JP2018108764A - Work vehicle and operation system of work vehicle - Google Patents

Work vehicle and operation system of work vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2018108764A
JP2018108764A JP2016256429A JP2016256429A JP2018108764A JP 2018108764 A JP2018108764 A JP 2018108764A JP 2016256429 A JP2016256429 A JP 2016256429A JP 2016256429 A JP2016256429 A JP 2016256429A JP 2018108764 A JP2018108764 A JP 2018108764A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
gear
control
speed
clutch
operation mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2016256429A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
拓人 澤木
Takuto Sawaki
拓人 澤木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Original Assignee
Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Iseki and Co Ltd, Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd filed Critical Iseki and Co Ltd
Priority to JP2016256429A priority Critical patent/JP2018108764A/en
Publication of JP2018108764A publication Critical patent/JP2018108764A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)
  • Agricultural Machines (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent a work vehicle from being behaved unexpectedly when a passenger and a remote operator perform different operation.SOLUTION: An operation system of a work vehicle can reflect operation of a remote operator or a passenger to operation of the work vehicle according to a mode by switching a remote operation mode and a manual operation mode in response to input of a changeover member (203) which switches the remote operation mode for controlling control object equipment (14a, 24, 25, 42, 48, 97, E4, E6, SC) based upon a signal received from a terminal (TAB) and the manual operation mode for not reflecting a signal to control of the control object equipment (14a, 24, 25, 42, 48, 97, E4, E6, SC) even if receiving a signal from the terminal (TAB). Consequently, it can prevent the work vehicle from being behaved unexpectedly when the passenger and the remote operator perform different operation and enhances safety of the work vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

この発明は、耕うん機、トラクタ等の作業車両に関し、特に、情報端末から遠隔操作が可能な作業車両に関する。   The present invention relates to work vehicles such as a tiller and a tractor, and more particularly to a work vehicle that can be remotely operated from an information terminal.

トラクタ等の作業車両において、タブレット端末等の携帯情報端末とデータ交換可能に通信して、携帯情報端末のタッチパネルディスプレイに車両の操作デバイスを実際の配置に基づいて表示し、画面上に表示された操作デバイスをタッチして操作すると、遠隔操作信号が送信され、作業車両の制御モジュールが受信した遠隔操作信号に基づいて制御信号を出力する技術が公知である（特許文献１）。   A work vehicle such as a tractor communicates with a portable information terminal such as a tablet terminal so that data can be exchanged, and the operation device of the vehicle is displayed on the touch panel display of the portable information terminal based on the actual arrangement and displayed on the screen. When a manipulation device is touched and operated, a remote operation signal is transmitted, and a technique for outputting a control signal based on the remote operation signal received by the control module of the work vehicle is known (Patent Document 1).

特開２０１４−１９２７４０号公報JP 2014-192740 A

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、作業車両に搭乗者がいる場合、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行うと、お互いの操作の意図が反映されず、車両の挙動が安定しない問題がある。   However, in the technique described in Patent Document 1, when there is a passenger on the work vehicle, if the passenger and the remote operator perform different operations, the intention of each other operation is not reflected and the behavior of the vehicle is not stable. There's a problem.

本発明は、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことを技術的課題とする。   It is a technical object of the present invention to prevent a work vehicle from behaving unexpectedly when a passenger and a remote operator perform different operations.

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。   The above-described problems of the present invention are solved by the following solution means.

請求項１記載の発明は、車両に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、を備え、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることを特徴とする作業車両である。   The invention according to claim 1 is a control unit (CA to CC, Pa1) that controls the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) mounted on the vehicle. ) And a terminal (TAB), a communication unit (U1) that communicates signals for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) ), And a remote operation mode for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) based on a signal received from the terminal (TAB), A manual operation mode that does not reflect the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) even if a signal is received from the terminal (TAB). Switching section for switching (203), and the control unit (CA to CC, Pa1) is a work vehicle that switches between a remote operation mode and a manual operation mode according to an input of the switching member (203). .

請求項２記載の発明は、前記車両に設置され、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を操作する操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）と、前記操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）の操作を検出する操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）と、を備え、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御し、前記遠隔操作モードに設定されている場合は、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。   According to a second aspect of the present invention, there is provided an operation member (10, 11) that is installed in the vehicle and operates the device to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC). , 12, 13, 202, 204, 210, 211, 212, 213, 214, 220, 221, 223) and the operation member (10, 11, 12, 13, 202, 204, 210, 211, 212, 213). , 214, 220, 221, 223), and an operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223) for detecting the operation of the control unit (CA to CC). , Pa1) is based on the detected values of the operation detection members (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223). Control devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC), and receive signals from the terminal (TAB) when set to the remote operation mode Prior to the control based on the detection value of the operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223), the control based on the signal received from the terminal (TAB) is executed. The work vehicle according to claim 1, wherein:

請求項３記載の発明は、前記遠隔操作モードに設定されているときに、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を前記手動操作モードに変更することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。   The invention according to claim 3 changes to the detection value of the operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223) when the remote operation mode is set. When there exists, it is a work vehicle of Claim 1 which changes the said control part (CA-CC, Pa1) to the said manual operation mode.

請求項４記載の発明は、作業車両（１）に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御するための入力が可能な入力部（ＴＡＢ１）における入力に応じて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号を送信する送信部（ＴＡＢ３）と、を有する端末（ＴＡＢ）と、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、前記端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、を有する作業車両（１）と、を備えたことを特徴とする作業車両操作システムである。   In the invention according to claim 4, the input for controlling the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) mounted on the work vehicle (1) is provided. A transmission unit (TAB3) that transmits a signal for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) according to the input in the possible input unit (TAB1). ) And a control unit (CA to CC, Pa1) for controlling the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC). And a communication unit (U1) that communicates signals for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) with the terminal (TAB) ) And the terminal (T B) a remote operation mode for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) based on the signal received from B), and from the terminal (TAB) A switching member (203) that switches between manual operation modes that are not reflected in the control of the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) even when signals are received. And a work vehicle (1) having the control unit (CA to CC, Pa1) for switching between a remote operation mode and a manual operation mode in response to an input of the switching member (203). This is a work vehicle operation system.

請求項１，４記載の発明によれば、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることで、モードに応じて遠隔操作者または搭乗者の操作を作業車両の動作に反映させることができる。よって、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことができ、作業車両の安全性が向上する。   According to the first and fourth aspects of the present invention, the remote operation mode or the manual operation mode is switched according to the input of the switching member (203), so that the operation of the remote operator or the passenger is performed according to the mode. This can be reflected in the operation of the vehicle. Therefore, when the passenger and the remote operator perform different operations, the work vehicle can be prevented from behaving unexpectedly, and the safety of the work vehicle is improved.

請求項２記載の発明によれば、遠隔操作モードに設定されている場合は、端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行することで、確実に遠隔操作を行うことができる。   According to the second aspect of the present invention, when the remote operation mode is set, the operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211) that receives a signal from the terminal (TAB). Prior to the control based on the detection values of ˜214, 223), the remote operation can be reliably performed by executing the control based on the signal received from the terminal (TAB).

請求項３記載の発明によれば、遠隔操作モードに設定されているときに、操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を手動操作モードに変更することにより、作業車両の搭乗者の操作意図を確実に車両に反映させることができる。   According to the third aspect of the present invention, when the remote operation mode is set, the detection value of the operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223) is changed. When there is, the control part (CA-CC, Pa1) can be reflected in a vehicle reliably by changing the control part (CA-CC, Pa1) into a manual operation mode.

本発明の作業車両の側面図である。It is a side view of the work vehicle of this invention. 図２は本実施例のトラクタに搭載されたエンジンの説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram of the engine mounted on the tractor of this embodiment. 図３は本実施例の動力伝達装置の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of the power transmission device of this embodiment. 図４は本実施例の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。FIG. 4 is an explanatory diagram of an operation member in front of the seat of the work vehicle according to the present embodiment. 図５は本実施例の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an operation member on the right side of the seat of the work vehicle according to the present embodiment. 図６は本実施例の作業車両操作システムの機能ブロック図である。FIG. 6 is a functional block diagram of the work vehicle operating system of the present embodiment. 図７は本実施例の端末に表示される遠隔操作用の画像の一例の説明図であり、図７（Ａ）は作業制御用の画像の説明図、図７（Ｂ）は走行制御用の画像の説明図、図７（Ｃ）は制動制御用の画像の説明図、図７（Ｄ）は回転数制御用の画像の説明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of an image for remote control displayed on the terminal of this embodiment, FIG. 7A is an explanatory diagram of an image for work control, and FIG. 7B is an image for driving control. FIG. 7C is an explanatory diagram of an image for braking control, and FIG. 7D is an explanatory diagram of an image for rotational speed control. 図８は本実施例の操舵系の説明図である。FIG. 8 is an explanatory diagram of the steering system of this embodiment. 図９は本実施例の自律制御の説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of the autonomous control of the present embodiment.

この発明の実施の形態を、以下に説明する。
（作業車両）
図１は本実施例の作業車両の側面図である。
図１において、本実施例の作業車両操作システムＳでは、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ１は、走行車体の前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。また、機体後部にロータリ耕耘装置１８などの作業機を装着し、ＰＴＯ軸で作業機を駆動する構成としている。 Embodiments of the present invention will be described below.
(Work vehicle)
FIG. 1 is a side view of the work vehicle of the present embodiment.
In FIG. 1, in the work vehicle operating system S of the present embodiment, an agricultural machine tractor 1 as an example of a work vehicle includes front wheels 2, 2 and rear wheels 3, 3 at the front and rear portions of the traveling vehicle body. The rotational power of the engine E mounted in the front engine room 4 is appropriately decelerated by a transmission in the transmission case 5 and transmitted to the front wheels 2 and 2 and the rear wheels 3 and 3. The engine room 4 is configured to be covered with a bonnet 6. In addition, a work machine such as a rotary tiller 18 is attached to the rear part of the machine body, and the work machine is driven by a PTO shaft.

走行車体の上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の内部では、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）や、操作用の各種スイッチ（後述）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、クラッチペダル１２や、アクセルペダル１３、左右ブレーキペダル（後述）等の走行操作具が配置されている。   A cabin 7 is supported on the upper portion of the traveling vehicle body. Inside the cabin 7, a driver's seat 8 is disposed at an upper position of the transmission case 5, and a steering handle 10, a forward / reverse lever 11, a parking brake (not shown) and the like are disposed in front of the driver's seat 8. ing. Further, a speed meter (not shown), various operation switches (described later), and the like are disposed in front of the driver seat 8. A traveling operation tool such as a clutch pedal 12, an accelerator pedal 13, a left and right brake pedal (described later) is disposed in the lower front portion of the driver seat 8.

図１において、ミッションケース５の後部上方には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。   In FIG. 1, a hydraulic cylinder case 14 is provided above the rear portion of the transmission case 5, and lift arms 15 and 15 are pivotally attached to the left and right sides of the hydraulic cylinder case 14. Lift rods 17, 17 are connected between the lift arms 15, 15 and the lower links 16, 16, and a rotary tiller 18, which is a work machine, is connected to the rear of the lower links 16, 16.

油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油が供給されるとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（ロータリ耕耘装置）１８が上昇する。反対に油圧シリンダ１４ａ内の作動油が油圧タンクを兼ねるミッションケース５内に排出されると、リフトアーム１５，１５は下降する。
トラクタ１の走行車体の後方にはロータリ耕耘装置１８が連結されており、該ロータリ耕耘装置１８は、耕耘部１８ａと、耕耘部１８ａ上方を覆うメインカバー１８ｂと、メインカバー１８ｂの後部に枢着されたリヤカバー１８ｃ等を有する。 When hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 14a accommodated in the hydraulic cylinder case 14, the lift arms 15, 15 are rotated upward, and the working machine (rotary tillage) is connected via the lift rod 17, the lower link 16, and the like. (Device) 18 rises. On the contrary, when the hydraulic oil in the hydraulic cylinder 14a is discharged into the transmission case 5 which also serves as a hydraulic tank, the lift arms 15 and 15 are lowered.
A rotary tiller 18 is connected to the rear of the traveling vehicle body of the tractor 1, and the rotary tiller 18 is pivotally attached to a tiller 18a, a main cover 18b covering the top of the tiller 18a, and a rear part of the main cover 18b. A rear cover 18c and the like.

（エンジン）
図２は本実施例のトラクタに搭載されたエンジンの説明図である。
図２において、エンジンＥの一例としての蓄圧式燃料噴射装置は、例えば、多気筒ディーゼル機関に適用されるものであるが、ガソリン機関でもよい。そして、蓄圧式燃料噴射装置は、燃料を適宜に制御する噴射圧力に蓄圧するコモンレールＥ１と、このコモンレールＥ１に取り付けられるレール圧センサＥ２と、燃料タンクＥ３より汲み上げた燃料を加圧してコモンレールＥ１に圧送する燃料高圧ポンプＥ４と、コモンレールＥ１に蓄圧された高圧燃料をエンジンＥのシリンダＥ５内に噴射する高圧インジェクタＥ６と、前記燃料高圧ポンプＥ４と高圧インジェクタＥ６やその他の制御などの動作を制御するエンジン制御部ＣＢ（ＥＣＵ：Ｅｎｇｉｎｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等から構成される。 (engine)
FIG. 2 is an explanatory diagram of the engine mounted on the tractor of this embodiment.
In FIG. 2, the pressure accumulation type fuel injection device as an example of the engine E is applied to, for example, a multi-cylinder diesel engine, but may be a gasoline engine. The accumulator fuel injection device pressurizes the common rail E1 that accumulates fuel to an injection pressure that appropriately controls the fuel, the rail pressure sensor E2 that is attached to the common rail E1, and the fuel pumped up from the fuel tank E3 to the common rail E1. The fuel high-pressure pump E4 for pumping, the high-pressure injector E6 for injecting the high-pressure fuel accumulated in the common rail E1 into the cylinder E5 of the engine E, the fuel high-pressure pump E4, the high-pressure injector E6, and other control operations are controlled. The engine control unit CB (ECU: Engine Control Unit) is configured.

このように、コモンレールＥ１は、エンジンＥの各シリンダＥ５へ噴射する燃料を、要求された出力に必要な圧力とするものである。
前記燃料タンクＥ３内の燃料は吸入通路により燃料フィルタＥ７を介してエンジンＥで駆動される燃料高圧ポンプＥ４に吸入され、この燃料高圧ポンプＥ４によって加圧された高圧燃料は吐出通路Ｅ８によりコモンレールＥ１に導かれて蓄えられる。 Thus, the common rail E1 makes the fuel injected into each cylinder E5 of the engine E a pressure necessary for the required output.
The fuel in the fuel tank E3 is sucked into the fuel high pressure pump E4 driven by the engine E through the fuel filter E7 through the suction passage, and the high pressure fuel pressurized by the fuel high pressure pump E4 is discharged to the common rail E1 through the discharge passage E8. To be stored.

コモンレールＥ１内の高圧燃料は各高圧燃料供給通路Ｅ９により気筒数分の高圧インジェクタＥ６（Ｅ６ａ，Ｅ６ｂ，Ｅ６ｃ，Ｅ６ｄ）に供給され、エンジン制御部ＣＢからの指令に基づき、高圧インジェクタＥ６が作動して、高圧燃料がエンジンＥの各シリンダＥ５室内に噴射供給され、各高圧インジェクタＥ６での余剰燃料（リターン燃料）は各リターン通路Ｅ１０により共通のリターン通路Ｅ１０ａへ導かれ、この共通のリターン通路Ｅ１０ａによって燃料タンクＥ３へ戻される。   The high-pressure fuel in the common rail E1 is supplied to the high-pressure injectors E6 (E6a, E6b, E6c, E6d) corresponding to the number of cylinders through the high-pressure fuel supply passages E9, and the high-pressure injector E6 is operated based on a command from the engine control unit CB. Thus, high pressure fuel is injected into each cylinder E5 chamber of the engine E, and surplus fuel (return fuel) in each high pressure injector E6 is led to a common return passage E10a by each return passage E10, and this common return passage E10a. Is returned to the fuel tank E3.

また、コモンレールＥ１内の燃料圧力（コモンレール圧）を制御するため、燃料高圧ポンプＥ４に圧力制御弁Ｅ１１が設けられており、この圧力制御弁Ｅ１１はエンジン制御部ＣＢからの信号によって、燃料高圧ポンプＥ４から燃料タンクＥ３への余剰燃料の共通のリターン通路Ｅ１０ａの流路面積を調整するものであり、これによりコモンレールＥ１側への燃料供給量を調整してコモンレール圧を制御することができる。
具体的には、エンジンＥの運転条件に応じて目標コモンレール圧を設定し、レール圧センサＥ２により検出されるコモンレール圧が目標コモンレール圧と一致するよう、圧力制御弁Ｅ１１を介してコモンレール圧をフィードバック制御する構成としている。
なお、高圧インジェクタＥ６が燃料の供給を停止すると、エンジンＥが停止する。 Further, in order to control the fuel pressure (common rail pressure) in the common rail E1, a pressure control valve E11 is provided in the fuel high pressure pump E4. The pressure control valve E11 is controlled by a signal from the engine control unit CB. This adjusts the flow area of the common return passage E10a for surplus fuel from E4 to the fuel tank E3, and thereby the fuel supply amount to the common rail E1 side can be adjusted to control the common rail pressure.
Specifically, the target common rail pressure is set according to the operating condition of the engine E, and the common rail pressure is fed back via the pressure control valve E11 so that the common rail pressure detected by the rail pressure sensor E2 matches the target common rail pressure. It is configured to control.
Note that when the high-pressure injector E6 stops supplying fuel, the engine E stops.

（動力伝達装置）
図３は本実施例の動力伝達装置の説明図である。
図３において、ミッションケース５内の動力伝達装置Ｄについて説明すると、エンジンＥの出力軸２０の回転が入力軸２１に伝動され、この入力軸２１に固着の第１入力ギヤ２２と第２入力ギヤ２３がそれぞれ第１高・低クラッチ２４の第１低速ギヤ２６と第２高・低クラッチ２５の第２低速ギヤ２７及び第１高・低クラッチ２４の第１高速ギヤ３０と第２高・低クラッチ２５の第２高速ギヤ３１に噛み合って回転駆動するようになっている。第１入力ギヤ２２と各低速ギヤ２６，２７との歯数の組み合わせによる減速比と、第２入力ギヤ２３と各高速ギヤ３０，３１との歯数の組み合わせによる減速比は異なっており、各高速ギヤ３０，３１に繋がれた場合のほうが各クラッチ軸２８，２９が高速で回転するように設定されている。 (Power transmission device)
FIG. 3 is an explanatory diagram of the power transmission device of this embodiment.
In FIG. 3, the power transmission device D in the transmission case 5 will be described. The rotation of the output shaft 20 of the engine E is transmitted to the input shaft 21, and the first input gear 22 and the second input gear fixed to the input shaft 21. 23, a first low speed gear 26 of the first high / low clutch 24, a second low speed gear 27 of the second high / low clutch 25, and a first high speed gear 30 of the first high / low clutch 24, and a second high / low, respectively. The clutch 25 meshes with the second high speed gear 31 and is driven to rotate. The reduction ratio by the combination of the number of teeth of the first input gear 22 and each of the low speed gears 26 and 27 and the reduction ratio by the combination of the number of teeth of the second input gear 23 and each of the high speed gears 30 and 31 are different. The clutch shafts 28 and 29 are set to rotate at a higher speed when connected to the high speed gears 30 and 31.

第１高・低クラッチ２４と第２高・低クラッチ２５は、同一の油圧多板クラッチで、それぞれ入力軸２１の回転を同一減速比で高・低の二段に減速して第１クラッチ軸２８と第２クラッチ軸２９に伝動することになる。すなわち、第１高・低クラッチ２４（１，３速クラッチ）において第１低速ギヤ２６に繋がれると、第１クラッチ軸２８に低速回転が伝達され、第１高速ギヤ３０に繋がれると第１クラッチ軸２８に高速回転が伝達される。また、第２高・低クラッチ２５（２，４速クラッチ）において第２低速ギヤ２７に繋がれると、第２クラッチ軸２９に低速回転が伝達され、第２高速ギヤ３１に繋がれると第２クラッチ軸２９に高速回転が伝達される。   The first high / low clutch 24 and the second high / low clutch 25 are the same hydraulic multi-plate clutch, and each of the first clutch shafts decelerates the rotation of the input shaft 21 to two stages of high and low at the same reduction ratio. 28 and the second clutch shaft 29 are transmitted. That is, when the first high / low clutch 24 (the first and third speed clutch) is connected to the first low speed gear 26, the low speed rotation is transmitted to the first clutch shaft 28, and when the first high / low clutch 24 is connected to the first high speed gear 30. High speed rotation is transmitted to the clutch shaft 28. Further, when the second high / low clutch 25 (second and fourth speed clutch) is connected to the second low speed gear 27, low speed rotation is transmitted to the second clutch shaft 29, and when the second high speed gear 31 is connected to the second high speed gear 31, the second speed is reduced. High speed rotation is transmitted to the clutch shaft 29.

第１クラッチ軸２８には、低速伝達ギヤ３５ａが固着され、低速伝動軸３４には低速被伝達ギヤ３５ｂが固着されている。低速被伝達ギヤ３５ｂは低速伝達ギヤ３５ａに噛み合っている。また、第２クラッチ軸２９には、高速伝達ギヤ３３ａが固着され、高速伝動軸３２には高速被伝達ギヤ３３ｂが固着されている。高速被伝達ギヤ３３ｂは高速伝達ギヤ３３ａに噛み合っている。そして、低速ギヤ３５ａ，３５ｂの歯数の組み合わせによる減速比と、高速ギヤ３３ａ，３３ｂの歯数の組み合わせによる減速比が異なっており、入力軸２１の回転が同一の場合に、高速伝動軸３２に伝達される回転数の方が、低速伝動軸３４に伝達される回転数よりも高速になるように各減速比が設定されている。   A low speed transmission gear 35 a is fixed to the first clutch shaft 28, and a low speed transmitted gear 35 b is fixed to the low speed transmission shaft 34. The low speed transmitted gear 35b meshes with the low speed transmission gear 35a. A high speed transmission gear 33 a is fixed to the second clutch shaft 29, and a high speed transmitted gear 33 b is fixed to the high speed transmission shaft 32. The high speed transmitted gear 33b meshes with the high speed transmission gear 33a. When the reduction ratio by the combination of the number of teeth of the low-speed gears 35a and 35b is different from the reduction ratio by the combination of the number of teeth of the high-speed gears 33a and 33b and the rotation of the input shaft 21 is the same, the high-speed transmission shaft 32. Each speed reduction ratio is set so that the number of rotations transmitted to the speed is higher than the number of rotations transmitted to the low-speed transmission shaft 34.

高速伝動軸３２には、第２小ギヤ３７と第２大ギヤ３８が支持されている。低速伝動軸３４には、第１小ギヤ４３と第１大ギヤ４４とが支持されている。第１小ギヤ４３および第２小ギヤ３７は、第３低速ギヤ４０に噛み合っている。また、第１大ギヤ４４および第２大ギヤ３８は、第３高速ギヤ４１に噛み合っている。第３低速ギヤ４０および第３高速ギヤ４１は、第３高・低クラッチ４２（高、低速クラッチ）の第１伝動軸３９に支持されている。   A second small gear 37 and a second large gear 38 are supported on the high-speed transmission shaft 32. A first small gear 43 and a first large gear 44 are supported on the low speed transmission shaft 34. The first small gear 43 and the second small gear 37 are engaged with the third low speed gear 40. Further, the first large gear 44 and the second large gear 38 mesh with the third high speed gear 41. The third low speed gear 40 and the third high speed gear 41 are supported by the first transmission shaft 39 of the third high / low clutch 42 (high, low speed clutch).

第３低速ギヤ４０と各小ギヤ３７，４３との歯数の組み合わせによる減速比と、第３高速ギヤ４１と各大ギヤ３８，４４との歯数の組み合わせによる減速比は異なっており、各大ギヤ３８，４４に繋がれた場合のほうが、第１伝動軸３９が高速で回転するように設定されている。   The reduction ratio due to the combination of the number of teeth of the third low speed gear 40 and each of the small gears 37 and 43 and the reduction ratio due to the combination of the number of teeth of the third high speed gear 41 and each of the large gears 38 and 44 are different. The first transmission shaft 39 is set to rotate at a higher speed when connected to the large gears 38 and 44.

したがって、実施例では、第１高・低クラッチ２４において第１低速ギヤ２６に繋がれた場合に最も低速の「１速」、第２高・低クラッチ２５において第２低速ギヤ２７に繋がれた場合に「２速」、第１高・低クラッチ２４において第１高速ギヤ３０に繋がれた場合に「３速」、第２高・低クラッチ２５において第２高速ギヤ３１に繋がれた場合に「４速」となるように設定される。そして、第３高・低クラッチ４２において、各小ギヤ３７，４３に繋がれた場合に「低速」となり、各大ギヤ３８，４４に繋がれた場合に「高速」となる。これにより、第１入力軸２１の回転が第１伝動軸３９で低速４段と高速４段の計８段に変速されることになる。
ここまでの多段変速装置１５０で主変速部を構成し、操縦者が操作に応じて、走行制御部ＣＡで自動的に第１・第２の高・低クラッチ２４，２５を制御して４段に変速される。 Therefore, in the embodiment, when the first high / low clutch 24 is connected to the first low speed gear 26, the lowest speed “first speed”, and the second high / low clutch 25 is connected to the second low speed gear 27. "2nd speed", when the first high / low clutch 24 is connected to the first high speed gear 30, "3rd speed", when the second high / low clutch 25 is connected to the second high speed gear 31 It is set to be “4th speed”. The third high / low clutch 42 is “low speed” when connected to the small gears 37, 43, and “high speed” when connected to the large gears 38, 44. As a result, the rotation of the first input shaft 21 is shifted by the first transmission shaft 39 to a total of 8 speeds of 4 low speeds and 4 high speeds.
The multi-speed transmission 150 up to this point constitutes the main transmission, and the driver automatically controls the first and second high / low clutches 24, 25 according to the operation of the four-speed by the traveling control unit CA. The speed is changed.

第１伝動軸３９は、第２伝動軸４５に連結され、第２伝動軸４５には、第７ギヤ４６と第８ギヤ４７が固着され、正逆クラッチ（クラッチ部材、前後進クラッチ）４８の正転クラッチギヤ４９と逆転軸５２の逆転ギヤ５１に噛み合わされ、逆転ギヤ５１が逆転クラッチギヤ５０と噛み合っている。従って、正逆クラッチ４８を正転クラッチギヤ４９に繋ぐと、正転状態で正逆クラッチ４８に連結の副変速軸５３に伝動され、正逆クラッチ４８を逆転クラッチギヤ５０に繋ぐと、逆転状態で副変速軸５３に伝動される。   The first transmission shaft 39 is connected to the second transmission shaft 45, and a seventh gear 46 and an eighth gear 47 are fixed to the second transmission shaft 45, and a forward / reverse clutch (clutch member, forward / reverse clutch) 48 is fixed. The forward rotation clutch gear 49 is engaged with the reverse rotation gear 51 of the reverse rotation shaft 52, and the reverse rotation gear 51 is engaged with the reverse rotation clutch gear 50. Therefore, when the forward / reverse clutch 48 is connected to the forward clutch gear 49, the forward transmission state is transmitted to the auxiliary transmission shaft 53 connected to the forward / reverse clutch 48, and when the forward / reverse clutch 48 is connected to the reverse clutch gear 50, the reverse rotation state is established. Is transmitted to the auxiliary transmission shaft 53.

