JP2018090099A - 設備巡視システム及び設備巡視方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】設備巡視システムは、軌道上を移動する車両の周辺環境の画像を撮影する撮影装置と、前記軌道上の位置ごとに参照位置合せ点群及び参照差分抽出点群を格納する記憶装置と、前記画像から得られた三次元点群から位置合せ点群を分離する位置合せ領域分離部と、前記参照位置合せ点群と前記位置合せ点群とを位置合せし、位置合せ情報を出力する位置合せ部と、前記位置合せ情報によって変形された前記三次元点群と前記参照差分抽出点群との差分を抽出する差分抽出部とを備える。
【選択図】図2
Description
図1は、実施例1に係る鉄道設備巡視システムの構成を説明する図である。鉄道設備巡視システムは、車両100と地上局160とから構成される。
図10は、実施例2に係る画像処理装置120の構成を説明する図である。上述の実施例1で説明した構成要素については、同じ符号を付して説明を省略する。
図14は、実施例3に係る画像処理装置120の構成を説明する図である。上述の実施例1で説明した構成要素については、同じ符号を付して説明を省略する。
110 …撮影装置
120 …画像処理装置
130 …車両位置特定装置
140 …ストレージ(記憶装置)
150 …通信装置
160 …地上局
200 …距離画像
210 …車両位置情報
220 …変化領域情報
230 …参照三次元点群情報
240 …変化領域検出信号
300 …点群DB
310 …点群変換部
320 …位置合せ領域分離部
330 …位置合せ部
340 …近傍検索部
350 …差分抽出部
400 …三次元点群
410 …位置合せ点群
420 …差分抽出点群
430 …姿勢情報(位置合せ情報)
500 …位置情報
510 …参照位置合せ点群
520 …参照差分抽出点群
540 …参照三次元点群情報
910 …位置合せ領域分離部
920 …領域DB
930 …領域検索部
940 …位置合せ領域
950 …位置合せ点群
1010 …基準位置情報
1020 …位置合せ領域候補情報
1310 …位置合せ領域選択部
Claims (11)
- 軌道上を移動する車両の周辺環境の画像を撮影する撮影装置と、
前記軌道上の位置ごとに参照位置合せ点群及び参照差分抽出点群を格納する記憶装置と、
前記画像から得られた三次元点群から、位置合せ点群を分離する位置合せ領域分離部と、
前記参照位置合せ点群と前記位置合せ点群とを位置合せし、位置合せ情報を出力する位置合せ部と、
前記位置合せ情報によって変形された前記三次元点群と前記参照差分抽出点群との差分を抽出する差分抽出部と
を備える設備巡視システム。 - 請求項1に記載の設備巡視システムにおいて、
前記位置合せ領域分離部は、前記三次元点群のうち、移動物体が少ない所定の空間内にある点群を前記位置合せ点群として出力する、設備巡視システム。 - 請求項2に記載の設備巡視システムにおいて、
前記所定の空間は、前記車両に対して斜め上方向、上方向、又は、側面側の空間である、設備巡視システム。 - 請求項3に記載の設備巡視システムにおいて、
前記所定の空間は、
前記軌道に沿って配置された電柱の一部及び前記電柱間の梁、又は
前記車両の側面側にある法面の一部
が含まれるように設定される、設備巡視システム。 - 請求項1に記載の設備巡視システムにおいて、
前記記憶装置は、前記軌道上の位置ごとに位置合せ領域候補情報を格納しており、
前記位置合せ領域分離部は、前記三次元点群のうち、前記位置合せ領域候補情報に含まれる点群を前記位置合せ点群として出力する、設備巡視システム。 - 請求項5に記載の設備巡視システムにおいて、
現在の前記車両の位置に基づいて前記記憶装置から前記位置合せ領域候補情報を検索する領域検索部をさらに備える設備巡視システム。 - 請求項6に記載の設備巡視システムにおいて、
前記領域検索部は、前記撮影装置の測定範囲に基づいて前記位置合せ領域候補情報を絞り込む、設備巡視システム。 - 請求項1に記載の設備巡視システムにおいて、
現在の前記車両の位置に基づいて前記記憶装置から前記参照位置合せ点群及び前記参照差分抽出点群を検索する近傍検索部をさらに備える設備巡視システム。 - 請求項1に記載の設備巡視システムにおいて、
複数の候補領域のうち、前記撮影装置を介して検出された三次元点の数が所定の数以上ある領域を位置合せ領域として決定する位置合せ領域選択部をさらに備える設備巡視システム。 - 請求項9に記載の設備巡視システムにおいて、
前記位置合せ領域選択部は、前記複数の候補領域を優先順位に従って選択する、設備巡視システム。 - 撮影装置によって、軌道上を移動する車両の周辺環境の画像を撮影するステップと、
位置合せ領域分離部によって、前記画像から得られた三次元点群から、位置合せ点群を分離するステップと、
位置合せ部によって、記憶装置に格納されている参照位置合せ点群と前記位置合せ点群とを位置合せし、位置合せ情報を出力するステップと、
差分抽出部によって、前記位置合せ情報によって変形された前記三次元点群と、前記記憶装置に格納されている参照差分抽出点群との差分を抽出するステップと
を含む設備巡視方法。
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