JP2018128330A - 測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム - Google Patents
測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018128330A JP2018128330A JP2017020884A JP2017020884A JP2018128330A JP 2018128330 A JP2018128330 A JP 2018128330A JP 2017020884 A JP2017020884 A JP 2017020884A JP 2017020884 A JP2017020884 A JP 2017020884A JP 2018128330 A JP2018128330 A JP 2018128330A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- calculation
- positioning
- estimated
- dimensional position
- update
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 title claims abstract description 297
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 claims abstract description 72
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 31
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 35
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 17
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000017105 transposition Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
しかし、都市部においては、高層ビル等の影響により衛星視界が遮られ、測位信号を受信できる衛星数が極端に減少し、測位精度が劣化するばかりではなく、測位そのものができない場合が頻発する。
この点につき、特許文献1では、測位信号を受信できる測位衛星数が3機の場合は、気圧計によって測定された高度を使用して測位を行う測位計算装置が開示されている。
測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行う測位計算装置であって、
時間外挿計算を行って、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算部と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算部により算出された前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算部と、
既定の供給元から位置情報あるいは姿勢情報とその分散を取得し、取得した前記位置情報あるいは姿勢情報と前記分散と前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置あるいは姿勢と誤差共分散とに基づき、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散と前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記測位計算装置の推定三次元位置を出力する選択部とを有する。
測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行う測位計算装置であって、
時間外挿計算を行って、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算部と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算部により算出された前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散と前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記測位計算装置の推定三次元位置を出力する選択部とを有する。
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散が前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散よりも以下の場合は、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択し、
前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散が前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散よりも小さい場合は、前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択する。
測位計算に使用した衛星数がある閾値より大きい場合は、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択し、
測位計算に使用した衛星数がある閾値より小さい場合は、前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択する。
前記選択部により選択された前記測位計算装置の推定三次元位置と、前記選択部により選択された前記測位計算装置の推定三次元位置に対応する誤差共分散とに基づき、時間外挿計算を行う。
測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行うコンピュータが、時間外挿計算を行って、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算処理と、
前記コンピュータが、前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算処理により算出された前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算処理と、
前記コンピュータが、前記観測更新計算処理での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算処理と、
前記コンピュータが、前記観測更新計算処理での更新により得られた誤差共分散と前記再計算処理での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と前記再計算処理での再計算により得られた前記コンピュータの推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記コンピュータの推定三次元位置を出力する選択処理とを有する。
測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行うコンピュータに、
時間外挿計算を行って、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算処理と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算処理により算出された前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算処理と、
前記観測更新計算処理での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算処理と、
前記観測更新計算処理での更新により得られた誤差共分散と前記再計算処理での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と前記再計算処理での再計算により得られた前記コンピュータの推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記コンピュータの推定三次元位置を出力する選択処理とを実行させる。
このため、本発明によれば、測位信号を受信できる測位衛星数が3機以下の場合にも、高精度な測位が可能な測位計算装置の部品点数を増加させずに得ることができる。
***構成の説明***
図1は、本実施の形態に係る測位システムの構成例を示す図である。
図1では、補強信号の配信に準天頂衛星を用いた例を示す。
準天頂衛星の代わりに放送衛星等の静止衛星を用いてもよく、また、補強信号を広域に均一に放送できる機能を持つ衛星であれば他の衛星でもよい。
また、図1では、測位衛星としてGPS衛星を使用した例を示す。
GPS衛星の代わりに、GLONASS、Galileo、BeiDou等のGNSS、準天頂衛星等のRNSS(Regional Navigation Satellite System)を用いてもよい。
測位計算装置100は、GPS衛星300から送信される測位信号500を受信する。
また、測位計算装置100は、準天頂衛星200(QZSとも表記する)から送信される補強信号400を受信する。
準天頂衛星200は、図1に図示していない地上局から補強信号を受信し、受信した補強信号を補強信号400として配信する。
補強信号400は、GPS衛星300に起因する誤差、信号伝搬経路に起因する誤差を通知する情報である。
本実施の形態に係る測位計算装置100は、GPS衛星300が3機以下の場合でも、高精度に測位を行うことができる。
測位計算装置100は、ハードウェアとして、プロセッサ901、記憶装置902を備える。
また、測位計算装置100は、機能構成として、測位信号受信部101、補強信号受信部102、測位計算部103、地図表示部104及び地図データベース105を備える。
記憶装置902には、図示していないが、測位信号受信部101、補強信号受信部102、測位計算部103及び地図表示部104の機能を実現するプログラムが記憶されている。
そして、プロセッサ901がこれらプログラムを実行して、後述する測位信号受信部101、補強信号受信部102、測位計算部103及び地図表示部104の動作を行う。
図2では、プロセッサ901が測位信号受信部101、補強信号受信部102、測位計算部103及び地図表示部104の機能を実現するプログラムを実行している状態を模式的に表している。
記憶装置902は、また、地図データベース105を実現する。
補強信号受信部102は、準天頂衛星200からの補強信号400を受信する。
測位計算部103は、測位信号受信部101により受信された測位信号と補強信号受信部102により受信された補強信号とを用いて、測位計算装置100の所在位置の測位計算を行う。
地図表示部104は、測位計算部103により算出された測位計算装置100の所在位置が示される地図を測位計算装置100に備わっているディスプレイ装置(図2では不図示)に表示する。
地図データベース105は、地図データを保持する。地図データは、複数のグリッドに分割されている。そして、各グリッドの規定の点(例えば、グリッドの左下の点)に、当該点に対応する地理位置の緯度経度及び高度の情報が設定されている。
図3に示すように、測位計算部103は、観測値算出部131とカルマンフィルタ132で構成される。
観測値算出部131は、測位信号と補強信号とに基づき観測値を算出する。観測値算出部131は、一重差計算及び二重差計算を行って観測値を算出する。観測値には、受信機雑音が残っているが、受信機雑音は、カルマンフィルタ132による統計処理により取り除くことができる。
観測値算出部131は、公知の構成であるため、詳細な説明は省略する。
カルマンフィルタ132は、時間外挿計算、観測更新計算及び再計算を行う。
図6は、従来のカルマンフィルタ162の構成と、従来のカルマンフィルタ162で行われる動作を示す。
図6の(a)は、カルマンフィルタ162で行われる時間外挿計算と観測更新計算の詳細を示す。図6の(b)は、カルマンフィルタ162の構成例を示す。
ηL,tは、時刻tにおける状態ベクトルを示す変数パラメータである。状態ベクトルにも、測位計算装置100の推定三次元位置が含まれる。
ηL,t|tは、時刻tにおける状態ベクトルの拘束条件無の観測更新値である。拘束条件の詳細は後述する。
ηL,t|t−1は、時刻tにおける状態ベクトルの拘束条件無の時間外挿値である。
ηL,t−1|t−1は、時刻t−1における状態ベクトルの拘束条件無の観測更新値である。
ΣL,t|tは、時刻tにおける誤差共分散行列の拘束条件無の更新値である。
ΣL,t|t−1は、時刻tにおける誤差共分散行列の拘束条件無の時間外挿値である。
ΣL,t−1|t−1は、時刻t−1における誤差共分散行列の拘束条件無の更新値である。
KL,tは、時刻tにおけるカルマンゲインである。
FL,tは、時刻tにおける遷移行列である。
HL,tは、時刻tにおける観測行列である。
RL,tは、時刻tにおける観測量に含まれると予想される観測ノイズである。
νL,tは、図6の(a)の「状態方程式更新」における「(yL,t−HL,tηL,t|t−1)」である。
また、上付き添え字の「T」は転置行列を示す。
すなわち、観測更新計算部1621は、図6の(a)に示す「カルマンゲイン計算」を行って、時刻tにおけるカルマンゲインKL,tを得る。
また、観測更新計算部1621は、図6の(a)に示す「共分散更新」を行って、時刻tにおける誤差共分散列の更新値ΣL,t|tを得る。
更に、観測更新計算部1621は、図6の(a)に示す「状態方程式更新」を行って、時刻tにおける状態ベクトルの更新値ηL,t|tを得る。そして、状態ベクトルの更新値ηL,t|tを推定値として地図表示部104に出力する。
更に、観測更新計算部1621は、状態ベクトルの更新値ηL,t|tと共分散行列ΣL,t|tを、時間遅延部1622に出力する。
すなわち、時間外挿計算部1623は、図6の(a)に示す「状態方程式外挿」を行って、状態ベクトルの更新値ηL,t|t−1を得る。また、時間外挿計算部1623は、図6の(a)に示す「共分散外挿」を行って、共分散行列の時間外挿値ΣL,t|t−1を得る。更に、時間外挿計算部1623は、状態ベクトルの更新値ηL,t|t−1と共分散行列の時間外挿値ΣL,t|t−1を観測更新計算部1621に出力する。
図4を参照して、カルマンフィルタ132の構成例を説明する。
観測更新計算部1321は観測更新計算部1621に対応し、時間遅延部1322は時間遅延部1622に対応し、時間外挿計算部1323は時間外挿計算部1623に対応する。すなわち、再計算部1324及び選択部1325に対応する構成は、カルマンフィルタ162には存在しない。
前述したように状態ベクトルには、測位計算装置100の推定三次元位置が含まれるため、観測更新計算部1321は、観測更新計算を行って、時間外挿計算部1323により算出された測位計算装置100の推定三次元位置と誤差共分散とを更新する。
観測更新計算部1321は、観測更新計算部1621で行われる観測更新計算と同様の計算を行う。
観測更新計算部1321で行われる動作は、観測更新計算処理に相当する。
時間遅延部1322は、時間遅延部1622で行われる時間遅延計算と同様の計算を行う。
時間外挿計算部1323は、時間外挿計算部1623で行われる時間外挿計算と同様の計算を行う。
時間外挿計算部1323で行われる動作は、時間外挿計算処理に相当する。
なお、再計算部1324における再計算の詳細は後述する。
再計算部1324で行われる動作は、再計算処理に相当する。
また、選択部1325は、観測更新計算部1321での更新により得られた状態ベクトル(測位計算装置100の推定三次元位置)と再計算部1324での再計算により得られた状態ベクトル(測位計算装置100の推定三次元位置)のうちのいずれかを選択する。
より具体的には、選択部1325は、観測更新計算部1321での更新により得られた誤差共分散が再計算部1324での再計算により得られた誤差共分散以下の場合は、観測更新計算部1321での更新により得られた状態ベクトルを選択する。
一方、再計算部1324での再計算により得られた誤差共分散が観測更新計算部1321での更新により得られた誤差共分散よりも小さい場合は、再計算部1324での再計算により得られた状態ベクトルを選択する。
そして、選択部1325は、選択した状態ベクトルを出力する。つまり、選択部1325は、選択した状態ベクトルを地図表示部104に出力する。また、選択部1325は、選択した状態ベクトルと、選択した状態ベクトルに対応する誤差共分散を時間遅延部1322に出力する。
次に、図4及び図5を参照して、本実施の形態に係るカルマンフィルタ132の動作例を説明する。
なお、図5は、カルマンフィルタ132で行われる時間外挿計算と観測更新計算と再計算の詳細を示す。
Σ^L,t|tは、時刻tにおける共分散行列の拘束条件有の更新値である(なお、「Σ^」は、「Σ」の真上に「^」が位置していることを意味する)。
Z〜 L,tは、時刻tにおける既知の高度値である(なお、「Z〜」は、「Z」の真上に「〜」が位置していることを意味する)。
σ2 LZは、観測更新計算部1321による水平位置における既知の高度値Z〜 L,t(以下、Z〜 L,tという)とその真値(以下、ZL,tという)の差の誤差共分散行列である。本実施の形態では、σ2 LZは、ホワイトガウスノイズと仮定する。
なお、Z〜 L,tとσ2 LZは、再計算部1324が地図データベース105から拘束条件として取得する。
bは状態ベクトルのz座標の位置を指定する行列である。
具体的には、b=[0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0(k)]Tである。
0(k)は、0がk個続くことを意味する。Tは転置行列を意味する。
bbTは、bとbT(bの転置行列)の行列の積の演算である。
また、図6に示す記号と同じ記号は同じ意味であるので、説明を省略する。
すなわち、観測更新計算部1321は、図5に示す「カルマンゲイン計算」を行って、時刻tにおけるカルマンゲインKL,tを得る。また、観測更新計算部1321は、図5に示す「共分散更新」を行って、時刻tにおける誤差共分散列の更新値ΣL,t|tを得る。更に、観測更新計算部1621は、図5に示す「状態方程式更新」を行って、時刻tにおける状態ベクトルの更新値ηL,t|tを得る。そして、観測更新計算部1321は、状態ベクトルの更新値ηL,t|tと誤差共分散行列ΣL,t|tを、再計算部1324に出力する。
つまり、再計算部1324は、状態ベクトルの更新値ηL,t|tの推定三次元位置の水平位置に対応する既知の高度値Z〜 L,tを地図データベース105から取得する。また、当該高度値Z〜 L,tとその高度値の真値ZL,tとの差分に対応する誤差共分散行列σ2 LZを地図データベース105から取得する。
また、再計算部1324は、観測更新計算部1321から状態ベクトルの更新値ηL,t|tの推定三次元位置と、観測更新計算部1321からの誤差共分散行列の時間外挿値ΣL,t|t−1、地図データベース105から取得した既知の高度値Z〜 L,tと誤差行分散行列σ2 LZとを用いて、測位計算装置100の状態ベクトルと誤差共分散行列とを再計算する。再計算により得られる状態ベクトルはη^L,t|tである。また、再計算により得られる誤差共分散行列はΣ^L,t|tである。
再計算部1324は、具体的には、図5に示す再計算を行う。
そして、再計算部1324は、再計算により得られた状態ベクトルη^L,t|tと、再計算により得られた誤差共分散行列Σ^L,t|tを選択部1325に出力する。
また、再計算部1324は、観測更新計算部1321から取得した状態ベクトルηL,t|tと誤差共分散行列ΣL,t|tを選択部1325に出力する。
誤差共分散行列ΣL,t|tが再計算により得られた誤差共分散行列Σ^L,t|t以下であれば、選択部1325は、状態ベクトルηL,t|tを選択する。
一方、誤差共分散行列ΣL,t|tが再計算により得られた誤差共分散行列Σ^L,t|tよりも大きければ、選択部1325は、再計算により得られた状態ベクトルη^L,t|tを選択する。
そして、選択部1325は、選択した状態ベクトルを推定値として地図表示部104に出力する。
また、選択部1325は、選択した状態ベクトルと、選択した状態ベクトルに対応する誤差共分散行列とを時間遅延部1322に出力する。
また、状態ベクトルの選択の条件としては、測位計算に使用した衛星数がある規定の閾値以下(例えば、3機以下の場合)の場合には、再計算部1324での再計算により得られた状態ベクトルを選択する。それ以外の場合(例えば、4機以上の場合)には、観測更新計算部1321での更新により得られた状態ベクトルを選択することも可能である。
以上、本実施の形態に係る測位計算部103は、推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と当該高度値の誤差の分散とを地図データベース105から取得し、取得した高度値と分散とを用いた推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する。更に、測位計算部103は、観測更新により得られた誤差共分散と再計算により得られた誤差行分散とを比較して、観測更新により得られた推定三次元位置と再計算により得られた推定三次元位置のうちのいずれかを選択する。
このため、本実施の形態によれば、測位信号を受信できる測位衛星数が3機以下の場合にも、高精度な測位が可能な測位計算装置を、部品点数を増加させずに得ることができる。
Claims (7)
- 測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行う測位計算装置であって、
時間外挿計算を行って、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算部と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算部により算出された前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算部と、
既定の供給元から位置情報あるいは姿勢情報とその分散を取得し、取得した前記位置情報あるいは姿勢情報と前記分散と前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置あるいは姿勢と誤差共分散とに基づき、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散と前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記測位計算装置の推定三次元位置を出力する選択部とを有する測位計算装置。 - 測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行う測位計算装置であって、
時間外挿計算を行って、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算部と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算部により算出された前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記測位計算装置の推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算部と、
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散と前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置と前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記測位計算装置の推定三次元位置を出力する選択部とを有する測位計算装置。 - 前記選択部は、
前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散が前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散よりも以下の場合は、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択し、
前記再計算部での再計算により得られた誤差共分散が前記観測更新計算部での更新により得られた誤差共分散よりも小さい場合は、前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択する請求項2に記載の測位計算装置。 - 前記選択部は、
測位計算に使用した衛星数がある閾値より大きい場合は、前記観測更新計算部での更新により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択し、
測位計算に使用した衛星数がある閾値より小さい場合は、前記再計算部での再計算により得られた前記測位計算装置の推定三次元位置を選択する請求項2に記載の測位計算装置。 - 前記時間外挿計算部は、
前記選択部により選択された前記測位計算装置の推定三次元位置と、前記選択部により選択された前記測位計算装置の推定三次元位置に対応する誤差共分散とに基づき、時間外挿計算を行う請求項2に記載の測位計算装置。 - 測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行うコンピュータが、時間外挿計算を行って、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算処理と、
前記コンピュータが、前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算処理により算出された前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算処理と、
前記コンピュータが、前記観測更新計算処理での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算処理と、
前記コンピュータが、前記観測更新計算処理での更新により得られた誤差共分散と前記再計算処理での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と前記再計算処理での再計算により得られた前記コンピュータの推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記コンピュータの推定三次元位置を出力する選択処理とを有する測位計算方法。 - 測位衛星からの測位信号を受信して測位計算を行うコンピュータに、
時間外挿計算を行って、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを算出する時間外挿計算処理と、
前記測位信号から得られた観測値を用いた観測更新計算を行って、前記時間外挿計算処理により算出された前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを更新する観測更新計算処理と、
前記観測更新計算処理での更新により得られた推定三次元位置の水平位置に対応する高度値と前記高度値の誤差の分散とをデータベースから取得し、取得した前記高度値と前記分散と前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とに基づき、前記コンピュータの推定三次元位置と誤差共分散とを再計算する再計算処理と、
前記観測更新計算処理での更新により得られた誤差共分散と前記再計算処理での再計算により得られた誤差共分散とを比較し、前記観測更新計算処理での更新により得られた前記コンピュータの推定三次元位置と前記再計算処理での再計算により得られた前記コンピュータの推定三次元位置のうちのいずれかを選択し、選択した前記コンピュータの推定三次元位置を出力する選択処理とを実行させる測位計算プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017020884A JP6901864B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017020884A JP6901864B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018128330A true JP2018128330A (ja) | 2018-08-16 |
JP6901864B2 JP6901864B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=63172428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017020884A Active JP6901864B2 (ja) | 2017-02-08 | 2017-02-08 | 測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6901864B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023134666A1 (zh) * | 2022-01-12 | 2023-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 终端定位方法、装置、设备以及介质 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006189320A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | 測位演算機、測位装置および測位演算方法 |
JP2009041932A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
US20090132164A1 (en) * | 2007-10-04 | 2009-05-21 | Goodall Chris | System and method for intelligent turning of kalman filters for ins/gps navigation applications |
JP2011033413A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 無線装置 |
-
2017
- 2017-02-08 JP JP2017020884A patent/JP6901864B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006189320A (ja) * | 2005-01-06 | 2006-07-20 | Mitsubishi Electric Corp | 測位演算機、測位装置および測位演算方法 |
JP2009041932A (ja) * | 2007-08-06 | 2009-02-26 | Toyota Motor Corp | 移動体用測位装置 |
US20090132164A1 (en) * | 2007-10-04 | 2009-05-21 | Goodall Chris | System and method for intelligent turning of kalman filters for ins/gps navigation applications |
JP2011033413A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Advanced Telecommunication Research Institute International | 無線装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023134666A1 (zh) * | 2022-01-12 | 2023-07-20 | 腾讯科技(深圳)有限公司 | 终端定位方法、装置、设备以及介质 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6901864B2 (ja) | 2021-07-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6345315B2 (ja) | 測位装置 | |
JP5352422B2 (ja) | 測位装置及びプログラム | |
JP6279078B2 (ja) | 変換装置及びプログラム | |
JP2013186127A (ja) | 電離層の電子数を推定する適応的方法 | |
JP6234549B2 (ja) | 測位装置 | |
JP6234528B2 (ja) | 情報処理装置 | |
KR20130068399A (ko) | 레이더 시스템의 오차 보정 장치 및 방법 | |
JP2010112842A (ja) | Tecマップ及び受信機バイアスの作成及び測定方法及び装置 | |
JP2018128330A (ja) | 測位計算装置、測位計算方法及び測位計算プログラム | |
US9678215B2 (en) | Correlated GPS pseudorange error estimation method | |
Yen et al. | Positioning with two satellites and known receiver clock, barometric pressure and radar elevation | |
US11762104B2 (en) | Method and device for locating a vehicle | |
JP2018204953A (ja) | 測位用受信機、方法、記録媒体及びコンピュータプログラム | |
JP7302196B2 (ja) | 電離圏遅延量推定誤差演算装置、電離圏遅延量推定誤差演算方法及びプログラム | |
EP2574962A2 (en) | A moving information determination apparatus, a receiver, and a method thereby | |
JP7416076B2 (ja) | 測位システム、機器、サーバ装置、測位方法及びプログラム | |
CN110531395B (zh) | 用于无人车定位的方法、装置和设备 | |
KR102677918B1 (ko) | 가변적인 전리층 지연 하에서의 단일-에포크 의사-거리 위치 확인 | |
Zhilinskiy | Assessing the Influence of Ephemeris-Time Information Accuracy on Code Based Positioning | |
Abukari et al. | Homogenizing coordinates through the use of the active CORS in Ghana | |
CN112883336A (zh) | 延迟值的计算方法、装置、设备及存储介质 | |
JP2022133209A (ja) | 誤差検出装置、誤差検出方法、及び、誤差検出プログラム | |
Shcherban’ et al. | Algorithm for integrated inertial-satellite navigation systems | |
Simplício et al. | Uncoupled GPS road constrained positioning based on constrained Kalman filtering | |
CN113518933A (zh) | 信息处理装置以及测位增强信息发送方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7426 Effective date: 20170227 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170227 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200115 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20201125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201208 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210201 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210525 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210618 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6901864 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |