JP2018071355A - 内燃機関のクランク角算出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】クランク角の検出精度をより高める。【解決手段】予混合圧縮自着火燃焼が行われる内燃機関のクランク角算出装置は、クランク角を検出するように構成されているクランク角センサ６１と、筒内圧を検出するように構成されている筒内圧センサと、電子制御ユニット５０であって、予混合圧縮自着火燃焼が行われたときの最大筒内圧クランク角予測値をあらかじめ記憶しておくように構成されている記憶部と、予混合圧縮自着火燃焼が行われているときに前記クランク角センサ及び前記筒内圧センサにより最大筒内圧クランク角実際値を検出する検出部と、前記最大筒内圧クランク角実際値と前記最大筒内圧クランク角予測値との間の偏差に基づいて、前記クランク角センサの出力を補正するように構成されている補正部と、を備える電子制御ユニットと、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は内燃機関のクランク角算出装置に関する。

ピストンの実上死点位置を検出し、実上死点位置情報に応じて基準クランク角位置を補正し、補正された基準クランク角位置から、筒内圧が最大となる位置までの間隔を計測して、筒内圧が最大となるクランク角を求める、内燃機関が公知である（例えば、特許文献１参照）。特許文献１では、内燃機関が燃料カット等の非爆発運転状態にあるとき、すなわちモータリング時に筒内圧が最大となる位置が検出され、ピストンの実上死点位置とされる。

特開昭６３−００９６７９号公報

ところが、モータリング時には吸入空気量が比較的少ないので、筒内圧の変化が比較的小さい。その結果、ノイズ等によって筒内圧の検出精度が低いおそれがあり、したがってクランク角の検出精度が低いおそれがある。また、補正作用を繰り返し行うことによってクランク角の検出精度が高められることを考えると、補正作用がモータリング時にのみ行われる特許文献１では、クランク角の検出精度が十分に高められないおそれがある。

本発明によれば、予混合圧縮自着火燃焼が行われる内燃機関のクランク角算出装置であって、クランク角を検出するように構成されているクランク角センサと、筒内圧を検出するように構成されている筒内圧センサと、電子制御ユニットであって、予混合圧縮自着火燃焼が行われたときの最大筒内圧クランク角予測値をあらかじめ記憶しておくように構成されている記憶部と、予混合圧縮自着火燃焼が行われているときに前記クランク角センサ及び前記筒内圧センサにより最大筒内圧クランク角実際値を検出する検出部と、前記最大筒内圧クランク角実際値と前記最大筒内圧クランク角予測値との間の偏差に基づいて、前記クランク角センサの出力を補正するように構成されている補正部と、を備える電子制御ユニットと、を備える、内燃機関のクランク角算出装置が提供される。

クランク角の算出精度をより高めることができる。

車両の制御装置の全体図である。 内燃機関の部分断面図である。 補正係数ｋＣのマップを示す図である。 最大筒内圧クランク角を説明するための線図である。 ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰのマップを示す図である。 本発明による実施例のクランク角算出制御を実行するためのフローチャートである。

図１は本発明による実施例の車両の制御装置の全体図を示している。図１を参照すると、車両の制御装置は内燃機関１を備える。内燃機関１は、複数、例えば４つの気筒２ａを有する機関本体２を備える。気筒２ａは吸気枝管３を介してサージタンク４に連結され、サージタンク４は吸気ダクト５を介して排気過給器６のコンプレッサ６ｃの出口に連結される。コンプレッサ６ｃの入口は吸気導入管７を介してエアクリーナ８に連結される。吸気導入管７内には吸入空気量を検出するためのエアフローメータ９が配置される。吸気ダクト５には吸入空気を冷却するための冷却器１０と、スロットル弁１１とが順次配置される。

また、気筒２ａは排気マニホルド１２を介して排気過給器６のタービン６ｔの入口に連結される。タービン６ｔの出口は排気管１３を介して触媒１４に連結される。タービン６ｔの上流及び下流はウエストゲート弁１５によって互いに連結される。排気管１３内には空燃比を検出するための空燃比センサ１６が配置される。サージタンク４と排気マニホルド１２とは、排気ガス再循環（以下、ＥＧＲという。）通路１７によって互いに連結される。ＥＧＲ通路１７内には、ＥＧＲガス量を制御するためのＥＧＲ制御弁１８と、ＥＧＲガスを冷却するための冷却器１９とが配置される。なお、内燃機関１の燃焼順序は例えば１−３−４−２である。

