトポジションがリバースの位置にある場合の警告音や、方向指示器作動時のブザー音、ホーン、カーオーディオ、ドアの開閉音、窓の開閉音等の、異常として検知すべき対象の音（例えば車両のボディが車外の地物や他車両と接触した場合に生じる音）とは異なる音をキャンセルする（取得する音の対象外とする）ように構成されていてもよい。また、マイクの代わりに、車体の振動を検出する振動センサが用いられても良い。

閾値設定部は、車両の走行状態に応じて音の閾値を設定することができればよく、種々の構成を採用可能である。例えば、車速、操舵角、シフトポジション、車両の現在地の他にも、車両周辺の天候や路面の状態（例えば凍結路か否か）に応じて閾値を変更する構成であってもよい。

また、上記実施形態においては、最大値テーブルに記録されている各車速範囲の最大値に、それぞれ係数ｋや係数ｊを乗算した値を、閾値テーブルにおける対応する車速範囲の閾値として設定したが、車速範囲ごとに係数は異なっていても良い。また、加速度に関しては、ｘ、ｙ、ｚ毎にも係数の値が異なっていても良い。

また閾値設定部において、制限速度が第二速度以下である場所に車両が位置する場合は、制限速度が第二速度より大きい場所に車両が位置する場合よりも、音の閾値は小さく設定されてもよい。したがって例えば、同じ車速で走行している場合であっても車両が高速道路を走行中の場合と一般道路を走行中の場合とでは後者の方が前者よりも異常発生の判定に用いられる音の閾値は小さい値であってもよい。

また上記実施形態においては、シフトポジションがリバースである場合に車両が駐車状態にあるとして閾値を下げる構成を説明したが、例えばシフトポジションがパーキングである場合にも同様に閾値を下げる構成であってもよい。この構成によれば、例えば他車両が自車両に接触した場合も異常として検知しやすくなる。また例えば、傾斜路においてパーキングブレーキが不十分であったために車両が車外の地物と接触した等の場合も異常として検知しやすくなる。

異常判定部は、音が音の閾値より大きい場合に車両に異常が発生したと判定することができればよく種々の構成を採用可能である。例えば異常判定部は、加速度は判定対象としなくてもよい。また例えば、音の大きさ以外の音の特徴に基づいて異常が発生したと判定する構成であってもよい。

さらに、本発明のように、車両に搭載されたマイクによって取得した音が、車両の走行状態に応じて可変に設定された音の閾値より大きい場合に、車両に異常が発生したと判定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのプログラムの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…異常判定システム、２０…制御部、２１…異常判定プログラム、２１ａ…音取得部、２１ｂ…加速度取得部、２１ｃ…閾値設定部、２１ｄ…異常判定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…音の最大値テーブル、３０ｃ…加速度の最大値テーブル、３０ｄ…音の閾値テーブル、３０ｅ…加速度の閾値テーブル、４０…通信部、４１…マイク、４２…受信部、４３…車速センサ、４４…ジャイロセンサ、４５…シフトセンサ、４６…ステアリングセンサ、４７…ユーザＩ／Ｆ部、４８…加速度センサ、５０…車両管理システム

Claims (7)

1. 車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部と、
   前記車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部と、
   前記音が前記音の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する判定部と、
   を備える異常判定システム。
2. 前記音の閾値は、前記車両の車速が第一速度以下の場合は前記第一速度より大きい場合よりも小さく設定される、
   請求項１に記載の異常判定システム。
3. 制限速度が第二速度以下である場所に前記車両が位置する場合は、前記制限速度が前記第二速度より大きい場所に前記車両が位置する場合よりも、前記音の閾値は小さく設定される、
   請求項１または請求項２に記載の異常判定システム。
4. 前記車両が駐車場または規模が既定レベル以下である道路種別の道路に位置する場合は、前記車両が前記駐車場および前記道路のいずれにも位置しない場合よりも、前記音の閾値は小さく設定される、
   請求項１〜請求項３のいずれかに記載の異常判定システム。
5. 前記車両が駐車状態である場合は前記駐車状態でない場合よりも前記音の閾値は小さく設定される、
   請求項１〜請求項４のいずれかに記載の異常判定システム。
6. 前記車両の加速度を取得する加速度取得部を備え、
   前記閾値設定部は、前記車両の走行状態に応じて加速度の閾値を設定し、
   前記判定部は、前記加速度が前記加速度の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する、
   請求項１〜請求項５のいずれかに記載の異常判定システム。
7. コンピュータを、
   車両に搭載されたマイクによって音を取得する音取得部、
   前記車両の走行状態に応じて音の閾値を設定する閾値設定部、
   前記音が前記音の閾値より大きい場合に前記車両に異常が発生したと判定する判定部、
   として機能させる異常判定プログラム。

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