JP2018080646A - Work machine engine restart system and engine restart method - Google Patents

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尚樹 石原
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To improve safety of a work machine mounted with an idling stop function.SOLUTION: Hazardous factor detection means 71 which detects a hazardous factor detects the same in an area around a crane 1 when an engine 60 is in an idling stop state. A determination section 72 which determines availability of a start-up of the engine 60 determines whether or not the engine 60 can be started when the hazardous factor is not detected. A lower section controller 41 which outputs a restart signal to the engine 60 in the idling stop state outputs the same to an electric motor 62 which starts up the engine 60.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、クレーン等の作業機械のエンジン再始動システムおよびエンジン再始動方法の技術に関し、より詳しくは、アイドリングストップ状態の作業機械のエンジンを再始動するためのシステムおよび方法に関する。   The present invention relates to a technology of an engine restart system and an engine restart method for a work machine such as a crane, and more particularly to a system and method for restarting an engine of a work machine in an idling stop state.

従来、クレーン等の作業機械の操作が一定期間行われなかった場合に、エンジンを自動的に停止させるシステム（所謂、アイドリングストップシステム）を有する作業機械が知られている。このような作業機械では、アイドリングストップシステムによるエンジンの自動停止中にバッテリ電圧が低下すると、エンジンの再始動が困難になるという問題がある。   2. Description of the Related Art Conventionally, a work machine having a system (a so-called idling stop system) that automatically stops an engine when a work machine such as a crane is not operated for a certain period of time is known. In such a working machine, there is a problem that it is difficult to restart the engine if the battery voltage decreases during the automatic stop of the engine by the idling stop system.

このため、特許文献１には、アイドリングストップ機能を備えた作業機械において、バッテリ電圧が低下したときに、自動的にエンジンを再始動させて、バッテリ電圧の低下を防止する技術が開示されている。   For this reason, Patent Document 1 discloses a technique for preventing a decrease in battery voltage by automatically restarting the engine when the battery voltage decreases in a work machine having an idling stop function. .

特開２０１３−４４２８６号公報JP2013-44286A

従来、特許文献１に示すようなアイドリングストップ機能を備えた作業機械を使用して作業を行う場合、作業中の作業機械の周囲には防護柵等の防護手段が設けられる。このため、アイドリングストップシステムを備えた作業機械を使用する場合、アイドリングストップ中にエンジンが自動的に再始動して、仮に作業機械が不測の動作を行ったとしても、従来は防護手段によって作業の安全性が確保される。   Conventionally, when work is performed using a work machine having an idling stop function as shown in Patent Document 1, protective means such as a protective fence is provided around the work machine under work. For this reason, when using a work machine equipped with an idling stop system, even if the engine automatically restarts during idling stop and the work machine performs an unexpected operation, the work is conventionally performed by protective means. Safety is ensured.

しかしながら近年、作業機械の更なる安全性の向上を図るべく、アイドリングストップ機能を備えた作業機械において、防護柵等の防護手段に頼らずに作業の安全性が確保できる技術の開発が望まれていた。   However, in recent years, in order to further improve the safety of work machines, it has been desired to develop technology that can ensure work safety without relying on protective means such as a protective fence in work machines with an idling stop function. It was.

本発明は、斯かる現状の課題に鑑みてなされたものであり、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の更なる安全性向上を実現するエンジン再始動システムおよびエンジン再始動方法を提供することを目的としている。   The present invention has been made in view of such a current problem, and an object of the present invention is to provide an engine restart system and an engine restart method that can further improve the safety of a work machine having an idling stop function. It is said.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、本発明に係る作業機械のエンジン再始動システムは、作業機の動作を制御するとともに前記作業機の使用状態を検出する第一の制御手段を備え、前記第一の制御手段によって、前記作業機の使用状態に応じてエンジンへ自動停止信号を出力して前記エンジンを自動停止させる、アイドリングストップ機能を有する作業機械のエンジン再始動システムであって、アイドリングストップ状態の前記エンジンを再始動する再始動信号を出力する第二の制御手段と、前記作業機械の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段と、前記エンジンの始動可否を判定する判定手段と、を備え、前記エンジンがアイドリングストップ状態であるときに、前記障害因子検出手段によって障害因子が検出されない場合には、前記判定手段によって、前記エンジンの始動を許可する判定を行うとともに、前記第二の制御手段によって、前記エンジンを始動させるエンジン始動手段に再始動信号を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の安全性向上を実現することができる。 That is, the engine restart system for a work machine according to the present invention includes first control means for controlling the operation of the work machine and detecting a use state of the work machine, and the first control means causes the work to be performed. An engine restart system for a work machine having an idling stop function that automatically stops the engine by outputting an automatic stop signal to the engine according to a use state of the machine, and restarts the engine in the idling stop state. A second control unit that outputs a start signal; a fault factor detection unit that detects a fault factor around the work machine; and a determination unit that determines whether or not the engine can be started, wherein the engine is in an idling stop state. When the failure factor is not detected by the failure factor detection means, the determination means, With a determination to allow the start of the serial engine, by said second control means, and outputs a restart signal to the engine starting means for starting the engine.
According to such a configuration, it is possible to improve the safety of a work machine having an idling stop function.

また、本発明に係る作業機械のエンジン再始動システムは、さらに、前記作業機械の周囲に前記障害因子を検出する領域を設定する領域設定手段を備え、前記障害因子検出手段によって、前記領域における障害因子を検出することを特徴とする。
このような構成によれば、障害因子の誤検知や検知漏れを抑制することができ、これにより、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の安全性向上を確実に実現することができる。 The engine restart system for a work machine according to the present invention further includes region setting means for setting a region for detecting the failure factor around the work machine, and the failure in the region is detected by the failure factor detection unit. It is characterized by detecting a factor.
According to such a configuration, it is possible to suppress erroneous detection of failure factors and detection omissions, and thus it is possible to surely improve the safety of work machines having an idling stop function.

また、本発明に係る作業機械のエンジン再始動システムにおいて、前記第二の制御手段は、前記エンジンに再始動信号を出力するときに、前記第一の制御手段に対して、前記作業機の動作を制限する制限信号を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、エンジンの自動再始動時において作業機械が予期せず動作することを防止でき、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の更なる安全性向上を実現することができる。 In the engine restart system for a work machine according to the present invention, when the second control unit outputs a restart signal to the engine, the operation of the work machine is performed with respect to the first control unit. A limiting signal for limiting the output is output.
According to such a configuration, it is possible to prevent the work machine from operating unexpectedly when the engine is automatically restarted, and it is possible to further improve the safety of the work machine having the idling stop function.

また、本発明に係る作業機械のエンジン再始動方法は、作業機の動作を制御するとともに前記作業機の使用状態を検出する第一の制御手段によって、前記作業機の使用状態に応じてエンジンへ自動停止信号を出力して、前記エンジンを自動停止させる、アイドリングストップ機能を有する作業機械のエンジン再始動方法であって、前記エンジンがアイドリングストップ状態であるときに、前記作業機械の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段によって障害因子を検出し、前記障害因子が検出されない場合には、前記エンジンの始動可否を判定する判定手段によって、前記エンジンの始動を許可する判定を行うとともに、アイドリングストップ状態の前記エンジンに再始動信号を出力する第二の制御手段によって、前記エンジンを始動させるエンジン始動手段に再始動信号を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の安全性向上を実現することができる。 In the engine restart method for a work machine according to the present invention, the first control unit that controls the operation of the work machine and detects the use state of the work machine may provide the engine according to the use state of the work machine. An engine restart method for a working machine having an idling stop function that outputs an automatic stop signal to automatically stop the engine, and is an obstacle factor around the working machine when the engine is in an idling stop state. The failure factor is detected by the failure factor detection means, and when the failure factor is not detected, the determination means for determining whether the engine can be started is determined to allow the engine to start, and the idling stop is performed. By means of a second control means for outputting a restart signal to the engine in a state. And outputs a restart signal to the engine starting means for moving.
According to such a configuration, it is possible to improve the safety of a work machine having an idling stop function.

また、本発明に係る作業機械のエンジン再始動方法は、領域設定手段によって、前記作業機械の周囲に前記障害因子を検出する領域を設定し、前記障害因子検出手段によって、前記領域における障害因子を検出することを特徴とする。
このような構成によれば、障害因子の誤検知や検知漏れを抑制することができ、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の安全性向上を確実に実現することができる。 In the engine restart method for a work machine according to the present invention, an area for detecting the failure factor is set around the work machine by an area setting unit, and the failure factor in the area is set by the failure factor detection unit. It is characterized by detecting.
According to such a configuration, it is possible to suppress erroneous detection and detection omission of an obstacle factor, and it is possible to surely improve the safety of a work machine having an idling stop function.

