JP2018074790A - 電動アクチュエータ - Google Patents
電動アクチュエータ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018074790A JP2018074790A JP2016213146A JP2016213146A JP2018074790A JP 2018074790 A JP2018074790 A JP 2018074790A JP 2016213146 A JP2016213146 A JP 2016213146A JP 2016213146 A JP2016213146 A JP 2016213146A JP 2018074790 A JP2018074790 A JP 2018074790A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- drive motor
- case
- drive
- electric actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H37/00—Combinations of mechanical gearings, not provided for in groups F16H1/00 - F16H35/00
- F16H37/12—Gearings comprising primarily toothed or friction gearing, links or levers, and cams, or members of at least two of these types
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K5/00—Casings; Enclosures; Supports
- H02K5/24—Casings; Enclosures; Supports specially adapted for suppression or reduction of noise or vibrations
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/06—Means for converting reciprocating motion into rotary motion or vice versa
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K7/00—Arrangements for handling mechanical energy structurally associated with dynamo-electric machines, e.g. structural association with mechanical driving motors or auxiliary dynamo-electric machines
- H02K7/10—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters
- H02K7/116—Structural association with clutches, brakes, gears, pulleys or mechanical starters with gears
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H2025/2062—Arrangements for driving the actuator
- F16H2025/2081—Parallel arrangement of drive motor to screw axis
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
- F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
- F16H25/20—Screw mechanisms
- F16H25/22—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members
- F16H25/2204—Screw mechanisms with balls, rollers, or similar members between the co-operating parts; Elements essential to the use of such members with balls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
Abstract
【課題】駆動部材の軸間距離を精度良く維持することができる電動アクチュエータを提供する。【解決手段】駆動用モータ2と、駆動用モータ2の回転運動を駆動用モータ2の出力軸2aと平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構6と、駆動用モータ2から運動変換機構6へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構5とを備える電動アクチュエータであって、運動変換機構6を支持する複列軸受24と、伝達ギヤ機構5を支持する軸受19と、が取り付けられるアクチュエータケース9に、駆動用モータ2を取り付けた。【選択図】図1
Description
本発明は、電動アクチュエータに関する。
近年、車両等の省力化、低燃費化のために電動化が進み、例えば、自動車の自動変速機やブレーキ、ステアリング等の操作を電動機の力で行うシステムが開発され、市場に投入されている。このような用途に使用されるアクチュエータとして、電動機の回転運動を直線方向の運動に変換するボールねじ機構を用いた電動リニアアクチュエータが知られている。
例えば、特許文献1では、減速機構やボールねじ機構を1つのブラケットに組み付けることで、これらの駆動部材が二分割されたハウジングに装着される従来の構成に比べて、部品点数を少なくし、簡素な構造による軽量化と共に、組立工数を低減して低コスト化を図った電動リニアアクチュエータが提案されている。具体的には、図11に示すように、減速機構210は入力歯車211とこれと噛み合う出力歯車212とで構成され、入力歯車211は、ブラケット220に取り付けられた電動モータ230のモータ軸に取り付けられている。一方、出力歯車212は、ボールねじ機構240のナット241に一体に固定されている。そして、ボールねじ機構240のナット241は、単列の支持軸受250を介してブラケット220に回転可能に支持されることで、各駆動部材がブラケット220に対して組付けられている。
