JP2018138316A - 教示操作端末および教示操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で容易に操作することが可能な教示操作端末を提供する。【解決手段】教示操作端末１は、ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部２７ａと、作業者の親指で操作されるとともにロボットを動作させる操作部材２０と、イネーブルスイッチ２１とを備えている。作業者によって操作される操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａよりも教示操作端末１の先端側に配置されるとともに教示操作端末１の表側に配置され、作業者によって操作されるイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、教示操作端末１の裏側に配置されるとともに操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。操作部材２０の軸線Ｌと、イネーブルスイッチ２１の押込み方向Ｖとがなす角度θは６０°以上９０°以下となっている。【選択図】図４

Description

本発明は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末に関する。また、本発明は、この教示操作端末を備える教示操作システムに関する。

従来、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末が知られている（たとえば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の教示操作端末は、ＬＣＤディスプレイと非常停止スイッチとイネーブルスイッチとを備えている。ＬＣＤディスプレイは、教示操作端末の表面中央に配置されている。非常停止スイッチは、ＬＣＤディスプレイの斜め上方に配置され、イネーブルスイッチは、教示操作端末の背面に配置されている。ＬＣＤディスプレイの左右の両側および下側には、複数のキー（スイッチ）が配置されている。また、イネーブルスイッチの近傍には、教示操作端末を把持するための把持部が設けられている。

特開２０１１−８８２４１号公報

特許文献１に記載の教示操作端末の場合、ロボットの教示操作を行う作業者は、一方の手で教示操作端末の把持部を把持するとともにイネーブルスイッチを押しながら、他方の手で各種のスイッチを操作してロボットを動作させている。すなわち、この教示操作端末の場合、作業者は、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を操作することはできない。そのため、この教示操作端末の場合、ロボットの教示操作を行う作業者の両手が塞がってしまう。

そこで、本発明の課題は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で容易に操作することが可能な教示操作端末を提供することにある。また、本発明は、この教示操作端末を備える教示操作システムを提供することにある。

上記の課題を解決するため、本発明の教示操作端末は、ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部と、ジョイスティックまたは十字キーからなり作業者の親指で操作されるとともにロボットを動作させる操作部材と、操作部材によるロボットの動作が可能となるサーボオン状態と操作部材によるロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチとを備え、作業者によって操作される操作部材の操作部は、把持部よりも教示操作端末の先端側に配置され、操作部材の操作部が配置される側を教示操作端末の表側とすると、作業者によって操作されるイネーブルスイッチの操作部は、教示操作端末の裏側に配置されるとともに、ジョイスティックの軸線上または十字キーの軸線上に配置され、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっていることを特徴とする。

本発明の教示操作端末は、ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部を備えている。また、本発明では、作業者の親指で操作される操作部材の操作部は、把持部より教示操作端末の先端側に配置されるとともに教示操作端末の表側に配置され、イネーブルスイッチの操作部は、教示操作端末の裏側に配置されるとともにジョイスティックの軸線上または十字キーの軸線上に配置されている。さらに、本発明では、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっている。

そのため、本発明では、把持部を片手で把持している作業者が、把持部を把持している片手の人差し指や中指等でイネーブルスイッチの操作部を容易に押すことが可能になるとともに、把持部を把持している片手の親指で操作部材の操作部を容易に操作することが可能になる。したがって、本発明では、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。

本発明において、ジョイスティックの軸線または十字キーの軸線と、イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、略７５°となっていることが好ましい。このように構成すると、把持部を片手で把持している作業者が、把持部を把持している片手の人差し指や中指等でイネーブルスイッチをより容易に押すことが可能になるとともに、把持部を把持している片手の親指で操作部材をより容易に操作することが可能になる。したがって、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末をより容易に操作することが可能になる。

本発明において、教示操作端末は、ロボットを非常停止させる非常停止スイッチを備え、作業者によって操作される非常停止スイッチの操作部は、操作部材の操作部よりも教示操作端末の先端側に配置されていることが好ましい。このように構成すると、操作部材の操作部を操作している作業者の親指が非常停止スイッチの操作部に接触しにくくなる。したがって、ロボットの教示操作を行っているときの、非常停止スイッチの誤操作を防止することが可能になる。

本発明において、教示操作端末は、ロボットの状態および教示操作端末の状態の少なくともいずれか一方を知らせるための発光部を備え、発光部は、操作部材の操作部と非常停止スイッチの操作部との間に配置されていることが好ましい。このように構成すると、操作部材の操作部を操作する作業者の親指によって発光部が覆われるのを防止することが可能になる。したがって、発光部の発光状態に基づいて、ロボットの状態や教示操作端末の状態を把握しながら、操作部材を操作することが可能になる。また、このように構成すると、操作部材の操作部から非常停止スイッチの操作部を遠ざけることが可能になる。したがって、操作部材の操作部を操作している作業者の親指が非常停止スイッチの操作部により接触しにくくなる。

本発明において、教示操作端末は、操作部材によってロボットを動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチと、操作部材によって動作するロボットの動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチと、ロボットの現在位置を記録するための押ボタンとを備え、作業者によって操作される第１のスライドスイッチの操作部、第２のスライドスイッチの操作部および押ボタン操作部は、操作部材の操作部と把持部との間に配置されていることが好ましい。

このように構成すると、ロボットの教示操作を行う作業者は、操作部材の操作部を操作する親指を使って、第１のスライドスイッチの操作部、第２のスライドスイッチの操作部および押ボタンの操作部を操作することが可能になる。したがって、第１のスライドスイッチ、第２のスライドスイッチおよび押ボタンが教示操作端末に設けられていても、ロボットの教示操作を行う作業者は、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。

本発明において、把持部の、教示操作端末の表側の面は、凸曲面状に形成され、把持部の、教示操作端末の裏側の面は、凹曲面状に形成され、把持部の、教示操作端末の表側の面の曲率半径と、把持部の、教示操作端末の裏側の面の曲率半径とが等しくなっていることが好ましい。このように構成すると、作業者は片手で把持部を把持しやすくなる。

本発明の教示操作端末は、表示装置および入力装置を有するとともにロボットの教示用のソフトウエアがインストールされたタブレット端末を備える教示操作システムに用いることができる。この教示操作システムでは、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。また、この教示操作システムでは、ロボット教示用のソフトウエアがインストールされた汎用のタブレット端末を利用して、ロボットの教示操作を行うことが可能になる。

以上のように、本発明では、ロボットの教示操作を行う作業者が、教示操作端末を把持している片手で教示操作端末を容易に操作することが可能になる。

本発明の実施の形態にかかる教示操作端末が使用されるロボットシステムのブロック図である。 図１に示すロボットの斜視図である。 図１に示す教示操作端末の斜視図である。 図３に示す教示操作端末の側面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施の形態を説明する。

（ロボットシステムの概略構成）
図１は、本発明の実施の形態にかかる教示操作端末１が使用されるロボットシステム３のブロック図である。図２は、図１に示すロボット２の斜視図である。

本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作に使用される端末である。この教示操作端末１は、ロボット２を備えるロボットシステム３で使用される。ロボットシステム３は、教示操作端末１およびロボット２に加えて、ロボット２を制御するコントローラ４と、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用されるタブレット端末（タブレットＰＣ）５とを備えている。教示操作端末１、ロボット２およびタブレット端末５は、コントローラ４に電気的に接続されている。

ロボット２は、垂直多関節ロボットである。具体的には、ロボット２は、６軸の垂直多関節ロボットである。ロボット２は、図２に示すように、ロボット２の基端部分を構成する支持部材８と、６個の関節部９と、２本のアーム１０と、ロボット２の先端部分を構成する先端部材１１とを備えている。支持部材８は、ロボット２が設置される床面に固定されている。関節部９は、モータと、モータの出力軸に連結される減速機と、モータおよび減速機が収容されるケース体とを備えている。アーム１０は、細長い円筒状に形成されている。

ロボット２では、たとえば、図２（Ａ）に示す正対姿勢から図２（Ｂ）に示す姿勢へのロボット２の動作が可能となるように、６個の関節部９と２本のアーム１０とが連結されている。ロボット２の最も基端側に配置される関節部９は、支持部材８に回動可能に連結されており、この関節部９は、上下方向を回動の軸方向として回動可能となっている。先端部材１１は、ロボット２の最も先端側に配置される関節部９に回動可能に連結されている。先端部材１１には、所定のエンドエフェクタ（図示省略）が取付可能となっている。このエンドエフェクタは、たとえば、所定の搬送対象物を把持する把持機構や、所定の加工対象物を加工する加工工具である。

タブレット端末５は、液晶ディスプレイ等の表示装置１４と、タッチパネルまたはキーボード等の入力装置１５とを備えている。このタブレット端末５は、たとえば、ＬＡＮケーブルを介してコントローラ４に接続されている。タブレット端末５には、ロボット２の教示用のソフトウエアがインストールされており、タブレット端末５は、上述のように、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用される。ロボット２の教示操作の設定や教示操作の設定の変更等は、タブレット端末５で行われる。

本形態の教示操作端末１は、ロボット２の教示操作を行う作業者が片手で把持することが可能となっており、作業者は、たとえば、所定の台の上に載置されたタブレット端末５を一方の手で操作しながら、他方の手で教示操作端末１を把持して操作する。本形態では、教示操作端末１とタブレット端末５とによって、教示操作システム１６が構成されている。

（教示操作端末の構成）
図３は、図１に示す教示操作端末１の斜視図である。図４は、図３に示す教示操作端末１の側面図である。

教示操作端末１は、ロボット２を動作させる操作部材２０と、操作部材２０によるロボット２の動作が可能となるサーボオン状態と操作部材２０によるロボット２の動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチ２１と、ロボット２を非常停止させる非常停止スイッチ２２とを備えている。また、教示操作端末１は、ロボット２の状態および教示操作端末１の状態を知らせるための複数の発光部２３を備えている。本形態の教示操作端末１は、３個の発光部２３を備えている。

また、教示操作端末１は、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２４と、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチとしてのスライドスイッチ２５と、ロボット２の現在位置を記録するための押ボタン２６とを備えている。教示操作端末１の筐体２７には、ロボット２の動作の異常を知らせるためのブザーおよび振動モータ（図示省略）が内蔵されている。

操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、教示操作端末１の表側に配置されている。すなわち、操作部材２０、非常停止スイッチ２２、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６は、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作される操作部材２０の操作部２０ａ、非常停止スイッチ２２の操作部２２ａ、スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａが筐体２７の表側に配置されている。

また、発光部２３も、筐体２７の表側に配置されている。具体的には、筐体２７の表側から発光部２３の光が見えるように発光部２３が配置されている。一方、イネーブルスイッチ２１は、教示操作端末１の裏側に配置されている。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、筐体２７の裏側に配置されている。具体的には、ロボット２の教示操作を行う作業者によって操作されるイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａが筐体２７の裏側に配置されている。

筐体２７の基端部分は、ロボット２の教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部２７ａとなっている。把持部２７ａは、作業者の中指、薬指および小指と、手のひらとによって把持される。あるいは、把持部２７ａは、作業者の薬指および小指と、手のひらとによって把持される。筐体２７の先端部分は、操作部材２０および非常停止スイッチ２２等が配置されるスイッチ配置部２７ｂとなっている。筐体２７は、把持部２７ａとスイッチ配置部２７ｂとによって構成されている。コントローラ４に接続される教示操作端末１のケーブル（図示省略）は、筐体２７の基端から引き出されている。

以下の説明では、教示操作端末１の表側（図４のＺ１方向側）を「上」側とし、その反対側（教示操作端末１の裏側、図４のＺ２方向側）を「下」側とし、上下方向に直交する教示操作端末１の基端側（図４のＸ１方向側）を「後ろ」側とし、その反対側（教示操作端末１の先端側、図４のＸ２方向側）を「前」側とする。また、上下方向と左右方向とに直交する図４のＹ方向を「左右方向」とする。

スイッチ配置部２７ｂは、把持部２７ａの前上端部から斜め下前方に向かって突出している。スイッチ配置部２７ｂの前端側に形成されるスイッチ配置部２７ｂの底面（最下面）２７ｃは、上下方向に直交する平面となっている。把持部２７ａの後端側に形成される把持部２７ａの底面（最下面）２７ｄは、上下方向に直交する平面となっている。底面２７ｃと底面２７ｄとは、同一平面上に配置されている。

把持部２７ａの上面（教示操作端末１の表側の面）２７ｅは、凸曲面状に形成され、把持部２７ａの、底面２７ｄを除いた部分の下面（教示操作端末１の裏側の面）２７ｆは、凹曲面状に形成されている。具体的には、上面２７ｅは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凸曲面状に形成され、下面２７ｆは、左右方向から見たときの形状が円弧状となる凹曲面状に形成されている。上面２７ｅの曲率半径と下面２７ｆの曲率半径とは等しくなっている。

操作部材２０は、ジョイスティックである。操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａよりも前側（すなわち、教示操作端末１の先端側）に配置されている。また、操作部２０ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。ジョイスティックである操作部材２０の軸線Ｌは、左右方向に直交している。また、軸線Ｌは、下側に向かうにしたがって後ろ側に向かうように傾斜している。操作部材２０は、作業者の親指によって操作される。具体的には、操作部２０ａが作業者の親指によって操作される。

本形態の操作部材２０は、操作部材２０によってロボット２をアナログ操作するモード（アナログ操作モード）と、操作部材２０によってロボット２をコマ送り操作（デジタル操作）するモード（デジタル操作モード）とに操作部材２０の操作モードを切り替える機能も果たしている。操作部材２０が軸線Ｌの方向に押されると、アナログ操作モードからデジタル操作モードに、あるいは、デジタル操作モードからアナログ操作モードに操作部材２０の操作モードが切り替わる。

イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、把持部２７ａの前下端部から斜め下前方に向かって突出している。操作部２１ａは、筺体２７の左右方向の中心位置に配置されている。操作部２１ａの下端は、底面２７ｃ、２７ｄよりも上側に配置されている。イネーブルスイッチ２１は、斜め上後ろ側に向かって操作部２１ａが押されるように配置されている。図４に示すように、操作部２１ａは、操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。イネーブルスイッチ２１の押込み方向（すなわち、操作部２１ａの押込み方向、図４の矢印Ｖで示す方向）と軸線Ｌとがなす角度θは、６０°以上９０°以下となっている。本形態では、角度θは、略７５°となっている。

イネーブルスイッチ２１は、作業者の人差し指（または中指）によって操作される。イネーブルスイッチ２１が押されていないとき（すなわち、操作部２１ａが押されていないとき）には、サーボオフ状態となっており、操作部２１ａが押込み方向Ｖに押されると、サーボオン状態に切り替わる。また、操作部２１ａが押込み方向Ｖに強く押し込まれると、サーボオン状態からサーボオフ状態に切り替わる。すなわち、イネーブルスイッチ２１は、３ポジションイネーブルスイッチである。

非常停止スイッチ２２の操作部２２ａは、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側（すなわち、教示操作端末１の先端側）に配置されている。また、操作部２２ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。非常停止スイッチ２２は、斜め下後ろ側に向かって操作部２２ａが押されるように配置されている。

スライドスイッチ２４は、３接点のスライドスイッチであり、操作部材２０によってロボット２を動作させる際の座標系を第１座標系と第２座標系と第３座標系との３つの座標系のいずれかに切り替える機能を果たしている。第１座標系は、ロボット２を構成する６個の関節部９のモータの回転座標を用いて、先端部材１１の位置を表す座標系である。第２座標系は、鉛直方向の座標（ｚ座標）と、鉛直方向に直交するｘ方向の座標（ｘ座標）と、鉛直方向とｘ方向とに直交するｙ方向の座標（ｙ座標）と、最も先端側に配置される関節部９のモータの回転座標と、先端側から２番目に配置される関節部９のモータの回転座標と、最も基端側に配置される関節部９のモータの回転座標とを用いて先端部材１１の位置を表す座標系である。第３座標系は、第２座標と同じ６個の座標を用いて、先端部材１１に取り付けられるエンドエフェクタの位置を表す座標系である。

スライドスイッチ２５は、スライドスイッチ２４と同様の３接点のスライドスイッチである。スライドスイッチ２５は、上述のように、操作部材２０によって動作するロボット２の動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える機能を果たしている。具体的には、ロボット２の座標系が第１座標系に設定されている場合、スライドスイッチ２５は、最も基端側に配置される関節部９のモータと基端側から２番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第１モードと、基端側から３番目に配置される関節部９のモータと基端側から４番目に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第２モードと、基端側から５番目に配置される関節部９のモータと最も先端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

また、ロボット２の座標系が第２座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とに先端部材１１を動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向に先端部材１１を動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

また、ロボット２の座標系が第３座標系に設定されている場合には、スライドスイッチ２５は、操作部材２０によってｘ方向とｙ方向とにエンドエフェクタを動作させる第１モードと、操作部材２０によってｚ方向にエンドエフェクタを動作させるとともに先端側から２番目に配置される関節部９のモータを回転させる第２モードと、最も先端側に配置される関節部９のモータと最も基端側に配置される関節部９のモータとを操作部材２０によって回転させる第３モードとのいずれかのモードに切り替える。

押ボタン２６は、上述のように、ロボット２の現在位置を記録する（教示する）機能を果たしており、押ボタン２６の操作部２６ａが押されると、ロボット２の現在位置が記録される。押ボタン２６の操作部２６ａは、左右方向において、スライドスイッチ２４の操作部２４ａとスライドスイッチ２５の操作部２５ａとの間に挟まれた状態で配置されている。スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。操作部２６ａは、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、操作部２４ａ、操作部２５ａおよび操作部２６ａは、操作部材２０の操作部２０ａと把持部２７ａとの間に配置されている。

３個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、サーボオン状態であるのかそれともサーボオフ状態であるのかを表示したり、ロボット２が規定の範囲外まで動作するオーバーランが発生していることを表示したり、エラーが発生していることを表示したりする。残りの２個の発光部２３のうちの１個の発光部２３は、所定の色で点灯したり、点滅したりすること等によって、操作部材２０の操作モードがアナログ操作モードであるのかそれともデジタル操作モードであるのかを表示したり、スライドスイッチ２４、２５のスライド位置が不明であることを表示したりする。残りの１個の発光部２３は、所定の色で点灯すること等によって、教示操作端末１の電源のオンオフ状態を表示する。

３個の発光部２３は、左右方向で隣り合うように配置されている。また、３個の発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂに配置されている。３個の発光部２３のうちの左右方向の中心に配置される発光部２３は、スイッチ配置部２７ｂの左右方向の中心位置に配置されている。また、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａと非常停止スイッチ２２の操作部２２ａとの間に配置されている。すなわち、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａよりも前側（教示操作端末１の先端側）に配置されている。

（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態では、教示操作端末１の筐体２７の基端部分は、ロボット２の教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部２７ａとなっている。また、本形態では、作業者の親指で操作される操作部材２０の操作部２０ａは、把持部２７ａより教示操作端末１の先端側に配置されるとともに教示操作端末１の表側に配置され、イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、教示操作端末１の裏側に配置されるとともに操作部材２０の軸線Ｌ上に配置されている。さらに、本形態では、イネーブルスイッチ２１の押込み方向Ｖと軸線Ｌとがなす角度θが６０°以上９０°以下となっている。具体的には、角度θは、略７５°となっている。

そのため、本形態では、把持部２７ａを片手で把持している作業者が、把持部２７ａを把持している片手の人差し指（または中指）でイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａを容易に押すことが可能になるとともに、把持部２７ａを把持している片手の親指で操作部材２０の操作部２０ａを容易に操作することが可能になる。したがって、本形態では、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。

本形態では、非常停止スイッチ２２の操作部２２ａは、操作部材２０の操作部２０ａよりも教示操作端末１の先端側に配置されている。そのため、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作している作業者の親指が非常停止スイッチ２２の操作部２２ａに接触しにくくなる。したがって、本形態では、ロボット２の教示操作を行っているときの、非常停止スイッチ２２の誤操作を防止することが可能になる。

特に本形態では、操作部材２０の操作部２０ａと非常停止スイッチ２２の操作部２２ａとの間に発光部２３が配置されているため、操作部材２０の操作部２０ａから非常停止スイッチ２２の操作部２２ａを遠ざけることが可能になる。したがって、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作している作業者の親指が非常停止スイッチ２２の操作部２２ａにより接触しにくくなる。

本形態では、３個の発光部２３は、操作部材２０の操作部２０ａよりも教示操作端末１の先端側に配置されている。そのため、本形態では、操作部材２０の操作部２０ａを操作する作業者の親指によって発光部２３が覆われることがない。したがって、本形態では、発光部２３の発光状態に基づいて、ロボット２の状態や教示操作端末１の状態を把握しながら、操作部材２０を操作することが可能になる。

本形態では、スライドスイッチ２４の操作部２４ａ、スライドスイッチ２５の操作部２５ａおよび押ボタン２６の操作部２６ａは、操作部材２０の操作部２０ａと把持部２７ａとの間に配置されている。そのため、本形態では、ロボット２の教示操作を行う作業者は、操作部材２０の操作部２０ａを操作する親指を使って、操作部２４ａ、操作部２５ａおよび操作部２６ａを操作することが可能になる。したがって、本形態では、スライドスイッチ２４、２５および押ボタン２６が教示操作端末１に設けられていても、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。

本形態では、凸曲面状に形成される把持部２７ａの上面２７ｅの曲率半径と、凹曲面状に形成される把持部２７ａの下面２７ｆの曲率半径とが等しくなっている。そのため、本形態では、作業者が片手で把持部２７ａを把持しやすくなる。また、本形態では、ロボット２の教示操作を行う際に教示操作端末１と一緒に使用されるのが、ロボット教示用のソフトウエアがインストールされたタブレット端末５であるため、汎用のタブレット端末５を利用して、ロボット２の教示操作を行うことが可能になる。

（他の実施の形態）
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。

上述した形態において、操作部材２０は、十字キーであっても良い。この場合であっても、イネーブルスイッチ２１の操作部２１ａは、操作部材２０の軸線（すなわち、十字キーの軸線）上に配置されており、イネーブルスイッチ２１の押込み方向Ｖと十字キーの軸線とがなす角度θは、６０°以上９０°以下となっている。この場合であっても、上述した形態と同様に、ロボット２の教示操作を行う作業者が、教示操作端末１を把持している片手で教示操作端末１を容易に操作することが可能になる。

上述した形態において、把持部２７ａの上面２７ｅの曲率半径と把持部２７ａの下面２７ｆの曲率半径とが異なっていても良い。また、上面２７ｅおよび下面２７ｆの少なくともいずれか一方が平面状に形成されていても良い。また、上述した形態において、ロボット２は、６軸以外の垂直多関節ロボットであっても良いし、水平多関節ロボットであっても良い。また、ロボット２は、垂直多関節ロボットおよび水平多関節ロボット以外のロボットであっても良い。

なお、上述した形態において、教示操作端末１の左右の側面にイネーブルスイッチ２１の操作部２１ａを配置することも可能である。また、略Ｕ形状（コの字状）に形成されるとともに教示操作端末１と同様の機能を備える教示操作端末と、この教示操作端末に嵌め込まれたタブレット端末５とを用いて、ロボット２の教示操作を行うことも可能である。

１ 教示操作端末
２ ロボット
５ タブレット端末
１４ 表示装置
１５ 入力装置
１６ 教示操作システム
２０ 操作部材
２０ａ 操作部材の操作部
２１ イネーブルスイッチ
２１ａ イネーブルスイッチの操作部
２２ 非常停止スイッチ
２２ａ 非常停止スイッチの操作部
２３ 発光部
２４ スライドスイッチ（第１のスライドスイッチ）
２４ａ スライドスイッチの操作部（第１のスライドスイッチの操作部）
２５ スライドスイッチ（第２のスライドスイッチ）
２５ａ スライドスイッチの操作部（第２のスライドスイッチの操作部）
２６ 押ボタン
２６ａ 押ボタンの操作部
２７ａ 把持部
２７ｅ 上面（把持部の、教示操作端末の表側の面）
２７ｆ 下面（把持部の、教示操作端末の裏側の面）
Ｌ 操作部材の軸線（ジョイスティックの軸線）
Ｖ イネーブルスイッチの押込み方向
θ 操作部材の軸線とイネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度

Claims (7)

1. ロボットの教示操作に使用される教示操作端末において、
   前記ロボットの教示操作を行う作業者の片手で把持される把持部と、ジョイスティックまたは十字キーからなり前記作業者の親指で操作されるとともに前記ロボットを動作させる操作部材と、前記操作部材による前記ロボットの動作が可能となるサーボオン状態と前記操作部材による前記ロボットの動作ができなくなるサーボオフ状態との切替を行うイネーブルスイッチとを備え、
   前記作業者によって操作される前記操作部材の操作部は、前記把持部よりも前記教示操作端末の先端側に配置され、
   前記操作部材の操作部が配置される側を前記教示操作端末の表側とすると、
   前記作業者によって操作される前記イネーブルスイッチの操作部は、前記教示操作端末の裏側に配置されるとともに、前記ジョイスティックの軸線上または前記十字キーの軸線上に配置され、
   前記ジョイスティックの軸線または前記十字キーの軸線と、前記イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、６０°以上９０°以下となっていることを特徴とする教示操作端末。
2. 前記ジョイスティックの軸線または前記十字キーの軸線と、前記イネーブルスイッチの押込み方向とがなす角度は、略７５°となっていることを特徴とする請求項１記載の教示操作端末。
3. 前記ロボットを非常停止させる非常停止スイッチを備え、
   前記作業者によって操作される前記非常停止スイッチの操作部は、前記操作部材の操作部よりも前記教示操作端末の先端側に配置されていることを特徴とする請求項１または２記載の教示操作端末。
4. 前記ロボットの状態および前記教示操作端末の状態の少なくともいずれか一方を知らせるための発光部を備え、
   前記発光部は、前記操作部材の操作部と前記非常停止スイッチの操作部との間に配置されていることを特徴とする請求項３記載の教示操作端末。
5. 前記操作部材によって前記ロボットを動作させる際の座標系を切り替える第１のスライドスイッチと、前記操作部材によって動作する前記ロボットの動作箇所および動作方向の少なくともいずれか一方を切り替える第２のスライドスイッチと、前記ロボットの現在位置を記録するための押ボタンとを備え、
   前記作業者によって操作される前記第１のスライドスイッチの操作部、前記第２のスライドスイッチの操作部および前記押ボタンの操作部は、前記操作部材の操作部と前記把持部との間に配置されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の教示操作端末。
6. 前記把持部の、前記教示操作端末の表側の面は、凸曲面状に形成され、
   前記把持部の、前記教示操作端末の裏側の面は、凹曲面状に形成され、
   前記把持部の、前記教示操作端末の表側の面の曲率半径と、前記把持部の、前記教示操作端末の裏側の面の曲率半径とが等しくなっていることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の教示操作端末。
7. 請求項１から６のいずれかに記載の教示操作端末と、表示装置および入力装置を有するとともに前記ロボットの教示用のソフトウエアがインストールされたタブレット端末とを備えることを特徴とする教示操作システム。

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