JP2007179337A - 車両間情報通信システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】送信車両Coが、走行路に沿って存在する地物Xを認識する地物認識手段を備えるとともに、認識された認識地物Xに関連の情報である地物関連情報を受信車両に送信可能に構成され、送信車両Coと受信車両Ciとの車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、受信車両Ciで、送られてくる地物関連情報及び車両位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物Xを対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する。
【選択図】図8
Description
さらに、自車に搭載されて使用される走行制御装置には、例えば、走行前方に存在する停止線の存在を認めて、自ら走行制御情報を発生して積極的に走行制御を行うもの、走行制御情報の一種である介入情報を生成して、運転者による運転走行に介入しようとするものがある。
このように同一の車両制御を施すことで、前方車両と同じ走行状態を確保できる場合もある。
この点に関しては、ナビゲーション情報の提供に関しても、同様のことが言える。
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えたことにある。
そして、受信車両側では、送られてくる地物関連情報と位置関係検出手段により検出する送信車両と受信車両との位置関係に基づいて、受信車両からみた認識地物の位置関係を特定する。そこで、このようにして決まる受信車両からみた認識地物の位置関係に基づいて、情報処理手段では、ナビゲーション情報の生成若しくは走行制御情報の生成を実行する。
結果、例えば、地物を受信車両側で認識できない状況、或は、地物の認識が受信車両側で思わしくない状況でも、送信車両側の情報を利用して適確に使用できる。また、その使用形態も、受信車両側で情報を受信した位置、時点からの適用となる。
即ち、前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する。
結果、受信車両側で、送信車両において認識される地物に関連する情報を使用して適確なナビゲーション情報及び走行制御情報の生成を行える。
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備える構成としておけばよい。
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用しておくことが好ましい。
この構成の場合、受信車両からみて、自車が認識し得ない地物の情報を送信車両側を介して得ることとなるため、受信車両側で取り扱える地物を増加させるという、本願の趣旨に最も合致したものとなる。逆に、受信車両側で認識できる地物に関しては、受信車両側で迅速に情報の処理を行うことができ、受信車両側の情報に処理を限ることで、応答性良く、的確な情報を生成できる。
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとすることも、好ましい形態である。
結果、認識信頼度の高い側の地物認識から得られる情報を使用して、的確なナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することができる。
前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成することが好ましい。
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成するものとなる。
前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されていることが好ましい。
地物による自位置認識では、その認識タイミングの頻度等に難がある場合があるが、その自位置認識状態を、GPS情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上で補完或は補助できるようになり、使用勝手の良いシステムを構築できる。
本願は、送信車両と受信車両との間で成立する車両間情報通信システムに関するものであり、受信車両側のシステムは、現在の自位置を決定する機能部と、送信車両が認識した地物の情報に基づいて、ナビゲーション情報あるいは走行制御情報を生成する機能部とを備えて構成されている。
さらに、他車が、その良好な認識状態の下、地物を認識した状況で、当該他車から他車の認識対象となった地物に関する情報を自車が受け取り、自車におけるナビゲーション情報或は走行制御情報の生成を、自車と当該他車が認識した地物との関係に基づいて行う。
この自位置の認識・決定は、例えば、図5、図6に示すように、紙面上下方向に走る走行路R上の位置を認識、補正することで実行される。これらの図は、走行路Rを下から上に車が走行している状態を示している。
