JP2018144094A

JP2018144094A - Rolling controller and rolling control method

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Publication number: JP2018144094A
Application number: JP2017044424A
Authority: JP
Inventors: 福地　裕; Yutaka Fukuchi; 裕福地; 服部　哲; Satoru Hattori; 哲服部
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2017-03-08
Filing date: 2017-03-08
Publication date: 2018-09-20
Anticipated expiration: 2037-03-08
Also published as: CN108568454B; JP6707043B2; CN108568454A; DE102018201586A1

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce a plate thickness deviation due to roll eccentricity by precisely detecting high-frequency components of a roll eccentricity amount (which is plural times of frequency components of a back up roll rotational frequency).SOLUTION: A rolling controller 100 comprises a roll eccentricity amount calculation part 13 that calculates a roll eccentricity amount of a load mode on the basis of the fluctuation amount of a rolling load which a rolling object material 1 receives, a roll eccentricity amount calculation part 14 that calculates a roll eccentricity amount of a plate thickness mode on the basis of the outlet side plate thickness deviation of the rolling object material 1, a roll eccentricity amount learning part 22 that learns, each predetermined rotation angle increment of back up rolls 2, 3, a roll eccentricity amount equal to the sum of the calculated roll eccentricity amount of the load mode whenever the back up rolls 2, 3 rotate a turn, and a roll eccentricity control output part 40 that outputs the learned roll eccentricity amount to a draft position controller 8 as the roll eccentricity control command.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ロール偏芯を考慮した板厚制御に好適な圧延制御装置および圧延制御方法に関する。 The present invention relates to a rolling control device and a rolling control method suitable for sheet thickness control in consideration of roll eccentricity.

圧延機における板厚制御では、バックアップロールの偏芯が板厚偏差を発生させ、問題になっている。通常、バックアップロールの偏芯が板厚偏差に与える影響を軽減するためには、圧延荷重の変動、あるいは圧延機出側の板厚偏差からロール偏芯成分を学習して、圧延機の圧下位置を制御するロール偏芯制御が用いられる。 In plate thickness control in a rolling mill, eccentricity of the backup roll causes a plate thickness deviation, which is a problem. Usually, in order to reduce the influence of eccentricity of the backup roll on the thickness deviation, the roll eccentricity component is learned from the fluctuation of the rolling load or the thickness deviation on the delivery side of the rolling mill, and the rolling position of the rolling mill is reduced. Roll eccentricity control is used to control.

ところで、圧延荷重変動量や板厚偏差の信号には、ロール偏芯による影響以外の成分が多く含まれている。そこで、ロール偏芯制御では、上下のロール回転角に合わせて偏芯量を学習または積算してロール偏芯成分を抽出、または、フーリエ変換によりロール偏芯成分を計算することが一般的に行われている。 By the way, many signals other than the influence by roll eccentricity are contained in the signal of the rolling load fluctuation amount and the plate thickness deviation. Therefore, in roll eccentricity control, it is generally performed to extract or extract the roll eccentric component by learning or integrating the eccentric amount according to the upper and lower roll rotation angles, or to calculate the roll eccentric component by Fourier transform. It has been broken.

また、ロール偏芯の板厚偏差への影響を小さくするためには、学習係数や制御ゲインを大きく設定して、実際のロール偏芯と圧下位置の変更量とを一致させる制御が行われる。一般に、ロール偏芯による板厚変動は、上下バックアップロールの回転の１倍からＮ倍の周波数成分を含んでおり、しかも、ロール偏芯の周期は、圧延速度により変化する。そのため、ロールの回転周波数またはそのＮ倍の周波数に近い張力変動などの外乱要素が発生した場合には、その周波数付近で共振系が形成され、圧延機出側の板厚偏差が悪化する。さらに、圧延機出側の板厚偏差信号は、圧延機入側の板厚偏差や、被圧延材の硬度斑、圧延機入側および出側の張力の影響を受け易く、ロール偏芯以外の外乱も多い。したがって、共振や外乱による影響を抑えるためには、ロール偏芯成分のみを検出する仕組みが必要となる。 In order to reduce the influence of the roll eccentricity on the plate thickness deviation, the learning coefficient and the control gain are set to be large so that the actual roll eccentricity and the change amount of the reduction position are matched. In general, the thickness variation due to roll eccentricity includes a frequency component that is 1 to N times the rotation of the upper and lower backup rolls, and the roll eccentricity period varies depending on the rolling speed. Therefore, when a disturbance element such as a tension fluctuation close to the rotation frequency of the roll or N times the frequency occurs, a resonance system is formed in the vicinity of the frequency, and the thickness deviation on the rolling mill exit side deteriorates. Furthermore, the sheet thickness deviation signal on the exit side of the rolling mill is easily affected by the thickness deviation on the entrance side of the rolling mill, the hardness unevenness of the material to be rolled, and the tension on the entrance side and the exit side of the rolling mill. There are also many disturbances. Therefore, in order to suppress the influence due to resonance and disturbance, a mechanism for detecting only the roll eccentric component is required.

例えば、特許文献１には、フーリエ変換により、上下２つのバックアップロールの偏芯成分を高精度に抽出することにより、ロール偏芯による板厚偏差を除去する技術が開示されている。また、特許文献２には、ロールギャップと圧延荷重から計算したゲージメータ板厚偏差と圧延機の出側板厚計で検出した板厚偏差とを比較して、その差をロール偏芯信号とし、フーリエ変換によりロール偏芯成分を検出する技術が開示されている。 For example, Patent Document 1 discloses a technique for removing plate thickness deviation due to roll eccentricity by extracting the eccentric components of two upper and lower backup rolls with high accuracy by Fourier transform. Patent Document 2 compares the gauge meter thickness deviation calculated from the roll gap and rolling load with the thickness deviation detected by the exit side thickness gauge of the rolling mill, and sets the difference as the roll eccentricity signal. A technique for detecting a roll eccentric component by Fourier transform is disclosed.

特開２００６−２７２４４６号公報JP 2006-272446 A 国際公開第２００９／１３６４３５号International Publication No. 2009/136435

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、ロール偏芯制御出力の位相ずれなどに起因する共振や外乱の影響を除去できない。そのため、上下バックアップロールのそれぞれの回転周波数と同じ周波数および２倍程度までの板厚変動成分は除去することができるが、回転周波数の３倍以上の高い周波数の板厚変動成分を除去することはできない。そのため、ロール偏芯による板厚偏差の変動成分のうち、高周波成分（上下バックアップロールの回転周波数の複数倍の周波数成分など）を除去することができない。 However, the technique disclosed in Patent Document 1 cannot remove the influence of resonance and disturbance caused by the phase shift of the roll eccentricity control output. Therefore, it is possible to remove the plate thickness fluctuation component up to about twice the same frequency as the rotation frequency of each of the upper and lower backup rolls, but it is possible to remove the plate thickness fluctuation component having a frequency higher than three times the rotation frequency. Can not. For this reason, among the fluctuation components of the thickness deviation due to roll eccentricity, it is not possible to remove high frequency components (such as frequency components multiple times the rotational frequency of the upper and lower backup rolls).

特許文献２に開示された技術は、理論的には、ロール偏芯量の正しい検出を可能とするものであるが、現実には、とくに圧延速度が高速の場合には、ロール偏芯量を精度よく検出することができないという問題がある。現実の圧下位置制御装置は、専用のハードウェアで構成されているため、圧下位置制御装置からロール偏芯制御装置へ圧下位置の実績値をイータフェースする際の圧下位置データの更新時間に制約が生じる。したがって、圧延速度が高速の場合には、圧下位置データの更新遅れが生じると、ゲージメータ板厚を正しく計算できなくなり、ロール偏芯量を精度よく検出することができなくという問題が生じる。 The technique disclosed in Patent Document 2 theoretically enables correct detection of the roll eccentricity, but in reality, the roll eccentricity is reduced particularly when the rolling speed is high. There is a problem that it cannot be detected accurately. Since the actual reduction position control device is configured with dedicated hardware, there is a restriction on the update time of the reduction position data when the actual value of the reduction position is interfaced from the reduction position control device to the roll eccentricity control device. Arise. Therefore, when the rolling speed is high, if there is a delay in updating the rolling position data, the gauge meter plate thickness cannot be calculated correctly, and the roll eccentricity cannot be accurately detected.

