JP2018162115A - Elevator boarding detection system - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an elevator boarding detection system capable of setting an optimum detection range to correctly detect a user even if specifications of an elevator hall for each floor are different.SOLUTION: An elevator system according to one embodiment includes: imaging means capable of imaging a predetermined area toward a direction of a boarding hall from the vicinity of a door of a car when the car arrives at the boarding hall; detection area setting means for detecting a three-way frame shape of the boarding hall by using an image imaged by the imaging means to set a detection area on the basis of the three-way frame shape; user detection means using a plurality of images contiguous in time series which are imaged by the imaging means, to detect presence/absence of a user with boarding intention by focusing on movement of people and things in the detection area; and control means for controlling opening/closing operation of the door on the basis of detection result by the user detection means.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、乗りかごに乗車する利用者を検知するエレベータの乗車検知システムに関する。   Embodiments described herein relate generally to an elevator boarding detection system that detects a user who gets in a car.

通常、エレベータの乗りかごが乗場に到着して戸開すると、所定時間経過後に戸閉して出発する。その際、エレベータの利用者は乗りかごがいつ戸閉するか分からないため、乗場から乗りかごに乗車するときに戸閉途中のドアにぶつかることがある。   Normally, when the elevator car arrives at the landing and opens, the door is closed after a predetermined time. At that time, since the elevator user does not know when the car is to be closed, when the user gets on the car from the landing, the user may hit the door that is in the middle of closing.

このような乗車時における利用者とドアとの衝突を回避するため、乗りかごの上方に取り付けられたカメラなどにより利用者を検知し、ドアの開閉制御に反映させる。   In order to avoid such a collision between the user and the door during the boarding, the user is detected by a camera or the like attached above the car and reflected in the door opening / closing control.

特許第５２０１８２６号公報Japanese Patent No. 5201826

乗りかごに取り付けられたカメラによる利用者の検知範囲は物件ごとにあらかじめ固定され、全ての階床で共通している。しかしながら、物件によっては、各階床で乗場の仕様が異なることがあり、検知精度にばらつきが生じることがあった。   The detection range of the user by the camera attached to the car is fixed in advance for each property, and is common to all floors. However, depending on the property, the specifications of the hall may be different on each floor, and the detection accuracy may vary.

本発明が解決しようとする課題は、階床ごとに乗場の仕様が異なる場合でも、最適な検知範囲を設定して、利用者を正しく検知することのできるエレベータの乗車検知システムを提供することである。   The problem to be solved by the present invention is to provide an elevator boarding detection system that can detect a user correctly by setting an optimum detection range even when the specifications of the hall differ from floor to floor. is there.

一実施形態に係るエレベータの乗車検知システムは、乗りかごが乗場に到着したときに、前記乗りかごのドア付近から前記乗場の方向に向けて所定の範囲を撮影可能な撮像手段と、前記撮像手段により撮影された画像を用いて前記乗場の三方枠の形状を検出し、前記三方枠の形状に基づいて検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、前記撮像手段によって撮影された時系列的に連続した複数枚の画像を用いて、前記検知エリア内で人・物の動きに着目して乗車意思のある利用者の有無を検知する利用者検知手段と、前記利用者検知手段の検知結果に基づいて前記ドアの開閉動作を制御する制御手段とを具備する。   An elevator boarding detection system according to an embodiment includes an imaging unit capable of shooting a predetermined range from the vicinity of a door of the car toward the landing when the car arrives at the landing, and the imaging unit Detection area setting means for detecting the shape of the three-way frame of the hall using the image photographed by the method, and setting a detection area based on the shape of the three-way frame; continuous in time series photographed by the imaging means Based on the detection result of the user detection means, the user detection means for detecting the presence or absence of a user who intends to get on the movement of the person / thing in the detection area using the plurality of images Control means for controlling the opening and closing operation of the door.

図１は一実施形態に係るエレベータの乗車検知システムの構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an elevator boarding detection system according to an embodiment. 図２は同実施形態に係るエレベータの三方枠を説明するための図である。FIG. 2 is a view for explaining a three-way frame of the elevator according to the embodiment. 図３は同実施形態におけるカメラによって撮影された画像の一例を示す図である。FIG. 3 is a view showing an example of an image taken by the camera in the embodiment. 図４は同実施形態における実空間での検知エリアを説明するための図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a detection area in real space in the embodiment. 図５は同実施形態における検知エリアのずれを説明するための図である。FIG. 5 is a diagram for explaining detection area shift in the embodiment. 図６は同実施形態における検知エリア設定処理の流れを例示するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating the flow of detection area setting processing in the embodiment. 図７は同実施形態における検知エリア設定部による三方枠の検出例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing an example of detection of a three-way frame by the detection area setting unit in the same embodiment. 図８は同実施形態における検知エリア設定部による検知エリアの設定例を示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a setting example of the detection area by the detection area setting unit in the embodiment. 図９は同実施形態における全体の処理の流れを例示するフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart illustrating the overall processing flow in the embodiment.

以下、図面を参照して実施形態を説明する。
図１は、一実施形態に係るエレベータの乗車検知システム１の構成を示す図である。なお、ここでは、１台の乗りかごを例にして説明するが、複数台の乗りかごでも同様の構成である。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating a configuration of an elevator boarding detection system 1 according to an embodiment. Note that, here, a single car will be described as an example, but a plurality of cars have the same configuration.

乗りかご１１の出入口上部にカメラ１２が設置されている。具体的には、乗りかご１１の出入口上部を覆う幕板１１ａの中にカメラ１２のレンズ部分を乗場１５側に向けて設置されている。カメラ１２は、例えば車載カメラなどの小型の監視用カメラであり、広角レンズを有し、１秒間に数コマ（例えば３０コマ／秒）の画像を連続撮影可能である。乗りかご１１が各階に到着して戸開したときに、乗場１５の状態を乗りかご１１内のかごドア１３付近の状態を含めて撮影する。   A camera 12 is installed above the entrance of the car 11. Specifically, the lens portion of the camera 12 is installed in the curtain plate 11a covering the upper part of the entrance / exit of the car 11, with the lens 15 facing the landing 15 side. The camera 12 is a small surveillance camera such as an in-vehicle camera, and has a wide-angle lens and can continuously shoot images of several frames (for example, 30 frames / second) per second. When the car 11 arrives at each floor and opens, the state of the landing 15 is photographed including the state near the car door 13 in the car 11.

