JP2018164438A - 緊急停止用リモコン - Google Patents
緊急停止用リモコン Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018164438A JP2018164438A JP2017063627A JP2017063627A JP2018164438A JP 2018164438 A JP2018164438 A JP 2018164438A JP 2017063627 A JP2017063627 A JP 2017063627A JP 2017063627 A JP2017063627 A JP 2017063627A JP 2018164438 A JP2018164438 A JP 2018164438A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- emergency stop
- tractor
- remote controller
- stop button
- remote control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 141
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 26
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 10
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 8
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 8
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 7
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 7
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 4
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000004622 sleep time Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000003337 fertilizer Substances 0.000 description 1
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 1
- 239000003502 gasoline Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002955 isolation Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000010899 nucleation Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Selective Calling Equipment (AREA)
Abstract
Description
以下に、本発明を具体化した実施形態を図面に基づいて説明する。まず始めに、本発明に係る作業車の一例であるロボットトラクタ1(以下、「ロボットトラクタ」を単に「トラクタ」と称し、又は「無人トラクタ」と称する場合がある。)について説明する。トラクタ1は、圃場を自律走行する機体2を備える。機体2には、図1及び図2に示すように作業機3が着脱可能に備えられる。当該作業機3は農作業に用いられる。この作業機3としては、例えば、耕耘機、プラウ、施肥機、草刈機、播種機等の種々の作業機があり、これらの中から必要に応じて所望の作業機3を選択して機体2に装着することができる。機体2は、装着された作業機3の高さ及び姿勢を変更可能に構成されている。
トラクタ1の構成について、図1及び図2を参照して説明する。トラクタ1の機体である機体2は、図1に示すように、その前部が左右一対の前輪7,7で支持され、その後部が左右一対の後輪8,8で支持されている。前輪7,7及び後輪8,8が走行部を構成している。
び作業機制御装置17を備える。エンジン制御装置15が、エンジン10に設けられる燃料噴射装置としてのコモンレール装置41と電気的に接続されており、変速機制御装置16が、エンジン10からの動力を変速させる油圧式変速装置などを含む変速装置42と電気的に接続されている。また、作業機制御装置17が、作業機昇降アクチュエータ44と電気的に接続されている。更に、トラクタ1は、サービスマンにより操作されるコンピュータなどのサービスツール19を車両バス回線18に対して電気的に接続可能に構成されている。
制御装置15、変速機制御装置16、及び作業機制御装置17それぞれと相互に通信可能に構成されている。また、自律走行制御装置51は、車両バス回線18による操縦用通信系統とは別系統となる自律走行用通信系統における自律走行バス回線56を介して、測位測量装置53、無線通信ルータ54、及びリモコン受信機55それぞれと相互通信可能となっている。
テナ6にて測定した衛星測位情報を、基準局60から送信される補正情報を用いて補正して、トラクタ1の現在位置情報(例えば、緯度情報・経度情報)を求めている。
0は、移動局となるトラクタ(作業車両)1の位置特定における基準点に設置される。可搬型基準局60は、複数部材に分解可能に構成されており、分解した各部材は、所定のケースに収容して運搬可能な大きさに構成される。
次に、図4〜図8を参照しながら、無線通信端末装置88の実施形態について説明する。図7に示すように、自律走行作業車両である無人トラクタ1を操作する無線通信端末装置88として、トラクタ1と無線通信を実行する遠隔操作装置(端末装置本体)70及び緊急停止用リモコン71を備えている。そして、遠隔操作装置70及び緊急停止用リモコン71はそれぞれ、通信方式の異なる無線通信ネットワークによりトラクタ1と通信を実行する。また、遠隔操作装置70は、タッチパネル操作可能なディスプレイ74を備えており、緊急停止用リモコン71は、遠隔操作装置70の外枠に対して着脱自在に構成されている。また、緊急停止用リモコン71は、トラクタ1の自律走行を停止させる緊急停止ボタン72と、トラクタ1の自律走行を再開するためのスタートボタン(開始ボタン)73とを具備する。緊急停止ボタン72及びスタートボタン73はそれぞれ、押下時に接点を導通させるモーメンタリ方式のスイッチで構成されており、緊急停止ボタン72は、電源投入スイッチとしても機能するものである。なお、「トラクタ1の自律走行を再開する」とは、遠隔操作装置70により自律走行が開始された後、自律走行が一時停止された後に、再び自律走行を開始することである。自律走行の一時停止は、遠隔操作装置70により行われてもよいし、緊急停止用リモコン71により行われてもよい。緊急停止用リモコン71による自律走行の一時停止は例えばスタートボタン73への操作により実行されるものであってもよいし、緊急停止用リモコン71とは別の一時停止用リモコンが使用されるものとしてもよい。
側ほど狭くなるテーパ形状を有し、一側面71c側の端部が解放されている。なお、本実施形態において吊り下げ部材取付部83は、緊急停止用リモコン71において緊急停止ボタン72が配されている一端面71bに設けられることとしたが、他端面(即ち、緊急停止用リモコン71において開始ボタン73が設けられている側)に設けられることとしてもよい。
次いで、緊急停止用リモコン71について、その内部構成及び各動作について、図9〜図13を参照して以下に説明する。図9に示す如く、緊急停止用リモコン71は、トラクタ1におけるリモコン受信機55と通信可能とすべく、第3無線通信ネットワークに通信接続する無線通信アンテナ151及び通信インターフェース152を備えている。また、緊急停止用リモコン71は、緊急停止用リモコン71内の各部を制御する制御部153と、通信相手となるリモコン受信機55の受信機IDなどを記憶するメモリ154とを備えている。更に、緊急停止用リモコン71は、オペレータにより操作される緊急停止ボタン72及びスタートボタン73と、オペレータへの報知動作を行うランプ81及びブザー155とを備える。
急停止ボタン72の不具合を確認できるため、トラクタ1の自律走行を開始する前に、緊急停止用リモコン71への操作による緊急停止が不可能であることをオペレータに認識させることができる。
チャートに従って以下に説明する。緊急停止用リモコン71は、トラクタ1の動作状態及びリモコン受信機(無線通信装置)55との通信状態それぞれを報知できる報知部として、ランプ81及びブザー155を備えている。報知部としてランプ81及びブザー155を備えることにより、リモコン受信機55との通信状態が報知されるため、オペレータは、緊急停止用リモコン71による遠隔操作が可能であることを容易に認識できる。また、トラクタ1の動作状態も報知されることで、オペレータから離れた位置にトラクタ1がある場合であっても、トラクタ1の走行状態を把握できる。
信機55との通信が確立されると、ランプ81が時間Tx毎に第1色(緑色)で点滅する。
、電池残量が所定値以下となった場合に、ランプ81及びブザー155による報知部が、電池残量の低下を示唆する所定の報知を行う。従って、緊急停止用リモコン71の報知部により電池残量低下を確認できるため、緊急停止用リモコン71の電池残量を確認するための別装置(遠隔操作装置70)が不要となり、トラクタ1を圃場で操作する前に緊急停止用リモコン71の電池残量を認識して、電池交換できるなど、操作中での電池切れを未然に防止できる。
48 無線通信アンテナユニット
48a 第1アンテナ
48b 第2アンテナ
48c 第3アンテナ
51 自律走行制御装置
52 操舵制御装置
53 測位側量装置
54 無線通信ルータ
55 リモコン受信機
56 自律走行バス回線
70 遠隔操作装置(装置本体)
71 緊急停止用リモコン
72 緊急停止ボタン
73 スタートボタン(開始ボタン)
74 ディスプレイ
81 ランプ(告知部)
151 無線通信アンテナ
152 通信インターフェース
153 制御部
154 メモリ
155 ブザー
Claims (3)
- 自律走行する作業車両と通信する通信インターフェースと、前記作業車両の自律走行を停止させる緊急停止ボタンと、前記通信インターフェースによる通信動作を制御する制御部とを備えた緊急停止用リモコンであって、
前記緊急停止ボタンが、接点が接離するスイッチで構成されるとともに、電源投入スイッチとしても機能することを特徴とする緊急停止用リモコン。 - 前記制御部は、電源投入前に前記緊急停止ボタンへの操作が第1基準を満たした場合に、電源を投入する一方、電源投入後に前記緊急停止ボタンへの操作が第2基準を満たした場合に、前記作業車両の自律走行を停止させる停止信号を前記通信インターフェースより送信させるものであって、
前記緊急停止ボタンの操作が前記第1基準を満たすまでの時間が、前記緊急停止ボタンの操作が前記第2基準を満たすまでの時間よりも長いことを特徴とする請求項1に記載の緊急停止用リモコン。 - 前記制御部は、前記緊急停止ボタンにおける接点の接離の両方を検知したときに前記第1基準を満たしたものと判定する一方、前記緊急停止ボタンにおける接点の接離の一方を検知したときに前記第2基準を満たしたものと判定することを特徴とする請求項2に記載の緊急停止用リモコン。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017063627A JP6622243B2 (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 緊急停止用リモコン |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017063627A JP6622243B2 (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 緊急停止用リモコン |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018164438A true JP2018164438A (ja) | 2018-10-25 |
JP6622243B2 JP6622243B2 (ja) | 2019-12-18 |
Family
ID=63921780
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017063627A Active JP6622243B2 (ja) | 2017-03-28 | 2017-03-28 | 緊急停止用リモコン |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6622243B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230083514A1 (en) * | 2020-02-19 | 2023-03-16 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | Autonomous Driving System |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111599155A (zh) * | 2020-06-02 | 2020-08-28 | 深圳墨影科技有限公司 | 急停控制***及急停控制方法 |
Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6491214A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-10 | Kubota Ltd | Travel controller for automatic moving machine |
JPH0463730A (ja) * | 1990-07-02 | 1992-02-28 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行車の無人操作装置 |