ところで、電動モータの駆動力をボールねじ機構へ効率良く伝達するには、駆動部材の軸間距離L(図11参照)を精度良く維持することが求められる。しかしながら、特許文献1に記載の構成では、特に減速機構210の入力歯車211とボールねじ機構240のナット241の、ブラケット220に対する支持に不安があり、電動リニアアクチュエータに振動が付与された場合などに、これらの軸に振れが生じて軸間距離が変動する虞があった。
そこで、本発明は、駆動部材の軸間距離を精度良く維持することができる電動アクチュエータを提供することを目的とする。
前述の目的を達成するための技術的手段として、本発明は、駆動用モータと、駆動用モータの回転運動を駆動用モータの出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構と、駆動用モータから運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構とを備える電動アクチュエータであって、運動変換機構を支持する複列軸受と、伝達ギヤ機構を支持する軸受と、が取り付けられるアクチュエータケースに、駆動用モータを取り付けたことを特徴とする。
このように、アクチュエータケースに駆動用モータを取り付けることで、駆動用モータと運動変換機構と伝達ギヤ機構とが、同一のケース(アクチュエータケース)対して取り付けられて支持される。これにより、これらの駆動部材同士の相対的位置精度が向上する。すなわち、これらの駆動部材が別個のケースに取り付けられていないので、駆動部材同士の相対的位置関係がケース同士の組付け精度の影響を受けることがなく、駆動部材の(径方向の)軸間距離の精度が向上する。また、運動変換機構がアクチュエータケースに取り付けられた複列軸受によって支持されると共に、伝達ギヤ機構がアクチュエータケースに取り付けられた軸受によって支持されているので、運動変換機構および伝達ギヤ機構の姿勢が安定し、これらの軸の振れを低減することができる。このように、本発明に係る電動アクチュエータの構成によれば、各駆動部材の相対的位置関係がケースの組付け精度の影響を受けることがなくなることに加え、運動変換機構および伝達ギヤ機構のそれぞれの軸を安定して確実に支持することができるので、駆動部材の軸間距離を高精度に維持することができる。これにより、駆動部材の軸間距離が変動することによる作動効率の低下、駆動音や振動の増大を防止することができる。
伝達ギヤ機構が、駆動用モータの出力軸と同軸上に配置される第1歯車と、第1歯車に噛み合う第2歯車とを備える場合、駆動用モータの出力軸を第1歯車の軸孔に挿入することで第1歯車に対して駆動用モータを位置決めすることができる。これにより、第1歯車に対する駆動用モータの位置決め精度が向上する。
駆動用モータに一体的に設けられたステーを複数のボルトによってアクチュエータケースに締結することで、アクチュエータケースに対して駆動用モータを強固に取り付けることができる。これにより、振動に対する位置保持力が向上し、駆動用モータの位置ずれを防止することができるので、駆動部材の軸間距離を高精度に維持することができる。
駆動用モータの回転運動を減速して伝達ギヤ機構へ出力する減速機構を備える場合、減速機構を駆動用モータと一緒にアクチュエータケースに取り付けることで、減速機構と他の駆動部材との軸間距離の精度も向上させることができる。
本発明によれば、駆動部材の軸間距離の精度が向上すると共に、当該軸間距離を高精度に維持することができる。これにより、軸間距離が変動することによる作動効率の低下、駆動音や振動の増大を防止することができる。
以下、添付の図面に基づき、本発明について説明する。なお、本発明を説明するための各図面において、同一の機能もしくは形状を有する部材や構成部品等の構成要素については、判別が可能な限り同一符号を付すことにより一度説明した後ではその説明を省略する。
図1は、本発明の一実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図、図2は、前記電動アクチュエータの分解斜視図である。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係る電動アクチュエータ1は、駆動用モータ2と減速機構3とを備えるモータ部4と、伝達ギヤ機構5と運動変換機構6とを備える駆動伝達変換部7を主な構成とする。なお、後述のように、モータ部4は減速機構3を備えないものであってもよい。
上記電動アクチュエータ1を構成する各部分は、それぞれ外装ケースを有し、各外装ケース内に構成部品が収容又は支持されている。具体的に、モータ部4は、駆動用モータ2と減速機構3とを収容するモータケース8を有し、駆動伝達変換部7は、伝達ギヤ機構5と運動変換機構6とを支持するアクチュエータケース9を有する。また、モータケース8は、駆動用モータ2を収容するモータケース本体69と、モータケース本体69とは別体に形成されたキャップ部材32とを有する。モータケース本体69は、アクチュエータケース9に対して駆動用モータ2の軸方向に連結分離可能に取り付けられており、駆動用モータ2と減速機構3もアクチュエータケース9に対して軸方向に連結分離可能に取り付けられている。さらに、アクチュエータケース9のモータケース8側とは反対側には、運動変換機構6の一部を収容する軸ケース10が軸方向に連結分離可能に取り付けられている。なお、これらの外装ケース同士は互いにボルトで締結されて組み付けされている。以下、電動アクチュエータ1を構成する各部の詳細な構成について説明する。
図3は、減速機構を軸方向から見た図である。
減速機構3は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構11で構成される。図3に示すように、遊星歯車減速機構11は、リングギヤ12と、サンギヤ13と、複数の遊星ギヤ14と、遊星ギヤキャリア15から構成される。
減速機構3は、複数の歯車等から成る遊星歯車減速機構11で構成される。図3に示すように、遊星歯車減速機構11は、リングギヤ12と、サンギヤ13と、複数の遊星ギヤ14と、遊星ギヤキャリア15から構成される。
リングギヤ12の中央には、サンギヤ13が配置され、サンギヤ13には駆動用モータ2の出力軸2aが圧入嵌合されている。また、リングギヤ12とサンギヤ13との間には複数の遊星ギヤ14がこれらと噛み合うように配置されている。各遊星ギヤ14は、遊星ギヤキャリア15によって回転可能に保持されている。
遊星歯車減速機構11は、駆動用モータ2が回転駆動すると、駆動用モータ2の出力軸2aに連結されたサンギヤ13が回転し、これに伴って各遊星ギヤ14が自転しながらリングギヤ12に沿って公転する。そして、この遊星ギヤ14の公転運動により遊星ギヤキャリア15が回転する。これにより、駆動用モータ2の回転が減速されて伝達され、回転トルクが増加する。このように、遊星歯車減速機構11を介して駆動力が伝達されることで、電動アクチュエータ1の出力が大きく得られるようになり、駆動用モータ2の小型化を図ることが可能である。本実施形態では、駆動用モータ2として、安価な(ブラシ付き)DCモータを用いているが、ブラシレスモータ等の他のモータを用いてもよい。
