JP2018152652A - Driving support apparatus, driving support method, and program - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To display a predicted course of an own vehicle more clearly.SOLUTION: A driving support apparatus includes: an image acquisition unit that acquires an image obtained by imaging the periphery of an own vehicle; an information acquisition unit that acquires information used for predicting a course of the own vehicle; a course prediction unit that calculates a predicted course of the own vehicle by using the information acquired by the information acquisition unit; an image generation unit that generates predicted course images 72a, 72b, and 72c in which the display positions of vehicle images 76a, 76b, and 76c change along the trajectory of the predicted course calculated by the course predicting unit on the vehicle peripheral image based on the image acquired by the image acquisition unit by superimposing a vehicle image indicating a predicted position of the own vehicle on the vehicle peripheral image; and a display control unit that causes the display device to display the predicted course images 72a, 72b, and 72c.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a driving support device, a driving support method, and a program.

近年、駐車時の運転を支援する目的で、車載カメラで撮像した車両周辺画像を運転者に提示する装置が知られている。例えば、車両後方を撮像した後方画像が表示されたり、複数の車載カメラからの画像を結合して生成される俯瞰画像が表示されたりする。また、俯瞰画像には、自車両の前方障害物に対する接触防止用のガイド表示や、自車両の操舵量に応じて自車両の駐車予定位置を示すガイド表示などが重畳される（例えば、特許文献１参照）。   2. Description of the Related Art In recent years, there has been known an apparatus that presents a driver with a vehicle periphery image captured by an in-vehicle camera for the purpose of assisting driving during parking. For example, a rear image obtained by imaging the rear of the vehicle is displayed, or an overhead image generated by combining images from a plurality of in-vehicle cameras is displayed. In addition, a guide display for preventing contact with an obstacle ahead of the host vehicle, a guide display indicating a planned parking position of the host vehicle according to the steering amount of the host vehicle, and the like are superimposed on the overhead image (for example, Patent Documents). 1).

特開２００６−２７３３４号公報JP 2006-27334 A

駐車時には、自車両の周辺の他車両や障害物への接触に注意しつつ、ステアリングホイールの舵角を調整しながら自車両を運転する必要がある。駐車場のスペースが狭い場合などには、自車両の位置に応じて舵角を変化させつつ、自車両を少しずつ前進または後退させなければならないことも多い。このような状況下において、運転者の適切な運転操作をより細やかに支援できる表示がなされることが好ましい。   When parking, it is necessary to drive the host vehicle while adjusting the steering angle of the steering wheel while paying attention to contact with other vehicles and obstacles around the host vehicle. When the parking space is small, it is often necessary to move the vehicle forward or backward little by little while changing the rudder angle according to the position of the vehicle. Under such circumstances, it is preferable that a display capable of supporting the driver's appropriate driving operation more precisely is provided.

本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、自車両の予測進路をより分かりやすく表示する技術を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a technique for displaying the predicted course of the host vehicle in an easy-to-understand manner.

本発明のある態様の運転支援装置は、自車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、自車両の進路の予測に用いる情報を取得する情報取得部と、情報取得部が取得した情報を用いて自車両の予測進路を算出する進路予測部と、画像取得部が取得した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備える。   A driving support apparatus according to an aspect of the present invention is acquired by an image acquisition unit that acquires an image obtained by capturing the periphery of the host vehicle, an information acquisition unit that acquires information used to predict the course of the host vehicle, and an information acquisition unit. A course prediction unit that calculates a predicted course of the host vehicle using information, and a vehicle image indicating a predicted position of the host vehicle is superimposed on a vehicle peripheral image based on the image acquired by the image acquisition unit, and the course prediction unit calculates The image generation part which produces | generates the prediction course image from which the display position of a vehicle image changes on a vehicle periphery image along the locus | trajectory of a prediction course, and the display control part which displays a prediction course image on a display apparatus are provided.

本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、自車両の予測進路を算出するステップと、自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って車両画像の表示位置が車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、予測進路画像を表示させるステップと、を備える。   Another aspect of the present invention is a driving support method. This method acquires information used for predicting the course of the host vehicle, calculates the predicted course of the host vehicle, and indicates the predicted position of the host vehicle on a vehicle peripheral image based on an image obtained by imaging the periphery of the host vehicle. Superimposing the vehicle image, generating a predicted route image in which the display position of the vehicle image changes on the vehicle peripheral image along the track of the predicted route calculated by the route prediction unit; and displaying the predicted route image; Is provided.

なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。   Note that any combination of the above-described constituent elements and the constituent elements and expressions of the present invention replaced with each other among methods, apparatuses, systems, etc. are also effective as an aspect of the present invention.

本発明によれば、自車両の予測進路をより分かりやすく表示できる。   According to the present invention, the predicted course of the host vehicle can be displayed more easily.

自車両を駐車スペースに駐車させる状況を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the condition which parks the own vehicle in a parking space. 運転支援装置の構成を模式的に示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows typically the structure of a driving assistance device. 予測進路の軌跡を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the locus | trajectory of a prediction course. 車両周辺画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows a vehicle periphery image typically. 予測進路画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows a predicted course image typically. 予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the animation display of a predicted course image. 舵角変更後の予測進路画像を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the prediction course image after a steering angle change. 舵角変更後の予測進路画像のアニメーション表示を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the animation display of the predicted course image after a steering angle change. 運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a driving assistance method typically.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Specific numerical values and the like shown in the embodiments are merely examples for facilitating understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the present specification and drawings, elements having substantially the same function and configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted, and elements not directly related to the present invention are not illustrated. To do.

図１は、自車両６０を駐車スペース５２に駐車させる状況を模式的に示す図であり、自車両６０を後退させて駐車スペース５２に進入させる様子を示す。駐車場５０には、複数の駐車スペースが並んで配置されており、空いている駐車スペース５２の両側には他車両６２ａ，６２ｂが駐車されている。また、駐車スペース５２の前方にも他車両６２ｃが駐車されている。このような状況下において、自車両６０を運転する運転者は、自車の周辺に位置する他車両６２ａ，６２ｂ，６２ｃへの接触を防ぎながら、空いている駐車スペース５２内に自車両６０が収まるように運転操作をする必要がある。   FIG. 1 is a diagram schematically illustrating a situation in which the host vehicle 60 is parked in the parking space 52, and shows a state in which the host vehicle 60 is moved backward to enter the parking space 52. A plurality of parking spaces are arranged in the parking lot 50, and other vehicles 62 a and 62 b are parked on both sides of the vacant parking space 52. Further, another vehicle 62 c is parked in front of the parking space 52. Under such circumstances, the driver who drives the host vehicle 60 prevents the host vehicle 60 from being in the vacant parking space 52 while preventing contact with the other vehicles 62a, 62b, 62c located around the host vehicle. It is necessary to operate to fit.