本発明の目的は、ロール偏芯量の高周波成分（バックアップロール回転周波数の複数倍の周波数成分）を精度よく検出し、ロール偏芯による板厚偏差を低減することが可能な圧延制御装置および圧延制御方法を提供することにある。 An object of the present invention is to accurately detect a high frequency component of a roll eccentricity amount (a frequency component that is a multiple of the backup roll rotation frequency) and reduce a thickness deviation due to roll eccentricity, and a rolling control apparatus. It is to provide a control method.

本発明に係る圧延制御装置は、圧延ロールを備えて被圧延材を圧延する圧延機を制御する圧延制御装置であって、前記被圧延材が前記圧延ロールから受ける圧延荷重の変動に基づき、前記圧延ロールの第１のロール偏芯量を計算する第１のロール偏芯量計算部と、前記被圧延材の前記圧延機からの出側の板厚偏差に基づき、前記圧延ロールの第２のロール偏芯量を計算する第２のロール偏芯量計算部と、前記圧延ロールの所定の回転角刻み毎に、前記第１のロール偏芯量計算部と前記第２のロール偏芯量計算部とによりそれぞれ計算される前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量とを足し合わせたロール偏芯量を、前記圧延ロールが１回転するたびに学習するロール偏芯量学習部と、前記ロール偏芯量学習部で学習したロール偏芯量を前記圧延ロールの圧下位置を制御する圧下位置制御装置へ出力するロール偏芯制御出力部と、を備えることを特徴とする。 The rolling control device according to the present invention is a rolling control device that controls a rolling mill that includes a rolling roll to roll the material to be rolled, and is based on the fluctuation in rolling load that the material to be rolled receives from the rolling roll. Based on the first roll eccentricity amount calculation unit for calculating the first roll eccentricity amount of the rolling roll, and the thickness deviation on the outlet side of the material to be rolled from the rolling mill, the second of the rolling roll A second roll eccentricity calculation unit for calculating the roll eccentricity, and the first roll eccentricity calculation unit and the second roll eccentricity calculation for each predetermined rotation angle increment of the rolling roll. The roll eccentric amount that learns the roll eccentric amount obtained by adding the first roll eccentric amount and the second roll eccentric amount calculated respectively by the section each time the rolling roll makes one rotation. Roll eccentricity learned by the learning unit and the roll eccentricity learning unit The characterized in that it and a roll eccentricity control output unit for outputting to the rolling position control device for controlling the rolling position of the rolling rolls.

本発明によれば、バックアップロール回転周波数の複数倍の周波数成分のロール偏芯量を精度よく検出し、ロール偏芯による板厚偏差を低減することが可能な圧延制御装置および圧延制御方法が提供される。 According to the present invention, there are provided a rolling control device and a rolling control method capable of accurately detecting the roll eccentricity of a frequency component multiple times the backup roll rotational frequency and reducing the thickness deviation due to roll eccentricity. Is done.

本発明の第１の実施形態に係る圧延制御装置におけるロール偏芯制御構成の例およびその制御対象である圧延機の構成の例を示した図。The figure which showed the example of the roll eccentricity control structure in the rolling control apparatus which concerns on the 1st Embodiment of this invention, and the example of the structure of the rolling mill which is the control object. （ａ）は、ロール偏芯により生じる圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈの例を示した図、（ｂ）は、ロール偏芯量の計算値の例を示した図、および（ｃ）は、ロール偏芯量の検出値の例を示した図を示した図。(A) is the figure which showed the example of rolling load fluctuation amount (DELTA) P and plate | board thickness deviation (DELTA) h which arise by roll eccentricity, (b) is the figure which showed the example of the calculated value of roll eccentricity, and (c) FIG. 5 is a diagram showing an example of a detected value of roll eccentricity. （ａ）は、ロール偏芯以外の外乱により生じる圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈの例を示した図、（ｂ）は、ロール偏芯量の計算値の例を示した図、および（ｃ）は、ロール偏芯量の検出値の例を示した図。(A) is the figure which showed the example of rolling load fluctuation amount (DELTA) P and plate | board thickness deviation (DELTA) h which arise by disturbances other than roll eccentricity, (b) is the figure which showed the example of the calculated value of roll eccentricity, and (C) is the figure which showed the example of the detected value of roll eccentricity. バックアップロールのロール偏芯量を学習するロール偏芯量学習部の詳細な構成の例を示した図。The figure which showed the example of the detailed structure of the roll eccentric amount learning part which learns the roll eccentric amount of a backup roll. 本発明の第２の実施形態に係る圧延制御装置におけるロール偏芯制御構成の例およびその制御対象である圧延機の構成の例を示した図。The figure which showed the example of the roll eccentricity control structure in the rolling control apparatus which concerns on the 2nd Embodiment of this invention, and the example of a structure of the rolling mill which is the control object.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図面において、共通する構成要素には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each drawing, the same code | symbol is attached | subjected to a common component and the overlapping description is abbreviate | omitted.

≪第１の実施形態≫
図１は、本発明の第１の実施形態に係る圧延制御装置１００におけるロール偏芯制御構成の例およびその制御対象である圧延機１５０の構成の例を示した図である。図１に示すように、被圧延材１を圧延する圧延機１５０は、バックアップロール２，３、中間ロール４，５、ワークロール６，７からなる６段の圧延ロールを備えて構成される。さらに、圧延機１５０には、圧下位置制御装置８、圧延荷重検出器９、出側板厚検出器１０、バックアップロール回転検出器１１，１２などが付属する。 << First Embodiment >>
FIG. 1 is a diagram showing an example of a roll eccentricity control configuration in the rolling control apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention and an example of the configuration of a rolling mill 150 that is the control target. As shown in FIG. 1, a rolling mill 150 that rolls the material to be rolled 1 includes six rolling rolls including backup rolls 2 and 3, intermediate rolls 4 and 5, and work rolls 6 and 7. Further, the rolling mill 150 is attached with a rolling position control device 8, a rolling load detector 9, an exit side thickness detector 10, backup roll rotation detectors 11 and 12, and the like.

ここで、圧下位置制御装置８は、ワークロール７の圧下位置およびギャップを目標位置に制御する。また、バックアップロール２の上部に設置された圧延荷重検出器９は、被圧延材１に対する圧延荷重を検出し、出側板厚検出器１０は、圧延後の被圧延材１の板厚を測定する。また、バックアップロール回転検出器１１，１２は、それぞれバックアップロール２，３の回転角度を検出する。 Here, the reduction position control device 8 controls the reduction position and gap of the work roll 7 to a target position. Moreover, the rolling load detector 9 installed in the upper part of the backup roll 2 detects the rolling load with respect to the to-be-rolled material 1, and the exit side thickness detector 10 measures the plate | board thickness of the to-be-rolled material 1 after rolling. . The backup roll rotation detectors 11 and 12 detect the rotation angles of the backup rolls 2 and 3, respectively.

なお、バックアップロール２，３の回転角度の検出は、バックアップロール回転検出器１１，１２を用いる方法に限定されない。回転角度は、ワークロール６，７または中間ロール４，５を駆動する電動機の回転検出器で検出される回転角度と、ワークロール６，７または中間ロール４，５の径とバックアップロール２の径の比と、に基づき求めることもできる。さらには、バックアップロール２，３の１回転または１／２回転などを検出するセンサを設置して、それぞれの回転角度の検出精度を向上させる構成としてもよい。 The detection of the rotation angle of the backup rolls 2 and 3 is not limited to the method using the backup roll rotation detectors 11 and 12. The rotation angle includes the rotation angle detected by the rotation detector of the electric motor that drives the work rolls 6 and 7 or the intermediate rolls 4 and 5, the diameter of the work rolls 6 and 7 or the intermediate rolls 4 and 5, and the diameter of the backup roll 2. It is also possible to obtain it based on the ratio of Furthermore, it is good also as a structure which installs the sensor which detects 1 rotation or 1/2 rotation of the backup rolls 2 and 3, and improves the detection accuracy of each rotation angle.

圧延制御装置１００は、ロール偏芯量計算部１３，１４、ロール偏芯量移送処理部２０，２１，３０，３１、ロール偏芯量学習部２２，３２、ロール偏芯制御出力演算部２４，３４、ロール偏芯制御出力部４０などの処理機能ブロックを含んで構成される。さらに、圧延制御装置１００は、ロール偏芯量学習テーブル２３，３３などの記憶機能ブロックを含んで構成される。 The rolling control apparatus 100 includes roll eccentricity calculation units 13 and 14, roll eccentricity transfer processing units 20, 21, 30 and 31, roll eccentricity learning units 22 and 32, roll eccentricity control output calculation unit 24, 34, and includes processing function blocks such as a roll eccentricity control output unit 40. Furthermore, the rolling control apparatus 100 includes storage function blocks such as roll eccentricity learning tables 23 and 33.

ここで、２つのロール偏芯量計算部１３，１４は、圧延荷重変動量と板厚偏差のいずれを用いてロール偏芯量を計算するかにより荷重モードと板厚モードに区別される。一方、２つのロール偏芯量学習部２２，２３は、上のバックアップロール２、下のバックアップロール３のいずれのロール偏芯量を学習するかにより区別される。また、４つのロール偏芯量移送処理部２０，２１，３０，３１は、圧延荷重変動量、板厚偏差、上のバックアップロール２および下のバックアップロール３のいずれのロール偏芯量を移送処理するかにより区別される。 Here, the two roll eccentricity calculating units 13 and 14 are classified into a load mode and a plate thickness mode depending on which of the rolling load fluctuation amount and the plate thickness deviation is used to calculate the roll eccentric amount. On the other hand, the two roll eccentricity learning units 22 and 23 are distinguished depending on which roll eccentricity of the upper backup roll 2 and the lower backup roll 3 is learned. Further, the four roll eccentricity transfer processing units 20, 21, 30, 31 transfer the roll load fluctuation amount, the thickness deviation, and any roll eccentricity of the upper backup roll 2 and the lower backup roll 3. It is distinguished by what to do.

なお、以上のような構成を有する圧延制御装置１００は、一般的なコンピュータを含んだディジタル制御回路によって構成される。その場合、圧延制御装置１００を構成する前記の機能処理ブロックの機能は、コンピュータの演算処理装置が主メモリなどの記憶装置に記憶された所定のプログラムを実行することにより実現される。また、ロール偏芯量学習テーブル２３，３３などの記憶機能ブロックは、そのコンピュータの記憶装置の中に構成される。 In addition, the rolling control apparatus 100 having the above configuration is configured by a digital control circuit including a general computer. In that case, the function of the functional processing block constituting the rolling control device 100 is realized by the computer processing unit executing a predetermined program stored in a storage device such as a main memory. In addition, storage function blocks such as the roll eccentricity learning tables 23 and 33 are configured in the storage device of the computer.

以下、圧延制御装置１００を構成する各機能処理ブロックの機能について、詳細に説明する。 Hereinafter, the function of each function processing block constituting the rolling control apparatus 100 will be described in detail.

＜ロール偏芯量計算部１３，１４＞
荷重モードのロール偏芯量計算部１３は、圧延荷重検出器９で検出された圧延荷重から圧延荷重変動量ΔＰを計算し、さらに、圧延荷重変動量ΔＰに基づいて荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（ΔＰ）を計算する。 <Roll eccentricity calculation unit 13, 14>
The load mode roll eccentricity calculation unit 13 calculates the rolling load fluctuation amount ΔP from the rolling load detected by the rolling load detector 9, and further, based on the rolling load fluctuation amount ΔP, the roll mode roll eccentricity amount ΔS _REC (ΔP) is calculated.

ここで、圧延荷重変動量ΔＰは、圧延荷重検出器９で検出された圧延荷重から所定の基準値を減算することにより求められる。ここで、所定の基準値とは、例えば、バックアップロール２またはバックアップロール３が１回転する間に圧延荷重検出器９で検出された圧延荷重の平均値である。あるいは、この所定の基準値は、特定の回転角度で検出された圧延荷重であってもよいし、予め基準値として適宜設定された圧延荷重値であってもよい。 Here, the rolling load fluctuation amount ΔP is obtained by subtracting a predetermined reference value from the rolling load detected by the rolling load detector 9. Here, the predetermined reference value is, for example, an average value of the rolling load detected by the rolling load detector 9 during one rotation of the backup roll 2 or the backup roll 3. Alternatively, the predetermined reference value may be a rolling load detected at a specific rotation angle, or may be a rolling load value appropriately set as a reference value in advance.

荷重モードのロール偏芯量計算部１３は、次の式（１）により、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（ΔＰ）を計算する。ただし、この場合、圧延機１５０は、被圧延材１を圧延中ではなく、ワークロール６，７が被圧延材１に単に接触した状態であるとする。

The roll eccentric amount calculating unit 13 in the load mode calculates the roll eccentric amount ΔS _REC (ΔP) in the load mode by the following equation (1). However, in this case, it is assumed that the rolling mill 150 is not in the process of rolling the material 1 to be rolled, and the work rolls 6 and 7 are simply in contact with the material 1 to be rolled.

板厚モードのロール偏芯量計算部１４は、出側板厚検出器１０で検出された被圧延材１の板厚偏差Δｈ基づき板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）を、次の式（２）により計算する。

The thickness eccentricity roll eccentricity calculation unit 14 calculates the thickness eccentricity amount ΔS _REC (Δh) of the thickness mode based on the thickness deviation Δh of the material 1 to be rolled detected by the delivery side thickness detector 10 as follows. Calculated according to equation (2).

ここで、圧延機出側の板厚偏差Δｈがロール偏芯の影響ではなく、被圧延材１の硬度斑やその他の外乱により発生したものと仮定すると、その圧延荷重変動量ΔＰは、圧延機出側の板厚偏差Δｈに応じて発生する。この場合、圧延機出側の板厚偏差Δｈと圧延荷重変動量ΔＰとの間には、次の式（３）で表される関係がある。

Here, if it is assumed that the sheet thickness deviation Δh on the delivery side of the rolling mill is not caused by the roll eccentricity but is caused by hardness unevenness or other disturbance of the material 1 to be rolled, the rolling load fluctuation amount ΔP is expressed by the rolling mill. It occurs according to the thickness deviation Δh on the delivery side. In this case, there is a relationship expressed by the following equation (3) between the sheet thickness deviation Δh on the delivery side of the rolling mill and the rolling load fluctuation amount ΔP.

そこで、荷重モードのロール偏芯量計算部１３は、圧延中の被圧延材１に圧延荷重変動量ΔＰが印加された場合について、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）を、次の式（４）により計算する。

Therefore, the roll mode roll eccentricity calculating unit 13 calculates the roll mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) in the following manner when the rolling load fluctuation amount ΔP is applied to the material 1 being rolled. Calculated according to equation (4).

したがって、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）との合計ΔＳ_REC（Δｈ,ΔＰ）は、次の式（５）により求めることができる。

Therefore, the total ΔS _REC (Δh, ΔP) of the roll eccentric amount ΔS _REC2 (ΔP) in the load mode and the roll eccentric amount ΔS _REC (Δh) in the plate thickness mode can be obtained by the following equation (5). it can.

式（５）は、圧延荷重変動量ΔＰに基づく荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と板厚偏差Δｈに基づく板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）とが互いに打ち消し合いゼロになること意味している。言い換えれば、式（５）は、ロール偏芯以外の外乱による影響をキャンセルしたロール偏芯量だけを抽出することが可能なことを意味している。このことについて、図２および図３を用いてさらに説明をする。 Equation (5) shows that the roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) in the load mode based on the rolling load fluctuation amount ΔP and the roll eccentricity ΔS _REC (Δh) in the thickness mode based on the thickness deviation Δh cancel each other. It means to become zero. In other words, equation (5) means that only the roll eccentricity that has canceled the influence of disturbances other than roll eccentricity can be extracted. This will be further described with reference to FIGS.

図２（ａ）は、ロール偏芯により生じる圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈの例を示した図、（ｂ）は、ロール偏芯量の計算値の例を示した図、および（ｃ）は、ロール偏芯量の検出値の例を示した図である。図２（ａ）に示すように、ロール偏芯により圧延荷重変動量ΔＰがプラス側に振れると、板厚偏差Δｈは、マイナス側に振れる。また、圧延荷重変動量ΔＰがマイナス側に振れると、板厚偏差Δｈは、プラス側に振れる。すなわち、圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈとは、互いに位相が逆転したものとなる 2A is a diagram showing examples of rolling load fluctuation amount ΔP and sheet thickness deviation Δh caused by roll eccentricity, FIG. 2B is a diagram showing examples of calculated values of roll eccentricity, and FIG. (c) is the figure which showed the example of the detected value of roll eccentricity. As shown in FIG. 2A, when the rolling load fluctuation amount ΔP swings to the plus side due to roll eccentricity, the plate thickness deviation Δh swings to the minus side. Further, when the rolling load fluctuation amount ΔP swings to the minus side, the sheet thickness deviation Δh swings to the plus side. That is, the rolling load fluctuation amount ΔP and the plate thickness deviation Δh are reversed in phase.

その結果、式（４）により計算される荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と、式（２）により計算される板厚モードロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）とは、図２（ｂ）に示すように互いに同じ位相となる。したがって、ロール偏芯量の検出値は、図２（ｃ）に示すように、ΔＳ_REC2（ΔＰ）とΔＳ_REC（Δｈ）とを合計したものとなる。 As a result, the load mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) calculated by the equation (4) and the plate thickness mode roll eccentricity ΔS _REC (Δh) calculated by the equation (2) are shown in FIG. As shown in (b), they have the same phase. Accordingly, the detected value of the roll eccentricity is the sum of ΔS _REC2 (ΔP) and ΔS _REC (Δh) as shown in FIG.

図３は、（ａ）ロール偏芯以外の外乱により生じる圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈの例、（ｂ）ロール偏芯量の計算値の例、および（ｃ）ロール偏芯量の検出値の例を示した図である。ロール偏芯以外の外乱の場合、圧延荷重変動量ΔＰは、主として板厚偏差Δｈにより生じるものであるから、荷重変動ΔＰの位相と板厚偏差Δｈの位相は、図３（ａ）に示すように、互いに同じ位相となる。 FIG. 3 shows (a) an example of a rolling load fluctuation amount ΔP and a plate thickness deviation Δh caused by disturbances other than roll eccentricity, (b) an example of a calculated value of roll eccentricity, and (c) roll eccentricity amount. It is the figure which showed the example of the detected value. In the case of disturbances other than roll eccentricity, the rolling load fluctuation amount ΔP is mainly caused by the plate thickness deviation Δh. Therefore, the phase of the load fluctuation ΔP and the phase of the plate thickness deviation Δh are as shown in FIG. Furthermore, they have the same phase.

その結果、式（４）により計算される荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と、板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）とは、図３（ｂ）に示すように互いに逆の位相となる。したがって、ロール偏芯量の検出値は、これらを足し合わせたもの、すなわち、図３（ｃ）に示すようにゼロとなる。 As a result, the roll mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) calculated by the equation (4) and the sheet thickness mode roll eccentricity ΔS _REC (Δh) are as shown in FIG. The phases are opposite to each other. Therefore, the detected value of the roll eccentricity is zero, as shown in FIG. 3 (c).

＜ロール偏芯量移送処理部２０，２１，３０，３１＞
ところで、圧延荷重変動量ΔＰは、圧延荷重検出器９により圧延機直下の値を遅れ時間なく検出することが可能である。一方、板厚偏差Δｈは、圧延機１５０から離れた位置に設けられた出側板厚検出器１０で検出されるので無駄時間が発生する。したがって、前記の式（２）、式（４）などを計算する場合には、バックアップロール２，３のそれぞれの回転角度を基準に、圧延荷重変動量ΔＰと板厚偏差Δｈの位相を揃える必要がある。 <Roll eccentricity transfer processing unit 20, 21, 30, 31>
By the way, the rolling load fluctuation amount ΔP can be detected by the rolling load detector 9 immediately below the rolling mill without delay time. On the other hand, since the plate thickness deviation Δh is detected by the delivery side plate thickness detector 10 provided at a position away from the rolling mill 150, a dead time occurs. Therefore, when calculating the above formulas (2), (4), etc., it is necessary to align the phases of the rolling load fluctuation amount ΔP and the plate thickness deviation Δh with reference to the respective rotation angles of the backup rolls 2 and 3. There is.

本実施形態では、荷重モードのロール偏芯量移送処理部２０は、バックアップロール２の１回転分の荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）を記憶する第１のトラッキングテーブル（図示省略）を有している。 In the present embodiment, the load mode roll eccentricity transfer processing unit 20 stores a first tracking table (not shown) that stores the roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) of the load mode for one rotation of the backup roll 2. have.

そして、荷重モードのロール偏芯量移送処理部２０は、バックアップロール回転検出器１１を介してバックアップロール２の回転角を検出するとともに、ロール偏芯量計算部１３を介して荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）を計算する。そして、その計算した荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）を前記検出した回転角に対応づけて、前記第１のトラッキングテーブルに格納する。このようにして、第１のトラッキングテーブルには、バックアップロール２の回転角が例えば１度毎の３６０度分の荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）が記憶される。 The load mode roll eccentricity transfer processing unit 20 detects the rotation angle of the backup roll 2 via the backup roll rotation detector 11 and also detects the rotation angle of the load mode via the roll eccentricity calculation unit 13. The core amount ΔS _REC2 (ΔP) is calculated. The calculated load mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) is stored in the first tracking table in association with the detected rotation angle. In this way, the first tracking table stores the roll eccentricity amount ΔS _REC2 (ΔP) of the load mode corresponding to, for example, 360 degrees of rotation angle of the backup roll 2.

板厚モードのロール偏芯量移送処理部２１は、第１のトラッキングテーブルと同様の構成を有する第２のトラッキングテーブル（図示省略）を有している。その第２のトラッキングテーブルには、バックアップロール２の回転角が例えば１度毎の３６０度分の板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）が記憶される。 The roll thickness transfer processing unit 21 in the plate thickness mode has a second tracking table (not shown) having the same configuration as the first tracking table. In the second tracking table, a roll eccentricity amount ΔS _REC (Δh) in the plate thickness mode corresponding to 360 ° for each rotation angle of the backup roll 2 is stored, for example.

さらに、板厚モードのロール偏芯量移送処理部２０は、被圧延材１が圧延機直下から出側板厚検出器１０の位置までに移動する間にバックアップロール２が回転する回転角を求める。そして、この求めた回転角を、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）との位相差とする。これにより、バックアップロール２の１回転分前のデータについて、板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）を圧延機直下で求められた荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）と同じ位相に揃えることが可能になる。 Furthermore, the roll eccentricity amount transfer processing unit 20 in the plate thickness mode obtains the rotation angle at which the backup roll 2 rotates while the material to be rolled 1 moves from directly under the rolling mill to the position of the exit side plate thickness detector 10. The obtained rotation angle is set as a phase difference between the roll eccentric amount ΔS _REC2 (ΔP) in the load mode and the roll eccentric amount ΔS _REC (Δh) in the plate thickness mode. As a result, the roll eccentricity ΔS _REC (Δh) in the plate thickness mode is the same as the roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) in the load mode obtained directly under the rolling mill for the data one rotation before the backup roll 2. It becomes possible to align with the phase.

荷重モードのロール偏芯量移送処理部３０は、バックアップロール３の１回転分の荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）を記憶する第３のトラッキングテーブル（図示省略）を有している。また、板厚モードのロール偏芯量移送処理部３１も、バックアップロール３の１回転分の荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）を記憶する第４のトラッキングテーブル（図示省略）を有している。 The load mode roll eccentricity transfer processing unit 30 has a third tracking table (not shown) that stores the roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) of the load mode for one rotation of the backup roll 3. . Further, the sheet thickness mode roll eccentricity transfer processing unit 31 also has a fourth tracking table (not shown) for storing the roll eccentricity ΔS _REC (Δh) of the load mode for one rotation of the backup roll 3. doing.

そして、前記と同様にして、バックアップロール３の１回転分前のデータについて、前記第３および第４のトラッキングテーブルに記憶されている板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）と荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）との位相が揃えられる。 In the same manner as described above, the roll eccentricity ΔS _REC (Δh) of the plate thickness mode and the load mode stored in the third and fourth tracking tables are stored for the data one rotation before the backup roll 3. The phase with the roll eccentric amount ΔS _REC2 (ΔP) of is aligned.

以上のようにして位相が揃えられたバックアップロール２，３それぞれについての板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）および荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）は、ロール偏芯量学習部２２，３２に出力される。 The thickness eccentricity roll eccentricity ΔS _REC (Δh) and the load mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) for each of the backup rolls 2 and 3 whose phases are aligned as described above are the roll eccentricity amount. The data is output to the learning units 22 and 32.

＜ロール偏芯量学習部２２，３２＞
図４は、バックアップロール２のロール偏芯量を学習するロール偏芯量学習部２２の詳細な構成の例を示した図である。なお、バックアップロール３のロール偏芯量についてのロール偏芯量学習部３２も同様の構成であるので、以下では、バックアップロール２のロール偏芯量についてのロール偏芯量学習部２２についてのみ説明する。 <Roll eccentricity learning unit 22, 32>
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a detailed configuration of the roll eccentricity learning unit 22 that learns the roll eccentricity of the backup roll 2. Since the roll eccentricity learning unit 32 for the roll eccentricity of the backup roll 3 has the same configuration, only the roll eccentricity learning unit 22 for the roll eccentricity of the backup roll 2 will be described below. To do.

ロール偏芯量学習部２２には、ロール偏芯量学習部２２により学習されたロール偏芯学習値を格納するロール偏芯量学習テーブル２３が付属する。ロール偏芯量学習部２２は、ロール偏芯量移送処理部２０，２１のそれぞれから得られるロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ），ΔＳ_REC（Δｈ）と、ロール偏芯量学習テーブル２３から得られる前回のロール偏芯学習値とに基づき、新たなロール偏芯学習値を計算する。 The roll eccentricity learning unit 22 is attached with a roll eccentricity learning table 23 that stores the roll eccentricity learning value learned by the roll eccentricity learning unit 22. The roll eccentric amount learning unit 22 obtains the roll eccentric amount ΔS _REC2 (ΔP), ΔS _REC (Δh) obtained from each of the roll eccentric amount transfer processing units 20 and 21 and the roll eccentric amount learning table 23. Based on the previous roll eccentricity learning value, a new roll eccentricity learning value is calculated.

すなわち、図４に示すように、荷重モードのロール偏芯量学習値計算部２２２は、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）に学習ゲインＧ_1Pを乗算して、荷重モードのロール偏芯学習値を得る。また、板厚モードのロール偏芯量学習値計算部２２３は、板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）に学習ゲインＧ_1hを乗算して、板厚モードのロール偏芯学習値を得る。 That is, as shown in FIG. 4, the load mode roll eccentricity learning value calculation unit 222 multiplies the load mode roll eccentricity ΔS _REC2 (ΔP) by the learning gain G _1P to obtain the load mode roll eccentricity learning value calculation unit 222. Get the core learning value. Further, the thickness eccentricity roll eccentricity learning value calculation unit 223 multiplies the sheet thickness mode roll eccentricity amount ΔS _REC (Δh) by the learning gain G _1h to obtain the thickness eccentricity roll eccentricity learning value. obtain.

ロール偏芯量フィルタリング処理部２２１は、ロール偏芯量学習テーブル２３に記憶されているロール偏芯学習値と、そのロール偏芯学習値の前後の回転角に対応して記憶されているロール偏芯学習値との間で、所定の重み付け移動平均値を求める。そして、ロール偏芯量学習値計算部２２４は、ロール偏芯量フィルタリング処理部２２１により求められた重み付け移動平均値に所定の学習係数Ｇ_２を乗算して、前回のロール偏芯量学習値を得る。 The roll eccentricity filtering processing unit 221 includes the roll eccentricity learning value stored in the roll eccentricity learning table 23 and the roll eccentricity stored corresponding to the rotation angles before and after the roll eccentricity learning value. A predetermined weighted moving average value is obtained between the core learning values. Then, the roll eccentric amount learning value calculation unit 224 multiplies the weighted moving average value obtained by the roll eccentric amount filtering processing unit 221 by a predetermined learning coefficient G ₂ to obtain the previous roll eccentric amount learning value. obtain.

ロール偏芯量学習テーブル値計算部２２５は、ロール偏芯量学習値計算部２２２，２２３で算出した荷重モード、板厚モードのロール偏芯量学習値と、ロール偏芯量学習値計算部２２４で算出した前回のロール偏芯量学習値を加算して、今回のロール偏芯量学習値を算出する。さらに、ロール偏芯量学習テーブル値計算部２２５は、前記算出した今回のロール偏芯量学習値によりロール偏芯量学習テーブル２３を更新する。 The roll eccentricity learning table value calculation unit 225 includes the load eccentricity learning value calculated by the roll eccentricity learning value calculation units 222 and 223, the roll eccentricity learning value of the plate thickness mode, and the roll eccentricity learning value calculation unit 224. The previous roll eccentricity learning value calculated in the above is added to calculate the current roll eccentricity learning value. Further, the roll eccentricity learning table value calculation unit 225 updates the roll eccentricity learning table 23 with the calculated current roll eccentricity learning value.

したがって、以上のロール偏芯量学習テーブル２３の内容は、バックアップロール２が１回転する間に、角回転角度に対応するロール偏芯量学習値が１回ずつ更新される。 Therefore, the roll eccentricity learning table 23 updates the roll eccentricity learning value corresponding to the angular rotation angle once, while the backup roll 2 rotates once.

図４のロール偏芯量学習部２２は、バックアップロール２の回転周波数およびそのＮ倍の周波数の信号を抽出するデジタルフィルタとして機能する。そのとき、学習ゲインＧ_1P、Ｇ_1h、Ｇ₂は、ロール偏芯量を学習するためのデジタルフィルタのパラメータであり、このデジタルフィルタによるロール偏芯制御系の制御ゲインＫ_pは、次の式（６）で表される。

The roll eccentricity learning unit 22 in FIG. 4 functions as a digital filter that extracts a signal having a rotation frequency of the backup roll 2 and a frequency N times that of the backup roll 2. At that time, learning gains G _1P , G _1h , and G ₂ are parameters of a digital filter for learning the roll eccentricity, and the control gain K _p of the roll eccentricity control system by this digital filter is expressed by the following equation: It is represented by (6).

ここで、学習ゲインＧ_1P、Ｇ_1h、Ｇ₂の値を変更すると、このデジタルフィルタの特性が変化する。例えば、Ｇ_1P＝０．１、Ｇ_1P＝０．１、Ｇ₂＝０．９とするとＫ_p＝２となり、ゲインが２倍の比例制御となる。Ｇ_1P＝０．１、Ｇ_1P＝０．１、Ｇ₂＝０．９９の場合、Ｋ_p＝２０となり、ゲインが２０倍の比例制御となる。このとき、ロール偏芯の影響による残留板厚偏差は、１／（Ｋ_p＋１）＝１／２１となり、理論的には５％以下に抑えることができる。また、Ｇ₂＝１．０に設定すると積分制御となり、理論的にはロール偏芯の影響による板厚偏差はゼロになる。Ｇ₂が１．０を超えると発散する。 Here, if the values of the learning gains G _1P , G _1h , G ₂ are changed, the characteristics of the digital filter change. For example, if G _1P = 0.1, G _1P = 0.1, and G ₂ = 0.9, then K _p = 2 and the proportional control is doubled in gain. When G _1P = 0.1, G _1P = 0.1, and G ₂ = 0.99, K _p = 20 and proportional control with a gain of 20 is obtained. At this time, the residual thickness deviation due to the roll eccentricity is 1 / (K _p +1) = 1/21, which can be theoretically suppressed to 5% or less. When G ₂ = 1.0 is set, integral control is performed, and theoretically, the thickness deviation due to the influence of roll eccentricity becomes zero. Divergence occurs when G ₂ exceeds 1.0.

なお、バックアップロール２の偏芯量は、圧延中に変化するため、ロール偏芯量学習テーブル２３の忘却係数を考慮して、学習ゲインＧ₂は、０．９〜１．０の間の値に設定するのがよい。 Since the eccentric amount of the backup roll 2 changes during rolling, the learning gain G ₂ is a value between 0.9 and 1.0 in consideration of the forgetting factor of the roll eccentric amount learning table 23. It is good to set to.

＜ロール偏芯制御出力演算部２４，３４、ロール偏芯制御出力部４０＞
バックアップロール２のロール偏芯制御出力演算部２４は、バックアップロール２のロール偏芯量学習テーブル２３から、データの伝送遅れなどを考慮し、圧延機直下の少し前の回転角に対応するロール偏芯量学習値を読み出す。そして、その読み出したロール偏芯量学習値をバックアップロール２のロール偏芯量Ｓ_RECTOPとしてロール偏芯制御出力部４０へ出力する。 <Roll eccentricity control output calculation units 24 and 34, roll eccentricity control output unit 40>
The roll eccentricity control output calculation unit 24 of the backup roll 2 takes into account the data transmission delay from the roll eccentricity learning table 23 of the backup roll 2 and the roll eccentricity corresponding to the rotation angle just before the rolling mill. Read the core amount learning value. Then, the read roll eccentric amount learning value is output to the roll eccentric control output unit 40 as the roll eccentric amount S _RECTOP of the backup roll 2.

同様に、バックアップロール３のロール偏芯制御出力演算部３４は、バックアップロール３のロール偏芯量学習テーブル３３から、データの伝送遅れなどを考慮し、圧延機直下の少し前の回転角に対応するロール偏芯量学習値を読み出す。そして、その読み出したロール偏芯量学習値をバックアップロール３のロール偏芯量Ｓ_RECBOTとしてロール偏芯制御出力部４０へ出力する。 Similarly, the roll eccentricity control output calculation unit 34 of the backup roll 3 corresponds to the rotation angle just before the rolling mill in consideration of the data transmission delay from the roll eccentricity learning table 33 of the backup roll 3. The roll eccentricity learning value to be read is read out. Then, the read roll eccentric amount learning value is output to the roll eccentric control output unit 40 as the roll eccentric amount S _RECBOT of the backup roll 3.

ロール偏芯制御出力部４０は、バックアップロール２のロール偏芯量Ｓ_RECTOPと、バックアップロール３のロール偏芯量Ｓ_RECBOTとを加算し、その加算値をロール偏芯制御指令Ｓ_RECとして圧下位置制御装置８へ出力する。このとき、圧下位置制御装置８は、ロール偏芯制御指令Ｓ_RECに基づき、バックアップロール２，３のロール偏芯の影響が打ち消されるように圧下位置を変更する。 Roll eccentricity control output unit 40 adds the roll eccentricity S _RECTOP of the backup roll 2 and the roll eccentricity S _RECBOT backup rolls 3, pressing position and the added value as the roll eccentricity control command S _REC Output to the control device 8. At this time, pressing position control device 8, based on the roll eccentricity control command S _REC, changing the pressing position as canceled the effect of the roll eccentricity of the backup rolls 2 and 3.

＜本実施形態の効果＞
以上、本実施形態では、ロール偏芯量学習部２２，３２は、荷重モードのロール偏芯量ΔＳ_REC2（ΔＰ）および板厚モードのロール偏芯量ΔＳ_REC（Δｈ）を足し合わせた上で、バックアップロール２，３が１回転する毎に学習処理をする。そして、この学習処理は、フィルタ機能を有し、その処理結果は、バックアップロール２，３の所定の回転角刻み毎（例えば、１度毎）に得られる。したがって、本実施形態に係る圧延制御装置１００では、バックアップロール２，３の回転周波数の複数倍（Ｎ倍）のロール偏芯量を抽出することが可能になる。 <Effect of this embodiment>
As described above, in the present embodiment, the roll eccentric amount learning units 22 and 32 add the roll eccentric amount ΔS _REC2 (ΔP) in the load mode and the roll eccentric amount ΔS _REC (Δh) in the plate thickness mode. The learning process is performed every time the backup rolls 2 and 3 rotate once. This learning process has a filter function, and the process result is obtained every predetermined rotation angle increment (for example, once) of the backup rolls 2 and 3. Therefore, in the rolling control apparatus 100 according to the present embodiment, it is possible to extract a roll eccentric amount that is a multiple (N times) of the rotational frequency of the backup rolls 2 and 3.

また、本実施形態に係る圧延制御装置１００は、バックアップロール２，３のそれぞれについて、各種の外乱の影響が除去されたロール偏芯量Ｓ_RECTOP，Ｓ_RECBOTを抽出することができる。そのため、圧延制御装置１００は、そのロール偏芯量Ｓ_RECTOP，Ｓ_RECBOTに対応したロール偏芯制御指令Ｓ_RECを圧下位置制御装置８に指令することにより、ロール偏芯量の影響をなくすことができる。よって、本実施形態では、ロール偏芯による板厚変動を精度よく抑制することができる。 Moreover, the rolling control apparatus 100 according to the present embodiment can extract the roll eccentricity amounts S _RECTOP and S _RECBOT from which the influence of various disturbances is removed for each of the backup rolls 2 and 3. Therefore, the rolling control device 100 can eliminate the influence of the roll eccentric amount by instructing the roll position control device 8 to _issue a roll eccentric control command S _REC corresponding to the roll eccentric amounts S _RECTOP and S _RECBOT. it can. Therefore, in this embodiment, the plate | board thickness fluctuation | variation by roll eccentricity can be suppressed accurately.

≪第２の実施形態≫
図５は、本発明の第２の実施形態に係る圧延制御装置１００ａにおけるロール偏芯制御構成の例およびその制御対象である圧延機１５０ａの構成の例を示した図である。第１の実施形態に係る圧延制御装置１００（図１参照）では、ロール偏芯制御への板厚制御の影響が考慮されていないが、第２の実施形態では、板厚制御の影響を考慮したロール偏芯制御系の例について説明する。なお、ここでいう板厚制御は、ロール偏芯以外の外乱によって変動する板厚を一定に保つための制御をいう。 << Second Embodiment >>
FIG. 5 is a diagram showing an example of the roll eccentricity control configuration in the rolling control apparatus 100a according to the second embodiment of the present invention and an example of the configuration of the rolling mill 150a that is the control target. In the rolling control apparatus 100 (see FIG. 1) according to the first embodiment, the influence of the plate thickness control on the roll eccentricity control is not considered, but in the second embodiment, the influence of the plate thickness control is considered. An example of the roll eccentricity control system will be described. Here, the plate thickness control refers to control for keeping a plate thickness that varies due to disturbances other than roll eccentricity constant.

図５に示すように、第２の実施形態に係る圧延制御装置１００ａの構成は、図１の圧延制御装置１００の構成に、入側板厚検出器１５および板厚制御部１６が追加された構成となる。ただし、入側板厚検出器１５は省略してもよい。 As shown in FIG. 5, the configuration of the rolling control device 100 a according to the second embodiment is a configuration in which an entrance side thickness detector 15 and a thickness control unit 16 are added to the configuration of the rolling control device 100 of FIG. 1. It becomes. However, the entry side plate thickness detector 15 may be omitted.

板厚制御部１６は、入側板厚検出器１５、出側板厚検出器１０により検出された入側板厚偏差ΔＨ、出側板厚偏差Δｈから求められる、圧延機１５０ａの出側板厚が所望の板厚目標値となるような圧下位置指令ΔＳ_AGCを圧下位置制御装置８に出力する。この圧下位置指令ΔＳ_AGCは、ロール偏芯とは関係がないため、第１の実施形態の場合のロール偏芯制御系にとっては外乱となる。 The plate thickness control unit 16 obtains the plate thickness at which the exit side plate thickness of the rolling mill 150a is obtained from the entrance side plate thickness deviation ΔH and the exit side plate thickness deviation Δh detected by the entry side plate thickness detector 15 and the exit side plate thickness detector 10. A reduction position command ΔS _AGC that becomes the thickness target value is output to the reduction position control device 8. The reduction position command [Delta] S _AGC, there is no relation to the roll eccentricity, the disturbance for roll eccentricity control system of the first embodiment.

ここで、圧延機１５０ａの出側板厚が一定であると仮定すると、板厚制御部１６からの圧下位置指令ΔＳ_AGCによって生じる圧延荷重の変化量ΔＰ_AGCは、次の式（７）で計算される。

Here, assuming that the exit side plate thickness of the rolling mill 150a is constant, the change ΔP _AGC of the rolling load caused by the rolling position command ΔS _AGC from the plate thickness control unit 16 is calculated by the following equation (7). The

したがって、ロール偏芯制御に使用する荷重変動ΔＰ_RECを、圧下位置指令ΔＳ_AGCによる圧延荷重の変化量ΔＰ_AGCで補正すれば、板厚制御の影響を排除することができる。すなわち、ロール偏芯制御に使用する荷重変動ΔＰ_RECは、次の式（８）により計算することができる。

Therefore, a load fluctuation [Delta] P _REC used for roll eccentricity control, is corrected by a change amount [Delta] P _AGC of rolling load due to reduction position command [Delta] S _AGC, it is possible to eliminate the influence of thickness control. That is, the load fluctuation ΔP _REC used for roll eccentricity control can be calculated by the following equation (8).

したがって、本実施形態では、式（８）のロール偏芯制御用の荷重変動ΔＰ_RECを用いて、第１の実施形態の場合と同様なロール偏芯制御を実施することができる。よって本実施形態でも第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。 Therefore, in the present embodiment, the roll eccentricity control similar to that in the first embodiment can be performed using the load fluctuation ΔP _REC for roll eccentricity control of Expression (8). Therefore, the present embodiment can provide the same effects as those of the first embodiment.

なお、本発明は、以上に説明した実施形態および変形例に限定されるものではなく、さらに、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態および変形例は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態や変形例の構成の一部を、他の実施形態や変形例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態や変形例の構成に他の実施形態や変形例の構成を加えることも可能である。また、各実施形態や変形例の構成の一部について、他の実施形態や変形例に含まれる構成を追加・削除・置換することも可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications, and further includes various modifications. For example, the above-described embodiments and modifications have been described in detail for easy understanding of the present invention, and are not necessarily limited to those having all the configurations described. In addition, a part of the configuration of an embodiment or modification can be replaced with the configuration of another embodiment or modification, and the configuration of another embodiment or modification can be replaced with another embodiment or modification. It is also possible to add the following configuration. In addition, with respect to a part of the configuration of each embodiment or modification, the configuration included in another embodiment or modification may be added, deleted, or replaced.

１被圧延材
２，３バックアップロール
４，５中間ロール
６，７ワークロール
８圧下位置制御装置
９圧延荷重検出器
１０出側板厚検出器
１１，１２バックアップロール回転検出器
１３荷重モードのロール偏芯量計算部（第１のロール偏芯量計算部）
１４板厚モードのロール偏芯量計算部（第２のロール偏芯量計算部）
１５入側板厚検出器
１６板厚制御部
２０，２１，３０，３１ロール偏芯量移送処理部
２２，３２ロール偏芯量学習部
２３，３３ロール偏芯量学習テーブル
２４上ロール偏芯制御出力演算部
３４下ロール偏芯制御出力演算部
２２１ロール偏芯量フィルタリング処理部
２２２荷重モードのロール偏芯量学習値計算部
２２３板厚モードのロール偏芯量学習値計算部
２２４ロール偏芯量学習値計算部
２２５ロール偏芯量学習テーブル値計算部
４０ロール偏芯制御出力部
１００，１００ａ圧延制御装置
１５０圧延機
ΔＰ圧延荷重変動量（圧延荷重の変動量）
Δｈ出側板厚偏差（板厚変動）
ΔＨ入側板厚偏差
ΔＳ_REC2（ΔＰ）荷重モードのロール偏芯量（第１のロール偏芯量）
ΔＳ_REC（Δｈ）板厚モードのロール偏芯量（第２のロール偏芯量）
Ｓ_RECTOP 上バックアップロールロール偏芯量
Ｓ_RECBOT 下バックアップロールロール偏芯量
Ｓ_REC ロール偏芯制御指令
ΔＳ_AGC 板厚制御部からの圧下位置指令
ΔＰ_AGC 板厚制御部からの圧下位置指令によって生じる圧延荷重の変化量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Roll material 2,3 Backup rolls 4,5 Intermediate rolls 6,7 Work rolls 8 Rolling position control device 9 Rolling load detector 10 Outlet side plate thickness detector 11,12 Backup roll rotation detector 13 Roll eccentricity of load mode Quantity calculator (first roll eccentricity calculator)
14 Sheet thickness mode roll eccentricity calculation section (second roll eccentricity calculation section)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 15 Entry side thickness detector 16 Plate thickness control part 20, 21, 30, 31 Roll eccentricity transfer processing part 22, 32 Roll eccentricity learning part 23,33 Roll eccentricity learning table 24 Upper roll eccentricity control output Calculation unit 34 Lower roll eccentricity control output calculation unit 221 Roll eccentricity filtering processing unit 222 Load mode roll eccentricity learning value calculation unit 223 Thickness mode roll eccentricity learning value calculation unit 224 Roll eccentricity learning Value calculation unit 225 Roll eccentricity learning table value calculation unit 40 Roll eccentricity control output unit 100, 100a Rolling control device 150 Rolling mill ΔP Rolling load fluctuation amount (rolling load fluctuation amount)
Δh Outlet thickness deviation (thickness fluctuation)
ΔH Thickness deviation on entry side ΔS _REC2 (ΔP) Roll eccentricity in load mode (first roll eccentricity)
ΔS _REC (Δh) Roll thickness eccentricity in sheet thickness mode (second roll eccentricity)
Rolling caused by reduction position command from the pressing position command [Delta] P _AGC gauge control unit from S _RECTOP the backup roll roll eccentricity S _RECBOT under backup roll roll eccentricity S _REC roll eccentricity control command [Delta] S _AGC gauge control unit Load change

Claims

圧延ロールを備えて被圧延材を圧延する圧延機を制御する圧延制御装置であって、
前記被圧延材が前記圧延ロールから受ける圧延荷重の変動量に基づき、前記圧延ロールの第１のロール偏芯量を計算する第１のロール偏芯量計算部と、
前記被圧延材の前記圧延機からの出側の板厚偏差に基づき、前記圧延ロールの第２のロール偏芯量を計算する第２のロール偏芯量計算部と、
前記圧延ロールの所定の回転角刻み毎に、前記第１のロール偏芯量計算部と前記第２のロール偏芯量計算部とによりそれぞれ計算される前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量とを足し合わせたロール偏芯量を、前記圧延ロールが１回転するたびに学習するロール偏芯量学習部と、
前記ロール偏芯量学習部で学習したロール偏芯量を前記圧延ロールの圧下位置を制御する圧下位置制御装置へ出力するロール偏芯制御出力部と、
を備えること
を特徴とする圧延制御装置。 A rolling control device that controls a rolling mill that rolls a material to be rolled with a rolling roll,
A first roll eccentricity calculating unit that calculates a first roll eccentric amount of the rolling roll based on a fluctuation amount of a rolling load that the material to be rolled receives from the rolling roll;
A second roll eccentricity calculating unit that calculates a second roll eccentric amount of the rolling roll based on a thickness deviation on the exit side of the material to be rolled from the rolling mill;
The first roll eccentricity amount calculated by the first roll eccentricity amount calculation unit and the second roll eccentricity amount calculation unit and the first roll eccentricity amount calculation unit for each predetermined rotation angle increment of the rolling roll, respectively. A roll eccentric amount learning unit that learns the roll eccentric amount obtained by adding the two roll eccentric amounts each time the rolling roll makes one rotation;
A roll eccentricity control output unit that outputs the roll eccentricity amount learned by the roll eccentricity amount learning unit to a reduction position control device that controls the reduction position of the rolling roll; and
A rolling control device comprising:

前記第１のロール偏芯量計算部で計算した前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量計算部で計算した前記第２のロール偏芯量との位相合わせをし、前記位相合わせをした後の前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量とを、前記ロール偏芯量学習部へ出力するロール偏芯量移送処理部
をさらに備えること
を特徴とする請求項１に記載の圧延制御装置。 Phase matching between the first roll eccentricity calculated by the first roll eccentricity calculation unit and the second roll eccentricity calculated by the second roll eccentricity calculation unit, A roll eccentric amount transfer processing unit that outputs the first roll eccentric amount and the second roll eccentric amount after the phase alignment to the roll eccentric amount learning unit is further provided. The rolling control device according to claim 1.

前記被圧延材の前記圧延機からの出側の板厚を予め設定した目標板厚に制御するための圧下位置制御指令を前記圧下位置制御装置に出力する板厚制御部をさらに備え、
前記第１のロール偏芯量計算部は、
前記第１のロール偏芯量の計算に用いる前記圧延荷重の変動量を、前記板厚制御部が出力する前記圧下位置制御指令によって生じる圧延荷重の変化量を用いて補正すること
を特徴とする請求項１に記載の圧延制御装置。 A sheet thickness control unit that outputs a rolling position control command for controlling the sheet thickness on the exit side of the material to be rolled from the rolling mill to a preset target sheet thickness, to the rolling position control device;
The first roll eccentricity calculation unit is:
The variation amount of the rolling load used for the calculation of the first roll eccentricity amount is corrected using the variation amount of the rolling load generated by the rolling position control command output by the plate thickness control unit. The rolling control apparatus according to claim 1.

圧延ロールを備えて被圧延材を圧延する圧延機を制御する圧延制御装置による圧延制御方法であって、
前記圧延制御装置が、
前記被圧延材が前記圧延ロールから受ける圧延荷重の変動量に基づき、前記圧延ロールの第１のロール偏芯量を計算する第１のステップと、
前記被圧延材の前記圧延機からの出側の板厚偏差に基づき、前記圧延ロールの第２のロール偏芯量を計算する第２のステップと、
前記圧延ロールの所定の回転角刻み毎に、前記第１のステップと前記第２のステップとによりそれぞれ計算される前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量とを足し合わせたロール偏芯量を、前記圧延ロールが１回転するたびに学習する第３のステップと、
前記第３のステップで学習したロール偏芯量を前記圧延ロールの圧下位置を制御する圧下位置制御装置へ出力する第４のステップ部と、
を実行すること
を特徴とする圧延制御方法。 A rolling control method by a rolling control device that controls a rolling mill that rolls a material to be rolled with a rolling roll,
The rolling control device
A first step of calculating a first roll eccentric amount of the rolling roll based on a fluctuation amount of a rolling load that the material to be rolled receives from the rolling roll;
A second step of calculating a second roll eccentricity amount of the rolling roll based on a thickness deviation on the exit side of the material to be rolled from the rolling mill;
The first roll eccentricity amount and the second roll eccentricity amount calculated by the first step and the second step, respectively, are added for each predetermined rotation angle increment of the rolling roll. A third step of learning the roll eccentricity every time the rolling roll makes one rotation;
A fourth step unit that outputs the roll eccentricity learned in the third step to a rolling position control device that controls the rolling position of the rolling roll;
The rolling control method characterized by performing this.

前記圧延制御装置は、
前記第１のステップで計算した前記第１のロール偏芯量と前記第２のステップで計算した前記第２のロール偏芯量との位相合わせをし、前記位相合わせをした後の前記第１のロール偏芯量と前記第２のロール偏芯量とを、前記第３のステップを実行する前に前記第３のステップへ受け渡す第５のステップ
をさらに実行すること
を特徴とする請求項４に記載の圧延制御方法。 The rolling control device
The first roll eccentricity calculated in the first step and the second roll eccentricity calculated in the second step are phase-matched, and the first after the phase-matching A fifth step of transferring the roll eccentric amount and the second roll eccentric amount to the third step before executing the third step is further performed. 4. The rolling control method according to 4.

前記圧延制御装置は、
前記被圧延材の前記圧延機からの出側の板厚を予め設定した目標板厚に制御するための圧下位置制御指令を算出する第６のステップを、前記第１のステップを実行する前に実行し、
前記第１ステップでは、
前記第１のロール偏芯量の計算に用いる前記圧延荷重の変動量を、前記第６のステップで算出した前記圧下位置制御指令によって生じる圧延荷重の変化量を用いて補正すること
を特徴とする請求項４に記載の圧延制御方法。 The rolling control device
Before executing the first step, a sixth step of calculating a rolling position control command for controlling the thickness of the material to be rolled out from the rolling mill to a preset target thickness. Run,
In the first step,
The variation amount of the rolling load used for the calculation of the first roll eccentricity is corrected using the variation amount of the rolling load generated by the rolling position control command calculated in the sixth step. The rolling control method according to claim 4.