このときの撮影範囲は縦幅Ｌ１＋縦幅Ｌ２に調整されている（縦幅Ｌ１≫縦幅Ｌ２）。縦幅Ｌ１は乗場１５側の撮影範囲であり、かごドア１３から乗場１５に向けて例えば３ｍである。縦幅Ｌ２はかご側の撮影範囲であり、かごドア１３からかご背面に向けて例えば５０ｃｍである。なお、縦幅Ｌ１、縦幅Ｌ２は奥行き方向の範囲である。幅方向（奥行き方向と直交する方向）の撮影範囲は、少なくとも乗りかご１１の横幅より大きいものとする。   The photographing range at this time is adjusted to the vertical width L1 + the vertical width L2 (vertical width L1 >> vertical width L2). The vertical width L1 is a shooting range on the landing 15 side, and is 3 m from the car door 13 toward the landing 15, for example. The vertical width L2 is an imaging range on the car side, and is, for example, 50 cm from the car door 13 toward the back of the car. The vertical width L1 and the vertical width L2 are ranges in the depth direction. The imaging range in the width direction (direction perpendicular to the depth direction) is at least larger than the lateral width of the car 11.

なお、各階の乗場１５において、乗りかご１１の到着口には乗場ドア１４が開閉自在に設置されている。乗場ドア１４は、乗りかご１１の到着時にかごドア１３に係合して開閉動作する。動力源（ドアモータ）は乗りかご１１側にあり、乗場ドア１４はかごドア１３に追従して開閉するだけである。以下の説明において、かごドア１３を戸開しているときには乗場ドア１４も戸開しており、かごドア１３を戸閉しているときには乗場ドア１４も戸閉しているものとする。   In the landing 15 on each floor, a landing door 14 is installed at the arrival entrance of the car 11 so as to be freely opened and closed. The landing door 14 opens and closes by engaging with the car door 13 when the car 11 arrives. The power source (door motor) is on the car 11 side, and the landing door 14 simply opens and closes following the car door 13. In the following description, it is assumed that when the car door 13 is opened, the landing door 14 is also opened, and when the car door 13 is closed, the landing door 14 is also closed.

カメラ１２によって撮影された各画像（映像）は、画像処理装置２０によってリアルタイムに解析処理される。なお、図１では、便宜的に画像処理装置２０を乗りかご１１から取り出して示しているが、実際には画像処理装置２０はカメラ１２と共に幕板１１ａの中に収納されている。   Each image (video) taken by the camera 12 is analyzed and processed in real time by the image processing device 20. In FIG. 1, the image processing device 20 is taken out from the car 11 for convenience, but the image processing device 20 is actually housed in the curtain plate 11 a together with the camera 12.

ここで、画像処理装置２０には、記憶部２１と利用者検知部２２が備えられている。記憶部２１は、カメラ１２によって撮影された画像を逐次保存すると共に、利用者検知部２２の処理に必要なデータを一時的に保持しておくためのバッファエリアを有する。利用者検知部２２は、カメラ１２によって撮影された時系列的に連続した複数枚の画像の中でかごドア１３に最も近い人・物の動きに着目して乗車意思のある利用者の有無を検知する。   Here, the image processing apparatus 20 includes a storage unit 21 and a user detection unit 22. The storage unit 21 has a buffer area for sequentially storing images taken by the camera 12 and temporarily holding data necessary for processing by the user detection unit 22. The user detection unit 22 pays attention to the movement of a person / thing closest to the car door 13 among a plurality of time-sequential images taken by the camera 12 and determines whether there is a user who intends to get on the vehicle. Detect.

この利用者検知部２２を機能的に分けると、検知エリア設定部２２ａ、動き検知部２２ｂ、位置推定部２２ｃ、乗車意思推定部２２ｄで構成される。 If this user detection part 22 is divided functionally, it will be comprised by the detection area setting part 22a, the motion detection part 22b, the position estimation part 22c, and the boarding intention estimation part 22d.

検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２によって撮影された画像に検知エリアを設定する。本実施形態において、検知エリアは、階床ごとに乗場ドア１４の三方枠の形状に基づいて決定される。三方枠の詳細については、図２で説明する。   The detection area setting unit 22 a sets a detection area for an image captured by the camera 12. In the present embodiment, the detection area is determined based on the shape of the three-way frame of the landing door 14 for each floor. Details of the three-way frame will be described with reference to FIG.

動き検知部２２ｂは、例えば検知エリア内を一定の大きさのブロック単位に分割し、このブロック単位で各画像の輝度を比較して人・物の動きを検知する。ここで言う「人・物の動き」とは、乗場１５の人物や車椅子等の移動体の動きのことである。   For example, the motion detection unit 22b divides the detection area into blocks of a certain size, and compares the brightness of each image in units of blocks to detect the movement of a person / thing. The “movement of a person / thing” here refers to the movement of a person on the hall 15 or a moving body such as a wheelchair.

位置推定部２２ｃは、動き検知部２２ｂによって画像毎に検知された動きありのブロックの中からかごドア１３に最も近いブロックを抽出し、当該ブロックを利用者の足元位置として推定する。乗車意思推定部２２ｄは、位置推定部２２ｃによって推定された利用者の足元位置の時系列変化に基づいて当該利用者の乗車意思の有無を判定する。   The position estimation unit 22c extracts the block closest to the car door 13 from the blocks with motion detected for each image by the motion detection unit 22b, and estimates the block as the user's foot position. The boarding intention estimation unit 22d determines whether or not the user has a boarding intention based on a time-series change in the user's foot position estimated by the position estimation unit 22c.

なお、これらの機能（検知エリア設定部２２ａ、動き検知部２２ｂ、位置推定部２２ｃ、乗車意思推定部２２ｄ）はカメラ１２に設けられていてもよいし、かご制御装置３０に設けられていてもよい。   Note that these functions (the detection area setting unit 22a, the motion detection unit 22b, the position estimation unit 22c, and the boarding intention estimation unit 22d) may be provided in the camera 12 or may be provided in the car control device 30. Good.

かご制御装置３０は、図示せぬエレベータ制御装置に接続され、このエレベータ制御装置との間で乗場呼びやかご呼びなどの各種信号を送受信する。なお、「乗場呼び」とは、各階の乗場１５に設置された図示せぬ乗場呼び釦の操作により登録される呼びの信号のことであり、登録階と行先方向の情報を含む。「かご呼び」とは、乗りかご１１のかご室内に設けられた図示せぬ行先呼び釦の操作により登録される呼びの信号のことであり、行き先階の情報を含む。   The car control device 30 is connected to an elevator control device (not shown), and transmits and receives various signals such as a hall call and a car call to and from this elevator control device. The “call hall” is a call signal registered by operating a hall call button (not shown) installed at the hall 15 on each floor, and includes information on the registered floor and the destination direction. The “car call” is a call signal registered by operating a destination call button (not shown) provided in the car room of the car 11, and includes information on the destination floor.