熟練した運転者であれば、駐車時の運転操作がそれほど難しくない場合もある。しかしながら、駐車を苦手とする運転者は一定数存在し、特に駐車場５０内の限られたスペースの中で周辺の障害物との接触を避けながら、駐車スペース５２に向けてスムーズに自車両６０を進めることに困難性を感じることが多い。その原因として、自車両６０の周辺の状況を正確に把握することが難しいこと、及び、自車両６０の進路を正確に予測することが難しいことが挙げられる。その結果、ステアリングホイールの舵角を調整しながら少しずつ自車両６０を後退または前進させ、その都度、周囲の状況を把握する手間が生じる。また、周辺の障害物と自車両６０が接触しそうな場合や、駐車スペース５２の枠から自車両６０がはみ出てしまうような場合には、駐車をはじめからやり直したり、切り返しが必要となったりするため、非常に手間となる。さらには、駐車のやり直しや切り返しにおいても周辺の障害物と接触しないように注意を払わなければならず、運転者を悩ませることになる。   If it is an expert driver, the driving operation at the time of parking may not be so difficult. However, there are a certain number of drivers who are not good at parking, and the own vehicle 60 smoothly moves toward the parking space 52 while avoiding contact with surrounding obstacles in a limited space in the parking lot 50. I often find it difficult to proceed. As the cause, it is difficult to accurately grasp the situation around the host vehicle 60 and it is difficult to accurately predict the course of the host vehicle 60. As a result, it is time-consuming to move the host vehicle 60 backward or forward little by little while adjusting the steering angle of the steering wheel, and to grasp the surrounding situation each time. In addition, if the surrounding vehicle is likely to come into contact with the surrounding obstacle 60 or if the vehicle 60 protrudes from the frame of the parking space 52, the parking may be performed again from the beginning or it may be necessary to switch back. Therefore, it becomes very troublesome. Furthermore, care must be taken not to come in contact with surrounding obstacles even during redoing or turning back of the parking lot, which may annoy the driver.

本実施の形態によれば、自車両６０の周辺の状況および自車両６０の予測進路を分かりやすく表示する運転支援装置が提供される。この運転支援装置は、車両周辺画像上に自車両６０の予測位置を示す車両画像を重畳した予測進路画像を生成するとともに、自車両６０の予測進路の軌跡に沿って車両画像がアニメーションのように移動する予測進路画像を表示する。本実施の形態によれば、車両周辺画像により自車両６０の周囲の状況を示しつつ、その画像上での自車両６０の予測進路を動画で分かりやすく示される。そのため、運転者は、自車両６０の舵角が妥当であるかどうか、現在の舵角を維持したまま自車両６０をどの程度の距離まで進めてよいかを直感的に把握できる。これにより、駐車時の運転操作の困難性を低減し、運転操作を好適に支援することができる。   According to the present embodiment, there is provided a driving support device that displays the situation around the host vehicle 60 and the predicted course of the host vehicle 60 in an easy-to-understand manner. The driving support device generates a predicted course image in which a vehicle image indicating a predicted position of the host vehicle 60 is superimposed on a vehicle periphery image, and the vehicle image is animated along the trajectory of the predicted path of the host vehicle 60. The moving predicted course image is displayed. According to the present embodiment, the situation around the host vehicle 60 is shown by the vehicle peripheral image, and the predicted course of the host vehicle 60 on the image is easily shown in a moving image. Therefore, the driver can intuitively grasp whether or not the steering angle of the host vehicle 60 is appropriate and to what distance the host vehicle 60 may be advanced while maintaining the current steering angle. Thereby, the difficulty of the driving operation at the time of parking can be reduced, and driving operation can be supported suitably.

図２は、運転支援装置１０の構成を模式的に示す機能ブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。   FIG. 2 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the driving support device 10. Each functional block shown in the figure can be realized by hardware such as a computer CPU and memory, or a mechanical device, and can be realized by software by a computer program or the like. It is drawn as a functional block to be realized. Therefore, those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various forms by a combination of hardware and software.

運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２と、制御装置１８とを備える。タッチディスプレイ１２は、表示装置１４と、入力装置１６とを有する。表示装置１４は、液晶ディスプレイ等の表示装置であり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。入力装置１６は、いわゆるタッチパネル式のセンサであり、表示装置１４の表示領域に設けられる。なお、入力装置１６はタッチ式ではなく、表示装置１４の周辺に配置されるボタン等で構成されてもよい。また、表示装置１４は、車両後方を視認するためのリアビューミラーの位置に設けられてもよいし、ヘッドアップディスプレイとして構成されてもよい。運転支援装置１０は、タッチディスプレイ１２を備えず、運転支援装置１０とは別のディスプレイ等の表示装置の表示を制御してもよい。   The driving support device 10 includes a touch display 12 and a control device 18. The touch display 12 includes a display device 14 and an input device 16. The display device 14 is a display device such as a liquid crystal display, and is attached to the position of the center console or dashboard of the vehicle. The input device 16 is a so-called touch panel sensor, and is provided in the display area of the display device 14. Note that the input device 16 is not a touch type, and may be configured with buttons or the like arranged around the display device 14. Moreover, the display apparatus 14 may be provided in the position of the rear view mirror for visually recognizing the vehicle rear, and may be comprised as a head-up display. The driving support device 10 may not include the touch display 12 and may control display on a display device such as a display different from the driving support device 10.