副変速軸５３には、第９ギヤ５４と第１０ギヤ５５が固着され、それぞれ第３シンクロチェンジ５８の第３シンクロ小ギヤ５６と第３シンクロ大ギヤ５９に噛み合っている。第３シンクロチェンジ５８を第３シンクロ小ギヤ５６側に繋ぐと、第９ギヤ５４から第３シンクロ小ギヤ５６に伝動した回転で第５伝動軸６０が増速して高速で駆動され、第３シンクロチェンジ５８を第３シンクロ大ギヤ５９に繋ぐと、第１０ギヤ５５から第３シンクロ大ギヤ５９に伝動した回転で第５伝動軸６０が減速して中速で駆動される。   A ninth gear 54 and a tenth gear 55 are fixed to the auxiliary transmission shaft 53 and mesh with the third synchro small gear 56 and the third synchro large gear 59 of the third sync change 58, respectively. When the third sync change 58 is connected to the third sync small gear 56 side, the fifth transmission shaft 60 is accelerated by the rotation transmitted from the ninth gear 54 to the third sync small gear 56, and is driven at a high speed. When the synchro change 58 is connected to the third synchro large gear 59, the fifth transmission shaft 60 is decelerated by the rotation transmitted from the tenth gear 55 to the third synchro large gear 59 and driven at a medium speed.

第３シンクロチェンジ５８を中立にすると、第１０ギヤ５５の回転が第３シンクロ大ギヤ５９に伝動され、第３シンクロ大ギヤ５９側に固着の第１１ギヤ５７から第４シンクロ小ギヤ６９に伝動されるようになっている。
第４シンクロチェンジ７１を第４シンクロ小ギヤ６９側に繋ぐと、第４シンクロ小ギヤ６９の回転が第１６ギヤ７４の回転となって低速となり、第４シンクロチェンジ７１を第４シンクロ大ギヤ７２側に繋ぐと、第４シンクロ小ギヤ６９の回転が第１５ギヤ７０から第１７ギヤ７５と第１８ギヤ７６と第４シンクロ大ギヤ７２に伝動されて第１６ギヤ７４が超低速となる。 When the third sync change 58 is made neutral, the rotation of the tenth gear 55 is transmitted to the third sync large gear 59, and transmitted from the eleventh gear 57 fixed on the third sync large gear 59 side to the fourth sync small gear 69. It has come to be.
When the fourth sync change 71 is connected to the fourth sync small gear 69 side, the rotation of the fourth sync small gear 69 is rotated by the rotation of the sixteenth gear 74, and the fourth sync change 71 is changed to the fourth sync big gear 72. When connected to the side, the rotation of the fourth sync small gear 69 is transmitted from the fifteenth gear 70 to the seventeenth gear 75, the eighteenth gear 76, and the fourth synchro large gear 72, and the sixteenth gear 74 becomes ultra-low speed.

さらに、第１６ギヤ７４は、前記第５伝動軸６０に固着の第１２ギヤ６１と噛み合って第５伝動軸６０を駆動する。この第５伝動軸６０の軸端に固着の第１ベベルギヤ６２がリヤベベルギヤケース６４の第２ベベルギヤ６３と噛み合っていて、リヤベベルギヤケース６４のベベル出力軸６５から第１３ギヤ６６と第１４ギヤ６７を介して後輪出力軸６８を回転して後輪３を駆動する。
前記符号５３〜７６を付した各部材により本実施例の副変速部５３〜７６が構成されている。 Further, the sixteenth gear 74 meshes with the twelfth gear 61 fixed to the fifth transmission shaft 60 to drive the fifth transmission shaft 60. The first bevel gear 62 fixed to the shaft end of the fifth transmission shaft 60 meshes with the second bevel gear 63 of the rear bevel gear case 64, and the 13th gear 66 and the 14th gear 67 from the bevel output shaft 65 of the rear bevel gear case 64. , The rear wheel output shaft 68 is rotated to drive the rear wheel 3.
The sub-transmission parts 53 to 76 of the present embodiment are constituted by the members given the reference numerals 53 to 76.

また、第５伝動軸６０には、第２１ギヤ１１７が固着され、副変速軸５３に軸支された第３筒軸１１９に固着の第２２ギヤ１１８と第２３ギヤ１４８を介して第１前輪駆動軸７８の第１９ギヤ７７に伝動して、前記第５伝動軸６０の回転が第１前輪駆動軸７８に伝動されている。   Further, a 21st gear 117 is fixed to the fifth transmission shaft 60, and a first front wheel is connected via a 22nd gear 118 and a 23rd gear 148 fixed to a third tube shaft 119 supported by the auxiliary transmission shaft 53. The rotation of the fifth transmission shaft 60 is transmitted to the first front wheel drive shaft 78 by being transmitted to the 19th gear 77 of the drive shaft 78.

この第１前輪駆動軸７８から前輪増速クラッチ７９を介して第２前輪駆動軸８５に伝動し、第３前輪駆動軸８６と第４前輪駆動軸８７と前輪駆動ベベル軸８８に引き継いで伝動し、前輪駆動ベベル軸８８の軸端に固着の第１前ベベルギヤ８９がフロントベベルケース９０の第２フロントベベルギヤ１１５と噛み合っていて、フロントベベルケース９０のフロントベベル出力軸９１から第１フロントベベルギヤ９２と前輪駆動軸１１６と第２ベベルギヤ組９３を介して前輪出力軸９４を回転して前輪２を駆動する。   The power is transmitted from the first front wheel drive shaft 78 to the second front wheel drive shaft 85 via the front wheel speed increasing clutch 79 and is transferred to the third front wheel drive shaft 86, the fourth front wheel drive shaft 87, and the front wheel drive bevel shaft 88. The first front bevel gear 89 fixed to the shaft end of the front wheel drive bevel shaft 88 meshes with the second front bevel gear 115 of the front bevel case 90, and the front bevel output shaft 91 of the front bevel case 90 to the first front bevel gear 92 The front wheel output shaft 94 is rotated via the front wheel drive shaft 116 and the second bevel gear set 93 to drive the front wheel 2.

前輪増速クラッチ（駆動切替クラッチ部材、４ＷＤクラッチ）７９を前輪等速ギヤ８２側に接続すると、第１前輪駆動軸７８の回転駆動がそのまま第２前輪駆動軸８５に伝達されて通常の４輪駆動となり、前輪増速クラッチ７９を前輪増速ギヤ８４側に接続すると、第１前輪駆動軸７８の回転駆動が前輪等速ギヤ８２から第一増速ギヤ８１、第二増速ギヤ８３を介して増速された回転が第２前輪駆動軸８５に伝達されて前輪増速４輪駆動となる。さらに前輪増速クラッチ７９を中立状態にすると、前輪２に動力は伝達されないため、後輪の２輪駆動となる。   When the front wheel acceleration clutch (drive switching clutch member, 4WD clutch) 79 is connected to the front wheel constant speed gear 82 side, the rotational drive of the first front wheel drive shaft 78 is transmitted to the second front wheel drive shaft 85 as it is, and the normal four wheels When the front wheel speed increasing clutch 79 is connected to the front wheel speed increasing gear 84 side, the first front wheel driving shaft 78 is driven to rotate from the front wheel constant speed gear 82 via the first speed increasing gear 81 and the second speed increasing gear 83. The increased rotation speed is transmitted to the second front wheel drive shaft 85, and front wheel increased speed four-wheel drive is performed. Further, when the front wheel acceleration clutch 79 is set to the neutral state, power is not transmitted to the front wheel 2, so that the rear wheel is driven by two wheels.

前記第２入力ギヤ２３にＰＴＯクラッチ９７のＰＴＯクラッチギヤ９６を噛み合わせてＰＴＯクラッチ９７でＰＴＯ出力軸１１１への動力断続を行うようにしている。
第１ＰＴＯ軸９５には、ＰＴＯ変速部１５７が設けられ、第１ＰＴＯギヤ９８と第２ＰＴＯギヤ９９と第５シンクロチェンジ１５１の第５シンクロ小ギヤ１００と第５シンクロ大ギヤ１０１を装着し、第２ＰＴＯ軸１０７には、第２０ギヤ１０２と第２４ギヤ１５２と第２６ギヤ１０３と第２５ギヤ１５３を固着し、カウンタ軸１０６にＰＴＯ逆転ギヤ１０５を軸支している。 The PTO clutch gear 96 of the PTO clutch 97 is engaged with the second input gear 23 so that the power is intermittently connected to the PTO output shaft 111 by the PTO clutch 97.
The first PTO shaft 95 is provided with a PTO speed change portion 157, and the first PTO gear 98, the second PTO gear 99, the fifth synchro small gear 100 of the fifth sync change 151, and the fifth synchro large gear 101 are mounted on the first PTO gear 95. A twentieth gear 102, a twenty-fourth gear 152, a twenty-sixth gear 103, and a twenty-fifth gear 153 are fixed to the shaft 107, and a PTO reverse gear 105 is pivotally supported on the counter shaft 106.

第１ＰＴＯギヤ９８をスライドして第２０ギヤ１０２に噛み合わせると、第２ＰＴＯ軸１０７が２速になり、第１ＰＴＯギヤ９８をスライドして第２ＰＴＯギヤ９９に係合すると、第１ＰＴＯ軸９５の回転が第２ＰＴＯギヤ９９と第２４ギヤ１５２を介して第２ＰＴＯ軸１０７に伝わって４速となり、第５シンクロチェンジ１５１を第５シンクロ小ギヤ１００に繋ぐと、第５シンクロ小ギヤ１００から第２６ギヤ１０３に伝動して１速となり、第５シンクロチェンジ１５１を第５シンクロ大ギヤ１０１に繋ぐと、第５シンクロ大ギヤ１０１から第２５ギヤ１５３に伝動して３速となり、ＰＴＯ逆転ギヤ１０５を第１ＰＴＯギヤ９８と第２０ギヤ１０２に噛み合わせると、第１ＰＴＯ軸９５の回転が第１ＰＴＯギヤ９８からＰＴＯ逆転ギヤ１０５を経て第２０ギヤ１０２に伝動されて第２ＰＴＯ軸１０７に伝わって逆回転となる。   When the first PTO gear 98 is slid and meshed with the twentieth gear 102, the second PTO shaft 107 becomes the second speed, and when the first PTO gear 98 is slid and engaged with the second PTO gear 99, the first PTO shaft 95 rotates. Is transmitted to the second PTO shaft 107 via the second PTO gear 99 and the 24th gear 152 to become the fourth speed, and when the fifth sync change 151 is connected to the fifth sync small gear 100, the fifth sync small gear 100 to the 26th gear. When the fifth synchro change gear 151 is connected to the fifth synchro large gear 101, the fifth synchro gear 101 is transmitted from the fifth synchro large gear 101 to the 25th gear 153, and the third gear is set. When meshed with the 1PTO gear 98 and the twentieth gear 102, the rotation of the first PTO shaft 95 is changed from the first PTO gear 98 to the PTO reverse gear 10. A reverse rotation transmitted to the 2PTO shaft 107 is transmitted to the 20th gear 102 through.

第２ＰＴＯ軸１０７の回転は、第３ＰＴＯ軸１５６を介して第４ＰＴＯ軸１０８に伝動し、第１ＰＴＯ出力ギヤ１０９と第２ＰＴＯ出力ギヤ１１０でさらに減速してＰＴＯ出力軸１１１を駆動する。   The rotation of the second PTO shaft 107 is transmitted to the fourth PTO shaft 108 via the third PTO shaft 156, and is further decelerated by the first PTO output gear 109 and the second PTO output gear 110 to drive the PTO output shaft 111.

（操作部材の説明）
図４は本実施例の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。
図５は本実施例の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。
図４において、キャビン７の室内には、運転座席８から作業者が操作可能な範囲にステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、メインキー２０１、耕耘の深さを調整するための耕深調整ダイヤル２０２、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える遠隔操作モード切換スイッチ２０３（切換部材）が配置されている。また、ステアリングハンドル１０の下方には、クラッチペダル１２やアクセルペダル１３、左ブレーキペダルＰ１、右ブレーキペダルＰ２等の操作部材が配置されている。 (Explanation of operation members)
FIG. 4 is an explanatory diagram of an operation member in front of the seat of the work vehicle according to the present embodiment.
FIG. 5 is an explanatory diagram of an operation member on the right side of the seat of the work vehicle according to the present embodiment.
In FIG. 4, in the cabin 7, the steering handle 10, the forward / reverse lever 11, the main key 201, and the tilling depth adjustment dial for adjusting the depth of tillage are within the range that can be operated by the operator from the driver seat 8. 202, a remote operation mode switching switch 203 (switching member) for switching between the remote operation mode and the manual operation mode is disposed. Further, operation members such as a clutch pedal 12, an accelerator pedal 13, a left brake pedal P1, and a right brake pedal P2 are disposed below the steering handle 10.

図５において、キャビン７の右側の前部には、副変速レバー２１０が配置されている。副変速レバー２１０は、前方の低速位置と後方の中速位置との間で切り替え可能に構成されている。副変速レバー２１０の上部後面には、主変速を増減させるための主変速操作部材２１１が設けられている。本実施例の主変速操作部材２１１は、主変速を増速させるための主変速増速スイッチ２１１ａと、主変速を減速させるための主変速減速スイッチ２１１ｂとを有する。また、副変速レバー２１０の前面には、前後進クラッチ４８の入切を行うためのクラッチボタン２１２が設置されている。副変速レバー２１０の後側には、予め設定された定回転Ａと定回転Ｂとで作業を行うための定回転スイッチ２１３が配置されている。定回転スイッチ２１３の後ろ側には、ＰＴＯクラッチ９７の入切を行うためのＰＴＯスイッチ２１４が配置されている。ＰＴＯスイッチ２１４の後側には、操作パネル２１６が設置されている。操作パネル２１６には、定回転スイッチ２１３の入力された場合のエンジンＥの回転数の設定値（定回転Ａ，Ｂ）を増減させるための回転数増減スイッチ（アクセルメモリ増減スイッチ）２１７や、ブレーキの圧力を調整するためのブレーキ調整ダイヤル２１８等が設置されている。   In FIG. 5, an auxiliary transmission lever 210 is disposed at the front part on the right side of the cabin 7. The auxiliary transmission lever 210 is configured to be switchable between a front low speed position and a rear middle speed position. A main transmission operation member 211 for increasing or decreasing the main transmission is provided on the upper rear surface of the sub transmission lever 210. The main transmission operating member 211 of this embodiment includes a main transmission acceleration switch 211a for increasing the main transmission and a main transmission deceleration switch 211b for decelerating the main transmission. In addition, a clutch button 212 for turning on and off the forward / reverse clutch 48 is provided on the front surface of the auxiliary transmission lever 210. On the rear side of the auxiliary transmission lever 210, a constant rotation switch 213 for performing work with a predetermined constant rotation A and constant rotation B is disposed. A PTO switch 214 for turning on and off the PTO clutch 97 is disposed behind the constant rotation switch 213. On the rear side of the PTO switch 214, an operation panel 216 is installed. The operation panel 216 includes a rotation speed increase / decrease switch (accelerator memory increase / decrease switch) 217 for increasing / decreasing the set value (constant rotation A, B) of the rotation speed of the engine E when the constant rotation switch 213 is input, A brake adjustment dial 218 or the like for adjusting the pressure is installed.