また、かご制御装置３０は、戸開閉制御部３１を備える。戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときのかごドア１３の戸開閉を制御する。詳しくは、戸開閉制御部３１は、乗りかご１１が乗場１５に到着したときにかごドア１３を戸開し、所定時間経過後に戸閉する。ただし、かごドア１３の戸開中に画像処理装置２０の利用者検知部２２によって乗車意思のある人物が検知された場合には、戸開閉制御部３１は、かごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する。   In addition, the car control device 30 includes a door opening / closing control unit 31. The door opening / closing control unit 31 controls the door opening / closing of the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15. Specifically, the door opening / closing control unit 31 opens the car door 13 when the car 11 arrives at the landing 15 and closes the door after a predetermined time has elapsed. However, when the person detection unit 22 of the image processing device 20 detects a person who intends to get in the vehicle while the car door 13 is open, the door opening / closing control unit 31 prohibits the door closing operation of the car door 13. And keep the door open.

図２は、エレベータの三方枠を説明するための図である。より具体的には、図２は、エレベータを乗り場１５側から見た図である。   FIG. 2 is a view for explaining a three-way frame of the elevator. More specifically, FIG. 2 is the figure which looked at the elevator from the landing 15 side.

三方枠は、乗場ドア１４の周囲に配置される枠であり、乗りかご１１側から見て左手（乗場１５側から見て右手）に存在する左枠１６Ａ、乗場１５の上方に存在する上枠１６Ｂ、及び、乗りかご１１から見て右手（乗場１５側から見て左手）に存在する右枠１６Ｃの３つの枠より構成される。左枠１６Ａ及び右枠１６Ｃは、建物の壁面Ｗに接触する。   The three-way frame is a frame arranged around the landing door 14, and includes a left frame 16 </ b> A existing on the left hand (right hand viewed from the landing 15 side) as viewed from the car 11 side and an upper frame existing above the landing 15. 16B and three frames of a right frame 16C existing on the right hand as viewed from the car 11 (left hand as viewed from the landing 15 side). The left frame 16A and the right frame 16C are in contact with the wall surface W of the building.

左枠１６Ａの地面に接する壁面Ｗ側の角を、左角Ｃｌとする。同様に、右枠１６Ｃの地面に接する壁面Ｗ側の角を、右角Ｃｒとする。   The corner on the wall surface W side that is in contact with the ground of the left frame 16A is defined as a left corner Cl. Similarly, the corner on the wall surface W side in contact with the ground surface of the right frame 16C is defined as a right corner Cr.

また、左枠１６Ａの内側面が乗場１５に接する辺を左斜辺Ｈｌとする。同様に、右枠１６Ｃの内側面が乗場１５に接する辺を右斜辺Ｈｒとする。   Further, a side where the inner side surface of the left frame 16A is in contact with the hall 15 is defined as a left oblique side Hl. Similarly, a side where the inner side surface of the right frame 16C is in contact with the landing 15 is a right oblique side Hr.

図３は、カメラ１２によって撮影された画像の一例を示す図である。カメラ１２によって撮影された画像には、三方枠の左枠１６Ａ、右枠１６Ｃ、左角Ｃｌ、右角Ｃｒ、左斜辺Ｈｌ、右斜辺Ｈｒが映る。また、当該画像は、検知エリアＥ０を含む。ｙｎは利用者の足元位置のＹ座標である。以下では、かごドア１３は両開きとし、カメラ１２はかごドア１３の中央に取り付けられるとする。また、Ｙ座標軸は、かごドア１３の中心を原点とし、かごドア１３に垂直に、乗場１５の方向へ延びる座標軸である。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of an image photographed by the camera 12. In the image photographed by the camera 12, a left frame 16A, a right frame 16C, a left corner Cl, a right corner Cr, a left oblique side Hl, and a right oblique side Hr are displayed. The image includes a detection area E0. yn is the Y coordinate of the user's foot position. In the following, it is assumed that the car door 13 is double-opened and the camera 12 is attached to the center of the car door 13. The Y coordinate axis is a coordinate axis that has the center of the car door 13 as the origin and extends in the direction of the landing 15 perpendicular to the car door 13.

カメラ１２は乗りかご１１の出入口上部に設置されている。したがって、乗りかご１１が乗場１５で戸開したときに、乗場１５側の所定範囲（縦幅Ｌ１）と乗りかご１１内の所定範囲（縦幅Ｌ２）が撮影される。ここで、カメラ１２を利用することにより広い検知範囲が得られ、乗りかご１１から少し離れた場所にいる利用者を検知可能である。しかし、その一方で、乗場１５を通過しただけの人物（乗りかご１１に乗車しない人物）を誤検知して、かごドア１３を開いてしまう可能性がある。   The camera 12 is installed above the entrance of the car 11. Therefore, when the car 11 is opened at the landing 15, the predetermined range (vertical width L1) on the landing 15 side and the predetermined range (vertical width L2) in the passenger car 11 are photographed. Here, a wide detection range can be obtained by using the camera 12, and a user in a place slightly away from the car 11 can be detected. However, on the other hand, there is a possibility that a person who has just passed through the hall 15 (person who does not get on the car 11) is erroneously detected and the car door 13 is opened.

なお、かごドア１３は片開きであってもよい。この場合、カメラ１２の設置位置は、戸当たり部側に寄せて取り付けられることが好ましい。また、Ｙ座標軸の原点は、カメラ１２の設置位置に応じて柔軟に変更可能である。   The car door 13 may be a single door. In this case, the installation position of the camera 12 is preferably attached close to the door stop side. The origin of the Y coordinate axis can be flexibly changed according to the installation position of the camera 12.

図４は、実空間での検知エリアを説明するための図である。図４では、階床Ｆ１における検知エリアＥ０を例示する。   FIG. 4 is a diagram for explaining a detection area in real space. In FIG. 4, the detection area E0 in the floor F1 is illustrated.

本システムでは、上述のように、検知エリア設定部２２ａがカメラ１２で撮影した画像の中に検知エリアＥ０を設定する。次に、動き検知部２２ｂは、この検知エリアを一定サイズのブロックに区切り、人・物の動きがあるブロックを検知する。そして、位置推定部２２ｃ及び乗車意思推定部２２ｄは、その動きありのブロックを追うことで乗車意思のある利用者であるか否かを判断する構成としている。   In this system, as described above, the detection area setting unit 22a sets the detection area E0 in the image captured by the camera 12. Next, the motion detection unit 22b divides the detection area into blocks of a certain size, and detects a block in which a person / thing moves. And the position estimation part 22c and the boarding intention estimation part 22d are set as the structure which judges whether it is a user with boarding intention by following the block with the motion.

