JP2018068144A5 - - Google Patents
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Description
本発明は、施肥装置に関する。 The present invention relates to a fertilizer application apparatus .
例えば、苗の植え付け作業を行う苗移植機などの作業車両は、圃場内に肥料を散布する施肥装置を備えている。従来、かかる施肥装置は、肥料を貯留するホッパを有し、さらに、作業後のホッパ内の残留肥料を排出するために、ホッパの下方に複数の排出口を備えている場合がある（例えば、特許文献１参照）。 For example, a work vehicle such as a seedling transplanter that performs seedling planting work includes a fertilizer application device that spreads fertilizer in a field. Conventionally, such a fertilizer application device has a hopper for storing fertilizer, and may further include a plurality of discharge ports below the hopper in order to discharge residual fertilizer in the hopper after work (for example, Patent Document 1).
しかしながら、上記したような従来の施肥装置では、清掃やメンテナンスなどの作業時において、ホッパ内に残った肥料を排出するためには複数の排出口の１つ１つから肥料を排出する必要があり、作業性が低いという問題があった。 However, in the conventional fertilizer as described above, it is necessary to discharge the fertilizer from each of a plurality of discharge ports in order to discharge the fertilizer remaining in the hopper during operations such as cleaning and maintenance. There was a problem that workability was low.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる施肥装置を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of the above, Comprising: It aims at providing the fertilizer which can improve workability | operativity of cleaning and a maintenance.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の施肥装置は、ホッパ６１に貯留された肥料を圃場に散布する肥料散布装置６０を備え、前記ホッパ６１内の肥料を排出する開閉可能な複数の排出口６５と、一部の排出口６５から排出する肥料を、前記肥料散布装置６０の外部に案内するガイドを備えると共に、前記ガイドを別の排出口６５に切り替え可能に構成したことを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, the fertilizer applying device according to claim 1 includes a fertilizer spraying device 60 for spraying the fertilizer stored in the hopper 61 to the field, and the fertilizer in the hopper 61 is supplied. A plurality of openable and closable discharge ports 65 and a guide for guiding the fertilizer discharged from some of the discharge ports 65 to the outside of the fertilizer spraying device 60 can be provided, and the guide can be switched to another discharge port 65. characterized by being configured to.
請求項２に記載の施肥装置は、請求項１に記載の施肥装置において、前記ガイドは前記複数の排出口６５から排出される肥料を集約しつつ、前記肥料散布装置６０の外部に案内する構成としたことを特徴とする。 The fertilizer according to claim 2, in fertilizing device according to claim 1, wherein the guide while aggregates fertilizer discharged from the plurality of discharge ports 65, and guided to the outside of the fertilizer spreader device 60 configuration and said that the content was.
請求項３に記載の施肥装置は、請求項１または２に記載の施肥装置において、前記排出口６５から排出される肥料を収容する収容袋を保持する一対の保持部６６６を設け、前記一対の保持部６６６の間に前記排出口６５が位置するよう構成したことを特徴とする。 The fertilizer application device according to claim 3 is the fertilizer application device according to claim 1 or 2, wherein the fertilizer application device according to claim 1 is provided with a pair of holding portions 666 for holding a storage bag for storing the fertilizer discharged from the discharge port 65, The discharge port 65 is positioned between the holding portions 666 .
本発明に関連する第１の発明に記載の施肥装置は、ホッパ６１に貯留された肥料を圃場に散布する肥料散布装置６０を備え、前記ホッパ６１内の肥料を排出する開閉可能な複数の排出口６５と、一部の排出口６５から排出する肥料を、前記肥料散布装置６０の外部に案内するガイドを備えると共に、前記ガイドを別の排出口６５に切り替え可能に構成し、
前記ガイドは前記複数の排出口６５から排出される肥料を集約しつつ、前記肥料散布装置６０の外部に案内し、
前記排出口６５から排出される肥料を収容する収容袋を保持する一対の保持部６６６を設け、前記一対の保持部６６６の間に前記排出口６５が位置し、
走行車体（２）に設けられ、圃場に苗を植え付ける植付部（３０）と、前記ホッパ（６１）内に設けられ、該ホッパ（６１）内の湿度を検知する湿度センサ（１２０）と、前記肥料散布装置（６０）から圃場内に散布する肥料を案内する施肥ホース（９０）の内部に設けられ、該施肥ホース（９０）を温める熱線（９１）と、前記湿度センサ（１２０）の検知結果に基づいて前記熱線（９１）を制御する制御部（１００ａ）とをさらに備え、前記制御部（１００ａ）は、前記湿度センサ（１２０）によって前記ホッパ（６１）内の湿度が規定湿度以上であることが検知されると、前記熱線（９１）の温度を上昇させる制御を行うことを特徴とする。
The fertilizer application device according to the first invention related to the present invention includes a fertilizer spraying device 60 for spraying the fertilizer stored in the hopper 61 to a field, and a plurality of openable and closable exhausts for discharging the fertilizer in the hopper 61. A guide for guiding the fertilizer discharged from the outlet 65 and a part of the discharge ports 65 to the outside of the fertilizer application device 60 is configured, and the guide can be switched to another discharge port 65,
The guide guides to the outside of the fertilizer spraying device 60 while collecting the fertilizer discharged from the plurality of discharge ports 65,
A pair of holding portions 666 for holding a storage bag for storing fertilizer discharged from the discharge port 65 is provided, and the discharge port 65 is located between the pair of holding portions 666,
A planting part (30) provided on the traveling vehicle body (2) for planting seedlings in a field; a humidity sensor (120) provided in the hopper (61) for detecting humidity in the hopper (61); Detected by a hot wire (91) for heating the fertilizer hose (90) provided in the fertilizer hose (90) for guiding the fertilizer to be sprayed in the field from the fertilizer sprayer (60), and the humidity sensor (120) And a controller (100a) for controlling the heat ray (91) based on the result, wherein the controller (100a) has a humidity in the hopper (61) equal to or higher than a specified humidity by the humidity sensor (120). When it is detected that there is, the temperature of the hot wire (91) is controlled to increase.
本発明に関連する第２の発明は、本発明に関連する第１の発明の記載の施肥装置において、前記走行車体（２）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する超音波センサ（１２２）と、前記走行車体（２）の車輪（３）に設けられ、圃場内の水の有無を検知する通電センサ（１２３）と、前記走行車体（２）に昇降可能に設けられた前記植付部（３０）による植え付け感度を調整する植付感度調整機構（８３）と、前記走行車体（２）に昇降可能に設けられ、圃場を整地する整地部（５０）と、前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）の検知結果に基づいて前記植付感度調整機構（８３）、前記整地部（５０）および前記植付部（３０）を制御する制御部（１００ａ）とをさらに備え、前記制御部（１００ａ）は、前記超音波センサ（１２２）および前記通電センサ（１２３）によって圃場内に水が無いことが検知されると、前記植付感度調整機構（８３）の植え付け感度を鈍くする制御、前記整地部（５０）を下降する制御、前記植付部（３０）を下降する制御のうち少なくとも１つの制御を行うことを特徴とする。 A second invention related to the present invention is the fertilizer application device according to the first invention related to the present invention , wherein the traveling vehicle body (2) is provided with an ultrasonic sensor for detecting the presence or absence of water in the field ( 122), an energization sensor (123) provided on the wheel (3) of the traveling vehicle body (2) for detecting the presence or absence of water in the field, and the planting provided on the traveling vehicle body (2) so as to be movable up and down. A planting sensitivity adjustment mechanism (83) that adjusts planting sensitivity by the attaching unit (30), a leveling unit (50) that is provided on the traveling vehicle body (2) so as to be movable up and down, and that levels the farm field, and the ultrasonic sensor ( 122) and a controller (100a) for controlling the planting sensitivity adjustment mechanism (83), the leveling unit (50), and the planting unit (30) based on detection results of the energization sensor (123). The controller (100a) includes the super When it is detected by the wave sensor (122) and the energization sensor (123) that there is no water in the field, the control for reducing the planting sensitivity of the planting sensitivity adjustment mechanism (83), the leveling unit (50) At least one control is performed among the control to descend and the control to descend the planting part (30).
本発明に関連する第３の発明は、本発明に関連する第１の発明と本発明に関連する第２の発明の記載の施肥装置において、前記肥料散布装置（６０）が各種施肥条件を設定可能な可変施肥機能を有する場合に、前記肥料散布装置（６０）における各種施肥条件の設定を操作する情報処理端末（１１０）と、前記走行車体（２）に設けられ、前記情報処理端末（１１０）とは別に前記肥料散布装置（６０）における各種施肥条件の設定を操作する操作部（１１１）とをさらに備えることを特徴とする。 A third invention related to the present invention is the fertilizer applicator described in the first invention related to the present invention and the second invention related to the present invention , wherein the fertilizer spraying device (60) sets various fertilization conditions. An information processing terminal (110) that operates setting of various fertilization conditions in the fertilizer application device (60) and a traveling vehicle body (2) provided with a variable fertilizer function capable of being provided, and the information processing terminal (110 In addition, an operation unit (111) for operating setting of various fertilization conditions in the fertilizer spraying device (60) is further provided.
請求項１に記載の発明によれば、肥料の排出口に案内部を設けることで、ホッパ内に残った肥料を外部に排出する場合に肥料が散らばるのを防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、ブロアなどの送風手段を設けない安価な施肥装置においても、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。
また、ガイドを別の排出口６５に移動させれることで、肥料の排出作業性、すなわち、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。
According to the first aspect of the present invention, by providing the guide at the fertilizer outlet, it is possible to prevent the fertilizer from being scattered when the fertilizer remaining in the hopper is discharged to the outside. Thereby, workability of cleaning and maintenance can be improved. In addition, even in an inexpensive fertilizer application apparatus that does not include a blower such as a blower, the workability of cleaning and maintenance can be improved.
Further, by moving the guide to another discharge port 65, it is possible to improve manure discharge workability, that is, cleaning and maintenance workability.
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、ガイドが複数の排出口から排出される肥料を集約することで、ホッパ内に残った肥料を効率良く排出することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。 According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, the fertilizer remaining in the hopper is efficiently collected by the guide collecting the fertilizer discharged from the plurality of discharge ports. Can be discharged. Thereby, workability of cleaning and maintenance can be improved.
請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、肥料を収容する袋を保持部によって保持することで、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができるとともに、肥料を手作業で排出口から掻き出す場合に受皿の役割を果たすようになり、清掃やメンテナンスの作業性をさらに向上させることができる。 According to the invention described in claim 3, in addition to the effect of the invention described in claim 1 or 2, the workability of cleaning and maintenance is improved by holding the bag containing the fertilizer by the holding portion. In addition, when the fertilizer is scraped out from the discharge port manually, it plays a role of a tray, and the workability of cleaning and maintenance can be further improved.