制御装置１８は、自車両６０の予測進路画像を生成し、生成した予測進路画像を表示装置１４に表示させる。制御装置１８は、車載カメラ３０、舵角センサ３２、車速センサ３４、シフトレバー３６、及び、ナビゲーション装置３８と接続されており、これらから予測進路画像の生成に必要な情報を取得する。なお、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を通じてこれらの情報を取得してもよい。   The control device 18 generates a predicted course image of the host vehicle 60 and causes the display device 14 to display the generated predicted course image. The control device 18 is connected to the in-vehicle camera 30, the steering angle sensor 32, the vehicle speed sensor 34, the shift lever 36, and the navigation device 38, and acquires information necessary for generating a predicted course image from these. Note that these pieces of information may be acquired through a CAN (Controller Area Network).

制御装置１８は、画像取得部２０と、情報取得部２２と、進路予測部２４と、画像生成部２６と、表示制御部２８とを備える。   The control device 18 includes an image acquisition unit 20, an information acquisition unit 22, a course prediction unit 24, an image generation unit 26, and a display control unit 28.

画像取得部２０は、車載カメラ３０から自車両６０の周辺を撮像した画像を取得する。画像取得部２０は、例えば、自車両６０の前後左右の４箇所に設けられる複数のカメラのそれぞれが撮像する画像を取得し、自車両６０の周辺を上から見た俯瞰画像を生成可能にする。なお、画像取得部２０が取得する画像は特に限られず、例えば自車両６０の後方画像など、自車両６０の周辺状況を示す車両周辺画像を生成するために必要な任意の画像を取得してよい。   The image acquisition unit 20 acquires an image obtained by capturing the periphery of the host vehicle 60 from the in-vehicle camera 30. The image acquisition unit 20 acquires, for example, images captured by each of a plurality of cameras provided at four locations on the front, rear, left, and right sides of the host vehicle 60 and enables generation of an overhead image when the periphery of the host vehicle 60 is viewed from above. . Note that the image acquired by the image acquisition unit 20 is not particularly limited, and an arbitrary image necessary for generating a vehicle peripheral image indicating the peripheral condition of the host vehicle 60 such as a rear image of the host vehicle 60 may be acquired. .

情報取得部２２は、舵角センサ３２から自車両６０の舵角を示す情報を取得し、車速センサ３４から自車両６０の車速を示す情報を取得する。情報取得部２２は、シフトレバー３６からシフトレバー位置を示す情報を取得し、自車両６０が前進または後退のいずれをするかについての情報を取得する。情報取得部２２は、ナビゲーション装置３８から地図上での自車両６０の現在位置に関する情報を取得し、例えば、自車両６０が幹線道路を走行中であるか、道幅の狭い生活道路を走行中であるか、または、駐車場などの敷地内を走行中であるか等についての情報を取得する。   The information acquisition unit 22 acquires information indicating the steering angle of the host vehicle 60 from the steering angle sensor 32, and acquires information indicating the vehicle speed of the host vehicle 60 from the vehicle speed sensor 34. The information acquisition unit 22 acquires information indicating the shift lever position from the shift lever 36, and acquires information about whether the host vehicle 60 moves forward or backward. The information acquisition unit 22 acquires information related to the current position of the host vehicle 60 on the map from the navigation device 38. For example, the host vehicle 60 is traveling on a main road or traveling on a narrow residential road. Information about whether or not the vehicle is traveling on a site such as a parking lot is acquired.

進路予測部２４は、情報取得部２２が取得した情報に基づいて自車両６０の予測進路を算出する。進路予測部２４は、主に舵角情報およびシフトレバー位置情報に基づいて、自車両６０の予測進路を算出する。例えば、シフトレバーがＤレンジなどの前進可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の前方の進路を予測する。一方、シフトレバーがＲレンジなどの後退可能な位置にある場合、舵角に基づいて自車両６０の後方の進路を予測する。進路予測部２４は、自車両６０の近傍の限られた範囲の進路を予測し、例えば、自車両６０から５ｍ〜１０ｍ程度の範囲について進路を予測する。進路予測部２４の予測範囲は、車両周辺画像７０に含まれる範囲に限定されてもよい。   The course prediction unit 24 calculates the predicted course of the host vehicle 60 based on the information acquired by the information acquisition unit 22. The course prediction unit 24 calculates a predicted course of the host vehicle 60 mainly based on the steering angle information and the shift lever position information. For example, when the shift lever is at a position where it can move forward, such as the D range, the course ahead of the host vehicle 60 is predicted based on the steering angle. On the other hand, when the shift lever is at a reversible position such as the R range, the course behind the host vehicle 60 is predicted based on the steering angle. The course prediction unit 24 predicts a course in a limited range in the vicinity of the host vehicle 60, and predicts a course in a range of about 5 m to 10 m from the host vehicle 60, for example. The prediction range of the course prediction unit 24 may be limited to a range included in the vehicle surrounding image 70.

図３は、予測進路の軌跡Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５を模式的に示す図であり、自車両６０が後退する場合の予測進路を示す。算出される予測進路は、自車両６０の舵角に応じて変化し、例えば、自車両６０が直進する場合には予測進路が第１軌跡Ｃ１のようになり、舵角が非常に大きい場合には予測進路が第５軌跡Ｃ５のようになる。また、舵角が中程度の場合には舵角の大きさに応じて予測進路が第２軌跡Ｃ２、第３軌跡Ｃ３、第４軌跡Ｃ４のように変化する。予測進路の軌跡が演算される範囲は限定されており、図示する例では、自車両６０の全長の２倍程度、例えば、５ｍ〜１０ｍの距離が演算される。   FIG. 3 is a diagram schematically showing the predicted course paths C1, C2, C3, C4, and C5, and shows the predicted course when the host vehicle 60 moves backward. The calculated predicted course changes according to the steering angle of the host vehicle 60. For example, when the host vehicle 60 travels straight, the predicted course becomes the first trajectory C1 and the steering angle is very large. The predicted course becomes the fifth locus C5. Further, when the rudder angle is medium, the predicted course changes according to the magnitude of the rudder angle as a second trajectory C2, a third trajectory C3, and a fourth trajectory C4. The range in which the trajectory of the predicted course is calculated is limited, and in the illustrated example, a distance of about twice the total length of the host vehicle 60, for example, 5 m to 10 m is calculated.