動き検知部２２ｂは、撮影画像から乗車意思のある利用者の動きを検知するため、まず、ブロック毎に動き検知エリアを設定する。具体的には、図４に示すように、少なくとも位置推定エリアＥ１と乗車意思推定エリアＥ２が設定される。   The motion detection unit 22b first sets a motion detection area for each block in order to detect the motion of a user who intends to get on the vehicle from the captured image. Specifically, as shown in FIG. 4, at least a position estimation area E1 and a boarding intention estimation area E2 are set.

位置推定エリアＥ１は、乗場１５からかごドア１３に向かってくる利用者の身体の一部、具体的には利用者の足元位置を推定するエリアである。位置推定エリアＥ１は、上述の検知エリアＥ０と同じであることが好ましい。   The position estimation area E1 is an area for estimating a part of the user's body coming from the landing 15 toward the car door 13, specifically the position of the user's feet. The position estimation area E1 is preferably the same as the detection area E0 described above.

乗車意思推定エリアＥ２は、位置推定エリアＥ１で検知された利用者に乗車意思があるか否かを推定するエリアである。なお、乗車意思推定エリアＥ２は、上記位置推定エリアＥ１に含まれ、利用者の足元位置を推定するエリアでもある。すなわち、乗車意思推定エリアＥ２では、利用者の足元位置を推定すると共に当該利用者の乗車意思を推定する。   The boarding intention estimation area E2 is an area for estimating whether or not the user detected in the position estimation area E1 has a boarding intention. The boarding intention estimation area E2 is included in the position estimation area E1 and is an area for estimating the user's foot position. That is, in the boarding intention estimation area E2, the user's stepping position is estimated and the user's boarding intention is estimated.

実空間において、検知エリアＥ０は、かごドア１３の中心から乗場１５に向かって縦幅Ｌ３の距離を有する。縦幅Ｌ３は、例えば２ｍに設定されている（縦幅Ｌ３≦縦幅Ｌ１）。検知エリアＥ０の横幅Ｗ１は、かごドア１３の横幅Ｗ０以上の距離に設定されている。また、検知エリアＥ０において、図４に示すように、三方枠の左角Ｃｌを基準とする左視野角θａ及び三方枠の右角Ｃｒを基準とする右視野角θｂが設定される。より具体的には、検知エリアＥ０は、三方枠の左角Ｃｌを含みＹ軸と左視野角θａをなす直線Ｂ１ａ、及び三方枠の右角Ｃｒを含みＹ軸と右視野角θｂをなす直線Ｂ１ｂを境界とする。左視野角θａ及び右視野角θｂは、例えば４５度である。なお、通常左視野角θａ及び右視野角θｂの値は同じである、すなわち、検知エリアＥ０は左右対称に設定されることが好ましい。しかしながら、例えば乗場１５に設置された障害物の有無、乗場１５の形状などに応じて、検知エリアＥ０は左右非対称に設定されてもよい。   In the real space, the detection area E0 has a distance of a vertical width L3 from the center of the car door 13 toward the landing 15. The vertical width L3 is set to 2 m, for example (vertical width L3 ≦ vertical width L1). The width W1 of the detection area E0 is set to a distance equal to or greater than the width W0 of the car door 13. Further, in the detection area E0, as shown in FIG. 4, a left viewing angle θa based on the left corner Cl of the three-way frame and a right viewing angle θb based on the right angle Cr of the three-way frame are set. More specifically, the detection area E0 includes a straight line B1a that includes the left angle Cl of the three-way frame and forms the left viewing angle θa and a straight line B1b that includes the right angle Cr of the three-way frame and forms the right viewing angle θb. Is the boundary. The left viewing angle θa and the right viewing angle θb are 45 degrees, for example. Note that it is preferable that the values of the normal left viewing angle θa and the right viewing angle θb are the same, that is, the detection area E0 is set symmetrically. However, the detection area E0 may be set asymmetrical depending on, for example, the presence or absence of obstacles installed at the landing 15, the shape of the landing 15, and the like.

乗車意思推定エリアＥ２はかごドア１３の中心から乗場１５に向かって縦幅Ｌ４の距離を有する。縦幅Ｌ４は、例えば１ｍに設定されている（縦幅Ｌ４≦縦幅Ｌ３）。乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は、かごドア１３の横幅Ｗ０と略同じ距離に設定されている。なお、乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は横幅Ｗ０より大きくてもよい。また、乗車意思推定エリアＥ２は実空間で長方形ではなく、検知エリアＥ０及び位置推定エリアＥ１と同様に、左視野角θａ及び右視野角θｂに応じてＹ軸方向に広がる形状でもよい。   The boarding intention estimation area E <b> 2 has a distance of a vertical width L <b> 4 from the center of the car door 13 toward the landing 15. The vertical width L4 is set to 1 m, for example (vertical width L4 ≦ vertical width L3). The lateral width W2 of the boarding intention estimation area E2 is set to be approximately the same distance as the lateral width W0 of the car door 13. The lateral width W2 of the boarding intention estimation area E2 may be larger than the lateral width W0. Moreover, the boarding intention estimation area E2 is not rectangular in real space, but may have a shape that expands in the Y-axis direction according to the left viewing angle θa and the right viewing angle θb, similarly to the detection area E0 and the position estimation area E1.

なお、本実施形態においては、乗車意思推定エリアＥ２は、エレベータの近接検知エリアを含む。しかしながら、乗車意思推定エリアＥ２は、近接検知エリアを除くエリアとして設定されてもよい。近接検知エリアは、カメラ１２により撮影された画像に対する画像処理又は近接スイッチなどのセンサにより、かごドア１３又は乗場ドア１４に近接する障害物を検知可能なエリアである。   In the present embodiment, the boarding intention estimation area E2 includes an elevator proximity detection area. However, the boarding intention estimation area E2 may be set as an area excluding the proximity detection area. The proximity detection area is an area in which an obstacle close to the car door 13 or the landing door 14 can be detected by image processing on an image captured by the camera 12 or a sensor such as a proximity switch.

図５は、検知エリアのずれを説明するための図である。例えば、図４に示す階床Ｆ１の検知エリアＥ０をエレベータの乗車検知システム１に設定し、他の階床においてもこの検知エリアＥ０を共通で用いるとする。   FIG. 5 is a diagram for explaining detection area shift. For example, the detection area E0 of the floor F1 shown in FIG. 4 is set in the elevator boarding detection system 1, and this detection area E0 is also commonly used in other floors.