本発明に関連する第１に記載の発明によれば、ホッパ内の湿度が規定値以上の場合には何らかの影響で肥料が濡れていることが考えられるため、肥料が施肥ホースの内部で詰まるおそれがあるが、施肥ホースを温めることで、かかる肥料詰まりを防止することができる。これにより、施肥作業性を向上させることができる。 According to the invention described in the first related to the present invention, since it is considered that the fertilizer is wet for some reason when the humidity in the e Tsu path is equal to or higher than the predetermined value, fertilizer within the fertilizer hoses Although there is a risk of clogging, the fertilizer clogging can be prevented by warming the fertilizer hose. Thereby, fertilization workability | operativity can be improved.
本発明に関連する第１に記載の発明によれば、本発明に関連する第１に記載の発明の効果に加えて、圃場内に水が無い場合に、植付感度調整機構の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内に水が無い場合に、整地部を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。また、圃場内に水が無い場合に、植付部を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。 According to the invention described in the first related to the present invention, in addition to the effects of the invention according to the first related to the present invention, when no water is in the field, the planting sensitivity of planting sensitivity adjustment mechanism By making it dull, the planting property of the seedling can be improved. In addition, when there is no water in the field, the planted seedling can be made difficult to lift even if water enters the field by lowering the leveling portion. Moreover, when there is no water in the field, the planted seedling can be made difficult to lift even if water enters the field by lowering the planting unit.
本発明に関連する第１に記載の発明によれば、本発明に関連する第１と第２に記載の発明の効果に加えて、情報処理端末（例えば、タブレット端末）の故障時などのように各種施肥条件の設定が不能となった場合に、機体側の操作によって施肥作業を継続することができる。 According to the invention described in the first related to the present invention, in addition to the effects of the invention according to the first and second related to the present invention, an information processing terminal (for example, a tablet terminal) such as failure of When the various fertilization conditions cannot be set, the fertilization work can be continued by the operation on the machine body side.
以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, an embodiment of a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In addition, this invention is not limited by embodiment shown below.
まず、図１Ａおよび図１Ｂを参照して実施形態に係る作業車両１の全体構成について説明する。図１Ａは、作業車両１の概略左側面図である。図１Ｂは、作業車両１の概略平面図である。なお、以下では、作業車両１として、圃場内を走行しながら、圃場に苗を植え付ける苗移植機を例に説明する。 First, the overall configuration of the work vehicle 1 according to the embodiment will be described with reference to FIGS. 1A and 1B. FIG. 1A is a schematic left side view of work vehicle 1. FIG. 1B is a schematic plan view of the work vehicle 1. In the following, a description will be given of a seedling transplanting machine for planting seedlings in a field while traveling in the field as the work vehicle 1.
また、以下の説明において、前後方向とは、作業車両、すなわち、苗移植機１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定している。なお、機体（苗移植機１）の進行方向とは、直進時において、操縦席１１からステアリングハンドル７３へ向かう方向である（図１Ａ参照）。 Further, in the following description, the front-rear direction is a traveling direction when the work vehicle, that is, the seedling transplanter 1 is traveling straight, and defines the front side in the traveling direction as “front” and the rear side as “rear”. . In addition, the advancing direction of the airframe (seedling transplanter 1) is a direction from the cockpit 11 toward the steering handle 73 when the vehicle travels straight (see FIG. 1A).
また、左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定している。すなわち、作業者（操縦者ともいう）が操縦席１１に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。また、上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに直交している。 The left-right direction is a direction that is horizontally orthogonal to the front-rear direction. In the following, left and right are defined toward the “front” side. That is, the left hand side is “left” and the right hand side is “right” in a state where an operator (also referred to as a pilot) is seated on the cockpit 11 and faces forward. Further, the vertical direction is the vertical direction. The front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other.
図１Ａおよび図１Ｂに示すように、苗移植機１は、圃場を走行可能な走行車体２を備えている。走行車体２は、左右一対の前輪３と、左右一対の後輪４とを備えている。なお、走行車体２は、例えば、走行時に、前輪３および後輪４が駆動する四輪駆動となる。また、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構２０によって昇降可能な植付部（以下、苗植付部という）３０が設けられている。 As shown in FIGS. 1A and 1B, the seedling transplanter 1 includes a traveling vehicle body 2 capable of traveling in a farm field. The traveling vehicle body 2 includes a pair of left and right front wheels 3 and a pair of left and right rear wheels 4. The traveling vehicle body 2 is, for example, a four-wheel drive in which the front wheels 3 and the rear wheels 4 are driven during traveling. In addition, a planting part (hereinafter referred to as a seedling planting part) 30 that can be raised and lowered by a seedling planting part lifting mechanism 20 is provided at the rear part of the traveling vehicle body 2.
走行車体２は、メインフレーム５と、メインフレーム５上に搭載されたエンジン６と、エンジン６で発生した動力を駆動輪（本実施形態では、前輪３および後輪４）と苗植付部３０とに伝達する動力伝達装置７とを備えている。すなわち、本実施形態では、動力源であるエンジン６で発生した動力は、走行車体２を前進または後進させるために使用されるのみでなく、苗植付部３０を駆動させるためにも使用される。 The traveling vehicle body 2 includes a main frame 5, an engine 6 mounted on the main frame 5, driving power generated in the engine 6 (in the present embodiment, front wheels 3 and rear wheels 4) and a seedling planting unit 30. And a power transmission device 7 for transmitting to the power. That is, in the present embodiment, the power generated by the engine 6 that is a power source is used not only for moving the traveling vehicle body 2 forward or backward, but also for driving the seedling planting unit 30. .
エンジン６は、左右方向における走行車体２の略中央で、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ８よりも上方に突出している。エンジン６としては、例えば、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関が用いられる。フロアステップ８は、前後方向において、走行車体２の前部に設けられている。本実施形態におけるフロアステップ８は、走行車体２の前端とエンジン６の後部との間にわたって設けられている。 The engine 6 protrudes above the floor step 8 on which an operator puts his / her foot when getting on, approximately at the center of the traveling vehicle body 2 in the left / right direction. As the engine 6, for example, a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine is used. The floor step 8 is provided at the front portion of the traveling vehicle body 2 in the front-rear direction. The floor step 8 in the present embodiment is provided between the front end of the traveling vehicle body 2 and the rear portion of the engine 6.
フロアステップ８は、メインフレーム５上に取り付けられている。フロアステップ８のうち、後述する操縦席１１付近の少なくとも一部は、作業者の靴に付着した泥などを圃場に落とせるように、上下方向視において格子状に形成されている。フロアステップ８の後部には、後輪４のフェンダを兼ねるリヤステップ９が設けられている。 The floor step 8 is attached on the main frame 5. At least a part of the floor step 8 in the vicinity of the cockpit 11 described later is formed in a lattice shape when viewed in the vertical direction so that mud or the like adhering to the shoe of the operator can be dropped onto the field. A rear step 9 also serving as a fender for the rear wheel 4 is provided at the rear of the floor step 8.
リヤステップ９は、機体の前側から後側に向かうにつれて上方へ向けて上昇する傾斜面（後上がり傾斜面）を有している。リヤステップ９は、左右方向において、エンジン６を挟むように、エンジン６の両側方に配置されている。エンジン６は、エンジンカバー１０によって覆われている。エンジンカバー１０の上方には操縦席１１が設けられている。 The rear step 9 has an inclined surface (backward inclined surface) that rises upward as it goes from the front side to the rear side of the aircraft. The rear step 9 is arranged on both sides of the engine 6 so as to sandwich the engine 6 in the left-right direction. The engine 6 is covered with an engine cover 10. A cockpit 11 is provided above the engine cover 10.
動力伝達装置７は、エンジン６から動力が伝達されるベルト式動力伝達装置１２と、エンジン６からベルト式動力伝達装置１２を介して伝達される動力を変速する変速装置である油圧式無段変速機１３と、ミッションケース１４とを備えている。 The power transmission device 7 includes a belt-type power transmission device 12 to which power is transmitted from the engine 6 and a hydraulic continuously variable transmission that is a transmission for shifting power transmitted from the engine 6 via the belt-type power transmission device 12. A machine 13 and a mission case 14 are provided.
油圧式無段変速機１３は、ＨＳＴ（Hydro Static Transmission）といわれる静油圧式の無段変速装置として構成されている。油圧式無段変速機１３は、後述する主変速操作部材７４が作業者によって操作されることで、出力（回転速度）および出力方向（回転方向）を変更可能である。すなわち、油圧式無段変速機１３は、回転速度や回転方向を変更することで、走行車体２の前後進や走行速度を変更可能である。 The hydraulic continuously variable transmission 13 is configured as a hydrostatic continuously variable transmission called HST (Hydro Static Transmission). The hydraulic continuously variable transmission 13 can change an output (rotation speed) and an output direction (rotation direction) by operating a main transmission operation member 74 described later by an operator. In other words, the hydraulic continuously variable transmission 13 can change the forward and backward travel and the traveling speed of the traveling vehicle body 2 by changing the rotational speed and the rotational direction.
ミッションケース１４は、油圧式無段変速機１３によって変速されたエンジン６からの動力を各部へ伝達する伝動装置を備えている。また、ミッションケース１４は、走行時や作業時における走行速度を切り替える副変速機構（図示省略）を備えている。副変速レバー（図示省略）が作業者に操作されると、走行車体２の走行速度を、例えば、植付作業時の走行速度よりも高速な走行速度、植付作業時における苗植付速度などに切り替え可能である。 The transmission case 14 includes a transmission device that transmits the power from the engine 6 that has been changed by the hydraulic continuously variable transmission 13 to each part. The mission case 14 includes a sub-transmission mechanism (not shown) that switches the traveling speed during traveling or working. When the sub-shift lever (not shown) is operated by the operator, the traveling speed of the traveling vehicle body 2 is set to, for example, a traveling speed higher than the traveling speed at the time of planting work, the seedling planting speed at the time of planting work, etc. Can be switched to.
前輪ファイナルケース１５には、後述するステアリングハンドル７３の操作に応じて前輪３を操舵可能に、前輪３が連結されている。後輪ギヤケース１６には、後輪４が連結されている。 The front wheel 3 is connected to the front wheel final case 15 so that the front wheel 3 can be steered in accordance with an operation of a steering handle 73 described later. The rear wheel 4 is connected to the rear wheel gear case 16.