図上、上側に図示される車が、これまで説明してきた他車Coに相当し、下側に図示される車が、自車Ciに相当する。
この図において、演算制御装置4内の左側に示されている機能部(自位置認識部41、自位置決定部42、自信度決定部43、自信度比較部44からなる)が、走行路Rに沿った自位置を認識・決定する機能部である。
自律航法センサ5からの検出情報は、自車の移動軌跡の演算に使用される。即ち、予め設定されている特定の時間間隔間で、距離センサ5bから判明する走行距離分だけ、方位センサ5aにより検出された方位に移動したものとして、自車の移動軌跡を求めていくことで、逐次的に自位置を求めることができる。
さらに、この地図データベースDBmには、地物レイヤL3に様々な地物Mがその位置とともに登録されているため、先に説明したカメラ8により撮像される画像情報内に特定の地物Mが撮像された場合に、その地物Mの地図データベースDBmに登録された位置と、画像から判明する地物Mと自車Ciとの位置関係から、自車Ciの位置(絶対座標位置)を認識することができる。
一方、「地物認識位置補正後10m毎」に得点は5点ごと減算される。この状況は、地物認識で位置補正をした後、通常の自律航法で自位置を認識しながら走っている状況では、走行距離に応じて自信度が低下することに対応している。
GPSの受信状況に関しては、その受信状況が比較的良好な場合は、比較的高い得点を与えることができる(20点加算)が、悪い場合は得点に変化がない(0点加算)。
交差点右左折直後、カーブでの補正後には、それらの地点情報に基づいて、ある程度の得点を与えることができる(前者で20点加算、後者で10点加算)。一方、トンネル内において、自信度は低下する(10点減算)。さらに、カメラ等の画像認識システム、GPS受信機の故障等により自信度が低下する(前者で40点減算、後者で30点減算)。
この表は、得点の積算値として得られる総得点(表2右欄)と自信度(表2左欄)との関係を示したものであり、総得点が高いほど、自信度が高く設定されていることが判る。
図1からも判明するように、この装置4には、自位置認識部41、自位置決定部42、自信度決定部43及び自信度比較部44が設けられている。
一方、自信度決定部43は、上記のようにして決定される自位置に関する自信度を決定する機能部であり、自信度比較部44は、車車間通信モジュール9を介して送られてくる、他車Coの自信度と現在の自車Ciの自信度とを比較し、その比較結果に基づいて、自位置決定部42において、他車情報依存の補正を行い、自位置を決定するべきか否かの判定を行う機能部である。
第一自位置認識手段41aは、自律航法により自位置を求める手段であり、方位センサ5a及び距離センサ5bからの情報に基づいて、自車の移動軌跡を順次、自位置の認識処理タイミング毎に求め、自位置を認識する。
このようにすることで、自車情報依存補正手段42aにおいては、常時、自車で得られる情報から現在の自位置が決定される。
この手段は、自車情報に基づいて自車情報依存補正手段42aにより決定された自位置に対して、他車Coの自位置が受信され、他車Coの自位置についての自信度が高いことを条件として、他車Coの自位置を基準として自車Ciの自位置を補正・決定する。
この他車情報依存補正手段42bへは、他車Coの自位置と、自車Ciと他車Coとの車間距離が入力される。そこで、この手段42bでは、他車Coの自位置を基準として、車間距離だけ離れた位置を自位置として求める。
このようにして求められた自位置は、自車情報依存補正手段42aにより決定された自位置に対して優先するものとされ、この手段42bが働く場合は、他車情報依存補正手段42bにより決定された自位置が、現在の自位置として決定される。
このように決定してよい理由は、この他車情報依存補正手段42bに位置決定に必要な情報が送られ、この手段における処理を実行する段階にあっては、自信度比較部44において他車Coの自信度が自車Ciの自信度より高いとの判定結果がでているからである。
得点積算手段43aは、自位置決定部42において自位置決定が行われる毎に、その決定状況を判定し、決定状況が得点の加算・減算に相当する状況である場合には、表1に示した得点表に従って、得点の加算・減算を実行し、これを総得点として積算する。同時に、常時実行されている自律航法による自位置の決定が行われると、表1に示すように、地物認識位置補正後、10mの走行毎に、5点の減算を行う。
図3において、上図は車Cの走行状態を示しており、下図は上図に示す走行が行われた場合の総得点(得点積算値)の変化を示したものである。
上図は、車Cが右側から左側へ走行する状況を示したものであり、走行方向に、自位置を認識可能な地物Mである横断歩道Xがあり、その先にトンネルTがある状況を示している。一方、下向きの矢印は、矢印が記載されている位置で、自位置の決定が逐次なされたことを示している。この例では、最初に地物Mである横断歩道Xにより、自位置が認識・決定され、以降、自律航法による自位置認識状態がしばらく継続し、その間、2回、GPS情報が受信されて、GPS情報に基づく自位置認識、決定を行った後、トンネルTに到達している。