ここで、図５に示す階床Ｆ２においては、三方枠の形状が図４の階床Ｆ１の三方枠と異なり、三方枠の右角Ｃｒ及び左角Ｃｌがより乗場ドア１４に近い位置にある。すなわち、階床Ｆ２の正しい検知エリアＥ０＿Ｂは、直線Ｂ２ａ及び直線Ｂ２ｂを境界とする領域である。   Here, in the floor F2 shown in FIG. 5, the shape of the three-way frame is different from the three-way frame of the floor F1 in FIG. 4, and the right corner Cr and the left corner Cl of the three-way frame are closer to the landing door 14. That is, the correct detection area E0_B of the floor F2 is a region having the straight line B2a and the straight line B2b as boundaries.

ここで、階床Ｆ２に検知エリアＥ０を用いると、直線Ｂ１ａと直線Ｂ２ａ及び直線Ｂ１ｂと直線Ｂ２ｂで囲まれる領域Ａは検知エリアＥ０に含まれないため、この領域Ａを通ってエレベータに近づく人・物が正しく検出されない。したがって、階床ごとに最適な検知エリアが設定されることが好ましい。   Here, if the detection area E0 is used for the floor F2, the area A surrounded by the straight lines B1a and B2a and the straight lines B1b and B2b is not included in the detection area E0. -Objects are not detected correctly. Therefore, it is preferable that an optimal detection area is set for each floor.

以下、図６乃至図８を用いて、検知エリア設定部２２ａによる検知エリアＥ０の設定処理について説明する。
図６は、検知エリア設定処理の流れを例示するフローチャートである。図６のステップＳ１０１，Ｓ１０２について、図７と共に説明する。図７は、検知エリア設定部２２ａによる三方枠の検出例を示す図である。 Hereinafter, the detection area E0 setting process by the detection area setting unit 22a will be described with reference to FIGS.
FIG. 6 is a flowchart illustrating the flow of the detection area setting process. Steps S101 and S102 in FIG. 6 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of detection of a three-way frame by the detection area setting unit 22a.

まず、検知エリア設定部２２ａは、三方枠の左角Ｃｌ及び右角Ｃｒを検出する（ステップＳ１０１）。三方枠の左角Ｃｌ及び右角Ｃｒの検出方法は、カメラ１２により撮影された画像に対して例えばエッジ検出、コーナー検出などの画像処理を行う方法などが挙げられる。又は、左角Ｃｌ及び右角Ｃｒは、三方枠の左角Ｃｌ及び右角Ｃｒにあらかじめマーカーを置いておき、これらのマーカーをカメラ１２により撮影した画像を用いて、画像処理により検出されてもよい。   First, the detection area setting unit 22a detects the left corner Cl and the right corner Cr of the three-way frame (step S101). Examples of a method for detecting the left corner Cl and the right corner Cr of the three-way frame include a method of performing image processing such as edge detection and corner detection on an image photographed by the camera 12. Alternatively, the left corner Cl and the right corner Cr may be detected by image processing using an image obtained by previously placing markers on the left corner Cl and the right corner Cr of the three-way frame and capturing these markers with the camera 12.

なお、三方枠の形状が複雑であり、複数の左角Ｃｌ又は右角Ｃｒが検出された場合は、乗場ドア１４より最も離れた左角Ｃｌ及び右角Ｃｒを保持することが好ましい。   Note that when the shape of the three-way frame is complicated and a plurality of left corners Cl or right corners Cr are detected, it is preferable to hold the left corner Cl and the right corner Cr that are farthest from the landing door 14.

次に、検知エリア設定部２２ａは、乗場ドア１４から左角Ｃｌに伸びる左斜辺Ｈｌの傾斜を表す傾きθｌ、及び、乗場ドア１４から右角Ｃｒに伸びる右斜辺Ｈｒの傾斜を表す傾きθｒを算出する（ステップＳ１０２）。   Next, the detection area setting unit 22a calculates the inclination θl representing the inclination of the left oblique side Hl extending from the landing door 14 to the left corner Cl and the inclination θr representing the inclination of the right oblique side Hr extending from the landing door 14 to the right corner Cr. (Step S102).

図６のステップＳ１０３〜Ｓ１０５について、図８と共に説明する。図８は、検知エリア設定部２２ａによる検知エリアＥ０の設定例を示す図である。   Steps S103 to S105 in FIG. 6 will be described together with FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating a setting example of the detection area E0 by the detection area setting unit 22a.

検知エリア設定部２２ａは、傾きθｌ、傾きθｒにより、左視野角θａ及び右視野角θｂを決定する（ステップＳ１０３）。ここでは、左視野角θａは左斜辺Ｈｌの傾きθｌと等しく、右視野角θｂは、右斜辺Ｈｒの傾きθｒと等しいものとする。すなわち、検知エリアＥ０の境界の一つである左視野角θａの傾きを持つ直線Ｂ３ａは、左斜辺Ｈｌを乗場１５に向かって延長した直線であり、検知エリアＥ０の他の境界である右視野角θｂの傾きを持つ直線Ｂ３ｂは、右斜辺Ｈｒを乗場１５に向かって延長した直線である。しかしながら、左視野角θａと傾きθｌ、及び右視野角θｂと傾きθｒは、それぞれ異なる値が設定されてもよい。例えば、左視野角θａ（又は右視野角θｂ）の値を傾きθｌ（又は傾きθｒ）よりも大きくすることで、三方枠の左斜辺Ｈｌ（又は右斜辺Ｈｒ）よりも外側に開いた広範囲の検知エリアＥ０が得られる。   The detection area setting unit 22a determines the left viewing angle θa and the right viewing angle θb based on the inclination θl and the inclination θr (step S103). Here, it is assumed that the left viewing angle θa is equal to the inclination θl of the left oblique side Hl, and the right viewing angle θb is equal to the inclination θr of the right oblique side Hr. That is, the straight line B3a having the left viewing angle θa, which is one of the boundaries of the detection area E0, is a straight line obtained by extending the left oblique side Hl toward the landing 15, and the right visual field that is the other boundary of the detection area E0. A straight line B3b having an inclination of the angle θb is a straight line obtained by extending the right oblique side Hr toward the landing 15. However, different values may be set for the left viewing angle θa and the inclination θl, and the right viewing angle θb and the inclination θr, respectively. For example, by setting the value of the left viewing angle θa (or the right viewing angle θb) to be larger than the inclination θl (or inclination θr), a wide range opened outward from the left oblique side H1 (or right oblique side Hr) of the three-way frame. A detection area E0 is obtained.

