JP5504968B2 - Parking assistance system - Google Patents
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Description
本発明は、映像を利用して駐車支援を行う駐車支援システムに関するものである。 The present invention relates to a parking support system that performs parking support using an image.
駐車支援を行うために、車両（自車両）の周囲状況を撮像した映像を車両に搭載された表示手段に表示させることが行われている。特許文献１には、車両に装備された制御部によって、車両に搭載された車載カメラで撮像された映像に対して駐車施設に装備された施設側カメラで撮像された映像を加味した駐車支援情報を生成して、この駐車支援情報を車両に装備された表示手段に表示させることが開示されている。
In order to perform parking assistance, an image obtained by capturing the surrounding situation of a vehicle (the host vehicle) is displayed on a display unit mounted on the vehicle.
特許文献２には、車両に搭載された制御部によって、駐車施設に装備された施設側カメラでもって駐車場全体を上方から撮像した映像を得て、駐車場平面の作成と空き駐車スペースの検出を行って、車両の現在位置から空き駐車スペースまでの誘導経路を作成して、この誘導経路を車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。特許文献３には、自車両が後退するときに、自車両に搭載したカメラでは死角となる領域の映像を、他車両に搭載したカメラで撮像するようにして、この他車両で撮像された死角領域の映像を自車両に搭載された表示手段に表示することが開示されている。
In
しかしながら、従来の駐車支援システムにあっては、車両に駐車支援用の映像を撮像するための撮像手段を搭載する他、この撮像手段で撮像された映像を含む駐車支援情報を生成するための特別の制御部（つまりプログラム）や駐車支援情報生成のための膨大な各種データを記憶しておく必要がある。このことは、車両側にとってみれば、開発コストや製造コストがアップしたり複雑な制御を実行しなければならない等の原因となる。 However, in the conventional parking assistance system, in addition to mounting an imaging unit for capturing an image for parking assistance on the vehicle, a special for generating parking assistance information including an image captured by the imaging unit. It is necessary to store a large amount of various data for generating a control unit (that is, a program) and parking support information. From the viewpoint of the vehicle, this causes a development cost and a manufacturing cost to increase and complicated control must be executed.
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、映像を含む駐車支援情報の提供を車両側の負担を極力少なくして行えるようにした駐車支援システムを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a parking support system that can provide parking support information including images while minimizing the burden on the vehicle side. It is in.
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第１の解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
駐車施設の駐車スペースを上方から撮像する施設側撮像手段と、
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する施設側制御部と、
を備えた駐車支援システムであって、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報と該駐車支援情報を車両に搭載された表示手段に表示させるためのプログラムとを前記双方向通信によって車両に送信し、
車両は、前記車載通信手段と前記表示手段とに接続された車両側制御部を有し、
前記車両側制御部は、前記プログラムの実行に基づいて、車両の車体寸法に関する車体情報および現在の運転状態に関する運転情報を前記双方向通信によって前記施設側制御部に送信し、
前記施設側制御部は、前記双方向通信によって得られた前記車体情報および前記運転情報に基づいてその後の車両の移動軌跡を予測して、該予測された車両の移動軌跡を前記駐車支援情報に含める処理を行なう、
ようにしてある。上記解決手法によれば、駐車支援用の映像を撮像する撮像手段を車両に搭載する必要がなく、また映像を含む駐車支援情報の生成は駐車施設側で行うので、車両側は駐車施設側から送信されてくる駐車施設情報を受信して表示手段に表示するだけでよく、車両側の負担が極めて小さくてすむことになる。
In order to achieve the above object, the following first solution is adopted in the present invention. That is, as described in
Facility-side imaging means for imaging the parking space of the parking facility from above;
A facility-side communication means for performing two-way communication with an in-vehicle communication means mounted on a vehicle entering the parking facility;
A facility-side control unit that generates parking assistance information including a vehicle imaged by the facility-side imaging unit and a video around the vehicle;
A parking assistance system comprising:
The facility side control unit transmits the parking support information and a program for displaying the parking support information on a display unit mounted on the vehicle to the vehicle by the bidirectional communication ,
The vehicle has a vehicle-side control unit connected to the in-vehicle communication unit and the display unit,
The vehicle-side control unit, based on the execution of the program, transmits vehicle information relating to the vehicle body dimensions of the vehicle and driving information relating to the current driving state to the facility-side control unit by the bidirectional communication,
The facility-side control unit predicts a subsequent movement locus of the vehicle based on the vehicle body information and the driving information obtained by the two-way communication, and uses the predicted movement locus of the vehicle as the parking assistance information. Process to include,
It is like that. According to the above-described solution method, it is not necessary to mount imaging means for capturing a parking assistance image on the vehicle, and the parking facility information including the image is generated on the parking facility side. It is only necessary to receive the transmitted parking facility information and display it on the display means, and the burden on the vehicle side is extremely small.
以上に加えて、予測された車両の移動軌跡が表示されることにより、駐車支援をより一層効果的に十分に行う上で好ましいものとなる。 In addition to the above, displaying the predicted movement locus of the vehicle is preferable for performing parking support more effectively and sufficiently.
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２に記載のとおりである。すなわち、
前記車載側制御部は、車両の運転者から送信許可の操作があったことを条件として、前記車体情報および前記運転情報を施設側制御部に送信する、ようにしてある。この場合、運転者が好ましくないと考える車両側の情報を駐車施設側に不用意に送信してしまう事態を防止する上で好ましいものとなる。
A preferred mode based on the above solution is as described in
Said vehicle-side control unit, on condition that there is an operation of the transmission permission from the driver of the vehicle, and transmits the vehicle information and the operation information to the facility side control unit, so that Ru Citea. In this case, which it is preferable in order to prevent the inadvertently transmit the information of the vehicle-side considered that the driver is not preferable in the parking facility.
本発明によれば、映像を含む駐車支援情報の提供を車両側の負担を極力少なくして行なうことができる。 According to the present invention, it is possible to provide parking support information including an image while minimizing the burden on the vehicle side.
図１において、Ｔは屋外に設置された駐車施設を示し、図中１は多数の駐車スペースであり、隣り合う駐車スペース１同士は区分線２で区画され、各駐車スペース１の後端（奥側）位置には車止め（用のブロック）３が設置されている。駐車施設Ｔの入口４には、開閉されるゲートバー５が設置され、車両Ｖは、入口４から開いたゲートバー５を通過して、走行路６を通って任意の駐車スペース１に到達できるようにされている。なお、駐車施設Ｔの出口は、図示を略すが入口４とは別の場所に設けられている。
In FIG. 1, T indicates a parking facility installed outdoors. In FIG. 1,
入口４の脇には、管理棟７が設置され、この管理棟７内に、駐車施設側のコントローラＵＴが装備されている。また、駐車施設Ｔには、高い位置において、各駐車スペース１を上方から撮像する撮影手段としてのカメラＣ設けられている。なお、全駐車スペース１を上方から撮影するために１台のカメラＣでは不十分な場合は、複数のカメラＣを設けておけばよい。
A management wing 7 is installed beside the entrance 4, and a controller UT on the parking facility side is equipped in the management wing 7. In addition, the parking facility T is provided with a camera C as a photographing means for imaging each
カメラＣで撮像された映像は、施設側コントローラＵＴに入力されて、施設側コントローラＵＴでもって、車両Ｖおよびその周辺の映像を含む駐車支援用の映像が生成される。そして、施設側コントローラＵＴでもって生成された駐車施設用の映像は、無線通信手段を介して車両Ｖに送信されて、車両Ｖに装備された表示手段に表示されるようになっている。 The image captured by the camera C is input to the facility-side controller UT, and the facility-side controller UT generates a parking assistance image including images of the vehicle V and its surroundings. And the image | video for parking facilities produced | generated with the facility side controller UT is transmitted to the vehicle V via a radio | wireless communication means, and is displayed on the display means with which the vehicle V was equipped.
図２は、施設側コントローラＵＴと、車両Ｖに搭載された車両側コントローラＵＶのシステム構成例が示される。この図２において、施設側と車両側とで互いに無線によって双方向通信するために、施設側コントローラＵＴが無線通信部１１を有する一方、車両側コントローラＵＶが無線通信部３１を有する。
FIG. 2 shows a system configuration example of the facility-side controller UT and the vehicle-side controller UV mounted on the vehicle V. In FIG. 2, the facility-side controller UT includes the
施設側コントローラＵＴは、映像処理部１２、障害物検出手部１３，車両挙動推定部１４、支援プログラム配布部１５，ネットワーク状態監視部１６、トリガ発生部１７を有する。また、施設側コントローラＵＴは、駐車施設を上方から見た詳細な地図データをデータベースとして記憶しているハードディスク等の記憶手段１８を有する。さらに、施設側コントローラＵＴには、前述した高所に設置されたカメラＣで撮像された映像の他、駐車施設Ｔの各所に設置された非定常的な障害物（駐車施設Ｔに元々設置されている支柱等の固定障害物以外の障害物で、例えば買い物カートや人体等）を検出するセンサ、カメラ、レーダ等からの障害物検出センサ類１９からの情報が入力される。なお、センサ類１９は、図１では１つのみ示されるが、実際には、駐車施設Ｔ内の隅々を検出できるように複数（多数）設置されているものである。
The facility-side controller UT includes a
障害物検出部１３は、地図データを記憶した記憶手段１８とセンサ類１９とからの出力を受けて、検出された障害物を地図データ中に組み込んで、映像処理部１２に出力する。車両挙動推定部１４は、後述するように車両側から送信されてくる車体の寸法に関する車体情報や舵角、車速、現在選択されている変速段（特に後退段）等の運転情報に基づいて、その後、車両Ｖが現在位置からどのような移動軌跡をたどるかの予測（推定）を行って、その予測結果を映像処理部１２に出力する。映像処理部１２で生成された映像は、圧縮処理された後、無線通信部１１を介して車両Ｖ側に送信される。
The
映像処理部１２は、基本的に、カメラＣで撮像された映像つまり駐車施設を受ける車両Ｖおよびその周辺の映像を取り込む。また、映像処理部１２は、カメラＣで撮像された映像中に、障害物検出部１３で検出された障害物を組み込む処理と、車両挙動推定部で予測されたその後の車両の移動軌跡を映像で示すための処理を行う。
The
トリガ発生部１７は、駐車支援開始の信号を発生するためのもので、実施形態では、入口４近くに設置したスイッチ９（図１参照）を車両Ｖの運転者が操作したときに駐車施設を受ける意思があるということで、駐車施設開始信号を出力するようになっている。支援プログラム配布部１５は、車両Ｖでの制御に必要なプログラムを記憶していて（記憶手段）、トリガ発生部１７から駐車支援開始の信号を受けたときに、記憶しているプログラムを車両Ｖに向けて送信する。なお、ネットワーク状態監視部１６は、施設側コントローラＵＴが正常に作動しているか否かを監視するためのものであり、このネットワーク状態監視部１６には、例えばＧＰＳシステム等からの極めて正確な時刻情報が入力されるようになっている。
The trigger generation unit 17 is for generating a parking support start signal. In the embodiment, when the driver of the vehicle V operates the switch 9 (see FIG. 1) installed near the entrance 4, the parking facility is set. A parking facility start signal is output because there is an intention to receive it. The support program distribution unit 15 stores a program necessary for control by the vehicle V (storage means), and when receiving a parking support start signal from the trigger generation unit 17, the stored program is stored in the vehicle V. Send to. The network
一方、車両側コントローラＵＶは、無線通信部３１の他、映像処理部３２，車両情報送信部３３，車両状態管理部３４、表示装置３５を有する。映像処理部３２は、無線通信部３１で受信した駐車支援用の圧縮された映像（映像信号）を解凍して、車両Ｖに搭載された表示装置３５に出力する。表示装置３５は、表示画面（ディスプレイ）３５ａと表示画面３５ａへの表示制御等を行う制御部３５ｂとを有する。勿論、表示画面３５ａは、運転者に目視し易い位置に設置されているものである（例えばナビゲーション用の表示画面を利用することができる）。なお、表示画面３５ａは１つに限らず複数であってもよく、例えば運転者が後方を向いたときに運転者によって目視可能なバックモニタを表示画面３５ａとして利用することもできる。
On the other hand, the vehicle-side controller UV includes a
車両状態管理部３４は、例えばＧＰＳ等からの正確な位置と時刻の情報が入力され、また各種車両情報が入力される。車両情報としては、実施形態では、車体の寸法（例えば全長、全幅、全高、ホイールベース等）に関する車体情報と、車速、舵角、変速段（特に後退段）等の運転情報との両方を含むものとされている。この車体情報と運転情報とは、車両Ｖが駐車する際に、現在位置から所定時間後（例えば１〜３秒後）までの移動軌跡を推定するために必要なデータとされる。そして、車両状態管理部３４で入手された各種情報は、車両情報送信部３３から無線通信部３１を介して、施設側コントローラＵＴ（の車両挙動推定部１４）に送信される。
The vehicle
ここで、施設側コントローラＵＴにおける支援プログラム配布部１５から車両側コントローラＵＶに対して配布されるプログラムは、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２での映像処理と車両情報送信部３３での車両情報送信を行うために必要なプログラムとされる。具体的には、映像処理部３２においては、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像が圧縮されていることから、この圧縮映像を解凍（復元）して、通常の表示画面で表示可能な映像信号とするために必要なプログラムとされる。また、車両情報送信部３３においては、車両挙動推定部１４での移動軌跡の予測に必要な情報を選択して、施設側コントローラＵＴ側に送信するために必要なプログラムとされる。
Here, the programs distributed from the support program distribution unit 15 to the vehicle-side controller UV in the facility-side controller UT are the video processing in the
図３は、車両Ｖに搭載された表示画面３５ａに表示される駐車支援用の映像例を示すものである。すなわち、表示画面３５ａに表示される映像は、施設側コントローラＵＴの映像処理部１２から出力される映像信号に対応していて、車両側コントローラＵＶの映像処理部３２から表示画面３５ａ（の制御部３５ｂ）へ出力される映像信号に対応しているものとなる。図３の例では、複数の駐車スペース１を区別するために、個別に１ａ、１ｂ、１ｃ・・・の符合を付してある。車両Ｖは、駐車スペース１ｃに駐車しようとしているが、両隣りの駐車スペース１ｂおよび１ｄには、他車両ＶＸ１あるいはＶＸ２が既に駐車していて、車両Ｖにとっては障害物となっている。
FIG. 3 shows an example of parking assistance video displayed on the
図３に示す車両Ｖとその周辺の映像は、車両Ｖの現在位置が、駐車スペース１ｃや他車両ＶＸ１、ＶＸ２との関係で、上方から（俯瞰的に）見た映像として示されるので、車両Ｖを運転する運転者は、表示画面３５ａを目視しつつハンドル操作を行う等によって、車両Ｖを駐車スペース１ｃに駐車するための支援を受けることになる。
The video of the vehicle V and its surroundings shown in FIG. 3 is shown as a video when the current position of the vehicle V is viewed from above (overhead view) in relation to the
車両Ｖの予測されたその後（所定時間後）の移動軌跡が、破線で示される。この破線で示す移動軌跡のうち、α１、α２は、車両Ｖの左右外側面位置を示すものであり、β１，β２，β３は、車両Ｖの後端位置を示すものである。この移動軌跡をみると、そのままでは、図３左側の他車両ＶＸ２に衝突してしまう可能性が高いことが理解され、車両Ｖの運転者は、より大きくハンドルを切る（右側に切る）操作をするよう促されることになる。この場合、他車両ＶＸ２と衝突する直前からその後の移動軌跡を例えば赤色で示す一方、それよりも前の時点での移動軌跡を別の色（例えば青色）で表示することもできる。なお、障害物としての他車両ＶＸ１、ＶＸ２は、元々カメラＣで撮像された映像中に含まれるものであるが、障害物はカメラＣ以外のセンサ類１８（図２参照）で検出されたものであってもよい。
A predicted movement locus of the vehicle V (after a predetermined time) is indicated by a broken line. Of the movement trajectory indicated by the broken lines, α1 and α2 indicate the left and right outer surface positions of the vehicle V, and β1, β2, and β3 indicate the rear end positions of the vehicle V. From this movement locus, it is understood that there is a high possibility that the vehicle V will collide with the other vehicle VX2 on the left side of FIG. 3, and the driver of the vehicle V performs an operation of turning the steering wheel (turning to the right side) more greatly. You will be prompted to do so. In this case, the subsequent movement trajectory immediately before colliding with the other vehicle VX2 is indicated in red, for example, while the movement trajectory at a time earlier than that is displayed in another color (for example, blue). The other vehicles VX1 and VX2 as obstacles are originally included in the video imaged by the camera C, but the obstacles are those detected by the
図４は、図３に対応した駐車支援用の別の映像例を示すものである。図４では、車両Ｖの現在位置が実線で示され、車両Ｖの現在から前の時点の軌跡が一点鎖線で示され（γ１，γ２）、現在から後の時点の軌跡（予測される移動軌跡）が破線で示される（δ１，δ２）。図４では、現在よりも前後の各軌跡γ１、γ２，δ１、δ２共に、車両Ｖを上方から見たときの外形線として表示されるようになっている。また、過去の軌跡γ１，γ２と将来の軌跡δ１，δ２とは、それぞれ２段階（２個）ずつ示すようにしているが、１段階あるいは３段階以上示すようにしてもよい。さらに、車両Ｖを、現在位置と過去の位置はそれぞれ不透明表示とし、予測軌跡δ１，δ２については透明表示（外形線の中味が透明）としてもよい。さらに、過去の軌跡γ１，γ２と将来の軌跡δ１，δ２とは、現在から近いほど濃く表示するようにしてもよい（現在から遠いほど薄く表示）。また、表示する過去の軌跡γ１，γ２と将来の軌跡δ１，δ２との数は、車両速度によって変更するようにしてもよい（車両速度が遅いほど過去および将来の表示数を大とする）。 FIG. 4 shows another example of video for parking assistance corresponding to FIG. In FIG. 4, the current position of the vehicle V is indicated by a solid line, the locus of the vehicle V from the current point in time to the previous point is indicated by a one-dot chain line (γ1, γ2), and the locus of the point in time after the present point (predicted movement locus) ) Are indicated by broken lines (δ1, δ2). In FIG. 4, the trajectories γ1, γ2, δ1, and δ2 before and after the present are displayed as outlines when the vehicle V is viewed from above. The past trajectories γ1 and γ2 and the future trajectories δ1 and δ2 are shown in two stages (two), respectively, but may be shown in one stage or three or more stages. Further, the vehicle V may be displayed in an opaque state at each of the current position and the past position, and the predicted trajectories δ1 and δ2 may be transparently displayed (the outline of the outline is transparent). Furthermore, the past trajectories γ1 and γ2 and the future trajectories δ1 and δ2 may be displayed darker as they are closer to the present (lighter as they are farther from the present). The number of past trajectories γ1, γ2 and future trajectories δ1, δ2 to be displayed may be changed according to the vehicle speed (the past and future display numbers are increased as the vehicle speed is slower).
図５は、前述した図３、あるいは図４に示すような映像表示を車両Ｖの表示画面３５ａに行わせるための制御例を示すものである。以下、図５について説明するが、以下の説明でＳはステップを示す。また、図中、左側のステップＳ１〜Ｓ１０は施設側コントローラＵＴの制御内容を示し、右側のステップＳ２１〜Ｓ２５は車両側コントローラＵＶの制御内容を示す。
FIG. 5 shows an example of control for causing the
まず、Ｓ１において、管理棟７に装備された車両センサ８によって、車両Ｖが入口４に到達したか否かが判別される（車両センサ８については図１参照）。このＳ１の判別でＹＥＳのときは、Ｓ２において、駐車支援を受けるか否かの問い合わせ、および駐車支援を希望する場合にはスイッチ９を操作する旨の案内が、車両Ｖ（の運転者）に対してなされる（例えば音声案内）。この後、Ｓ３において、入口４にある車両Ｖの運転者が操作可能な位置に設けられた駐車支援確認スイッチ９が操作されたか否かが判別される。すなわち、駐車支援を受ける意思があるか否かの問い合わせを受けた車両ＢＶの運転者がスイッチ９を操作することによって、Ｓ３の判別がＹＥＳとなって、駐車支援の制御が開始される。上記Ｓ１〜Ｓ３の処理が、図２におけるトリガ発生部１７での制御内容に相当する。 First, in S1, it is determined whether or not the vehicle V has reached the entrance 4 by the vehicle sensor 8 installed in the management building 7 (see FIG. 1 for the vehicle sensor 8). If the determination in S1 is YES, in S2, an inquiry as to whether or not to receive parking assistance, and guidance for operating the switch 9 if parking assistance is desired are given to the vehicle V (the driver). (For example, voice guidance). Thereafter, in S3, it is determined whether or not the parking assistance confirmation switch 9 provided at a position where the driver of the vehicle V at the entrance 4 can operate. That is, when the driver of the vehicle BV that has received an inquiry as to whether or not there is an intention to receive parking assistance operates the switch 9, the determination in S3 becomes YES, and parking assistance control is started. The processes in S1 to S3 correspond to the control contents in the trigger generation unit 17 in FIG.
Ｓ３の判別でＹＥＳのときは、Ｓ４において、無線通信部１１を用いた双方向通信が開始される（車両側ではＳ２１が対応）。この後、Ｓ５において、駐車支援のためのプログラムが、双方向通信によって、施設側コントローラＵＴから車両側コントローラＵＶに送信される。Ｓ５での処理に対応して、車両側ではＳ２２で駐車支援用プログラムが受信されて、起動される。この後、車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２３において、車両情報（車体寸法に関する車体情報と、車速、舵角、選択されている変速段等に関する運転情報）が、施設側コントローラＵＴに向けて送信され、これに対応して、施設側コントローラＵＴでは、Ｓ６において、車両情報を受信する。
If the determination in S3 is YES, bidirectional communication using the
Ｓ６の後、Ｓ７において、カメラＣで撮像された映像を含む駐車支援情報が生成される（例えば図３、図４に示すような駐車支援の映像の生成）。生成された駐車支援の映像は、Ｓ８において、車両側コントローラＵＶに送信される。車両側コントローラＵＶでは、Ｓ２４において、駐車支援用の映像を受信して、表示画面３５ａに表示させる。
After S6, in S7, parking support information including a video captured by the camera C is generated (for example, generation of parking support video as shown in FIGS. 3 and 4). The generated parking assistance video is transmitted to the vehicle-side controller UV in S8. In S24, the vehicle-side controller UV receives parking assistance video and displays it on the
Ｓ８の後、Ｓ９において、車両Ｖの駐車が完了したか否かが判別される。この判別は、例えば、カメラＣで撮像された車両Ｖの映像が、ある駐車スペース１内に存在し、かつ所定時間以上不動状態であることが確認されたときに、駐車完了であると判断することができる。このＳ９の判別でＮＯのときは、Ｓ６に戻って、前述した処理が繰り返される。また、Ｓ９の判別でＹＥＳのときは、Ｓ１０において、駐車支援を打ち切る（終了する）旨の信号が、車両側コントローラＵＶに向けて送信されて、施設側コントローラＵＴでの制御が終了される。車両側コントローラＵＶでは、駐車支援が打ち切る旨の信号を受信すると、車両側コントローラＵＶ側での駐車支援に関する制御が終了される（駐車支援終了を音声案内してもよい）。
After S8, in S9, it is determined whether or not the vehicle V has been parked. For example, when it is confirmed that the video of the vehicle V captured by the camera C exists in a
図６は、図５の変形例を示すもので、車両情報を車両側から施設側コントローラＵＴへ送信することの可否を、あらかじめ車両Ｖの運転者の許諾を得ることを条件に行うようにしたものである。なお、図６では、図５の場合と同じステップについて同じ符合を付してある。 FIG. 6 shows a modification of FIG. 5, and whether or not the vehicle information can be transmitted from the vehicle side to the facility-side controller UT is performed on the condition that the permission of the driver of the vehicle V is obtained in advance. Is. In FIG. 6, the same steps as those in FIG. 5 are denoted by the same reference numerals.
図６においては、施設側コントローラＵＴは、Ｓ５の後、Ｓ１１において、現在からその後の車両Ｖの移動軌跡を予測するために必要となる車両情報（の種類）が、車両側コントローラＵＶに対して送信される。この送信を受信した車両側コントローラＵＶ側では、Ｓ３１において、施設側コントローラＵＴが希望する車両情報が表示画面３５ａに表示させると共に、例えば表示画面３５ａ中に、送信可と送信不可（禁止）とを示すタッチパネル式のスイッチ部が表示される。この後、Ｓ３２において、車両情報の送信許可があるか否かが判別される。例えば表示画面３５ａに表示される「送信可」を運転者がタッチすることにより送信許可があったものとして、Ｓ２３において、施設側コントローラＵＴが希望する車両情報全てについて、施設側コントローラＵＴに送信される。また、表示画面３５ａに表示されている「送信不可」のスイッチ表示部を運転者がタッチ操作すると、Ｓ３２の判別でＮＯのとなって、このときは、Ｓ３３において、車両情報の送信を行わない（禁止する）旨の信号が、施設側コントローラＵＴに送信される。
In FIG. 6, after S5, the facility-side controller UT indicates that the vehicle information (type) necessary for predicting the movement trajectory of the vehicle V from the present to the vehicle-side controller UV is S11. Sent. On the vehicle-side controller UV side that has received this transmission, in S31, the vehicle information desired by the facility-side controller UT is displayed on the
施設側コントローラＵＴでは、Ｓ１２において、Ｓ２３あるいはＳ３３での送信を受けた後、Ｓ７以降の処理が実行される。Ｓ７では、車両情報の送信を受けている場合は、図５の場合（図３あるいは図４の表示）と同様に、駐車支援の映像として、将来予測される移動軌跡が表示されたものを生成する。また、Ｓ７において、車両情報の送信禁止のときは、車両情報が無いために、将来の移動軌跡を含まない駐車支援用の映像を生成することになる。 In the facility-side controller UT, in S12, after receiving the transmission in S23 or S33, the processes after S7 are executed. In S7, when the vehicle information is transmitted, in the same manner as in FIG. 5 (display in FIG. 3 or 4), a parking support image is generated with a predicted movement trajectory displayed in the future. To do. In S7, when vehicle information transmission is prohibited, since there is no vehicle information, a parking assistance image that does not include a future movement locus is generated.
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能であり、例えば次のような場合をも含むものである。図５のＳ１〜Ｓ３の処理は、施設側コントローラＵＴとは別の施設側コントローラで行って、駐車支援開始スイッチ９がＯＮ操作されたときに、別の施設側コントローラから施設側コントローラＵＴに対して駐車支援開始のトリガ情報を送信して、このトリガ情報を受信したことを条件として、施設側コントローラＵＴでＳ４の制御から開始するようにすることもできる。図５のＳ１Ｓ３の処理を行うに際して、車両Ｖが入口４に到達した時点で駐車支援プログラムを車両Ｖに送信して、このプログラムの実行に基づいて、駐車支援を受けるか否かの問い合わせと、その応答（車両Ｖの運転者からの応答）を車両Ｖ側から施設側コントローラＵＴに対して送信させるようにすることもできる。さらに、入口４に到達した車両Ｖに対して、無条件に駐車支援を行うようにしてもよい。 Although the embodiment has been described above, the present invention is not limited to the embodiment, and can be appropriately changed within the scope described in the scope of claims. For example, the invention includes the following cases. . The processing of S1 to S3 in FIG. 5 is performed by a facility-side controller different from the facility-side controller UT, and when the parking support start switch 9 is turned on, the other facility-side controller performs the operation on the facility-side controller UT. On the condition that the trigger information for starting parking assistance is transmitted and the trigger information is received, the facility-side controller UT can start the control from S4. When performing the processing of S1S3 in FIG. 5, when the vehicle V reaches the entrance 4, a parking support program is transmitted to the vehicle V, and based on the execution of this program, an inquiry as to whether to receive parking support, The response (response from the driver of the vehicle V) can be transmitted from the vehicle V side to the facility-side controller UT. Furthermore, parking assistance may be performed unconditionally for the vehicle V that has reached the entrance 4.
カメラＣが斜めから駐車施設Ｔを撮像する場合に、真上から見た映像に変換する処理を行うのが好ましいものである（複数台のカメラＣを用いて撮像する場合も同じ）。駐車する可能性が低いと考えられる場合（例えば所定車速以上で直進しているときや、車両Ｖが駐車スペースの近くに位置しない場合等）は、例えば、駐車施設の地図データ上に車両Ｖの現在位置や既に駐車済みの駐車スペースを表示させて、駐車支援用の映像とすることもできる（駐車スペースの案内表示）。表示画面３５ａに表示される映像は、実際の映像を簡素化したものや例えば車両Ｖ等についてその外形のみをイラスト的に表示した画像等であってもよい。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
When the camera C images the parking facility T from an oblique direction, it is preferable to perform a process of converting the image into a video viewed from directly above (the same applies when imaging using a plurality of cameras C). When it is considered that the possibility of parking is low (for example, when traveling straight ahead at a predetermined vehicle speed or higher or when the vehicle V is not located near the parking space), for example, the vehicle V is displayed on the map data of the parking facility. It is also possible to display the current position or a parking space that has already been parked and use it as an image for parking assistance (parking space guidance display). The video displayed on the
本発明は、車両の駐車支援を行うことができる。 The present invention can provide vehicle parking assistance.
Ｔ：駐車施設
Ｖ：車両（駐車希望する車両）
Ｃ：カメラ（撮像手段）
ＵＴ：施設側コントローラ
ＵＶ：車両側コントローラ
１：駐車スペース
２：区分線
３：車止め
４：入口
５：ゲートバー
６：走行路
７：管理棟
８：車両センサ
９：スイッチ（駐車支援要請用）
１１：無線通信部
１２：映像処理部
１３：障害物検出部
１４：車両挙動推定部
１５：支援プログラム配布部
１７：トリガ発生部
３１：無線通信部
３２：映像処理部
３３：車両情報送信部
３４：車両状態管理部
３５：表示装置
３５ａ：表示画面
３５ｂ：制御部（表示画面制御用）
T: Parking facility V: Vehicle (vehicle that wants to park)
C: Camera (imaging means)
UT: Facility side controller UV: Vehicle side controller 1: Parking space 2: Dividing line 3: Car stop 4: Entrance 5: Gate bar 6: Traveling path 7: Management building 8: Vehicle sensor 9: Switch (for parking support request)
11: Wireless communication unit 12: Video processing unit 13: Obstacle detection unit 14: Vehicle behavior estimation unit 15: Support program distribution unit 17: Trigger generation unit 31: Wireless communication unit 32: Video processing unit 33: Vehicle information transmission unit 34 : Vehicle state management unit 35:
Claims (2)
駐車施設に入場する車両に搭載された車載通信手段と双方向通信を行うための施設側通信手段と、
前記施設側撮像手段で撮像された車両およびその周囲の映像を含む駐車支援情報を生成する施設側制御部と、
を備えた駐車支援システムであって、
前記施設側制御部は、前記駐車支援情報と該駐車支援情報を車両に搭載された表示手段に表示させるためのプログラムとを前記双方向通信によって車両に送信し、
車両は、前記車載通信手段と前記表示手段とに接続された車両側制御部を有し、
前記車両側制御部は、前記プログラムの実行に基づいて、車両の車体寸法に関する車体情報および現在の運転状態に関する運転情報を前記双方向通信によって前記施設側制御部に送信し、
前記施設側制御部は、前記双方向通信によって得られた前記車体情報および前記運転情報に基づいてその後の車両の移動軌跡を予測して、該予測された車両の移動軌跡を前記駐車支援情報に含める処理を行なう、
ことを特徴とする駐車支援システム。 Facility-side imaging means for imaging the parking space of the parking facility from above;
A facility-side communication means for performing two-way communication with an in-vehicle communication means mounted on a vehicle entering the parking facility;
A facility-side control unit that generates parking assistance information including a vehicle imaged by the facility-side imaging unit and a video around the vehicle;
A parking assistance system comprising:
The facility side control unit transmits the parking support information and a program for displaying the parking support information on a display unit mounted on the vehicle to the vehicle by the bidirectional communication ,
The vehicle has a vehicle-side control unit connected to the in-vehicle communication unit and the display unit,
The vehicle-side control unit, based on the execution of the program, transmits vehicle information relating to the vehicle body dimensions of the vehicle and driving information relating to the current driving state to the facility-side control unit by the bidirectional communication,
The facility-side control unit predicts a subsequent movement locus of the vehicle based on the vehicle body information and the driving information obtained by the two-way communication, and uses the predicted movement locus of the vehicle as the parking assistance information. Process to include,
A parking assistance system characterized by that.
前記車載制御部は、車両の運転者から送信許可の操作があったことを条件として、前記車体情報および前記運転情報を施設側制御部に送信する、ことを特徴とする駐車支援システム。
In claim 1 ,
The vehicle-mounted control unit transmits the vehicle body information and the driving information to a facility-side control unit on condition that a transmission permission operation is performed by a vehicle driver.
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