JP2018094652A - Pad - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、対象箇所に吸着するパッドに関する。 The present invention relates to a pad that is attracted to a target location.
従来、物品を吸着して持ち上げる保持具として吸着パッドが知られている（例えば、特許文献１参照）。この吸着パッドは、パッド本体を備えており、パッド本体を物品に吸着できるように構成されている。 Conventionally, a suction pad is known as a holding tool that sucks and lifts an article (see, for example, Patent Document 1). The suction pad includes a pad body, and is configured to be able to suck the pad body onto an article.
これにより、荒茶を詰めた袋にパッド本体を吸着して上昇することで、吸着パッドで袋を持ち上げて移送することができる。 Thereby, a pad main body is adsorb | sucked and raised to the bag packed with rough tea, and a bag can be lifted and transferred with an adsorption pad.
しかしながら、このような従来の吸着パッドでは、対象箇所が硬質の場合、パッド本体が対象箇所に当接する際に衝撃を与える虞がある。 However, in such a conventional suction pad, when the target portion is hard, there is a risk of giving an impact when the pad main body comes into contact with the target portion.
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、対象箇所に与える衝撃を抑制することができるパッドを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a pad that can suppress an impact applied to a target portion.
第一態様のパッドは、ベース部材と、該ベース部材の裏面において周縁に沿って設けられ、対象箇所に当接して空洞部を形成する弾性体と、前記ベース部材の裏面に設けられ先端部が前記弾性体の頂部より突出すると共に、伸縮可能な筒体と、前記空洞部と前記筒体の内部と連通し負圧を導入する流路と、を有する。 The pad of the first aspect is provided along the peripheral edge on the back surface of the base member, the base member, and an elastic body that abuts against the target portion to form a cavity, and the tip portion provided on the back surface of the base member. A cylindrical body that protrudes from the top of the elastic body and that can expand and contract, and a flow path that communicates with the cavity and the inside of the cylindrical body to introduce a negative pressure.
すなわち、ベース部材の弾性体を対象箇所に当接して吸着する際には、弾性体の頂部より突出した筒体が弾性体に先行して対象箇所に当接する。このとき、筒体は、伸縮可能に構成されている。このため、対象箇所への当接時に筒体が縮むことによって弾性体が当接するときの衝撃が抑制される。 That is, when the elastic body of the base member is brought into contact with and adsorbed to the target portion, the cylindrical body protruding from the top of the elastic body contacts the target portion prior to the elastic body. At this time, the cylinder is configured to be extendable. For this reason, the impact when the elastic body comes into contact is suppressed by the contraction of the cylindrical body when it comes into contact with the target portion.
第二態様のパッドは、前記弾性体が発泡ゴムで形成されている。 In the pad according to the second aspect, the elastic body is formed of foamed rubber.
これにより、弾性体がゴムで形成された場合と比較して、緩衝性能に優れている。 Thereby, compared with the case where an elastic body is formed with rubber | gum, it is excellent in buffering performance.
第三態様のパッドは、前記筒体は、大径部と小径部とが交互に形成された蛇腹形状である。 In the pad of the third aspect, the cylindrical body has a bellows shape in which large diameter portions and small diameter portions are alternately formed.
これにより、筒体は、対象箇所へ押し付けられた際に倒れることなく縮まる。 Thereby, a cylinder shrinks, without falling down, when it is pressed on an object location.
第四態様のパッドは、前記ベース部材はアルミ板であり、該アルミ板には開口部が形成され、該開口部がシールで閉鎖されている。 In the pad of the fourth aspect, the base member is an aluminum plate, an opening is formed in the aluminum plate, and the opening is closed with a seal.
これにより、軽量化を図ることができる。 Thereby, weight reduction can be achieved.
本態様にあっては、対象箇所に与える衝撃を抑制することができる。 In this aspect, the impact given to the target location can be suppressed.
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
図１〜図３は、本実施形態に係るパッド１０を示す図であり、パッド１０は、対象箇所に吸着できるように構成されている。このパッド１０の利用形態としては、パッド１０にワークを吸着して保持したり、パッド１０を壁面や天井に吸着して物品を吊り下げたりする利用形態が挙げられ、本実施形態では、ワークを保持する保持具として利用する場合を例に挙げて説明する。 1-3 is a figure which shows the pad 10 which concerns on this embodiment, and the pad 10 is comprised so that it can adsorb | suck to a target location. Examples of the usage form of the pad 10 include a usage form in which the work is attracted and held on the pad 10 or the article is suspended by adsorbing the pad 10 on a wall surface or ceiling. The case where it is used as a holding tool to be held will be described as an example.