そして、検知エリア設定部２２ａは、例えば、乗場ドア１４の横幅Ｗ０、直線Ｂ３ａ、直線Ｂ３ｂ、横幅Ｗ１及び縦幅Ｌ３で囲まれる領域を検知エリアＥ０とする（ステップＳ１０４）。また、位置推定エリアＥ１は、検知エリアＥ０と同じ領域であるとする。   Then, for example, the detection area setting unit 22a sets the area surrounded by the lateral width W0, the straight line B3a, the straight line B3b, the lateral width W1, and the longitudinal width L3 of the landing door 14 as the detection area E0 (step S104). Further, it is assumed that the position estimation area E1 is the same area as the detection area E0.

さらに、検知エリア設定部２２ａは、例えば、位置推定エリアＥ１のうち、乗場ドア１４から縦幅Ｌ４までの領域を乗車意思推定エリアＥ２とする（ステップＳ１０５）。なお、乗車意思推定エリアＥ２の横幅Ｗ２は、あらかじめ定められていてもよい。この場合、乗車意思推定エリアＥ２は、上述の処理手順に従うことなく、例えば横幅Ｗ０及び横幅Ｗ２を下底及び上底とする台形として定められてもよい。   Furthermore, for example, the detection area setting unit 22a sets the area from the landing door 14 to the vertical width L4 in the position estimation area E1 as the boarding intention estimation area E2 (step S105). The width W2 of the boarding intention estimation area E2 may be determined in advance. In this case, the boarding intention estimation area E2 may be defined as a trapezoid having the horizontal width W0 and the horizontal width W2 as the lower base and the upper base, for example, without following the above-described processing procedure.

上述のように、検知エリア設定部２２ａは、三方枠の形状に基づいて検知エリアＥ０、位置推定エリアＥ１、乗車意思推定エリアＥ２を設定可能である。   As described above, the detection area setting unit 22a can set the detection area E0, the position estimation area E1, and the boarding intention estimation area E2 based on the shape of the three-way frame.

なお、直線Ｂ３ａは、左角Ｃｌを通らなくてもよく、例えば左角Ｃｌよりも外側にあってもよい。このことは、直線Ｂ３ｂについても同様である。また、検知エリアＥ０の境界である直線Ｂ３ａ及び直線Ｂ３ｂは、直線に限定されず、例えば曲線などでもよい。   Note that the straight line B3a may not pass through the left corner Cl, and may be located outside the left corner Cl, for example. The same applies to the straight line B3b. Further, the straight line B3a and the straight line B3b that are the boundaries of the detection area E0 are not limited to straight lines, and may be curved lines, for example.

図９は、エレベータの乗車検知システム１の全体の処理の流れを示すフローチャートである。   FIG. 9 is a flowchart showing the overall processing flow of the elevator boarding detection system 1.

乗りかご１１が任意の階の乗場１５に到着すると（ステップＳ１１のＹｅｓ）、かご制御装置３０は、かごドア１３を戸開して乗りかご１１に乗車する利用者を待つ（ステップＳ１２）。   When the car 11 arrives at the landing 15 on an arbitrary floor (Yes in Step S11), the car control device 30 opens the car door 13 and waits for a user to get on the car 11 (Step S12).

このとき、乗りかご１１の出入口上部に設置されたカメラ１２によって乗場側の所定範囲（縦幅Ｌ１）とかご内の所定範囲（縦幅Ｌ２）が所定のフレームレート（例えば３０コマ／秒）で撮影される。画像処理装置２０は、カメラ１２で撮影された画像を時系列で取得し、これらの画像を記憶部２１に逐次保存する（ステップＳ１３）。   At this time, a predetermined range on the landing side (vertical width L1) and a predetermined range in the car (vertical width L2) are set at a predetermined frame rate (for example, 30 frames / second) by the camera 12 installed at the upper entrance of the entrance of the car 11. Taken. The image processing apparatus 20 acquires images captured by the camera 12 in time series, and sequentially stores these images in the storage unit 21 (step S13).

そして、利用者検知部２２の検知エリア設定部２２ａは、乗りかご１１が到着した階床の検知エリアＥ０が設定済でない場合に（ステップＳ１４のＮｏ）、検知エリア設定処理を実行する（ステップＳ１５）。検知エリア設定処理は、図６乃至図８で説明済であるため、省略する。   And the detection area setting part 22a of the user detection part 22 performs a detection area setting process, when the detection area E0 of the floor where the car 11 arrived has not been set (No in step S14) (step S15). ). The detection area setting process has been described with reference to FIGS.

なお、ステップＳ１５により設定した階床ごとの検知エリアＥ０を記憶部２１に格納してもよい。これにより、検知エリア設定部２２ａは、以降同じ階床に到着した場合の検知エリアの算出を省略することができる。より具体的には、検知エリア設定部２２ａは、異なる階床に到着する毎にまず記憶部２１を探索し、この階床の検知エリアＥ０が格納済であるか否かを探索する。この階床の検知エリアＥ０が格納済である場合は、検知エリア設定部２２ａは、ステップＳ１５において、検知エリアＥ０を記憶部２１より読み出して設定することにより、検知エリアＥ０の算出が不要となる。   In addition, you may store the detection area E0 for every floor set by step S15 in the memory | storage part 21. FIG. Thereby, detection area setting part 22a can omit calculation of a detection area when arriving at the same floor after that. More specifically, each time the detection area setting unit 22a arrives at a different floor, the detection area setting unit 22a first searches the storage unit 21 to search whether or not the detection area E0 of this floor has been stored. When the detection area E0 of the floor has been stored, the detection area setting unit 22a reads out and sets the detection area E0 from the storage unit 21 in step S15, thereby making it unnecessary to calculate the detection area E0. .

次に、画像処理装置２０の利用者検知部２２は、以下のような利用者検知処理をリアルタイムで実行する（ステップＳ１６）。この利用者検知処理は、動き検知部２２ｂが実行する動き検知処理（ステップＳ１６−１）、位置推定部２２ｃが実行する位置推定処理（ステップＳ１６−２）、乗車意思推定部２２ｄが行う乗車意思推定処理（ステップＳ１６−３）に分けられる。   Next, the user detection unit 22 of the image processing apparatus 20 executes the following user detection process in real time (step S16). The user detection process includes a motion detection process (step S16-1) executed by the motion detection unit 22b, a position estimation process (step S16-2) executed by the position estimation unit 22c, and a boarding intention performed by the boarding intention estimation unit 22d. This is divided into estimation processing (step S16-3).