また、本発明に係る作業機械のエンジン再始動方法において、前記第二の制御手段は、前記エンジンに再始動信号を出力するときに、前記第一の制御手段に対して、前記作業機の動作を制限する制限信号を出力することを特徴とする。
このような構成によれば、エンジンの自動再始動時において作業機械が予期せず動作することを防止でき、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の更なる安全性向上を実現することができる。 In the engine restart method for a work machine according to the present invention, when the second control unit outputs a restart signal to the engine, the operation of the work implement is performed with respect to the first control unit. A limiting signal for limiting the output is output.
According to such a configuration, it is possible to prevent the work machine from operating unexpectedly when the engine is automatically restarted, and it is possible to further improve the safety of the work machine having the idling stop function.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

本発明に係る作業機械のエンジン再始動システムおよびエンジン再始動方法によれば、アイドリングストップ機能を備えた作業機械の安全性向上を実現することができる。   According to the engine restart system and the engine restart method for a work machine according to the present invention, it is possible to improve the safety of a work machine having an idling stop function.

本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システムの適用対象たるクレーンの全体構成を示した側面図。The side view which showed the whole structure of the crane which is the application object of the engine restart system which concerns on one Embodiment of this invention. クレーンおよびエンジン再始動システムの概要を示したブロック図。The block diagram which showed the outline | summary of the crane and the engine restart system. クレーンにおける障害因子検出手段の配置状況および警戒領域の設定状況を示した平面模式図。The plane schematic diagram which showed the arrangement | positioning condition of the obstruction factor detection means in a crane, and the setting condition of a warning area. クレーンにおける障害因子検出手段の配置状況を示した見上げ模式図、（Ａ）障害物センサの配置を示す図、（Ｂ）人感センサの配置を示す図。The look-up schematic diagram which showed the arrangement | positioning condition of the obstruction factor detection means in a crane, (A) The figure which shows arrangement | positioning of an obstruction sensor, (B) The figure which shows arrangement | positioning of a human sensor. 本発明の一実施形態に係るエンジン再始動方法を示したフロー図。The flowchart which showed the engine restart method which concerns on one Embodiment of this invention. さらに改良したエンジン再始動方法を示したフロー図。The flowchart which showed the engine restart method improved further.

次に、発明の実施の形態を説明する。
まず始めに、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システムの適用対象たる作業機械の一例であるクレーンの全体構成について、図１を用いて説明する。
図１に示す如く、クレーン１は、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システムの適用対象たる作業機械の一例であり、所望の場所に移動可能な移動式クレーンである。
クレーン１は、走行車両１０と、作業機であるクレーン装置２０を備えている。 Next, embodiments of the invention will be described.
First, an overall configuration of a crane that is an example of a work machine to which an engine restart system according to an embodiment of the present invention is applied will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 1, a crane 1 is an example of a work machine to which an engine restart system according to an embodiment of the present invention is applied, and is a mobile crane that can move to a desired location.
The crane 1 includes a traveling vehicle 10 and a crane device 20 that is a working machine.

走行車両１０は、クレーン装置２０を搬送するものであり、複数（本実施形態では４個）の車輪１１・１１・１１・１１を有し、エンジン（図示せず）を動力源として走行する。
走行車両１０の四方角部には、アウトリガ１２・１２・１２・１２が設けられている。アウトリガ１２は、走行車両１０の幅方向両側に油圧によって延伸可能な張り出しビーム１２ａと地面に垂直な方向に延伸可能な油圧式のジャッキシリンダ１２ｂとから構成されている。そして、走行車両１０は、ジャッキシリンダ１２ｂを接地させることにより、クレーン１を作業可能な状態とすることができ、張り出しビーム１２ａの延伸長さを大きくすることにより、クレーン１の作業可能範囲（作業半径）を広げることができる。 The traveling vehicle 10 conveys the crane apparatus 20, has a plurality (four in this embodiment) of wheels 11, 11, 11, and 11 and travels using an engine (not shown) as a power source.
Outriggers 12, 12, 12, and 12 are provided at four corners of the traveling vehicle 10. The outrigger 12 includes a protruding beam 12a that can be extended by hydraulic pressure on both sides in the width direction of the traveling vehicle 10 and a hydraulic jack cylinder 12b that can extend in a direction perpendicular to the ground. The traveling vehicle 10 can bring the crane 1 into a workable state by grounding the jack cylinder 12b, and the workable range (work) of the crane 1 by increasing the extension length of the overhanging beam 12a. (Radius) can be widened.

クレーン装置２０は、搬送物Ｗをワイヤロープによって吊り上げる作業機であり、旋回台２１、伸縮ブーム２２、メインフックブロック２３、サブフックブロック２４、起伏シリンダ２５、メインウインチ２６、メインワイヤロープ２７、サブウインチ２８、サブワイヤロープ２９、キャビン３０を備えている。   The crane apparatus 20 is a working machine that lifts the transported object W with a wire rope. The swivel base 21, the telescopic boom 22, the main hook block 23, the sub hook block 24, the hoisting cylinder 25, the main winch 26, the main wire rope 27, A winch 28, a sub-wire rope 29, and a cabin 30 are provided.

旋回台２１は、クレーン装置２０を旋回可能に構成するものであり、円環状の軸受を介して走行車両１０のフレーム上に設けられる。円環状の軸受は、その回転中心が走行車両１０の設置面に対して垂直になるように配置されている。旋回台２１は、円環状の軸受の中心を回転中心として一方向と他方向とに回転自在に構成されている。また、旋回台２１は、油圧式の旋回モータ（ここでは図示せず、図２の旋回モータ５３参照）によって回転される。   The swivel base 21 is configured to allow the crane device 20 to turn, and is provided on the frame of the traveling vehicle 10 via an annular bearing. The annular bearing is disposed so that the center of rotation is perpendicular to the installation surface of the traveling vehicle 10. The swivel base 21 is configured to be rotatable in one direction and the other direction with the center of the annular bearing as the center of rotation. The swivel base 21 is rotated by a hydraulic swivel motor (not shown here, see the swivel motor 53 in FIG. 2).

伸縮ブーム２２は、搬送物Ｗを吊り上げ可能な状態にワイヤロープを支持するものである。伸縮ブーム２２は、複数のブーム部材であるベースブーム部材２２ａ、セカンドブーム部材２２ｂ、サードブーム部材２２ｃ、フォースブーム部材２２ｄ、フィフスブーム部材２２ｅ、トップブーム部材２２ｆから構成されている。各ブーム部材は、断面積の大きさの順に入れ子式に挿入されている。伸縮ブーム２２は、各ブーム部材を伸縮シリンダ（ここでは図示せず、図２の伸縮シリンダ５２参照）で移動させることで軸方向に伸縮自在に構成されている。伸縮ブーム２２は、ベースブーム部材２２ａの基端が旋回台２１上に揺動可能に設けられている。これにより、伸縮ブーム２２は、走行車両１０のフレーム上で水平回転可能かつ揺動自在に構成されている。   The telescopic boom 22 supports the wire rope so that the conveyed product W can be lifted. The telescopic boom 22 includes a base boom member 22a, a second boom member 22b, a third boom member 22c, a force boom member 22d, a fifth boom member 22e, and a top boom member 22f, which are a plurality of boom members. Each boom member is inserted in a nested manner in the order of the cross-sectional area. The telescopic boom 22 is configured to be telescopic in the axial direction by moving each boom member by an telescopic cylinder (not shown here, see the telescopic cylinder 52 in FIG. 2). The telescopic boom 22 is provided on the swivel base 21 so that the base end of the base boom member 22a can swing. Thereby, the telescopic boom 22 is configured to be horizontally rotatable and swingable on the frame of the traveling vehicle 10.

メインフックブロック２３は、搬送物Ｗを引掛けて吊り下げるためのものであり、メインワイヤロープ２７が巻き掛けられる複数のフックシーブと、搬送物Ｗを吊るメインフックＦ１とが設けられている。
クレーン装置２０は、メインフックブロック２３の他に、搬送物Ｗを引掛けて吊り下げるためのサブフックブロック２４をさらに備えており、サブフックブロック２４には、搬送物Ｗを吊るサブフックＦ２が設けられている。 The main hook block 23 is for hooking and suspending the conveyed product W, and a plurality of hook sheaves around which the main wire rope 27 is wound and a main hook F1 for suspending the conveyed product W are provided.
In addition to the main hook block 23, the crane device 20 further includes a sub hook block 24 for hooking and suspending the conveyed product W. The sub hook block 24 is provided with a sub hook F2 for suspending the conveyed product W. It has been.

