JP2018144643A - 報知システム、走行支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
自車両8は、図2に示すように、走行支援ECU(Electric Control Unit)10、ステアリングECU12、音等発生装置14、ブレーキECU15、ディスプレイ16、方向指示スイッチ18等を含む。これらはCAN(Controller Area Network)19を介して互いに通信可能に接続されている。
ディスプレイ16は、種々の情報を表示するものであるが、入力部としての機能を有するため、ディスプレイ16を介して種々の設定、選択、入力等が行われる。例えば、本走行支援システムにおいて警報が出される場合において、その警報態様の選択、決定が、図3に示すディスプレイ16の警報態様選択画像44において行われる。警報態様選択画像44は、スピーカの画像Msと、ステアリングホイール24の画像Mhとを含み、画像Msがクリックされた場合には、警報態様として“音の発生”が選択されて決定され、画像Mhがクリックされた場合には、“ステアリングホイール24の振動”が選択されて決定される。また、本走行支援システムにおいて行われる走行支援の内容の設定が、図示は省略するが、ディスプレイ16を介して行われる。「LKA(Lane Keeping Assist)制御」の実行の許否、「LDP(Lane Departure Prevention)制御」の実行の許否が、それぞれ、ディスプレイ16を介して設定されるのである。
区画線取得部60は、カメラ52の撮像画像を処理することにより、区画線を取得するものである。撮像画像の処理により、輝度や明るさ等が急激に変化する点であるエッジ点が抽出され、それらエッジ点に基づいて区画線が取得される。そのため、天候、明るさ、光等の環境により区画線を取得できない場合がある。また、区画線自体が存在しない場合や消えてしまった場合等もあり、それらの場合にも区画線を取得することができない。
本実施例において、LKAスイッチ54がON操作された場合において、ディスプレイ16を介して、「LKA制御」と「LDP制御」との両方が設定された場合には、LKA制御,LDP制御,LDA制御の実行が許可され、「LDP制御」が設定された場合には、LDP制御,LDA制御の実行が許可され、「LKA制御」、「LDP制御」のいずれも設定されていない場合には、LDA制御の実行が許可される。
LKA制御は、自車両8が、自車両8が走行する車線である自車線S内の目標走行線Crefに沿って走行するように行われる操舵の制御(車線維持制御)である。目標走行線Crefは、例えば、図5に示すように、自車線Sの中央、すなわち、区画線取得部60において取得された自車線Sの両側の区画線A,Bの中間に設定することができる。そして、目標走行線Crefと自車両8のほぼ中央を通る線上の点(例えば、点Pc)との間の道路の幅方向の距離であるセンタ距離Dcが開始しきい値Dcaより大きくなった場合に、センタ距離Dcを小さくする向きの操舵トルクYKが付与される。また、センタ距離Dcが終了しきい値Dcb(Dcb<Dca)より小さくなった場合に、LKA制御が終了させられ、付与された操舵トルクYKが0にされる。LKA制御において付与される操舵トルクYKの大きさは、例えば、センタ距離Dcが大きい場合は小さい場合より大きい値とすることができる。
ステップ31(以下、S31と略称する。他のステップについても同様とする)において、センタ距離Dc等が読み込まれ、S32において、LKA制御中であるか否かが判定される。LKA制御中でない場合には、S33において、LKA作動条件が成立するか否かが判定される。LKA作動条件が成立する場合には、S34において、センタ距離Dcが開始しきい値Dcaより大きいか否かが判定される。センタ距離Dcが開始しきい値Dcaより大きい場合には、S35において、センタ距離Dcを小さくする向き、すなわち、自車両8を目標走行線Crefに近づける向きの操舵トルクYKが加えられるよう、ステアリングECU12に電動モータ21の制御指令が出力される。ステアリングECU12が電動モータ21を制御することにより、パワーステアリング装置22においてセンタ距離Dcを小さくする向きの操舵トルクYKが加えられる。
LDP制御は、自車両8が、自車線Sから逸脱しないように行われる操舵の制御(車線逸脱防止制御)である。例えば、図7に示すように、自車両8の側端部を通る線上の点(例えば、点Ps)と区画線Aとの間の道路の幅方向の距離であるサイド距離Dsが開始しきい値Dspより小さい場合に、サイド距離Dsを大きくする向き、すなわち、自車両8が自車線Sの中央に向かう向きの操舵トルクYDが付与される。そして、サイド距離Dsが終了しきい値Dsq(Dsq>Dsp)より大きくなった場合に、LDP制御が終了させられる。
S41において、サイド距離Ds等が読み込まれ、S42において、LDP制御中であるか否かが判定される。LDP制御中でない場合には、S43において、LDP作動条件が成立するか否かが判定される。LDP作動条件が成立する場合には、S44において、サイド距離Dsが開始しきい値Dspより小さいか否かが判定される。判定がYESである場合には、S45において、ステアリングECU12に電動モータ21の制御指令が出力され、サイド距離Dsを大きくする向きの操舵トルクYDが加えられる。操舵トルクYDの大きさは、サイド距離Dsが小さい場合は大きい場合より大きい値とすることができる。
それに対して、LDP制御中にLDP作動条件が成立しなくなった場合には、S46の判定がNOとなる。S49において警報が発生させられるよう、音等発生装置14またはステアリングECU12に作動指令(制御指令)が出力され、S48において、操舵トルクTDを0とする制御指令が出力される。
LDA制御は、自車両8が、自車線Sから逸脱する可能性が高い場合に、警報を発する制御(車線逸脱警報制御)であり、サイド距離Dsが、開始しきい値Dsxより小さい場合に、警報が発生させられ、終了しきい値Dsy以上になると、警報が停止させられる。開始しきい値Dsx、終了しきい値Dsyは、それぞれ、LDP制御の開始しきい値Dsp、終了しきい値Dsqより小さい(Dsx<Dsp,Dsy<Dsq)。
LDA制御中でない場合には、S53において、LDA作動条件が成立するか否かが判定される。LDA作動条件が成立する場合には、S54において、サイド距離Dsが開始しきい値Dsxより小さいか否かが判定される。判定がYESである場合には、S55において、警報が発生させられるよう、音等発生装置14またはステアリングECU12に作動指令(制御指令)が出力される。
それに対して、LDA作動条件が成立しなくなった場合には、S56の判定がYESとなり、S58が実行される。
上述のように、LKA制御中、LDP制御中に、LKA作動条件、LDP作動条件が不成立になって、LKA制御やLDP制御が中断させられる場合、LDA制御において、自車両8が自車線Sから逸脱する可能性が高い場合には、警報が出される(報知の一態様である)が、その場合の警報は、運転者によって選択された警報態様(報知態様の一態様である)で行われる。しかし、運転者によって警報態様として“ステアリングホイール24の振動”が選択されて、決定された場合において、仮に、手放し状態にある場合、または、手放し状態であることにより、LKA作動条件、LDP作動条件が成立しなくなった場合には、ステアリングホイール24が振動させられても、LKA制御やLDP制御が中断されたこと、自車両8が自車線Sから逸脱する可能性が高いことを運転者に知らせることは困難である。そこで、本実施例においては、 “ステアリングホイール24の振動”が選択され、かつ、手放し状態である場合には、“音の発生”により警報が発生させられる。
S71において、ディスプレイ16を介して選択された警報態様が取得され、S72において、選択された警報態様が、“ステアリングホイール24の振動”であるか否かが判定される。判定がYESである場合には、S73において、グリップ力センサ58の検出値が読みとられ、S74において、検出値が手放し判定しきい値より小さく、手放し状態であるか否かが判定される。手放し状態でない場合には、S75において、選択された警報態様に従って、“ステアリングホイール24の振動”により警報が発生させられるよう、ステアリングECU12に電動モータ21の制御指令が出力される。それに対して、手放し状態である場合には、S76において、“音の発生”により警報が発生させられるよう、音等発生装置14に作動指令が出力される。なお、選択された警報態様が、“音の発生”である場合には、手放し状態であるか否かが判定されることなく、S76において、音等発生装置14に作動指令が出力される。
また、S39,49において本ルーチンが実行される場合には、手放し状態であると判定されている間、警報が発生させられるようにしたり、自車両8が自車線Sから逸脱する可能性が低くなるまで警報が発生させられるようにしたりすること等もできる。
例えば、LKA制御やLDP制御が設定された場合には、自車両8が自車線Sから逸脱する可能性が低いため、運転者は安心して、手放しをし易い傾向がある。そのため、LKA制御やLDP制御が中断させられた場合には、そのことを報知する必要性は高い。一方、“音の発生”が選択された場合には、音が同乗者全員に聞かれる等の不都合が生じるため、“ステアリングホイール24の振動”が選択される場合もある。そこで、本実施例においては、LKA制御やLDP制御が中断させられた場合において、“ステアリングホイール24の振動”が選択され、かつ、手放し状態である場合には、“音の発生”により警報が発生させられるようにした。それにより、LKA制御やLDP制御が行われることの安心感により、手放し状態とされても、LKA制御やLDP制御が中断させられることを良好に運転者に報知することができる。
また、第2報知部は、運転者が着座するシートを振動させるものとしたり、光を点滅させるものとしたり、音声を発生させるものとしたりすること等ができる。
さらに、第1報知部は、ステアリングホイール24を振動させるものに限定されず、ステアリングホイール24を移動させる等、ステアリングホイール24を介して触覚的に運転者に情報を報知できるものであればよい。
本実施例においては、S91,92において、手放し状態である判定された場合には、S93において、選択された警報態様がいずれであっても、音等発生装置14の作動指令が出力される。それに対して、手放し状態でない場合には、S94〜96において、運転者の選択された警報態様で警告が行われる。このように、本実施例においては、手放し状態である場合には、選択された警告態様の如何にかかわらず、“音の発生”により警報が発生させられることになる。
(1)操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、前記操舵に関する状態と前記走行支援に関する状態との少なくとも一方を報知する報知システムであって、
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第1報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第2報知部と
それら第1報知部と第2報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第1報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第2報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。
走行支援の状態には、例えば、(a)〜(c)の走行支援が行われる場合において、その操舵の制御中に操舵の制御が中断させられる状態等が該当する。
前記第2報知部が、前記音または音声を発生させることにより、前記少なくとも一方を前記運転者に聴覚的に報知するものである(1)項に記載の報知システム。
設定トルクは、手放し判定しきい値の一態様である。
設定グリップ力は、手放し判定しきい値の一態様である。
走行支援が行われる間、運転者は安心していることが多い。そのため、走行支援が中断させられる場合には、そのことを報知することが望ましい。例えば、走行支援について禁止条件が成立し(走行支援についての作動条件が不成立になり)、それによって、走行支援が途中で終了させられる場合があるのである。
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第1報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第2報知部と
それら第1報知部と第2報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第1報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第2報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。
走行支援が中断させられる状態、車両が車線を逸脱する可能性が高い状態は、運転者が操舵操作を行う必要性が高い状態であると考えることができる。
本項に記載の報知システムには、(1)項ないし(7)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
その走行支援装置によって行われる前記走行支援の中断を運転者に報知する報知装置と
を含む走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記音等発生部と前記ステアリングホイール振動部とを選択する選択部と、
運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させる報知制御部とを含むことを特徴とする走行支援システム。
前記報知制御部が、前記操舵制御装置による前記操舵の自動制御中に禁止条件が成立し、前記走行支援が中断させられる場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させるものである(9)項に記載の走行支援システム。
本走行支援装置においては、車両が車線から逸脱しないよう、操舵装置を制御する車線逸脱抑制制御が行われる場合、車両が目標走行線に沿って走行するよう、操舵装置を制御する車線維持制御が行われる場合、自車両が前方物体を回避するよう、操舵装置を制御する衝突回避制御が行われる場合等がある。
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイールから運転者が手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記自車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする走行支援システム。
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させるものである(11)項に記載の走行支援システム。
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合には、前記選択部による選択内容に関係なく、前記音等発生部を作動させるものである(11)項に記載の走行支援システム。
前記少なくとも一方の場合に、ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
前記少なくとも一方の場合に、警報音を発生させる警報音発生部と、
それらステアリングホイール振動部と警報音発生部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記少なくとも一方の場合に、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記警報音発生部を作動させる警報制御部と
を含むことを特徴とする警報システム。
本項に記載の警報システムには、(1)項ないし(13)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
警報音発生部は音等発生部に対応し、警報制御部は報知制御部に対応し、警報システムは報知システムに対応する。
Claims (8)
- 操舵に関する走行支援が行われる車両に設けられ、前記操舵に関する状態と前記走行支援に関する状態との少なくとも一方を報知する報知システムであって、
前記少なくとも一方を、運転者にステアリングホイールを介して触覚的に報知する第1報知部と、
前記少なくとも一方を、前記運転者に前記ステアリングホイール以外の部材を介して触覚的に、または、聴覚的または視覚的に報知する第2報知部と
それら第1報知部と第2報知部とのいずれかを選択可能な選択部と、
前記運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記第1報知部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記第2報知部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする報知システム。 - 当該報知システムが、前記走行支援が中断させられる状態を前記走行支援の状態として報知するものである請求項1に記載の報知システム。
- 当該報知システムが、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い状態を前記操舵の状態として報知するものである請求項1または2に記載の報知システム。
- 車両の操舵に関する走行支援を行う走行支援装置と、
その走行支援装置によって行われる前記走行支援の中断を運転者に報知する報知装置と
を含む走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とを選択する選択部と、
運転者が前記ステアリングホイールから手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させる報知制御部とを含むことを特徴とする走行支援システム。 - 前記走行支援装置が、操舵装置を制御することにより、前記車両の操舵を自動で制御する操舵制御装置を含み、前記操舵を自動で制御することにより前記走行支援を行うものであり、
前記報知制御部が、前記操舵制御装置による前記操舵の自動制御中に禁止条件が成立し、前記走行支援が中断させられる場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に前記音等発生部を作動させるものである請求項4に記載の走行支援システム。 - 車両の操舵に関する状態を報知する報知装置を含み、前記車両が車線から逸脱する可能性が高い場合に前記報知装置を作動させることにより、前記車両の走行支援を行う走行支援システムであって、
前記報知装置が、
ステアリングホイールを振動させるステアリングホイール振動部と、
音または音声を発生させる音等発生部と、
前記ステアリングホイールから運転者が手を放していると推定される状態である手放し状態であるか否かを判定する手放し状態判定部を含み、前記自車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させる報知制御部と
を含むことを特徴とする走行支援システム。 - 当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記選択部によって前記ステアリングホイール振動部が選択され、かつ、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合に、前記音等発生部を作動させるものである請求項6に記載の走行支援システム。 - 当該走行支援システムが、前記ステアリングホイール振動部と前記音等発生部とのいずれかを選択する選択部を含み、
前記報知制御部が、前記車両が前記車線から逸脱する可能性が高い場合において、前記手放し状態判定部によって前記手放し状態であると判定された場合には、前記選択部による選択内容に関係なく、前記音等発生部を作動させるものである請求項6に記載の走行支援システム。
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