画像生成部２６は、画像取得部２０が取得した画像に基づいて車両周辺画像を生成する。画像生成部２６が生成する車両周辺画像は、例えば、自車両６０の周辺を上から見たときの俯瞰画像である。画像生成部２６は、生成した車両周辺画像上に自車両６０の現在位置を示す第１車両画像と、自車両６０の予測位置を示す第２車両画像とを重畳して予測進路画像を生成する。第１車両画像は、例えば、車両周辺画像の中央に配置される。第２車両画像は、進路予測部２４が算出した予測進路の軌跡上に配置される。   The image generation unit 26 generates a vehicle peripheral image based on the image acquired by the image acquisition unit 20. The vehicle periphery image generated by the image generation unit 26 is, for example, an overhead image when the periphery of the host vehicle 60 is viewed from above. The image generation unit 26 generates a predicted course image by superimposing the first vehicle image indicating the current position of the host vehicle 60 and the second vehicle image indicating the predicted position of the host vehicle 60 on the generated vehicle periphery image. . A 1st vehicle image is arrange | positioned in the center of a vehicle periphery image, for example. The second vehicle image is arranged on the locus of the predicted course calculated by the course prediction unit 24.

図４は、車両周辺画像７０を模式的に示す図である。図示する車両周辺画像７０は、俯瞰画像であり、自車両６０の位置を中心として、自車両６０の周辺に位置する他車両や駐車スペースなどが含まれる。図示されるような俯瞰画像は、公知のアルゴリズムを用いて生成することができる。車両周辺画像７０は、自車両６０から外に向けて撮像した画像に基づいて構築されるため、自車両６０が位置する俯瞰画像の中心部には画像情報が含まれない。なお、自車両６０の周辺の状況のうち車両周辺画像７０に含まれる範囲は図示されるものに限られず、図示する範囲よりも広くてもよいし、狭くてもよい。例えば、車両周辺画像７０に破線Ａで示される範囲のみが含まれてもよい。   FIG. 4 is a diagram schematically showing the vehicle periphery image 70. The vehicle periphery image 70 illustrated is a bird's-eye view image, and includes other vehicles, parking spaces, and the like that are located around the host vehicle 60 around the position of the host vehicle 60. The overhead image as shown in the figure can be generated using a known algorithm. Since the vehicle peripheral image 70 is constructed based on an image captured outward from the host vehicle 60, image information is not included in the center of the overhead view image where the host vehicle 60 is located. In addition, the range included in the vehicle periphery image 70 among the situations around the host vehicle 60 is not limited to the illustrated one, and may be wider or narrower than the illustrated range. For example, the vehicle peripheral image 70 may include only the range indicated by the broken line A.

図５は、予測進路画像７２を模式的に示す図である。予測進路画像７２は、図４の車両周辺画像７０の上に第１車両画像７４および第２車両画像７６を重畳することにより生成される。第１車両画像７４は、自車両６０の現在位置を示す画像であり、上から見た自車両６０を模したシンボル画像である。第１車両画像７４は、図４の中央の画像情報が含まれていない位置に配置される。第２車両画像７６は、自車両６０の予測位置を示す画像であり、第１車両画像７４と同様に上から見た自車両６０を模したシンボル画像である。第２車両画像７６は、予測進路の軌跡Ｃ上の第１車両画像７４から離れた位置に配置される。予測進路の軌跡Ｃは、予測進路画像７２に表示されてもよいし、表示されなくてもよい。   FIG. 5 is a diagram schematically showing the predicted course image 72. The predicted course image 72 is generated by superimposing the first vehicle image 74 and the second vehicle image 76 on the vehicle surrounding image 70 of FIG. The first vehicle image 74 is an image showing the current position of the host vehicle 60, and is a symbol image imitating the host vehicle 60 viewed from above. The 1st vehicle image 74 is arrange | positioned in the position where the image information of the center of FIG. 4 is not included. The second vehicle image 76 is an image showing the predicted position of the host vehicle 60 and is a symbol image imitating the host vehicle 60 viewed from above, like the first vehicle image 74. The second vehicle image 76 is arranged at a position away from the first vehicle image 74 on the locus C of the predicted course. The predicted track C may or may not be displayed on the predicted track image 72.

第２車両画像７６は、半透明の画像として表示され、第２車両画像７６と重畳する部分が隠れてしまわないように表示される。仮に透過性のない画像を重畳した場合、第２車両画像７６と重畳する駐車スペース５２の枠線や障害物などが隠れて見えなくなってしまう。そうすると、枠線および障害物との自車両の予測位置との位置関係が分かりづらくなるおそれがある。なお、第２車両画像７６として自車両６０の輪郭を示すフレーム部分のみで構成される画像を用いることにより、第２車両画像７６と重畳して隠れてしまう範囲が小さくなるようにし、視認性の低下を抑えてもよい。   The second vehicle image 76 is displayed as a translucent image, and is displayed so as not to hide a portion overlapping the second vehicle image 76. If a non-transparent image is superimposed, the frame line or obstacle of the parking space 52 superimposed on the second vehicle image 76 is hidden and cannot be seen. If it does so, there exists a possibility that the positional relationship with the prediction position of the own vehicle with a frame line and an obstruction may become difficult to understand. In addition, by using an image composed only of a frame portion showing the contour of the host vehicle 60 as the second vehicle image 76, the range that is hidden by overlapping with the second vehicle image 76 is reduced, and the visibility is improved. The decrease may be suppressed.

第２車両画像７６は、一見して第１車両画像７４と区別できるよう、第１車両画像７４とは異なる態様で表示される。第２車両画像７６は、例えば、第１車両画像７４とは形状、色彩、透過性、輪郭線の太さや線種などが異なるように構成される。一例を挙げれば、第１車両画像７４が自車両６０の形状を詳細に模した画像として構成される一方、第２車両画像７６がシンプルな矩形状の画像として構成されてもよい。その他、第１車両画像７４と第２車両画像７６の色相、明度、彩度の少なくとも一つを異ならせることにより、両者の区別が容易となるようにしてもよい。   The second vehicle image 76 is displayed in a different manner from the first vehicle image 74 so that it can be distinguished from the first vehicle image 74 at a glance. For example, the second vehicle image 76 is configured to be different from the first vehicle image 74 in shape, color, transparency, outline thickness, line type, and the like. For example, the first vehicle image 74 may be configured as an image imitating the shape of the host vehicle 60 in detail, while the second vehicle image 76 may be configured as a simple rectangular image. In addition, the first vehicle image 74 and the second vehicle image 76 may be made different from each other by making at least one of hue, brightness, and saturation different.

画像生成部２６は、第２車両画像７６の表示位置が車両周辺画像７０上で予測進路の軌跡Ｃに沿って変化する予測進路画像７２を生成し、予測進路画像７２のアニメーション表示が実現されるようにする。画像生成部２６は、車両周辺画像７０上の第２車両画像７６の位置が異なる複数の予測進路画像７２を生成し、例えば、第２車両画像７６が第１車両画像７４から徐々に離れていくように変化する予測進路画像７２を生成する。表示制御部２８は、画像生成部２６が生成する複数の予測進路画像７２を順番に表示させることにより、予測進路画像７２のアニメーション表示を実現する。画像生成部２６は、車両周辺画像７０上の第２車両画像７６の位置が変化していく動画像を生成してもよい。この場合、表示制御部２８は、生成された動画像を表示装置１４に表示させてもよい。   The image generation unit 26 generates a predicted course image 72 in which the display position of the second vehicle image 76 changes along the trajectory C of the predicted course on the vehicle peripheral image 70, and animation display of the predicted course image 72 is realized. Like that. The image generation unit 26 generates a plurality of predicted course images 72 having different positions of the second vehicle image 76 on the vehicle peripheral image 70. For example, the second vehicle image 76 is gradually separated from the first vehicle image 74. A predicted course image 72 that changes in this way is generated. The display control unit 28 realizes the animation display of the predicted course image 72 by sequentially displaying the plurality of predicted course images 72 generated by the image generation unit 26. The image generation unit 26 may generate a moving image in which the position of the second vehicle image 76 on the vehicle peripheral image 70 changes. In this case, the display control unit 28 may display the generated moving image on the display device 14.

図６は、予測進路画像７２ａ，７２ｂ，７２ｃのアニメーション表示を模式的に示す図であり、図３に示す第３軌跡Ｃ３に沿って第２車両画像７６を移動させる場合を示す。図６の予測進路画像７２ａ〜７２ｃは、第２車両画像７６ａ，７６ｂ，７６ｃの表示位置がそれぞれ異なる。一方、第１車両画像７４の表示位置は固定されている。   FIG. 6 is a diagram schematically showing an animation display of the predicted course images 72a, 72b, 72c, and shows a case where the second vehicle image 76 is moved along the third locus C3 shown in FIG. The predicted course images 72a to 72c in FIG. 6 are different in the display positions of the second vehicle images 76a, 76b, and 76c. On the other hand, the display position of the first vehicle image 74 is fixed.

第１の予測進路画像７２ａでは、第２車両画像７６ａが第１車両画像７４から少しだけ離れた位置、第１車両画像７４から例えば１ｍ〜２ｍ程度離れて表示されている。第２の予測進路画像７２ｂでは、第２車両画像７６ｂが第１車両画像７４から離れており、第１車両画像７４から例えば３ｍ〜４ｍ程度離れて表示されている。第３の予測進路画像７２ｃでは、第２車両画像７６ｂが第１車両画像７４からさらに離れており、第１車両画像７４から例えば５ｍ〜６ｍ程度離れて表示されている。このように、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃでは、第２車両画像７６が第１車両画像７４から段階的に離れるように配置される。   In the first predicted course image 72 a, the second vehicle image 76 a is displayed at a position slightly away from the first vehicle image 74, for example, about 1 m to 2 m away from the first vehicle image 74. In the second predicted course image 72b, the second vehicle image 76b is separated from the first vehicle image 74, and is displayed away from the first vehicle image 74 by, for example, about 3 m to 4 m. In the third predicted course image 72c, the second vehicle image 76b is further away from the first vehicle image 74, and is displayed away from the first vehicle image 74 by, for example, about 5 m to 6 m. Thus, in the plurality of predicted course images 72 a to 72 c, the second vehicle image 76 is arranged so as to be separated from the first vehicle image 74 in a stepwise manner.

表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを順番に表示させることで、第２車両画像７６がアニメーションのように移動して表示されるようにする。画像生成部２６は、より多く（例えば、５枚、１０枚、２０枚、３０枚など）の予測進路画像を生成して、第２車両画像７６の動きが滑らかに表示されるようにしてもよい。例えば、第２車両画像７６の位置を段階的に変化させるのではなく、第２車両画像７６が連続的に移動するようにしてもよい。   The display control unit 28 displays the plurality of predicted course images 72a to 72c in order so that the second vehicle image 76 is moved and displayed like an animation. The image generation unit 26 generates more (for example, five, ten, twenty, thirty, etc.) predicted course images so that the movement of the second vehicle image 76 is displayed smoothly. Good. For example, instead of changing the position of the second vehicle image 76 stepwise, the second vehicle image 76 may move continuously.

表示制御部２８は、複数の予測進路画像７２ａ〜７２ｃを繰り返し表示することにより、第２車両画像７６から第１車両画像７４が離れるように移動していく様子が繰り返し表示されるようにしてもよい。例えば、第３の予測進路画像７２ｃを表示した後に、再度、第１の予測進路画像７２ａから順番にアニメーション表示を開始させてもよい。第３の予測進路画像７２ｃの表示直後に第１の予測進路画像７２ａを表示すると、表示が煩雑となることから、第３の予測進路画像７２ｃを一定時間（例えば、０．５秒〜１秒程度）表示してから第１の予測進路画像７２ａに切り替えるようにしてもよい。つまり、アニメーション表示の最初と最後については、第２車両画像７６を一定時間にわたって固定するようにしてもよい。   The display control unit 28 repeatedly displays the plurality of predicted course images 72a to 72c so that the state of the first vehicle image 74 moving away from the second vehicle image 76 is repeatedly displayed. Good. For example, after displaying the third predicted course image 72c, the animation display may be started again in order from the first predicted course image 72a. If the first predicted course image 72a is displayed immediately after the display of the third predicted course image 72c, the display becomes complicated. Therefore, the third predicted course image 72c is displayed for a certain time (for example, 0.5 seconds to 1 second). Degree) may be displayed and then switched to the first predicted course image 72a. That is, the second vehicle image 76 may be fixed for a certain period of time at the beginning and end of the animation display.

画像生成部２６は、予測進路画像７２の表示中に自車両６０の予測進路が変化した場合、予測進路の変更に応じて第２車両画像７６の表示位置を異ならせた予測進路画像７２を生成する。例えば、予測進路画像７２の表示中にステアリングホイールの舵角が変更された場合、変更後の舵角に応じて予測進路が算出され、変更後の予測進路上に第２車両画像７６が表示されるようにする。その他、予測進路画像７２の表示中にシフトレバーが操作されて前進可能な状態となった場合、車両前方の予測進路が算出され、第１車両画像７４の前方に第２車両画像７６が表示されるようにする。   When the predicted course of the host vehicle 60 changes while the predicted course image 72 is displayed, the image generation unit 26 generates a predicted course image 72 in which the display position of the second vehicle image 76 is changed according to the change of the predicted course. To do. For example, when the steering angle of the steering wheel is changed while the predicted course image 72 is displayed, the predicted course is calculated according to the changed steering angle, and the second vehicle image 76 is displayed on the predicted course after the change. So that In addition, when the shift lever is operated while the predicted course image 72 is displayed and the vehicle can move forward, the predicted course ahead of the vehicle is calculated, and the second vehicle image 76 is displayed in front of the first vehicle image 74. So that

図７は、舵角変更後の予測進路画像７２を模式的に示す図であり、図８は、舵角変更後の予測進路画像７２ｄ，７２ｅ，７２ｆのアニメーション表示を模式的に示す図である。図７では、図６の第１の予測進路画像７２ａに示される予測位置まで自車両６０を後退させた後に舵角が変更され、予測進路が図３の第５軌跡Ｃ５に変わった場合を示している。図８では、図６と自車両６０の現在位置が異なるため、予測進路画像７２ｄ〜７２ｆに含まれる車両周辺画像が異なっている。また、図８では、より回転半径の小さい第５軌跡Ｃ５に沿って第２車両画像７６ｄ，７６ｅ，７６ｆが表示される。   FIG. 7 is a diagram schematically showing the predicted course image 72 after the change of the steering angle, and FIG. 8 is a diagram schematically showing an animation display of the predicted course images 72d, 72e, 72f after the change of the steering angle. . FIG. 7 shows a case where the steering angle is changed after the host vehicle 60 is moved backward to the predicted position shown in the first predicted course image 72a of FIG. 6 and the predicted course is changed to the fifth path C5 of FIG. ing. In FIG. 8, since the current position of the subject vehicle 60 is different from that in FIG. In FIG. 8, the second vehicle images 76d, 76e, and 76f are displayed along the fifth locus C5 having a smaller turning radius.

運転者は、図６に示す予測進路画像７２ａ〜７２ｃから、第３軌跡Ｃ３に対応する舵角を維持した場合、進入しようとする駐車スペース５２に収まらず、駐車スペース５２からはみ出てしまうことを直感的に理解できる。また、図８に示す予測進路画像７２ｄ〜７２ｆから、第５軌跡Ｃ５に対応する舵角を維持することで、進入しようとする駐車スペース５２に概ね自車両６０が収まることが直感的に理解できる。さらに、第１車両画像７４の大きさを基準とすることにより、自車両６０の全長の半分程度進めば、目標とする駐車スペース５２内に収まることが分かる。   When the driver maintains the rudder angle corresponding to the third trajectory C3 from the predicted course images 72a to 72c illustrated in FIG. 6, the driver does not fit in the parking space 52 to be entered and protrudes from the parking space 52. Intuitively understand. In addition, it can be intuitively understood from the predicted course images 72d to 72f shown in FIG. 8 that the host vehicle 60 is generally accommodated in the parking space 52 to be entered by maintaining the steering angle corresponding to the fifth trajectory C5. . Furthermore, by using the size of the first vehicle image 74 as a reference, it can be seen that if the vehicle is advanced by about half of the entire length of the host vehicle 60, it will fit within the target parking space 52.

また、車両周辺の障害物に重畳されて第２車両画像７６が表示されていれば、自車両６０と障害物の接触可能性を予見できる。このとき、障害物との接触可能性が分かるだけでなく、自車両６０がどの程度進んだ場合に障害物と接触してしまうかの距離感を把握することもできる。その結果、自車両６０を少しだけ進めた後に障害物を回避する運転操作をしてもよいことが分かる。本実施の形態によれば、予測進路に沿って車両画像をアニメーションのように移動させることで、自車両６０の進路を分かりやすく運転者に提示できる。   In addition, if the second vehicle image 76 is displayed superimposed on an obstacle around the vehicle, the possibility of contact between the host vehicle 60 and the obstacle can be predicted. At this time, not only the possibility of contact with an obstacle can be understood, but also a sense of distance of how much the host vehicle 60 has come into contact with the obstacle can be grasped. As a result, it is understood that the driving operation for avoiding the obstacle may be performed after the host vehicle 60 is advanced a little. According to the present embodiment, the course of the host vehicle 60 can be presented to the driver in an easy-to-understand manner by moving the vehicle image like an animation along the predicted course.

つづいて、予測進路画像７２の表示開始条件および表示終了条件について述べる。
画像生成部２６は、予測進路画像７２の表示開始条件が満たされた場合にのみ、予測進路画像７２を生成する。本実施の形態に係る予測進路画像７２は、自車両６０の近傍の状況を示すものであるため、幹線道路などの幅広の道路を走行している場合には不要である。その一方で、駐車場などの狭い場所を運転する場合や、道幅の狭い生活道路などを低速で運転する場合には、自車両６０の近傍の障害物との接触に注意を向ける必要があり、予測進路画像７２による運転支援が役立つ。そこで、画像生成部２６は、予測進路画像７２による支援が必要と考えられる状況になった場合に予測進路画像７２を生成し、予測進路画像７２による支援が不要と考えられる状況になった場合には予測進路画像７２を生成しないようにする。 Next, display start conditions and display end conditions for the predicted course image 72 will be described.
The image generation unit 26 generates the predicted course image 72 only when the display start condition of the predicted course image 72 is satisfied. Since the predicted course image 72 according to the present embodiment shows the situation in the vicinity of the host vehicle 60, it is not necessary when the vehicle is traveling on a wide road such as a main road. On the other hand, when driving a narrow place such as a parking lot, or driving a narrow road, etc. at a low speed, it is necessary to pay attention to contact with obstacles near the vehicle 60, Driving assistance by the predicted course image 72 is useful. Therefore, the image generation unit 26 generates the predicted course image 72 when the situation that the support by the predicted course image 72 is considered necessary is required, and when the situation that the support by the predicted course image 72 is considered unnecessary is obtained. Does not generate the predicted course image 72.