起伏シリンダ２５は、伸縮ブーム２２を起立および倒伏させ、伸縮ブーム２２の姿勢を保持するものである。起伏シリンダ２５はシリンダ部とロッド部とからなる油圧シリンダから構成されている。   The hoisting cylinder 25 raises and lowers the telescopic boom 22 and maintains the posture of the telescopic boom 22. The hoisting cylinder 25 is composed of a hydraulic cylinder composed of a cylinder part and a rod part.

メインウインチ２６は、メインワイヤロープ２７の繰り入れ（巻き上げ）および繰り出し（巻き下げ）を行うものであり、本実施形態では油圧ウインチによって構成している。
メインウインチ２６は、メインワイヤロープ２７が巻きつけられるメインドラムがメイン用油圧モータによって回転されるように構成されている。メインウインチ２６は、メイン用油圧モータが一方向へ回転するように作動油が供給されることでメインドラムに巻きつけられているメインワイヤロープ２７を繰り出し、メイン用油圧モータが他方向へ回転するように作動油が供給されることでメインワイヤロープ２７をメインドラムに巻きつけて繰り入れるように構成されている。 The main winch 26 is used to feed (wind up) and feed (wind down) the main wire rope 27, and is constituted by a hydraulic winch in this embodiment.
The main winch 26 is configured such that a main drum around which a main wire rope 27 is wound is rotated by a main hydraulic motor. The main winch 26 feeds out the main wire rope 27 wound around the main drum by supplying hydraulic oil so that the main hydraulic motor rotates in one direction, and the main hydraulic motor rotates in the other direction. In this way, the main oil rope 27 is wound around the main drum and fed in by supplying the hydraulic oil.

また、サブウインチ２８は、サブワイヤロープ２９の繰り入れおよび繰り出しを行うものであり、本実施形態では、油圧ウインチによって構成している。   The sub winch 28 is used for feeding and unloading the sub wire rope 29, and in this embodiment, is constituted by a hydraulic winch.

キャビン３０は、運転座席３１を覆うものであり、旋回台２１における伸縮ブーム２２の側方に設けられている。   The cabin 30 covers the driver's seat 31 and is provided on the side of the telescopic boom 22 in the swivel base 21.

このように構成されるクレーン１は、走行車両１０を走行させることで、任意の位置にクレーン装置２０を移動させることができ、また、起伏シリンダ２５で伸縮ブーム２２を任意の起伏角度に起立させることで、伸縮ブーム２２を任意の伸縮ブーム長さに延伸させることができる。   The crane 1 configured as described above can move the crane device 20 to an arbitrary position by traveling the traveling vehicle 10, and the hoisting cylinder 25 is used to stand the telescopic boom 22 at an arbitrary hoisting angle. Thus, the telescopic boom 22 can be extended to an arbitrary telescopic boom length.

図２に示す如く、クレーン１には、旋回台２１や伸縮ブーム２２等の動作を制御する作業機コントローラ４０と、エンジン６０の動作を制御する下部コントローラ４１と、が備えられている。
作業機コントローラ４０は、キャビン３０内の運転座席３１（図１参照）の周囲に配置された各種レバーや各種ペダル等の操作具５１の操作に応じて、起伏シリンダ２５、伸縮シリンダ５２、旋回モータ５３等への作動油の給排制御を行う各種の制御弁Ｖ・Ｖ・・・をコントロールする。 As shown in FIG. 2, the crane 1 includes a work machine controller 40 that controls the operation of the swivel base 21, the telescopic boom 22, and the like, and a lower controller 41 that controls the operation of the engine 60.
The work machine controller 40 is provided with a hoisting cylinder 25, a telescopic cylinder 52, and a swing motor in accordance with the operation of the operation tool 51 such as various levers and various pedals arranged around the driver seat 31 (see FIG. 1) in the cabin 30. Controls various control valves V, V,...

また、作業機コントローラ４０には、オペレータによる伸縮ブーム２２の操作の有無や、吊荷の有無等を検出するアイドリングストップセンサ５４が接続されている。
アイドリングストップセンサ５４は、アイドリング状態を停止させるべき条件が整ったことを検出すると、エンジン６０を自動的に停止させる信号（以下、自動停止信号と記載する）を下部コントローラ４１に送出する。以下、エンジン６０が自動的に停止された状態を「アイドリングストップ」とも記載する。 The work machine controller 40 is connected to an idling stop sensor 54 that detects whether or not the operator operates the telescopic boom 22 and whether or not there is a suspended load.
When the idling stop sensor 54 detects that the condition for stopping the idling state has been prepared, the idling stop sensor 54 sends a signal for automatically stopping the engine 60 (hereinafter referred to as an automatic stop signal) to the lower controller 41. Hereinafter, the state in which the engine 60 is automatically stopped is also referred to as “idling stop”.

より詳しくは、作業機コントローラ４０は、アイドリングストップセンサ５４によって、オペレータによる伸縮ブーム２２の操作が無い状態が検出されたとき、あるいは、伸縮ブーム２２の操作が無く、かつ、吊荷が無い状態が同時に検出されたとき、を基準タイミングとして、その基準タイミングから所定時間が経過すると、下部コントローラ４１にエンジン６０の自動停止信号を送出する。
そして、下部コントローラ４１は、作業機コントローラ４０から自動停止信号を受信すると、ＥＣＵ６１を介してエンジン６０を停止させる。なお、アイドリングストップセンサ５４が自動停止信号を送出する条件を構成する項目としては、伸縮ブーム２２の操作の有無や、伸縮ブーム２２の先端に吊り下げられている吊荷の有無だけではなく、キャビン３０（運転座席３１）におけるオペレータの有無等を含む構成としてもよい。 More specifically, the work machine controller 40 detects a state in which the operator does not operate the telescopic boom 22 by the idling stop sensor 54 or a state in which the telescopic boom 22 is not operated and there is no suspended load. When a time is detected at the same time, and a predetermined time has elapsed from the reference timing, an automatic stop signal for the engine 60 is sent to the lower controller 41.
And the lower controller 41 will stop the engine 60 via ECU61, if the automatic stop signal is received from the working machine controller 40. FIG. The items constituting the conditions for the idling stop sensor 54 to send an automatic stop signal include not only the presence / absence of operation of the telescopic boom 22 and the presence / absence of a suspended load suspended from the tip of the telescopic boom 22, but also the cabin. It is good also as a structure including the presence or absence of the operator in 30 (driver's seat 31).

下部コントローラ４１には、エンジン６０を始動又は停止させる際に操作されるエンジンスイッチ５５と、エンジン６０を駆動させる電動モータ６２に電力を供給するバッテリ６３の電圧値を検出可能なバッテリ電圧センサ５６と、エンジン６０が停止しているか否かを検出可能なエンジン停止センサ５７と、が電気的に接続されている。   The lower controller 41 includes an engine switch 55 that is operated when the engine 60 is started or stopped, and a battery voltage sensor 56 that can detect a voltage value of the battery 63 that supplies power to the electric motor 62 that drives the engine 60. An engine stop sensor 57 that can detect whether or not the engine 60 is stopped is electrically connected.

また下部コントローラ４１には、エンジン６０の動作をコントロールするＥＣＵ６１、及びエンジン６０から動力を取り出すパワーテイクオフ機構（以下、ＰＴＯ６４と記載する）を作動させる際に操作されるＰＴＯスイッチ５８が電気的に接続されている。ＥＣＵ６１は、エンジンスイッチ５５のＯＮ操作に応じてエンジン６０に接続された電動モータ６２を駆動させてエンジン６０を始動させる。電動モータ６２はバッテリ６３に電気的に接続され、バッテリ６３からの電力供給を受けて駆動される。   The lower controller 41 is electrically connected to an ECU 61 that controls the operation of the engine 60 and a PTO switch 58 that is operated when operating a power take-off mechanism that extracts power from the engine 60 (hereinafter referred to as PTO 64). Has been. The ECU 61 starts the engine 60 by driving the electric motor 62 connected to the engine 60 in response to the ON operation of the engine switch 55. The electric motor 62 is electrically connected to the battery 63 and is driven by receiving power supply from the battery 63.

また、エンジン６０にはジェネレータ６５が接続されており、ジェネレータ６５はバッテリ６３に電気的に接続されている。このため、エンジン６０が始動すると、ジェネレータ６５によって発電がおこなわれ、発電した電気によってバッテリ６３を充電することができる。   In addition, a generator 65 is connected to the engine 60, and the generator 65 is electrically connected to the battery 63. For this reason, when the engine 60 is started, power is generated by the generator 65, and the battery 63 can be charged by the generated electricity.