JP2008028661A (ja) * | 2006-07-20 | 2008-02-07 | Toyota Motor Corp | リモート操作端末、車両 |
JP2011254704A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 自動耕作方法、及び自動耕作システム |
JP2016093127A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
JP2016168883A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
WO2016181734A1 (ja) * | 2015-05-11 | 2016-11-17 | 村田機械株式会社 | 自動運転機器システム、非常停止端末、及び操作端末の制御方法 |
US20160340867A1 (en) * | 2015-03-11 | 2016-11-24 | Kubota Corporation | Work Vehicle and Running Control Apparatus Causing Automatic Running of Work Vehicle |
-
2017
- 2017-03-28 JP JP2017063627A patent/JP6622243B2/ja active Active
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6491214A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-10 | Kubota Ltd | Travel controller for automatic moving machine |
JPH0463730A (ja) * | 1990-07-02 | 1992-02-28 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 作業用走行車の無人操作装置 |
JP2008028661A (ja) * | 2006-07-20 | 2008-02-07 | Toyota Motor Corp | リモート操作端末、車両 |
JP2011254704A (ja) * | 2010-06-04 | 2011-12-22 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 自動耕作方法、及び自動耕作システム |
JP2016093127A (ja) * | 2014-11-13 | 2016-05-26 | ヤンマー株式会社 | 農用作業車 |
JP2016168883A (ja) * | 2015-03-11 | 2016-09-23 | 株式会社クボタ | 作業車両 |
US20160340867A1 (en) * | 2015-03-11 | 2016-11-24 | Kubota Corporation | Work Vehicle and Running Control Apparatus Causing Automatic Running of Work Vehicle |
WO2016181734A1 (ja) * | 2015-05-11 | 2016-11-17 | 村田機械株式会社 | 自動運転機器システム、非常停止端末、及び操作端末の制御方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20230083514A1 (en) * | 2020-02-19 | 2023-03-16 | Yanmar Power Technology Co., Ltd. | Autonomous Driving System |
EP4108054A4 (en) * | 2020-02-19 | 2024-03-20 | Yanmar Power Technology Co Ltd | SYSTEM FOR AUTONOMOUS DRIVING |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6622243B2 (ja) | 2019-12-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6779164B2 (ja) | 作業車両の自律走行システム | |
EP3440523B1 (en) | Status indicator for an autonomous agricultural vehicle | |
KR20200103866A (ko) | 무선 통신 단말 장치 | |
US9194091B2 (en) | Wireless snow plow control | |
JP6726128B2 (ja) | 農作業車両の自律走行システム | |
JP6737731B2 (ja) | 農作業車両の自律走行システム | |
JP6622243B2 (ja) | 緊急停止用リモコン | |
JP7072553B2 (ja) | 遠隔制御システム | |
JP6807794B2 (ja) | 農作業車両の自律走行システム | |
JP2018170991A (ja) | 農作業車両の自律走行システム | |
JP6660909B2 (ja) | 緊急停止用リモコン | |
JP7402752B2 (ja) | リモコン及び自律走行システム | |
JP6718574B2 (ja) | 農作業車両の情報収集システム | |
JP6602808B2 (ja) | 作業車両の自律走行システム | |
JP2023009078A (ja) | 遠隔操作システム | |
WO2021166580A1 (ja) | 自律走行システム | |
US10802496B2 (en) | Remote tractor control system | |
JP6821841B2 (ja) | 基準局 | |
JP2023133389A (ja) | 作業機 | |
CN113293814A (zh) | 矿山开采作业中遥控推土机的控制方法及其控制*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181221 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190827 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190904 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191018 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191121 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6622243 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |