JP2018148345A - 車載カメラシステム、付着物検出装置、付着物除去方法、及び付着物検出プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
10 カメラ
20 付着物検出装置
21 ROI設定部
22 差分画像生成部
23 差分処理部
231 差分累積画像生成部
232 ヒストグラム生成部
24 付着物有無判定部
Claims (10)
- 車両に搭載されて前記車両の周囲を連続的に撮影して連続する複数フレームの撮影画像を生成するカメラと、
前記カメラにて生成された複数フレームの前記撮影画像においてフレーム間の差分の小さい小差分領域を特定する差分処理部と、
前記車両の走行に伴う前記撮影画像内の被写体の移動方向である車両走行対応方向への前記小差分領域の移動の有無に基づいて、前記カメラへの付着物の有無を判定する付着物有無判定部と、
を備えた車載カメラシステム。 - 前記差分処理部は、フレーム間の差分を累積した差分累積画像を生成し、前記差分累積画像における低輝度領域を前記小差分領域として特定する、請求項1に記載の車載カメラシステム。
- 前記差分処理部は、前記差分累積画像の前記車両走行対応方向の分布を示すヒストグラムを生成し、前記ヒストグラムに基づいて前記小差分領域を特定する、請求項2に記載の車載カメラシステム。
- 前記カメラにて生成された複数フレームの前記撮影画像の間のフレーム間差分画像を生成する差分画像生成部をさらに備え、
前記差分処理部は、複数の複数の前記フレーム間差分画像を累積することで前記差分累積画像を生成する、
請求項2又は3に記載の車載カメラシステム。 - 前記カメラにて生成された前記撮影画像に対してROIを設定するROI設定部をさらに備え、
前記差分処理部は、前記ROI内で前記小差分領域を特定する、
請求項1ないし4のいずれかに記載の車載カメラシステム。 - 前記付着物有無判定部は、前記車両の走行速度に応じて前記小差分領域の移動の有無を判断するためのフレーム間隔を調整する、請求項1ないし5のいずれかに記載の車載カメラシステム。
- 前記付着物有無判定部にて付着物があると判定されたときに、前記付着物を除去するよう作動する付着物除去機構をさらに備えた、請求項1ないし6のいずれかに記載の車載カメラシステム。
- 車両に搭載されて前記車両の周囲を連続的に撮影して連続する複数フレームの撮影画像を生成するカメラから前記撮影画像を取得する付着物検出装置であって、
前記カメラにて生成された複数フレームの前記撮影画像において差分の小さい小差分領域を特定する差分処理部と、
前記車両の走行に伴う前記撮影画像内の被写体の移動方向である車両走行対応方向への前記小差分領域の移動の有無に基づいて、前記カメラへの付着物の有無を判定する付着物有無判定部と、
を備えた付着物検出装置。 - 車両に搭載されたカメラで前記車両の周囲を連続的に撮影して連続する複数フレームの撮影画像を生成するステップと、
制御装置において、生成された複数フレームの前記撮影画像において差分の小さい小差分領域を特定するステップと、
前記制御装置において、前記車両の走行に伴う前記撮影画像内の被写体の移動方向である車両走行対応方向への前記小差分領域の移動の有無に基づいて、前記カメラへの付着物の有無を判定するステップと、
前記制御装置において、前記カメラへの付着物があると判定されたときに、付着物を除去するよう付着物除去機構を作動させる制御を行うステップと、
を備えた付着物除去方法。 - 車両に搭載されて前記車両の周囲を連続的に撮影して連続する複数フレームの撮影画像を生成するカメラから前記撮影画像を取得する付着物検出装置のコンピュータを、
前記カメラにて生成された複数フレームの前記撮影画像において差分の小さい小差分領域を特定する差分処理部、及び
前記車両の走行に伴う前記撮影画像内の被写体の移動方向である車両走行対応方向への前記小差分領域の移動の有無に基づいて、前記カメラへの付着物の有無を判定する付着物有無判定部、
として機能させる付着物検出プログラム。
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