JP2018147158A - 無人移動体の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
そして、走行経路を作成するうえで必要な刻々変化する自己位置及び方位を求める手段としては、例えば、GPS(Global Positioning System)や、IMU(Inertial Measurement Unit;慣性計測装置)やデッドレコニング(Dead Reckoning)を用いることができる。
図1〜図7は、本発明の一実施例による無人移動体の制御方法を示しており、この無人移動体の制御方法は、図1に示すように、携帯型の遠隔操縦装置2で、無人移動体1の移動をコントロールするのに用いられるものとなっている。
一方、操作部50は、カーソルスティック51と、速度指示レバー52と、制御部60に対して各種情報を送信する図示しない送信部を具備している。
この場合、図1に拡大して示すように、ディスプレー40の画像40aには、操作部50のカーソルスティック51を倒す操作(操舵指令)によって画像40a上で移動するガイドGが設定されている。
2 遠隔操縦装置
14 遠隔操縦用カメラ
40 ディスプレー(表示部)
40a 画像
51 カーソルスティック(操作部)
C 交差点(分岐点)
G ガイド
M 局所地図
R1 道なり経路
R2 クロソイド経路(最適経路候補)
RB 最適経路
T 目標
Claims (3)
- 移動領域内を撮像する遠隔操縦用カメラを搭載した自律移動可能な無人移動体の移動を遠隔操縦装置によりコントロールする無人移動体の制御方法であって、
前記遠隔操縦装置は、操作部及び前記遠隔操縦用カメラで得た移動領域内の画像を映し出す表示部を有し、
前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像には、前記操作部からの操舵指令に基づいて該画像上で移動するガイドが表示され、
前記無人移動体は、該無人移動体の自己位置データ及び前記移動領域内の地形データを取得して、前記自己位置データ及び移動領域内の前記地形データに基づいて走行可能域,走行不能域及び未計測域を含む前記移動領域の世界座標系の局所地図を作成する機能と、前記遠隔操縦装置の前記表示部の画像上を移動する画像座標系の前記ガイドの位置を世界座標系に変換して前記局所地図上に目標として反映させる機能と、前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能と、前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能と、前記道なり経路に基づいて作成した前記複数の最適経路候補の中から最適経路を選択する機能を有し、
前記遠隔操縦装置の前記操作部の操作によって前記表示部の画像上で前記ガイドを所望する方向に移動させることで、前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する前記最適経路上を前記無人移動体に移動させる無人移動体の制御方法。 - 前記局所地図上に作成された前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に最適経路候補を複数作成する機能において、前記道なり経路の進行方向に向かって左右方向側に障害物が存在する場合には、該障害物を避けて前記最適経路候補を作成する請求項1に記載の無人移動体の制御方法。
- 前記無人移動体の自己位置から前記局所地図上に反映させた前記目標に向けて連続する道なり経路を作成する機能において、前記局所地図上に反映させた前記目標が前記走行可能域にない場合には、該走行可能域における前記目標近傍まで前記道なり経路を作成する請求項1又は2に記載の無人移動体の制御方法。
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