さらに、エンジン６０にはトランスミッション６６が接続されている。エンジン６０の動力はトランスミッション６６により変速されて車輪１１（図１参照）に伝達される。トランスミッション６６にはＰＴＯ６４が組み込まれており、ＰＴＯスイッチ５８がＯＮ操作されると、ＰＴＯ６４によって、エンジン６０による駆動先が、車輪１１から油圧ポンプ６７に切り替えられる。   Further, a transmission 66 is connected to the engine 60. The power of the engine 60 is shifted by the transmission 66 and transmitted to the wheels 11 (see FIG. 1). A PTO 64 is incorporated in the transmission 66, and when the PTO switch 58 is turned on, the drive destination of the engine 60 is switched from the wheel 11 to the hydraulic pump 67 by the PTO 64.

油圧ポンプ６７から吐出する作動油は、油路６８を介して各制御弁Ｖ・Ｖ・・・に供給される。各制御弁Ｖ・Ｖ・・・は、電磁式の方向切替弁であり、作業機コントローラ４０からの信号に応じて油圧ポンプ６７から供給される作動油を、クレーン装置２０の対応する部位（起伏シリンダ２５等）に対して給排制御を行う。   The hydraulic oil discharged from the hydraulic pump 67 is supplied to the control valves V, V,. Each of the control valves V, V,... Is an electromagnetic direction switching valve, and the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump 67 in response to a signal from the work machine controller 40 is supplied to a corresponding part (undulation) Supply / discharge control is performed on the cylinder 25 and the like.

下部コントローラ４１は、バッテリ電圧センサ５６の検出値に基づいてバッテリ６３の電圧を監視することができるように構成されている。そして、下部コントローラ４１は、エンジン６０の停止時に、バッテリ６３の電圧が所定値よりも小さくなるとエンジン６０を始動させて、バッテリ６３を充電させる機能を有している。   The lower controller 41 is configured to be able to monitor the voltage of the battery 63 based on the detection value of the battery voltage sensor 56. The lower controller 41 has a function of starting the engine 60 and charging the battery 63 when the voltage of the battery 63 becomes smaller than a predetermined value when the engine 60 is stopped.

クレーン１は、作業が中断して伸縮ブーム２２が非作動状態になり、アイドリングストップセンサ５４からの自動停止信号に応じてエンジン６０が停止しても、クレーン１に設けられたライトやエアコン等の電気部品を、バッテリ６３からの電力供給によって点灯及び運転させることができるように構成されている。
また、クレーン１においては、作業機コントローラ４０や下部コントローラ４１は、エンジン６０が停止してもＰＴＯスイッチ５８がＯＮであれば、バッテリ６３から電力が供給されるように構成されている。 In the crane 1, even if the operation is interrupted and the telescopic boom 22 is deactivated and the engine 60 is stopped in response to the automatic stop signal from the idling stop sensor 54, the crane 1 is provided with a light, an air conditioner or the like. The electric component can be turned on and operated by supplying power from the battery 63.
In the crane 1, the work machine controller 40 and the lower controller 41 are configured to be supplied with power from the battery 63 as long as the PTO switch 58 is ON even when the engine 60 is stopped.

クレーン１では、エンジン６０が停止しており、かつ、バッテリ６３から電力供給がなされている状態が継続すると、バッテリ６３の電圧が低下し、エンジン６０を始動させようとしたときに電動モータ６２が駆動せず、エンジン６０が始動できない虞が生じる。   In the crane 1, if the engine 60 is stopped and power is continuously supplied from the battery 63, the voltage of the battery 63 decreases, and the electric motor 62 is turned on when the engine 60 is started. There is a possibility that the engine 60 cannot be started without being driven.

このため、クレーン１では、バッテリ６３の電圧低下等が起こったときに、エンジン６０を再始動するためのエンジン再始動システム７０を備えている。
図２に示す如く、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１、障害因子検出手段７１、判定部７２、領域設定部７３等によって構成されている。 For this reason, the crane 1 includes an engine restart system 70 for restarting the engine 60 when a voltage drop of the battery 63 occurs.
As shown in FIG. 2, the engine restart system 70 includes a lower controller 41, a failure factor detection means 71, a determination unit 72, a region setting unit 73, and the like.

そして、クレーン１では、下部コントローラ４１に障害因子検出手段７１が接続されている。ここでいう「障害因子」とは、エンジン６０の再始動に障害となる因子（人や物等であって、クレーン１との接触を避けるべきもの）であり、障害因子検出手段７１は、障害因子を検出するための手段である。   In the crane 1, the failure factor detection means 71 is connected to the lower controller 41. The “failure factor” here is a factor (a person, an object, etc., which should avoid contact with the crane 1) that hinders the restart of the engine 60. It is a means for detecting a factor.

また、クレーン１では、下部コントローラ４１において、判定部７２と領域設定部７３を備えている。
判定部７２は、障害因子検出手段７１から下部コントローラ４１に入力される障害因子の検出信号に基づいて、エンジン６０の再始動の可否を判定する部位である。
領域設定部７３は、障害因子検出手段７１による障害因子の検出をどの範囲（領域）で行うか、その領域を設定するための部位である。 In the crane 1, the lower controller 41 includes a determination unit 72 and an area setting unit 73.
The determination unit 72 is a part that determines whether or not the engine 60 can be restarted based on a detection signal of a failure factor input from the failure factor detection means 71 to the lower controller 41.
The region setting unit 73 is a part for setting the region (region) in which the failure factor detection means 71 detects the failure factor.

ここで、障害因子検出手段７１について、説明する。
図１に示すように、第一の実施形態に係る障害因子検出手段７１は、伸縮ブーム２２の先端部（トップブーム部材２２ｆ）に付設したカメラ７１Ａである。
エンジン再始動システム７０を構成する障害因子検出手段７１として、カメラ７１Ａを用いた場合には、クレーン１（特に走行車両１０）の周囲の俯瞰画像をカメラ７１Ａで撮影し、撮影した画像データに基づいて、画像処理の手法により、障害因子を検出する。
尚、エンジン再始動システム７０を構成するカメラ７１Ａは、クレーン１の搬送物Ｗ（吊荷）を監視するための監視カメラと兼用してもよい。また、カメラ７１Ａを付設する位置は、伸縮ブーム２２の先端部には限定されず、キャビン３０の上部等に複数のカメラを配置する構成であってもよく、走行車両１０の周囲の俯瞰画像が撮影できる構成であれば、種々の構成を採用し得る。 Here, the failure factor detection means 71 will be described.
As shown in FIG. 1, the obstacle factor detection means 71 according to the first embodiment is a camera 71 </ b> A attached to the distal end portion (top boom member 22 f) of the telescopic boom 22.
When the camera 71A is used as the obstacle factor detection means 71 constituting the engine restart system 70, an overhead view image around the crane 1 (particularly the traveling vehicle 10) is taken by the camera 71A, and based on the taken image data. Thus, the obstacle factor is detected by an image processing technique.
The camera 71A constituting the engine restart system 70 may also be used as a monitoring camera for monitoring the transported object W (suspended load) of the crane 1. The position where the camera 71A is attached is not limited to the distal end of the telescopic boom 22, and a configuration in which a plurality of cameras are arranged on the upper portion of the cabin 30 or the like, and an overhead view image around the traveling vehicle 10 is provided. Various configurations can be adopted as long as the configuration allows photographing.

また、クレーン１では、カメラ７１Ａで障害因子を検出する領域として、図３に示すような警戒領域Ｄを設定する構成としている。カメラ７１Ａは、走行車両１０の全体を視野に収めることができる位置および姿勢で配置されている。
カメラ７１Ａによって、クレーン１の周囲全体を広い範囲で障害因子を検出しようとすると、誤検知や検知漏れが生じる可能性が高くなる。
尚、クレーン１の周囲の状況を俯瞰的に把握するための手段としては、カメラ７１Ａのみならず、レーザーセンサ等を用いることも可能である。 Moreover, in the crane 1, it is set as the structure which sets the warning area | region D as shown in FIG. 3 as an area | region which detects a failure factor with the camera 71A. The camera 71 </ b> A is arranged at a position and posture that allows the entire traveling vehicle 10 to be accommodated in the field of view.
If the camera 71A is used to detect an obstacle factor in a wide range around the crane 1, there is a high possibility of erroneous detection or detection omission.
In addition, as means for grasping the situation around the crane 1 from a bird's-eye view, not only the camera 71A but also a laser sensor or the like can be used.

そこで、クレーン１では、カメラ７１Ａの視野内で、特に警戒を要する範囲について、領域設定部７３によって警戒領域Ｄを設定し、カメラ７１Ａ（障害因子検出手段７１）によって、警戒領域Ｄに絞って障害因子を検出することによって、障害因子の誤検知や検知漏れを防止する構成としている。   Therefore, in the crane 1, within the field of view of the camera 71A, a warning area D is set by the area setting unit 73 for a range that requires special warning, and the camera 71A (failure factor detection means 71) narrows down the warning area D to the obstacle. By detecting the factor, it is configured to prevent erroneous detection and detection omission of the obstacle factor.

また、エンジン再始動システム７０では、図３に示すように、警戒領域Ｄの内枠ｄ１と外枠ｄ２を規定し、内枠ｄ１のさらに内側に障害因子が入ったときには、走行車両１０の下側に人や物（動物）等が侵入したものと判定する。そして、その侵入履歴を記録しておき、外枠ｄ２からさらに外側へ障害因子が退出しない限り、警戒領域Ｄに障害因子が存在しているものと判定する。   Further, in the engine restart system 70, as shown in FIG. 3, the inner frame d1 and the outer frame d2 of the warning area D are defined, and when an obstacle factor enters further inside the inner frame d1, It is determined that a person or an object (animal) has invaded the side. Then, the intrusion history is recorded, and it is determined that a failure factor is present in the alert area D unless the failure factor leaves further outside from the outer frame d2.

即ち、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システム７０は、クレーン１の周囲に障害因子を検出する警戒領域Ｄを設定する領域設定部７３を備え、障害因子検出手段７１（カメラ７１Ａ）によって、警戒領域Ｄにおける障害因子を検出するものである。
このような構成によれば、障害因子の誤検知や検知漏れを抑制することができ、これにより、アイドリングストップ機能を備えたクレーン１の安全性向上を確実に実現することができる。 That is, the engine restart system 70 according to an embodiment of the present invention includes an area setting unit 73 that sets a warning area D for detecting an obstacle factor around the crane 1, and includes an obstacle factor detector 71 (camera 71 </ b> A). The obstacle factor in the alert area D is detected.
According to such a configuration, it is possible to suppress erroneous detection and detection omission of an obstacle factor, and thereby it is possible to reliably realize an improvement in safety of the crane 1 having an idling stop function.

また、図４（Ａ）に示すように、第二の実施形態に係る障害因子検出手段７１は、障害物センサ７１Ｂ・７１Ｂである。尚、図４（Ａ）（Ｂ）は、走行車両１０下面の見上げ図である。
エンジン再始動システム７０を構成する障害因子検出手段７１として、障害物センサ７１Ｂ・７１Ｂを用いる場合には、走行車両１０の下部全域を警戒領域Ｄとして設定する。 Moreover, as shown to FIG. 4 (A), the obstruction factor detection means 71 which concerns on 2nd embodiment is the obstruction sensors 71B * 71B. 4A and 4B are top views of the lower surface of the traveling vehicle 10.
When the obstacle sensors 71B and 71B are used as the obstacle factor detection means 71 constituting the engine restart system 70, the entire lower part of the traveling vehicle 10 is set as the warning area D.

そして、障害物センサ７１Ｂ・７１Ｂを用いる場合には、走行車両１０の下部外周に沿って、光を曲折させる箇所に適宜反射鏡Ｍ・Ｍ・・・を配置して、各反射鏡Ｍ・Ｍに向けて各センサ７１Ｂ・７１Ｂから帯状の光を照射する構成としている。例えば、人や物が走行車両１０の下部に入り込むときには、光が一瞬遮られることとなるため、この遮光を検知することによって、障害因子の有無を検知する。尚、ここで示した実施形態では、障害物センサ７１Ｂは、光を照射する機能と受光する機能の両方を備えており、一の障害物センサ７１Ｂから照射された光を他の障害物センサ７１Ｂで受光する構成としている。   When the obstacle sensors 71B and 71B are used, the reflecting mirrors M, M,... Toward each of the sensors 71B and 71B. For example, when a person or an object enters the lower part of the traveling vehicle 10, the light is interrupted for a moment. Therefore, the presence or absence of an obstacle factor is detected by detecting this light shielding. In the embodiment shown here, the obstacle sensor 71B has both a function of emitting light and a function of receiving light, and the light emitted from one obstacle sensor 71B is used as another obstacle sensor 71B. It is set as the structure which receives light.

また、図４（Ｂ）に示すように、第三の実施形態に係る障害因子検出手段７１は、複数（本実施形態では１２個）の人感センサ７１Ｃ・７１Ｃ・・・である。
エンジン再始動システム７０を構成する障害因子検出手段７１として、人感センサ７１Ｃ・７１Ｃを用いる場合には、走行車両１０の下部全域を警戒領域Ｄとして設定する。 As shown in FIG. 4B, the failure factor detection means 71 according to the third embodiment is a plurality (12 in the present embodiment) of human sensors 71C, 71C,.
When the human sensor 71C / 71C is used as the failure factor detecting means 71 constituting the engine restart system 70, the entire lower part of the traveling vehicle 10 is set as the warning area D.

そして、人感センサ７１Ｃを用いる場合には、走行車両１０の下部全体を、人感センサ７１Ｃの検知範囲Ａで略包含するように、複数の人感センサ７１Ｃ・７１Ｃ・・・を配置する構成としており、人が走行車両１０の下部に入り込んだ場合には、いずれかの人感センサ７１Ｃによって、人の存在を検知することができる。尚、人感センサ７１Ｃとしては、赤外線、超音波、可視光等を用いた各種方式のものを採用することができる。   And when using the human sensor 71C, the structure which arrange | positions several human sensor 71C * 71C ... so that the whole lower part of the traveling vehicle 10 may be substantially included in the detection range A of the human sensor 71C. When a person enters the lower part of the traveling vehicle 10, the presence of the person can be detected by any one of the human sensor 71C. In addition, as the human sensor 71C, various types using infrared rays, ultrasonic waves, visible light, and the like can be employed.

さらに、クレーン１では、カメラ７１Ａと障害物センサ７１Ｂおよび人感センサ７１Ｃを組み合わせて用いる構成としてもよい。
即ち、カメラ７１Ａで撮影した俯瞰画像と、障害因子の走行車両１０の下部への進入を検知する障害物センサ７１Ｂおよび人感センサ７１Ｃを組み合わせることによって、人が走行車両１０のキャビン３０内に乗り込んだのか、それとも、走行車両１０の下部にもぐりこんだのか、を正確に区別することができるようになり、何処に人がいるのかという情報をオペレータに提示することも可能になる。 Furthermore, the crane 1 may have a configuration in which the camera 71A, the obstacle sensor 71B, and the human sensor 71C are used in combination.
That is, a person gets into the cabin 30 of the traveling vehicle 10 by combining the bird's-eye view image captured by the camera 71A, the obstacle sensor 71B that detects the entry of the obstacle factor into the lower portion of the traveling vehicle 10, and the human sensor 71C. It is possible to accurately distinguish whether the vehicle has been pulled into the lower portion of the traveling vehicle 10 or not, and it is possible to present information on where the person is to the operator.

即ち、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システム７０は、クレーン装置２０の動作を制御するとともにクレーン装置２０の使用状態を検出する作業機コントローラ４０を備え、作業機コントローラ４０によって、クレーン装置２０の使用状態に応じてエンジン６０へ自動停止信号を出力してエンジン６０を自動停止させる、アイドリングストップ機能を有するクレーン１のエンジン再始動システムであって、アイドリングストップ状態のエンジン６０を再始動する再始動信号を出力する下部コントローラ４１と、クレーン１の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段７１と、エンジン６０の始動可否を判定する判定部７２と、を備え、エンジン６０がアイドリングストップ状態であるときに、障害因子検出手段７１によって障害因子が検出されない場合には、判定部７２によって、エンジン６０の始動を許可する判定を行うとともに、下部コントローラ４１によって、エンジン６０を始動させる電動モータ６２に再始動信号を出力するものである。
このような構成のエンジン再始動システム７０によれば、アイドリングストップ機能を備えたクレーン１の安全性向上を実現することができる。 That is, the engine restart system 70 according to an embodiment of the present invention includes a work machine controller 40 that controls the operation of the crane apparatus 20 and detects the use state of the crane apparatus 20. 20 is an engine restart system for a crane 1 having an idling stop function that automatically stops the engine 60 by outputting an automatic stop signal to the engine 60 according to the use state of the engine 20, and restarts the engine 60 in the idling stop state. A lower controller 41 that outputs a restart signal; an obstacle factor detecting means 71 that detects an obstacle factor around the crane 1; and a determination unit 72 that determines whether the engine 60 can be started. The engine 60 is in an idling stop state. When the failure factor detection means 71 If the disturbance parameter not detected, the determination unit 72, performs a judgment to permit starting of the engine 60, by the lower controller 41, and outputs a restart signal to the electric motor 62 to start the engine 60.
According to the engine restart system 70 having such a configuration, the safety of the crane 1 having the idling stop function can be improved.

尚、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システム７０では、障害因子検出手段７１によって障害因子を検出したときには、判定部７２によって、エンジン６０の始動を許可しない判定を行うとともに、電動モータ６２によるエンジン６０の始動は行わない。   In the engine restart system 70 according to the embodiment of the present invention, when the failure factor is detected by the failure factor detection means 71, the determination unit 72 determines that the engine 60 is not permitted to start and the electric motor 62. The engine 60 is not started.

次に、エンジン再始動システム７０によるエンジン６０の再始動方法について、図２および図５を用いて説明する。
図２および図５に示す如く、クレーン１（図１参照）がアイドリングストップ状態であって、バッテリ電圧センサ５６によって、バッテリ６３の過放電を検出した場合（Ｓ００１）、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、キャビン３０（図１参照）内に警告を行う（Ｓ００２）。
このときの警告は、キャビン３０内に設けられたランプ（図示せず）の点滅や液晶パネル（図示せず）への表示、スピーカ（図示せず）からの警告音の発報等によって行い、キャビン３０内のオペレータに対して、バッテリ６３の過放電状態を報知する。 Next, a method for restarting the engine 60 by the engine restart system 70 will be described with reference to FIGS. 2 and 5.
As shown in FIGS. 2 and 5, when the crane 1 (see FIG. 1) is in the idling stop state and the battery voltage sensor 56 detects overdischarge of the battery 63 (S001), the engine restart system 70 A warning is given to the cabin 30 (see FIG. 1) by the lower controller 41 (S002).
The warning at this time is performed by blinking a lamp (not shown) provided in the cabin 30, displaying on a liquid crystal panel (not shown), issuing a warning sound from a speaker (not shown), etc. The operator in the cabin 30 is notified of the overdischarge state of the battery 63.

尚、本実施形態の（Ｓ００１）では、下部コントローラ４１によって、バッテリ６３の電圧低下があった場合に警報を発する場合を例示しているが、エンジン再始動システム７０における警報対象をバッテリ６３に限定するものではない。エンジン再始動システム７０は、例えば、図５に示すように、エンジン６０の冷却水温が低下した場合や、油圧系統における作動油温が低下した場合についても、エンジン６０の再始動が必要な場合として、警報を発する構成としてもよい。   In addition, in (S001) of this embodiment, the case where the lower controller 41 issues an alarm when the voltage of the battery 63 is reduced is illustrated, but the alarm target in the engine restart system 70 is limited to the battery 63. Not what you want. For example, as shown in FIG. 5, the engine restart system 70 is a case where the engine 60 needs to be restarted even when the coolant temperature of the engine 60 decreases or when the hydraulic oil temperature in the hydraulic system decreases. It is good also as a structure which issues a warning.

ここで、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、キャビン３０の運転座席３１におけるオペレータの有無による判定を行う（Ｓ００３）。
ここ（Ｓ００３）では、運転座席３１にオペレータがいる場合（ＹＥＳの場合）には、バッテリ６３の過放電状態が解消されるまで、下部コントローラ４１によって、警告を発し続ける。尚、この場合には、オペレータの操作に基づいてエンジン６０の再始動が行われ、バッテリ６３の過放電状態が解消されることを見込んでいる。 Here, the engine restart system 70 makes a determination based on the presence or absence of an operator in the driver seat 31 of the cabin 30 by the lower controller 41 (S003).
In this case (S003), when the operator is in the driver's seat 31 (in the case of YES), the lower controller 41 continues to issue a warning until the overdischarged state of the battery 63 is eliminated. In this case, it is expected that the engine 60 is restarted based on the operation of the operator and the overdischarged state of the battery 63 is eliminated.

尚、運転座席３１におけるオペレータの有無は、例えば、運転座席３１に設けた着座センサ５９によって行う。着座センサ５９としては、例えば、荷重を検出可能なセンサ（ロードセル等）によって構成することができる。着座センサ５９は、下部コントローラ４１に電気的に接続されており、センサが検出する荷重に基づいて、下部コントローラ４１によって、運転座席３１におけるオペレータの有無を検出する。   The presence / absence of an operator in the driver seat 31 is determined by, for example, a seating sensor 59 provided in the driver seat 31. As the seating sensor 59, for example, a sensor (load cell or the like) capable of detecting a load can be used. The seating sensor 59 is electrically connected to the lower controller 41, and detects the presence or absence of an operator in the driver seat 31 by the lower controller 41 based on the load detected by the sensor.

一方、ここ（Ｓ００３）で、運転座席３１にオペレータがいない場合（ＮＯの場合）には、エンジン６０の自動再始動に向けた処理に移行し、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、領域設定部７３で設定した警戒領域Ｄにおける障害因子の有無の判定を行う（Ｓ００４）。   On the other hand, here (S003), when there is no operator in the driver's seat 31 (in the case of NO), the process proceeds to a process for automatic restart of the engine 60, and the engine restart system 70 is The presence / absence of a failure factor in the alert area D set by the area setting unit 73 is determined (S004).

ここ（Ｓ００４）で、障害因子検出手段７１によって、警戒領域Ｄにおける障害因子が検出された場合（ＹＥＳの場合）には、キャビン３０の外部への警告を行う（Ｓ００５）。
キャビン３０の外部への警告は、障害因子検出手段７１によって、警戒領域Ｄにおける障害因子の検出がなくなるまで発し続ける。この場合、キャビン３０の外部への警告に基づいて、警戒領域Ｄの外側に人が移動したり、警告に気付いた作業員が警戒領域Ｄ内の物を外部に移動させたりすることが見込まれている。 Here, when a failure factor in the alert area D is detected by the failure factor detection means 71 (in the case of YES), a warning to the outside of the cabin 30 is given (S005).
The warning to the outside of the cabin 30 continues to be issued until the failure factor detection means 71 stops detecting the failure factor in the warning area D. In this case, based on a warning to the outside of the cabin 30, it is expected that a person will move to the outside of the warning area D, or a worker who notices the warning will move an object in the warning area D to the outside. ing.

また、ここ（Ｓ００４）では、障害因子検出手段７１によって、警戒領域Ｄにおける障害因子が検出されている限り、下部コントローラ４１の判定部７２は、エンジン６０の始動を許可する判定は行うことはなく、ひいては、下部コントローラ４１から電動モータ６２に対して、エンジン６０の再始動信号が出力されることもない。   Further, here (S004), as long as the failure factor in the alert area D is detected by the failure factor detection means 71, the determination unit 72 of the lower controller 41 does not make a determination to permit the engine 60 to start. As a result, the restart signal of the engine 60 is not output from the lower controller 41 to the electric motor 62.

即ち、本発明の一実施形態に係るエンジン６０の再始動方法では、障害因子検出手段７１によって障害因子を検出したときには、判定部７２によって、エンジン６０の始動を許可しない判定を行うとともに、電動モータ６２によるエンジン６０の始動は行わない。   That is, in the restart method of the engine 60 according to the embodiment of the present invention, when the failure factor is detected by the failure factor detection means 71, the determination unit 72 determines that the engine 60 is not permitted to start, and the electric motor The engine 60 is not started by 62.

一方、ここ（Ｓ００４）で、障害因子検出手段７１によって警戒領域Ｄにおける障害因子が検出されなかった場合（ＮＯの場合）には、エンジン再始動システム７０は、さらに、エンジン６０の自動再始動に向けた処理に移行する。   On the other hand, when the failure factor in the warning area D is not detected by the failure factor detection means 71 (NO in this case) (S004), the engine restart system 70 further performs automatic restart of the engine 60. The process will be shifted to.