次に、図1および図2に示すように、伝達ギヤ機構5は、回転軸が駆動用モータ2の出力軸2aと同軸上に配置される第1歯車としての小径のドライブギヤ16と、ドライブギヤ16に噛み合う第2歯車としての大径のドリブンギヤ17とで構成される。ドライブギヤ16の回転中心部には回転軸であるギヤボス18(図1参照)が圧入嵌合され、ギヤボス18の軸方向の一端部(図1における右端部)は、アクチュエータケース9に取り付けられた転がり軸受19によって回転可能に支持されている。なお、ドライブギヤ16とギヤボス18は、焼結により一体に成型されていてもよい。一方、ギヤボスの反対側の端部(図1における左端部)は、当該端部側に開口する軸孔18a内に駆動用モータ2の出力軸2aが挿入されることで支持されている。すなわち、駆動用モータ2の出力軸2aは、ギヤボス18に対して相対的に回転可能な滑り軸受の関係で挿入されている。
ギヤボス18は、遊星ギヤキャリア15と一体的に回転するように連結されている。詳しくは、遊星ギヤキャリア15の中央部に円筒部15a(図1参照)が設けられており、この円筒部15aがギヤボス18の外周面に圧入嵌合されている。なお、遊星ギヤキャリア15を樹脂とし、ギヤボス18を遊星ギヤキャリア15と一体にインサート成型してもよい。これにより、駆動用モータ2が回転駆動し、これに伴って遊星ギヤキャリア15が回転すると、遊星ギヤキャリア15と一体的にドライブギヤ16が回転し、ドリブンギヤ17が回転する。なお、本実施形態では、小径のドライブギヤ16から大径のドリブンギヤ17へ回転が減速されて(トルクを増大させて)伝達するように構成されているが、ドライブギヤ16からドリブンギヤ17へ等速で回転を伝達するようにしてもよい。
続いて、運動変換機構について説明する。
運動変換機構6は、駆動用モータ2の出力軸2aと平行な軸上に配置されるボールねじ20で構成される。なお、運動変換機構6は、ボールねじ20に限らず、滑りねじ装置であってもよい。ただし、回転トルクを低減して、駆動用モータ2を小型化する観点からすれば、ボールねじ20の方が好適である。
運動変換機構6は、駆動用モータ2の出力軸2aと平行な軸上に配置されるボールねじ20で構成される。なお、運動変換機構6は、ボールねじ20に限らず、滑りねじ装置であってもよい。ただし、回転トルクを低減して、駆動用モータ2を小型化する観点からすれば、ボールねじ20の方が好適である。
ボールねじ20は、ボールねじナット21と、ボールねじ軸22と、多数のボール23と、図示しない循環部材とを備える。ボールねじナット21の内周面とボールねじ軸22の外周面には、それぞれ螺旋状溝が形成されており、両螺旋状溝の間にボール23が2列に収容されている。
ボールねじナット21は、アクチュエータケース9に取り付けられた複列軸受24によって回転可能に支持されている。複列軸受24は、ボールねじナット21の外周面上のドリブンギヤ17が固定されている箇所よりもボールねじ軸22の後端側(図1の右側)に圧入嵌合されて固定されている。一方、ボールねじ軸22は、その後端部(図1の右端部)に設けられた回転規制部材としてのピン25が軸ケース10の内周面に形成された軸方向の案内溝10aに挿入されることで回転が規制されている。
ボールねじナット21が回転すると、これに伴って複数のボール23が螺旋状溝に沿って移動しながら循環部材を介して循環し、ボールねじ軸22が軸ケース10の案内溝10aに沿って軸方向に進退する。このように、ボールねじ軸22が進退することで、駆動用モータ2からの回転運動が駆動用モータ2の出力軸2aと平行な軸方向の直線運動に変換される。そして、ボールねじ軸22の前進方向の先端部(図1の左端部)が、操作対象装置を操作する操作部(アクチュエータヘッド)として機能する。なお、図1は、ボールねじ軸22が最も図の右側へ後退した初期位置に配置された状態を示している。
また、本実施形態に係る電動アクチュエータ1は、ボールねじ軸22の意図しない進退を防止するためのロック機構26(図2参照)を備えている。ロック機構26は、軸ケース10に装着されており、ドライブギヤ16の周方向に渡って形成された複数の係合孔16a(図2参照)に対して係脱可能に構成されている。ロック機構26が係合孔16aの1つに係合してドライブギヤ16の回転を規制することで、操作対象装置側からボールねじ軸22側へ外力が入力されたとしても、ボールねじ軸22の意図しない進退を防止し、その進退方向の位置を所定の位置に保持しておくことが可能である。斯かるロック機構26を備える構成は、特に位置保持が必要なアプリケーションに電動アクチュエータを適用する場合に好適である。
ボールねじ軸22の先端部側には、ボールねじナット21内に異物が侵入するのを防止するブーツ27が装着されている。ブーツ27は、大径端部27aと小径端部27bとこれらを繋いで軸方向に伸縮する蛇腹部27cで構成され、小径端部27bがボールねじ軸22の外周面にブーツバンド28によって締め付け固定されている。ブーツ27の大径端部27aは、モータケース本体69に取り付けられた円筒状のブーツ装着部材30の外周面にブーツバンド29によって締め付け固定されている。
また、ブーツ27の外側には、ブーツ27を保護するための円筒状のブーツカバー31が設けられている。ブーツカバー31の内側には、円筒状の取付部31a(図1参照)が設けられており、この取付部31aに対してブーツ装着部材30が取り付けられている。ブーツカバー31および取付部31aは、いずれもモータケース本体69に一体に設けられている。
また、モータケース本体69のアクチュエータケース9側とは反対側には、キャップ部材32が装着されている。キャップ部材32には、図示しない動力電源から駆動用モータ2に電力を供給するためのバスバー33を挿通させる挿通孔32a(図2参照)が形成されている。さらに、モータケース本体69の外周面には、ボールねじ軸22のストロークを検出するためのストロークセンサが収容されるセンサケース34(図2参照)が一体に設けられている。
続いて、図4に基づき、ストロークセンサを用いた電動アクチュエータのフィードバック制御について説明する。
図4に示すように、目標値が制御装置80に送られると、制御装置80のコントローラ81から駆動用モータ2に制御信号が送られる。なお、この目標値は、例えば、車両上位のECUに操作量が入力された際に、その操作量に基づいてECUが演算したストローク値である。
図4に示すように、目標値が制御装置80に送られると、制御装置80のコントローラ81から駆動用モータ2に制御信号が送られる。なお、この目標値は、例えば、車両上位のECUに操作量が入力された際に、その操作量に基づいてECUが演算したストローク値である。