図２は、本発明による実施例の内燃機関１を詳細に示している。図２を参照すると、３０はシリンダブロック、３１はシリンダヘッド、３２はピストン、３３は燃焼室、３４は吸気ポート、３５は吸気弁、３６は吸気弁３５の動弁機構、３７は排気ポート、３８は排気弁、３９は排気弁３８の可変動弁機構、４０は燃焼室３３のほぼ中央に配置された燃料噴射弁、４１は燃料噴射弁４０に隣接配置された点火栓、４２は燃焼室３３内に配置された筒内圧センサをそれぞれ示す。なお、筒内圧センサ４２は少なくとも１つの気筒２ａに設けられる。

再び図１を参照すると、電子制御ユニット５０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス５１によって互いに接続されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）５２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）５３、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）５４、入力ポート５５及び出力ポート５６を具備する。エアフローメータ９、空燃比センサ１６、及び、筒内圧センサ４２の出力電圧はそれぞれ対応するＡ／Ｄ変換器５７を介して入力ポート５５に入力される。更に、アクセルペダル５９にはアクセルペダル５９の踏み込み量に比例した出力電圧を発生する負荷センサ６０が接続され、負荷センサ６０の出力電圧は対応するＡＤ変換器５７を介して入力ポート５５に入力される。更に、クランク角を検出するように構成されているクランク角センサ６１と、例えば吸気弁を駆動するカムの角度位置を検出するように構成されているカムポジションセンサ６２が入力ポート５５に接続される。クランク角センサ６１及びカムポジションセンサ６２については後述する。なお、本発明による実施例では、１番気筒が圧縮上死点にあるときにクランク角が０°とされる。一方、出力ポート５６はそれぞれ対応する駆動回路５８を介して、気筒２ａの可変動弁機構３９、燃料噴射弁４０及び点火栓４１、スロットル弁１１のアクチュエータ、ウエストゲート弁１５、及び、ＥＧＲ制御弁１８にそれぞれ接続される。

本発明による実施例では、内燃機関１のクランクシャフトにクランクシャフトロータが固定されており、クランクシャフトロータの外周には例えば１０度間隔で設けられた３４個の突起と、欠歯部分とが形成されている。上述のクランク角センサ６１は例えば電磁ピックアップを備え、クランクシャフトロータに対面配置される。したがって、クランクシャフトロータの突起がクランク角センサ６１を通過するごとにクランク角センサ６１は出力パルスを発生する。一方、クランクシャフトロータの欠歯部分がクランク角センサ６１を通過すると、出力パルス同士の間隔が長くなる。言い換えると、クランク角センサ６１から欠歯部分を表す信号、すなわち欠歯信号が出力される。

また、本発明による実施例では、例えば吸気弁３５の動弁機構３６のカムシャフトにカムシャフトロータが固定されており、カムシャフトロータの外周には１つの突起が形成されている。上述のカムポジションセンサ６２は例えば電磁ピックアップを備え、カムシャフトロータに対面配置される。したがって、カムシャフトロータの突起がカムポジションセンサ６２を通過するごとにカムポジションセンサ６２は出力パルスを発生する。

本発明による実施例では、１番気筒及び４番気筒が圧縮上死点にあるときに欠歯部分がクランク角センサ６１に対面するようにクランクシャフトロータが形成される。また、１番気筒が圧縮上死点にあるときに突起がカムポジションセンサ６２に対面するようにカムシャフトロータが形成される。したがって、クランク角センサ６１から欠歯信号が出力されかつカムポジションセンサ６２からパルスが出力されたときに、クランク角が０°であることがわかる。また、順次発生する出力パルスに応じてクランク角ＣＡがわかる。更に、クランク角センサ６１から欠歯信号が出力されてから次の欠歯信号が出力されるまでの時間、すなわちクランクシャフトが１回転するのに要する時間から機関回転数Ｎｅがわかる。

一方、本発明による実施例の内燃機関１は、燃焼モードを、火花点火（ＳＩ）燃焼が行われるＳＩ燃焼モードと、予混合圧縮自着火（ＨＣＣＩ）燃焼が行われるＨＣＣＩ燃焼モードとの間で切り換え可能になっている。ＳＩ燃焼モードでは、吸気行程に燃料噴射が行われ、それにより燃焼室３３内にほぼ均質な予混合気が形成される。この予混合気は次いで点火栓４１によって点火され、火炎伝播燃焼される。なお、本発明による実施例では、ＳＩ燃焼モード時の空燃比はほぼ理論空燃比に設定される。

一方、ＨＣＣＩ燃焼モードでは、吸気行程に燃料噴射が行われ、それにより燃焼室３３内にほぼ均質な予混合気が形成される。この予混合気は次いで、ピストン３２の上昇に伴い圧縮され、それにより自着火し、燃焼される。この場合、燃焼室３３内の多数の位置における予混合気の温度がほぼ同時に自己着火温度に到達し、当該多数の位置において燃焼がほぼ一斉に開始されると考えられている。このように、ＨＣＣＩ燃焼モードでは、補助的な点火は別として、点火栓４１による点火作用が行われない。なお、本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼モード時の空燃比は理論空燃比よりもリーンに設定される。

ＨＣＣＩ燃焼モードでは、ＳＩ燃焼を行うことができない程度にまで空燃比を大幅にリーンにすることができるので、燃料消費量を低減することができる。また、ＳＩ燃焼モードに比べて燃焼期間が短いので、熱効率を高めることができる。更に、ＳＩ燃焼モードに比べて燃焼温度が低いので、ＮＯｘの発生を制限することができる。

予混合圧縮自着火燃焼を行うには、筒内温度を予混合気が自着火可能な温度に維持する必要がある。本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼モードにおいて、排気弁３８の可変動弁機構３９により、排気弁３８が排気行程と吸気行程との２回開弁される。このようにすると、吸気行程において高温の排気ガスが排気マニホルド１２から燃焼室３３内に戻されるので、筒内温度が高く維持される。これに対し、ＳＩ燃焼モードでは、排気弁３８は排気行程に１回開弁される。なお、本発明による実施例の可変動弁機構３９は、１つのカム山を有するカムと、２つのカム山を有するカムとを切り換え可能になっている。

本発明による実施例では、燃焼モードは、機関負荷及び機関回転数のような機関運転状態に応じてＳＩ燃焼モード及びＨＣＣＩ燃焼モードのうち一方に設定される。一例では、高負荷高回転時に燃焼モードがＳＩ燃焼モードに設定され、低負荷低回転時に燃焼モードがＨＣＣＩ燃焼モードに設定される。

さて、本発明による実施例の内燃機関１では、クランク角θが算出され、クランク角θを用いて燃料噴射時期、点火時期などが制御される。ここで、本発明による実施例では、クランク角θは次式（１）を用いて算出される。
θ＝θＡ＋ｋＣ …（１）

式（１）において、θＡはクランク角実際値を、ｋＣは補正係数を、それぞれ表している。

クランク角実際値θＡは、クランク角センサ６１の出力、すなわちクランク角センサ６１により検出された実際のクランク角である。

一方、補正係数ｋＣはクランク角実際値θＡを補正するためのものであり、クランク角実際値θＡを補正する必要がないときにはゼロとされる。本発明による実施例では、補正係数ｋＣは機関運転状態に応じて定められる。一例では、補正係数ｋＣは機関負荷Ｌ及び機関回転数Ｎｅの関数として図３に示されるマップの形でＲＡＭ５３内に記憶される。

本発明による実施例では、補正係数ｋＣは次式（２）を用いて算出される。
ｋＣ＝θＰｍＨＰ−θＰｍＨＡ …（２）

式（２）において、θＰｍＨＰは、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値を、θＰｍＨＡはＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値を、それぞれ表している。

本発明による実施例では、図４に示されるように、１燃焼サイクルにおいて筒内圧Ｐが最大値Ｐｍとなるクランク角θを最大筒内圧クランク角θＰｍと称している。その上で、最大筒内圧クランク角実際値は、最大筒内圧クランク角θＰｍの実際値、すなわちクランク角センサ６１及び筒内圧センサ４２により検出された実際の最大筒内圧クランク角θＰｍを表している。また、最大筒内圧クランク角予測値は、最大筒内圧クランク角θＰｍの予測値、すなわち最大筒内圧クランク角実際値が検出されたときの機関運転状態において予測される最大筒内圧クランク角θＰｍを表している。したがって、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡは、ＨＣＣＩ燃焼モード時にクランク角センサ６１及び筒内圧センサ４２により検出された実際の最大筒内圧クランク角θＰｍを表しており、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰは、上述の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが検出されたときの機関運転状態におけるＨＣＣＩ燃焼モード時に予測される最大筒内圧クランク角θＰｍを表している。