尚、本実施形態では、エンジン６０の自動再始動に向けた処理に移行する条件として、運転座席３１にオペレータがいない場合に限定しているが、運転座席３１にオペレータがいる場合であっても、エンジン６０の自動再始動に向けた処理に移行する構成としてもよい。また、エンジン再始動システム７０は、自動再始動のＯＮ／ＯＦＦを選択するスイッチを設ける構成として、オペレータによって、自動再始動を行うか否かを選択できる構成としてもよい。   In the present embodiment, the condition for shifting to the process for automatic restart of the engine 60 is limited to the case where there is no operator in the driver seat 31, but even when the operator is present in the driver seat 31. Alternatively, the process may be shifted to processing for automatic restart of the engine 60. Further, the engine restart system 70 may be configured to include a switch for selecting ON / OFF of automatic restart, and may be configured to allow an operator to select whether or not to perform automatic restart.

次に、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、キャビン３０の外部に向けて、エンジン６０の自動再始動を行う旨の警告を発する（Ｓ００６）。
このときの警告は、キャビン３０の外部に設けられた回転灯（図示せず）の点灯や、スピーカ（図示せず）からの警告音、警告音声の発報等によって行い、キャビン３０の外部にいる者に対して、まもなくエンジン６０の再始動が行われる旨を報知する。 Next, the engine restart system 70 issues a warning that the engine 60 is automatically restarted to the outside of the cabin 30 by the lower controller 41 (S006).
The warning at this time is performed by turning on a rotating lamp (not shown) provided outside the cabin 30 or by issuing a warning sound or warning sound from a speaker (not shown). The person who is present is notified that the engine 60 will be restarted soon.

そして、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、キャビン３０の外部に向けた警告を設定時間が経過するまで継続して行い（Ｓ００７）、人や物をクレーン１から十分に離れた位置まで退避させるのに十分な時間を確保する。   The engine restart system 70 continues to issue a warning to the outside of the cabin 30 by the lower controller 41 until the set time elapses (S007), and moves a person or an object to a position sufficiently away from the crane 1. Secure enough time to evacuate.

そして、ここ（Ｓ００７）では、エンジン再始動システム７０は、設定時間が経過した後で、下部コントローラ４１の判定部７２によって、エンジン６０の始動を許可する判定を行い、下部コントローラ４１から電動モータ６２に対して再始動信号を出力し、電動モータ６２によってエンジン６０を再始動させる（Ｓ００８）。
これにより、クレーン１のアイドリングストップ状態が解除される。 In this case (S007), after the set time has elapsed, the engine restart system 70 determines that the engine 60 is to be started by the determination unit 72 of the lower controller 41, and the electric motor 62 is transmitted from the lower controller 41. The engine 60 is restarted by the electric motor 62 (S008).
Thereby, the idling stop state of the crane 1 is cancelled | released.

即ち、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動方法は、クレーン装置２０の動作を制御するとともにクレーン装置２０の使用状態を検出する作業機コントローラ４０によって、クレーン装置２０の使用状態に応じてエンジン６０へ自動停止信号を出力して、エンジン６０を自動停止させる、アイドリングストップ機能を有するクレーン１のエンジン６０の再始動方法であって、エンジン６０がアイドリングストップ状態であるときに、クレーン１の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段７１によって障害因子を検出し、障害因子が検出されない場合には、エンジン６０の始動可否を判定する判定部７２によって、エンジン６０の始動を許可する判定を行うとともに、アイドリングストップ状態のエンジン６０に再始動信号を出力する下部コントローラ４１によって、エンジン６０を始動させる電動モータ６２に再始動信号を出力するものである。
このような構成によれば、アイドリングストップ機能を備えたクレーン１の安全性向上を実現することができる。 That is, in the engine restart method according to the embodiment of the present invention, the work machine controller 40 that controls the operation of the crane device 20 and detects the use state of the crane device 20 causes the engine to be changed according to the use state of the crane device 20. 60 is a method for restarting the engine 60 of the crane 1 having an idling stop function, which outputs an automatic stop signal to the engine 60 to automatically stop the engine 60. When the engine 60 is in an idling stop state, The failure factor is detected by the failure factor detection means 71 for detecting the failure factor in the case, and if the failure factor is not detected, the determination unit 72 for determining whether or not the engine 60 can be started determines whether to allow the engine 60 to start. In addition, a restart signal is sent to the engine 60 in the idling stop state. By the lower controller 41, and outputs a restart signal to the electric motor 62 to start the engine 60.
According to such a structure, the safety | security improvement of the crane 1 provided with the idling stop function is realizable.

また、本発明の一実施形態に係るエンジン６０の再始動方法では、領域設定部７３によって、クレーン１の周囲に障害因子を検出する警戒領域Ｄを設定し、障害因子検出手段７１によって、警戒領域Ｄにおける障害因子を検出するものである。
このような構成のエンジン６０の再始動方法によれば、障害因子の誤検知や検知漏れを抑制することができ、アイドリングストップ機能を備えたクレーン１の安全性向上を確実に実現することができる。 In the restart method of the engine 60 according to the embodiment of the present invention, the area setting unit 73 sets a warning area D for detecting a fault factor around the crane 1, and the fault factor detection unit 71 sets the warning area. This is to detect a disorder factor in D.
According to the restart method of the engine 60 having such a configuration, it is possible to suppress erroneous detection and detection omission of an obstacle factor, and to surely improve the safety of the crane 1 having an idling stop function. .

次に、作業の安全性を更に向上させたエンジン６０の再始動方法について、図２および図６を用いて説明する。尚、（Ｓ００１）〜（Ｓ００８）までの手順は、図２および図５を用いて前述した通りであるため、ここでの説明は割愛する。
図２、図６に示す如く、クレーン１（図１参照）では、エンジン再始動システム７０によってエンジン６０が再始動され、アイドリングストップ状態が解除されるとき、同時にエンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、作業機コントローラ４０に制限信号を送出し、クレーン１（即ち、クレーン装置２０の各部）の動作を制限する処理を行う（Ｓ１０１）。
具体的には、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、作業機コントローラ４０に制限信号を出力することによって、クレーン装置２０の各部の動作を制限する構成としている。 Next, a method for restarting the engine 60 with further improved work safety will be described with reference to FIGS. Since the procedure from (S001) to (S008) is as described above with reference to FIGS. 2 and 5, the description thereof is omitted here.
2 and 6, in the crane 1 (see FIG. 1), when the engine 60 is restarted by the engine restart system 70 and the idling stop state is released, the engine restart system 70 41 sends a restriction signal to the work machine controller 40, and performs a process of restricting the operation of the crane 1 (that is, each part of the crane apparatus 20) (S101).
Specifically, the engine restart system 70 is configured to limit the operation of each part of the crane apparatus 20 by outputting a limit signal to the work machine controller 40 by the lower controller 41.

次に、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、キャビン３０の運転座席３１にオペレータがいるか否かの判定を行う（Ｓ１０２）。
ここ（Ｓ１０２）で、下部コントローラ４１によって、運転座席３１にオペレータが着座していると判定された場合には、エンジン再始動システム７０は、クレーン１（即ち、クレーン装置２０の各部）の動作の制限を解除する（Ｓ１０３）。
具体的には、エンジン再始動システム７０は、下部コントローラ４１によって、作業機コントローラ４０に対する制限信号の出力を止めることによって、クレーン装置２０の各部の動作の制限を解除する。 Next, the engine restart system 70 determines whether or not there is an operator in the driving seat 31 of the cabin 30 by the lower controller 41 (S102).
Here, when it is determined by the lower controller 41 that the operator is seated on the driver's seat 31, the engine restart system 70 performs the operation of the crane 1 (that is, each part of the crane device 20). The restriction is released (S103).
Specifically, the engine restart system 70 releases the restriction on the operation of each part of the crane device 20 by stopping the output of the restriction signal to the work machine controller 40 by the lower controller 41.

運転座席３１にオペレータがいる場合、オペレータによる操作が可能であるため、オペレータの判断によって、クレーン装置２０が適切に操作されることで、クレーン装置２０が不測の動作を起こすことが防止される。   When there is an operator in the driver's seat 31, the operator can perform an operation. Therefore, the crane device 20 is prevented from causing an unexpected operation by appropriately operating the crane device 20 according to the operator's judgment.

一方、ここ（Ｓ１０２）で、下部コントローラ４１によって、運転座席３１にオペレータが着座していないと判定された場合には、エンジン再始動システム７０によって、運転座席３１にオペレータが着座するまで、クレーン１（即ち、クレーン装置２０の各部）の動作の制限が継続される。ここでいう「クレーン装置２０の各部の動作」には、起伏シリンダ２５、伸縮シリンダ５２、旋回モータ５３の各動作のほか、メインウインチ２６、サブウインチ２８の動作等が含まれる。   On the other hand, when it is determined here (S102) that the operator is not seated on the driver seat 31 by the lower controller 41, the crane 1 is kept until the operator is seated on the driver seat 31 by the engine restart system 70. That is, the restriction of the operation of each part of the crane device 20 is continued. Here, “the operation of each part of the crane device 20” includes the operations of the main winch 26 and the sub winch 28 in addition to the operations of the hoisting cylinder 25, the telescopic cylinder 52, and the turning motor 53.