制御信号を受け取った駆動用モータ2は回転駆動を開始し、この駆動力が上記遊星歯車減速機構11、ドライブギヤ16、ドリブンギヤ17、ボールねじナット21を介してボールねじ軸22に伝達されて、ボールねじ軸22が前進する。これにより、ボールねじ軸22の先端部側(アクチュエータヘッド側)に配置される操作対象装置が操作される。
このとき、ストロークセンサ70によってボールねじ軸22のストローク値(軸方向位置)が検出される。ストロークセンサ70によって検知された検出値は制御装置80の比較部82に送られ、検出値と上記目標値との差分が算出される。そして、検出値が目標値と一致するようになるまで、駆動用モータ2を駆動させる。このように、ストロークセンサ70によって検出されたストローク値がフィードバックされてボールねじ軸22の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ1を、例えば、シフトバイワイヤに適用した場合、シフト位置を確実にコントロールすることができる。
次に、図5に基づき、ストロークセンサ70に代えて圧力センサ83を用いた場合のフィードバック制御について説明する。
図5に示すように、この場合は、操作対象装置に圧力センサ83が設けられている。車両上位のECUに操作量が入力されると、ECUは要求される目標値(圧力指令値)を演算する。この目標値が制御装置80に送られ、コントローラ81から駆動用モータ2に制御信号が送られると、駆動用モータ2は回転駆動を開始する。これにより、ボールねじ軸22が前進し、ボールねじ軸22の先端部側(アクチュエータヘッド側)に配置される操作対象装置が加圧操作される。
図5に示すように、この場合は、操作対象装置に圧力センサ83が設けられている。車両上位のECUに操作量が入力されると、ECUは要求される目標値(圧力指令値)を演算する。この目標値が制御装置80に送られ、コントローラ81から駆動用モータ2に制御信号が送られると、駆動用モータ2は回転駆動を開始する。これにより、ボールねじ軸22が前進し、ボールねじ軸22の先端部側(アクチュエータヘッド側)に配置される操作対象装置が加圧操作される。
このときのボールねじ軸22の操作圧力は、圧力センサ83により検出され、この検出値と目標値に基づいて、上記ストロークセンサ70を用いる場合と同様に、ボールねじ軸22の位置がフィードバック制御される。このように、圧力センサ83によって検出された圧力値がフィードバックされてボールねじ軸22の位置が制御されることで、本実施形態の電動アクチュエータ1を、例えば、ブレーキバイワイヤに適用した場合、ブレーキの液圧を確実にコントロールすることができる。
ここで、本発明とは別の比較例に係る電動アクチュエータの構成について説明する。
図10に示す比較例に係る電動アクチュエータ100は、上記本発明の実施形態と同様に、駆動用モータ102、減速機構としての遊星歯車減速機構111、伝達ギヤ機構としてのドライブギヤ116およびドリブンギヤ117、運動変換機構としてのボールねじ120を備えているが、本発明の実施形態に対してこれらの駆動部材を収容又は支持するケースの構成が異なっている。
図10に示す比較例に係る電動アクチュエータ100は、上記本発明の実施形態と同様に、駆動用モータ102、減速機構としての遊星歯車減速機構111、伝達ギヤ機構としてのドライブギヤ116およびドリブンギヤ117、運動変換機構としてのボールねじ120を備えているが、本発明の実施形態に対してこれらの駆動部材を収容又は支持するケースの構成が異なっている。
具体的に、駆動部材を収容又は支持するケースは、図10における左側から順に、駆動用モータ102を収容するモータケース108、遊星歯車減速機構111を収容する減速ギヤケース160、ドライブギヤ116およびドリブンギヤ117を収容する伝達ギヤケース170、ボールねじ120を支持する複列軸受124を収容する軸受ケース180、ボールねじ120のボールねじ軸122の後端部側を収容する軸ケース110とで構成されている。斯かるケースの構成によれば、各ケース内に駆動部材を収容した状態で、ケースごと駆動部材同士を連結したり分離したりすることができる。
しかしながら、このような構成の場合、駆動部材の(径方向の)軸間距離Lがケース同士の組付け精度の影響を受けるといった問題がある。また、比較例では、モータケース108に対する駆動用モータ102の位置決めを、出力軸102a側に設けられたモータ端子にバスバー(帯状の金属部材)を加締めて固定することで行っているため、振動に対する位置保持力が弱く、駆動用モータ102の軸位置が安定しないといった問題がある。
斯かる課題を有する比較例に対し、上記本発明の実施形態に係る電動アクチュエータ1では、図1に示すように、ドライブギヤ16を支持する転がり軸受19とボールねじ20を支持する複列軸受24とがアクチュエータケース9に取り付けられていることで、ドライブギヤ16、ドリブンギヤ17、ボールねじ20を同一のケースで支持している。さらに、本実施形態に係る電動アクチュエータ1では、アクチュエータケース9に、駆動用モータ2と遊星歯車減速機構11とを取り付けることで、ドライブギヤ16、ドリブンギヤ17、ボールねじ20に加えて、駆動用モータ2および遊星歯車減速機構11も、同一のケース(アクチュエータケース9)によって支持している。
具体的に、アクチュエータケース9に対する駆動用モータ2の取付は、図6に示すように、まず、板状のステー35の中央に形成された孔部35aに駆動用モータ2の出力軸2aを挿通し、次いで、2本のボルト37をステー35のボルト挿通孔35bに挿通して駆動用モータ2に設けられたねじ孔2cに螺合させる。これにより、ステー35が駆動用モータ2に対して一体的に固定される。そして、別の2本のボルト36を上記ボルト37とは反対側からステー35に設けられた別のボルト挿通孔35cに挿通し、これらをアクチュエータケース9に設けられたねじ孔9a(図2参照)に螺合させ、ステー35をアクチュエータケース9に対して締結する。これによって、アクチュエータケース9に対して駆動用モータ2がモータケース8を介さずに直接取り付けられる。また、ステー35がアクチュエータケース9に対してボルト36で締結された状態を、図1のA−A線で矢視した横断面図である図7に示す。駆動用モータ2がアクチュエータケース9に取り付けられた状態では、駆動用モータ2は、その出力軸2aの先端部がギヤボス18の軸孔18aに回転可能に挿入されていることで、ドライブギヤ16に対して位置決めされる。また、駆動用モータ2は、ギヤボス18および転がり軸受19を介してアクチュエータケース9に対しても位置決めされる。
遊星歯車減速機構11は、リングギヤ12が駆動用モータ2を締結するボルト36でアクチュエータケース9に対して共締めされることで(図7参照)、駆動用モータ2と一緒に取り付けられる。リングギヤ12には、ボルト37との干渉を回避するために孔部12a(図1参照)が形成されており、リングギヤ12がアクチュエータケース9に取り付けられた状態では、リングギヤ12はステー35に対して接触した状態で保持される。
このように、本実施形態に係る電動アクチュエータ1においては、駆動用モータ2、遊星歯車減速機構11、ドライブギヤ16、ドリブンギヤ17、ボールねじ20の各駆動部材が同一のケース(アクチュエータケース9)に対して取り付けられているので、これらの駆動部材の相対的位置関係がケースの組付け精度の影響を受けることがなくなり、駆動部材の軸間距離L(図1参照)の精度が向上する。また、駆動用モータ2は、バスバーによる加締め固定ではなく、ボルトで直接アクチュエータケース9に対して固定されているので、振動に対する位置保持力が向上し、位置ずれを防止することができる。このため、駆動部材の軸間距離Lを高精度に維持することができ、軸間距離Lが変動することによる作動効率の低下や駆動音や振動の増大を防止することができる。
さらに、本実施形態では、ドライブギヤ16に取り付けられたギヤボス18の一端部が、転がり軸受19によって支持され、他端部が、駆動用モータ2の出力軸2aによって支持されているので、ドライブギヤ16の姿勢が安定する。すなわち、図11に示す従来の構成のように、電動モータ230のモータ軸によって入力歯車211を一端部側でのみ支持する構成に対して、本実施形態では、ドライブギヤ16を両端部側で支持しているので、ドライブギヤ16の軸の振れが少なくなり姿勢が安定する。また、本実施形態では、ボールねじ20を支持する支持軸受として複列軸受24を用いている。従って、図11に示す単列の支持軸受250でボールねじ機構240を支持する従来の構成と比べて、ボールねじの軸の振れが少なくなり姿勢が安定する。このように、本実施形態に係る構成によれば、ドライブギヤ16およびボールねじ20のそれぞれの軸を安定して確実に支持することができ、より一層、駆動部材の軸間距離Lを高精度に維持することができる。これにより、振動に対する信頼性の高い電動アクチュエータを提供することができるようになる。
また、本実施形態では、ボールねじ20を安定して支持するために、複列軸受24として複列アンギュラ玉軸受を用いている。複列アンギュラ玉軸受は、図1に示すように、外輪38と内輪39の間に介在する2列のボール40が、いずれも接触角をもって外輪38の軌道面と内輪39の軌道面に接触しているため、ラジアル荷重に加えて、両方向のアキシャル荷重を支承でき、直線運動するボールねじ20を安定的かつ確実に支持することができる。ここで、接触角とは、軸受中心軸に垂直な平面(ラジアル平面)と、軌道面からボール40へ伝えられる力の合力の作用線(図1に示す各ボール40の中心を通る一点鎖線)とが成す角度である。さらに、本実施形態では、各ボール40の上記作用線が半径方向外側で交差するように配置される、所謂背面合わせの構成を採用しているため、モーメント荷重に対しても有利である。このように、本実施形態では、複列軸受24として背面合わせの複列アンギュラ玉軸受を用いることで、種々の方向の荷重に対してボールねじ20を安定して確実に片持ち支持することができ、ボールねじ20の軸に振れが生じることによる作動効率の低下、駆動音や振動の増大を防止することができる。
また、ボールねじ20を支持する支持軸受として複列軸受24を用いることで、ボールねじ20を片持ち支持することが可能となる。すなわち、図1に示すように、複列軸受24を、ドリブンギヤ17に対して片側(右側)のみに配置し、反対側(左側)にはボールねじ20を支持する軸受は一切配置しない構成とすることができる。このように、ボールねじ20を支持する支持軸受をドリブンギヤ17に対して片側のみに配置することで、支持軸受が配置されない側においては支持軸受と他の構成部品との干渉を考慮しなくてもよくなり、部品レイアウトの設計自由度が向上し、小型化も図れるようになる。
なお、運動変換機構6を支持する複列軸受24は、複列のアンギュラ玉軸受に限らず、一対の単列のアンギュラ玉軸受を組み合せて使用してもよい。アンギュラ玉軸受のほかに、例えば、深溝玉軸受等を用いた他の複列軸受を適用することも可能である。
図8は、本発明の他の実施形態に係る電動アクチュエータの縦断面図、図9は、当該他の実施形態に係る電動アクチュエータの分解斜視図である。
図8および図9に示す電動アクチュエータは、図1〜図7に示す電動アクチュエータが備える遊星歯車減速機構11とロック機構26とを備えていない。このため、モータケース8(モータケース本体69)が軸方向に少し短くなり、軸ケース10はロック機構26を収容する部分を有しない形状となっている。また、この場合、駆動用モータ2の出力軸2aはギヤボス18の軸孔18aに圧入して連結されており、駆動用モータ2の駆動力は、(遊星歯車減速機構11を介さず)直接ドライブギヤ16に伝達され、ドライブギヤ16からドリブンギヤ17を介してボールねじ20へと伝達される。
図8および図9に示す電動アクチュエータは、図1〜図7に示す電動アクチュエータが備える遊星歯車減速機構11とロック機構26とを備えていない。このため、モータケース8(モータケース本体69)が軸方向に少し短くなり、軸ケース10はロック機構26を収容する部分を有しない形状となっている。また、この場合、駆動用モータ2の出力軸2aはギヤボス18の軸孔18aに圧入して連結されており、駆動用モータ2の駆動力は、(遊星歯車減速機構11を介さず)直接ドライブギヤ16に伝達され、ドライブギヤ16からドリブンギヤ17を介してボールねじ20へと伝達される。
このように、遊星歯車減速機構11とロック機構26とを省略し、モータケース8(モータケース本体69)と軸ケース10を別のものに交換するだけで、多くの共通部分を換えることなく、別の用途や仕様に応じた電動アクチュエータを構成することができる。従って、本実施形態に係る電動アクチュエータの構成によれば、電動アクチュエータを、例えば、二輪車を含む自動車用の電動パーキングブレーキ機構や、電動油圧ブレーキ機構、電動シフト切替機構、電動パワーステアリングのほか、2WD/4WD電動切替機構、船外機用(船舶推進機用)の電動シフト切替機構などに多品種展開する場合にも、低コストで汎用性に優れる電動アクチュエータを提供することができる。
なお、他の実施形態に係る電動アクチュエータの構成について、上述の点以外は図1〜図7に示す実施形態と同様に構成されている。従って、他の実施形態に係る電動アクチュエータにおいても、図1〜図7に示す実施形態と同様に、駆動用モータ2がモータケース8を介さずにアクチュエータケース9に取り付けられている。すなわち、他の実施形態においても、駆動用モータ2、ドライブギヤ16、ドリブンギヤ17、ボールねじ20の各駆動部材が同一のケース(アクチュエータケース9)に取り付けられているため、駆動部材の相対的位置関係がケースの組付け精度の影響を受けることがなく、駆動部材の軸間距離Lの精度が向上する。また、図1〜図7に示す実施形態と同様に、ドライブギヤ16がアクチュエータケース9に取り付けられた軸受19によって支持されると共に、ボールねじ20がアクチュエータケース9に取り付けられた複列軸受24によって支持されているので、ドライブギヤ16とボールねじ20の姿勢が安定し、これらの軸の振れが生じにくい構成となっている。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、さらに種々なる形態で実施し得ることは勿論のことである。