本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰは機関運転状態に応じて定められる。一例では、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰはあらかじめ実験により求められており、機関負荷Ｌ及び機関回転数Ｎｅの関数として図５に示されるマップの形であらかじめＲＯＭ５２内に記憶されている。

すなわち、本発明による実施例では、補正係数ｋＣは、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰとＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡとの間の偏差に基づいて算出され、この偏差は例えば差（＝θＰｍＨＰ−θＰｍＨＡ）の形で表される。なお、別の実施例（図示しない）では、上述の偏差は、例えば比（＝θＰｍＨＡ／θＰｍＨＰ）の形で表される。

ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰとＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡとの間の偏差は、クランク角センサ６１により検出される実際のクランク角すなわちクランク角実際値θＡと、真のクランク角との間の誤差を表している。したがって、クランク角実際値θＡを補正係数ｋＣにより補正することにより、この誤差をなくすことができ、真のクランク角を算出することができる。

しかも、本願発明者によれば、ＨＣＣＩ燃焼が行われたときには、他の燃焼が行われたときに比べて、燃焼が安定しており、したがって筒内圧のバラツキが小さいことが確認されている。したがって、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰとＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡとの間の偏差に基づいてクランク角実際値θＡを補正することにより、クランク角実際値θＡをより正確に補正することができる。

また、本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているときに最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが算出される。言い換えると、ＨＣＣＩ燃焼が不安定なときには最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが算出されず、補正係数ｋＣが算出されない。したがって、補正係数ｋＣをより正確に算出することができ、クランク角実際値θＡをより正確に補正することができる。

本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているか否かは次のようにして判断される。すなわち、ＨＣＣＩ燃焼モード時の一定期間内における最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡの分散値σθＰｍＨＡが算出される。具体的には、一定期間内の複数回の燃焼について、最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡがそれぞれ検出又は算出され、これら最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡの分散値σθＰｍＨＡが算出される。この分散値σθＰｍＨＡは、自着火の生じにくさと相関がある。すなわち、例えば燃焼が遅角側にズレているときや燃焼速度が遅いとき（吸気温度が低いとき、燃料のオクタン価が指定燃料よりも高いときなど）に、分散値σθＰｍＨＡは大きくなる。したがって、分散値σθＰｍＨＡが小さいということが、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているということの一指標となる。なお、別の実施例（図示しない）では、分散値σθＰｍＨＡの代わりに、筒内圧Ｐの最大値Ｐｍの分散値、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθの分散値、又は、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθを与えるクランク角θの分散値が用いられる。

また、上述の一定期間内における筒内圧の変化率の最大値ｄＰ／ｄθが算出される。具体的には、一定期間内の複数回の燃焼について、筒内圧の変化率の最大値がそれぞれ検出又は算出され、これら変化率最大値を平均化することによりｄＰ／ｄθが算出される。なお、筒内圧変化率最大値は、一例では筒内圧変化率の最大値が用いられ、別の例では筒内圧変化率の最大値の前後の値を平均化することにより算出される。この筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθは、自着火の生じやすさと相関がある。すなわち、例えば燃焼が進角側にズレているときや燃焼速度が速いとき（吸気温度が高いとき、燃料のオクタン価が指定燃料よりも低いときなど）に、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθは大きくなる。したがって、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθが小さいということが、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているということの一指標となる。なお、別の実施例（図示しない）では、上述の筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθの代わりに、筒内圧Ｐの最大値Ｐｍ、最大筒内圧クランク角θＰｍ、又は、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθを与えるクランク角θが用いられる。

次いで、上述の分散値σθＰｍＨＡがあらかじめ定められたしきい値σθＰｍＨｔｈよりも小さく、かつ、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθがあらかじめ定められたしきい率（ｄＰ／ｄθ）ｔｈよりも小さいときに、ＨＣＣＩ燃焼が安定していると判断され、それ以外はＨＣＣＩ燃焼が不安定であると判断される。その結果、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているか否かを正確に判断することができる。したがって、補正係数ｋＣをより正確に算出することができる。別の実施例（図示しない）では、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθに基づくことなく分散値σθＰｍＨＡに基づいて、ＨＣＣＩ燃焼が安定しているか否かが判断される。更に別の実施例（図示しない）では、分散値σθＰｍＨＡに基づくことなく筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθに基づいて判断される。

更に本発明による実施例では、補正係数ｋＣが学習される。具体的には、補正係数ｋＣが新たに算出されたときには、ＲＡＭ５３に記憶されている補正係数ｋＣが、新たに算出された補正係数ｋＣを用いて更新される。この場合、更新される補正係数ｋＣを与える機関運転状態は、補正係数ｋＣを新たに算出するためにＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰ及びＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが算出された機関運転状態と同一である。