画像生成部２６は、進路予測部２４の進路予測に応じて、予測進路画像７２を生成するかしないかを決定してもよい。例えば、シフトレバー位置に基づいて自車両６０の後退が予測される場合に予測進路画像７２を生成してもよい。この場合、自車両６０の前進が予測される場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよいし、所定の車速以上（例えば時速１０ｋｍ以上）で自車両６０が前進した場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよい。   The image generation unit 26 may determine whether or not to generate the predicted course image 72 according to the course prediction of the course prediction unit 24. For example, the predicted course image 72 may be generated when the backward movement of the host vehicle 60 is predicted based on the shift lever position. In this case, the generation of the predicted course image 72 may be terminated when the advance of the host vehicle 60 is predicted, or the predicted course image when the host vehicle 60 moves forward at a predetermined vehicle speed or higher (for example, 10 km / h or higher). The generation of 72 may be terminated.

また、所定の車速以下で自車両６０の前進が維持されると予測される場合に予測進路画像７２を生成してもよい。例えば、シフトレバー位置がＤレンジであり、時速１０ｋｍ以下の状態が一定時間（例えば、５秒、１０秒など）継続する場合に予測進路画像７２を生成してもよい。この場合、所定の車速以上で自車両６０が前進した場合に予測進路画像７２の生成を終了してもよい。   Further, the predicted course image 72 may be generated when it is predicted that the forward movement of the host vehicle 60 is maintained at a predetermined vehicle speed or less. For example, the predicted course image 72 may be generated when the shift lever position is in the D range and the state at a speed of 10 km or less continues for a certain time (for example, 5 seconds, 10 seconds, etc.). In this case, the generation of the predicted course image 72 may be terminated when the host vehicle 60 moves forward at a predetermined vehicle speed or higher.

画像生成部２６は、ナビゲーション装置３８から取得する地図情報に基づいて、予測進路画像７２を生成するかしないかを決定してもよい。例えば、自車両６０が幹線道路を走行中の場合、予測進路画像７２を生成しないようにし、自車両６０が一定の道幅以下の生活道路等を走行中の場合、予測進路画像７２を生成するようにしてもよい。その他、地図上に駐車場として登録されている場所や、道路上ではなく建物等の敷地内に自車両６０が位置する場合に予測進路画像７２を生成してもよい。   The image generation unit 26 may determine whether or not to generate the predicted course image 72 based on the map information acquired from the navigation device 38. For example, the predicted course image 72 is not generated when the host vehicle 60 is traveling on a main road, and the predicted path image 72 is generated when the host vehicle 60 is traveling on a living road having a certain road width or less. It may be. In addition, the predicted course image 72 may be generated when the vehicle 60 is located in a place registered as a parking lot on the map or in a site such as a building instead of on the road.

また、画像生成部２６は、運転者からの入力操作に応じて、予測進路画像７２の生成を開始または終了してもよい。例えば、入力装置１６を介して予測進路画像７２の表示を開始させる入力操作がなされた場合に、画像生成部２６は、予測進路画像７２を生成してもよい。また、入力装置１６を介して予測進路画像７２の表示を終了させる入力操作がなされた場合に、画像生成部２６は、予測進路画像７２の生成を終了してもよい。   Further, the image generation unit 26 may start or end the generation of the predicted course image 72 in accordance with an input operation from the driver. For example, when an input operation for starting display of the predicted course image 72 is performed via the input device 16, the image generation unit 26 may generate the predicted course image 72. In addition, when an input operation for terminating the display of the predicted course image 72 is performed via the input device 16, the image generation unit 26 may end the generation of the predicted course image 72.

図９は、運転支援方法の流れを模式的に示すフローチャートである。進路予測部２４は、情報取得部２２が取得する情報に基づいて自車両６０の予測進路を算出する（Ｓ１０）。予測進路画像７２の表示が必要であれば（Ｓ１２のＹ）、画像生成部２６は、車両周辺画像７０に自車両６０の予測位置を重畳した予測進路画像７２を生成し（Ｓ１４）、予測進路の軌跡Ｃに沿って自車両の予測位置が変化するように予測進路画像７２を表示させる（Ｓ１６）。予測進路画像７２の表示が必要であれば（Ｓ１２のＹ）、Ｓ１０からＳ１６のステップを繰り返し実行する。予測進路画像７２の表示が不要であれば（Ｓ１２のＮ）、本フローを終了する。   FIG. 9 is a flowchart schematically showing the flow of the driving support method. The course prediction unit 24 calculates the predicted course of the host vehicle 60 based on the information acquired by the information acquisition unit 22 (S10). If it is necessary to display the predicted course image 72 (Y in S12), the image generation unit 26 generates a predicted course image 72 in which the predicted position of the host vehicle 60 is superimposed on the vehicle peripheral image 70 (S14). The predicted course image 72 is displayed so that the predicted position of the host vehicle changes along the trajectory C (S16). If display of the predicted course image 72 is necessary (Y in S12), steps S10 to S16 are repeatedly executed. If it is not necessary to display the predicted course image 72 (N in S12), this flow ends.

以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。   As described above, the present invention has been described with reference to the above-described embodiment. However, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the configuration shown in each display example is appropriately combined or replaced. Are also included in the present invention.

上述の実施の形態では、俯瞰画像を用いて予測進路画像を生成する場合を示した。変形例においては、自車両の後方を撮像した後方画像を用いて予測進路画像を生成してもよい。この場合、後方画像上に自車両を模した画像を重畳し、その重畳位置や画像の大きさをアニメーションのように変化させることで、自車両の予測進路を可視化してもよい。   In the above-described embodiment, the case where the predicted course image is generated using the overhead image has been shown. In a modification, you may produce | generate a predicted course image using the back image which imaged the back of the own vehicle. In this case, the predicted course of the host vehicle may be visualized by superimposing an image simulating the host vehicle on the rear image and changing the superimposed position and the size of the image like animation.

