JP7375944B2 - 処理装置、異常検知システム、異常検知方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図1は、実施の形態1にかかる異常検知システムの構成を示すブロック図である。図2は、実施の形態1にかかる処理装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、本実施の形態にかかる異常検知システム100は、位置情報取得装置10と処理装置1とを備える。位置情報取得装置10は、測定対象物の3次元位置情報を取得する装置である。例えば、位置情報取得装置10は、レーザ測距(LiDAR)装置である。処理装置1は、位置情報取得装置10で取得した3次元位置情報を用いて、測定対象物の異常箇所を特定する。
図3は、本実施の形態にかかる処理装置の動作を説明するためのフローチャートである。図4~図7は、本実施の形態にかかる処理装置の動作を説明するための図である。
次に、実施の形態2について説明する。図11は、実施の形態2にかかる処理装置の構成を示すブロック図である。実施の形態2にかかる処理装置2は、実施の形態1にかかる処理装置1と比べてグルーピング部13を備える点が異なる。これ以外の構成については実施の形態1にかかる処理装置1と同様であるので、同一の構成要素には同一の符号を付し重複した説明は省略する。
図12は、本実施の形態にかかる処理装置の動作を説明するためのフローチャートである。図13、図14は、本実施の形態にかかる処理装置の動作を説明するための図である。
次に、実施の形態3について説明する。図15、図16は、実施の形態3にかかる処理装置を説明するための図である。上述のように、本発明では、基準点群を予め取得しておき、その後、測定対象物の異常箇所を検査する際に別途、検査点群を取得する。本発明ではこのように、基準点群を取得するタイミングと、検査点群を取得するタイミングとが異なる。このため、例えば、図15に示すように、位置情報取得装置10を用いて測定対象物61、62の3次元位置情報を取得した場合、基準点群63の取得範囲と検査点群64の取得範囲とがずれる場合がある。
10 位置情報取得装置
11 第1の差分算出部
12 第2の差分算出部
13 グルーピング部
15 動体点群抽出部
16 点群除去部
17 異常箇所特定部
20 測定対象物
21、22 植物
23 異常箇所
26、27 動体点群
31、32 変位している箇所に対応する点群
33 異常箇所に対応する点群
41、42、45、46 測定対象物
61、62 測定対象物
63 基準点群
64 検査点群
100 異常検知システム
Claims (10)
- 測定対象物の3次元位置情報に対応する複数の基準点群間における差分を算出する第1の差分算出部と、
前記第1の差分算出部における算出結果に基づいて、前記基準点群の中から変化を伴う点群である動体点群を抽出する動体点群抽出部と、
前記基準点群よりも後に取得された、前記測定対象物の3次元位置情報に対応する検査点群と前記基準点群との差分を算出して差分点群を生成する第2の差分算出部と、
前記第2の差分算出部で生成された差分点群から前記動体点群に対応する点群を除去する点群除去部と、
前記動体点群に対応する点群が除去された後の差分点群に基づいて、前記測定対象物の異常箇所を特定する異常箇所特定部と、を備える、
処理装置。 - 前記点群除去部は、前記差分点群と前記動体点群との距離が所定の閾値以下の場合に、前記差分点群から前記動体点群に対応する点群を除去する、請求項1に記載の処理装置。
- 前記点群除去部は、測定点から前記測定対象物までの距離が長くなる程、前記所定の閾値が大きくなるように設定する、請求項2に記載の処理装置。
- 前記点群除去部は、前記基準点群の密度が小さくなる程、前記所定の閾値が大きくなるように設定する、請求項2または3に記載の処理装置。
- 前記基準点群を構成する各々の点群要素を、同類の点群要素同士が含まれるようにグルーピングするグルーピング部を更に備える、請求項1~4のいずれか一項に記載の処理装置。
- 前記グルーピング部は、前記各々の点群要素の面の向きが近似する点群要素同士をグルーピングする、請求項5に記載の処理装置。
- 前記検査点群の取得範囲と前記基準点群の取得範囲とが一致しない場合、前記検査点群の取得範囲から前記基準点群の取得範囲を差し引いた範囲を、前記検査点群の取得範囲から除去する、請求項1~6のいずれか一項に記載の処理装置。
- 測定対象物の3次元位置情報を取得する位置情報取得装置と、
前記位置情報取得装置で取得した3次元位置情報を用いて、前記測定対象物の異常箇所を特定する処理装置と、を備え、
前記処理装置は、
前記測定対象物の3次元位置情報に対応する複数の基準点群間における差分を算出する第1の差分算出部と、
前記第1の差分算出部における算出結果に基づいて、前記基準点群の中から変化を伴う点群である動体点群を抽出する動体点群抽出部と、
前記基準点群よりも後に取得された、前記測定対象物の3次元位置情報に対応する検査点群と前記基準点群との差分を算出して差分点群を生成する第2の差分算出部と、
前記第2の差分算出部で生成された差分点群から前記動体点群に対応する点群を除去する点群除去部と、
前記動体点群に対応する点群が除去された後の差分点群に基づいて、前記測定対象物の異常箇所を特定する異常箇所特定部と、を備える、
異常検知システム。 - 測定対象物の3次元位置情報に対応する複数の基準点群間における差分を算出し、
前記算出した結果に基づいて、前記基準点群の中から変化を伴う点群である動体点群を抽出し、
前記基準点群よりも後に取得された、前記測定対象物の3次元位置情報に対応する検査点群と前記基準点群との差分を算出して差分点群を生成し、
前記生成した差分点群から前記動体点群に対応する点群を除去し、
前記動体点群に対応する点群が除去された後の差分点群に基づいて、前記測定対象物の異常箇所を特定する、
異常検知方法。 - 測定対象物の3次元位置情報に対応する複数の基準点群間における差分を算出し、
前記算出した結果に基づいて、前記基準点群の中から変化を伴う点群である動体点群を抽出し、
前記基準点群よりも後に取得された、前記測定対象物の3次元位置情報に対応する検査点群と前記基準点群との差分を算出して差分点群を生成し、
前記生成した差分点群から前記動体点群に対応する点群を除去し、
前記動体点群に対応する点群が除去された後の差分点群に基づいて、前記測定対象物の異常箇所を特定する、異常検知処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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