このパッド１０は、図１に示したように、ベース部材１２と、ベース部材１２に設けられた弾性体１４と、図２及び図３に示したように、ベース部材１２の裏側に設けられた伸縮可能な第１筒体１６及び第２筒体１８とを備えている。 As shown in FIG. 1, the pad 10 is provided on the back side of the base member 12, the elastic body 14 provided on the base member 12, and the base member 12 as shown in FIGS. 2 and 3. A first cylindrical body 16 and a second cylindrical body 18 that can be expanded and contracted are provided.
ベース部材１２は、図１に示したように、横長板状のアルミニウム合金で構成されており、両端部が円弧状に丸められている。ベース部材１２の表面１２Ａ側は、周縁が面取りされており、ベース部材１２の周縁部には、図３に示したように、傾斜面１２Ｂが形成されている。 As shown in FIG. 1, the base member 12 is made of a horizontally long plate-like aluminum alloy, and both ends are rounded into an arc shape. The periphery of the surface 12A of the base member 12 is chamfered, and an inclined surface 12B is formed on the periphery of the base member 12 as shown in FIG.
ベース部材１２の表面１２Ａには、把手２０が中央部に設けられている。この把手２０は、ベース部材１２に固定された一対の脚部２０Ａと、両脚部２０Ａを連設する連設部２０Ｂとによってコ字状に形成されており、この連設部２０Ｂを握れるように構成されている。 On the surface 12A of the base member 12, a handle 20 is provided at the center. The handle 20 is formed in a U-shape by a pair of leg portions 20A fixed to the base member 12 and a continuous portion 20B connecting both the leg portions 20A so that the continuous portion 20B can be gripped. It is configured.
なお、本実施形態のパッド１０は、保持具として利用するため、ベース部材１２に把手２０を設けたが、これに限定されるものではない。例えばパッド１０を壁面や天井に吸着し物品を係止して吊り下げる吊下げ具として利用する場合、例えば鉤状のフック部をベース部材１２に設けてもよい。
また、搬送ロボットや搬送装置に取り付ける場合には、これらロボットや搬送装置に連結するための連結部をベース部材１２に設けても良い。
In addition, since the pad 10 of this embodiment provided the handle 20 in the base member 12 in order to utilize as a holder, it is not limited to this. For example, when the pad 10 is used as a suspending tool that adsorbs the pad 10 to a wall surface or a ceiling and suspends an article to suspend it, for example, a hook-shaped hook portion may be provided on the base member 12.
Moreover, when attaching to a conveyance robot or a conveying apparatus, you may provide the base member 12 with the connection part for connecting with these robots and a conveying apparatus.
この把手２０の両脚部２０Ａ間には、下方へ向けて開口した横長容器状のカバー２２が設けられている。カバー２２は、開口縁部がベース部材１２の表面１２Ａに固定されており、カバー２２内に配管用の空間が形成されている。 Between the two leg portions 20A of the handle 20, a horizontally long container-like cover 22 opened downward is provided. The cover 22 has an opening edge fixed to the surface 12 </ b> A of the base member 12, and a space for piping is formed in the cover 22.
ベース部材１２の表面１２Ａには、図１に示したように、把手２０の一方の脚部２０Ａの側部に第１中継パイプ２４が設けられており、第１中継パイプ２４には、第１エルボ２６が接続されている。また、ベース部材１２の表面１２Ａには、他方の脚部２０Ａの側部に第２中継パイプ２８が設けられており、第２中継パイプ２８には、第２エルボ３０が接続されている。 As shown in FIG. 1, the surface 12 </ b> A of the base member 12 is provided with a first relay pipe 24 on the side of one leg 20 </ b> A of the handle 20, and the first relay pipe 24 includes a first relay pipe 24. An elbow 26 is connected. A second relay pipe 28 is provided on the surface 12A of the base member 12 on the side of the other leg portion 20A, and a second elbow 30 is connected to the second relay pipe 28.
カバー２２の側面からは、第３エルボ３２が延出しており、第３エルボ３２は、三方継手で構成されている。この第３エルボ３２の第１接続部３２Ａは、ホース３４を介して第１エルボ２６に接続されており、第２接続部３２Ｂは、ホース３６を介して第２エルボ３０に接続されている。 A third elbow 32 extends from the side surface of the cover 22, and the third elbow 32 is constituted by a three-way joint. The first connecting portion 32A of the third elbow 32 is connected to the first elbow 26 via a hose 34, and the second connecting portion 32B is connected to the second elbow 30 via a hose 36.
第３エルボ３２の第３接続部３２Ｃには、ホース３８が接続されており、このホース３８は、図示しない電磁弁に接続されている。この電磁弁には、負圧を供給する負圧供給源と、正圧を供給する正圧供給源とが接続されており、電磁弁は、非作動時に負圧供給源からの負圧を、ホース３８を介して第１筒体１６及び第２筒体１８に供給する。一方、電磁弁は、作動時に正圧供給源からの正圧を、ホース３８を介して第１筒体１６及び第２筒体１８に供給する。 A hose 38 is connected to the third connection portion 32C of the third elbow 32, and this hose 38 is connected to a solenoid valve (not shown). A negative pressure supply source that supplies a negative pressure and a positive pressure supply source that supplies a positive pressure are connected to the solenoid valve, and the solenoid valve receives a negative pressure from the negative pressure supply source when not operating. It supplies to the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 via the hose 38. FIG. On the other hand, the solenoid valve supplies positive pressure from a positive pressure supply source to the first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 via the hose 38 during operation.
ベース部材１２の各端部には、それぞれ四ヶ所に矩形状の端部開口部４０が設けられている。各端部開口部４０は、ベース部材１２の表面１２Ａから裏面１２Ｃに貫通しており、軽量化のための肉抜き部を構成している。各端部に設けられた四ヶ所の端部開口部４０は、図１に示したように、シールの一例であるウレタンシート４２で閉鎖されており、気密性が確保されている。 Each end of the base member 12 is provided with rectangular end openings 40 at four locations. Each end opening 40 penetrates from the front surface 12A to the back surface 12C of the base member 12, and constitutes a lightening portion for weight reduction. As shown in FIG. 1, the four end openings 40 provided at each end are closed with a urethane sheet 42 as an example of a seal, and airtightness is ensured.
また、カバー２２で覆われたベース部材１２の中央部には、図２に示したように、矩形状の中央開口部４４が四ヶ所に設けられている。各中央開口部４４も、ベース部材１２の表面１２Ａから裏面１２Ｃに貫通しており、軽量化のための肉抜き部を構成している。これらの中央開口部４４も、シールの一例であるウレタンシート４６で閉鎖されており、気密性が確保されている。 Further, as shown in FIG. 2, rectangular central openings 44 are provided at four locations in the central portion of the base member 12 covered with the cover 22. Each central opening 44 also penetrates from the front surface 12A to the back surface 12C of the base member 12, and constitutes a lightening portion for weight reduction. These central openings 44 are also closed by a urethane sheet 46 which is an example of a seal, and airtightness is ensured.
ベース部材１２の裏面１２Ｃには、図３に示したように、周縁に沿って延在する突条４８が全周に渡って形成されており、突条４８の外周部には、弾性体１４が全周に渡って設けられている。この弾性体１４は、発泡ゴムからなり、この発泡ゴムは、独立気泡の独泡ゴムで構成されている。 As shown in FIG. 3, the back surface 12C of the base member 12 is formed with a ridge 48 extending along the periphery, and the elastic body 14 is formed on the outer periphery of the ridge 48. Is provided all around. The elastic body 14 is made of foamed rubber, and the foamed rubber is made of closed-cell closed-cell rubber.
この弾性体１４は、基端がベース部材１２に密着して固定されており、内側面が突条４８に密着して固定されている。これにより、弾性体１４は、先端をワークＷの対象箇所に密着して当接した状態で、ワークＷとベース部材１２と弾性体１４とによって密閉された空洞部５０を形成できるように構成されている。 The elastic body 14 is fixed in close contact with the base member 12 at the base end, and is fixed in close contact with the protrusion 48 at the inner surface. Accordingly, the elastic body 14 is configured to be able to form a cavity 50 sealed by the work W, the base member 12 and the elastic body 14 in a state where the tip is in close contact with the target portion of the work W. ing.
なお、弾性体１４は、基端がベース部材１２に固定されるとともに、内側面が突条４８に固定されているため、弾性体１４は、ベース部材１２に強固に固定され、空洞部５０の気密性の確保と維持が図られている。 In addition, since the base end of the elastic body 14 is fixed to the base member 12 and the inner side surface is fixed to the protrusion 48, the elastic body 14 is firmly fixed to the base member 12, and the cavity 50 Airtightness is ensured and maintained.
ベース部材１２の裏面１２Ｃにおける中央部には、第１筒体１６及び第２筒体１８が当該ベース部材１２の長さ方向に離間して設けられており、第１筒体１６及び第２筒体１８は、弾性体１４の内側に配置されている。第１筒体１６及び第２筒体１８は、例えばゴムによって形成されており、第１筒体１６及び第２筒体１８は、同形状に形成されている。 A first cylindrical body 16 and a second cylindrical body 18 are provided in the central portion of the back surface 12C of the base member 12 so as to be spaced apart from each other in the length direction of the base member 12, and the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body. The body 18 is disposed inside the elastic body 14. The 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 are formed, for example with rubber | gum, and the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 are formed in the same shape.
第１筒体１６及び第２筒体１８は、大径部１６Ａ，１８Ａと、大径部１６Ａ，１８Ａより小径の小径部１６Ｂ、１８Ｂとが交互に形成された蛇腹形状に形成されており、各筒体１６、１８は、長さ方向に伸縮できるように構成されている。第１筒体１６及び第２筒体１８は、伸長した状態で、先端が弾性体１４の頂部１４Ａより突出する長さ寸法に設定されている。 The first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 are formed in a bellows shape in which large-diameter portions 16A and 18A and small-diameter portions 16B and 18B having a smaller diameter than the large-diameter portions 16A and 18A are alternately formed. Each cylinder 16, 18 is configured to be able to expand and contract in the length direction. The first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 are set to have a length dimension in which the tip projects from the top portion 14 </ b> A of the elastic body 14 in an expanded state.
第１筒体１６及び第２筒体１８の基端は、大径部１６Ａ、１８Ａで構成されており、基端の大径部１６Ａ、１８Ａは、ベース部材１２に密着した状態で固定されている。また、第１筒体１６及び第２筒体１８の先端も、大径部１６Ａ、１８Ａで構成されている。 The base ends of the first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 are configured by large diameter portions 16A and 18A, and the base end large diameter portions 16A and 18A are fixed in a state of being in close contact with the base member 12. Yes. Moreover, the front-end | tip of the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 is also comprised by large diameter part 16A, 18A.
第１筒体１６の基端が密着した密着部分の内側には、第１筒体１６内に連通する第１開口部（図示省略）が形成されており、第１開口部は、第１筒体流路（図示省略）を介して、第１中継パイプ２４及び第１エルボ２６に連通している。これにより、第１エルボ２６に供給された負圧が第１筒体１６内に導入されるように構成されている。 A first opening (not shown) communicating with the inside of the first cylinder 16 is formed on the inner side of the close contact portion where the proximal end of the first cylinder 16 is in close contact, and the first opening is the first cylinder. It communicates with the first relay pipe 24 and the first elbow 26 via a body flow path (not shown). Thereby, the negative pressure supplied to the first elbow 26 is configured to be introduced into the first cylinder 16.
第２筒体１８の基端が密着した密着部分の内側には、第２筒体１８内に連通する第２開口部５６が形成されており、第２開口部５６は、第２筒体流路５８を介して、第２中継パイプ２８及び第２エルボ３０に連通している。これにより、第２エルボ３０に供給された負圧が第２筒体１８内に導入されるように構成されている。 A second opening 56 communicating with the inside of the second cylinder 18 is formed on the inner side of the close contact portion where the proximal end of the second cylinder 18 is in close contact, and the second opening 56 is a second cylinder flow. It communicates with the second relay pipe 28 and the second elbow 30 via the path 58. Accordingly, the negative pressure supplied to the second elbow 30 is configured to be introduced into the second cylinder 18.
第１筒体１６及び第２筒体１８間のベース部材１２の部位には、空洞部５０内に連通する第３開口部６０が形成されており、第３開口部６０は、カバー２２の内部と外部を貫通する配管ホース６２を介して、パッド２０の外部に設けられた図示しない電磁弁に接続されている（カバー２２から延出した配管ホースの部分を６２Ａとする）。この電磁弁には、負圧を供給する負圧供給源と、正圧を供給する正圧供給源とが接続されており、電磁弁は、非作動時に負圧供給源からの負圧を、配管ホース６２Ａを介して空洞部５０に供給する。一方、電磁弁は、作動時に正圧供給源からの正圧を、配管ホース６２を介して空洞部５０に供給する。
これにより、配管ホース６２に供給された負圧が空洞部５０に導入されるように構成されている。
A third opening 60 communicating with the inside of the cavity 50 is formed at a portion of the base member 12 between the first cylinder 16 and the second cylinder 18, and the third opening 60 is formed inside the cover 22. And a solenoid hose (not shown) provided outside the pad 20 via a pipe hose 62 penetrating the outside (the part of the pipe hose extending from the cover 22 is defined as 62A). A negative pressure supply source that supplies a negative pressure and a positive pressure supply source that supplies a positive pressure are connected to the solenoid valve, and the solenoid valve receives a negative pressure from the negative pressure supply source when not operating. Supply to the cavity 50 through the piping hose 62A. On the other hand, the solenoid valve supplies positive pressure from a positive pressure supply source to the cavity 50 via the piping hose 62 during operation.
Accordingly, the negative pressure supplied to the pipe hose 62 is configured to be introduced into the cavity 50.
第３エルボ３２が、第１筒体１６に負圧を供給する第１エルボ２６と、第２筒体１８に負圧を供給する第２エルボ３０とに接続されているとともに、配管ホース６２が空洞部５０に負圧を供給する。これにより、空洞部５０と第１筒体１６及び第２筒体１８の内部に負圧を導入する。 The third elbow 32 is connected to a first elbow 26 that supplies negative pressure to the first cylinder 16 and a second elbow 30 that supplies negative pressure to the second cylinder 18, and a piping hose 62 is provided. A negative pressure is supplied to the cavity 50. As a result, negative pressure is introduced into the cavity 50 and the first and second cylinders 16 and 18.
なお、空洞部５０に負圧を供給する負圧供給源と、第１筒体１６及び第２筒体１８に負圧を供給する負圧供給源とは、別々にすることが好ましい。別々にすると、空洞部５０の負圧と、第１筒体１６及び第２筒体１８の負圧とをそれぞれ制御できるため、ワーク当接時の衝撃の緩和と、ワークの吸着との制御を容易に行うことが可能となる。 The negative pressure supply source that supplies negative pressure to the cavity 50 and the negative pressure supply source that supplies negative pressure to the first cylinder 16 and the second cylinder 18 are preferably separate. Separately, since the negative pressure of the cavity 50 and the negative pressure of the first cylinder 16 and the second cylinder 18 can be controlled, the control of the relaxation of the impact at the time of workpiece contact and the adsorption of the workpiece can be controlled. It can be easily performed.
また、第１筒体１６及び第２筒体１８間のベース部材１２の部位には、図２に示したように、真空口６４が設けられており、この真空口６４は、図示しない圧力センサに接続されている。この圧力センサは、例えばカバー２２内に設けられた制御部に接続されており、制御部は、空洞部５０内の圧力を圧力センサによって取得することができる。 Further, as shown in FIG. 2, a vacuum port 64 is provided in a portion of the base member 12 between the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18, and this vacuum port 64 is a pressure sensor (not shown). It is connected to the. The pressure sensor is connected to, for example, a control unit provided in the cover 22, and the control unit can acquire the pressure in the cavity 50 by the pressure sensor.
また、図１に示したように、カバー２２には、ランプ内蔵の押しボタンスイッチ６６が設けられている。この押しボタンスイッチ６６のランプは、制御部に接続されており、制御部からの信号によって押しボタンスイッチ６６内のランプを点灯し、ボタン６６Ａの外周部の発光部６６Ｂを発光できるように構成されている。押しボタンスイッチ６６のスイッチ回路は、制御部に接続されており、制御部は、押しボタンスイッチ６６の操作状態を取得することができる。 As shown in FIG. 1, the cover 22 is provided with a push button switch 66 with a built-in lamp. The lamp of the push button switch 66 is connected to the control unit, and is configured such that the lamp in the push button switch 66 is turned on by a signal from the control unit, and the light emitting unit 66B on the outer periphery of the button 66A can emit light. ing. The switch circuit of the push button switch 66 is connected to the control unit, and the control unit can acquire the operation state of the push button switch 66.
制御部には、前述した電磁弁に接続されており、制御部は、電磁弁を作動状態及び非作動状態にできるように構成されている。 The control unit is connected to the above-described electromagnetic valve, and the control unit is configured so that the electromagnetic valve can be in an activated state and an inactivated state.
この制御部は、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンを中心に構成されており、マイコンがＲＯＭに記憶されたプログラムに従って動作することで、パッド１０の吸着動作を制御するように構成されている。 The control unit is configured mainly with a microcomputer including a ROM and a RAM, and is configured to control the suction operation of the pad 10 by the microcomputer operating according to a program stored in the ROM.
制御部について具体的に説明すると、制御部は初期状態において電磁弁を非作動状態とし、負圧供給源からの負圧を空洞部５０に供給している。このパッド１０をワークＷに押しつけたときにワークＷとの間に形成された空洞部５０の圧力が予め定められた設定圧力まで低下したことを圧力センサが検出した際には、押しボタンスイッチ６６のランプを点灯して発光部６６Ｂを発光する。そして、押しボタンスイッチ６６のボタン６６Ａがオン操作されスイッチ回路が閉じられた際には、電磁弁を作動して正圧供給源からの正圧を空洞部５０に供給し、真空破壊する。 The control unit will be specifically described. In the initial state, the control unit deactivates the electromagnetic valve, and supplies the negative pressure from the negative pressure supply source to the cavity 50. When the pressure sensor detects that the pressure in the cavity 50 formed between the pad 10 and the workpiece W has been lowered to a predetermined set pressure, the push button switch 66 is pressed. The lamp is turned on to emit light from the light emitting unit 66B. When the button 66A of the push button switch 66 is turned on and the switch circuit is closed, the solenoid valve is operated to supply the positive pressure from the positive pressure supply source to the cavity 50 and break the vacuum.
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。図４は、本実施形態に係るパッド１０の一使用例を示す説明図であり、パッド１０でワークＷの一例であるガラス板を搬送する様子が示されている。 Next, the operation and effect of this embodiment will be described. FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of use of the pad 10 according to the present embodiment, and shows a state where a glass plate which is an example of the work W is conveyed by the pad 10.
すなわち、載置場所７０には、図４（Ａ）に示すように、ワークＷが積み重ねて載置されている。作業員Ｓは、把手２０を掴んでパッド１０を積み重ねられたワークＷ上へ移動し、パッド１０をワークＷの対象箇所７２に押し付ける。 That is, as shown in FIG. 4A, the workpieces W are stacked and placed on the placement place 70. The worker S grabs the handle 20 and moves the pad 10 onto the stacked workpiece W, and presses the pad 10 against the target location 72 of the workpiece W.
このとき、パッド１０の裏面１２Ｃに設けられた第１筒体１６及び第２筒体１８は、弾性体１４の頂部１４Ａより突出しており、第１筒体１６及び第２筒体１８の先端が弾性体１４に先行してワークＷの対象箇所７２に接する。このとき、第１筒体１６及び第２筒体１８内部には、負圧供給源から負圧が導入されており、第１筒体１６及び第２筒体１８は、ワークＷの対象箇所７２に吸着する。 At this time, the first cylinder 16 and the second cylinder 18 provided on the back surface 12C of the pad 10 protrude from the top 14A of the elastic body 14, and the tips of the first cylinder 16 and the second cylinder 18 are extended. Prior to the elastic body 14, it comes into contact with the target portion 72 of the workpiece W. At this time, negative pressure is introduced from the negative pressure supply source into the first cylinder 16 and the second cylinder 18, and the first cylinder 16 and the second cylinder 18 are subject to a target location 72 of the workpiece W. Adsorb to.
この状態で、パッド１０をワークＷに近づける。このとき、第１筒体１６及び第２筒体１８は、長さ方向に伸縮可能とされている。このため、第１筒体１６及び第２筒体１８が長さ方向に縮まることで、第１筒体１６及び第２筒体１８を包囲した弾性体１４がワークＷに当接する。これにより、弾性体１４が直接ワークＷに当接する場合と比較して、当接時の衝撃が和らぐ。 In this state, the pad 10 is brought close to the work W. At this time, the first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 can be expanded and contracted in the length direction. For this reason, the elastic body 14 surrounding the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 comes into contact with the workpiece W by the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 being contracted in the length direction. Thereby, compared with the case where the elastic body 14 contacts the work W directly, the impact at the time of contact is reduced.
弾性体１４の端面がワークＷに密着した状態では、パッド１０内にワークＷとベース部材１２と弾性体１４とで密閉された空洞部５０が形成され、この空洞部５０に負圧が導入される。これにより、空洞部５０と両筒体１６、１８の内部の空気が真空引きされ、パッド１０がワークＷを吸着する。 In a state where the end surface of the elastic body 14 is in close contact with the work W, a cavity 50 sealed with the work W, the base member 12 and the elastic body 14 is formed in the pad 10, and negative pressure is introduced into the cavity 50. The As a result, the air inside the cavity 50 and the cylindrical bodies 16 and 18 is evacuated, and the pad 10 adsorbs the workpiece W.
そして、空洞部５０内の圧力が設定圧力まで低下すると、押しボタンスイッチ６６の発光部６６Ｂが発光するので、作業員Ｓは、パッド１０によるワークＷの吸着が完了したことを確認できる。これにより、ワークＷの吸着が不十分な状態でのパッド１０の引き上げを防止することができる。この発光部６６Ｂの発光を確認した作業員Ｓは、図４（Ｂ）に示すように、パッド１０に吸着されたワークＷをパッド１０により持ち上げて、搬送場所まで搬送する。 When the pressure in the cavity 50 is reduced to the set pressure, the light emitting part 66B of the push button switch 66 emits light, so that the worker S can confirm that the adsorption of the work W by the pad 10 has been completed. Thereby, it is possible to prevent the pad 10 from being lifted in a state where the work W is not sufficiently attracted. As shown in FIG. 4B, the worker S confirming the light emission of the light emitting unit 66B lifts the work W adsorbed on the pad 10 by the pad 10 and conveys it to the conveyance place.
搬送場所にワークＷを載置する際には、吸着したワークＷを載置場所に位置合わせした状態で、押しボタンスイッチ６６のボタン６６Ａを指でオン操作する。すると、電磁弁が作動状態となり、パッド１０には、正圧供給源からの正圧が供給され真空破壊が生ずる。これにより、パッド１０とワークＷとの吸着状態が解除され、パッド１０からワークＷが離れるので、ワークＷを載置することができる。 When the work W is placed on the transfer place, the button 66A of the push button switch 66 is turned on with a finger in a state where the sucked work W is aligned with the placement place. Then, the electromagnetic valve is activated, and the pad 10 is supplied with positive pressure from the positive pressure supply source, causing a vacuum break. Accordingly, the suction state between the pad 10 and the workpiece W is released, and the workpiece W is separated from the pad 10, so that the workpiece W can be placed.
そして、押しボタンスイッチ６６のボタン６６Ａから指を離すと、電磁弁が非作動状態となり、負圧供給源からの負圧がパッド１０に供給される。 When the finger is released from the button 66 </ b> A of the push button switch 66, the electromagnetic valve is deactivated, and negative pressure from the negative pressure supply source is supplied to the pad 10.
このように、パッド１０でワークＷを吸着する際には、弾性体１４の頂部１４Ａより突出した第１筒体１６及び第２筒体１８が弾性体１４に先行して対象箇所７２に当接する。この第１筒体１６及び第２筒体１８が対象箇所７２に当接した際には、第１筒体１６及び第２筒体１８が長さ方向に収縮することによって、当接時の衝撃を抑制することができる。 As described above, when the work W is attracted by the pad 10, the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 protruding from the top portion 14 </ b> A of the elastic body 14 come into contact with the target location 72 prior to the elastic body 14. . When the first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 abut on the target location 72, the first cylinder body 16 and the second cylinder body 18 contract in the length direction, thereby causing an impact at the time of abutment. Can be suppressed.
このとき、第１筒体１６及び第２筒体１８は、大径部１８Ａと小径部１８Ｂとが交互に形成された蛇腹形状に形成されている。このため、第１筒体１６及び第２筒体１８を対象箇所７２へ押し付けた際に第１筒体１６及び第２筒体１８は傾倒することなく、長さ方向に収縮する。 At this time, the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 are formed in the bellows shape in which the large diameter part 18A and the small diameter part 18B were formed alternately. For this reason, when the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 are pressed against the object location 72, the 1st cylinder 16 and the 2nd cylinder 18 contract in the length direction, without tilting.
また、ワークＷの対象箇所７２に当接する弾性体１４は、発泡ゴムで形成されている。このため、弾性体１４がゴムで形成された場合と比較して、緩衝性能に優れている。 Further, the elastic body 14 that contacts the target portion 72 of the workpiece W is formed of foamed rubber. For this reason, compared with the case where the elastic body 14 is formed with rubber | gum, it is excellent in buffering performance.
そして、パッド１０のベース部材１２はアルミ板で形成されており、このベース部材１２には、端部開口部４０及び中央開口部４４が形成され、各端部開口部４０、４４がシールの一例であるウレタンシート４６で閉鎖されている。これにより、パッド１０の軽量化を図ることができる。 The base member 12 of the pad 10 is formed of an aluminum plate. The base member 12 is formed with an end opening 40 and a central opening 44, and each end opening 40, 44 is an example of a seal. It is closed with a urethane sheet 46. Thereby, weight reduction of the pad 10 can be achieved.
なお、本実施の形態では、第１筒体１６及び第２筒体１８を蛇腹状に形成したが、これに限定されるものではなく、円筒や矩形筒状に形成してもよい。 In the present embodiment, the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 are formed in a bellows shape, but the present invention is not limited to this, and may be formed in a cylindrical or rectangular cylindrical shape.
また、弾性体１４を発泡ゴムで形成したが、これに限定されるものではない。例えば、弾性体１４をゴムで形成してもよい。 Moreover, although the elastic body 14 was formed with foamed rubber, it is not limited to this. For example, the elastic body 14 may be formed of rubber.
ワークＷの被吸着面が平面の場合には、第１筒体１６及び第２筒体１８をワークＷに吸着したときの収縮時の第１筒体１６及び第２筒体１８の吸着面と、弾性体１４をワークＷに吸着したときの収縮時の弾性体１４の吸着面とが、同一水平面上に位置するようにすることが好ましい。このように構成すると、ワークＷを吸着したときに、ワークＷを安定して保持することが可能となる。 When the suction surface of the workpiece W is flat, the suction surfaces of the first cylinder 16 and the second cylinder 18 at the time of contraction when the first cylinder 16 and the second cylinder 18 are attracted to the workpiece W; It is preferable that the suction surface of the elastic body 14 when contracted when the elastic body 14 is attracted to the work W be positioned on the same horizontal plane. If comprised in this way, when the workpiece | work W will be adsorb | sucked, it will become possible to hold | maintain the workpiece | work W stably.
一方、ワークＷの被吸着面がパッド１０に対して凸状の場合は、第１筒体１６及び第２筒体１８をワークＷに吸着したときの収縮時の第１筒体１６及び第２筒体１８の吸着面は、弾性体１４をワークＷに吸着したときの収縮時の弾性体１４の吸着面よりも、ベース部材１２の表面１２Ａ側に位置していることが好ましい。 On the other hand, when the suction surface of the workpiece W is convex with respect to the pad 10, the first cylinder 16 and the second cylinder 16 at the time of contraction when the first cylinder 16 and the second cylinder 18 are attracted to the workpiece W. The suction surface of the cylindrical body 18 is preferably located closer to the surface 12A of the base member 12 than the suction surface of the elastic body 14 when contracted when the elastic body 14 is attracted to the workpiece W.
また、ワークＷの被吸着面がパッド１０に対して凹状の場合は、凸状の場合とは逆に、第１筒体１６及び第２筒体１８の前記収縮時の吸着面が弾性体１４の前記収縮時の吸着面よりもワークＷ側に位置することが好ましい。 Further, when the surface to be attracted of the workpiece W is concave with respect to the pad 10, contrary to the case of the convex shape, the attraction surface during the contraction of the first cylindrical body 16 and the second cylindrical body 18 is the elastic body 14. It is preferable to be located on the workpiece W side with respect to the suction surface during the contraction.
このように構成すると、凸面状または凹面状のワークＷを吸着したときに、ワークＷを安定して保持することが可能となる。 If comprised in this way, when the convex-shaped or concave-shaped workpiece | work W will be adsorb | sucked, it will become possible to hold | maintain the workpiece | work W stably.
１０ パッド
１２ ベース部材
１２Ａ 表面
１２Ｃ 裏面
１４ 弾性体
１４Ａ 頂部
１６ 第１筒体
１６Ａ 大径部
１６Ｂ 小径部
１８ 第２筒体
１８Ａ 大径部
１８Ｂ 小径部
２０ 把手
２６ 第１エルボ
３０ 第２エルボ
３２ 第３エルボ
４０ 端部開口部
４２ ウレタンシート
４４ 中央開口部
４６ ウレタンシート
５０ 空洞部
５８ 第２筒体流路
７２ 対象箇所
Ｗ ワーク
10 Pad 12 Base member 12A Front surface 12C Back surface 14 Elastic body 14A Top portion 16 First cylinder body 16A Large diameter section 16B Small diameter section 18 Second cylinder body 18A Large diameter section 18B Small diameter section 20 Handle 26 First elbow 30 Second elbow 32 Second 3 Elbow 40 End opening 42 Urethane sheet 44 Central opening 46 Urethane sheet 50 Cavity 58 Second cylindrical channel 72 Target location W Workpiece
Claims (4)
該ベース部材の裏面において周縁に沿って設けられ、対象箇所に当接して空洞部を形成する弾性体と、
前記ベース部材の裏面に設けられ先端部が前記弾性体の頂部より突出すると共に、伸縮可能な筒体と、
前記空洞部と前記筒体の内部と連通し負圧を導入する流路と、
を有するパッド。 A base member;
An elastic body that is provided along the peripheral edge on the back surface of the base member and forms a hollow portion in contact with the target portion;
A tip provided on the back surface of the base member protrudes from the top of the elastic body, and can be expanded and contracted.
A flow path for introducing a negative pressure in communication with the hollow portion and the inside of the cylindrical body,
Having a pad.
Priority Applications (1)
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| JP2011177854A (en) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Seiko Epson Corp | Suction device and droplet discharge device |
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