苗植付部昇降機構２０は、昇降リンク２１を備えている。昇降リンク２１は、走行車体２の後部と苗植付部３０とを連結させる平行リンク機構２２を備えている。平行リンク機構２２は、リンクフレームベース２３および苗植付部３０のそれぞれに対して、上下方向に回動自在に連結されることで、走行車体２に対して苗植付部３０を昇降可能である。 The seedling planting part lifting mechanism 20 includes a lifting link 21. The elevating link 21 includes a parallel link mechanism 22 that connects the rear portion of the traveling vehicle body 2 and the seedling planting portion 30. The parallel link mechanism 22 can be moved up and down with respect to the traveling vehicle body 2 by being connected to the link frame base 23 and the seedling planting portion 30 so as to be rotatable in the vertical direction. is there.
また、苗植付部昇降機構２０は、油圧昇降シリンダ２４を備えている。油圧昇降シリンダ２４は、油圧バルブ（図示省略）が切り替えられることで伸縮動作して昇降リンク２１を駆動して、苗植付部３０を昇降させる。油圧昇降シリンダ２４は、後述する植付操作部材７５が作業者によって操作されることで、苗植付部３０を上昇させた非作業位置、苗植付部３０を下降させた対地作業位置（対地植付位置）に切り替える。また、油圧昇降シリンダ２４は、圃場の状況に関する情報に基づいて苗植付部３０を昇降させる。 The seedling planting part lifting mechanism 20 includes a hydraulic lifting cylinder 24. The hydraulic elevating cylinder 24 is expanded and contracted by switching a hydraulic valve (not shown) to drive the elevating link 21 to elevate the seedling planting unit 30. The hydraulic elevating cylinder 24 has a non-working position in which the seedling planting unit 30 is raised and a ground work position in which the seedling planting unit 30 is lowered (ground to ground) when a planting operation member 75 described later is operated by an operator. Switch to planting position. The hydraulic lifting cylinder 24 moves the seedling planting unit 30 up and down based on information related to the state of the field.
苗植付部３０は、昇降リンク２１を介して走行車体２に取り付けられている。苗植付部３０は、複数の区画、あるいは複数の列で苗を植え付けることが可能である。本実施形態における苗植付部３０は、苗を４つの区画で植え付ける、いわゆる４条植えである。苗植付部３０は、苗載置台３１と、フロート３２と、苗植付装置４０とを備えている。 The seedling planting part 30 is attached to the traveling vehicle body 2 via the lifting link 21. The seedling planting unit 30 can plant seedlings in a plurality of sections or a plurality of rows. The seedling planting unit 30 in the present embodiment is a so-called four-row planting in which seedlings are planted in four sections. The seedling planting unit 30 includes a seedling placement table 31, a float 32, and a seedling planting device 40.
苗載置台３１は、左右方向において、植付条数分の苗載せ面３１ａを有している。それぞれの苗載せ面３１ａは、上下方向に複数枚の土付きマット状苗を載置可能な後下がり傾斜面である。フロート３２は、走行車体２の移動に伴って、圃場上を滑走して整地する。フロート３２は、左右方向において、機体中央側に位置するセンターフロート３２ａと、センターフロート３２ａを挟んで外側に位置するサイドフロート３２ｂとを備えている。 The seedling placement table 31 has seedling placement surfaces 31a corresponding to the number of planting strips in the left-right direction. Each seedling placing surface 31a is a rearwardly inclined surface on which a plurality of soiled mat-like seedlings can be placed in the vertical direction. As the traveling vehicle body 2 moves, the float 32 slides on the field and levels the ground. The float 32 includes a center float 32a located on the center side of the machine body and a side float 32b located outside the center float 32a in the left-right direction.
各フロート３２ａ，３２ｂは、圃場の表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように、走行車体２に回動自在に取り付けられている。苗植付装置４０は、センターフロート３２ａの上下動を検知する迎角制御用の回動センサ（図示省略）を備えている。苗植付装置４０では、植付作業時にはセンターフロート３２ａの前部の上下動が回動センサによって検知され、回動センサの検知結果に応じて制御部である制御装置１００を構成する制御部（コントローラ）１００ａ（図６参照）によって油圧昇降シリンダ２４の伸縮動作を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部３０を昇降させ、苗の植え付け深さを調節することができる。 Each of the floats 32a and 32b is rotatably attached to the traveling vehicle body 2 so that the front end side moves up and down according to the unevenness of the topsoil surface of the field. The seedling planting device 40 includes a rotation sensor (not shown) for controlling the angle of attack for detecting the vertical movement of the center float 32a. In the seedling planting device 40, the vertical movement of the front portion of the center float 32a is detected by the rotation sensor during planting work, and the control unit (the control unit 100) that is the control unit according to the detection result of the rotation sensor ( The controller 100a (see FIG. 6) can switch the hydraulic valve that controls the expansion and contraction operation of the hydraulic lifting cylinder 24 to raise and lower the seedling planting portion 30 and adjust the seedling planting depth.
苗植付装置４０は、苗載置台３１の植付支持フレーム３３によって支持され、苗載置台３１の下方に配置されている。苗植付装置４０は、苗載置台３１に載置された苗をとって圃場に植え付ける装置である。苗植付装置４０は、植込杆４１と、ロータリーケース４２と、植付伝動ケース４３とを備えている。 The seedling planting device 40 is supported by the planting support frame 33 of the seedling placement table 31 and is disposed below the seedling placement table 31. The seedling planting device 40 is a device that takes the seedlings placed on the seedling placement table 31 and places them in the field. The seedling planting device 40 includes a planting basket 41, a rotary case 42, and a planting transmission case 43.
植込杆４１は、苗載置台３１から苗をとって圃場に植え付けることができるように構成されている。植込杆４１は、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。ロータリーケース４２は、植込杆４１を回転可能に支持するとともに、植付伝動ケース４３に対して回転可能に連結されている。 The planting basket 41 is configured so that it can take seedlings from the seedling mounting table 31 and plant them in the field. The planting basket 41 is rotatably connected to the planting transmission case 43. The rotary case 42 rotatably supports the planting basket 41 and is rotatably coupled to the planting transmission case 43.
また、ロータリーケース４２は、植込杆４１の回転速度を変化させながら、植込杆４１を回転させることが可能な不等速伝動機構（図示省略）を有している。これにより、ロータリーケース４２は、ロータリーケース４２に対する植込杆４１の回転角度によって、植込杆４１の回転速度を変化させながら回転させることができる。植付伝動ケース４３は、エンジン６から苗植付部３０に伝達された動力を、植込杆４１に伝達可能に構成されている。 In addition, the rotary case 42 has an inconstant speed transmission mechanism (not shown) that can rotate the implantation basket 41 while changing the rotation speed of the implantation basket 41. Thereby, the rotary case 42 can be rotated while changing the rotation speed of the implantation basket 41 according to the rotation angle of the implantation basket 41 with respect to the rotary case 42. The planting transmission case 43 is configured to transmit the power transmitted from the engine 6 to the seedling planting unit 30 to the planting basket 41.
整地部（以下、整地ロータという）５０は、圃場を整地するものである。整地ロータ５０は、苗植付装置４０の下方に設けられている。整地ロータ５０は、植付支持フレーム３３などに対して、電動モータ８４（図６参照）などによって昇降自在に支持されている。整地ロータ５０は、左右方向において、機体の中央側に位置するセンターロータ５１と、センターロータ５１よりも機体の後側かつ外側に位置するサイドロータ５２と、電動機構５３とを備えている。 A leveling unit (hereinafter referred to as a leveling rotor) 50 is for leveling a farm field. The leveling rotor 50 is provided below the seedling planting device 40. The leveling rotor 50 is supported by an electric motor 84 (see FIG. 6) and the like so as to be movable up and down with respect to the planting support frame 33 and the like. The leveling rotor 50 includes a center rotor 51 located on the center side of the machine body in the left-right direction, a side rotor 52 located on the rear side and outside of the machine body with respect to the center rotor 51, and an electric mechanism 53.
センターロータ５１、およびサイドロータ５２は、センターフロート３２ａおよびサイドフロート３２ｂよりも機体前側に配置されている。センターロータ５１は、電動機構５３と、後輪ギヤケース１６に連結された伝動軸５４とを介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。サイドロータ５２は、伝動軸５４を介して伝達されるエンジン６からの動力によって回転駆動する。 The center rotor 51 and the side rotor 52 are arranged on the front side of the machine body relative to the center float 32a and the side float 32b. The center rotor 51 is rotationally driven by the power from the engine 6 transmitted via the electric mechanism 53 and the transmission shaft 54 connected to the rear wheel gear case 16. The side rotor 52 is rotationally driven by the power from the engine 6 transmitted through the transmission shaft 54.
肥料散布装置６０は、圃場に肥料を施すものである。肥料散布装置６０は、操縦席１１の機体後側に設けられている。肥料散布装置６０は、ホッパ（貯留ホッパ）６１に貯留されている粒状の肥料を、植付作業中に設定量ずつ圃場に放出可能である。肥料散布装置６０は、コントローラ１００ａに接続される可変施肥機構８０（図６参照）を構成する施肥量調節モータ（図示省略）を備え、肥料の散布量である施肥量を調整することができる。 The fertilizer spraying device 60 applies fertilizer to the field. The fertilizer application device 60 is provided on the rear side of the aircraft body of the cockpit 11. The fertilizer application device 60 can discharge the granular fertilizer stored in the hopper (storage hopper) 61 to the field by a set amount during planting work. The fertilizer application device 60 includes a fertilizer application amount adjustment motor (not shown) that constitutes a variable fertilizer mechanism 80 (see FIG. 6) connected to the controller 100a, and can adjust the fertilizer application amount that is an application amount of fertilizer.
また、肥料散布装置６０は、貯留ホッパ６１内の肥料を繰り出す肥料繰出口６２（図２Ａおよび図２Ｂ参照）の他、例えば、清掃やメンテナンスの作業時に貯留ホッパ６１内の肥料を機体外部に排出するための排出口６５（図２Ａおよび図２Ｂ参照）を備えている。また、肥料散布装置６０には、排出口６５から排出される肥料を機体外部へ案内する案内部６６が設けられている。なお、案内部６６については、図２Ａおよび図２Ｂを用いて後述する。 Further, the fertilizer application device 60 discharges the fertilizer in the storage hopper 61 to the outside of the machine body, for example, at the time of cleaning or maintenance work, in addition to the fertilizer delivery port 62 (see FIGS. 2A and 2B) for delivering the fertilizer in the storage hopper 61. A discharge port 65 (see FIGS. 2A and 2B) is provided. Further, the fertilizer spraying device 60 is provided with a guide portion 66 for guiding the fertilizer discharged from the discharge port 65 to the outside of the machine body. The guide unit 66 will be described later with reference to FIGS. 2A and 2B.
また、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体前側には、操縦部７０が設けられている。操縦部７０は、ボンネット７１と、表示部（メータパネル）７２と、ステアリングハンドル７３と、主変速操作部材７４と、植付操作部材７５と、フロントカバー７６とを備えている。 Further, a control unit 70 is provided on the floor step 8 in front of the aircraft seat from the cockpit 11. The control unit 70 includes a bonnet 71, a display unit (meter panel) 72, a steering handle 73, a main transmission operation member 74, a planting operation member 75, and a front cover 76.
ボンネット７１は、フロアステップ８における操縦席１１よりも機体の前側かつ中央側に設けられている。ボンネット７１は、フロアステップ８の床面から上方へ突出している。ボンネット７１は、例えば、充放電可能なバッテリー、主変速操作部材７４や植付操作部材７５などの伝動機構、走行車体２の旋回時に植付操作部材７５を「植付下げ」に切り替えるモータ、主変速操作部材７４や植付操作部材７５の角度を検知するポテンショメータ、などの機器を有している。なお、ボンネット７１の前部には、例えば、バッテリーの交換時などに、作業者が作業するための空間が形成されている。 The bonnet 71 is provided on the front side and the center side of the fuselage with respect to the cockpit 11 in the floor step 8. The bonnet 71 protrudes upward from the floor surface of the floor step 8. The bonnet 71 includes, for example, a chargeable / dischargeable battery, a transmission mechanism such as a main transmission operation member 74 and a planting operation member 75, a motor for switching the planting operation member 75 to “planting down” when the traveling vehicle body 2 is turned, It has devices such as a potentiometer that detects the angle of the speed change operation member 74 and the planting operation member 75. Note that a space for an operator to work when the battery is replaced is formed in the front portion of the bonnet 71, for example.
表示部であるメータパネル７２は、ボンネット７１の上部に設けられている。メータパネル７２は、操縦席１１に着席した作業者と対面するように、後下がり傾斜面となっている。メータパネル７２は、例えば、左右一対の線引きマーカ（図示省略）が圃場に出ていることを検知するマーカセンサ、植付操作部材（植付レバー）７５が「植える」の位置にあるなど、植付操作部材７５の操作位置を検知する植付レバー位置センサ１２１（図６参照）、貯留ホッパ６１内の肥料が所定量を下回ったことを検知する肥料切れセンサ、貯留ホッパ６１から圃場に肥料を導入する経路が詰まったことを検知する肥料詰まりセンサ、などの各種センサを有している。 A meter panel 72 serving as a display unit is provided on the top of the bonnet 71. The meter panel 72 has a downwardly inclined surface so as to face an operator seated in the cockpit 11. The meter panel 72 includes, for example, a marker sensor that detects that a pair of left and right drawing markers (not shown) are on the field, and a planting operation member (planting lever) 75 is in a “planting” position. The planting lever position sensor 121 (see FIG. 6) for detecting the operation position of the attaching operation member 75, the fertilizer running sensor for detecting that the fertilizer in the storage hopper 61 has fallen below a predetermined amount, and fertilizer from the storage hopper 61 to the field. It has various sensors such as a fertilizer clogging sensor that detects that the path to be introduced is clogged.
なお、上記したような各種センサによって検知する構成に代えて、モニタを用いて報知する構成としてもよい。この場合、各種モニタは、メータパネル７２の表面において、作業者から目視可能に配置されている。 In addition, it is good also as a structure which alert | reports using a monitor instead of the structure detected with the above various sensors. In this case, the various monitors are arranged on the surface of the meter panel 72 so as to be visible to the operator.
ステアリングハンドル７３は、作業者に操作されることで、走行車体２を操舵するものである。ステアリングハンドル７３は、ボンネット７１の上方に設けられている。ステアリングハンドル７３は、左右方向において、ボンネット７１の中央側に位置している。ステアリングハンドル７３は、ボンネット７１内に配置された操作装置などを介して前輪３を転舵させる。 The steering handle 73 is operated by the operator to steer the traveling vehicle body 2. The steering handle 73 is provided above the bonnet 71. The steering handle 73 is located on the center side of the bonnet 71 in the left-right direction. The steering handle 73 steers the front wheel 3 via an operating device or the like disposed in the bonnet 71.
主変速操作部材７４は、主変速レバー（ＨＳＴレバーともいう）であり、走行車体２の前後進、および走行速度を変更するために操作するレバーである。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の上部に設けられている。本実施形態における主変速操作部材７４は、例えば、ボンネット７１の左右方向における予備苗枠（図示省略）側に設けられている。主変速操作部材７４は、ボンネット７１の左側に設けられている。なお、主変速操作部材７４の上端位置は、ボンネット７１の上端位置と、ステアリングハンドル７３の上端位置との間にある。 The main transmission operation member 74 is a main transmission lever (also referred to as an HST lever), and is a lever that is operated to move the traveling vehicle body 2 forward and backward and to change the traveling speed. The main speed change operation member 74 is provided on the bonnet 71. The main speed change operation member 74 in the present embodiment is provided, for example, on the spare seedling frame (not shown) side of the bonnet 71 in the left-right direction. The main speed change operation member 74 is provided on the left side of the bonnet 71. Note that the upper end position of the main speed change operation member 74 is between the upper end position of the bonnet 71 and the upper end position of the steering handle 73.
植付操作部材（以下、植付レバーという）７５は、植付クラッチレバーであり、苗植付部３０を昇降させたり、苗植付部３０による苗の植え付けを開始、停止させるために操作するレバーである。植付レバー７５は、ボンネット７１の上部に設けられている。本実施形態における植付レバー７５は、例えば、ボンネット７１の左右方向におけるブレーキペダル１８側に設けられている。なお、植付レバー７５の上端位置は、主変速操作部材７４の上端位置と同等の高さにある。 A planting operation member (hereinafter referred to as a planting lever) 75 is a planting clutch lever, and is operated to raise and lower the seedling planting unit 30 and to start and stop seedling planting by the seedling planting unit 30. It is a lever. The planting lever 75 is provided on the upper part of the bonnet 71. The planting lever 75 in the present embodiment is provided on the brake pedal 18 side in the left-right direction of the bonnet 71, for example. The upper end position of the planting lever 75 is at the same height as the upper end position of the main transmission operation member 74.
フロントカバー７６は、ボンネット７１の前部に設けられるカバー部材であるとともに、ボンネット７１の前部に形成された空間を覆うカバー部材である。フロントカバー７６は、機体の後側から前側へ向かうにしたがって、左右方向における幅、および上下方向における幅のそれぞれが狭くなる。フロントカバー７６は、機体の上側、後側かつ外側に位置する支持部まわりに回動可能に、ボンネット７１に支持されている。 The front cover 76 is a cover member provided at the front part of the bonnet 71 and a cover member that covers a space formed at the front part of the bonnet 71. As the front cover 76 moves from the rear side to the front side of the machine body, the width in the left-right direction and the width in the vertical direction become narrower. The front cover 76 is supported by the bonnet 71 so as to be rotatable around support portions located on the upper side, the rear side, and the outer side of the machine body.
次に、図２Ａおよび図２Ｂを参照して肥料散布装置６０における肥料の案内部６６について説明する。図２Ａおよび図２Ｂは、肥料の案内部６６の説明図である。なお、図２Ａには、肥料散布装置６０を左側面視で示し、図２Ｂには、肥料散布装置６０を背面視で示している。図２Ａおよび図２Ｂに示すように、走行車体２の後部、操縦席１１の機体後側に設けられた肥料散布装置６０には、貯留ホッパ６１の下方に肥料の排出口６５が設けられている。 Next, the fertilizer guide 66 in the fertilizer application device 60 will be described with reference to FIGS. 2A and 2B. 2A and 2B are explanatory diagrams of the fertilizer guide 66. In FIG. 2A, the fertilizer spraying device 60 is shown in a left side view, and in FIG. 2B, the fertilizer spraying device 60 is shown in a back view. As shown in FIGS. 2A and 2B, a fertilizer spraying device 60 provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2 and at the rear side of the aircraft body of the cockpit 11 is provided with a fertilizer discharge port 65 below the storage hopper 61. .
排出口６５は、例えば左右方向に並んだ複数の貯留ホッパ６１ごとに設けられてもよい。すなわち、排出口６５は、左右方向に複数（例えば、４つ）並んで設けられてもよい。排出口６５は、走行車体２の後部において後方へ向けて開口している。また、排出口６５は、開閉可能に設けられている。 For example, the discharge port 65 may be provided for each of the plurality of storage hoppers 61 arranged in the left-right direction. That is, a plurality of (for example, four) outlets 65 may be provided in the left-right direction. The discharge port 65 opens rearward at the rear portion of the traveling vehicle body 2. Moreover, the discharge port 65 is provided so that opening and closing is possible.
また、貯留ホッパ６１の下方には、貯留ホッパ６１から排出口６５へ向けて肥料が落下するように経路を切り替える切替部材であるシャッターレバー６７が設けられている。シャッターレバー６７は、貯留ホッパ６１内からの肥料の経路を、肥料繰出口６２へ向けた経路から排出口６５へ向けた経路に切り替える。 Further, below the storage hopper 61, a shutter lever 67, which is a switching member that switches the path so that the fertilizer falls from the storage hopper 61 toward the discharge port 65, is provided. The shutter lever 67 switches the route of the fertilizer from the storage hopper 61 from a route directed to the fertilizer feed port 62 to a route directed to the discharge port 65.
排出口６５には、排出口６５から排出される肥料を肥料散布装置６０の外部、すなわち、機体外部へ案内する案内部（以下、肥料案内部という）６６が取り付けられる。肥料案内部６６は、例えば、筒状のアミ６６１であり、一端開口が排出口６５を覆うように取り付けられ、他端開口が下方へ向けて開放されている。貯留ホッパ６１内の肥料を排出する場合には、肥料の経路を排出口６５側へ切り替えるようにシャッターレバー６７を操作することで、肥料案内部６６を介して肥料を排出する。 A guide portion (hereinafter referred to as a fertilizer guide portion) 66 for guiding the fertilizer discharged from the discharge port 65 to the outside of the fertilizer spraying device 60, that is, the outside of the machine body is attached to the discharge port 65. The fertilizer guide part 66 is, for example, a cylindrical half 661, and is attached so that one end opening covers the discharge port 65, and the other end opening is opened downward. When discharging the fertilizer in the storage hopper 61, the fertilizer is discharged via the fertilizer guide 66 by operating the shutter lever 67 so as to switch the route of the fertilizer to the discharge port 65 side.
かかる構成によれば、肥料の排出口に肥料案内部６６（アミ６６１）を設けることで、貯留ホッパ６１内に残った肥料を外部に排出する場合に肥料が散らばるのを防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、ブロアなどの送風手段を設けない安価な機体においても、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。 According to this configuration, by providing the fertilizer guide part 66 (ami 661) at the fertilizer outlet, it is possible to prevent the fertilizer from being scattered when the fertilizer remaining in the storage hopper 61 is discharged to the outside. Thereby, workability of cleaning and maintenance can be improved. Further, even in an inexpensive machine body that does not include a blower such as a blower, the workability of cleaning and maintenance can be improved.
また、図２Ａに示すように、排出口６５には、肥料の排出作業を行わない場合に、排出口６５を封止するキャップ６８が設けられている。キャップ６８は、ヒンジなどを介して排出口６５を開閉可能に設けられてもよい。また、キャップ６８は、例えば、有底筒状に設けられ、肥料案内部６６がアミ６６１などの場合には、かかる肥料案内部６６を内部に収納する収納部として機能するようにしてもよい。これにより、肥料案内部６６（アミ６６１）の紛失を防止することができる。 As shown in FIG. 2A, the discharge port 65 is provided with a cap 68 that seals the discharge port 65 when the fertilizer discharge operation is not performed. The cap 68 may be provided so that the discharge port 65 can be opened and closed via a hinge or the like. Further, the cap 68 may be provided in a bottomed cylindrical shape, for example, and when the fertilizer guide part 66 is a net 661 or the like, the cap 68 may function as a storage part that stores the fertilizer guide part 66 therein. Thereby, loss of the fertilizer guide part 66 (Ami 661) can be prevented.
かかる構成によれば、肥料案内部６６（アミ６６１）を所定の収納位置で収納可能とすることで、圃場における作業中にアミ６６１に水などが付着して肥料の排出時に肥料が詰まるなどの不具合を防止することができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。 According to such a configuration, by allowing the fertilizer guide part 66 (the net 661) to be stored at a predetermined storage position, water or the like adheres to the net 661 during work in the field and the fertilizer is clogged when the fertilizer is discharged. Problems can be prevented. Thereby, workability of cleaning and maintenance can be improved.
なお、肥料散布装置６０では、肥料繰出口６２によって肥料を繰り出すために、施肥ロール６３を所定速度で回転させる。施肥ロール６３の回転には、エンジン６（図１Ａ参照）の動力を用いている。なお、図２Ａに示すように、エンジン６の動力がベルト６ａを介して入力プーリ６４に入力されることで、施肥ロール６３を回転させるようにしてもよい。 In addition, in the fertilizer spraying apparatus 60, in order to let out the fertilizer by the fertilizer delivery port 62, the fertilizer application roll 63 is rotated at a predetermined speed. The rotation of the fertilizer roll 63 uses the power of the engine 6 (see FIG. 1A). In addition, as shown to FIG. 2A, you may make it rotate the fertilization roll 63 because the motive power of the engine 6 is input into the input pulley 64 via the belt 6a.
次に、図３〜図５を参照して肥料案内部６６の変形例について説明する。図３〜図５は、肥料の案内部（肥料案内部）６６の変形例１〜３の説明図である。まず、図３を用いて変形例１について説明する。なお、図３には、変形例１に係る肥料案内部６６Ａ（アミ６６２、ガイドレール６６３）の模式的な斜視を示している。図３に示すように、変形例１では、肥料案内部６６Ａとして、筒状のアミ６６２と、ガイドレール６６３とを備えている。 Next, a modified example of the fertilizer guide 66 will be described with reference to FIGS. 3-5 is explanatory drawing of the modifications 1-3 of the fertilizer guide part (fertilizer guide part) 66. FIG. First, Modification 1 will be described with reference to FIG. In addition, in FIG. 3, the typical perspective view of the fertilizer guide part 66A (Ami 662 and the guide rail 663) which concerns on the modification 1 is shown. As shown in FIG. 3, in the first modification, the fertilizer guide portion 66 </ b> A includes a cylindrical half 662 and a guide rail 663.
アミ６６２は、上端部に設けられた筒状の取付部６６２ａにガイドレール６６３を挿通させている。これにより、アミ６６２は、ガイドレール６６３に沿ってスライド移動する。ガイドレール６６３は、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の後部において、左右方向に延在して設けられている。すなわち、アミ６６２は、ガイドレール６６３に沿って左右方向（図中、Ａ方向）にスライド移動可能に設けられている。 The guide 662 is inserted through a cylindrical mounting portion 662a provided at the upper end of the collar 662. Thereby, the collar 662 slides along the guide rail 663. The guide rail 663 extends in the left-right direction at the rear portion of the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1A and 1B). That is, the collar 662 is provided to be slidable in the left-right direction (A direction in the drawing) along the guide rail 663.
かかる構成によれば、肥料案内部６６Ａ（アミ６６２）を左右方向にスライド移動させることで、左右方向に並んだ複数の排出口６５に取り付ける作業を容易に行うことができる。これにより、肥料の排出作業性、すなわち、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。 According to such a configuration, it is possible to easily perform the work of attaching to the plurality of discharge ports 65 arranged in the left-right direction by sliding the fertilizer guide portion 66A (mi 662) in the left-right direction. Thereby, the discharge | emission workability | operativity of a fertilizer, ie, the workability | operativity of cleaning and a maintenance, can be improved.
次に、図４を用いて変形例２について説明する。なお、図４には、走行車体２および肥料散布装置６０の背面を示し、変形例２に係る肥料案内部６６Ｂ（集合ロート６６４、排出ホース６６５）を機体後方から見た状態を示している。図４に示すように、変形例２では、肥料案内部６６Ｂとして、集合ロート６６４と、排出ホース６６５とを備えている。 Next, Modification 2 will be described with reference to FIG. FIG. 4 shows the back surface of the traveling vehicle body 2 and the fertilizer spraying device 60, and shows a state in which the fertilizer guide portion 66B (collection funnel 664, discharge hose 665) according to Modification 2 is viewed from the rear of the machine body. As shown in FIG. 4, in the second modification, the fertilizer guide part 66 </ b> B includes a collecting funnel 664 and a discharge hose 665.
集合ロート６６４は、複数（例えば、２つ）の排出口６５から排出される肥料を１つに集約するものである。集合ロート６６４は、取付口６６４ａが各排出口６５に取り付けられ、１つの排出口６６４ｂから肥料を排出する。集合ロート６６４の排出口６６４ｂには、排出ホース６６５が取り付けられている。排出ホース６６５は、複数の排出口６５から排出されて集合ロート６６４によって集約された肥料を排出する。 The collecting funnel 664 collects the fertilizer discharged from a plurality of (for example, two) discharge ports 65 into one. The collection funnel 664 has attachment ports 664a attached to the respective discharge ports 65, and discharges fertilizer from one discharge port 664b. A discharge hose 665 is attached to the discharge port 664 b of the collecting funnel 664. The discharge hose 665 discharges the fertilizer discharged from the plurality of discharge ports 65 and collected by the collecting funnel 664.
かかる構成によれば、肥料案内部６６Ｂが複数の排出口６５から排出される肥料を集約することで、貯留ホッパ６１内に残った肥料を効率良く排出することができ、肥料の排出作業性を向上させることができる。これにより、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。 According to this structure, the fertilizer guide part 66B collects the fertilizer discharged | emitted from the several discharge port 65, can discharge efficiently the fertilizer which remained in the storage hopper 61, and has the discharge | emission workability | operativity of the fertilizer. Can be improved. Thereby, workability of cleaning and maintenance can be improved.
なお、貯留ホッパ６１内から肥料の経路を切り替える切替部材であるシャッターレバー６７を、複数の排出口６５を一括で開閉可能に構成してもよい。また、シャッターレバー６７を、各排出口６５のそれぞれに設けて、個別に切り替えるように構成してもよい。これにより、操作性を向上させることができるとともに、肥料の排出性を向上させることができる。 In addition, you may comprise the shutter lever 67 which is a switching member which switches the path | route of a fertilizer from the storage hopper 61 so that the several discharge port 65 can be opened and closed collectively. Further, a shutter lever 67 may be provided at each of the discharge ports 65 so as to be switched individually. Thereby, while being able to improve operativity, the discharge property of a fertilizer can be improved.
次に、図５を用いて変形例３について説明する。なお、図５には、変形例３に係る肥料案内部６６Ｃ（集合ロート６６４、保持部６６６）の模式的な斜視を示している。図５に示すように、変形例３では、肥料案内部６６Ｃとして、集合ロート６６４と、保持部６６６と、を備えている。なお、集合ロート６６４については、上記した変形例２に係る肥料案内部６６Ｂの集合ロート６６４と同じものであるため、同一の符号を付して説明を省略する。 Next, Modification 3 will be described with reference to FIG. In addition, in FIG. 5, the typical perspective view of the fertilizer guide part 66C (collection funnel 664, the holding | maintenance part 666) which concerns on the modification 3 is shown. As shown in FIG. 5, in the modification 3, the fertilizer guide part 66C is provided with the collection funnel 664 and the holding part 666. Note that the collecting funnel 664 is the same as the collecting funnel 664 of the fertilizer guide portion 66B according to the above-described modification example 2, and thus the same reference numerals are given and description thereof is omitted.
保持部６６６は、例えばＬ型フックであり、１つまたは複数の排出口６５を挟むように、１つまたは複数の排出口６５の左右方向における外側に設けられている。図示の例では、２つの排出口６５を挟むように、２つの排出口６５の外側に設けられている。なお、保持部６６６は、例えば、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の後部フレームなどに設けられている。 The holding portion 666 is, for example, an L-shaped hook, and is provided outside the one or more discharge ports 65 in the left-right direction so as to sandwich the one or more discharge ports 65. In the illustrated example, it is provided outside the two discharge ports 65 so as to sandwich the two discharge ports 65. The holding portion 666 is provided, for example, on the rear frame of the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1A and 1B).
保持部６６６は、排出口６５から排出される肥料を収容する袋（以下、収容袋という）６９が有しているハトメなどの留め具６９ａを挿通することで、収容袋６９を、肥料の収容口を開放した状態で保持する。 The holding portion 666 inserts a fastener 69a such as eyelet that a bag (hereinafter referred to as a storage bag) 69 that stores the fertilizer discharged from the discharge port 65 passes, thereby holding the storage bag 69 into the fertilizer storage. Hold with mouth open.
かかる構成によれば、肥料を収容する収容袋６９を保持部６６６によって保持することで、肥料の排出作業を行いやすくなり、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。また、例えば、収容袋６９が自重で落ち切らない肥料を手作業で排出口６５から掻き出す場合に受皿の役割を果たすようになり、清掃やメンテナンスの作業性をさらに向上させることができる。 According to such a configuration, holding the storage bag 69 for storing the fertilizer by the holding portion 666 makes it easy to discharge the fertilizer, and improves the workability of cleaning and maintenance. In addition, for example, when the fertilizer in which the containing bag 69 does not fall off due to its own weight is manually scraped out from the discharge port 65, it can serve as a saucer, and the workability of cleaning and maintenance can be further improved.
なお、上記し肥料案内部６６および変形例１〜３（肥料案内部６６Ａ〜６６Ｃ）を相互に組み合わせるようにしてもよい。この場合、例えば、変形例２および変形例３の集合ロート６６４を、ガイドレール６６３に沿って左右方向にスライド移動可能に構成してもよいし、例えば、変形例２のスライド移動可能なアミ６６２を、複数の排出口６５のうちの任意の排出口６５のキャップ（収納部）６８に収納可能に構成してもよい。 In addition, you may make it combine the said fertilizer guide part 66 and the modifications 1-3 (fertilizer guide parts 66A-66C) mutually. In this case, for example, the collecting funnel 664 of the second modification and the third modification may be configured to be slidable in the left-right direction along the guide rail 663. May be stored in a cap (storage portion) 68 of an arbitrary discharge port 65 among the plurality of discharge ports 65.
また、例えば、図１Ａに示すように、肥料散布装置６０から貯留ホッパ６１を取り外して、貯留ホッパ６１から肥料繰出口６２および排出口６５までの経路中にある施肥カプセル内に設けられた施肥ロール６３に残った肥料を排出する場合、所定の容積を有する有底筒状のキャップを排出口６５に取り付けて、排出口６５を開放して肥料を一時的にキャップに落とし込み、その後、キャップを外して収容袋６９（図５参照）などに肥料を排出するようにしてもよい。これにより、ブロアなどの送風手段を設けない安価な機体においても、施肥ロール６３上に残った肥料を容易に排出することができ、清掃やメンテナンスの作業性を向上させることができる。
次に、図６を参照して作業車両である苗移植機１の制御系について説明する。図６は、制御部１００ａのブロック図である。本実施形態に係る作業車両（苗移植機）１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、走行車体２に設けられる制御部（コントローラともいう）１００ａと、着脱自在な情報処理端末１１０とを備えている。
Further, for example, as shown in FIG. 1A, a storage hopper 61 is removed from the fertilizer spreading device 60, and a fertilization roll provided in a fertilization capsule in the path from the storage hopper 61 to the fertilizer feed port 62 and the discharge port 65 When discharging the fertilizer remaining in 63, attach a bottomed cylindrical cap having a predetermined volume to the discharge port 65, open the discharge port 65, temporarily drop the fertilizer into the cap, and then remove the cap Then, the fertilizer may be discharged to the accommodation bag 69 (see FIG. 5). Thereby, even in an inexpensive machine body that does not have a blower such as a blower, the fertilizer remaining on the fertilizing roll 63 can be easily discharged, and the workability of cleaning and maintenance can be improved.
Next, the control system of the seedling transplanter 1 which is a work vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram of the control unit 100a. The work vehicle (seedling transplanter) 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanter 1 includes a control device 100 that controls each part. The control device 100 includes a control unit (also referred to as a controller) 100a provided in the traveling vehicle body 2 and a detachable information processing terminal 110.
次に、図６を参照して作業車両である苗移植機１の制御系について説明する。図６は、制御部１００ａのブロック図である。本実施形態に係る作業車両（苗移植機）１は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１００を備えている。制御装置１００は、走行車体２に設けられる制御部（コントローラともいう）１００ａと、着脱自在な情報処理端末１１０とを備えている。 Next, the control system of the seedling transplanter 1 which is a work vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a block diagram of the control unit 100a. The work vehicle (seedling transplanter) 1 according to the present embodiment can control each part by electronic control, and the seedling transplanter 1 includes a control device 100 that controls each part. The control device 100 includes a control unit (also referred to as a controller) 100a provided in the traveling vehicle body 2 and a detachable information processing terminal 110.
いずれも、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部や、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの記憶部、さらには、入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。また、記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。 Each includes a processing unit having a CPU (Central Processing Unit), a storage unit such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory), and an input / output unit, which are connected to each other. Signals can be exchanged with each other. Further, the storage unit stores a computer program for controlling the seedling transplanter 1 and the like.
例えば、コントローラ１００ａは、深度センサ（超音波センサ）１２２や回動センサ、あるいは、位置情報取得装置として、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって苗移植機１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置によって取得した情報に基づいて苗植付部３０や整地ロータ５０を昇降させるように自動昇降処理を行う。 For example, the controller 100a is acquired by a GPS control device that acquires position information of the seedling transplanter 1 by GPS (Global Positioning System) as a depth sensor (ultrasonic sensor) 122, a rotation sensor, or a position information acquisition device. Based on the information, automatic raising / lowering processing is performed so as to raise / lower the seedling planting unit 30 and the leveling rotor 50.
情報処理端末１１０は、図示しないが、情報を表示する表示部と、各種の入力操作を行う操作部と、情報を記憶する記憶部とを備えている。このうち、表示部と操作部とは、別体で構成されてもよい。また、タッチパネル式のディスプレイによって一体で構成されたタブレット端末としてもよい。情報処理端末１１０は、他の作業車両、例えば、トラクタやコンバインなどにも着脱することができ、記憶された情報を作業車両間で共有することができる。 Although not shown, the information processing terminal 110 includes a display unit that displays information, an operation unit that performs various input operations, and a storage unit that stores information. Among these, the display unit and the operation unit may be configured separately. Moreover, it is good also as a tablet terminal comprised integrally by the touchscreen type display. The information processing terminal 110 can be attached to and detached from other work vehicles such as a tractor and a combiner, and the stored information can be shared among the work vehicles.
また、情報処理端末１１０は、画像認識プログラム、作業マップ作成プログラムなどが記憶部に記憶されており、ＧＰＳ制御装置で取得した位置情報、位置ごとの施肥量に関する情報および圃場の状況に関する情報などを記憶し、これらの情報に基づいた作業マップを作成し、作業マップを記憶することができる。 In addition, the information processing terminal 110 stores an image recognition program, a work map creation program, and the like in the storage unit, and stores position information acquired by the GPS control device, information on the amount of fertilization for each position, information on the state of the field, and the like It is possible to memorize, create a work map based on these information, and memorize the work map.
また、情報処理端末１１０は、作業者によって登録された情報などに基づいて作業マップを作成し、作業マップを登録することができる。なお、作業者により登録される情報は、例えば、圃場の状況に関する情報や、裏作で生育した作物に関する情報である。作物に関する情報には、施肥量に関する情報が含まれる。裏作で栽培した作物により、圃場の土の栄養分が異なるためである。例えば、裏作で豆類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が少なくなる。また、裏作で芋類を栽培し、今回稲を栽培する場合には、施肥量が多くなる。このように、作業マップに裏作で生育した作物に関する情報を登録し、作業マップに基づいて作業を行うことで、作物を安定して生育し、品質を安定化することができる。 Further, the information processing terminal 110 can create a work map based on information registered by the worker, and can register the work map. The information registered by the worker is, for example, information related to the state of the farm field or information related to the crop grown in the back crop. The information on the crop includes information on the amount of fertilization. This is because the soil nutrients in the field differ depending on the crop cultivated in the reverse crop. For example, when beans are cultivated in a reverse crop and rice is cultivated this time, the amount of fertilization is reduced. In addition, when cultivating moss in a reverse crop and cultivating rice this time, the amount of fertilization increases. In this manner, by registering information on the crop grown in the back crop in the work map and performing the work based on the work map, the crop can be stably grown and the quality can be stabilized.
このように、作業マップには、位置情報、過去に行った作業の経路など過去の作業に関する情報、位置ごとの施肥量に関する情報、作業者によって登録された情報、圃場の状況に関する情報などが含まれる。そして、情報処理端末１１０は、これらの情報を関連付けて記憶し、マップ化することで作業マップを作成する。情報処理端末１１０は、コントローラ１００ａと協働しながら苗植付部３０、整地ロータ５０、肥料散布装置６０の作動を制御することができる。 As described above, the work map includes position information, information on past work such as a route of work performed in the past, information on fertilization amount for each position, information registered by the worker, information on the state of the field, and the like. It is. Then, the information processing terminal 110 stores these information in association with each other and creates a work map by mapping the information. The information processing terminal 110 can control the operations of the seedling planting unit 30, the leveling rotor 50, and the fertilizer application device 60 in cooperation with the controller 100a.
情報処理端末１１０は、記憶した作業マップを、例えば表示部であるメータパネル７２（図１Ｂ参照）に表示することができる。また、情報処理端末１１０は、作業者が必要とする情報のみを選択的にメータパネル７２に表示することができる。 The information processing terminal 110 can display the stored work map on, for example, the meter panel 72 (see FIG. 1B) that is a display unit. Further, the information processing terminal 110 can selectively display only the information required by the worker on the meter panel 72.
また、コントローラ１００ａには、タブレット端末などの情報処理端末１１０に加えて、情報処理端末１１０とは別に機体に設けられ、肥料散布装置６０における各種施肥条件の設定を操作する操作部１１１が接続される。なお、かかる操作部１１１は、例えば、操縦席１１の周辺に設けられることが好ましい。 Further, in addition to the information processing terminal 110 such as a tablet terminal, the controller 100a is connected to an operation unit 111 that is provided in the machine body separately from the information processing terminal 110 and operates to set various fertilization conditions in the fertilizer spreading device 60. The In addition, it is preferable that this operation part 111 is provided in the periphery of the cockpit 11, for example.
かかる構成によれば、タブレット端末などの情報処理端末１１０の故障時などのように各種施肥条件の設定が不能となった場合に、機体側の操作部１１１からの操作によって施肥作業を継続することができる。 According to such a configuration, when various fertilization conditions cannot be set, such as when the information processing terminal 110 such as a tablet terminal is out of order, the fertilization work is continued by the operation from the operation unit 111 on the machine body side. Can do.
また、図６に示すように、制御装置１００（コントローラ１００ａ）には、モータなどのアクチュエータ類や、ランプ、スピーカなどの報知部（ブザー）８１や、各部の情報を取得（検知）するセンサ類などが接続される。例えば、コントローラ１００ａには、深度センサ（超音波センサ）１２２を回動させる回動モータ、圃場に肥料を繰り出す施肥量調節モータを有する可変施肥機構８０などが接続される。なお、コントローラ１００ａに、エンジン６の排気を肥料を繰り出すための送風手段として用いる送風部（ブロア）８２が接続されてもよい。 Further, as shown in FIG. 6, the control device 100 (controller 100a) includes actuators such as a motor, a notification unit (buzzer) 81 such as a lamp and a speaker, and sensors that acquire (detect) information of each unit. Etc. are connected. For example, the controller 100a is connected to a rotation motor that rotates the depth sensor (ultrasonic sensor) 122, a variable fertilization mechanism 80 that includes a fertilizer adjustment motor that feeds fertilizer to the field. In addition, the ventilation part (blower) 82 used as a ventilation means for paying out the exhaust_gas | exhaustion of the engine 6 to the controller 100a may be connected to the controller 100a.
また、コントローラ１００ａには、後述する施肥ホース９０に設けられる熱線９１の熱源となるヒータ９２が接続される。 In addition, a heater 92 serving as a heat source of a heat wire 91 provided in a fertilization hose 90 described later is connected to the controller 100a.
また、コントローラ１００ａには、圃場の状況（例えば、圃場に水が有るか否か）に応じて、苗植付部（植付部）３０による苗の植え付け感度（油圧感度）を調整する植付感度調整機構８３が接続される。また、コントローラ１００ａには、油圧バルブのスプールを動作するモータによって駆動されて苗植付部３０を昇降駆動する油圧昇降シリンダ２４が接続される。また、コントローラ１００ａには、整地ロータ（整地部）５０を昇降駆動する電動モータ８４が接続される。 In addition, the controller 100a has a planting for adjusting the planting sensitivity (hydraulic sensitivity) of the seedling by the seedling planting unit (planting unit) 30 according to the state of the field (for example, whether there is water in the field). A sensitivity adjustment mechanism 83 is connected. The controller 100a is connected to a hydraulic lift cylinder 24 that is driven by a motor that operates a spool of a hydraulic valve to drive the seedling planting unit 30 up and down. The controller 100a is connected to an electric motor 84 that drives the leveling rotor (leveling unit) 50 up and down.
また、コントローラ１００ａには、苗植付部３０を左右回動させ、苗植付部３０の左右の傾きを修正可能なローリング機構などが接続される。なお、ローリング機構は、走行車体２の昇降リンク２１（図１Ａ参照）と苗植付部３０の植付フレームとの間に設けられ、走行車体２が前後方向に沿った軸心（図示省略）まわりに左右回動しても、苗植付部３０を水平状態に維持することができるものである。 The controller 100a is connected to a rolling mechanism or the like that can rotate the seedling planting unit 30 left and right to correct the right and left inclination of the seedling planting unit 30. The rolling mechanism is provided between the lifting link 21 (see FIG. 1A) of the traveling vehicle body 2 and the planting frame of the seedling planting unit 30, and the traveling vehicle body 2 has an axial center along the front-rear direction (not shown). The seedling planting part 30 can be maintained in a horizontal state even if it is rotated left and right.
また、コントローラ１００ａに接続されるセンサ類としては、肥料濃度センサ（通電センサ）１２３や深度センサ（超音波センサ）１２２の他、水温を検知する水温センサ、走行車体２の傾斜を検知する傾斜センサ（角度センサ）１２４、苗載置台３１に設けられ、載置される苗の重量を検知する重量センサ、苗植付部３０の上下回動量を検知する回動センサ、後輪回転センサ、および作業クラッチセンサなどが接続される。 Sensors connected to the controller 100a include a fertilizer concentration sensor (energization sensor) 123 and a depth sensor (ultrasonic sensor) 122, a water temperature sensor that detects the water temperature, and an inclination sensor that detects the inclination of the traveling vehicle body 2. (Angle sensor) 124, a weight sensor that is provided on the seedling placement table 31 and detects the weight of the seedling placed thereon, a rotation sensor that detects the amount of vertical rotation of the seedling planting unit 30, a rear wheel rotation sensor, and an operation A clutch sensor or the like is connected.
肥料濃度センサ（通電センサ）１２３は、左右の前輪３のそれぞれに設けられ（図１Ａ参照）、左右の前輪３の間の肥料濃度を検知する。すなわち、通電センサ１２３は、環状の電極板で構成され、前輪３の機体内側または外側で、かつ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。 The fertilizer concentration sensor (energization sensor) 123 is provided in each of the left and right front wheels 3 (see FIG. 1A), and detects the fertilizer concentration between the left and right front wheels 3. That is, the energization sensor 123 is configured by an annular electrode plate, and is disposed on the inner side or the outer side of the front wheel 3 and in the vicinity of the outer peripheral edge close to soil or water.
深度センサ（超音波センサ）１２２は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。超音波センサ１２２は、超音波の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ１００ａに送信される。なお、超音波センサ１２２を、センターロータ５１、およびサイドロータ５２の後方などに設けてもよい。 A plurality of depth sensors (ultrasonic sensors) 122 are attached to the traveling vehicle body 2 via an attachment shaft or the like so as to be rotatable. The ultrasonic sensor 122 measures the depth to the water surface or the soil surface by reflection of ultrasonic waves, and the measured depth of the spot is transmitted to the controller 100a. The ultrasonic sensor 122 may be provided behind the center rotor 51 and the side rotor 52.
また、深度センサである超音波センサ１２２は、圃場水面からの反射波を検知しているため、水面が高いほど反射時間は短くなり、コントローラ１００ａは深度が「深い」と判定する。しかし、水面と超音波センサ１２２との距離は、波などの影響を受けて変動するため、波などの影響を可及的に排除するために、例えば、０．０１秒ごとに２０個の検知値を取得し、その中で最大値と次に大きな値、および最小値と次に小さな値の４個を捨て、残りの１６個の検知値の平均を用いて深度を検知している。 Further, since the ultrasonic sensor 122 which is a depth sensor detects a reflected wave from the water surface of the field, the higher the water surface, the shorter the reflection time, and the controller 100a determines that the depth is “deep”. However, since the distance between the water surface and the ultrasonic sensor 122 fluctuates due to the influence of a wave or the like, in order to eliminate the influence of a wave or the like as much as possible, for example, 20 detections are performed every 0.01 second. The value is acquired, and the maximum value and the next largest value, and the minimum value and the next smallest value are discarded, and the depth is detected using the average of the remaining 16 detection values.
水温センサは、肥料濃度センサである通電センサ１２３を構成する電極板に取り付けられ、水温を検知する。傾斜センサ（角度センサ）１２４は、走行車体２のピッチング、すなわち、上下方向への傾斜を検知する。なお、コントローラ１００ａは、傾斜センサ（角度センサ）１２４が検知する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサである超音波センサ１２２が常時鉛直方向に向くように、回動モータを駆動して超音波センサ１２２を取付軸まわりに回動させる。 A water temperature sensor is attached to the electrode plate which comprises the electricity supply sensor 123 which is a fertilizer concentration sensor, and detects water temperature. The inclination sensor (angle sensor) 124 detects the pitching of the traveling vehicle body 2, that is, the inclination in the vertical direction. The controller 100a drives the rotation motor so that the ultrasonic sensor 122, which is a depth sensor, always faces the vertical direction in accordance with the inclination angle of the traveling vehicle body 2 detected by the inclination sensor (angle sensor) 124. The sound wave sensor 122 is rotated around the mounting shaft.
後輪回転センサは、後輪４の回転速度を検知することで、走行車体２の車速を検知する。作業クラッチセンサは、苗植付部３０に動力を伝達するクラッチ（図示省略）の接続状態を検知することで、苗植付部３０の作動を検知する。回動センサは、苗植付部３０を構成する苗植付装置４０に設けられ、センターフロート３２ａの上下動を検知する。回動センサは、センターフロート３２ａの前部の角度を、水平を基準として仰角側および伏角側に検知する。すなわち、回動センサは、圃場表土面の凹凸を検知するとともに、圃場の深度を検知する。 The rear wheel rotation sensor detects the vehicle speed of the traveling vehicle body 2 by detecting the rotation speed of the rear wheel 4. The work clutch sensor detects the operation of the seedling planting unit 30 by detecting the connection state of a clutch (not shown) that transmits power to the seedling planting unit 30. The rotation sensor is provided in the seedling planting device 40 constituting the seedling planting unit 30 and detects the vertical movement of the center float 32a. The rotation sensor detects the angle of the front portion of the center float 32a on the elevation angle side and the depression side with respect to the horizontal. That is, the rotation sensor detects the unevenness of the field topsoil surface and detects the depth of the field.
また、図６に示すように、コントローラ１００ａに接続されるセンサ類として、肥料散布装置６０に設けられた施肥ホース９０（図７参照）から散布される肥料の詰まりなどを防止するために、肥料散布装置６０における貯留ホッパ６１内の湿度を検知する湿度センサ１２０、植付操作部材（植付レバー）７５の操作位置を検知する植付レバー位置センサ１２１などが接続される。 Further, as shown in FIG. 6, as the sensors connected to the controller 100a, etc. in order to prevent clogging of the fertilizer is sprayed from fertilization hose 90 provided in the manure spreaders device 60 (see FIG. 7), fertilizer A humidity sensor 120 for detecting the humidity in the storage hopper 61 in the spraying device 60, a planting lever position sensor 121 for detecting the operation position of the planting operation member (planting lever) 75, and the like are connected.
次に、図７を参照して肥料散布装置６０についてさらに説明する。図７は、施肥ホース９０の説明図である。なお、図７には、作業車両（苗移植機）１の概略的な左側面を示している。図７に示すように、肥料散布装置６０は、貯留ホッパ６１内に、貯留ホッパ６１内の湿度を検知する湿度センサ（例えば、デジタル湿度計）１２０を備えている。また、肥料散布装置６０は、肥料繰出口６２に取り付けられる施肥ホース９０を備えている。 Next, the fertilizer application device 60 will be further described with reference to FIG. FIG. 7 is an explanatory diagram of the fertilization hose 90. In addition, in FIG. 7, the rough left side surface of the working vehicle (seedling transplanter) 1 is shown. As shown in FIG. 7, the fertilizer application device 60 includes a humidity sensor (for example, a digital hygrometer) 120 that detects the humidity in the storage hopper 61 in the storage hopper 61. Further, the fertilizer application device 60 includes a fertilizer hose 90 attached to the fertilizer delivery port 62.
