JP2018106344A - 通信装置、通信方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
[変形例]
次に、実施形態に係る複数の変形例について説明する。
上述した実施例に係る通信処理では、一の測位用マーカOと一の自動運転装置Aとの間で相対位置を検出し、当該相対位置を含む装置位置データを複数の自動運転装置A間で授受する構成とした。これに対して第1変形例としては、複数の測位用マーカOに対する相対位置を一の自動運転装置Aにおいてそれぞれ検出し、当該各検出に用いられた測位用マーカOをそれぞれ識別するための地物識IDを含む装置位置データを複数の自動運転装置A間で授受する構成する。そして、自動運転装置Axから当該装置位置データを受信した自動運転装置Aでは、受信した装置位置データと、自動運転装置Aと複数の測位用マーカOとの間の各相対位置と、各地物IDを含む地図データベースMDBと、に基づき、自動運転装置Axと自動運転装置Aとの間の位置関係を検出するように構成する。
次に第2変形例として、上述した第1変形例においては、複数の測位用マーカOとの間における相対位置をそれぞれ含む装置位置データを複数の自動運転装置A間で授受する構成としたが、これ以外に、自動運転装置Axは複数の測位用マーカOとの間における各相対位置に基づく一の位置と、当該複数の測位用マーカOのうちのいずれか一つと、の間における相対位置を改めて検出し、当該改めて検出された相対位置と、当該複数の測位用マーカOのうちのいずれか一つを識別するための地物IDと、を含む装置位置データを自動運転装置Aに送信するように構成してもよい。このとき、複数の測位用マーカOとの間における各相対位置に基づく一の位置としては、例えば、複数の測位用マーカOとの間における各相対位置を結ぶ図形の中心、又は当該中心に対して予め設定された重み付けを付けた位置等を用いればよい。
次に第3変形例として、自動運転装置Aから自動運転装置Axにおいていずれかの測位用マーカOに対する当該自動運転装置Axの相対位置を検出させる測位用マーカOを識別するための地物IDを当該自動運転装置Axに送信し、その送信された地物IDにより識別される測位用マーカOに対する自動運転装置Axの相対位置を含む装置位置データを自動運転装置Axから受信し、その受信した装置位置データと、自動運転装置Aの相対位置と、地物IDを含む地図データベースMDBと、に基づき、自動運転装置Axと自動運転装置Aとの間の位置関係を検出するように構成してもよい。
2 受信手段
5 検出手段(自動運転制御部)
10 センサ
11 記録部
MDB 地図データベース
A、A1、A2、An 自動運転装置
M1、M2、Mn 車両
NW ネットワーク
O1、O2、O3、O4、O5、O6、O7、O8、O9、O10、O11、O12 測位用マーカ
S1 通信装置
S2 他通信装置
SS 自動運転システム
Claims (10)
- 第1地物に対する通信装置の相対位置を示す第1相対位置情報と、前記第1地物を識別する第1地物識別情報と、を含む装置位置情報を送信する送信手段と、
第2地物に対する他通信装置の相対位置を示す第2相対位置情報と、前記第2地物を識別する第2地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記他通信装置から受信する受信手段と、
前記他装置位置情報と、前記第1相対位置情報と、前記第1地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を検出する検出手段と、
を備える通信装置。 - 請求項1に記載の通信装置において、
前記装置位置情報には、前記通信装置を識別する装置識別情報が含まれていることを特徴とする通信装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の通信装置において、
前記第1相対位置情報には、前記第1地物に対する前記通信装置の鉛直方向の位置を示す鉛直位置情報が含まれていることを特徴とする通信装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記検出手段は、
前記第2地物と、前記第1地物のうちの一の地物と、が同一である場合、当該同一の地物の位置を示す地物位置情報を前記地図情報から抽出する抽出手段と、
前記抽出された地物位置情報と、前記同一の地物に対する前記通信装置の前記相対位置を示す相対位置情報と、前記他装置位置情報と、に基づいて前記位置関係を検出する位置関係検出手段と、
を備える通信装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記検出手段は、
前記第2地物識別情報により識別される前記第2地物と、前記第1地物と、が異なる場合、前記第1地物の位置を示す第1地物位置情報と、前記第2地物の位置を示す第2地物位置情報と、をそれぞれ前記地図情報から抽出する抽出手段と、
各前記抽出された第1地物位置情報及び第2地物位置情報に基づいて前記第1地物の位置と前記第2地物の位置との関係を検出し、当該検出された関係と、前記通信装置の前記装置位置情報と、前記他装置位置情報と、に基づいて前記位置関係を検出する位置関係検出手段と、
を備える通信装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、複数の前記第1地物に対する前記通信装置の前記相対位置をそれぞれ示す相対位置情報と、当該各相対位置の検出に用いられた各前記第1地物をそれぞれ識別する前記第1地物識別情報と、を含む前記装置位置情報を送信し、
前記検出手段は、前記受信した他装置位置情報と、前記通信装置の各前記相対位置と、各前記第1地物識別情報を含む前記地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出する通信装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、複数の前記第1地物との関係における前記通信装置の一の位置と、前記複数の前記第1地物のいずれか一つの位置と、の間の関係を示す前記第1相対位置情報と、前記いずれか一つの前記第1地物を識別する前記第1地物識別情報と、を含む前記装置位置情報を送信し、
前記検出手段は、前記他装置位置情報と、前記通信装置の前記一の位置と、前記第1地物識別情報を含む前記地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出することを特徴とする通信装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の通信装置において、
前記送信手段は、前記他通信装置において当該他通信装置の前記相対位置を検出させる前記第2地物を識別する前記第2地物識別情報を当該他通信装置に送信し、
前記受信手段は、前記第2地物識別情報により識別される前記第2地物に対する前記他通信装置の前記相対位置の検出結果を受信し、
前記検出手段は、前記受信した検出結果と、前記通信装置の前記相対位置と、前記第2地物識別情報を含む地図情報と、に基づいて前記位置関係を検出することを特徴とする通信装置。 - 送信手段と、受信手段と、検出手段と、を備える通信装置において実行される通信方法であって、
第1地物に対する通信装置の相対位置を示す第1相対位置情報と、前記第1地物を識別する第1地物識別情報と、を含む装置位置情報を前記送信手段により送信する送信工程と、
第2地物に対する他通信装置の相対位置を示す第2相対位置情報と、前記第2地物を識別する第2地物識別情報と、を含む他装置位置情報を前記受信手段により前記他通信装置から受信する受信工程と、
前記他装置位置情報と、前記第1相対位置情報と、前記第1地物識別情報を含む地図情報と、に基づき前記通信装置と前記他通信装置との位置関係を前記検出手段により検出する検出工程と、
を含む通信方法。 - コンピュータを、請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の通信装置として機能させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016250729A JP2018106344A (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 通信装置、通信方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2016250729A JP2018106344A (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 通信装置、通信方法及びプログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2018106344A true JP2018106344A (ja) | 2018-07-05 |
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ID=62784480
Family Applications (1)
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JP2016250729A Pending JP2018106344A (ja) | 2016-12-26 | 2016-12-26 | 通信装置、通信方法及びプログラム |
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Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2009217492A (ja) * | 2008-03-10 | 2009-09-24 | Toyota Motor Corp | 車線区分線認識装置、車線維持支援装置、車線区分線認識方法 |
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2016
- 2016-12-26 JP JP2016250729A patent/JP2018106344A/ja active Pending
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