JP2018126846A - Clamp device and remote punching device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a clamp device which can fix an object in a simple and secure manner by remote control operation, and to provide a remote punching device.SOLUTION: A clamp device 50 fixes an isolation apparatus 20 to a penetration 4 to which a closing plate 5 is attached and has: a pressing mechanism 51 which presses the isolation apparatus 20 to the closing plate 5; and a reaction force receiving mechanism 52 which contacts with a back surface 4a of a flange part of the penetration 4 and receives a pressing reaction force applied by the pressing mechanism 51. The reaction force receiving mechanism 52 has: an air cylinder; and a link mechanism 64 which moves between a protruding position where the link mechanism 64 protrudes to the back surface 4a side and a retreat position where the link mechanism 64 is retreated from the protruding position in response to extending and contracting operation of the air cylinder.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、クランプ装置及び遠隔穿孔装置に関するものである。   The present invention relates to a clamping device and a remote drilling device.

下記特許文献１には、遠隔操作による穿孔作業を可能とする遠隔穿孔装置が開示されている。この遠隔穿孔装置は、過酷事故が発生した原子炉建屋内の高線量環境下で、作業者に代わり、ペネトレーションの閉止板に穿孔作業を行うものである。ペネトレーションの閉止板に貫通孔をあけると、これまで確保されていたバウンダリを一旦破壊することになるため、仮設バウンダリを構築する必要がある。   Patent Document 1 listed below discloses a remote drilling device that enables a drilling operation by remote control. This remote drilling apparatus performs drilling work on a stop plate of a penetration in place of an operator in a high-dose environment in a reactor building where a severe accident has occurred. If a penetration hole is made in the penetration closing plate, the boundary that has been secured so far will be destroyed once, so it is necessary to construct a temporary boundary.

このため、遠隔穿孔装置は、先端にドリルが装着される延長シャフトと、遠隔操作により進退可能であると共に該延長シャフトが着脱される穿孔装置本体と、前記壁部に短管を介して取付けられる弁スプールと、前記短管内に窒素ガスを供給するパージラインと、前記弁スプールに固着され前記延長シャフトが挿入可能なシール部と、を具備する。   For this reason, the remote drilling device is attached to the wall portion via a short tube, an extension shaft on which a drill is mounted at the tip, a drilling device main body that can be moved forward and backward by remote operation and to which the extension shaft is attached and detached. A valve spool; a purge line that supplies nitrogen gas into the short pipe; and a seal portion that is fixed to the valve spool and into which the extension shaft can be inserted.

そして、パージラインより窒素ガスが供給されている状態で、シール部に延長シャフトが挿入されることで弁スプールが気密に封止され、該弁スプール内のバウンダリが確保されるので、バウンダリを確保しつつ前記貫通孔を穿設可能であり、過酷事故等により穿孔該当内部に高線量物質が存在した場合であっても、高線量物質を外部に放出させることなく穿孔作業を行うことができるという優れた効果を発揮することができる。   Then, with the nitrogen gas being supplied from the purge line, the valve spool is hermetically sealed by inserting the extension shaft into the seal portion, and the boundary in the valve spool is secured, so the boundary is secured. However, the through-hole can be drilled, and even if a high-dose substance exists inside the perforation due to a severe accident or the like, the drilling operation can be performed without releasing the high-dose substance to the outside. An excellent effect can be exhibited.

特開２０１６−７９５７１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2006-79571

ところで、閉止板に貫通孔を形成する場合には、閉止板に対して隔離装置（弁スプール等）を気密に固定する必要がある。この固定方法としては、例えば、シャコ万力のようなものを用いて、ペネトレーションのフランジ部を複数箇所で挟み込む方法が考えられるが、これを遠隔操作により行おうとすると、複雑な構成のアクチュエータが必要となり、重量の増加、故障の確率が上がる等、遠隔操作に支障が出る虞がある。また、閉止板の中心から偏心した位置に隔離装置を固定して貫通孔を形成するような場合、ペネトレーションのフランジ部を挟み込む構成では、フランジ部から隔離装置までの距離が一定でなくなるため、気密を保つことが困難になる虞がある。   By the way, when forming a through-hole in a closing plate, it is necessary to fix an isolation device (valve spool etc.) airtightly to a closing plate. As a method of fixing, for example, a method such as using a giant clam vise and inserting the penetration flange at multiple locations is conceivable. However, if this is to be performed remotely, an actuator with a complicated configuration is required. As a result, there is a risk that remote operation may be hindered, such as an increase in weight and a probability of failure. In addition, when the isolation device is fixed at a position eccentric from the center of the closing plate and the through hole is formed, in the configuration in which the penetration flange portion is sandwiched, the distance from the flange portion to the isolation device is not constant. There is a risk that it will be difficult to maintain.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、遠隔操作によって対象物を簡易かつ確実に固定することができるクランプ装置及び遠隔穿孔装置の提供を目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a clamp device and a remote drilling device that can easily and reliably fix an object by remote operation.

上記の課題を解決するために、本発明は、第１の部材に第２の部材を固定するクランプ装置であって、前記第１の部材に前記第２の部材を押し付ける押付機構と、前記第１の部材の背面に当接し、前記押付機構による押し付け反力を受ける反力受け機構と、を有し、前記反力受け機構は、シリンダと、前記シリンダの伸縮動作に応じて、前記第１の部材の背面側に突出する突出位置と当該突出位置から退避する退避位置との間で移動するリンク機構と、を有する、という構成を採用する。   In order to solve the above-described problems, the present invention provides a clamp device that fixes a second member to a first member, the pressing mechanism pressing the second member against the first member, and the first member A reaction force receiving mechanism that abuts against the back surface of the first member and receives a pressing reaction force by the pressing mechanism. The reaction force receiving mechanism includes a cylinder and the first force according to an expansion and contraction operation of the cylinder. The structure of having a link mechanism that moves between a protruding position that protrudes to the back side of the member and a retracted position that retracts from the protruding position is employed.

また、本発明においては、前記リンク機構は、前記第１の部材に当接する車輪を有する、という構成を採用する。   Moreover, in this invention, the structure that the said link mechanism has a wheel contact | abutted to the said 1st member is employ | adopted.

また、本発明においては、前記リンク機構は、前記押付機構による押し付け反力を受けたときに、前記突出位置から前記退避位置への移動を規制する、という構成を採用する。   In the present invention, the link mechanism may be configured to restrict movement from the protruding position to the retracted position when receiving a pressing reaction force by the pressing mechanism.

また、本発明においては、前記シリンダは、エアシリンダであり、前記押付機構は、駆動源としてエアモーターを有する、という構成を採用する。   Moreover, in this invention, the said cylinder is an air cylinder and the structure that the said pressing mechanism has an air motor as a drive source is employ | adopted.

また、本発明においては、移動台車と、前記移動台車に搭載された隔離装置と、前記隔離装置に連結された穿孔装置と、前記隔離装置を穿孔対象物に固定するクランプ装置と、を有し、前記クランプ装置として、先に記載のクランプ装置を有する、遠隔穿孔装置を採用する。   Further, in the present invention, it has a movable carriage, an isolation device mounted on the movable carriage, a punching device connected to the isolation device, and a clamp device for fixing the isolation device to a drilling object. As the clamping device, a remote drilling device having the clamping device described above is adopted.

本発明では、クランプ装置を、第１の部材に第２の部材を押し付ける押付機構と、当該押付機構による押し付け反力を受ける反力受け機構と、によって構成し、反力受け機構は、エアシリンダの伸縮動作という簡易な動作で、第１の部材の背面側に突出可能なリンク機構とする。このリンク機構は、第１の部材の背面側に突出し、第１の部材に第２の部材を押し付ける際の反力受けとなり、これにより押付機構は、第１の部材に対し、垂直に第２の部材を押し付けることができ、気密を保つことができる。
したがって、本発明によれば、遠隔操作によって対象物を簡易かつ確実に固定することができる。 In the present invention, the clamp device includes a pressing mechanism that presses the second member against the first member, and a reaction force receiving mechanism that receives a pressing reaction force by the pressing mechanism, and the reaction force receiving mechanism is an air cylinder. A link mechanism capable of projecting to the back side of the first member by a simple operation of extending and retracting the first member. The link mechanism protrudes to the back side of the first member and serves as a reaction force receiver when the second member is pressed against the first member, whereby the pressing mechanism is perpendicular to the first member. The member can be pressed and airtightness can be maintained.
Therefore, according to the present invention, the object can be fixed easily and reliably by remote control.

本発明の実施形態における遠隔穿孔装置を示す側断面図である。It is side sectional drawing which shows the remote perforation apparatus in embodiment of this invention. 図１に示すクランプ装置を背面側から視た矢視Ａ図である。It is the arrow A figure which looked at the clamp apparatus shown in FIG. 1 from the back side. 本発明の実施形態におけるリンク収容部に収容されたリンク機構の（ａ）収容状態を示す図、及び（ｂ）展開状態を示す図である。It is a figure which shows the (a) accommodation state of the link mechanism accommodated in the link accommodation part in embodiment of this invention, and (b) is a figure which shows the unfolding state. 本発明の実施形態におけるクランプ装置の動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining operation | movement of the clamp apparatus in embodiment of this invention. 本発明の実施形態におけるクランプ装置の動作を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining operation | movement of the clamp apparatus in embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下に示す実施形態は、発明の趣旨をより良く理解させるために、例を挙げて説明するものであり、特に指定のない限り、本発明を限定するものではない。また、以下の説明に用いる図面は、本発明の特徴を分かりやすくするために、便宜上、要部となる部分を拡大している場合があり、各構成要素の寸法比率などが実際と同じであるとは限らない。また、本発明の特徴を分かりやすくするために、便宜上、省略した部分がある。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The following embodiments are described by way of example in order to better understand the gist of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In addition, in the drawings used in the following description, in order to make the features of the present invention easier to understand, the main part may be enlarged for convenience, and the dimensional ratios of the respective components are the same as the actual ones. Not necessarily. In addition, in order to make the features of the present invention easier to understand, some parts are omitted for convenience.

図１は、本発明の実施形態における遠隔穿孔装置１を示す側断面図である。
本実施形態の遠隔穿孔装置１は、遠隔操作によって、原子炉建屋内において床２の上を走行し、壁３に設けられたペネトレーション４を閉止している閉止板５に、貫通孔を形成する穿孔作業を行うものである。すなわち、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４が、穿孔対象物（第１の部材）である。この遠隔穿孔装置１は、移動台車１０と、隔離装置２０と、穿孔装置３０と、吊下げ装置４０と、クランプ装置５０と、を有する。
なお、以下の説明では、移動台車１０の走行方向を基準に、前後、左右、上下方向を規定して説明する。すなわち、移動台車１０の走行方向を前後方向とし、移動台車１０がペネトレーション４に向かう方向を前とし、遠ざかる方向を後とする。そして、該前後方向と直交する水平方向を左右方向とし、前後、左右方向と直交する鉛直方向を上下方向とする。 FIG. 1 is a side sectional view showing a remote punching device 1 according to an embodiment of the present invention.
The remote perforation apparatus 1 of this embodiment forms a through-hole in the closing plate 5 which runs on the floor 2 in the reactor building and closes the penetration 4 provided on the wall 3 by remote operation. Drilling work is performed. That is, the penetration 4 to which the closing plate 5 is attached is a drilling object (first member). The remote drilling device 1 includes a movable carriage 10, an isolation device 20, a drilling device 30, a suspension device 40, and a clamp device 50.
In the following description, the front / rear, left / right, and up / down directions will be defined with reference to the traveling direction of the mobile carriage 10. That is, the traveling direction of the moving carriage 10 is the front-rear direction, the direction in which the moving carriage 10 is directed to the penetration 4 is the front, and the direction in which the moving carriage 10 moves away is the rear. A horizontal direction orthogonal to the front-rear direction is defined as the left-right direction, and a vertical direction orthogonal to the front-rear direction and the left-right direction is defined as the up-down direction.

移動台車１０は、前方台車１１と、後方台車１２とが連結されたものである。前方台車１１には、隔離装置２０、クランプ装置５０が支持されている。後方台車１２には、吊下げ装置４０が支持されている。穿孔装置３０は、隔離装置２０に連結されると共に、吊下げ装置４０に吊下げ支持されており、前方台車１１と、後方台車１２に跨って支持されている。   The moving carriage 10 is configured by connecting a front carriage 11 and a rear carriage 12. An isolation device 20 and a clamp device 50 are supported on the front carriage 11. A suspension device 40 is supported on the rear carriage 12. The punching device 30 is connected to the isolation device 20 and supported by being suspended by the suspension device 40, and is supported across the front carriage 11 and the rear carriage 12.

前方台車１１の後方には、後方に突出した連結部材１３が設けられている。この連結部材１３には、上下方向に貫通する貫通孔が形成されており、後方台車１２の前方に設けられたエアシリンダ１４のロッド部が挿入可能な構成となっている。また、前方台車１１（移動台車１０の前方）には、旋回不能な固定キャスター１５が設けられている。一方、後方台車１２（移動台車１０の後方）には、旋回可能なフリーキャスター１６が設けられている。   A connecting member 13 protruding rearward is provided behind the front carriage 11. The connecting member 13 is formed with a through-hole penetrating in the vertical direction, so that the rod portion of the air cylinder 14 provided in front of the rear carriage 12 can be inserted. A fixed caster 15 that cannot turn is provided on the front carriage 11 (in front of the movable carriage 10). On the other hand, a free caster 16 capable of turning is provided on the rear carriage 12 (rear of the movable carriage 10).

移動台車１０は、走行ユニット１７を有し、その駆動源として、走行用エアモーター１７ａと、旋回用エアモーター１７ｂと、を有する。走行用エアモーター１７ａは、走行ユニット１７の２つの車輪を同じ方向に回転させて移動台車１０を走行させる。また、旋回用エアモーター１７ｂは、走行ユニット１７の２つの車輪を逆方向に回転させて移動台車１０を旋回させる。この走行ユニット１７は、後方台車１２（移動台車１０の後方）に設けられている。具体的には、走行ユニット１７は、固定キャスター１５の後方であって、フリーキャスター１６の前方に設けられている。このように、本実施形態の移動台車１０は、走行ユニット１７の走行用エアモーター１７ａと旋回用エアモーター１７ｂの回転を制御することにより、移動台車１０の前方を起点に、移動台車１０の後方を左右に振ることが可能な後輪駆動方式となっている。   The mobile carriage 10 includes a traveling unit 17 and includes a traveling air motor 17a and a turning air motor 17b as driving sources. The traveling air motor 17a rotates the two wheels of the traveling unit 17 in the same direction to cause the moving carriage 10 to travel. Further, the turning air motor 17b turns the mobile carriage 10 by rotating the two wheels of the traveling unit 17 in the opposite directions. The traveling unit 17 is provided on the rear carriage 12 (rear of the movable carriage 10). Specifically, the traveling unit 17 is provided behind the fixed caster 15 and in front of the free caster 16. As described above, the mobile carriage 10 according to the present embodiment controls the rotation of the traveling air motor 17a and the turning air motor 17b of the traveling unit 17, so that the rear of the moving carriage 10 starts from the front of the movable carriage 10. It is a rear wheel drive system that can swing left and right.

また、後方台車１２には、外部制御装置と通信可能な制御ユニット１８が搭載されている。なお、通信方式は、有線または無線を問わない。制御ユニット１８は、遠隔穿孔装置１の各構成機器の動作を制御するものである。また、後方台車１２には、エアシリンダ１４や走行用エアモーター１７ａ及び旋回用エアモーター１７ｂ、後述するその他のエア駆動装置に、エアを供給する図示しないエアコンプレッサが搭載されている。   The rear carriage 12 is equipped with a control unit 18 that can communicate with an external control device. Note that the communication method may be wired or wireless. The control unit 18 controls the operation of each component device of the remote punching device 1. Further, the rear carriage 12 is equipped with an air compressor (not shown) for supplying air to the air cylinder 14, the traveling air motor 17a, the turning air motor 17b, and other air driving devices described later.

隔離装置２０は、移動台車１０の前方台車１１に搭載されている。隔離装置２０は、ペネトレーション４の閉止板５に貫通孔をあけるときの仮設バウンダリを構築するものである。すなわち、隔離装置２０は、閉止板５の表面５ａに気密に当接し、ペネトレーション４の内側に存在する高線量物質を含むガスを外部に排出させないようにするものである。この隔離装置２０は、フロントチャンバ２１（スプール）と、遠隔操作弁２２と、リアチャンバ２３と、を有する。   The isolation device 20 is mounted on the front carriage 11 of the movable carriage 10. The isolation device 20 constructs a temporary boundary when a through hole is made in the closing plate 5 of the penetration 4. In other words, the isolation device 20 is in airtight contact with the surface 5a of the closing plate 5 and prevents the gas containing the high-dose substance existing inside the penetration 4 from being discharged outside. The isolation device 20 includes a front chamber 21 (spool), a remote control valve 22, and a rear chamber 23.

フロントチャンバ２１は、閉止板５の表面５ａに気密に密着する開口フランジ２１ａを有する。開口フランジ２１ａの閉止板５の表面５ａに当接する当接面には、気密性を高めるシール部材が設けられている。遠隔操作弁２２は、フロントチャンバ２１の後方に連結されると共に、その内部空間がフロントチャンバ２１の内部に連通している。この遠隔操作弁２２は、例えば、制御ユニット１８の制御の下に開閉する電動ボール弁である。なお、遠隔操作弁２２は、電動弁であっても電磁弁であってもよい。   The front chamber 21 has an opening flange 21 a that is in airtight contact with the surface 5 a of the closing plate 5. A sealing member that improves airtightness is provided on the contact surface of the opening flange 21a that contacts the surface 5a of the closing plate 5. The remote control valve 22 is connected to the rear of the front chamber 21 and its internal space communicates with the inside of the front chamber 21. The remote control valve 22 is, for example, an electric ball valve that opens and closes under the control of the control unit 18. The remote control valve 22 may be an electric valve or an electromagnetic valve.

リアチャンバ２３は、遠隔操作弁２２の後方に連結されると共に、その内部空間が遠隔操作弁２２の内部に連通している。フロントチャンバ２１、遠隔操作弁２２及びリアチャンバ２３は、後述する穿孔装置３０の本体部３１が水平方向（移動台車１０の前後方向）に挿入可能となるように水平方向に連結されている。リアチャンバ２３は、隔離装置２０に挿入された穿孔装置３０の本体部３１の芯出しをする芯出し部（突起部）を有する。   The rear chamber 23 is connected to the rear of the remote control valve 22, and its internal space communicates with the interior of the remote control valve 22. The front chamber 21, the remote control valve 22, and the rear chamber 23 are connected in a horizontal direction so that a main body 31 of a punching device 30 to be described later can be inserted in the horizontal direction (the front-rear direction of the movable carriage 10). The rear chamber 23 has a centering part (protrusion part) for centering the main body part 31 of the punching device 30 inserted in the isolating device 20.

フロントチャンバ２１と遠隔操作弁２２は、遮蔽体２４を挟んでその前後に連結されている。フロントチャンバ２１は、遮蔽体２４の前方に配設され、遠隔操作弁２２は、遮蔽体２４の後方に配設されている。なお、前方台車１１（移動台車１０の前方）には、遠隔操作弁２２（及びリアチャンバ２３）の下方に配設された底部遮蔽体２５と、遠隔操作弁２２の上方に配設された天部遮蔽体２６と、遠隔操作弁２２の左右に配置された図示しない側部遮蔽体と、が設けられている。   The front chamber 21 and the remote control valve 22 are connected to each other before and after the shield 24. The front chamber 21 is disposed in front of the shield 24, and the remote control valve 22 is disposed behind the shield 24. The front carriage 11 (in front of the movable carriage 10) has a bottom shield 25 disposed below the remote control valve 22 (and the rear chamber 23) and a ceiling disposed above the remote control valve 22. A part shield 26 and side shields (not shown) arranged on the left and right of the remote control valve 22 are provided.

遮蔽体２４には、前方に延びる前方フレーム２４ａと、後方に延びる後方フレーム２４ｂとが接続されており、それぞれのフレームが前方台車１１（移動台車１０の前方）に設けられた高さ調整装置２７によって支持されている。高さ調整装置２７は、複数のジャッキボルト２８を有している。ジャッキボルト２８は、駆動源としてエアモーターを有し、該エアモーターにて図示しないウォーム機構を駆動させることで、遮蔽体２４を介して隔離装置２０を上下に移動させる構成となっている。   A front frame 24a extending forward and a rear frame 24b extending rearward are connected to the shield 24, and each frame is provided with a height adjusting device 27 provided on the front carriage 11 (in front of the movable carriage 10). Is supported by. The height adjusting device 27 has a plurality of jack bolts 28. The jack bolt 28 has an air motor as a drive source, and the worm mechanism (not shown) is driven by the air motor to move the isolator 20 up and down via the shield 24.

穿孔装置３０は、隔離装置２０に片持ち支持状態で連結されている。この穿孔装置３０は、本体部３１と、回転刃３２と、移動装置３３と、連結装置３４と、を有する。連結装置３４は、連結管３４ａと、トグルクランプ３４ｂと、エアシリンダ３４ｃと、を有する。連結管３４ａは、リアチャンバ２３の後方に連結されると共に、その内部空間がリアチャンバ２３の内部に連通している。連結管３４ａの後端部には、本体部３１が挿入可能なシール部３４ａ１が設けられ、隔離装置２０及び連結管３４ａの内部のバウンダリ（気密空間）が確保される。   The punching device 30 is connected to the isolating device 20 in a cantilevered state. The perforating device 30 includes a main body portion 31, a rotary blade 32, a moving device 33, and a connecting device 34. The connecting device 34 includes a connecting tube 34a, a toggle clamp 34b, and an air cylinder 34c. The connecting pipe 34 a is connected to the rear of the rear chamber 23, and its internal space communicates with the interior of the rear chamber 23. A seal portion 34a1 into which the main body portion 31 can be inserted is provided at the rear end portion of the connection pipe 34a, and a boundary (airtight space) inside the isolation device 20 and the connection pipe 34a is secured.

トグルクランプ３４ｂは、連結管３４ａの外周に複数設けられ、連結管３４ａの前端部のフランジと、リアチャンバ２３の後端部のフランジとを挟み込んで、連結管３４ａとリアチャンバ２３とを連結するものである。エアシリンダ３４ｃは、トグルクランプ３４ｂの取手部と対向して設けられており、トグルクランプ３４ｂの取手部をそのロッド部で押し込むことで、遠隔操作により、隔離装置２０との連結状態を解除可能とさせるものである。   A plurality of toggle clamps 34b are provided on the outer periphery of the connection pipe 34a, and the connection pipe 34a and the rear chamber 23 are connected by sandwiching the flange at the front end of the connection pipe 34a and the flange at the rear end of the rear chamber 23. Is. The air cylinder 34c is provided so as to face the handle portion of the toggle clamp 34b. By pushing the handle portion of the toggle clamp 34b with the rod portion, the connection state with the isolation device 20 can be released by remote operation. It is something to be made.

本体部３１は、少なくとも隔離装置２０よりも長く延びる長尺形状を有し、その先端に回転刃３２が配設されている。すなわち、本体部３１は、隔離装置２０の内部を通って、その先端（回転刃３２）が閉止板５にアクセス可能な長さを有している。本実施形態の回転刃３２は、ホールソーであり、図示しないモーターによって本体部３１の中心軸を中心に回転する構成となっている。   The main body 31 has a long shape that extends at least longer than the separating device 20, and a rotary blade 32 is disposed at the tip thereof. That is, the main body 31 has a length that allows the front end (the rotary blade 32) to access the closing plate 5 through the inside of the isolation device 20. The rotary blade 32 of the present embodiment is a hole saw and is configured to rotate around the central axis of the main body 31 by a motor (not shown).

移動装置３３は、本体部３１を隔離装置２０に対して前後方向に相対移動させるものである。この移動装置３３は、連結管３４ａに接続されたガイドロッド３３ａを有する。ガイドロッド３３ａには、本体部３１の後端部に接続されたスライダ３３ｂが係合している。このガイドロッド３３ａは、本体部３１の周りに複数配設されており、それらの後端部は、支持板３３ｅに接続されている。   The moving device 33 moves the main body 31 relative to the separating device 20 in the front-rear direction. The moving device 33 has a guide rod 33a connected to the connecting pipe 34a. A slider 33b connected to the rear end of the main body 31 is engaged with the guide rod 33a. A plurality of the guide rods 33a are arranged around the main body 31 and their rear ends are connected to the support plate 33e.

移動装置３３は、ボールねじ機構により、本体部３１を移動させる構成となっており、ねじ軸３３ｃと、ナット３３ｄと、を有する。ねじ軸３３ｃは、前端部が連結管３４ａに回転自在に支持され、後端部が支持板３３ｅに回転自在に支持されている。ナット３３ｄは、ねじ軸３３ｃに対して相対回転可能に係合すると共に、本体部３１の後端部に接続されている。ねじ軸３３ｃは、図示しないモーターに接続されており、ナット３３ｄに対して相対的に回転することにより、本体部３１を前後方向に移動させる構成となっている。   The moving device 33 is configured to move the main body 31 by a ball screw mechanism, and includes a screw shaft 33c and a nut 33d. The screw shaft 33c has a front end portion rotatably supported by the connecting pipe 34a and a rear end portion rotatably supported by the support plate 33e. The nut 33d is engaged with the screw shaft 33c so as to be relatively rotatable, and is connected to a rear end portion of the main body portion 31. The screw shaft 33c is connected to a motor (not shown) and is configured to move the main body 31 in the front-rear direction by rotating relative to the nut 33d.

吊下げ装置４０は、隔離装置２０に片持ち支持状態で連結された穿孔装置３０の重さを相殺しつつ、穿孔装置３０を吊下げ支持するものである。本実施形態の吊下げ装置４０は、ワイヤ４１下端に吊下げた物品の重さを相殺するワイヤ巻取式のバランサーである。この吊下げ装置４０は、内部に設けたスプリング（ゼンマイ）の張力を利用することで吊下げた物品の重さをゼロに近付け、軽い力で上下に操作できるようにしたものであり、任意の高さでバランスが取れるような構成となっている。   The suspending device 40 suspends and supports the piercing device 30 while offsetting the weight of the piercing device 30 connected to the isolating device 20 in a cantilevered state. The suspension device 40 of the present embodiment is a wire take-up balancer that cancels the weight of an article suspended from the lower end of the wire 41. The suspension device 40 is configured to make the weight of the suspended article close to zero by using the tension of a spring (spring) provided therein, and to be operated up and down with a light force. It is configured to be balanced by height.

吊下げ装置４０は、引っ掛けワイヤ４２を介して、後方台車１２に逆さ吊りされている。この吊下げ装置４０は、２台設けられており、本体部３１の前方と後方とを支持している。具体的に、連結管３４ａの後端上部と支持板３３ｅの上部との間には、吊バー４４が架設されており、この吊バー４４には、２つの吊ピース４３が取り付けられている。そして、吊ピース４３のそれぞれには、プーリー４５を介して、それぞれ別の吊下げ装置４０のワイヤ４１が接続されている。   The suspension device 40 is suspended upside down on the rear carriage 12 via a hook wire 42. Two suspension devices 40 are provided and support the front and rear of the main body 31. Specifically, a suspension bar 44 is installed between the rear end upper portion of the connecting pipe 34 a and the upper portion of the support plate 33 e, and two suspension pieces 43 are attached to the suspension bar 44. Each of the suspension pieces 43 is connected to a wire 41 of a separate suspension device 40 via a pulley 45.

クランプ装置５０は、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４（第１の部材）に隔離装置２０（第２の部材）を固定するものであり、遠隔穿孔装置１の前方に設けられている。クランプ装置５０は、押付機構５１と、反力受け機構５２と、を有する。反力受け機構５２は、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ側に展開可能に構成されている。押付機構５１は、反力受け機構５２がペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ側に展開した状態で、隔離装置２０のフロントチャンバ２１の開口フランジ２１ａを閉止板５に押し付けるものである。   The clamp device 50 fixes the isolation device 20 (second member) to the penetration 4 (first member) to which the closing plate 5 is attached, and is provided in front of the remote punching device 1. The clamp device 50 includes a pressing mechanism 51 and a reaction force receiving mechanism 52. The reaction force receiving mechanism 52 is configured to be deployable on the back surface 4 a side of the flange portion of the penetration 4. The pressing mechanism 51 presses the opening flange 21a of the front chamber 21 of the isolation device 20 against the closing plate 5 in a state in which the reaction force receiving mechanism 52 is deployed on the back surface 4a side of the flange portion of the penetration 4.

上記構成の遠隔穿孔装置１による穿孔作業は、外部制御装置からの遠隔操作により、概略、次のように行われる。先ず、走行ユニット１７を駆動させて、遠隔穿孔装置１をペネトレーション４に近付ける。次に、高さ調整装置２７を駆動させ、隔離装置２０の開口フランジ２１ａが閉止板５の規定の高さに当接するように高さ調整する。次に、クランプ装置５０の反力受け機構５２を展開させた後に、押付機構５１を駆動させ、高さ調整した開口フランジ２１ａを閉止板５の表面５ａに押し付ける。   The drilling operation by the remote drilling device 1 having the above configuration is performed roughly as follows by remote operation from an external control device. First, the traveling unit 17 is driven to bring the remote punching device 1 closer to the penetration 4. Next, the height adjusting device 27 is driven, and the height is adjusted so that the opening flange 21 a of the separating device 20 contacts the specified height of the closing plate 5. Next, after the reaction force receiving mechanism 52 of the clamp device 50 is deployed, the pressing mechanism 51 is driven to press the opening flange 21 a whose height has been adjusted against the surface 5 a of the closing plate 5.

その後、遠隔操作弁２２を開くと共に、移動装置３３を駆動させ、穿孔装置３０の本体部３１を隔離装置２０の内部に挿入する。次に、本体部３１の先端部に設けた回転刃３２を回転させ、フロントチャンバ２１を介して閉止板５にアクセスし、閉止板５に貫通孔を形成する。閉止板５に貫通孔を形成したら、移動装置３３を駆動させ、本体部３１を後退させると共に、遠隔操作弁２２を閉じる。   Thereafter, the remote control valve 22 is opened and the moving device 33 is driven to insert the main body 31 of the punching device 30 into the isolation device 20. Next, the rotary blade 32 provided at the tip of the main body 31 is rotated to access the closing plate 5 via the front chamber 21, and a through hole is formed in the closing plate 5. When the through hole is formed in the closing plate 5, the moving device 33 is driven to retract the main body 31 and close the remote control valve 22.

その後、作業を終えた穿孔装置３０を離脱させるべく、連結装置３４のエアシリンダ３４ｃを駆動させ、トグルクランプ３４ｂの取手部を押し込み、隔離装置２０と穿孔装置３０との連結を解除する。また、前方台車１１と後方台車１２との連結を解除するべく、エアシリンダ１４を駆動させ、連結部材１３からロッド部を引き抜く。その後、走行ユニット１７を駆動させ、後方台車１２と共に穿孔装置３０を離脱させる。   Thereafter, in order to disengage the drilling device 30 that has finished the work, the air cylinder 34c of the connecting device 34 is driven, the handle portion of the toggle clamp 34b is pushed in, and the connection between the separating device 20 and the punching device 30 is released. Further, to release the connection between the front carriage 11 and the rear carriage 12, the air cylinder 14 is driven and the rod portion is pulled out from the connection member 13. Thereafter, the traveling unit 17 is driven, and the punching device 30 is detached together with the rear carriage 12.

穿孔装置３０が離脱したら、残された隔離装置２０（及び遮蔽体２４）に、例えば、ペネトレーション４の内部を調査する調査装置や、ペネトレーション４の内部の堆積物を除去する除去装置等を連結することで、バウンダリを確保しつつ、ペネトレーション４の内部で、所定の作業を行うことができる。   When the piercing device 30 is detached, for example, an investigation device that investigates the inside of the penetration 4 or a removal device that removes deposits inside the penetration 4 is connected to the remaining isolation device 20 (and the shield 24). Thus, a predetermined operation can be performed inside the penetration 4 while ensuring the boundary.

図２は、図１に示すクランプ装置５０を背面側から視た矢視Ａ図である。
クランプ装置５０は、図２に示すように、押付機構５１と、反力受け機構５２と、クランプ脱出機構５３と、を有する。反力受け機構５２は、ベース板６０と、リンク収容部６１と、を有する。ベース板６０には、開口６０ａが形成されている。開口６０ａは、フロントチャンバ２１の開口フランジ２１ａの外径よりも僅かに大きく形成され、開口フランジ２１ａが挿通可能な構成となっている。 FIG. 2 is an arrow A view of the clamp device 50 shown in FIG. 1 viewed from the back side.
As shown in FIG. 2, the clamp device 50 includes a pressing mechanism 51, a reaction force receiving mechanism 52, and a clamp escape mechanism 53. The reaction force receiving mechanism 52 includes a base plate 60 and a link housing portion 61. An opening 60 a is formed in the base plate 60. The opening 60a is formed to be slightly larger than the outer diameter of the opening flange 21a of the front chamber 21, and the opening flange 21a can be inserted.

このベース板６０には、上下に２台ずつ、計４台のリンク収容部６１が取り付けられている。これら４台のリンク収容部６１は、左右対称の配置とされている。また、これら４台のリンク収容部６１のうち、上方の２台のリンク収容部６１は、下方の２台のリンク収容部６１よりも、開口６０ａに対して近くに配置されている。すなわち、本実施形態では、閉止板５の中心に対して偏心した位置（図１参照）に隔離装置２０を取り付けるため、リンク収容部６１から隔離装置２０（開口６０ａ）までの距離が上下で異なっている。   A total of four link accommodating portions 61 are attached to the base plate 60, two in the vertical direction. These four link accommodating portions 61 are arranged symmetrically. Of these four link accommodating portions 61, the upper two link accommodating portions 61 are disposed closer to the opening 60a than the two lower link accommodating portions 61. That is, in this embodiment, since the isolating device 20 is attached to a position that is eccentric with respect to the center of the closing plate 5 (see FIG. 1), the distance from the link housing portion 61 to the isolating device 20 (opening 60a) differs vertically. ing.

図３は、本発明の実施形態におけるリンク収容部６１に収容されたリンク機構６４の（ａ）収容状態を示す図、及び（ｂ）展開状態を示す図である。
リンク収容部６１は、図３に示すように、ケース６２と、ケース６２の内部に収容されたエアシリンダ６３（シリンダ）及びリンク機構６４と、を有する。なお、エアシリンダ６３は、リンク機構６４の視認性を向上させるために、二点鎖線で示している。エアシリンダ６３の本体の後端部は、回転軸６３ａを介してケース６２に連結されている。 FIGS. 3A and 3B are a diagram illustrating an accommodated state of the link mechanism 64 accommodated in the link accommodating portion 61 according to the embodiment of the present invention, and FIG.
As shown in FIG. 3, the link housing part 61 includes a case 62, and an air cylinder 63 (cylinder) and a link mechanism 64 housed inside the case 62. Note that the air cylinder 63 is indicated by a two-dot chain line in order to improve the visibility of the link mechanism 64. The rear end portion of the main body of the air cylinder 63 is connected to the case 62 via a rotating shaft 63a.

リンク機構６４は、エアシリンダ６３の伸縮動作に応じて、図３（ａ）に示す退避位置と、図３（ｂ）に示す突出位置と、の間で移動する構成となっている。リンク機構６４は、図３（ａ）に示す退避位置に位置するとき、図１に示すペネトレーション４のフランジ部の外径よりも径方向外側に退避する。また、リンク機構６４は、図３（ｂ）に示す突出位置に位置するとき、図１に示すペネトレーション４のフランジ部の外径よりも径方向内側に突出し、当該フランジ部の背面４ａ側に突出する。   The link mechanism 64 is configured to move between a retracted position shown in FIG. 3A and a protruding position shown in FIG. 3B in accordance with the expansion and contraction operation of the air cylinder 63. When the link mechanism 64 is located at the retracted position shown in FIG. 3A, the link mechanism 64 is retracted radially outward from the outer diameter of the flange portion of the penetration 4 shown in FIG. When the link mechanism 64 is located at the protruding position shown in FIG. 3B, the link mechanism 64 protrudes radially inward from the outer diameter of the flange portion of the penetration 4 shown in FIG. 1, and protrudes toward the back surface 4a side of the flange portion. To do.

本実施形態のリンク機構６４は、図３に示すように、回転可能に互いに連結された３つのアーム６５ａ，６５ｂ，６５ｃから構成される。なお、これら３つのアーム６５ａ，６５ｂ，６５ｃは、左右一対で設けられ、左右に延びる図示しないシャフトにより連結されている。アーム６５ａは、その一端部が回転軸６６ａを介してケース６２に連結されている。このアーム６５ａの他端部には、アーム６５ｂの一端部が回転軸６６ｂを介して連結されている。   As shown in FIG. 3, the link mechanism 64 of the present embodiment includes three arms 65a, 65b, and 65c that are rotatably connected to each other. The three arms 65a, 65b, and 65c are provided as a pair on the left and right sides, and are connected by a shaft (not shown) that extends to the left and right. One end of the arm 65a is connected to the case 62 via the rotation shaft 66a. One end of the arm 65b is connected to the other end of the arm 65a via a rotation shaft 66b.

アーム６５ｂの他端部には、車輪６７が取り付けられている。また、アーム６５ｂの中間部のやや他端部よりの後方には、アーム６５ｃが連結される回転軸６６ｃが配設されている。アーム６５ｃは、アーム６５ａよりも後方において、その一端部が回転軸６６ｄを介してケース６２連結されている。このアーム６５ｃの他端部は、回転軸６６ｃを介してアーム６５ｂと連結されている。   A wheel 67 is attached to the other end of the arm 65b. A rotation shaft 66c to which the arm 65c is connected is disposed slightly behind the middle portion of the arm 65b and slightly behind the other end portion. One end of the arm 65c is connected to the case 62 via a rotation shaft 66d at the rear of the arm 65a. The other end of the arm 65c is connected to the arm 65b through the rotation shaft 66c.

エアシリンダ６３のロッド部は、回転軸６６ｂに接続されている。エアシリンダ６３のロッド部が伸長したとき、リンク機構６４は、図３（ａ）に示すように、退避位置に移動する。また、エアシリンダ６３のロッド部が収縮したとき、リンク機構６４は、図３（ｂ）に示すように、突出位置に移動する。このようなリンク機構６４は、押付機構５１による押し付け反力（符号Ｆ１で示す）を受けたときに、突出位置から退避位置への移動を規制する構成となっている。   The rod portion of the air cylinder 63 is connected to the rotation shaft 66b. When the rod portion of the air cylinder 63 extends, the link mechanism 64 moves to the retracted position as shown in FIG. When the rod portion of the air cylinder 63 contracts, the link mechanism 64 moves to the protruding position as shown in FIG. Such a link mechanism 64 is configured to restrict movement from the protruding position to the retracted position when receiving a pressing reaction force (indicated by reference numeral F1) by the pressing mechanism 51.

すなわち、アーム６５ｂの他端部には、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ（図１参照）に当接する車輪６７が設けられており、その他端部が前方に向かって押し付け反力を受けると、アーム６５ｂは、その中間部近傍の回転軸６６ｃを中心に回転し、アーム６５ｂの一端部の回転軸６６ｂが、後方に向かって押し込まれる（符号Ｆ２で示す）。この方向は、エアシリンダ６３の収縮方向であるため、リンク機構６４は、突出状態を維持できる。なお、このような、簡易的なダウンロック構造としては、飛行機の前輪の出し入れ機構のように、様々な構造を採用し得る。   That is, the other end portion of the arm 65b is provided with a wheel 67 that abuts against the back surface 4a (see FIG. 1) of the flange portion of the penetration 4, and when the other end portion is pushed forward and receives a reaction force, The arm 65b rotates around the rotation shaft 66c in the vicinity of the intermediate portion, and the rotation shaft 66b at one end of the arm 65b is pushed backward (indicated by reference numeral F2). Since this direction is the contraction direction of the air cylinder 63, the link mechanism 64 can maintain the protruding state. In addition, as such a simple down-lock structure, various structures such as a front / rear mechanism of an airplane front wheel can be adopted.

図２に戻り、押付機構５１は、ベース板７０と、押付部７１と、を有する。ベース板７０には、開口７０ａが形成されている。開口７０ａは、フロントチャンバ２１の開口フランジ２１ａの外径よりも僅かに大きく形成され、開口フランジ２１ａが挿通可能な構成となっている。このベース板７０には、開口７０ａの周縁部に沿って等間隔に、計４台の押付部７１が取り付けられている。   Returning to FIG. 2, the pressing mechanism 51 includes a base plate 70 and a pressing portion 71. An opening 70 a is formed in the base plate 70. The opening 70a is formed to be slightly larger than the outer diameter of the opening flange 21a of the front chamber 21, and is configured to allow the opening flange 21a to be inserted therethrough. A total of four pressing portions 71 are attached to the base plate 70 at regular intervals along the peripheral edge of the opening 70a.

これら４台の押付部７１は、開口７０ａに対し、左右対称の配置とされている。押付部７１は、駆動源としてのエアモーター７２と、ボールねじ機構等によりエアモーター７２の回転によって前後方向に進退する押付ロッド７３と、を有する。押付ロッド７３は、開口７０ａに配置され、フロントチャンバ２１の開口フランジ２１ａを背面から押圧する。なお、４台の押付部７１のうち、上方２台の押付部７１のエアモーター７２の向きと、下方２台の押付部７１のエアモーター７２の向きは、設置スペースの関係で異なっている。   These four pressing portions 71 are arranged symmetrically with respect to the opening 70a. The pressing portion 71 includes an air motor 72 as a drive source and a pressing rod 73 that moves forward and backward by rotation of the air motor 72 by a ball screw mechanism or the like. The pressing rod 73 is disposed in the opening 70a and presses the opening flange 21a of the front chamber 21 from the back surface. Of the four pressing portions 71, the direction of the air motor 72 of the upper two pressing portions 71 and the direction of the air motor 72 of the lower two pressing portions 71 are different due to the installation space.

押付機構５１のベース板７０と、反力受け機構５２のベース板６０は、３台のガイド機構８０によって、前後方向に相対移動可能に連結されている。ガイド機構８０は、ガイドフレーム８１に取り付けられている。ガイドフレーム８１は、フロントチャンバ２１の胴部２１ｂに跨る鞍形状を有し、その鞍形状の両下端は連結フレーム８２によって連結され、この連結フレーム８２は、図１に示すフロントチャンバ２１の下部２１ｃ（切粉集塵部）に固定されている。   The base plate 70 of the pressing mechanism 51 and the base plate 60 of the reaction force receiving mechanism 52 are connected by three guide mechanisms 80 so as to be relatively movable in the front-rear direction. The guide mechanism 80 is attached to the guide frame 81. The guide frame 81 has a hook shape straddling the body portion 21b of the front chamber 21, and both lower ends of the hook shape are connected by a connecting frame 82. The connecting frame 82 is a lower portion 21c of the front chamber 21 shown in FIG. It is fixed to the (dust collection part).

クランプ脱出機構５３は、図２に示すように、トグルクランプ５４と、エアシリンダ５５と、を有する、トグルクランプ５４は、反力受け機構５２のベース板６０に固定され、押付機構５１のベース板７０を挟み込んで、ベース板６０，７０を連結させるものである。エアシリンダ５５は、トグルクランプ５４の取手部と対向して設けられており、トグルクランプ５４の取手部をそのロッド部で押し込むことで、遠隔操作により、ベース板６０，７０の連結状態を解除可能とさせるものである。なお、クランプ脱出機構５３は、穿孔作業の後に動作させるものであり、これにより、ベース板６０，７０の前後方向の相対移動が可能となって、リンク機構６４の退避（クランプ解除）が容易になる。   As shown in FIG. 2, the clamp escape mechanism 53 includes a toggle clamp 54 and an air cylinder 55. The toggle clamp 54 is fixed to the base plate 60 of the reaction force receiving mechanism 52, and the base plate of the pressing mechanism 51. The base plates 60 and 70 are connected by sandwiching 70. The air cylinder 55 is provided so as to face the handle portion of the toggle clamp 54. By pushing the handle portion of the toggle clamp 54 with its rod portion, the connected state of the base plates 60 and 70 can be released by remote operation. It is something to be made. The clamp escape mechanism 53 is operated after the drilling operation, and thus the base plates 60 and 70 can be moved relative to each other in the front-rear direction, and the link mechanism 64 can be easily retracted (clamp release). Become.

次に、上記構成のクランプ装置５０の動作について、図４及び図５を参照して詳しく説明する。
図４及び図５は、本発明の実施形態におけるクランプ装置５０の動作を説明する説明図である。なお、図４及び図５では、クランプ装置５０以外の構成は、簡略化している。 Next, the operation of the clamp device 50 having the above configuration will be described in detail with reference to FIGS.
4 and 5 are explanatory diagrams for explaining the operation of the clamp device 50 according to the embodiment of the present invention. 4 and 5, the configuration other than the clamp device 50 is simplified.

先ず、図４（ａ）に示すように、遠隔操作によって、移動台車１０を、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４に近付ける。そして、図４（ｂ）に示すように、クランプ装置５０の反力受け機構５２（ベース板６０）を、閉止板５に当接させる。   First, as shown in FIG. 4A, the movable carriage 10 is brought close to the penetration 4 to which the closing plate 5 is attached by remote control. Then, as shown in FIG. 4B, the reaction force receiving mechanism 52 (base plate 60) of the clamp device 50 is brought into contact with the closing plate 5.

次に、図５（ａ）に示すように、遠隔操作によって、クランプ装置５０の反力受け機構５２（リンク機構６４）を展開させる。具体的には、図３（ｂ）に示すように、エアシリンダ６３を収縮させることで、リンク機構６４をペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ側に突出させる。このとき、リンク機構６４が、ペネトレーション４のフランジ部に接触することがあるが、このリンク機構６４には車輪６７が設けられているため、ペネトレーション４のフランジ部や、その背面４ａ側の構造物（ナット等）に引っ掛かることなく、所定の位置まで突出することができる。   Next, as shown in FIG. 5A, the reaction force receiving mechanism 52 (link mechanism 64) of the clamp device 50 is deployed by remote control. Specifically, as shown in FIG. 3B, the air cylinder 63 is contracted to cause the link mechanism 64 to protrude toward the back surface 4 a side of the flange portion of the penetration 4. At this time, the link mechanism 64 may come into contact with the flange portion of the penetration 4, but since the wheel 67 is provided in the link mechanism 64, the flange portion of the penetration 4 and the structure on the back surface 4 a side thereof. It can project to a predetermined position without being caught by a nut or the like.

次に、図５（ｂ）に示すように、遠隔操作によって、クランプ装置５０の押付機構５１（押付ロッド７３）を前進させる。具体的には、図２に示すエアモーター７２を駆動させることで、押付ロッド７３を前進させる。このように、押付機構５１と反力受け機構５２の各駆動部をエア駆動に統一することで、遠隔穿孔装置１全体の小型化、軽量化に寄与できる。   Next, as shown in FIG.5 (b), the pressing mechanism 51 (pressing rod 73) of the clamp apparatus 50 is advanced by remote control. Specifically, the pressing rod 73 is advanced by driving the air motor 72 shown in FIG. Thus, by unifying each drive part of the pressing mechanism 51 and the reaction force receiving mechanism 52 to air drive, it can contribute to the miniaturization and weight reduction of the remote drilling device 1 as a whole.

押付ロッド７３が前進すると、図５（ｂ）に示すように、隔離装置２０（フロントチャンバ２１）が閉止板５に押し付けられると共に、押付機構５１が相対的に後退する。押付機構５１が後退すると、押付機構５１に連結された反力受け機構５２も一体的に後退し、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａに対して一定距離をあけて配置されたリンク機構６４の車輪６７が、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａに接触し、クランプ状態となる。   When the pressing rod 73 moves forward, as shown in FIG. 5B, the separating device 20 (front chamber 21) is pressed against the closing plate 5 and the pressing mechanism 51 is relatively retracted. When the pressing mechanism 51 is retracted, the reaction force receiving mechanism 52 coupled to the pressing mechanism 51 is also retracted integrally, and the wheels of the link mechanism 64 disposed at a certain distance from the rear surface 4a of the flange portion of the penetration 4. 67 comes into contact with the rear surface 4a of the flange portion of the penetration 4 to be in a clamped state.

クランプ状態となったら、押付機構５１の各押付部７１における押付ロッド７３の押し付け具合を調整することで、フロントチャンバ２１の開口フランジ２１ａを閉止板５に気密に固定することができる。また、このとき、リンク機構６４は、押付機構５１による押し付け反力を受けるが、図３（ｂ）に示すように、簡易的なダウンロック構造を有するため、押付機構５１による押し付け反力を受けたときに、突出位置から退避位置への移動を規制できる。   Once in the clamped state, the opening flange 21a of the front chamber 21 can be airtightly fixed to the closing plate 5 by adjusting the pressing condition of the pressing rod 73 in each pressing portion 71 of the pressing mechanism 51. Further, at this time, the link mechanism 64 receives a pressing reaction force by the pressing mechanism 51, but has a simple down-lock structure as shown in FIG. Movement from the protruding position to the retracted position can be restricted.

このように、本実施形態では、クランプ装置５０を、閉止板５に隔離装置２０を押し付ける押付機構５１と、当該押付機構５１による押し付け反力を受ける反力受け機構５２と、によって構成し、反力受け機構５２は、エアシリンダ６３の伸縮動作という簡易な動作で、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ側に突出可能なリンク機構６４とする。そして、このリンク機構６４は、ペネトレーション４のフランジ部の背面４ａ側に突出し、閉止板５に隔離装置２０を押し付ける際の反力受けとなるため、押付機構５１は、本実施形態のように、閉止板５の中心から上方に偏心した位置に隔離装置２０を固定する場合であっても、隔離装置２０を閉止板５に対し垂直に押し付けることができ、気密を保つことができる。   Thus, in the present embodiment, the clamp device 50 is configured by the pressing mechanism 51 that presses the isolation device 20 against the closing plate 5 and the reaction force receiving mechanism 52 that receives the pressing reaction force by the pressing mechanism 51. The force receiving mechanism 52 is a link mechanism 64 that can project to the back surface 4 a side of the flange portion of the penetration 4 by a simple operation of expanding and contracting the air cylinder 63. The link mechanism 64 protrudes toward the back surface 4a side of the flange portion of the penetration 4 and serves as a reaction force receiver when the isolation device 20 is pressed against the closing plate 5, so that the pressing mechanism 51 is as in this embodiment. Even when the isolation device 20 is fixed at a position eccentrically upward from the center of the closing plate 5, the isolation device 20 can be pressed vertically against the closing plate 5, and airtightness can be maintained.

したがって、上述の本実施形態によれば、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４に隔離装置２０を固定するクランプ装置５０であって、閉止板５に隔離装置２０を押し付ける押付機構５１と、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４のフランジ部の背面４ａに当接し、押付機構５１による押し付け反力を受ける反力受け機構５２と、を有し、反力受け機構５２は、エアシリンダ６３と、エアシリンダ６３の伸縮動作に応じて、背面４ａ側に突出する突出位置と当該突出位置から退避する退避位置との間で移動するリンク機構６４と、を有する、という構成を採用することにより、遠隔操作によって簡易かつ確実な固定が可能となる。   Therefore, according to the above-described embodiment, the clamping device 50 fixes the isolation device 20 to the penetration 4 to which the closing plate 5 is attached, the pressing mechanism 51 pressing the isolation device 20 against the closing plate 5, and the closing plate. 5 includes a reaction force receiving mechanism 52 that abuts against the rear surface 4a of the flange portion of the penetration 4 to which the 5 is attached and receives a pressing reaction force by the pressing mechanism 51. The reaction force receiving mechanism 52 includes an air cylinder 63, an air By adopting a configuration in which a link mechanism 64 that moves between a protruding position that protrudes toward the back surface 4a and a retracted position that retreats from the protruding position in accordance with the expansion and contraction operation of the cylinder 63 is provided, the remote operation By this, simple and reliable fixing becomes possible.

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring drawings, this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.

例えば、上記実施形態では、穿孔装置３０の回転刃３２としてホールソーを例示したが、回転刃３２としてドリルを採用してもよい。   For example, in the above embodiment, a hole saw is illustrated as the rotary blade 32 of the drilling device 30, but a drill may be employed as the rotary blade 32.

また、例えば、上記実施形態では、閉止板５が取り付けられたペネトレーション４に、隔離装置２０を固定するクランプ装置５０を例示したが、クランプ装置５０の固定対象物はこれらに限らないのは言うまでもない。また、このクランプ装置５０は、遠隔穿孔装置１の他に、例えば、ロボットハンドにも適用することができる。また、本実施形態では、リンク機構６４を動作させるシリンダとして、エアシリンダ６３を使用したが、他の環境では、例えば油圧シリンダ等を使用してもよい。   For example, in the said embodiment, although the clamp apparatus 50 which fixes the isolation apparatus 20 to the penetration 4 to which the closing plate 5 was attached was illustrated, it cannot be overemphasized that the fixed object of the clamp apparatus 50 is not restricted to these. . In addition to the remote punching device 1, the clamping device 50 can be applied to, for example, a robot hand. In this embodiment, the air cylinder 63 is used as a cylinder for operating the link mechanism 64. However, in other environments, for example, a hydraulic cylinder or the like may be used.

１ 遠隔穿孔装置
４ ペネトレーション（第１の部材）
４ａ 背面
５ 閉止板（第１の部材）
１０ 移動台車
２０ 隔離装置（第２の部材）
２１ フロントチャンバ
２１ａ 開口フランジ
３０ 穿孔装置
５０ クランプ装置
５１ 押付機構
５２ 反力受け機構
６３ エアシリンダ（シリンダ）
６４ リンク機構
６７ 車輪
７２ エアモーター 1 Remote drilling device 4 Penetration (first member)
4a Back 5 Closing plate (first member)
10 Moving cart 20 Isolation device (second member)
21 Front chamber 21a Opening flange 30 Punching device 50 Clamping device 51 Pressing mechanism 52 Reaction force receiving mechanism 63 Air cylinder (cylinder)
64 Link mechanism 67 Wheel 72 Air motor

Claims (5)

第１の部材に第２の部材を固定するクランプ装置であって、
前記第１の部材に前記第２の部材を押し付ける押付機構と、
前記第１の部材の背面に当接し、前記押付機構による押し付け反力を受ける反力受け機構と、を有し、
前記反力受け機構は、
シリンダと、
前記シリンダの伸縮動作に応じて、前記第１の部材の背面側に突出する突出位置と当該突出位置から退避する退避位置との間で移動するリンク機構と、を有する、ことを特徴とするクランプ装置。 A clamping device for fixing the second member to the first member,
A pressing mechanism that presses the second member against the first member;
A reaction force receiving mechanism that contacts the back surface of the first member and receives a pressing reaction force by the pressing mechanism;
The reaction force receiving mechanism is
A cylinder,
A clamp comprising: a link mechanism that moves between a protruding position that protrudes toward the back side of the first member and a retracted position that retreats from the protruding position in accordance with the expansion and contraction of the cylinder. apparatus. 前記リンク機構は、前記背面に当接する車輪を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のクランプ装置。   The clamp device according to claim 1, wherein the link mechanism includes a wheel that contacts the back surface. 前記リンク機構は、前記押付機構による押し付け反力を受けたときに、前記突出位置から前記退避位置への移動を規制する、ことを特徴とする請求項１または２に記載のクランプ装置。   The clamp device according to claim 1, wherein the link mechanism regulates movement from the protruding position to the retracted position when receiving a pressing reaction force by the pressing mechanism. 前記シリンダは、エアシリンダであり、
前記押付機構は、駆動源としてエアモーターを有する、ことを特徴とする請求項１〜３のクランプ装置。 The cylinder is an air cylinder;
The clamp device according to claim 1, wherein the pressing mechanism includes an air motor as a drive source. 移動台車と、
前記移動台車に搭載された隔離装置と、
前記隔離装置に連結された穿孔装置と、
前記隔離装置を穿孔対象物に固定するクランプ装置と、を有し、
前記クランプ装置として、請求項１〜４のいずれか一項に記載のクランプ装置を有する、ことを特徴とする遠隔穿孔装置。 A mobile trolley,
An isolation device mounted on the mobile carriage;
A perforation device coupled to the isolation device;
A clamping device for fixing the isolation device to an object to be drilled,
A remote drilling device having the clamp device according to any one of claims 1 to 4 as the clamp device.

Images