上述の実施の形態では、予測進路画像の表示開始条件が満たされた場合に予測進路画像を生成し、予測進路画像の表示終了条件が見たされた場合に予測進路画像の生成しないようにする場合について示した。変形例においては、表示開始条件または表示終了条件に拘わらずに画像生成部２６が予測進路画像を生成し、表示開始条件が満たされた場合に表示制御部２８が予測進路画像の表示を開始させ、表示終了条件が満たされた場合に表示制御部２８予測進路画像の表示を終了させてもよい。   In the above-described embodiment, the predicted course image is generated when the display start condition of the predicted course image is satisfied, and the predicted course image is not generated when the display end condition of the predicted course image is seen. Shown about the case. In the modification, the image generation unit 26 generates a predicted course image regardless of the display start condition or the display end condition, and the display control unit 28 starts displaying the predicted course image when the display start condition is satisfied. When the display end condition is satisfied, the display of the display control unit 28 predicted course image may be ended.

１０…運転支援装置、１４…表示装置、２０…画像取得部、２２…情報取得部、２４…進路予測部、２６…画像生成部、２８…表示制御部、６０…自車両、７０…車両周辺画像、７２…予測進路画像、７４…第１車両画像、７６…第２車両画像。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance device, 14 ... Display apparatus, 20 ... Image acquisition part, 22 ... Information acquisition part, 24 ... Course prediction part, 26 ... Image generation part, 28 ... Display control part, 60 ... Own vehicle, 70 ... Vehicle periphery Image 72 ... Predicted course image 74 ... First vehicle image 76 ... Second vehicle image

Claims (12)

自車両の周辺を撮像した画像を取得する画像取得部と、
自車両の進路の予測に用いる情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した情報を用いて自車両の予測進路を算出する進路予測部と、
前記画像取得部が取得した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、前記進路予測部が算出した予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する画像生成部と、
前記予測進路画像を表示装置に表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。 An image acquisition unit for acquiring an image obtained by imaging the periphery of the vehicle;
An information acquisition unit for acquiring information used to predict the course of the host vehicle;
A course prediction unit that calculates a predicted course of the host vehicle using the information acquired by the information acquisition unit;
A vehicle image indicating the predicted position of the host vehicle is superimposed on a vehicle peripheral image based on the image acquired by the image acquisition unit, and the display position of the vehicle image is along the trajectory of the predicted route calculated by the route prediction unit. An image generation unit that generates a predicted course image that changes on the vehicle periphery image;
And a display control unit for displaying the predicted course image on a display device. 前記画像生成部は、自車両の周辺を上から見た俯瞰画像上に前記車両画像を重畳して前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。   The driving support device according to claim 1, wherein the image generation unit generates the predicted course image by superimposing the vehicle image on an overhead image obtained by viewing the periphery of the host vehicle from above. 前記画像生成部は、自車両の現在位置を示す第１車両画像および自車両の予測位置を示す第２車両画像の双方を前記車両周辺画像上に重畳して前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。   The image generation unit generates the predicted course image by superimposing both the first vehicle image indicating the current position of the host vehicle and the second vehicle image indicating the predicted position of the host vehicle on the vehicle peripheral image. The driving support apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that 前記画像生成部は、前記第１車両画像の表示位置が固定されたまま前記第２車両画像の表示位置が変化する前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。   The driving support according to claim 3, wherein the image generation unit generates the predicted course image in which the display position of the second vehicle image changes while the display position of the first vehicle image is fixed. apparatus. 前記画像生成部は、前記第２車両画像が前記第１車両画像から離れる方向に移動する前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項３または４に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to claim 3 or 4, wherein the image generation unit generates the predicted course image in which the second vehicle image moves in a direction away from the first vehicle image. 前記情報取得部は、自車両の舵角およびシフトレバー位置に関する情報を取得することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。   The driving support apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the information acquisition unit acquires information related to a steering angle and a shift lever position of the host vehicle. 前記画像生成部は、自車両の後退が予測される場合に前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。   The driving support device according to any one of claims 1 to 6, wherein the image generation unit generates the predicted course image when a backward movement of the host vehicle is predicted. 前記画像生成部は、所定の車速以下での自車両の前進が予測される場合に前記予測進路画像を生成することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。   The driving support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the image generation unit generates the predicted course image when a forward movement of the host vehicle at a predetermined vehicle speed or less is predicted. . 前記情報取得部は、地図上での自車両の現在位置を示す情報を取得し、
前記進路予測部は、地図上での自車両の現在位置に基づいて、前記所定の車速以下で自車両が前進するか否かを予測することを特徴とする請求項８に記載の運転支援装置。 The information acquisition unit acquires information indicating a current position of the host vehicle on a map,
The driving support device according to claim 8, wherein the course prediction unit predicts whether or not the host vehicle moves forward at the predetermined vehicle speed or less based on a current position of the host vehicle on a map. . 前記表示装置をさらに備えることを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載の運転支援装置。   The driving support device according to any one of claims 1 to 9, further comprising the display device. 自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、自車両の予測進路を算出するステップと、
自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、算出された予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成するステップと、
前記予測進路画像を表示させるステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。 Obtaining information used for predicting the course of the host vehicle and calculating the predicted course of the host vehicle;
A vehicle image indicating the predicted position of the host vehicle is superimposed on a vehicle periphery image based on an image obtained by capturing the periphery of the host vehicle, and the display position of the vehicle image is displayed on the vehicle periphery image along the calculated predicted path trajectory. Generating a predicted course image that changes at
And a step of displaying the predicted course image. 自車両の進路の予測に用いる情報を取得し、自車両の予測進路を算出する機能と、
自車両の周辺を撮像した画像に基づく車両周辺画像上に自車両の予測位置を示す車両画像を重畳し、算出された予測進路の軌跡に沿って前記車両画像の表示位置が前記車両周辺画像上で変化する予測進路画像を生成する機能と、
前記予測進路画像を表示させる機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするプログラム。 A function of obtaining information used for predicting the course of the host vehicle and calculating the predicted course of the host vehicle;
A vehicle image indicating the predicted position of the host vehicle is superimposed on a vehicle periphery image based on an image obtained by capturing the periphery of the host vehicle, and the display position of the vehicle image is displayed on the vehicle periphery image along the calculated predicted path trajectory. A function to generate a predicted course image that changes with
A program for causing a computer to realize a function of displaying the predicted course image.
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