副変速レバー２１０の左側（キャビン７の内側）には、作業機昇降レバー２２０が配置されている。本実施例の作業機昇降レバー２２０は、作業機１８を８段階で高さ調整可能に構成されている。作業機昇降レバー２２０の内側には、エンジンＥの回転数を調整するためのアクセルレバー２２１が配置されている。作業機昇降レバー２２０の後側には、作業機昇降スイッチ２２２が配置されている。作業機昇降スイッチ２２２は、作業機１８をワンタッチで上昇または下降させることが可能なように入力可能に構成されている。作業機昇降スイッチ２２２の後側には、主変速を増減させるための主変速増減スイッチ２２３が配置されている。   On the left side of the auxiliary transmission lever 210 (inside the cabin 7), a work implement elevating lever 220 is disposed. The working machine lifting lever 220 of the present embodiment is configured so that the height of the working machine 18 can be adjusted in eight stages. An accelerator lever 221 for adjusting the rotational speed of the engine E is disposed inside the work implement lifting lever 220. A work implement lift switch 222 is disposed on the rear side of the work implement lift lever 220. The work implement raising / lowering switch 222 is configured to allow input so that the work implement 18 can be raised or lowered with one touch. A main shift increase / decrease switch 223 for increasing / decreasing the main shift is disposed behind the work implement lifting / lowering switch 222.

（機能ブロック図の説明）
図６は本実施例の作業車両の操作システムの機能ブロック図である。
図６において、実施例１の作業車両操作システムＳは、トラクタの制御部ＣＡ〜ＣＣと、制御部の一例としてのメータパネルＰａ１、端末の一例としてのタブレット端末の端末制御部ＣＤ、サーバＳ３や端末Ｓ４の制御部（図示せず）等を有する。各制御部ＣＡ〜ＣＤは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。 (Explanation of functional block diagram)
FIG. 6 is a functional block diagram of an operation system for a work vehicle according to the present embodiment.
In FIG. 6, the work vehicle operation system S of the first embodiment includes a tractor control unit CA to CC, a meter panel Pa1 as an example of a control unit, a terminal control unit CD of a tablet terminal as an example of a terminal, a server S3, A control unit (not shown) of the terminal S4 is included. Each control unit CA to CD includes an input / output interface (I / O) for inputting / outputting signals from / to the outside, a ROM (read only memory) storing programs and information for performing necessary processing, and the like. RAM (random access memory) for temporarily storing various data, a CPU (central processing unit) that performs processing according to a program stored in a ROM, etc., and a small information processing device having an oscillator or the like, so-called It is constituted by a microcomputer, and various functions can be realized by executing a program stored in a storage member such as the ROM, RAM, or nonvolatile memory.

（タブレット端末の制御部）
図６において、タブレット端末ＴＡＢの端末制御部ＣＤは、入力部の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンＴＡＢ２、通信部の一例としての通信モジュールＴＡＢ３等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、端末制御部ＣＤには、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣやサーバＳ３からの信号が入力される。 (Control part of tablet terminal)
In FIG. 6, the terminal control unit CD of the tablet terminal TAB includes signal output elements such as a touch panel TAB1 as an example of an input unit, an input button TAB2 such as a power button and a volume change button, and a communication module TAB3 as an example of a communication unit. The output signal from is input. Therefore, signals from the control units CA to CC of the tractor 1 and the server S3 are input to the terminal control unit CD via the communication module TAB3.

端末制御部ＣＤは、表示器の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、スピーカ（図示せず）、通信モジュールＴＡＢ３、その他の図示しない制御要素に接続されている。端末制御部ＣＤは、各制御要素へ、制御信号を出力している。よって、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに信号を出力可能である。   The terminal control unit CD is connected to a touch panel TAB1 as an example of a display, a speaker (not shown), a communication module TAB3, and other control elements not shown. The terminal control unit CD outputs a control signal to each control element. Therefore, a signal can be output to the control units CA to CC of the tractor 1 via the communication module TAB3.

端末制御部ＣＤは、前記信号出力要素ＴＡＢ１からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素ＣＡ〜ＣＣに制御信号を出力する機能を有している。本実施例の端末制御部ＣＤは、基本ソフトウェアの一例としてのオペレーティングシステムＯＳや、アプリケーションソフトウェアの一例であって、処理手段の一例としての処理ソフトウェアＡＰ１、その他の、図示しないアプリケーションソフトウェア（インターネットブラウザや文書作成ソフトウェア等）を有する。   The terminal control unit CD has a function of executing processing according to an input signal from the signal output element TAB1 and outputting a control signal to each of the control elements CA to CC. The terminal control unit CD of the present embodiment is an operating system OS as an example of basic software and an example of application software. The processing software AP1 as an example of processing means, and other application software (not shown) (Internet browser, Document creation software).

図７は本実施例の端末に表示される遠隔操作用の画像の一例の説明図であり、図７（Ａ）は作業制御用の画像の説明図、図７（Ｂ）は走行制御用の画像の説明図、図７（Ｃ）は制動制御用の画像の説明図、図７（Ｄ）は回転数制御用の画像の説明図である。
図７において、本実施例の処理ソフトウェアＡＰ１は、タッチパネルＴＡＢ１に、トラクタ１の遠隔操作用の画像３１０，３２０，３３０，３４０を表示する。なお、各画像３１０〜３４０は、いずれか１つがタッチパネルＴＡＢ１に表示され、タッチパネルＴＡＢ１に対して、画像３１０〜３４０を切り換える操作（スクロール入力、フリック入力）がされると、次の画像３１０〜３４０が表示される。 FIG. 7 is an explanatory diagram of an example of an image for remote control displayed on the terminal of this embodiment, FIG. 7A is an explanatory diagram of an image for work control, and FIG. 7B is an image for driving control. FIG. 7C is an explanatory diagram of an image for braking control, and FIG. 7D is an explanatory diagram of an image for rotational speed control.
In FIG. 7, the processing software AP1 of the present embodiment displays images 310, 320, 330, and 340 for remote operation of the tractor 1 on the touch panel TAB1. Any one of the images 310 to 340 is displayed on the touch panel TAB1, and when an operation (scroll input or flick input) for switching the images 310 to 340 is performed on the touch panel TAB1, the next images 310 to 340 are displayed. Is displayed.

図７（Ａ）において、作業機を制御するための作業制御用画像３１０は、耕深調整ダイヤル画像部３１１と、耕深調節ボタン画像部３１２と、耕深調整の入切画像部３１３と、作業機昇降高さの入力画像部３１４と、を有する。耕深調節ボタン画像部３１２への入力により、耕深調整ダイヤル２０２と同様に、耕耘の深さを調整、設定可能である。なお、耕深調節ボタン画像部３１２への入力に応じて耕深調整ダイヤル画像部３１１が更新される。また、耕深調整の入切画像部３１３への入力に応じて、耕深調整の入切が変更可能である。また、作業機昇降高さの入力画像部３１４への入力に応じて、作業機昇降レバー２２０と同様に、作業機１８の高さを調整可能である。そして、各画像部３１２〜３１４へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。   In FIG. 7A, a work control image 310 for controlling the work implement includes a tilling depth adjustment dial image unit 311, a tilling depth adjustment button image unit 312, a tilling depth adjustment on / off image unit 313, And an input image unit 314 for the height of the work implement. By the input to the plowing depth adjustment button image unit 312, the plowing depth can be adjusted and set similarly to the plowing depth adjustment dial 202. The plowing depth adjustment dial image unit 311 is updated according to the input to the plowing depth adjustment button image unit 312. Moreover, the turning on / off of the tilling depth adjustment can be changed according to the input to the turning depth adjusting on / off image part 313. Further, the height of the work implement 18 can be adjusted in the same manner as the work implement lift lever 220 according to the input to the input image unit 314 of the work implement lift height. When input is made to each of the image units 312 to 314, a control signal is transmitted from the tablet terminal TAB to the control units CA to CC of the tractor 1.

図７（Ｂ）において、トラクタ１の走行を制御する画像３２０は、アクセル調整画像部３２１と、主変速設定画像部３２２と、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３と、ハンドル操作画像部３２４と、デセラ設定画像部３２５、ＩＱアクセル設定画像部３２６、バックアップ設定画像部３２７、オートリフト設定画像部３２８を有する。アクセル調整画像部３２１への入力により、アクセルレバー２０４，２２１と同様に、エンジンＥの回転数を設定可能である。主変速設定画像部３２２への入力により、主変速増減ボタン２１１，２２３と同様に、主変速部１５０を１速〜４速の間で切換可能である。ワンタッチ旋回の入力画像部３２３への入力に応じて、トラクタ１のステアリングシリンダＳＣを作動させて自動的に右旋回または左旋回させることが可能である。ハンドル操作画像部３２４への入力により、トラクタ１の進行方向の調整制御が可能であり、耕耘位置を遠隔操作で調整することが可能である。デセラ設定画像部３２５への入力により、作業機１８が下降して接地する際の下降速度を低減して、作業機１８接地時にトラクタ１が急加速する現象（ダッシング）を抑制する機能（デセラ機能）の入切を設定可能である。ＩＱアクセル設定画像部３２６への入力により、旋回時に内輪の駆動を停止させて急旋回させる機能の入切を設定可能である。バックアップ設定画像部３２７への入力により、トラクタ１が後進する際に作業機１８を自動的に上昇させる機能（バックアップ機能）の入切を設定可能である。オートリフト設定画像部３２８への入力により、トラクタ１が旋回する際に作業機１８を自動的に上昇させる機能（オートリフト機能）の入切を設定可能である。そして、各画像部３２１〜３２８へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。   In FIG. 7B, an image 320 for controlling the traveling of the tractor 1 includes an accelerator adjustment image unit 321, a main transmission setting image unit 322, an input image unit 323 for one-touch turning, a handle operation image unit 324, a decelera A setting image unit 325, an IQ accelerator setting image unit 326, a backup setting image unit 327, and an autolift setting image unit 328 are included. As with the accelerator levers 204 and 221, the number of revolutions of the engine E can be set by input to the accelerator adjustment image unit 321. As with the main shift increase / decrease buttons 211 and 223, the main shift section 150 can be switched between the first speed to the fourth speed by input to the main shift setting image section 322. The steering cylinder SC of the tractor 1 can be operated to automatically turn right or left according to the input to the input image portion 323 of one-touch turning. Adjustment to the direction of travel of the tractor 1 is possible by input to the handle operation image unit 324, and the tilling position can be adjusted by remote operation. A function (desera function) that reduces the descending speed when the work implement 18 descends and contacts the ground by the input to the desera setting image unit 325 and suppresses the phenomenon (dashing) that the tractor 1 suddenly accelerates when the work implement 18 contacts the ground. ) Can be set. An input to the IQ accelerator setting image unit 326 can be set to turn on / off the function of stopping the driving of the inner ring and making a sudden turn when turning. With the input to the backup setting image unit 327, it is possible to set on / off of a function (backup function) that automatically raises the work implement 18 when the tractor 1 moves backward. With the input to the auto lift setting image unit 328, it is possible to set on / off of a function (auto lift function) for automatically raising the work implement 18 when the tractor 1 turns. When input is made to each of the image units 321 to 328, a control signal is transmitted from the tablet terminal TAB to the control units CA to CC of the tractor 1.

図７（Ｃ）において、トラクタ１のブレーキ（制動）を制御する画像３３０は、ブレーキ圧調整画像部３３１と、ブレーキ圧表示画像部３３２とを有する。ブレーキ圧調整画像部３３１への入力により、ブレーキ調整ダイヤル２１８と同様に、ブレーキ圧の調整、設定が可能である。ブレーキ圧表示画像部３３２には、ブレーキ圧の設定値が表示され、ブレーキ圧調整画像部３３１への入力に応じて画像が更新される。なお、ブレーキ圧はブレーキが作動する場合の油圧であり、ブレーキ圧が高いと急旋回し易いが圃場が荒れやすく、ブレーキ圧が低いと急旋回しにくいが圃場が荒れにくい。そして、ブレーキ圧調整画像部３３１へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。   In FIG. 7C, an image 330 for controlling the braking (braking) of the tractor 1 includes a brake pressure adjustment image unit 331 and a brake pressure display image unit 332. As with the brake adjustment dial 218, the brake pressure can be adjusted and set by input to the brake pressure adjustment image section 331. The brake pressure display image unit 332 displays the set value of the brake pressure, and the image is updated according to the input to the brake pressure adjustment image unit 331. The brake pressure is a hydraulic pressure when the brake is operated. If the brake pressure is high, the sharp turn is easy but the field is easily roughened. If the brake pressure is low, the quick turn is difficult but the field is not rough. When an input is made to the brake pressure adjustment image unit 331, a control signal is transmitted from the tablet terminal TAB to the control units CA to CC of the tractor 1.

図７（Ｄ）において、トラクタ１のエンジンの回転数の制御用の画像３４０は、定回転作業の設定画像部３４１と、アクセルメモリ調整画像部３４２と、設定回転数表示画像部３４３と、を有する。定回転作業の設定画像部３４１への入力により、定回転スイッチ２１３と同様に、予め設定された回転数で作業が実行するように設定可能である。アクセルメモリ調整画像部３４２への入力により、回転数増減スイッチ２１７と同様に、定回転作業の回転数の設定値を、遠隔で変更、設定可能であり作業効率が向上する。設定回転数表示画像部３４３は、各画像部３４１，３４２への入力に応じて、現在の設定回転数が表示される。そして、各画像部３４１，３４２へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。   In FIG. 7D, an image 340 for controlling the engine speed of the tractor 1 includes a setting image section 341 for constant rotation work, an accelerator memory adjustment image section 342, and a set rotation speed display image section 343. Have. As with the constant rotation switch 213, the operation can be set to be executed at a preset number of rotations by inputting to the setting image section 341 of the constant rotation operation. As with the rotation speed increase / decrease switch 217, the set value of the rotation speed of the constant rotation work can be remotely changed and set by input to the accelerator memory adjustment image section 342, so that work efficiency is improved. The set rotation speed display image section 343 displays the current set rotation speed in response to inputs to the image sections 341 and 342. When input is made to each of the image units 341 and 342, a control signal is transmitted from the tablet terminal TAB to the control units CA to CC of the tractor 1.