まず、動き検知部２２ｂは、記憶部２１に格納された現在の画像と、一つ前の画像について、ブロック毎に分割して平均輝度値を算出し、比較する。その結果、現在の画像の中で予め設定された値以上の輝度差を有するブロックが存在した場合には、動き検知部２２ｂは、当該ブロックを動きありのブロックとして判定する。   First, the motion detection unit 22b calculates and compares an average luminance value by dividing the current image stored in the storage unit 21 and the previous image into blocks. As a result, when there is a block having a luminance difference equal to or greater than a preset value in the current image, the motion detection unit 22b determines the block as a block with motion.

以後同様にして、動き検知部２２ｂは、カメラ１２によって撮影された各画像の輝度値を時系列順にブロック単位で比較しながら動きの有無を判定することを繰り返す。   Thereafter, similarly, the motion detection unit 22b repeatedly determines the presence or absence of motion while comparing the luminance value of each image captured by the camera 12 in block order in time series.

次に、位置推定部２２ｃは、動き検知部２２ｂの検知結果に基づいて、現在の画像の中で動きありのブロックのうち、かごドア１３に最も近いブロックを抽出する。そして、動き検知部２２ｂは、このブロックのＹ座標を利用者の足元位置のデータとして求め、記憶部２１に格納する。   Next, the position estimation unit 22c extracts a block closest to the car door 13 from among the blocks with motion in the current image based on the detection result of the motion detection unit 22b. Then, the motion detection unit 22 b obtains the Y coordinate of this block as data on the user's foot position and stores it in the storage unit 21.

以後同様にして、位置推定部２２ｃは、利用者の足元位置のデータを求め、記憶部２１に格納する。なお、この足元位置の推定処理は、位置推定エリアＥ１内だけでなく、乗車意思推定エリアＥ２内でも同様に行われる。   Thereafter, in the same manner, the position estimation unit 22 c obtains data on the user's foot position and stores it in the storage unit 21. The foot position estimation process is performed not only in the position estimation area E1 but also in the boarding intention estimation area E2.

さらに、乗車意思推定部２２ｄは、上記の位置推定処理により得られた利用者の足元位置のデータを平滑化する。なお、平滑化の方法としては、例えば平均値フィルタやカルマンフィルタなどの一般的に知られている方法を用いるものとし、ここではその詳しい説明を省略する。   Furthermore, the boarding intention estimation part 22d smoothes the data of the user's foot position obtained by the position estimation process. As a smoothing method, for example, a generally known method such as an average value filter or a Kalman filter is used, and detailed description thereof is omitted here.

平滑化された足元位置のデータ系列において、変化量が所定値以上のデータが存在した場合、乗車意思推定部２２ｄは、そのデータを外れ値として除外する。なお、上記所定値は、利用者の標準的な歩行速度と撮影画像のフレームレートによって決められる。また、乗車意思推定部２２ｄは、足元位置のデータを平滑化する前に外れ値を見つけて除外してもよい。   In the smoothed foot position data series, when there is data whose change amount is equal to or greater than a predetermined value, the boarding intention estimation unit 22d excludes the data as an outlier. The predetermined value is determined by the standard walking speed of the user and the frame rate of the captured image. Moreover, the boarding intention estimation part 22d may find and exclude an outlier before smoothing the data of the foot position.

乗車意思推定処理の結果、乗車意思ありの利用者が検知されると（ステップＳ１７のＹｅｓ）、画像処理装置２０からかご制御装置３０に対して利用者検知信号が出力される。かご制御装置３０は、この利用者検知信号を受信することによりかごドア１３の戸閉動作を禁止して戸開状態を維持する（ステップＳ１８）。   As a result of the boarding intention estimation process, when a user with a boarding intention is detected (Yes in step S17), a user detection signal is output from the image processing apparatus 20 to the car control apparatus 30. The car control device 30 receives the user detection signal, thereby prohibiting the door closing operation of the car door 13 and maintaining the door open state (step S18).

詳しくは、かごドア１３が全戸開状態になると、かご制御装置３０は戸開時間のカウント動作を開始し、所定の時間Ｔ（例えば１分）分をカウントした時点で戸閉を行う。この間に乗車意思ありの利用者が検知され、利用者検知信号が送られてくると、かご制御装置３０はカウント動作を停止してカウント値をクリアする。これにより、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。なお、この間に新たな乗車意思ありの利用者が検知されると、再度カウント値がクリアされ、上記時間Ｔの間、かごドア１３の戸開状態が維持されることになる。このカウント値のクリアは、利用者を検知する毎に行われてもよく、又は、Ｔ分経過毎に行われてもよい。   Specifically, when the car door 13 is fully opened, the car control device 30 starts the door opening time counting operation and closes the door when the predetermined time T (for example, 1 minute) is counted. During this time, when a user who has a boarding intention is detected and a user detection signal is sent, the car control device 30 stops the count operation and clears the count value. Thereby, the door open state of the car door 13 is maintained during the time T. If a user with a new intention to board is detected during this period, the count value is cleared again, and the car door 13 is kept open for the time T. The count value may be cleared every time a user is detected, or may be performed every T minutes.

ただし、上記時間Ｔの間に何度も利用者が来てしまうと、かごドア１３をいつまでも戸閉できない状況が続いてしまうので、許容時間Ｔｘ（例えば３分）を設けておき、この許容時間Ｔｘを経過した場合にかごドア１３を強制的に戸閉することが好ましい。   However, if the user comes many times during the time T, a situation in which the car door 13 cannot be closed indefinitely continues. Therefore, an allowable time Tx (for example, 3 minutes) is provided, and this allowable time is set. It is preferable to forcibly close the car door 13 when Tx has elapsed.

上記時間Ｔ分のカウント動作が終了すると（ステップＳ１９）、かご制御装置３０はかごドア１３を戸閉し、乗りかご１１を目的階に向けて出発させる（ステップＳ２０）。   When the counting operation for the time T is completed (step S19), the car control device 30 closes the car door 13 and leaves the car 11 toward the destination floor (step S20).

このように本実施形態によれば、乗りかご１１の出入口上部に設置したカメラ１２によって乗場１５を撮影した画像を解析することにより、例えば乗りかご１１から少し離れた場所からかごドア１３に向かって来る利用者を検知して戸開閉動作に反映させることができる。   As described above, according to the present embodiment, by analyzing the image obtained by photographing the landing 15 with the camera 12 installed at the upper part of the entrance / exit of the car 11, for example, from the place slightly away from the car 11 toward the car door 13. It is possible to detect an incoming user and reflect it in the door opening / closing operation.

以上述べた本実施形態によれば、エレベータの乗車検知システム１は、エレベータ使用状態において、三方枠の左角Ｃｌ及び右角Ｃｒを自動で検出し、左角Ｃｌ及び右角Ｃｒより左視野角θａ及び右視野角θｂの検知エリアＥ０を設定する。また、エレベータの乗車検知システム１は、エレベータ使用状態において、三方枠の斜辺の傾き（傾きθｌ、傾きθｒ）に基づいた検知エリアＥ０を設定する。すなわち、階床ごとに三方枠の仕様が異なる場合でも、階床ごとに最適な検知エリアＥ０が設定される。これにより、階床ごとの検知性能のばらつきを抑えた安定性の高いエレベータの乗車検知システムが提供可能である。   According to the embodiment described above, the elevator boarding detection system 1 automatically detects the left corner Cl and the right corner Cr of the three-way frame in the elevator usage state, and the left viewing angle θa and the left viewing angle θa from the left corner Cl and the right angle Cr. A detection area E0 for the right viewing angle θb is set. In addition, the elevator boarding detection system 1 sets a detection area E0 based on the inclinations (inclination θl and inclination θr) of the hypotenuse of the three-way frame when the elevator is in use. That is, even when the specifications of the three-way frame are different for each floor, the optimum detection area E0 is set for each floor. Accordingly, it is possible to provide a highly stable elevator boarding detection system that suppresses variations in detection performance for each floor.

また、自動的に検知エリアＥ０が設定されるため、工場出荷時の仕様の確認及びエレベータ設置時の設定作業が不要となる。   Further, since the detection area E0 is automatically set, it is not necessary to check the specifications at the time of factory shipment and the setting work at the time of installing the elevator.

本実施形態においては、三方枠の斜辺の傾き（傾きθｌ、傾きθｒ）と検知エリアＥ０の視野角（左視野角θａ、右視野角θｂ）とをそれぞれ異なる値（角度）に設定可能である。これにより、三方枠の形状に基づいて階床ごとに柔軟な検知エリアＥ０の設定が可能となる。   In the present embodiment, it is possible to set different values (angles) for the inclinations of the oblique sides (inclination θl and inclination θr) of the three-way frame and the viewing angles (left viewing angle θa and right viewing angle θb) of the detection area E0. . Thereby, the flexible detection area E0 can be set for each floor based on the shape of the three-way frame.

なお、本実施形態において、位置推定エリアＥ１及び乗車意思推定エリアＥ２の設定に用いられる縦幅Ｌ３，Ｌ４及び横幅Ｗ１，Ｗ２は、各階床の乗場１５付近の環境に応じて自動的に設定されてもよい。例えば、検知エリア設定部２２ａは、カメラ１２よって撮影された画像より、階床ごとに乗場１５の奥行き及び幅を自動的に検知し、これらに応じて縦幅Ｌ３，Ｌ４及び横幅Ｗ１，Ｗ２を伸縮するとしてもよい。これにより、階床ごとにさらに適切に検知エリアＥ０を設定可能となる。   In the present embodiment, the vertical widths L3 and L4 and the horizontal widths W1 and W2 used for setting the position estimation area E1 and the boarding intention estimation area E2 are automatically set according to the environment near the landing 15 on each floor. May be. For example, the detection area setting unit 22a automatically detects the depth and width of the hall 15 for each floor from the image taken by the camera 12, and the vertical widths L3 and L4 and the horizontal widths W1 and W2 are determined accordingly. It may be stretched. Thereby, it becomes possible to set the detection area E0 more appropriately for each floor.

本発明の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   The embodiments of the present invention are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１…エレベータの乗車検知システム、１１…乗りかご、１１ａ…幕板、１２…カメラ、１３…かごドア、１４…乗場ドア、１５…乗場、２０…画像処理装置、２１…記憶部、２２…利用者検知部、２２ａ…検知エリア設定部、２２ｂ…動き検知部、２２ｃ…位置推定部、２２ｄ…乗車意思推定部、３０…かご制御装置、３１…戸開閉制御部。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Elevator boarding detection system, 11 ... Car, 11a ... Screen board, 12 ... Camera, 13 ... Car door, 14 ... Landing door, 15 ... Landing, 20 ... Image processing device, 21 ... Memory | storage part, 22 ... Use Person detection unit, 22a ... detection area setting unit, 22b ... motion detection unit, 22c ... position estimation unit, 22d ... boarding intention estimation unit, 30 ... car control device, 31 ... door opening / closing control unit.

Claims (3)

乗りかごが乗場に到着したときに、前記乗りかごのドア付近から前記乗場の方向に向けて所定の範囲を撮影可能な撮像手段と、
前記撮像手段により撮影された画像を用いて前記乗場の三方枠を検出し、前記三方枠に基づいて検知エリアを設定する検知エリア設定手段と、
前記撮像手段によって撮影された時系列的に連続した複数枚の画像を用いて、前記検知エリア内で人・物の動きに着目して乗車意思のある利用者の有無を検知する利用者検知手段と、
前記利用者検知手段の検知結果に基づいて前記ドアの開閉動作を制御する制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータの乗車検知システム。 An imaging means capable of photographing a predetermined range from the vicinity of the door of the car toward the hall when the car arrives at the hall;
Detection area setting means for detecting a three-way frame of the hall using an image photographed by the imaging means, and setting a detection area based on the three-way frame;
User detection means for detecting presence / absence of a user who intends to get on the board by paying attention to the movement of a person / object in the detection area using a plurality of time-series images captured by the imaging means. When,
An elevator boarding detection system comprising: control means for controlling an opening / closing operation of the door based on a detection result of the user detection means. 前記検知エリア設定手段は、前記三方枠を構成する３つの枠のうちの左右の枠の地面に接する建物壁面側の角を検出し、前記角を含む前記検知エリアを設定する
ことを特徴とする請求項１記載のエレベータの乗車検知システム。 The detection area setting means detects a corner on the building wall surface that touches the ground of the left and right frames of the three frames constituting the three-way frame, and sets the detection area including the corner. The elevator boarding detection system according to claim 1. 前記検知エリア設定手段は、前記三方枠を構成する３つの枠のうちの左右の枠の内側面の傾斜を検出し、前記傾斜に基づいて前記検知エリアの境界を設定する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載のエレベータの乗車検知システム。 The detection area setting means detects an inclination of inner surfaces of left and right frames of the three frames constituting the three-way frame, and sets a boundary of the detection area based on the inclination. The elevator boarding detection system according to claim 1 or 2.
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