JP2018098978A - Motor control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、モータ制御装置に関し、特に、モータのトルク脈動を補正するモータ制御装置に関する。 The present invention relates to a motor control device, and more particularly to a motor control device that corrects torque pulsation of a motor.
従来、モータのトルク脈動を補正するモータ制御装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a motor control device that corrects torque pulsation of a motor is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献１に記載のモータ制御装置は、各相の電流および磁極の位置を検出し、磁極の位置に基づいて、各相の電流をｄ軸電流およびｑ軸電流（ｉq）に変換する。上記モータ制御装置は、上記ｑ軸電流（ｉq）と、ｑ軸電流指令値（ｉQS）との偏差（Δｉq）に基づいて、モータを駆動させるための電圧指令値を算出している。また、上記モータ制御装置は、トルク脈動の発生を抑制するために、車両制御回路から送信されるｑ軸電流指令値（ｉqs）と、上記ｑ軸電流指令値（ｉqs）に対して所定の大きさの位相（αN）がずれた補正電流指令値（Ｉt *）とを加算することにより、上記ｑ軸電流指令値（ｉQS）を算出している。なお、上記補正電流指令値（Ｉt *）は、所定の補正係数（ＫAMN）と、上記位相のずれ（αN）とに基づいて算出されている。
The motor control device described in
ここで、上記所定の補正係数（ＫAMN）および上記位相のずれ（αN）は、所定の定数であると考えられる。したがって、上記特許文献１に記載のモータ制御装置では、補正電流指令値（Ｉt *）は、上記所定の補正係数（ＫAMN）と、上記位相のずれ（αN）に基づき、所定の値に決定される。すなわち、補正電流指令値（Ｉt *）は、モータに生じる経年劣化、および、複数のモータ間における個体差の情報を含んでいないと考えられる。このため、モータに経年劣化が生じた場合、および、複数のモータ間に個体差がある場合では、適切な補正電流指令値（Ｉt *）を決定することが困難になる。その結果、トルク脈動を適切に抑制することが困難になるという問題点がある。
Here, the predetermined correction coefficient (K AMN ) and the phase shift (α N ) are considered to be predetermined constants. Therefore, in the motor control device described in
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、トルク脈動を適切に抑制することが可能なモータ制御装置を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and one object of the present invention is to provide a motor control device capable of appropriately suppressing torque pulsation.
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるモータ制御装置は、トルク指令値に基づいて設定された電流指令値により、永久磁石が設けられるモータの駆動を制御するモータ制御装置であって、モータのトルク脈動成分の正負を反転させた逆トルク脈動成分を、モータおよびモータの負荷に生じる摩擦の大きさである摩擦値に基づいて補正することによって補正脈動成分を決定する補正部を含み、要求トルクと決定された補正脈動成分とに基づいて補償されたトルク指令値を決定するトルク指令値決定部と、トルク指令値決定部により決定されたトルク指令値に基づいて、電流指令値を算出するトルク／電流変換部とを備える。 In order to achieve the above object, a motor control device according to one aspect of the present invention is a motor control device that controls driving of a motor provided with a permanent magnet by a current command value set based on a torque command value. A correction unit that determines a correction pulsation component by correcting a reverse torque pulsation component obtained by reversing the sign of the torque pulsation component of the motor based on a friction value that is a magnitude of friction generated in the motor and the motor load. A torque command value determining unit that determines a compensated torque command value based on the required torque and the determined corrected pulsation component, and a current command value based on the torque command value determined by the torque command value determining unit A torque / current conversion unit for calculating
ここで、摩擦値は、モータの経年劣化および複数のモータ間における個体差による数値のばらつきが比較的大きい。したがって、この発明の一の局面によるモータ制御装置では、上記のように、モータの経年劣化および複数のモータ間における個体差に起因して数値が変動する摩擦値に基づいて、逆トルク脈動成分を補正し、補正脈動成分を決定することによって、モータの経年劣化および複数のモータ間における個体差の影響を考慮した補正を容易に行うことができる。その結果、トルク脈動を適切に抑制することができる。なお、トルク脈動とは、コギングトルクを意味する。 Here, the friction value has a relatively large variation in numerical values due to aging of the motor and individual differences among a plurality of motors. Therefore, in the motor control device according to one aspect of the present invention, as described above, the reverse torque pulsation component is calculated based on the friction value whose numerical value fluctuates due to aging of the motor and individual differences between the plurality of motors. By correcting and determining the corrected pulsation component, it is possible to easily perform correction in consideration of the aging of the motor and the influence of individual differences among a plurality of motors. As a result, torque pulsation can be appropriately suppressed. Torque pulsation means cogging torque.
上記一の局面によるモータ制御装置において、好ましくは、補正部は、所定の制御周期において補償されたトルク指令値に基づいて取得された摩擦値と、所定の制御周期の次の制御周期において補償されたトルク指令値に基づいて取得された摩擦値と、逆トルク脈動成分とに基づいて、所定の制御周期の次の制御周期の補正脈動成分を決定する制御を行うように構成されている。 In the motor control device according to the above aspect, the correction unit is preferably compensated for in the control value following the predetermined control cycle and the friction value acquired based on the torque command value compensated in the predetermined control cycle. Based on the friction value acquired based on the torque command value and the reverse torque pulsation component, control is performed to determine a correction pulsation component of the control cycle next to the predetermined control cycle.
このように構成すれば、前回推定時の制御周期において取得された摩擦値に基づいて補正脈動成分を決定することによって、制御周期間におけるモータの状態変化に起因する摩擦値の変動を加味しながら補正脈動成分を決定することができる。その結果、モータを比較的長い期間使用することにより、モータに経年劣化が生じた場合でも、トルク脈動をより適切に抑制することができる。 According to this configuration, the correction pulsation component is determined based on the friction value acquired in the control cycle at the time of the previous estimation, thereby taking into account the variation in the friction value caused by the motor state change during the control cycle. A corrected pulsation component can be determined. As a result, by using the motor for a relatively long period, torque pulsation can be more appropriately suppressed even when the motor has deteriorated over time.
この場合、好ましくは、補正部は、所定の制御周期において補償されたトルク指令値に基づいて取得された摩擦値と、所定の制御周期の次の制御周期において補償されたトルク指令値に基づいて取得された摩擦値との比率と、逆トルク脈動成分とに基づいて、所定の制御周期の次の制御周期の補正脈動成分を決定する制御を行うように構成されている。 In this case, preferably, the correction unit is based on the friction value acquired based on the torque command value compensated in the predetermined control cycle and the torque command value compensated in the control cycle next to the predetermined control cycle. Based on the ratio with the acquired friction value and the reverse torque pulsation component, control is performed to determine a correction pulsation component of the control cycle next to the predetermined control cycle.
このように構成すれば、前回推定時の制御周期において取得された摩擦値と、現時点の制御周期において取得された摩擦値との比率に基づいて補正脈動成分を決定することによって、制御周期間におけるモータの状態（摩擦値）の変化率を直接的に加味しながら、補正脈動成分を決定することができる。その結果、制御周期間における摩擦値の差分等を考慮する場合に比べて、補正脈動成分を効率的に決定することができる。 If comprised in this way, by determining a correction | amendment pulsation component based on the ratio of the friction value acquired in the control period at the time of the last estimation, and the friction value acquired in the present control period, between control periods The correction pulsation component can be determined while directly taking into account the rate of change of the motor state (friction value). As a result, the corrected pulsation component can be determined more efficiently than in the case where the friction value difference between control cycles is taken into consideration.
上記一の局面によるモータ制御装置において、好ましくは、補正部は、要求トルクが第１しきい値以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないように構成されている。 In the motor control device according to the above aspect, the correction unit is preferably configured not to compensate the torque command value when the required torque is equal to or greater than the first threshold value.
ここで、要求トルクが比較的大きい場合は、トルク脈動がモータの動作（回転）に与える影響は比較的小さい。したがって、要求トルクが第１しきい値以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないことによって、トルク脈動によるモータの動作への影響を抑制しながら、要求トルクが第１しきい値以上の場合における制御を簡略化することができる。 Here, when the required torque is relatively large, the influence of torque pulsation on the operation (rotation) of the motor is relatively small. Therefore, when the required torque is equal to or higher than the first threshold value, the torque command value is not compensated, thereby suppressing the influence of the torque pulsation on the operation of the motor, while the required torque exceeds the first threshold value. The control in the case can be simplified.
上記一の局面によるモータ制御装置において、好ましくは、補正部は、要求トルクが、モータの停止状態のトルク近傍である第２しきい値よりも小さい場合において、トルク指令値の補償を行わないように構成されている。 In the motor control device according to the above aspect, it is preferable that the correction unit does not compensate the torque command value when the required torque is smaller than a second threshold value in the vicinity of the torque in the motor stop state. It is configured.
ここで、モータが停止または停止寸前の状態において、トルク脈動を考慮する必要性は比較的小さい。したがって、要求トルクが、モータの停止状態のトルク近傍である第２しきい値よりも小さい場合において、トルク指令値の補償を行わないことによって、要求トルクが第２しきい値よりも小さい場合における制御を簡略化することができる。また、要求トルクが比較的小さい場合でかつトルク指令値の補償を行った場合は、補償後のトルク指令値に含まれる補正脈動成分の割合が比較的大きくなる。したがって、要求トルクが第２しきい値よりも小さい場合にトルク指令値の補償を行わないことによって、補正脈動成分に起因するＥＣＵおよびモータの発熱を抑制することができる。 Here, when the motor is stopped or just before stopping, the necessity of considering the torque pulsation is relatively small. Therefore, in the case where the required torque is smaller than the second threshold value that is near the torque in the motor stop state, the torque command value is not compensated, so that the required torque is smaller than the second threshold value. Control can be simplified. When the required torque is relatively small and the torque command value is compensated, the ratio of the corrected pulsation component included in the compensated torque command value is relatively large. Therefore, when the required torque is smaller than the second threshold value, heat generation of the ECU and the motor due to the corrected pulsation component can be suppressed by not compensating the torque command value.
上記一の局面によるモータ制御装置において、好ましくは、補正部は、モータの正回転時において、モータの正回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定し、モータの負回転時において、モータの負回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定する制御を行うように構成されている。 In the motor control device according to the above aspect, the correction unit preferably determines a correction pulsation component based on the reverse torque pulsation component during the forward rotation of the motor during the forward rotation of the motor, and during the negative rotation of the motor. The control is configured to determine the correction pulsation component based on the reverse torque pulsation component during negative rotation of the motor.
このように構成すれば、モータの正回転時および負回転時の各々において、トルク脈動を適切に抑制することができる。 If comprised in this way, a torque pulsation can be suppressed appropriately in each of the positive rotation and the negative rotation of the motor.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
［本実施形態］
（モータ制御装置の構造）
図１〜図７を参照して、本実施形態によるモータ制御装置１００の構成について説明する。
[This embodiment]
(Structure of motor control device)
With reference to FIGS. 1-7, the structure of the
（モータ制御装置の構成）
図１に示すように、モータ制御装置１００は、トルク指令Ｔｒｅｆ（後述する、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）およびトルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値））に基づいて設定されたｄ軸電流指令ｉｄｒｅｆおよびｑ軸電流指令ｉｑｒｅｆにより、永久磁石（図示せず）が設けられるモータ２００の駆動を制御するように構成されている。以下、具体的に説明する。
(Configuration of motor controller)
As shown in FIG. 1, the
モータ２００には、複数の永久磁石が設けられている。また、モータ２００は、ロータ（図示せず）に永久磁石が埋め込まれたＩＰＭモータ（Ｉｎｔｅｒｉｏｒ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｍｏｔｏｒ）、または、ロータの表面に永久磁石が配置されたＳＰＭモータ（Ｓｕｒｆａｃｅ Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｍｏｔｏｒ）からなる。また、モータ２００には、モータ２００の電気角θを検出する電気角センサ２０１が設けられている。
The
モータ制御装置１００は、トルク／電流変換部１を備えている。トルク／電流変換部１には、電力管理制御部２、および、後述するトルクリップル低減制御部１５を介して、トルク指令が入力される。具体的には、電力管理制御部２にはトルク指令値Ｔｒｅｆαが入力される。また、トルクリップル低減制御部１５には、電力管理制御部２を介してトルク指令値Ｔｒｅｆαが入力される。そして、トルク／電流変換部１には、トルクリップル低減制御部１５により補償されたトルク指令値であるトルク指令値Ｔｒｅｆβが入力される。なお、トルクリップル低減制御部１５の制御については後述する。また、トルク指令値Ｔｒｅｆαおよびトルク指令値Ｔｒｅｆβは、それぞれ、特許請求の範囲の「要求トルク」および「補償されたトルク指令値」の一例である。
The
また、トルク／電流変換部１には、角速度算出部３によって算出されたモータ２００の角速度ωが入力される。そして、トルク／電流変換部１は、トルク指令値Ｔｒｅｆβおよびモータ２００の角速度ωに基づいて、ｄ軸電流指令ｉｄｒｅｆとｑ軸電流指令ｉｑｒｅｆとを算出する。
In addition, the angular velocity ω of the
また、モータ制御装置１００は、電流電圧変換部４を備えている。電流電圧変換部４は、トルク／電流変換部１により算出されたｄ軸電流指令ｉｄｒｅｆおよびｑ軸電流指令ｉｑｒｅｆを、それぞれ、ｄ軸電圧指令ｖｄおよびｑ軸電圧指令ｖｑに変換する。
In addition, the
具体的には、電流電圧変換部４には、３相／２相変換部１３からのｄ軸電流ｉｄおよびｑ軸電流ｉｑが入力される。そして、電流電圧変換部４では、ｄ軸電流指令ｉｄｒｅｆとｄ軸電流ｉｄとの差分、ｑ軸電流指令ｉｑｒｅｆとｑ軸電流ｉｑとの差分が、それぞれ、ＰＩ制御される。
Specifically, the d-axis current id and the q-axis current iq from the three-phase / 2-
また、モータ制御装置１００は、制限部５を備えている。制限部５は、後述する非干渉制御部１４からの補正値ｖｄ１およびｖｑ１を、ｄ軸電圧指令ｖｄおよびｑ軸電圧指令ｖｑに加算し、出力されるｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆおよびｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆの増大を制限するように構成されている。たとえば、ｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆ（ｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆ）が、所定のしきい値以下の場合には、ｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆ（ｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆ）は、そのままの値で制限部５から出力される。一方、ｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆ（ｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆ）が、リミッタｖｄｌｉｍ（ｖｑｌｉｍ）よりも大きい場合には、ｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆ（ｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆ）は、リミッタｖｄｌｉｍ（ｖｑｌｉｍ）の値（ある一定の値）に変換されて出力される。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、２相／３相変換部６を備えている。２相／３相変換部６は、制限部５から出力されるｄ軸電圧指令ｖｄｒｅｆ（ｑ軸電圧指令ｖｑｒｅｆ）を、逆パーク変換および逆クラーク変換することにより、３相の電圧値に応じた電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗを出力するように構成されている。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、変調部７を備えている。変調部７は、２相／３相変換部６から入力される電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗに対して、包絡線中心シフト変調を行う。具体的には、変調部７は、電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗの値を互いに比較して、電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗの中間値の１／２を補正値とする。そして、変調部７は、電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗから、補正値を減算し、減算された値を出力するように構成されている。
Further, the
また、モータ制御装置１００は、ＰＷＭ出力部８を備えている。ＰＷＭ出力部８は、変調部７から出力された信号（電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗから補正値が減算された信号）に基づいて、駆動部９に含まれる互いにブリッジ接続された複数のスイッチング素子（図示せず）を駆動するためのＰＷＭ信号ｐｗｍｕ、ｐｗｍｖおよびｐｗｍｗを出力する。
Further, the
また、モータ制御装置１００は、駆動部９を備えている。駆動部９は、ＰＷＭ信号ｐｗｍｕ、ｐｗｍｖおよびｐｗｍｗに基づいて、複数のスイッチング素子を駆動することにより、モータ２００に３相の電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗを印加する。これにより、モータ２００は、印加された電圧ｖｕ、ｖｖおよびｖｗの周期に応じた速度により回転する。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、電流制限部１０を備えている。電流制限部１０は、モータ２００の制御（ベクトル制御）に用いられる電流を制限するように構成されている。すなわち、電流制限部１０は、モータ２００のベクトル制御において、電流制限よりも大きな電流が流れないように電流を制限するように構成されている。
Further, the
また、モータ制御装置１００は、遅れ補償部１１を備えている。遅れ補償部１１は、モータ２００の回転の遅れを補償するように構成されている。一般にモータ２００の回転は、ソフトウェアの演算処理やモータ２００の応答の遅れ等、複数の要因によって遅れる。そして、遅れ補償部１１は、上記の複数の要因を考慮した遅れ時間と、角速度算出部３によって算出された角速度ωに基づいて、遅れ角を算出する。そして、算出された遅れ角を、電気角センサ２０１によって検出された電気角θ（レゾルバの信号に基づいて電気角算出部１２により算出された電気角θ）に加算して、加算した値θｃを、２相／３相変換部６および後述する３相／２相変換部１３に入力する。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、３相／２相変換部１３を備えている。３相／２相変換部１３は、モータ２００の各相の励磁電流Ｉｕ、ＩｖおよびＩｗを、クラーク変換およびパーク変換することにより、ｑ軸電流ｉｑおよびｄ軸電流ｉｄを算出する。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、非干渉制御部１４を備えている。非干渉制御部１４は、角速度算出部３から入力される角速度ωと、３相／２相変換部１３から出力されるｑ軸電流ｉｑおよびｄ軸電流ｉｄに対して、所定の演算（ｉｑとｉｄとの干渉に関する演算）を行い、補正値ｖｄ１およびｖｑ１を制限部５に出力する。
In addition, the
また、モータ制御装置１００は、トルクリップル低減制御部１５を備える。図２に示すように、トルクリップル低減制御部１５は、補正部１６を含む。なお、トルクリップル低減制御部１５は、特許請求の範囲の「トルク指令値決定部」の一例である。
Further, the
また、トルクリップル低減制御部１５は、加算器１７を含む。トルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値）は、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）と、補正部１６により決定されたモータ２００のトルク脈動（電気角θにおけるトルク脈動）を補正（抑制）する補正脈動成分とが、加算器１７により加算されることによって得られる。なお、後述する、補正部１６による補正制御は、ソフト的に実行されている。
The torque ripple
また、モータ制御装置１００は、モータ２００の駆動を制御するパラメータである、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、電機子抵抗Ｒａ、および、トルク定数Ｋｔを決定（同定）する決定部１８を備えている。また、決定部１８は、決定されたトルク定数Ｋｔに基づいて、モータ２００およびモータ２００の負荷に生じる摩擦の大きさである摩擦値を取得する。具体的には、摩擦値は、モータ２００のギアに生じる摩擦の大きさである摩擦値、および、モータ２００の起動時の摩擦の大きさである摩擦値等を含む。なお、決定部１８によるパラメータの決定方法については後述する。
The
（補正部の制御）
ここで、本実施形態では、補正部１６は、モータ２００のトルク脈動成分（図３参照）の正負を反転させた逆トルク脈動成分を、決定部１８により取得された摩擦値に基づいて補正することによって、トルク指令値Ｔｒｅｆαを補正する補正脈動成分を出力する。なお、モータ２００のトルク脈動成分とは、モータ２００の電気角θに対する脈動トルク（電気角θのモータ２００が動き出す直前の脈動トルク）を意味し、補正部１６の補正制御が行われる以前に予め計測された値である。
(Control of correction unit)
Here, in the present embodiment, the
また、本実施形態では、補正部１６は、モータ２００の正回転時において、モータ２００の正回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定する制御を行う。また、補正部１６は、モータ２００の負回転時において、モータ２００の負回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定する。
In the present embodiment, the
具体的には、補正脈動成分を決定するためのパラメータである摩擦値は、下記の式（１ａ）または（１ｂ）に基づいて取得される。なお、下記の式（１ａ）のＤ０＋とは、モータ２００の正回転時の摩擦値である。また、ｉｑｐｍｉｎとは、モータ２００の正回転時の逆トルク脈動成分に起因する電流のうちの最もゼロに近い値である。また、下記の式（１）の式（１ｂ）のＤ０−とは、モータ２００の負回転時の摩擦値である。また、ｉｑｍｍａｘとは、モータ２００の負回転時の逆トルク脈動成分に起因する電流のうちの最もゼロに近い値である。なお、Ｋｔはトルク定数であり、値の決定方法については後述する。また、以下では、説明の簡略化のため、モータ２００が正回転している場合における説明を行う。
ここで、本実施形態では、補正部１６は、所定のパラメータ同定される制御周期（以下、周期Ｎ）（Ｎ＝０、１、２、・・・）においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、所定の制御周期の次の制御周期（以下、周期Ｎ＋１）においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、逆トルク脈動成分とに基づいて、周期Ｎ＋１以降の補正脈動成分を決定する制御を行う。
Here, in the present embodiment, the
具体的には、補正部１６は、周期Ｎにおいてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、周期Ｎ＋１においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値との比率と、逆トルク脈動成分とに基づいて、周期Ｎ＋１以降の補正脈動成分を決定する制御を行う。
Specifically, the
詳細には、補正部１６は、周期Ｎ＋１以降において、逆トルク脈動成分を、（（Ｄ０＋(N+1)）／（Ｄ０＋(N)））倍することによって、逆トルク脈動成分を補正する。なお、Ｄ０＋(N+1)とは、周期Ｎ＋１において新しく取得された摩擦値であり、Ｄ０＋(N)とは、周期Ｎにおいて以前取得された摩擦値である。そして、補正された逆トルク脈動成分に基づいて、周期Ｎ＋１以降の補正脈動成分を決定する。
Specifically, the
すなわち、図４に示すように、補正部１６は、モータ２００の角速度ω（絶対値）がω１（たとえば、１ｒｐｓ）以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないように構成されている。具体的には、補正部１６は、モータ２００の角速度ω（絶対値）がω１以上になった場合に、補正された逆トルク脈動成分を乗算する補正係数をゼロにする。この場合、補正のための演算処理が行われず、逆トルク脈動成分がゼロにされる。これにより、モータ２００の角速度ω（絶対値）がω１以上の場合における、補正部１６の制御を簡略化することが可能である。
That is, as shown in FIG. 4, the
また、補正部１６は、角速度ω（絶対値）がω２（ω１よりも小さい角速度）よりも大きくかつω１未満である場合において、角速度ω（絶対値）が大きくなるにつれ、補正係数を線形的に減少させる。また、角速度ω（絶対値）が、ゼロ以上ω２以下の場合は、補正係数は一定値に固定されている。これにより、モータ２００が中低速回転時（角速度ω（絶対値）がω１よりも小さい時）においては、トルク脈動が適切に補正されることにより、モータ２００をスムーズに回転させることが可能である。なお、この時の補正係数は、１に固定されていてもよいし、１回目の制御周期だけ１よりも小さい値（たとえば、０．７）にしてもよい。１回目の制御周期の補正係数を１よりも小さい値にすることにより、パラメータが決定（同定）されていない１回目の制御周期において、逆トルク脈動成分を過剰に補正することを抑制することが可能である。なお、１回目の制御周期だけではなく、すべての制御周期において、補正係数を１よりも小さい値にしてもよい。
Further, when the angular velocity ω (absolute value) is larger than ω2 (angular velocity smaller than ω1) and smaller than ω1, the correcting
また、本実施形態では、図５に示すように、補正部１６は、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ１（たとえば、モータ２００のトルクの定格値の１０パーセント）以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないように構成されている。具体的には、補正部１６は、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ１以上になった場合に、補正された逆トルク脈動成分を乗算する補正係数をゼロにする。この場合、補正のための演算処理は行われず、逆トルク脈動成分がゼロにされる。なお、トルク値Ｔ１は、特許請求の範囲の「第１しきい値」の一例である。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 5, the
また、補正部１６は、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ２（トルク値Ｔ１よりも小さいトルク値）よりも大きくかつトルク値Ｔ１未満である場合において、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が大きくなるにつれ、補正係数を線形的に減少させる。また、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、ゼロ以上トルク値Ｔ２以下の場合は、補正係数は一定値（たとえば、１）に固定されている。
Further, when the torque command value Trefα (absolute value) is larger than the torque value T2 (torque value smaller than the torque value T1) and less than the torque value T1, the
また、本実施形態では、図６に示すように、補正部１６は、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、モータ２００の停止状態のトルク近傍であるトルク値Ｔ３（たとえば、モータ２００のトルクの定格値の１パーセント）よりも小さい場合において、トルク指令値の補償を行わないように構成されている。なお、トルク値Ｔ３は、特許請求の範囲の「第２しきい値」の一例である。
In the present embodiment, as shown in FIG. 6, the
具体的には、図６（ａ）に示すように、時間ｔ１において、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ３未満になったとする。この場合、図６（ｂ）に示すように、時間ｔ１から所定時間後（たとえば、１秒後）の時間ｔ２において、補正された逆トルク脈動成分を乗算する補正係数をゼロにする。この場合、補正のための演算処理は行われず、逆トルク脈動成分がゼロにされる。なお、補正係数がゼロにされるまでに所定時間が設けられることにより、トルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値）の急激な変動を抑制することが可能である。 Specifically, as shown in FIG. 6A, it is assumed that the torque command value Trefα (absolute value) becomes less than the torque value T3 at time t1. In this case, as shown in FIG. 6B, the correction coefficient for multiplying the corrected reverse torque pulsation component is set to zero at a time t2 after a predetermined time (for example, 1 second) after the time t1. In this case, calculation processing for correction is not performed, and the reverse torque pulsation component is made zero. Note that, by providing a predetermined time until the correction coefficient is set to zero, it is possible to suppress a rapid fluctuation in the torque command value Trefβ (absolute value).
また、補正部１６は、時間ｔ１から時間ｔ２の間において、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が大きくなるにつれ、補正係数を線形的に減少させる。また、時間ｔ１までは、補正係数は一定値（たとえば、１）に固定されている。
Further, the
（トルク定数Ｋｔの決定方法）
ここで、トルク定数Ｋｔの決定方法について説明する。なお、以下では、ｑ軸電流ｉｑ、ｄ軸電流ｉｄ、ｄ軸インダクタンスＬｄ、ｑ軸インダクタンスＬｑ、電機子抵抗Ｒａ、および、トルク定数Ｋｔ、ｄ軸電流指令ｉｄｒｅｆ、および、ｑ軸電流指令ｉｑｒｅｆを、それぞれ、ｉｑ、ｉｄ、Ｌｄ、Ｌｑ、Ｒａ、Ｋｔ、ｉｄｒｅｆ、および、ｉｑｒｅｆと記載する。
(Method for determining torque constant Kt)
Here, a method for determining the torque constant Kt will be described. In the following, q-axis current iq, d-axis current id, d-axis inductance Ld, q-axis inductance Lq, armature resistance Ra, torque constant Kt, d-axis current command idref, and q-axis current command iqref are , Iq, id, Ld, Lq, Ra, Kt, idref, and iqref, respectively.
モータ２００を駆動するためのパラメータ（所望のトルクを出力するためのパラメータ）である、Ｋｔ、Ｒａ、ＬｄおよびＬｑは、モータ２００の状態（温度など）によって変化する。そこで、パラメータは、実際にモータ２００が駆動されている（電流が流されている）状態で、実測された様々な測定値と、下記の式（２）とに基づいて、決定部１８により決定（同定）される。なお、以下の説明では、Ｋｔの代わりに、ψaが決定される。なお、Ｋｔとψaとは、ψａ＝Ｋｔ／Ｐｎ（Ｐｎは対極数）の関係を有する。なお、式（２）のｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆは、電流電圧変換部４（図１参照）による電流のＰＩ偏差後の値である。
そして、上記の式（２）を、所定の条件（Ｒａ2＞＞ω2×Ｌｄ×Ｌｑなど）に基づいて修正することにより、下記の式（３ａ）〜式（３ｅ）が得られる。
ここで、Ｒａ、ｉｄｒｅｆ、ｉｑｒｅｆ、ψa、ＬｄおよびＬｑは、現在（周期Ｎ）の値である。ｉｄおよびｉｑは、実測値（ｉｄａ、ｉｑａ）である。Ｒａ＾、ψa＾、Ｌｄ＾およびＬｑ＾は、計算後（周期Ｎ＋１）の値である。そして、上記の式（３ａ）〜（３ｅ）に基づいて、次回の制御に用いられるパラメータが決定される。なお、Ｒａは、式（３ａ）および（３ｂ）のどちらからでも求められるが、ＳＰＭモータでは、ｄ軸電流（ｉｄ）がゼロなので、Ｒａは、式（３ｂ）により求められる。 Here, Ra, idref, iqref, ψ a , Ld, and Lq are present (period N) values. id and iq are actual measurement values (ida, iqa). Ra ^, ψ a ^, Ld ^ , and Lq ^ are values after calculation (cycle N + 1). And the parameter used for the next control is determined based on said Formula (3a)-(3e). Ra can be obtained from either of the equations (3a) and (3b). However, since the d-axis current (id) is zero in the SPM motor, Ra is obtained from the equation (3b).
（補正部の制御フロー）
次に、図７を参照して、本実施形態の補正部１６の制御フローについて説明する。
(Control flow of correction unit)
Next, a control flow of the
まず、ステップＳ１において、トルク脈動成分を正負反転させることによって、逆トルク脈動成分を算出する。なお、ステップＳ１は、１回目の制御周期（Ｎ＝０）においてのみ行われる。 First, in step S1, the reverse torque pulsation component is calculated by reversing the torque pulsation component between positive and negative. Step S1 is performed only in the first control cycle (N = 0).
次に、ステップＳ２において、ステップＳ１において算出された逆トルク脈動成分を比例補正する。すなわち、ステップＳ１において算出された逆トルク脈動成分を、（（Ｄ０＋(N+1)）／（Ｄ０＋(N)））倍する。なお、１回目の制御周期（Ｎ＝０）においては、Ｄ０＋(N)に１、Ｄ０＋(N+1)に所定の設計値を代入する。 Next, in step S2, the inverse torque pulsation component calculated in step S1 is proportionally corrected. That is, the inverse torque pulsation component calculated in step S1 is multiplied by ((D0 + (N + 1) ) / (D0 + (N) )). In the first control cycle (N = 0), substituting the predetermined design value to 1, D0 + (N + 1 ) to D0 + (N).
次に、ステップＳ３において、角速度ω（絶対値）がω１以上否かを判定する。角速度ω（絶対値）がω１未満である場合は、ステップＳ４に進む。また、角速度ω（絶対値）がω１以上である場合は、ステップＳ５に進む。 Next, in step S3, it is determined whether the angular velocity ω (absolute value) is equal to or greater than ω1. If the angular velocity ω (absolute value) is less than ω1, the process proceeds to step S4. On the other hand, if the angular velocity ω (absolute value) is equal to or greater than ω1, the process proceeds to step S5.
次に、ステップＳ４において、ステップＳ２において補正された逆トルク脈動成分に、角速度ω（絶対値）に基づく補正係数（図４参照）を乗算する。次にステップＳ６に進む。 Next, in step S4, the inverse torque pulsation component corrected in step S2 is multiplied by a correction coefficient (see FIG. 4) based on the angular velocity ω (absolute value). Next, the process proceeds to step S6.
また、ステップＳ５において、ステップＳ２において補正された逆トルク脈動成分をゼロにする。次にステップＳ６に進む。 In step S5, the reverse torque pulsation component corrected in step S2 is set to zero. Next, the process proceeds to step S6.
次に、ステップＳ６において、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ１以上か否かを判定する。トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ１未満である場合は、ステップＳ７に進む。また、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ１以上である場合は、ステップＳ８に進む。 Next, in step S6, it is determined whether or not the torque command value Trefα (absolute value) is equal to or greater than the torque value T1. If the torque command value Trefα (absolute value) is less than the torque value T1, the process proceeds to step S7. When the torque command value Trefα (absolute value) is equal to or greater than the torque value T1, the process proceeds to step S8.
次に、ステップＳ７において、ステップＳ４またはＳ５において補正された逆トルク脈動成分に、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（モータ２００の回転時）の補正係数（図５参照）を乗算する。次にステップＳ９に進む。
Next, in step S7, the inverse torque pulsation component corrected in step S4 or S5 is multiplied by a correction coefficient (see FIG. 5) of the torque command value Trefα (absolute value) (when the
また、ステップＳ８において、ステップＳ４またはＳ５において補正された逆トルク脈動成分をゼロにする。次にステップＳ９に進む。 In step S8, the reverse torque pulsation component corrected in step S4 or S5 is set to zero. Next, the process proceeds to step S9.
次に、ステップＳ９において、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ３未満であるか否かを判定する。トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ３以上である場合は、ステップＳ１０に進む。また、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、トルク値Ｔ３未満である場合は、ステップＳ１１に進む。 Next, in step S9, it is determined whether or not the torque command value Trefα (absolute value) is less than the torque value T3. When the torque command value Trefα (absolute value) is equal to or greater than the torque value T3, the process proceeds to step S10. When the torque command value Trefα (absolute value) is less than the torque value T3, the process proceeds to step S11.
次に、ステップＳ１０において、ステップＳ７またはＳ８において補正された逆トルク脈動成分に、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（モータ２００の停止時）の補正係数（図６（ｂ）参照）を乗算する。次にステップＳ１２に進む。
Next, in step S10, the inverse torque pulsation component corrected in step S7 or S8 is multiplied by a correction coefficient (see FIG. 6B) of the torque command value Trefα (absolute value) (when the
また、ステップＳ１１において、ステップＳ７またはＳ８において補正された逆トルク脈動成分をゼロにする。次にステップＳ１２に進む。 In step S11, the reverse torque pulsation component corrected in step S7 or S8 is set to zero. Next, the process proceeds to step S12.
そして、ステップＳ１２において、補正脈動成分が決定される。すなわち、補正脈動成分は、ステップＳ１０における乗算によって得られた値か、または、ステップＳ１１によって得られたゼロに決定される。 In step S12, a corrected pulsation component is determined. That is, the corrected pulsation component is determined to be a value obtained by multiplication in step S10 or zero obtained in step S11.
そして、ステップＳ１２の後に、ステップＳ２に戻り、周期Ｎ＋２に移る。周期Ｎ＋２のステップＳ１２の後の周期Ｎ＋２のステップＳ２においては、周期Ｎ＋１のステップＳ１２において決定された補正脈動成分とトルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）との和であるトルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値）に基づいて、逆トルク脈動成分が比例補正される。具体的には、決定部１８により、トルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値）に基づいて、ｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆが決定される。この時、モータ２００がＳＰＭモータの場合は、Ｌｑ＝Ｌｄなので、下記の式（４ａ）により、ｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆが決定される。また、モータ２００がＩＰＭモータの場合は、下記の式（４ｂ）により、ｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆが決定される。これにより、モータ２００がＳＰＭモータである場合、および、ＩＰＭモータである場合の各々に対応した、ｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆを決定することが可能である。
そして、決定部１８により、決定されたｉｄｒｅｆおよびｉｑｒｅｆと、上記の式（２）および（３ｃ）とに基づいて、周期Ｎ＋２におけるψa（Ｋｔ）が決定される。さらに、決定部１８により、決定された周期Ｎ＋２におけるＫｔと、上記の式（１ａ）に基づいて、周期Ｎ＋２における摩擦値であるＤ０＋(N+2)が取得される。そして、Ｄ０＋(N+2)とＤ０＋(N+1)とに基づいて、逆トルク脈動成分が比例補正され、その後、ステップＳ３〜Ｓ１２の制御に進む。なお、ステップＳ２〜Ｓ１２までの制御は、繰り返し行われる。
Then, the determining
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
(Effect of this embodiment)
In the present embodiment, the following effects can be obtained.
本実施形態では、上記のように、モータ２００のトルク脈動成分の正負を反転させた逆トルク脈動成分を、モータ２００およびモータ２００の負荷に生じる摩擦の大きさである摩擦値に基づいて補正することによって補正脈動成分を決定する補正部１６を含み、トルク指令値Ｔｒｅｆαと決定された補正脈動成分とに基づいてトルク指令値Ｔｒｅｆβを決定するトルクリップル低減制御部１５と、トルクリップル低減制御部１５により決定されたトルク指令値（トルク指令値Ｔｒｅｆβ）に基づいて、電流指令値を算出するトルク／電流変換部１とを備えるように、モータ制御装置１００を構成する。ここで、摩擦値は、モータ２００の経年劣化および複数のモータ２００間における個体差による数値のばらつきが比較的大きい。したがって、モータ２００の経年劣化および複数のモータ２００間における個体差に起因して数値が変動する摩擦値に基づいて、逆トルク脈動成分を補正し、補正脈動成分を決定することによって、モータ２００の経年劣化および複数のモータ２００間における個体差の影響を考慮した補正を容易に行うことができる。その結果、トルク脈動を適切に抑制することができる。
In the present embodiment, as described above, the reverse torque pulsation component obtained by reversing the sign of the torque pulsation component of the
また、本実施形態では、上記のように、補正部１６が、所定の制御周期においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、所定の制御周期の次の制御周期においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、逆トルク脈動成分とに基づいて、所定の制御周期の次の制御周期の補正脈動成分を決定する制御を行うように、モータ制御装置１００を構成する。これにより、前回推定時の制御周期において取得された摩擦値に基づいて補正脈動成分を決定することによって、制御周期間におけるモータ２００の状態変化に起因する摩擦値の変動を加味しながら補正脈動成分を決定することができる。その結果、モータ２００を比較的長い期間使用することにより、モータ２００に経年劣化が生じた場合でも、トルク脈動をより適切に抑制することができる。
In the present embodiment, as described above, the
また、本実施形態では、上記のように、補正部１６が、所定の制御周期においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値と、所定の制御周期の次の制御周期においてトルク指令値Ｔｒｅｆβに基づいて取得された摩擦値との比率と、逆トルク脈動成分とに基づいて、所定の制御周期の次の制御周期の補正脈動成分を決定する制御を行うように、モータ制御装置１００を構成する。これにより、前回推定時の制御周期において取得された摩擦値と、現時点の制御周期において取得された摩擦値との比率に基づいて補正脈動成分を決定することによって、制御周期間におけるモータ２００の状態（摩擦値）の変化率を直接的に加味しながら、補正脈動成分を決定することができる。その結果、制御周期間における摩擦値の差分等を考慮する場合に比べて、補正脈動成分を効率的に決定することができる。
In the present embodiment, as described above, the
また、本実施形態では、上記のように、補正部１６が、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ１以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないように、モータ制御装置１００を構成する。ここで、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が比較的大きい場合は、トルク脈動がモータ２００の動作（回転）に与える影響は比較的小さい。したがって、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ１以上の場合において、トルク指令値の補償を行わないことによって、トルク脈動によるモータ２００の動作への影響を抑制しながら、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ１以上の場合における制御を簡略化することができる。
Further, in the present embodiment, as described above, when the torque command value Trefα (absolute value) is equal to or greater than the torque value T1, the
また、本実施形態では、上記のように、補正部１６が、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、モータ２００の停止状態のトルク近傍であるトルク値Ｔ３よりも小さい場合において、トルク指令値の補償を行わないように、モータ制御装置１００を構成する。ここで、モータ２００が停止または停止寸前の状態において、トルク脈動を考慮する必要性は比較的小さい。したがって、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が、モータ２００の停止状態のトルク近傍であるトルク値Ｔ３よりも小さい場合において、トルク指令値の補償を行わないことによって、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ３よりも小さい場合における制御を簡略化することができる。また、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）が比較的小さい場合でかつトルク指令値の補償を行った場合は、補償後のトルク指令値（トルク指令値Ｔｒｅｆβ（絶対値））に含まれる補正脈動成分の割合が比較的大きくなる。したがって、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）がトルク値Ｔ３よりも小さい場合にトルク指令値の補償を行わないことによって、補正脈動成分に起因するＥＣＵおよびモータ２００の発熱を抑制することができる。
In the present embodiment, as described above, the
また、本実施形態では、上記のように、補正部１６が、モータ２００の正回転時において、モータ２００の正回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定し、モータ２００の負回転時において、モータ２００の負回転時の逆トルク脈動成分に基づいて補正脈動成分を決定する制御を行うように、モータ制御装置１００を構成する。これにより、モータ２００の正回転時および負回転時の各々において、トルク脈動を適切に抑制することができる。
In the present embodiment, as described above, the
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is shown not by the above description of the embodiment but by the scope of claims for patent, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims for patent.
たとえば、上記実施形態では、Ｄ０＋(N)とＤ０＋(N+1)との比率に基づいて、補正脈動成分が決定される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、Ｄ０＋(N)とＤ０＋(N+1)との比率以外（たとえば、差分）に基づいて、補正脈動成分が決定されてもよい。 For example, in the above-described embodiment, an example in which the correction pulsation component is determined based on the ratio of D0 + (N) and D0 + (N + 1) is shown, but the present invention is not limited to this. For example, the corrected pulsation component may be determined based on a ratio other than the ratio between D0 + (N) and D0 + (N + 1) (for example, a difference).
また、上記実施形態では、角速度ω（絶対値）が大きい場合の補正（ステップＳ３）、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（要求トルク）が大きい場合の補正（ステップＳ６）、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（要求トルク）が小さい場合の補正（ステップＳ９）の順番に補正制御が行われる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、この補正制御の順番が互いに入れ替わってもよい。 In the above embodiment, the correction when the angular velocity ω (absolute value) is large (step S3), the correction when the torque command value Trefα (absolute value) (requested torque) is large (step S6), and the torque command value Trefα ( Although the example in which the correction control is performed in the order of the correction when the (absolute value) (required torque) is small (step S9) is shown, the present invention is not limited to this. For example, the order of this correction control may be interchanged.
また、上記実施形態では、角速度ω（絶対値）が大きい場合の補正（ステップＳ３）、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（要求トルク）が大きい場合の補正（ステップＳ６）、および、トルク指令値Ｔｒｅｆα（絶対値）（要求トルク）が小さい場合の補正（ステップＳ９）の各々において、所定の条件下で逆トルク脈動成分（補正係数）を線形的に減少させる例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、逆トルク脈動成分を線形関数以外（たとえば、指数関数）により減少させてもよい。 In the above embodiment, the correction when the angular velocity ω (absolute value) is large (step S3), the correction when the torque command value Trefα (absolute value) (requested torque) is large (step S6), and the torque command value. In each of the corrections (step S9) when Trefα (absolute value) (required torque) is small, an example has been shown in which the reverse torque pulsation component (correction coefficient) is linearly reduced under a predetermined condition. It is not limited to this. For example, the reverse torque pulsation component may be decreased by a function other than a linear function (for example, an exponential function).
また、上記実施形態では、トルク脈動成分は、補正部１６の補正制御が行われる以前に予め計測されたものであり、計測されたトルク脈動成分に基づいて逆トルク脈動成分が算出される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、予め準備された逆トルク脈動成分を示す特性マップを使用してもよい。
Further, in the above embodiment, the torque pulsation component is measured in advance before the correction control of the
また、上記実施形態では、説明の便宜上、本発明の補正部１６の処理を処理フローに沿って順番に処理を行うフロー駆動型のフローチャートを用いて説明したが、本発明はこれに限られない。本発明では、補正部１６の処理動作を、イベントごとに処理を実行するイベント駆動型（イベントドリブン型）の処理により行ってもよい。この場合、完全なイベント駆動型で行ってもよいし、イベント駆動およびフロー駆動を組み合わせて行ってもよい。
Moreover, in the said embodiment, although the process of the correction |
１５ トルクリップル低減制御部（トルク指令値決定部）
１６ 補正部
１００ モータ制御装置
２００ モータ
Ｔ１ トルク値（第１しきい値）
Ｔ３ トルク値（第２しきい値）
α トルク指令値Ｔｒｅｆ（要求トルク）
β トルク指令値Ｔｒｅｆ（補償されたトルク指令値）
ω 角速度
15 Torque ripple reduction control unit (torque command value determination unit)
16
T3 Torque value (second threshold)
α Torque command value Tref (requested torque)
β Torque command value Tref (compensated torque command value)
ω angular velocity
Claims (6)
前記モータのトルク脈動成分の正負を反転させた逆トルク脈動成分を、前記モータおよび前記モータの負荷に生じる摩擦の大きさである摩擦値に基づいて補正することによって補正脈動成分を決定する補正部を含み、要求トルクと決定された前記補正脈動成分とに基づいて補償された前記トルク指令値を決定するトルク指令値決定部と、
前記トルク指令値決定部により決定された前記トルク指令値に基づいて、前記電流指令値を算出するトルク／電流変換部とを備える、モータ制御装置。 A motor control device that controls driving of a motor provided with a permanent magnet by a current command value set based on a torque command value,
A correction unit that determines a correction pulsation component by correcting a reverse torque pulsation component obtained by reversing the sign of the torque pulsation component of the motor based on a friction value that is a magnitude of friction generated in the load of the motor and the motor. A torque command value determining unit that determines the torque command value compensated based on the required torque and the determined corrected pulsation component;
A motor control device comprising: a torque / current conversion unit that calculates the current command value based on the torque command value determined by the torque command value determination unit.
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