運転座席３１にオペレータがいない場合、エンジン６０を自動的に再始動することによってクレーン装置２０が不測の動作を起こすことが懸念されるが、エンジン再始動システム７０を用いたエンジン再始動方法では、運転座席３１にオペレータがいなければ、クレーン装置２０の動作が制限されるため、エンジン６０の自動再始動に伴ってクレーン装置２０が不測の動作を起こすことが防止される。   When there is no operator in the driver's seat 31, there is a concern that the crane device 20 may unexpectedly operate by automatically restarting the engine 60. However, in the engine restart method using the engine restart system 70, If there is no operator in the driver's seat 31, the operation of the crane device 20 is limited, so that the crane device 20 is prevented from causing an unexpected operation with the automatic restart of the engine 60.

即ち、本発明の一実施形態に係るエンジン再始動システム７０およびそれを用いたエンジン６０の再始動方法において、下部コントローラ４１は、エンジン６０に再始動信号を出力するときに、作業機コントローラ４０に対して、クレーン装置２０の動作を制限する制限信号を出力するものである。
このような構成によれば、エンジン６０の自動再始動時においてクレーン１が予期せず動作することを防止でき、アイドリングストップ機能を備えたクレーン１の更なる安全性向上を実現することができる。 That is, in the engine restart system 70 and the restart method of the engine 60 using the engine restart system 70 according to the embodiment of the present invention, the lower controller 41 sends the restart signal to the engine 60 to the work implement controller 40. On the other hand, a limit signal for limiting the operation of the crane apparatus 20 is output.
According to such a configuration, it is possible to prevent the crane 1 from operating unexpectedly when the engine 60 is automatically restarted, and further improve the safety of the crane 1 having an idling stop function.

尚、本実施形態では、エンジン再始動システム７０の適用対象たる作業機械がクレーン１である場合を例示して説明を行ったが、本発明に係るエンジン再始動システムおよびエンジン再始動方法の適用対象たる作業機械はクレーンには限定されない。本発明に係るエンジン再始動システムおよびエンジン再始動方法は、ブルドーザ、油圧ショベル、舗装機械、トンネル工事用機械等、種々の作業機械に適用することが可能である。   In this embodiment, the case where the work machine to which the engine restart system 70 is applied is the crane 1 has been described as an example. However, the engine restart system and the engine restart method according to the present invention are to be applied. The working machine is not limited to a crane. The engine restart system and the engine restart method according to the present invention can be applied to various work machines such as a bulldozer, a hydraulic excavator, a paving machine, and a tunnel construction machine.

１ クレーン（作業機械）
２０ クレーン装置（作業機）
４０ 作業機コントローラ（第一の制御手段）
４１ 下部コントローラ（第二の制御手段）
６０ エンジン
６２ 電動モータ（エンジン始動手段）
７０ エンジン再始動システム
７１ 障害因子検出手段
７１Ａ カメラ（障害因子検出手段の第一の実施形態）
７１Ｂ 障害物センサ（障害因子検出手段の第二の実施形態）
７１Ｃ 人感センサ（障害因子検出手段の第三の実施形態）
７２ 判定部（判定手段）
７３ 領域設定部（領域設定手段）
Ｄ 警戒領域（領域） 1 Crane (work machine)
20 Crane device (work machine)
40 Work machine controller (first control means)
41 Lower controller (second control means)
60 engine 62 electric motor (engine starting means)
70 engine restart system 71 obstacle factor detection means 71A camera (first embodiment of obstacle factor detection means)
71B Obstacle Sensor (Second Embodiment of Obstacle Factor Detection Unit)
71C Human Sensor (Third Embodiment of Obstacle Factor Detection Unit)
72 determination unit (determination means)
73 Area setting section (area setting means)
D Warning area (area)

Claims (6)

作業機の動作を制御するとともに前記作業機の使用状態を検出する第一の制御手段を備え、前記第一の制御手段によって、前記作業機の使用状態に応じてエンジンへ自動停止信号を出力して前記エンジンを自動停止させる、アイドリングストップ機能を有する作業機械のエンジン再始動システムであって、
アイドリングストップ状態の前記エンジンを再始動する再始動信号を出力する第二の制御手段と、
前記作業機械の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段と、
前記エンジンの始動可否を判定する判定手段と、
を備え、
前記エンジンがアイドリングストップ状態であるときに、
前記障害因子検出手段によって障害因子が検出されない場合には、
前記判定手段によって、前記エンジンの始動を許可する判定を行うとともに、
前記第二の制御手段によって、前記エンジンを始動させるエンジン始動手段に再始動信号を出力する、
ことを特徴とする作業機械のエンジン再始動システム。 A first control means for controlling the operation of the work machine and detecting the use state of the work machine is provided, and the first control means outputs an automatic stop signal to the engine according to the use state of the work machine. An engine restart system for a work machine having an idling stop function, which automatically stops the engine.
Second control means for outputting a restart signal for restarting the engine in the idling stop state;
An obstacle factor detecting means for detecting an obstacle factor around the work machine;
Determining means for determining whether the engine can be started;
With
When the engine is in an idling stop state,
When the failure factor is not detected by the failure factor detection means,
The determination means determines whether to allow the engine to start,
The second control means outputs a restart signal to engine starting means for starting the engine,
An engine restart system for a work machine. さらに、
前記作業機械の周囲に前記障害因子を検出する領域を設定する領域設定手段を備え、
前記障害因子検出手段によって、前記領域における障害因子を検出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の作業機械のエンジン再始動システム。 further,
An area setting means for setting an area for detecting the obstacle factor around the work machine;
Detecting a failure factor in the region by the failure factor detection means;
The engine restart system for a work machine according to claim 1. 前記第二の制御手段は、
前記エンジンに再始動信号を出力するときに、
前記第一の制御手段に対して、前記作業機の動作を制限する制限信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の作業機械のエンジン再始動システム。 The second control means includes
When outputting a restart signal to the engine,
For the first control means, a limit signal for limiting the operation of the work machine is output.
The engine restart system for a work machine according to claim 1 or 2, wherein the engine restart system is used. 作業機の動作を制御するとともに前記作業機の使用状態を検出する第一の制御手段によって、前記作業機の使用状態に応じてエンジンへ自動停止信号を出力して、前記エンジンを自動停止させる、アイドリングストップ機能を有する作業機械のエンジン再始動方法であって、
前記エンジンがアイドリングストップ状態であるときに、
前記作業機械の周囲における障害因子を検出する障害因子検出手段によって障害因子を検出し、前記障害因子が検出されない場合には、前記エンジンの始動可否を判定する判定手段によって、前記エンジンの始動を許可する判定を行うとともに、アイドリングストップ状態の前記エンジンに再始動信号を出力する第二の制御手段によって、前記エンジンを始動させるエンジン始動手段に再始動信号を出力する、
ことを特徴とする作業機械のエンジン再始動方法。 According to the first control means for controlling the operation of the work machine and detecting the use state of the work machine, an automatic stop signal is output to the engine according to the use state of the work machine, and the engine is automatically stopped. An engine restart method for a work machine having an idling stop function,
When the engine is in an idling stop state,
A failure factor is detected by a failure factor detection means for detecting a failure factor around the work machine. If the failure factor is not detected, the engine is allowed to start by a determination means for determining whether or not the engine can be started. And a second control means for outputting a restart signal to the engine in the idling stop state, and outputting a restart signal to the engine starting means for starting the engine,
An engine restart method for a working machine. 領域設定手段によって、前記作業機械の周囲に前記障害因子を検出する領域を設定し、
前記障害因子検出手段によって、前記領域における障害因子を検出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の作業機械のエンジン再始動方法。 By an area setting means, an area for detecting the obstacle factor is set around the work machine,
Detecting a failure factor in the region by the failure factor detection means;
The engine restart method for a work machine according to claim 4. 前記第二の制御手段は、
前記エンジンに再始動信号を出力するときに、
前記第一の制御手段に対して、前記作業機の動作を制限する制限信号を出力する、
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の作業機械のエンジン再始動方法。 The second control means includes
When outputting a restart signal to the engine,
For the first control means, a limit signal for limiting the operation of the work machine is output.
6. The engine restart method for a work machine according to claim 4, wherein the engine is restarted.
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