1 電動アクチュエータ
2 駆動用モータ
2a 出力軸
3 減速機構
5 伝達ギヤ機構
6 運動変換機構
8 モータケース
9 アクチュエータケース
16 ドライブギヤ(第1歯車)
17 ドリブンギヤ(第2歯車)
18 ギヤボス
18a 軸孔
19 転がり軸受
24 複列軸受
35 ステー
2 駆動用モータ
2a 出力軸
3 減速機構
5 伝達ギヤ機構
6 運動変換機構
8 モータケース
9 アクチュエータケース
16 ドライブギヤ(第1歯車)
17 ドリブンギヤ(第2歯車)
18 ギヤボス
18a 軸孔
19 転がり軸受
24 複列軸受
35 ステー
Claims (4)
- 駆動用モータと、前記駆動用モータの回転運動を前記駆動用モータの出力軸と平行な軸方向の直線運動に変換する運動変換機構と、前記駆動用モータから前記運動変換機構へ駆動力を伝達する伝達ギヤ機構とを備える電動アクチュエータであって、
前記運動変換機構を支持する複列軸受と、前記伝達ギヤ機構を支持する軸受と、が取り付けられるアクチュエータケースに、前記駆動用モータを取り付けたことを特徴とする電動アクチュエータ。 - 前記伝達ギヤ機構は、前記駆動用モータの出力軸と同軸上に配置される第1歯車と、前記第1歯車に噛み合う第2歯車とを備え、
前記駆動用モータは、その出力軸が前記第1歯車の軸孔に挿入されることで前記第1歯車に対して位置決めされる請求項1に記載の電動アクチュエータ。 - 前記駆動用モータに一体的に設けられたステーを複数のボルトによって前記アクチュエータケースに締結した請求項1又は2に記載の電動アクチュエータ。
- 前記駆動用モータの回転運動を減速して前記伝達ギヤ機構へ出力する減速機構を備え、
前記減速機構を前記駆動用モータと一緒に前記アクチュエータケースに取り付けた請求項1から3のいずれか1項に記載の電動アクチュエータ。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213146A JP2018074790A (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 電動アクチュエータ |
CN201780067486.2A CN109923767B (zh) | 2016-10-31 | 2017-10-24 | 电动致动器 |
PCT/JP2017/038359 WO2018079549A1 (ja) | 2016-10-31 | 2017-10-24 | 電動アクチュエータ |
US16/344,417 US11085512B2 (en) | 2016-10-31 | 2017-10-24 | Electric actuator |
EP17864040.5A EP3534506B1 (en) | 2016-10-31 | 2017-10-24 | Electric actuator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016213146A JP2018074790A (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 電動アクチュエータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018074790A true JP2018074790A (ja) | 2018-05-10 |
Family
ID=62023519
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016213146A Pending JP2018074790A (ja) | 2016-10-31 | 2016-10-31 | 電動アクチュエータ |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11085512B2 (ja) |
EP (1) | EP3534506B1 (ja) |
JP (1) | JP2018074790A (ja) |
CN (1) | CN109923767B (ja) |
WO (1) | WO2018079549A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019235537A1 (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機及び回転電機を備えた車両用駆動装置 |
WO2020003614A1 (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | オリンパス株式会社 | 挿入機器 |
CN112696477A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 屠国平 | 一种高精度的往复对称式拨架结构 |
US11804751B2 (en) | 2018-06-29 | 2023-10-31 | Ntn Corporation | Electric actuator including a holder that holds a conductive member and an elastic member that is interposed and held between the holder and a case |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102018123045A1 (de) * | 2018-09-19 | 2020-03-19 | Fte Automotive Gmbh | Elektrischer Kupplungsaktuator mit Getriebelagerplatte |
CN109915567B (zh) * | 2019-03-27 | 2023-08-01 | 南京理工大学 | 一种多级同步丝杠推杆机构 |
JP2021010269A (ja) * | 2019-07-02 | 2021-01-28 | 本田技研工業株式会社 | 駆動ユニット及び車両 |
US11719044B2 (en) | 2020-03-19 | 2023-08-08 | Canrig Robotic Technologies As | Robotic system including an electrical clamping system |
US11836018B2 (en) | 2020-03-19 | 2023-12-05 | Canrig Robotic Technologies As | Robotic system including an internal cooling system |
DE102020118449A1 (de) * | 2020-07-13 | 2022-01-13 | Ewellix AB | Linearaktuator, Gehäuse, Betätigungssystem und Zusammenbauverfahren |
US20220381282A1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | Brady Fox-Mudge | Self tightening nut and bolt system |
Family Cites Families (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2956451A (en) * | 1959-02-17 | 1960-10-18 | Bowman Spencer | Planetary gear-type speed reducer |
US5240462A (en) * | 1991-03-19 | 1993-08-31 | Isel Co., Ltd. | Planetary reduction gear |
DE4401164A1 (de) * | 1994-01-17 | 1995-07-20 | Alpha Getriebebau Gmbh | An einen Elektromotor anflanschbares Getriebe |
FI102004B1 (fi) * | 1996-01-10 | 1998-09-30 | Valmet Voimansiirto Oy | Vaihteisto |
JP2000120810A (ja) * | 1998-10-14 | 2000-04-28 | Tsuoisu Kk | モータ組み込み減速機 |
US6702060B2 (en) * | 2001-06-27 | 2004-03-09 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
JP4145158B2 (ja) * | 2003-02-03 | 2008-09-03 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4899082B2 (ja) * | 2004-06-08 | 2012-03-21 | Smc株式会社 | 減速比自動切換装置 |
CN100402893C (zh) * | 2004-06-08 | 2008-07-16 | Smc株式会社 | 自动减速比转换装置 |
CN2733106Y (zh) * | 2004-07-06 | 2005-10-12 | 上海内德机械有限公司 | 螺母自转型传动装置 |
CN2739421Y (zh) * | 2004-07-09 | 2005-11-09 | 柯振辉 | 改进的传动机构的壳体 |
FR2880093B1 (fr) * | 2004-12-23 | 2008-07-04 | Redex Sa | Boite de transmission a train d'engrenage planetaire |
DE112005003002T5 (de) * | 2004-12-28 | 2007-10-18 | Nsk Ltd. | Elektrische Servolenkvorrichtung |
JP2006266310A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Ntn Corp | 電動リニアアクチュエータ |
JP2007211793A (ja) * | 2006-02-07 | 2007-08-23 | Ntn Corp | ボールねじ軸の支持構造 |
JP4735977B2 (ja) * | 2006-06-27 | 2011-07-27 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP2008116037A (ja) * | 2006-10-10 | 2008-05-22 | Ntn Corp | 電動アクチュエータ |
US8272284B2 (en) * | 2006-10-10 | 2012-09-25 | Ntn Corporation | Electronically driven linear actuator |
JP2008105649A (ja) * | 2006-10-27 | 2008-05-08 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
TWI426685B (zh) * | 2008-04-17 | 2014-02-11 | Smc Kk | 電動致動器 |
EP2479084B1 (en) * | 2011-01-21 | 2014-09-17 | Jtekt Corporation | Electric power steering device |
CN102619767B (zh) * | 2011-01-28 | 2015-11-18 | 宁波市君纬电气有限公司 | 用于伺服电机的采用力矩控制的散热风扇 |
JP5719717B2 (ja) | 2011-08-04 | 2015-05-20 | Ntn株式会社 | 電動リニアアクチュエータ |
JP2013103696A (ja) * | 2011-11-16 | 2013-05-30 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
WO2013107518A1 (en) * | 2012-01-20 | 2013-07-25 | Aktiebolaget Skf | Gear-driven bearing unit |
JP5827157B2 (ja) * | 2012-03-21 | 2015-12-02 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 電動アクチュエータの端子接続構造 |
CN103527737B (zh) * | 2012-07-05 | 2016-08-03 | 北京精密机电控制设备研究所 | 一种平行式机电作动器 |
CN203067702U (zh) * | 2013-01-28 | 2013-07-17 | 常州市第八纺织机械有限公司 | 碳纤维铺纬夹纱用传动装置 |
CN104505978A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-04-08 | 西北工业大学 | 一种螺母驱动型行星滚柱丝杠副作动器 |