（トラクタの制御部）
本実施例のトラクタの制御部ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１は、一例として、いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unitで構成されている。各制御部ＣＡ〜ＣＣは、通信回線としてのＣＡＮ：Controller Area Networkで接続されており、互いにアクセス可能に構成されている。また、ＣＡＮには、ＧＰＳの測位情報を受信したり外部と通信する通信ユニット（通信部）Ｕ１や、トラクタ１のメータパネル（制御部）Ｐａ１、操作パネル２１６が接続されており、各制御部ＣＡ〜ＣＣと通信情報や操作情報などが送受信される。 (Tractor control unit)
As an example, the control units CA to CC, Pa1 of the tractor according to the present embodiment are configured by a so-called ECU: Electronic Control Unit. Each control unit CA to CC is connected by a CAN: Controller Area Network as a communication line, and is configured to be accessible to each other. The CAN is connected to a communication unit (communication unit) U1 that receives GPS positioning information and communicates with the outside, a meter panel (control unit) Pa1 of the tractor 1, and an operation panel 216. Communication information, operation information, etc. are transmitted and received with CA-CC.

（メータパネルＰａ１の説明）
メータパネルＰａ１には、遠隔操作モード切換スイッチ２０３、その他の図示しない信号出力要素からの出力信号が入力される。
メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、手動操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に手動操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、ステアリングハンドル１０やアクセルペダル１３、主変速増減ボタン２１１，２２３等の操作部材の入力に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。また、メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、遠隔操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に遠隔操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、タブレット端末ＴＡＢからの入力信号に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。 (Description of meter panel Pa1)
An output signal from the remote operation mode changeover switch 203 and other signal output elements (not shown) is input to the meter panel Pa1.
When the input of the remote operation mode changeover switch 203 is in the manual operation mode, the meter panel Pa1 displays that the manual operation mode is displayed on the display unit of the meter panel Pa1, and also controls each of the control units CA to CC. Then, a control signal is output so as to control the tractor 1 in response to input of operation members such as the steering handle 10, the accelerator pedal 13, and the main shift increase / decrease buttons 211 and 223. Further, when the input of the remote operation mode changeover switch 203 is in the remote operation mode, the meter panel Pa1 displays that the remote operation mode is displayed on the display unit of the meter panel Pa1, and also displays the control units CA to CC. On the other hand, a control signal is output so as to control the tractor 1 in accordance with an input signal from the tablet terminal TAB.

（走行制御部ＣＡの説明）
（走行制御部ＣＡに接続された信号出力要素）
走行制御部ＣＡは、副変速レバー操作位置センサＳＮ１、前後進レバー操作位置センサＳＮ２、主変速増減スイッチ２１１，２２３、クラッチボタン２１２、クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４、１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄ、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６、ＰＴＯスイッチ２１４、アクセルセンサＳＮ７、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、車速センサＳＮ８、ステアリングホイールセンサＳＮ９、切れ角センサＳＮ１０、方位センサＳＮ１１等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。 (Description of traveling control unit CA)
(Signal output element connected to travel controller CA)
The travel controller CA includes a sub-shift lever operation position sensor SN1, a forward / reverse lever operation position sensor SN2, main shift increase / decrease switches 211 and 223, a clutch button 212, a clutch pedal depression detection switch SN3, and a forward / reverse clutch pressure sensor SN4, 4-speed clutch pressure sensor SN5a to SN5d, high-speed / low-speed clutch pressure sensor SN6, PTO switch 214, accelerator sensor SN7, tilling depth adjustment dial 202, constant rotation switch 213, vehicle speed sensor SN8, steering wheel sensor SN9, cutting angle sensor SN10, An output signal from a signal output element such as the orientation sensor SN11 is input.

副変速レバー操作位置センサＳＮ１は、副変速レバー２１０の位置を検出する。前後進レバー操作位置センサＳＮ２は、前後進レバー１１の位置を検出する。クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３は、クラッチペダル１２が踏み込まれた場合にスイッチが押され、クラッチペダル１２が踏み込まれたか否かを検知する。前後進クラッチ圧力センサＳＮ４は、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄは、主変速部（多段変速装置）１５０における第１高・低クラッチ２４および第２高・低クラッチ２５を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６は、第３高低クラッチ４２を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。   The sub transmission lever operation position sensor SN1 detects the position of the sub transmission lever 210. The forward / reverse lever operation position sensor SN2 detects the position of the forward / reverse lever 11. The clutch pedal depression detection switch SN3 detects whether or not the clutch pedal 12 is depressed by pressing the switch when the clutch pedal 12 is depressed. The forward / reverse clutch pressure sensor SN4 detects the pressure of hydraulic oil (clutch pressure) that operates the forward / reverse clutch (forward / reverse clutch) 48. The first to fourth speed clutch pressure sensors SN5a to SN5d detect the pressure (clutch pressure) of the pressure oil that operates the first high / low clutch 24 and the second high / low clutch 25 in the main transmission unit (multi-stage transmission) 150. To do. The high speed / low speed clutch pressure sensor SN6 detects the pressure of the pressure oil (clutch pressure) that operates the third high / low clutch 42.

アクセルセンサＳＮ７は、アクセルレバー２０４，２２１の位置を検出する。車速センサＳＮ８は、トラクタ１の車速を検知する。なお、本実施例の車速センサＳＮ８は、第２１ギヤ１１７の近傍に配置されており、第２１ギヤ１１７の回転に基づいて車速を検出する。ステアリングホイールセンサＳＮ９は、ステアリングホイール（ステアリングハンドル）１０の操作量（回転量）を検出する。切れ角センサＳＮ１０は、トラクタ１の車輪２，３の切れ角、すなわち、進行方向に対する傾斜角を検出する。なお、本実施例の切れ角センサＳＮ１０は、前輪２の近傍に配置されており、前輪２の切れ角を検出する。方位センサＳＮ１１は、トラクタ１の方位を検出する。なお、方位センサＳＮ１１は、地磁気を検出する磁気センサやジャイロセンサ、あるいはこれらを組み合わせた従来公知のセンサを使用可能である。   The accelerator sensor SN7 detects the positions of the accelerator levers 204 and 221. The vehicle speed sensor SN8 detects the vehicle speed of the tractor 1. Note that the vehicle speed sensor SN8 of this embodiment is disposed in the vicinity of the 21st gear 117 and detects the vehicle speed based on the rotation of the 21st gear 117. The steering wheel sensor SN9 detects the operation amount (rotation amount) of the steering wheel (steering handle) 10. The cutting angle sensor SN10 detects the cutting angle of the wheels 2 and 3 of the tractor 1, that is, the inclination angle with respect to the traveling direction. Note that the turning angle sensor SN10 of the present embodiment is disposed in the vicinity of the front wheel 2 and detects the turning angle of the front wheel 2. The direction sensor SN11 detects the direction of the tractor 1. As the direction sensor SN11, a magnetic sensor that detects geomagnetism, a gyro sensor, or a conventionally known sensor that combines these can be used.

（走行制御部ＣＡに接続された被制御要素）
走行制御部ＣＡは、前進切換ソレノイドＳＬ１、前後進昇圧ソレノイドＳＬ２、後進切換ソレノイドＳＬ３、クラッチペダルソレノイドＳＬ４、１速ソレノイドＳＬ５、１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６、３速ソレノイドＳＬ７、２速ソレノイドＳＬ８、２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９、４速ソレノイドＳＬ１０、高速昇圧ソレノイドＳＬ１１、低速昇圧ソレノイドＳＬ１２、ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ１３、右ステアリングソレノイドＳＬ１４、左ステアリングソレノイドＳＬ１５、その他の図示しない制御要素に接続されている。 (Controlled element connected to traveling control unit CA)
The travel controller CA includes a forward switching solenoid SL1, a forward / reverse boosting solenoid SL2, a reverse switching solenoid SL3, a clutch pedal solenoid SL4, a first speed solenoid SL5, a first and third speed boosting solenoid SL6, a third speed solenoid SL7, a second speed solenoid SL8, The second and fourth speed boosting solenoid SL9, the fourth speed solenoid SL10, the high speed boosting solenoid SL11, the low speed boosting solenoid SL12, the PTO clutch solenoid SL13, the right steering solenoid SL14, the left steering solenoid SL15, and other control elements (not shown) are connected.

前進切換ソレノイドＳＬ１は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が前進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８の正転クラッチギヤ４９が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチ４８に供給される油圧の比例制御弁を制御する。本実施例の前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４の検出結果に基づいて、前後進クラッチ４８が前進または後進に接続される場合に、クラッチ圧の上昇率を制御する。後進切換ソレノイドＳＬ３は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が後進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８の逆転クラッチギヤ５０が繋がるように油圧の制御弁を駆動する。なお、各切換ソレノイドＳＬ１，ＳＬ３は、クラッチボタン２１２の入力がされた場合やクラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３が踏込を検知した場合には、各クラッチギヤ４９、５０が繋がらないように、制御弁を切り換える。クラッチペダルソレノイドＳＬ４は、クラッチボタン２１２の入力に応じて、クラッチを切る場合に、クラッチペダル１２に接触して、クラッチペダル１２を踏み込んだ位置に移動させる。   The forward switching solenoid SL1 drives the hydraulic control valve so that the forward clutch gear 49 of the forward / reverse clutch (forward / reverse clutch) 48 is engaged when the detection result of the forward / reverse lever operation position sensor SN2 is forward. The forward / reverse boost solenoid SL2 controls a proportional control valve for hydraulic pressure supplied to the forward / reverse clutch 48. The forward / reverse boost solenoid SL2 of the present embodiment controls the rate of increase of the clutch pressure when the forward / reverse clutch 48 is connected forward or reverse based on the detection result of the forward / reverse clutch pressure sensor SN4. The reverse switching solenoid SL3 drives a hydraulic control valve so that the reverse clutch gear 50 of the forward / reverse clutch (forward / reverse clutch) 48 is engaged when the detection result of the forward / reverse lever operation position sensor SN2 is reverse. Each of the switching solenoids SL1 and SL3 has a control valve so that the clutch gears 49 and 50 are not connected when the clutch button 212 is input or when the clutch pedal depression detection switch SN3 detects depression. Switch. When the clutch is disengaged, the clutch pedal solenoid SL4 contacts the clutch pedal 12 and moves the clutch pedal 12 to the depressed position when the clutch is disengaged.

１速ソレノイドＳＬ５は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、１速にする入力がされた場合に、第１高・低クラッチ２４の第１低速ギヤ２６が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。３速ソレノイドＳＬ７は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、３速にする入力がされた場合に、第１高・低クラッチ２４の第１高速ギヤ３０が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６は、１速クラッチ圧力センサＳＮ５ａや３速クラッチ圧力センサＳＮ５ｃの検出結果に基づいて、第１高・低クラッチ２４に供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。２速ソレノイドＳＬ８は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、２速にする入力がされた場合に、第２高・低クラッチ２５の第２低速ギヤ２７が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。４速ソレノイドＳＬ１０は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、４速にする入力がされた場合に、第２高・低クラッチ２５の第２高速ギヤ３１が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９は、２速クラッチ圧力センサＳＮ５ｂや４速クラッチ圧力センサＳＮ５ｄの検出結果に基づいて、第２高・低クラッチ２５に供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。   The first speed solenoid SL5 is a hydraulic control valve so that the first low speed gear 26 of the first high / low clutch 24 is connected when the first speed increase / decrease button 211, 223 is input to the first speed. Drive. The third speed solenoid SL7 is a hydraulic control valve so that the first high speed gear 30 of the first high / low clutch 24 is connected when the third speed is input by the input of the main shift increase / decrease buttons 211 and 223. Drive. The 1st and 3rd speed boost solenoid SL6 controls the proportional control valve of the hydraulic pressure supplied to the first high / low clutch 24 based on the detection result of the 1st speed clutch pressure sensor SN5a and the 3rd speed clutch pressure sensor SN5c, Controls the rate of increase of clutch pressure. The second speed solenoid SL8 is a hydraulic control valve so that the second low speed gear 27 of the second high / low clutch 25 is connected when the second speed is input by the main shift increase / decrease buttons 211 and 223. Drive. The fourth speed solenoid SL10 is a hydraulic control valve so that the second high speed gear 31 of the second high / low clutch 25 is connected when the fourth speed is inputted by the main shift increase / decrease buttons 211 and 223. Drive. The second and fourth speed boost solenoid SL9 controls the proportional control valve of the hydraulic pressure supplied to the second high / low clutch 25 based on the detection result of the second speed clutch pressure sensor SN5b and the fourth speed clutch pressure sensor SN5d, Controls the rate of increase of clutch pressure.

高速昇圧ソレノイドＳＬ１１および低速昇圧ソレノイドＳＬ１２は、副変速レバー操作位置センサＳＮ１に応じて、第３高低クラッチ４２が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。なお、各昇圧ソレノイドＳＬ１１，ＳＬ１２は、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６の検知結果に基づいて、クラッチ圧（油圧）を上昇させる。
ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ１３は、ＰＴＯスイッチ２１４の入切の入力に応じて、ＰＴＯクラッチ９７へ圧油を供給する制御弁の制御を行う。 The high-speed boost solenoid SL11 and the low-speed boost solenoid SL12 drive the hydraulic control valve so that the third high / low clutch 42 is connected in accordance with the auxiliary transmission lever operation position sensor SN1. Each boost solenoid SL11, SL12 increases the clutch pressure (hydraulic pressure) based on the detection result of the high speed / low speed clutch pressure sensor SN6.
The PTO clutch solenoid SL13 controls a control valve that supplies pressure oil to the PTO clutch 97 in response to an input of turning on / off the PTO switch 214.

図８は本実施例の操舵系の説明図である。
図８において、右ステアリングソレノイドＳＬ１４および左ステアリングソレノイドＳＬ１５は、ステアリングホイールセンサＳＮ９や切れ角センサＳＮ１０の検知結果に基づいて、ステアリングシリンダＳＣを駆動する。すなわち、進行方向を右傾させる場合、ステアリングシリンダＳＣが前輪２を右に傾斜させるように、右ステアリングソレノイドＳＬ１４が油圧系の制御弁を駆動し、左傾させる場合、左ステアリングソレノイドＳＬ１５が油圧系の制御弁を駆動する。したがって、例えば、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３で右旋回の入力がされた場合、右ステアリングソレノイドＳＬ１４でトラクタ１を右折させた後、方位センサＳＮ１１の信号に基づいて、進行方向が１８０度逆になるのに合わせて、左ステアリングソレノイドＳＬ１５でステアリングハンドル１０を直進の位置まで戻すように制御することが可能である。このようにすることで、ハンドル操作画像部３２４への入力では難しい旋回作業を補助することができる。 FIG. 8 is an explanatory diagram of the steering system of this embodiment.
In FIG. 8, the right steering solenoid SL14 and the left steering solenoid SL15 drive the steering cylinder SC based on the detection results of the steering wheel sensor SN9 and the turning angle sensor SN10. That is, when the traveling direction is tilted to the right, the right steering solenoid SL14 drives the hydraulic control valve so that the steering cylinder SC tilts the front wheel 2 to the right, and when the steering is tilted to the left, the left steering solenoid SL15 controls the hydraulic system. Drive the valve. Therefore, for example, when a right turn is input in the input image portion 323 for one-touch turning, the tractor 1 is turned right by the right steering solenoid SL14, and then the traveling direction is reversed by 180 degrees based on the signal from the direction sensor SN11. Accordingly, it is possible to control the left steering solenoid SL15 to return the steering handle 10 to the straight traveling position. By doing so, it is possible to assist a turning operation that is difficult by an input to the handle operation image unit 324.

（エンジン制御部ＣＢ）
エンジン制御部ＣＢは、エンジン回転センサＳＮ２１、レール圧センサＥ２等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
また、エンジン制御部ＣＢは、燃料高圧ポンプＥ４や、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ、その他の図示しない制御要素に接続されている。 (Engine control unit CB)
The engine control unit CB receives output signals from signal output elements such as the engine rotation sensor SN21 and the rail pressure sensor E2.
The engine control unit CB is connected to a fuel high-pressure pump E4, high-pressure injectors E6a to E6d, and other control elements (not shown).

エンジン制御部ＣＢは、前記信号出力要素からの出力信号等に応じた処理を実行して、前記制御要素等に制御信号を出力する機能を有している。エンジン制御部ＣＢは、アクセルレバー２０４，２２１やアクセルペダル１３、定回転スイッチ２１３の入力に応じて、目標コモンレール圧を設定し、レール圧センサＥ２により検出されるコモンレール圧が目標コモンレール圧と一致するよう、圧力制御弁Ｅ１１を介してコモンレール圧をフィードバック制御する。なお、このような制御は従来公知であり、例えば、特開２０１３−２４０３８号公報に記載の構成を適用可能であるため、詳細な説明は省略する。メインキー２０１の操作に応じて、エンジンＥを停止させる場合には、全ての高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄからの燃料の供給を停止する。   The engine control unit CB has a function of executing a process according to an output signal from the signal output element and outputting a control signal to the control element. The engine control unit CB sets a target common rail pressure according to inputs from the accelerator levers 204 and 221, the accelerator pedal 13, and the constant rotation switch 213, and the common rail pressure detected by the rail pressure sensor E2 matches the target common rail pressure. The common rail pressure is feedback-controlled through the pressure control valve E11. Such control is conventionally known, and for example, the configuration described in JP 2013-24038 A can be applied, and thus detailed description thereof is omitted. When the engine E is stopped in response to the operation of the main key 201, the supply of fuel from all the high pressure injectors E6a to E6d is stopped.

なお、本実施例では、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３の入力がされた場合、エンジン制御部ＣＢは、旋回中はエンジンの回転数を低下させ、減速した状態で旋回させ、ステアリングハンドル１０が直進に戻ると、元の回転数に戻すように制御する。このように、作業機が上昇して負荷が軽くなる旋回時にエンジン回転数を落とすことで、燃料の無駄な消費を抑えることができる。また、旋回時に速度を下げることで、旋回性能が向上すると共に、車輪が土を抉りにくくなって圃場を傷めにくくなる。   In the present embodiment, when the input image unit 323 for one-touch turning is input, the engine control unit CB reduces the engine speed during turning, turns the vehicle in a decelerated state, and the steering handle 10 moves straight. When returning to, control is made to return to the original rotational speed. In this way, wasteful consumption of fuel can be suppressed by reducing the engine speed at the time of turning when the working machine is lifted and the load is lightened. Further, by reducing the speed at the time of turning, the turning performance is improved and the wheels are less likely to hit the soil and the field is less likely to be damaged.

（作業機昇降制御部ＣＣ）
作業機昇降制御部ＣＣは、ポジションレバーセンサＳＮ３１、耕深センサＳＮ３２、リフトアームセンサＳＮ３３、作業機用コネクタＣＯＮ等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。 (Worker lifting control part CC)
The work implement lifting / lowering control section CC receives output signals from signal output elements such as the position lever sensor SN31, the tilling depth sensor SN32, the lift arm sensor SN33, and the work implement connector CON.

ここで、本実施例において、作業機用コネクタＣＯＮは、通信規格ＡＧ−ＰＯＲＴに対応して構成されている。作業機用コネクタＣＯＮには、ロータリ耕耘装置１８などの作業機のコネクタが電気的に接続され、作業機の制御部に制御信号を送信したり、作業機を識別するＩＤ情報などを作業機から読み取る。   Here, in the present embodiment, the work machine connector CON is configured to correspond to the communication standard AG-PORT. The work implement connector CON is electrically connected to a work implement connector such as the rotary tiller 18 and transmits a control signal to the work implement control unit, and ID information for identifying the work implement is received from the work implement. read.

なお、ポジションレバーセンサＳＮ３１は、リフトアーム１５，１５を昇降操作するポジションレバー（作業機昇降レバー２２０）の操作位置を検出する。耕深センサＳＮ３２は、作業機１８に支持されており、作業機１８の耕耘の深さを検出する。リフトアームセンサＳＮ３３は、リフトアーム１５の根元近傍に支持されており、リフトアーム１５の高さを検出する。   The position lever sensor SN31 detects an operation position of a position lever (work implement lifting lever 220) for lifting and lowering the lift arms 15 and 15. The tilling depth sensor SN32 is supported by the work implement 18 and detects the depth of tilling of the work implement 18. The lift arm sensor SN33 is supported near the base of the lift arm 15 and detects the height of the lift arm 15.

作業機昇降制御部ＣＣは、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１や、作業機下降ソレノイドＳＬ２２、その他の図示しない制御要素に接続されている。
作業機昇降制御部ＣＣは、前記信号出力要素や各制御部などからの出力信号に応じた処理を実行して、前記制御要素や各制御部等に制御信号を出力する機能を有している。 The work implement lifting / lowering control unit CC is connected to the work implement raising solenoid SL21, the work implement lowering solenoid SL22, and other control elements (not shown).
The work implement elevating control unit CC has a function of executing a process according to an output signal from the signal output element or each control unit and outputting a control signal to the control element or each control unit. .

本実施例の作業機昇降制御部ＣＣは、各センサＳＮ３１〜ＳＮ３３の検出結果や、耕深調整ダイヤル２０２の入力に応じて、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１と作業機下降ソレノイドＳＬ２２の通電、非通電を制御する。これにより、油圧シリンダ１４ａへの圧油の供給、排出を行ない、リフトアーム１５，１５の昇降を制御する。   The work implement lifting / lowering control unit CC according to the present embodiment performs energization / non-energization of the work implement raising solenoid SL21 and the work implement lowering solenoid SL22 according to the detection results of the sensors SN31 to SN33 and the input of the tilling depth adjustment dial 202. Control. Thereby, supply and discharge of the pressure oil to and from the hydraulic cylinder 14a are performed, and the lifting and lowering of the lift arms 15 and 15 is controlled.

なお、本実施例の各制御部ＣＡ〜ＣＣは、メータパネルＰａ１からの制御信号に基づいて、手動操作モードか遠隔操作モードかを判別する。そして、各制御部ＣＡ〜ＣＣは、手動操作モードの場合は、上述のように、主変速増減ボタン２１１，２２３や副変速レバー２１０、前後進レバー１１、クラッチボタン２１２、クラッチペダル１２、アクセルペダル１３、ＰＴＯスイッチ２１４、アクセルレバー２０４，２２１、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、ステアリングハンドル１０、作業機昇降レバー２２０等の操作部材からの入力に応じて、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７やステアリングシリンダＳＣ、油圧シリンダ１４ａ、燃料高圧ポンプＥ４、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ等の制御対象機器の制御を行う。   In addition, each control part CA-CC of a present Example discriminate | determines whether it is manual operation mode or remote operation mode based on the control signal from meter panel Pa1. In the manual operation mode, each of the control units CA to CC has the main shift increase / decrease buttons 211 and 223, the auxiliary shift lever 210, the forward / reverse lever 11, the clutch button 212, the clutch pedal 12, and the accelerator pedal as described above. 13, the PTO switch 214, the accelerator levers 204 and 221, the tilling depth adjustment dial 202, the constant rotation switch 213, the steering handle 10, and the clutches 24, 25, and 42 according to inputs from operation members such as the work implement lifting lever 220. , 48, 48, 97, steering cylinder SC, hydraulic cylinder 14a, high-pressure fuel pump E4, high-pressure injectors E6a to E6d, and other controlled devices.

一方、遠隔操作モードの場合は、主変速増減ボタン２１１，２２３等の操作部材からの入力よりも、タブレット端末ＴＡＢからの送信データに基づいて、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７等の制御対象機器の制御を行う。   On the other hand, in the remote operation mode, the clutches 24, 25, 42, 48, 48, and 97 are based on the transmission data from the tablet terminal TAB rather than the input from the operation members such as the main shift increase / decrease buttons 211 and 223. The control target device such as is controlled.

図９は本実施例の自律制御の説明図である。
制御部ＣＡ〜ＣＣは、外付けＧＰＳで測位されたトラクタ１の測位位置Ｔαや、作業案内経路（予定経路）Ｒ、予定走行速度などに基づいて、エンジンＥ（燃料高圧ポンプＥ４、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ）や、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７、ステアリングシリンダＳＣ、油圧シリンダ１４ａなどを制御し、作業案内経路Ｒに沿ってトラクタ１を自動で走行させるように構成することも可能である。また、実施例１の制御部ＣＡ〜ＣＣは、測位位置Ｔαと、予定作業位置と、に基づいて、作業予定経路Ｒに沿って作業機１８に作業させる。なお、図９において、前記作業案内経路Ｒは、圃場Ｈの外形を規定する角位置Ｈα１，Ｈα２，Ｈα３，Ｈα４や、入出路Ｐ１の位置、作業起点Ｐ３の位置、車幅Ｗなどに基づいて、予め設定されている。 FIG. 9 is an explanatory diagram of the autonomous control of the present embodiment.
Based on the positioning position Tα of the tractor 1 measured by the external GPS, the work guide route (scheduled route) R, the planned traveling speed, etc., the control units CA to CC are equipped with an engine E (fuel high-pressure pump E4, high-pressure injector E6a). To E6d), the clutches 24, 25, 42, 48, 48, 97, the steering cylinder SC, the hydraulic cylinder 14a, etc., are controlled to automatically drive the tractor 1 along the work guide route R. Is also possible. Further, the control units CA to CC according to the first embodiment cause the work implement 18 to work along the planned work route R based on the positioning position Tα and the planned work position. In FIG. 9, the work guidance route R is based on the angular positions Hα1, Hα2, Hα3, Hα4 that define the outer shape of the field H, the position of the entrance / exit path P1, the position of the work starting point P3, the vehicle width W, and the like. Are set in advance.

なお、トラクタ１などの作業車両を作業案内経路Ｒなどに基づいて、自律制御により走行作業させる構成は、従来公知であり、例えば、特開平１０−６６４０５号公報等に記載されている。よって、自律制御に関する詳細な説明は省略する。   In addition, the structure which makes work vehicles, such as the tractor 1, drive | work by autonomous control based on the work guidance route | root R etc. is conventionally well-known, for example, Unexamined-Japanese-Patent No. 10-66405 etc. are described. Therefore, the detailed description regarding autonomous control is omitted.

前記構成を備えた本実施例のトラクタ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力に応じて、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることができる。そして、遠隔操作モードでは、タブレット端末ＴＡＢからの入力に基づいてトラクタ１が動作し、手動操作モードでは、トラクタ１の主変速増減ボタン２１１，２２３等の各操作部材の操作に基づいてトラクタ１が動作する。したがって、遠隔操作モードでは、トラクタ１の運転座席８に座った作業者（搭乗者）が操作部材を操作しても、トラクタ１の動作に反映されず、手動操作モードでは、タブレット端末ＴＡＢの操作者（遠隔操作者）が操作を行ってもトラクタ１の動作に反映されない。よって、いずれのモードにおいても、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行ったとしても、トラクタ１が想定外の挙動をすることが防止される。   The tractor 1 of this embodiment having the above-described configuration can switch between the remote operation mode and the manual operation mode in accordance with the input of the remote operation mode changeover switch 203. In the remote operation mode, the tractor 1 operates based on an input from the tablet terminal TAB. In the manual operation mode, the tractor 1 operates based on the operation of each operation member such as the main shift increase / decrease buttons 211 and 223 of the tractor 1. Operate. Therefore, in the remote operation mode, even if an operator (passenger) sitting on the driver's seat 8 of the tractor 1 operates the operation member, the operation of the tractor 1 is not reflected. In the manual operation mode, the operation of the tablet terminal TAB is performed. Even if an operator (remote operator) performs an operation, the operation of the tractor 1 is not reflected. Therefore, in any mode, even if the passenger and the remote operator perform different operations, the tractor 1 is prevented from behaving unexpectedly.