このように本発明による実施例では、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡを用いて補正係数ｋＣが算出又は更新される。すなわち、筒内圧の変化が比較的大きいときに補正係数ｋＣが算出又は更新されるので、筒内圧の算出精度が高められる。また、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡの算出頻度が高いので、補正係数ｋＣをより正確に算出することができる。したがって、クランク角の算出精度がより高められる。更に、クランク角がより正確に算出されるので、クランク角に基づく燃料噴射時期制御、点火時期制御等をより正確に行うことができる。

したがって、概念的に表現すると、本発明による実施例の電子制御ユニット５０は、予混合圧縮自着火燃焼が行われたときの最大筒内圧クランク角予測値をあらかじめ記憶しておくように構成されている記憶部と、予混合圧縮自着火燃焼が行われているときにクランク角センサ６１及び筒内圧センサ４２により最大筒内圧クランク角実際値を検出する検出部と、前記最大筒内圧クランク角実際値と前記最大筒内圧クランク角予測値との間の偏差に基づいて、クランク角センサ６１の出力を補正するように構成されている補正部と、を備える、ということになる。

図６は本発明による実施例のクランク角検出制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンはあらかじめ定められた設定時間ごとの割り込みによって実行される。図６を参照すると、ステップ１００では、ＨＣＣＩ燃焼モードが行われているか否かが判別される。ＨＣＣＩ燃焼モードが行われているときにはついでステップ１０１に進み、上述の分散値σθＰｍＨＡが算出される。続くステップ１０２では、分散値σθＰｍＨＡがあらかじめ定められたしきい値σθＰｍＨｔｈよりも小さいか否かが判別される。σθＰｍＨＡ＜σθＰｍＨｔｈのときにはついでステップ１０３に進み、上述の筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθが算出される。続くステップ１０４では、筒内圧変化率最大値ｄＰ／ｄθがあらかじめ定められたしきい率（ｄＰ／ｄθ）ｔｈよりも小さいか否かが判別される。ｄＰ／ｄθ＜（ｄＰ／ｄθ）ｔｈのときには次いでステップ１０５に進み、図５のマップからＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰが算出される。続くステップ１０６では、ＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが算出される。一例では、上述の複数回の燃焼について最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡがそれぞれ算出され、これら最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡを平均化することにより、この最大筒内圧クランク角実際値θＰｍＨＡが算出される。続くステップ１０７では、上述の式（２）を用いて補正係数ｋＣが算出される。続くステップ１０８では補正係数ｋＣが学習される。続くステップ１０９では、上述の式（１）を用いてクランク角θが算出される。

一方、ステップ１００においてＨＣＣＩ燃焼モードが行われていないとき、ステップ１０２においてσθＰｍＨＡ≧σθＰｍＨｔｈのとき、又は、ステップ１０４においてｄＰ／ｄθ＜（ｄＰ／ｄθ）ｔｈのときには、ステップ１０９にジャンプする。したがって、この場合には補正係数ｋＣの算出及び学習が行われない。

これまで述べてきた実施例では、補正係数ｋＣ及びＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰはそれぞれ、機関運転状態に応じて定まる値である。別の実施例（図示しない）では、補正係数ｋＣ及びＨＣＣＩ燃焼モード時の最大筒内圧クランク角予測値θＰｍＨＰはそれぞれ、は機関運転状態によらない一つの値をとる。

１ 内燃機関
４２ 筒内圧センサ
５０ 電子制御ユニット
６１ クランク角センサ

Claims (1)

1. 予混合圧縮自着火燃焼が行われる内燃機関のクランク角算出装置であって、
   クランク角を検出するように構成されているクランク角センサと、
   筒内圧を検出するように構成されている筒内圧センサと、
   電子制御ユニットであって、
   予混合圧縮自着火燃焼が行われたときの最大筒内圧クランク角予測値をあらかじめ記憶しておくように構成されている記憶部と、
   予混合圧縮自着火燃焼が行われているときに前記クランク角センサ及び前記筒内圧センサにより最大筒内圧クランク角実際値を検出する検出部と、
   前記最大筒内圧クランク角実際値と前記最大筒内圧クランク角予測値との間の偏差に基づいて、前記クランク角センサの出力を補正するように構成されている補正部と、
   を備える電子制御ユニットと、
   を備える、内燃機関のクランク角算出装置。

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