従って、走行状態にある車において、常時、決定された自信度が保持される。
説明においては、自車Ci及び他車Coの存在を前提とするが、両車Ci,Coには、自位置の認識、補正・決定を可能とする機能部41、42、補正・決定した自位置の自信度を決定する機能部43、自信度を非各する機能部44、車車間通信モジュール9が備えられている。さらに、自車Ciには、図1に示した通り、他車Coとの車間距離を検出するための車間距離検出モジュール10が備えられている。
図5、図6は、他車Coが先行して横断歩道Xがある位置に到達した状況を示しており、自車Ciは、他車Coに後続する状態で、他車Coに近接しようとしている。従って、他車Coは送信車両となり、自車Ciは受信車両となる。
図5、図6とは、ともに他車Coが地物Mである横断歩道Xに近づいた状況を示しているが、図5に示す状態では、地物認識が良好に行われ、横断歩道Xの位置を基準として他車Coの自位置が良好に決定された状況を示している。従って、他車Coの自信度は2から10に変更されている。
一方、図6に示す状態では、地物認識が良好に行われなかったため、横断歩道Xの位置を基準として他車Coの自位置が良好に決定されなかった状況を示している。従って、他車Coの自信度は2のままである。
図4は、この状態における自車Ciにおける処理フローを示したものである。
以下、このフローに従って、説明を進める。
処理の開始に伴って他車Co(前方車両)の情報を取得する(ステップ1)。このとき取得される情報には、他車Coの識別番号、車種、通信形態等が含まれる。他車Coの情報の取得ができず、他車Coの認識が行えない場合(ステップ2:no)は、情報取得を繰り返す。情報の取得ができ、通信を確立できた場合(ステップ2:yes)は、他車Coの自信度を取得する(ステップ3)。
そして、自信度比較部44において、他車Coと自車Ciとの自信度を比較する(ステップ4)。比較の結果、他車Coの自信度が自車Ciの自信度より高い場合(ステップ4:yes)は、他車Coの自位置の情報に基づいて自車Coの自位置を補正する処理に移る(ステップ5〜8)。
この状況が図5に示した状況であり、自車Ciの自信度が5から10に変更されている。
このようにして精度よく決定された自位置は、ナビゲーション、走行制御等に利用されるのであるが、同時に、地物Mが他車Co側で認識されている場合は、この他車Coによる地物Mの認識に従って、その情報を利用して、自車側のナビゲーション情報及び走行制御情報が生成される。
以下、このナビゲーション情報及び走行制御情報の生成に係る機能部位に関して、図7、図8に示す例で説明する。
図8に示す例は、図5、6で示した状況と同じく、送信車両である他車Coに受信車両である自車Ciが後方から接近している状況を示している。この状況で、他車Coは、地物Mである横断歩道Xを良好に認識し、他車Coは自位置を自信度の高い状態で認識・決定したが、後続車である自車Ciは、未だ、当該地物Mを認識できていない。従って、このように他車Co側でのみ認識されている地物M(X)に基づいて、自車Ci側で、どのようにナビゲーション及び走行制御を行うかが問題となる。
これら処理部11,2,3は、情報処理手段をなす。
即ち、図8に示すように、他車Coから地物種と、他車−地物間距離D1が送られてきた場合、この地物情報処理部11は、当該認識地物が自車Ci側で認識されていない地物M(X)であることを確認する。自車Ci側で認識している地物M(X)に関しては、自車Ci側の情報を使用することが可能となるためである。さらに、この確認を取れた段階で、車間距離検出モジュール10で検出される車間距離D2(図8参照)を使用し、地物M(X)と自車Ciの位置関係である自車から地物までの距離D3を演算する。図1では、この距離を「自車−地物間距離」と記載している。
そして、この地物情報処理部11は、地物種、自車−地物間距離をナビゲーショ情報処理部2及び走行制御情報処理部3に送る。この外、当然に、自位置も送られる。
図7の左側に示す処理フローが他車Coで実行される送信処理に関するフローである。まず、送信処理に関しては、送受信に必要な情報である、他車自体の自車両情報を取得する。この自車両情報には自車両の識別情報、車種、通信形態等が含まれる(ステップ11)。この自車両情報が取得できるまで、この情報の取得の試みを繰り返す(ステップ12:no)。
この時、他車Coは走行状態にあり、送信の完了が確認されない状況においては、地物Mとの距離が逐次変化する場合もある。そこで、処理の進行に伴って、逐次、自車−地物間距離を更新取得するものとしている(ステップ15)。
以上が、送信車両である他車Coの処理フローである。
車車間通信モジュール9を介して、他車Coの情報である他車両送信情報が取得される(ステップ21)。ここで取得される送信情報は、他車Coの識別情報、車種、通信形態等であり、他車Coと自車Ciとの通信の確立に寄与する情報である。この情報取得は取得ができるまで順次試みられる(ステップ22:no)。他車Coとの通信が確立できた段階で(ステップ22:yes)、他車Coの地物関連情報を取得する(ステップ23)。この地物関連情報には、他車が認識した地物種、他車と当該地物間の距離D1mが含まれる。引き続いて、車間距離検出モジュール10から、他車Coと自車Ciとの車間距離D2mを取得する(ステップ24)。そして、地物情報処理部11が働き、認識地物を自車Ciが認識していないことが確認される(ステップ25)。自車Ciが認識地物を認識している状況では、自車側の認識情報を使用すればよいためである。
ナビゲーション情報処理部2及び走行制御情報処理部3では、自車Ciの走行状態、地物種及び自車と認識地物との位置関係に基づいて、ナビゲーション情報の生成、走行制御情報の生成の要否を判定し(ステップ27)、必要な場合は、情報生成を行う(ステップ28)。従って、他車Coが認識する地物に基づく的確な情報提供が可能となるとともに、生成された情報に基づいて、ナビゲーション或いは走行制御が実行される(ステップ28)。
(1) これまで説明してきた実施の形態では、地物が横断歩道である場合を示したが、地物としては、その地物種の特定が可能であり、画像認識等の認識手法で認識可能なものであれば、いかなるものであってもよい。
但し、実施例で示したように、自位置の認識に地物を使用する場合は、その絶対座標が地図データベースに登録された情報として存在するものが好ましい。
(3) 上記の実施の形態にあっては、他車が認識した地物が、自車が認識していない地物である場合に、他車からの認識地物関連の情報に基づいて、ナビゲーション情報及び走行制御情報を生成するものとしたが、同一の地物を認識している状況にあっても、その認識の信頼度に基づいて、他車からの情報を使用するか、自車の情報を使用するかの判断を行うこととしてもよい。
例えば、同一の地物を、自車と他車が認識しているのであるが、他車の走行速度が低く、自車の走行速度が高い場合、地物認識の信頼度は当然に他車側が高くなる。この場合、同一の地物に対するナビゲーション情報、走行制御情報の生成を行おうとする場合、他車の認識に係る情報を使用して情報生成を行う方が精度の高い情報を生成することとなる。
そこで、先に説明した情報処理手段が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度と、送信車両からみた認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、送信車両からみた認識地物の認識信頼度が、受信車両からみた認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、受信車両からみた認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する構成を採用することも、好ましい態様である。この場合、送信情報に、認識信頼度が含まれることとなる。
(4) 上記の実施の形態では、自位置認識手段の一機能部位として地物認識手段が設けられている例を示したが、自位置認識を伴うことなく、送信車両である他車が認識した地物に対して、受信車両側でナビゲーション情報或いは走行制御情報を生成するとする意味からは、カメラ等で得られる画像情報から地物を認識する認識機能を有し、さらに、その地物と自車(送信車両)との距離を割り出せるものであれば、本願にいう地物認識手段を構成することができる。
(5) 上記の実施の形態にあっては、車車間通信は、車車間で直接行われる例を示したが、通信は最終的に、送信車両から受信車両へ行われればよく、例えば、通信センター等を介する間接的な形態で行われてもよい。
2 ナビゲーション情報処理部(情報処理手段)
3 走行制御情報処理部(情報処理手段)
4 演算制御装置
5 自律航法センサ
6 GPS受信機
8 カメラ(撮像手段)
9 車車間通信モジュール(車車間通信手段)
10 車間距離検出モジュール(位置関係検出手段)
11 地物情報処理部(地物情報処理手段)
41 自位置認識部
41a 第一自位置認識手段
41b 第二自位置認識手段
41c 第三自位置認識手段(地物認識手段)
42 自位置決定部
43 自信度決定部
44 自信度比較部
Ci 自車
Co 他車
DB データベース
DBm 地図データベース
DBc 自信度演算データベース
Claims (14)
- 車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムであって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えるとともに、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を設け、
前記受信車両に、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた車両間情報通信システム。 - 前記情報処理手段が、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、