したがって、例えば、予定経路Ｒ上に予定外の窪みや、石等の障害物が存在して、搭乗者が進路を変更した方が良いと判断した場合に、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を手動操作モードにすることで、搭乗者の意図に反する車両の挙動を抑制することもでき、トラクタ１の安全性が向上する。   Therefore, for example, when there is an unscheduled depression or an obstacle such as a stone on the planned route R and the passenger determines that the course should be changed, the remote control mode switch 203 is manually operated. By setting the mode, it is possible to suppress the behavior of the vehicle against the passenger's intention, and the safety of the tractor 1 is improved.

また、遠隔操作モードに設定されている場合、タブレット端末ＴＡＢから遠隔操作が行われた場合は、トラクタ１の操作部材よりも遠隔操作を優先させることで確実に遠隔操作を行うことができる。よって、トラクタ１に搭乗者がいない状態でも、遠隔で操作することができ、作業の省力化が可能となる。   When the remote operation mode is set and the remote operation is performed from the tablet terminal TAB, the remote operation can be reliably performed by giving priority to the remote operation over the operation member of the tractor 1. Therefore, even when there is no passenger on the tractor 1, it can be operated remotely, and labor saving can be achieved.

なお、本実施例では、遠隔操作モードや手動操作モードは、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力に応じて切り換えるように設定されているが、これに限定されない。例えば、遠隔操作モードの設定がされている場合に、副変速レバー操作位置センサＳＮ１や前後進レバー操作位置センサＳＮ２、クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３、アクセルセンサＳＮ７、ステアリングホイールセンサＳＮ９、ポジションレバーセンサＳＮ３１、主変速増減ボタン２１１，２２３、クラッチボタン２１２、ＰＴＯスイッチ２１４、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３のような操作検出部材が、トラクタ１の作業者（搭乗者）の操作を検出した場合に、本実施例のメータパネルＰａ１が遠隔操作モードから手動操作モードに切り換えるように制御するように構成することも可能である。なお、本実施例では、各ボタンやスイッチ２０２，２１１〜２１４，２２３は、作業者が操作を行う操作部材であるとともに、操作されたことを検知可能な操作検出部材でもある。この場合、遠隔操作モード設定中に、トラクタ１の操作部材が操作された場合は、手動操作モードに変更されるので、搭乗者の操作意図を確実にトラクタ１に反映させることができる。したがって、遠隔操作中に緊急事態が発生しても、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を操作することなく、主変速増減ボタン２１１，２２３等の各操作部材を直接操作することで、手動操作モードに切り換えることができる。よって、不意な事故を防止することができる。なお、緊急事態を回避した後に、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を操作して、遠隔操作モードに戻したり、操作部材を操作してから一定期間、操作検出部材が操作を検出しない場合に、自動的に遠隔操作モードに復帰させたり、タブレット端末ＴＡＢから遠隔操作モードに戻すような信号を受信した場合遠隔操作モードに復帰させるように構成することも可能である。   In the present embodiment, the remote operation mode and the manual operation mode are set to be switched according to the input of the remote operation mode changeover switch 203, but the present invention is not limited to this. For example, when the remote operation mode is set, the auxiliary transmission lever operation position sensor SN1, the forward / reverse lever operation position sensor SN2, the clutch pedal depression detection switch SN3, the accelerator sensor SN7, the steering wheel sensor SN9, and the position lever sensor SN31. When the operation detection members such as the main shift increase / decrease buttons 211 and 223, the clutch button 212, the PTO switch 214, the tilling depth adjustment dial 202, and the constant rotation switch 213 detect the operation of the operator (passenger) of the tractor 1 In addition, the meter panel Pa1 of the present embodiment can be configured to control so as to switch from the remote operation mode to the manual operation mode. In the present embodiment, the buttons and switches 202, 211 to 214, and 223 are operation members that are operated by the operator, and are operation detection members that can detect the operation. In this case, when the operation member of the tractor 1 is operated during the remote operation mode setting, the operation mode is changed to the manual operation mode, so that the occupant's operation intention can be reliably reflected in the tractor 1. Therefore, even if an emergency situation occurs during remote operation, the operation member can be switched to the manual operation mode by directly operating each operation member such as the main shift increase / decrease buttons 211 and 223 without operating the remote operation mode switch 203. be able to. Therefore, an unexpected accident can be prevented. After the emergency situation is avoided, the remote operation mode changeover switch 203 is operated to return to the remote operation mode or when the operation detection member does not detect the operation for a certain period after the operation member is operated. It is also possible to return to the remote operation mode when a signal for returning to the remote operation mode is received from the tablet terminal TAB.

なお、本実施例では、遠隔操作モードと手動操作モードの切換の制御をメータパネルＰａ１で行うように構成したが、これに限定されず、走行制御部ＣＡ等で実行する構成とすることも可能である。また、本実施例において例示した操作部材や操作検知部材、制御対象機器については、作業車両１の構成や仕様、追加オプション等に応じて増減可能である。   In this embodiment, the control of switching between the remote operation mode and the manual operation mode is performed by the meter panel Pa1, but the present invention is not limited to this, and a configuration in which the control is performed by the travel control unit CA or the like is also possible. It is. Further, the operation member, the operation detection member, and the control target device exemplified in the present embodiment can be increased or decreased according to the configuration and specifications of the work vehicle 1, additional options, and the like.

本発明の作業車両は、トラクタなどの農作業用車両に限られず、各種作業用車両にも適用できる。   The work vehicle of the present invention is not limited to a farm work vehicle such as a tractor, and can be applied to various work vehicles.

１…作業車両（トラクタ） ２…前輪
３…後輪 ４…エンジンルーム
５…トランスミッションケース ６…ボンネット
７…キャビン ８…運転座席
１０…ステアリングハンドル
１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３…操作部材
１１…前後進レバー １２…クラッチペダル
１３…アクセルペダル １４…油圧シリンダケース
１４ａ…油圧シリンダ
１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ…制御対象機器
１５…リフトアーム １６…ロワーリンク
１７…リフトロッド １８…作業機（ロータリ耕耘装置）
１８ａ…耕耘部 １８ｂ…メインカバー
１８ｃ…リヤカバー ２０…出力軸
２１…入力軸 ２２…第１入力ギヤ
２３…第２入力ギヤ ２４…第１高・低クラッチ（１，３速クラッチ）
２５…第２高・低クラッチ（２，４速クラッチ）
２６…第１低速ギヤ ２７…第２低速ギヤ
２８…第１クラッチ軸 ２９…第２クラッチ軸
３０…第１高速ギヤ ３１…第２高速ギヤ
３２…高速伝動軸 ３３ａ…高速伝達ギヤ
３３ｂ…高速被伝達ギヤ ３４…低速伝動軸
３５ａ…低速伝達ギヤ ３５ｂ…低速被伝達ギヤ
３７…第２小ギヤ ３９…第１伝動軸
４０…第３低速ギヤ ４３…第１小ギヤ
４５…第２伝動軸 ４６…第７ギヤ
４７…第８ギヤ ４８…正逆クラッチ（前後進クラッチ）
４９…正転クラッチギヤ ５０…逆転クラッチギヤ
５１…逆転ギヤ ５２…逆転軸
５３…副変速軸 ５３〜７６…副変速部
５４…第９ギヤ ５５…第１０ギヤ
５６…第３シンクロ小ギヤ ５７…第１１ギヤ
５８…第３シンクロチェンジ ５９…第３シンクロ大ギヤ
６０…第５伝動軸 ６１…第１２ギヤ
６２…第１ベベルギヤ ６３…第２ベベルギヤ
６４…リヤベベルギヤケース ６５…ベベル出力軸
６６…第１３ギヤ ６７…第１４ギヤ
６８…後輪出力軸 ６９…第４シンクロ小ギヤ
７０…第１５ギヤ ７１…第４シンクロチェンジ
７２…第４シンクロ大ギヤ ７４…第１６ギヤ
７５…第１７ギヤ ７６…第１８ギヤ
７７…第１９ギヤ ７８…第１前輪駆動軸
７９…前輪増速クラッチ（４ＷＤクラッチ）
８１…第一増速ギヤ ８２…前輪等速ギヤ
８３…第二増速ギヤ ８４…前輪増速ギヤ
８５…第２前輪駆動軸 ８６…第３前輪駆動軸
８７…第４前輪駆動軸 ８８…前輪駆動ベベル軸
８９…第１前ベベルギヤ ９０…フロントベベルケース
９１…フロントベベル出力軸 ９２…第１フロントベベルギヤ
９３…第２ベベルギヤ組 ９４…前輪出力軸
９５…第１ＰＴＯ軸 ９６…ＰＴＯクラッチギヤ
９７…ＰＴＯクラッチ ９８…第１ＰＴＯギヤ
９９…第２ＰＴＯギヤ １００…第５シンクロ小ギヤ
１０１…第５シンクロ大ギヤ １０２…第２０ギヤ
１０３…第２６ギヤ １０５…ＰＴＯ逆転ギヤ
１０６…カウンタ軸 １０７…第２ＰＴＯ軸
１０８…第４ＰＴＯ軸 １０９…第１ＰＴＯ出力ギヤ
１１０…第２ＰＴＯ出力ギヤ １１１…ＰＴＯ出力軸
１１５…第２フロントベベルギヤ １１６…前輪駆動軸
１１７…第２１ギヤ １１８…第２２ギヤ
１１９…第３筒軸 １４８…第２３ギヤ
１５０…多段変速装置（主変速部）
１５１…第５シンクロチェンジ １５２…第２４ギヤ
１５３…第２５ギヤ １５６…第３ＰＴＯ軸
１５７…ＰＴＯ変速部 ２０１…メインキー
２０２…耕深調整ダイヤル
２０３…遠隔操作モード切換スイッチ（切換部材）
２０４…アクセルレバー ２１０…副変速レバー
２１１…主変速操作部材 ２１１，２２３…主変速増減ボタン
２１１ａ…主変速増速スイッチ ２１１ｂ…主変速減速スイッチ
２１２…クラッチボタン ２１３…定回転スイッチ
２１４…ＰＴＯスイッチ ２１６…操作パネル
２１７…回転数増減スイッチ（アクセルメモリ増減スイッチ）
２１８…ブレーキ調整ダイヤル ２２０…作業機昇降レバー
２２１…アクセルレバー ２２２…作業機昇降スイッチ
２２３…主変速増減スイッチ ３１０…作業制御用画像
３１０，３２０，３３０，３４０…遠隔操作用の画像
３１１…耕深調整ダイヤル画像部 ３１２…耕深調節ボタン画像部
３１３…耕深調整の入切画像部 ３１４…作業機昇降高さの入力画像部
３２０…走行を制御する画像 ３２１…アクセル調整画像部
３２２…主変速設定画像部 ３２３…ワンタッチ旋回の入力画像部
３２４…ハンドル操作画像部 ３２５…デセラ設定画像部
３２６…ＩＱアクセル設定画像部 ３２７…バックアップ設定画像部
３２８…オートリフト設定画像部 ３３０…ブレーキを制御する画像
３３１…ブレーキ圧調整画像部 ３３２…ブレーキ圧表示画像部
３４０…エンジンの回転数の制御用の画像
３４１…定回転作業の設定画像部 ３４２…アクセルメモリ調整画像部
３４３…設定回転数表示画像部
ＡＰ１…処理ソフトウェア（アプリケーションソフトウェア、処理手段）
ＣＡ…走行制御部 ＣＡ〜ＣＤ，Ｐａ１…制御部
ＣＢ…エンジン制御部 ＣＣ…作業機昇降制御部
ＣＤ…端末制御部 ＣＯＮ…作業機用コネクタ
Ｅ…エンジン Ｅ１…コモンレール
Ｅ２…レール圧センサ Ｅ３…燃料タンク
Ｅ４…燃料高圧ポンプ Ｅ５…シリンダ
Ｅ６（Ｅ６ａ，Ｅ６ｂ，Ｅ６ｃ，Ｅ６ｄ）…高圧インジェクタ
Ｅ７…燃料フィルタ Ｅ８…吐出通路
Ｅ９…高圧燃料供給通路 Ｅ１０…リターン通路
Ｅ１０ａ…共通のリターン通路 Ｅ１１…圧力制御弁
ＯＳ…オペレーティングシステム（基本ソフトウェア）、
Ｐ１…左ブレーキペダル Ｐ２…右ブレーキペダル
Ｐａ１…メータパネル（制御部） Ｓ…作業車両操作システム
Ｓ３…サーバ Ｓ４…端末
ＳＬ１…前進切換ソレノイド ＳＬ２…前後進昇圧ソレノイド
ＳＬ３…後進切換ソレノイド ＳＬ４…クラッチペダルソレノイド
ＳＬ５…１速ソレノイド ＳＬ６…１，３速昇圧ソレノイド
ＳＬ７…３速ソレノイド ＳＬ８…２速ソレノイド
ＳＬ９…２，４速昇圧ソレノイド ＳＬ１０…４速ソレノイド
ＳＬ１１…高速昇圧ソレノイド ＳＬ１２…低速昇圧ソレノイド
ＳＬ１３…ＰＴＯクラッチソレノイド
ＳＬ１４…右ステアリングソレノイド
ＳＬ１５…左ステアリングソレノイド
ＳＬ２１…作業機上昇ソレノイド ＳＬ２２…作業機下降ソレノイド
ＳＮ１…副変速レバー操作位置センサ
ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３…操作検出部材
ＳＮ２…前後進レバー操作位置センサ
ＳＮ３…クラッチペダル踏込検知スイッチ
ＳＮ４…前後進クラッチ圧力センサ
ＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄ…１〜４速クラッチ圧力センサ
ＳＮ６…高速・低速クラッチ圧力センサ
ＳＮ７…アクセルセンサ ＳＮ８…車速センサ
ＳＮ９…ステアリングホイールセンサ
ＳＮ１０…切れ角センサ ＳＮ１１…方位センサ
ＳＮ２１…エンジン回転センサ ＳＮ３１…ポジションレバーセンサ
ＳＮ３２…耕深センサ ＳＮ３３…リフトアームセンサ
ＴＡＢ…タブレット端末（端末） ＴＡＢ１…タッチパネル（入力部、表示器）
ＴＡＢ２…入力ボタン ＴＡＢ３…通信モジュール（送信部）
Ｕ１…通信ユニット（通信部） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Work vehicle (tractor) 2 ... Front wheel 3 ... Rear wheel 4 ... Engine room 5 ... Transmission case 6 ... Bonnet 7 ... Cabin 8 ... Driver's seat 10 ... Steering handle 10, 11, 12, 13, 202, 204, 210, 211, 212, 213, 214, 220, 221, 223 ... operation member 11 ... forward / reverse lever 12 ... clutch pedal 13 ... accelerator pedal 14 ... hydraulic cylinder case 14a ... hydraulic cylinders 14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC ... Controlled device 15 ... Lift arm 16 ... Lower link 17 ... Lift rod 18 ... Working machine (rotary tillage device)
18a ... Tillage section 18b ... Main cover 18c ... Rear cover 20 ... Output shaft 21 ... Input shaft 22 ... First input gear 23 ... Second input gear 24 ... First high / low clutch (1, 3-speed clutch)
25 ... 2nd high / low clutch (2, 4 speed clutch)
26 ... first low speed gear 27 ... second low speed gear 28 ... first clutch shaft 29 ... second clutch shaft 30 ... first high speed gear 31 ... second high speed gear 32 ... high speed transmission shaft 33a ... high speed transmission gear 33b ... high speed covered Transmission gear 34 ... Low speed transmission shaft 35a ... Low speed transmission gear 35b ... Low speed transmitted gear 37 ... Second small gear 39 ... First transmission shaft 40 ... Third low speed gear 43 ... First small gear 45 ... Second transmission shaft 46 ... 7th gear 47 ... 8th gear 48 ... Forward / reverse clutch (forward / reverse clutch)
49 ... Forward clutch gear 50 ... Reverse clutch gear 51 ... Reverse gear 52 ... Reverse shaft 53 ... Sub-transmission shaft 53-76 ... Sub-transmission section 54 ... Ninth gear 55 ... Tenth gear 56 ... Third synchro small gear 57 ... 11th gear 58 ... 3rd synchro change 59 ... 3rd synchro large gear 60 ... 5th transmission shaft 61 ... 12th gear 62 ... 1st bevel gear 63 ... 2nd bevel gear case 64 ... rear bevel gear case 65 ... bevel output shaft 66 ... 1st 13th gear 67 ... 14th gear 68 ... Rear wheel output shaft 69 ... 4th synchro small gear 70 ... 15th gear 71 ... 4th synchro change 72 ... 4th synchro large gear 74 ... 16th gear 75 ... 17th gear 76 ... 18th gear 77 ... 19th gear 78 ... 1st front wheel drive shaft 79 ... Front wheel acceleration clutch (4WD clutch)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 81 ... First speed increasing gear 82 ... Front wheel constant speed gear 83 ... Second speed increasing gear 84 ... Front wheel speed increasing gear 85 ... Second front wheel driving shaft 86 ... Third front wheel driving shaft 87 ... Fourth front wheel driving shaft 88 ... Front wheel Drive bevel shaft 89 ... first front bevel gear 90 ... front bevel case 91 ... front bevel output shaft 92 ... first front bevel gear 93 ... second bevel gear set 94 ... front wheel output shaft 95 ... first PTO shaft 96 ... PTO clutch gear 97 ... PTO Clutch 98 ... 1st PTO gear 99 ... 2nd PTO gear 100 ... 5th synchro small gear 101 ... 5th synchro large gear 102 ... 20th gear 103 ... 26th gear 105 ... PTO reverse gear 106 ... counter shaft 107 ... 2nd PTO shaft 108 ... 4th PTO shaft 109 ... 1st PTO output gear 110 ... 2nd PTO output gear 111 ... PTO output shaft 115 ... 2nd front Berugiya 116 ... front-wheel drive shaft 117 ... 21 gear 118 ... 22 gear 119 ... third cylindrical shaft 148 ... 23 gear 150 ... mechanical transmission (main transmission section)
151 ... 5th synchro change 152 ... 24th gear 153 ... 25th gear 156 ... 3rd PTO shaft 157 ... PTO speed changer 201 ... main key 202 ... plowing depth adjustment dial
203 ... Remote operation mode changeover switch (switching member)
204 ... Accelerator lever 210 ... Sub transmission lever 211 ... Main transmission operation member 211,223 ... Main transmission increase / decrease button 211a ... Main transmission acceleration switch 211b ... Main transmission deceleration switch 212 ... Clutch button 213 ... Constant rotation switch 214 ... PTO switch 216 ... Operation panel 217 ... Rotational speed increase / decrease switch (Accelerator memory increase / decrease switch)
218 ... Brake adjustment dial 220 ... Work implement lift lever 221 ... Accelerator lever 222 ... Work implement lift switch 223 ... Main transmission increase / decrease switch 310 ... Work control images 310, 320, 330, 340 ... Remote operation images 311 ... Plowing depth Adjustment dial image part 312 ... plowing depth adjustment button image part 313 ... plowing depth adjustment on / off image part 314 ... worker lifting height input image part 320 ... running control image 321 ... accelerator adjustment image part 322 ... main shift Setting image portion 323... One-touch turning input image portion 324. Steering operation image portion 325. Decera setting image portion 326... IQ accelerator setting image portion 327 .. Backup setting image portion 328 .. Autolift setting image portion 330. 331 ... Brake pressure adjustment image part 332 ... Brake pressure display image part 340 Setting image portion of the image 341 ... constant rotation operations for controlling the rotational speed of the engine 342 ... access memory adjustment image 343 ... setting rotational speed display image section
AP1 ... processing software (application software, processing means)
CA ... running control unit CA to CD, Pa1 ... control unit CB ... engine control unit CC ... work machine lifting control unit CD ... terminal control unit CON ... work machine connector E ... engine E1 ... common rail E2 ... rail pressure sensor E3 ... fuel Tank E4 ... Fuel high pressure pump E5 ... Cylinder E6 (E6a, E6b, E6c, E6d) ... High pressure injector E7 ... Fuel filter E8 ... Discharge passage E9 ... High pressure fuel supply passage E10 ... Return passage E10a ... Common return passage E11 ... Pressure control Valve OS ... operating system (basic software),
P1 ... Left brake pedal P2 ... Right brake pedal Pa1 ... Meter panel (control unit) S ... Work vehicle operation system S3 ... Server S4 ... Terminal SL1 ... Forward switching solenoid SL2 ... Forward / backward boost solenoid SL3 ... Forward switching solenoid SL4 ... Clutch pedal Solenoid SL5 ... 1st speed solenoid SL6 ... 1st, 3rd speed boost solenoid SL7 ... 3rd speed solenoid SL8 ... 2nd speed solenoid SL9 ... 2nd, 4th speed boost solenoid SL10 ... 4th speed solenoid SL11 ... High speed boost solenoid SL12 ... Low speed boost solenoid SL13 ... PTO Clutch solenoid SL14 ... Right steering solenoid SL15 ... Left steering solenoid SL21 ... Work machine lifting solenoid SL22 ... Work machine lowering solenoid SN1 ... Sub-shift lever operating position sensors SN1, SN2, SN3, S N7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223 ... operation detecting member SN2 ... forward / reverse lever operation position sensor SN3 ... clutch pedal depression detection switch SN4 ... forward / reverse clutch pressure sensors SN5a-SN5d ... 1-4 speed clutch pressure sensor SN6: High speed / low speed clutch pressure sensor SN7: Acceleration sensor SN8: Vehicle speed sensor SN9: Steering wheel sensor SN10 ... Cutting angle sensor SN11 ... Direction sensor SN21 ... Engine rotation sensor SN31 ... Position lever sensor SN32 ... Depth of plow sensor SN33 ... Lift arm sensor TAB ... Tablet terminal (terminal) TAB1 ... Touch panel (input unit, display)
TAB2 ... Input button TAB3 ... Communication module (transmitter)
U1 ... Communication unit (communication unit)

Claims (4)

車両に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、
端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、
前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、
を備え、
前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える
ことを特徴とする作業車両。 Control units (CA to CC, Pa1) for controlling control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) mounted on the vehicle;
A communication unit (U1) that communicates signals for controlling the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) with a terminal (TAB);
A remote operation mode for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) based on a signal received from the terminal (TAB); TAB) is a switching member that switches between manual operation modes that are not reflected in the control of the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) even if signals are received from TAB). (203),
With
The control unit (CA to CC, Pa1) switches between a remote operation mode and a manual operation mode according to an input of the switching member (203). 前記車両に設置され、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を操作する操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）と、
前記操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）の操作を検出する操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）と、
を備え、
前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御し、前記遠隔操作モードに設定されている場合は、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 Operation members (10, 11, 12, 13, 202, 204) installed in the vehicle and for operating the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC). 210, 211, 212, 213, 214, 220, 221, 223),
Operation detection members (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9) that detect operations of the operation members (10, 11, 12, 13, 202, 204, 210, 211, 212, 213, 214, 220, 221, 223). SN31, 202, 211-214, 223),
With
The control unit (CA to CC, Pa1) is configured to control the control target device (14a, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211 to 214, 223) based on the detected value. 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) and the operation detecting member for receiving a signal from the terminal (TAB) when the remote operation mode is set. The control based on the signal received from the terminal (TAB) is executed in preference to the control based on the detection value of (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223). The work vehicle according to claim 1. 前記遠隔操作モードに設定されているときに、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を前記手動操作モードに変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。 If the detection value of the operation detection member (SN1, SN2, SN3, SN7, SN9, SN31, 202, 211-214, 223) is changed when the remote operation mode is set, the control unit The work vehicle according to claim 1, wherein (CA to CC, Pa1) is changed to the manual operation mode. 作業車両（１）に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御するための入力が可能な入力部（ＴＡＢ１）における入力に応じて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号を送信する送信部（ＴＡＢ３）と、を有する端末（ＴＡＢ）と、
前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、前記端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、を有する作業車両（１）と、
を備えたことを特徴とする作業車両操作システム。 In the input unit (TAB1) capable of input for controlling the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) mounted on the work vehicle (1). A terminal (TAB) having a transmission unit (TAB3) for transmitting a signal for controlling the device to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) according to an input )When,
Between the control part (CA-CC, Pa1) which controls the said control object apparatus (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a-E6d, SC), and the said terminal (TAB). Received from the terminal (TAB) and a communication unit (U1) that communicates signals for controlling the devices to be controlled (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) Remote control mode for controlling the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC) based on the signal, and receiving the signal from the terminal (TAB) And a switching member (203) for switching a manual operation mode not reflected in the control of the control target devices (14a, 24, 25, 42, 48, 48, 97, E4, E6a to E6d, SC), and the switching member ( The control unit for switching the remote control mode and a manual operation mode in response to an input of 03) (CA～CC, and Pa1), a working vehicle (1) having,
A work vehicle operating system comprising:
JP2016256429A 2016-12-28 2016-12-28 Work vehicle and operation system of work vehicle Pending JP2018108764A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016256429A JP2018108764A (en) 2016-12-28 2016-12-28 Work vehicle and operation system of work vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016256429A JP2018108764A (en) 2016-12-28 2016-12-28 Work vehicle and operation system of work vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2018108764A true JP2018108764A (en) 2018-07-12

Family

ID=62844185

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016256429A Pending JP2018108764A (en) 2016-12-28 2016-12-28 Work vehicle and operation system of work vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2018108764A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020095566A (en) * 2018-12-14 2020-06-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 Travel route generation device
KR20220011205A (en) * 2019-06-28 2022-01-27 도요타 지도샤（주） Operation device for autonomous vehicle
JP2022182073A (en) * 2021-05-27 2022-12-08 井関農機株式会社 work vehicle
JP2022182074A (en) * 2021-05-27 2022-12-08 井関農機株式会社 work vehicle
US11708083B2 (en) 2019-06-28 2023-07-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020095566A (en) * 2018-12-14 2020-06-18 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 Travel route generation device
JP7036707B2 (en) 2018-12-14 2022-03-15 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 Travel route generator
KR20220011205A (en) * 2019-06-28 2022-01-27 도요타 지도샤（주） Operation device for autonomous vehicle
KR102542690B1 (en) * 2019-06-28 2023-06-14 도요타 지도샤（주） Operation device for autonomous vehicle
US11708083B2 (en) 2019-06-28 2023-07-25 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle
US11724598B2 (en) 2019-06-28 2023-08-15 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Operation device for autonomous vehicle
US11731514B2 (en) 2019-06-28 2023-08-22 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Ramp indicator for autonomous vehicle
JP2022182073A (en) * 2021-05-27 2022-12-08 井関農機株式会社 work vehicle
JP2022182074A (en) * 2021-05-27 2022-12-08 井関農機株式会社 work vehicle
JP7371667B2 (en) 2021-05-27 2023-10-31 井関農機株式会社 work vehicle
JP7386403B2 (en) 2021-05-27 2023-11-27 井関農機株式会社 work vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2018108764A (en) Work vehicle and operation system of work vehicle
JP5413211B2 (en) Tractor engine control system
US10215117B2 (en) Work vehicle
KR101908547B1 (en) Drive control method and system for operating a hydraulic driven work machine
JP2021120870A (en) Work machine controller, work machine control method, and work machine
US8131434B2 (en) Engine speed control system for work vehicle
JP6550762B2 (en) Tractor
JP6224540B2 (en) Work vehicle
JP2018000156A (en) Working vehicle
EP2610408B1 (en) Work vehicle
US7930084B2 (en) Engine speed control system for work vehicle
JP5330353B2 (en) Work vehicle
JP6540380B2 (en) Work vehicle
JP6323918B2 (en) Work vehicle
JP2008185009A (en) Rotation controller of work vehicle engine
JP2014028584A (en) Tractor
JP2013245810A (en) Speed change control device for working vehicle
JP2017178226A (en) Work vehicle
JP6352156B2 (en) Tractor
JP5997242B2 (en) Work vehicle
JP2016217300A (en) Work vehicle
JP6739579B2 (en) Work vehicle
JP2011202633A (en) Engine control device for tractor
JP6297469B2 (en) Work vehicle
JP2022033115A (en) Work vehicle