JP2016070324A (ja) * | 2014-09-29 | 2016-05-09 | Ntn株式会社 | 電動アクチュエータ |
CN104358790B (zh) * | 2014-10-23 | 2017-08-04 | 上海新世纪机器人有限公司 | 电机与减速箱的连接结构 |
DE112015004998T5 (de) * | 2014-11-04 | 2017-07-13 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Elektromotorisch angetriebener Verstärker |
JP2016109229A (ja) * | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 日本精工株式会社 | 直動アクチュエータおよびこれを備える電動ブレーキブースタ装置 |
US9879766B2 (en) * | 2015-04-28 | 2018-01-30 | Nidec Corporation | Rotary transmitting assembly, device for converting rotary motion to linear motion, and motor |
JP6740580B2 (ja) * | 2015-08-21 | 2020-08-19 | 株式会社ジェイテクト | ステアリング装置 |
US9772013B2 (en) * | 2015-09-28 | 2017-09-26 | Moteck Electric Corp. | Safety linear actuator assembly |
US10745958B2 (en) * | 2015-11-24 | 2020-08-18 | U-Shin Ltd. | Door opening and closing apparatus for vehicle |
CN205283334U (zh) * | 2015-12-23 | 2016-06-01 | 施俊 | 储能电机 |
-
2016
- 2016-10-31 JP JP2016213146A patent/JP2018074790A/ja active Pending
-
2017
- 2017-10-24 CN CN201780067486.2A patent/CN109923767B/zh active Active
- 2017-10-24 EP EP17864040.5A patent/EP3534506B1/en active Active
- 2017-10-24 WO PCT/JP2017/038359 patent/WO2018079549A1/ja unknown
- 2017-10-24 US US16/344,417 patent/US11085512B2/en active Active
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019235537A1 (ja) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機及び回転電機を備えた車両用駆動装置 |
CN112136268A (zh) * | 2018-06-08 | 2020-12-25 | 爱信艾达株式会社 | 旋转电机以及具备旋转电机的车用驱动装置 |
JPWO2019235537A1 (ja) * | 2018-06-08 | 2021-04-22 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 回転電機及び回転電機を備えた車両用駆動装置 |
WO2020003614A1 (ja) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | オリンパス株式会社 | 挿入機器 |
US11804751B2 (en) | 2018-06-29 | 2023-10-31 | Ntn Corporation | Electric actuator including a holder that holds a conductive member and an elastic member that is interposed and held between the holder and a case |
CN112696477A (zh) * | 2020-12-07 | 2021-04-23 | 屠国平 | 一种高精度的往复对称式拨架结构 |
CN112696477B (zh) * | 2020-12-07 | 2022-08-19 | 西伯瀚(泰兴)传动技术有限公司 | 一种高精度的往复对称式拨架结构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109923767B (zh) | 2021-10-15 |
US20200049236A1 (en) | 2020-02-13 |
CN109923767A (zh) | 2019-06-21 |
EP3534506B1 (en) | 2022-05-18 |
US11085512B2 (en) | 2021-08-10 |
EP3534506A1 (en) | 2019-09-04 |
EP3534506A4 (en) | 2020-06-03 |
WO2018079549A1 (ja) | 2018-05-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2018079549A1 (ja) | 電動アクチュエータ | |
JP6752687B2 (ja) | 電動アクチュエータ | |
CN109891723B (zh) | 电动致动器 | |
JP6333918B2 (ja) | 電動アクチュエータ | |
CN109075655B (zh) | 电动致动器 | |
WO2017130624A1 (ja) | 電動アクチュエータ | |
CN108779838B (zh) | 电动致动器 | |
JP6752649B2 (ja) | 電動アクチュエータ | |
JP6679381B2 (ja) | 電動アクチュエータ | |
CN109891722B (zh) | 电动致动器 | |
US11804751B2 (en) | Electric actuator including a holder that holds a conductive member and an elastic member that is interposed and held between the holder and a case | |
JP2017180678A (ja) | 電動アクチュエータ |