前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項1記載の車両間情報通信システム。 - 前記情報処理手段が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項1記載の車両間情報通信システム。 - 前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び前記送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、
前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項1〜3のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。 - 前記受信車両に、自車の位置である自位置の認識を行う自位置認識手段を備えるとともに、当該自位置認識手段が、前記地物認識手段により認識される前記認識地物に基づいて前記自位置を認識可能に構成されている請求項1〜4のいずれか一項記載の車両間情報通信システム。
- さらにGPS情報あるいは、自律航法センサから検出される検出情報のいずれか一種以上から、自位置を認識する自位置認識手段が備えられている請求項5記載の車両間情報通信システム。
- 車車間通信手段を介して、通信情報を送信車両から受信車両に通信可能な車両間情報通信システムの動作方法であって、
前記送信車両が、走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識工程を実行し、
前記地物認識工程により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を、前記通信情報として、前記受信車両に送信し、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出工程を実行し、
前記受信車両で、送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を情報処理工程で生成する車両間情報通信システムの動作方法。 - 前記情報処理工程で、前記認識地物が前記受信車両が認識していない地物であると判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項7記載の車両間情報通信システムの動作方法。
- 前記情報処理工程で、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項7記載の車両間情報通信システムの動作方法。 - 前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理工程が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理工程を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項7〜9のいずれか一項記載の車両間情報通信システムの動作方法。 - 車車間通信手段を介して、
走行路に沿って存在する地物を認識する地物認識手段を備えた送信車両から、通信情報として、前記地物認識手段により認識された認識地物に関連の情報である地物関連情報を受信可能に構成され、
前記送信車両と受信車両との車両位置関係を検出する位置関係検出手段を備え、
送られてくる前記地物関連情報及び前記車両位置関係に基づいて、自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する情報処理手段を備えた受信側車両間情報通信システム。 - 前記情報処理手段が、前記認識地物が自車が認識していない地物であると判定した場合に、
前記自車からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項11記載の受信側車両間情報通信システム。 - 前記情報処理手段が、前記自車からみた前記認識地物の認識信頼度と、前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度との間における比較判定を行い、
前記送信車両からみた前記認識地物の認識信頼度が、前記受信車両からみた前記認識地物の認識信頼度より高いと判定した場合に、前記受信車両からみた前記認識地物を対象とするナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項11記載の受信側車両間情報通信システム。 - 前記地物関連情報が、前記認識地物に関する地物種及び送信車両から前記認識地物までの距離を含み、
前記情報処理手段が、前記送信車両から前記認識地物までの距離を、前記車両位置関係に基づいて、前記受信車両から前記認識地物までの距離に変換する地物情報処理手段を備え、前記受信車両の走行状態と、前記地物種及び受信車両から前記認識地物までの距離とに基づいて、前記ナビゲーション情報若しくは走行制御情報を生成する請求項11〜13のいずれか一項記載の受信側車両間情報通信システム。
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