施肥ホース９０には、上記した制御部（コントローラ）１００ａ（図６参照）による温度制御が可能な熱線９１が設けられている。熱線９１は、金属線であり、例えば電気抵抗で発熱させるヒータ９２によって温度が上昇する。熱線９１は、施肥ホース９０の全長にわたって巻き付けられるように設けられている。コントローラ１００ａは、貯留ホッパ６１内の湿度センサ１２０の検知結果に基づいて、熱線９１の温度制御を行う。 The fertilizer hose 90 is provided with a hot wire 91 that can be controlled by the control unit (controller) 100a (see FIG. 6). The heat wire 91 is a metal wire, and the temperature rises by a heater 92 that generates heat by electric resistance, for example. The hot wire 91 is provided so as to be wound over the entire length of the fertilization hose 90. The controller 100 a controls the temperature of the hot wire 91 based on the detection result of the humidity sensor 120 in the storage hopper 61.
ここで、図８を参照して、コントローラ１００ａによる熱線９１の温度上昇処理手順の一例を説明する。図８は、熱線９１の温度上昇処理手順の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、コントローラ１００ａは、湿度センサ１２０が規定値以上を検知した場合、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）に熱線９１の温度を上昇させる制御を行う（ステップＳ１０２）。 Here, with reference to FIG. 8, an example of the temperature rise processing procedure of the heat ray 91 by the controller 100a will be described. FIG. 8 is a flowchart illustrating an example of a temperature rise processing procedure for the heat ray 91. As shown in FIG. 8, the controller 100a detects the temperature of the hot wire 91 when the humidity sensor 120 detects a specified value or higher, that is, when the humidity in the storage hopper 61 becomes equal to or higher than the specified humidity (Yes in step S101). Is controlled to increase (step S102).
このように、熱線９１の温度を上昇させることで、施肥ホース９０の内部を温めることができる。なお、ステップＳ１０１において、湿度センサ１２０が規定値以上を検知しない場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以下である場合には、貯留ホッパ６１内の湿度が規定温度以上が検知されるまで湿度検知を繰り返すこととなる。 Thus, the inside of the fertilization hose 90 can be warmed by raising the temperature of the hot wire 91. In step S101, when the humidity sensor 120 does not detect a specified value or more (No in step S101), that is, when the humidity in the storage hopper 61 is equal to or lower than the specified humidity, the humidity in the storage hopper 61 is specified. Humidity detection is repeated until the temperature is detected.
かかる構成によれば、貯留ホッパ６１内の湿度が規定値以上の場合には何らかの影響で肥料が濡れていることが考えられるため、肥料が施肥ホース９０の内部で詰まるおそれがあるが、熱線９１の温度を上昇させて施肥ホース９０を温めることで、かかる肥料詰まりを防止することができる。これにより、施肥作業性を向上させることができる。 According to such a configuration, when the humidity in the storage hopper 61 is equal to or higher than the specified value, it is considered that the fertilizer is wet due to some influence. Therefore, the fertilizer may be clogged inside the fertilizer hose 90. By heating the fertilizer hose 90 by raising the temperature of the fertilizer, it is possible to prevent such clogging of fertilizer. Thereby, fertilization workability | operativity can be improved.
なお、苗植付装置４０（図１Ａ参照）において苗を植え付ける作業と共に圃場の土壌面に機体の進行方向に沿って溝を形成する作溝機９３の金属部分に熱線９１を設けて、熱線９１の温度を上昇させる制御を行ってもよい。このように、作溝機９３の金属部分に熱線９１を設けて、熱線９１の温度を上昇させることで、作溝機９３の内部を乾かすことができる。これにより、作溝機９３の内部に濡れた肥料が付着することを防いで、作溝機９３の詰まりを防止することができる。 In addition, the hot wire 91 is provided in the metal part of the grooving machine 93 which forms a groove | channel along the advancing direction of a body on the soil surface of a farm field with the operation | work which plants a seedling in the seedling planting apparatus 40 (refer FIG. 1A), Control may be performed to increase the temperature. Thus, the inside of the grooving machine 93 can be dried by providing the hot wire 91 in the metal part of the grooving machine 93 and raising the temperature of the hot wire 91. This prevents wet fertilizer from adhering to the inside of the grooving machine 93 and prevents the grooving machine 93 from being clogged.
また、コントローラ１００ａは、湿度センサ１２０が規定値以上を検知した場合、すなわち、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合に、熱線９１の温度を上昇させる制御に代えて、報知部であるブザー８１（図６参照）によってブザー音を発生させる制御を行ってもよい。これにより、作業者は、貯留ホッパ６１内の肥料が湿気を含んでいることを知ることができ、湿気を含んだ肥料を取り除くなどして施肥不良を回避することができる。なお、コントローラ１００ａは、熱線９１の温度を上昇させる制御とあわせて、ブザー音を発生させる制御を行ってもよい。 In addition, when the humidity sensor 120 detects a specified value or higher, that is, when the humidity in the storage hopper 61 becomes equal to or higher than the specified humidity, the controller 100a replaces the control for increasing the temperature of the hot wire 91 with a notification unit. Control for generating a buzzer sound may be performed by the buzzer 81 (see FIG. 6). Thereby, the operator can know that the fertilizer in the storage hopper 61 contains moisture, and can avoid poor fertilizer application by removing the fertilizer containing moisture. The controller 100a may perform control for generating a buzzer sound together with control for increasing the temperature of the hot wire 91.
また、コントローラ１００ａは、植付レバー位置センサ１２１（図６参照）からの検知結果が「植付入り」の場合に、ブザー８１によるブザー音を発生させる制御を行ってもよい。これにより、必要以上にブザー音を発生させることを防止することができる。 Further, the controller 100a may perform control to generate a buzzer sound by the buzzer 81 when the detection result from the planting lever position sensor 121 (see FIG. 6) is “planting”. Thereby, it can prevent generating a buzzer sound more than necessary.
また、例えば、苗移植機１がブロアなどの送風部８２（図６参照）を備える場合、送風部８２の内部に例えば伝熱線を設け、コントローラ１００ａは、貯留ホッパ６１内の湿度が規定湿度以上となった場合に伝熱線の温度を上昇させるように構成してもよい。これにより、圃場に散布する肥料から湿気を取り除くことができ、肥料詰まりなどの施肥不良を防止することができる。 Further, for example, when the seedling transplanter 1 includes a blower 82 such as a blower (see FIG. 6), for example, a heat transfer wire is provided inside the blower 82, and the controller 100 a has a humidity in the storage hopper 61 equal to or higher than a specified humidity. When it becomes, you may comprise so that the temperature of a heat exchanger wire may be raised. Thereby, moisture can be removed from the fertilizer spread to the field, and poor fertilizer application such as fertilizer clogging can be prevented.
また、コントローラ１００ａは、植付レバー位置センサ１２１（図６参照）からの検知結果が「植付入り」の場合に、伝熱線の温度を上昇させるように構成してもよい。このように、正常な場合、すなわち、肥料が規定湿度以下である場合には温風にしないことで、節電が可能となる。 Further, the controller 100a may be configured to increase the temperature of the heat transfer wire when the detection result from the planting lever position sensor 121 (see FIG. 6) is “planting”. Thus, when it is normal, that is, when the fertilizer is below the specified humidity, it is possible to save power by not using warm air.
また、図６に戻り、コントローラ１００ａは、深度センサである超音波センサ１２２および肥料濃度センサである通電センサ１２３の各検知結果に基づいて、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０のそれぞれの制御を行う。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無い、あるいは圃場内に水が有りかつ水面の波が高いことを判定して、各部の制御を行う。 Returning to FIG. 6, the controller 100 a determines the planting sensitivity adjustment mechanism 83, the leveling rotor 50, and the seedling planting based on the detection results of the ultrasonic sensor 122 that is a depth sensor and the energization sensor 123 that is a fertilizer concentration sensor. Each control of the unit 30 is performed. In addition, the controller 100a determines that there is no water in the field, or that there is water in the field and the water surface wave is high, and controls each part.
ここで、図９を参照して、コントローラ１００ａによる圃場の状況（圃場に水が無い、あるいは圃場の水面の波が高いなど）に応じた作業設定変更処理手順の一例を説明する。図９は、作業設定変更処理手順の一例を示すフローチャートである。 Here, with reference to FIG. 9, an example of the work setting change processing procedure according to the state of the field by the controller 100a (no water in the field or high waves on the water surface of the field) will be described. FIG. 9 is a flowchart illustrating an example of a work setting change processing procedure.
図９に示すように、コントローラ１００ａは、超音波センサ１２２および通電センサ１２３によって圃場内に水が有ることが検知され（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、超音波センサ１２２によって圃場内の波が規定高さ以内であることが検知されると（ステップＳ２０２，Ｙｅｓ）、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０についてはそれぞれ通常の植え付け制御を行う。 As shown in FIG. 9, the controller 100a detects that there is water in the field by the ultrasonic sensor 122 and the energization sensor 123 (step S201, Yes), and the ultrasonic sensor 122 causes the wave in the field to have a specified height. If it is detected that it is within (step S202, Yes), the planting sensitivity adjustment mechanism 83, the leveling rotor 50, and the seedling planting unit 30 each perform normal planting control.
図９に示すように、コントローラ１００ａは、ステップＳ２０１において圃場に水が無い、あるいは水が規定量よりも少ないと検知されると（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０について作業設定を変更する制御を行う（ステップＳ２０３）。 As shown in FIG. 9, when it is detected in step S201 that there is no water in the field or the amount of water is less than the specified amount (step S201, No), the planting sensitivity adjustment mechanism 83 and the leveling rotor 50 are detected. And the control which changes work setting about the seedling planting part 30 is performed (step S203).
コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、植付感度調整機構８３について油圧感度（植え付け感度）を「硬（鈍い）」に変更する。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、整地ロータ５０については整地ロータ５０をより効かせるために、電動モータ８４を駆動制御して整地ロータ５０を下降させる制御を行う。また、コントローラ１００ａは、圃場内に水が無いことが検知されると、苗植付部３０については苗を深植えするために、油圧昇降シリンダ２４を駆動制御して苗植付部３０を下降させる制御を行う。なお、コントローラ１００ａは、植付感度調整機構８３、整地ロータ５０および苗植付部３０のうち少なくとも１つの制御を行ってもよい。また、例えば、超音波センサ１２２だけで圃場内の水の有無を検知してもよい。 When it is detected that there is no water in the field, the controller 100a changes the hydraulic sensitivity (planting sensitivity) to “hard (dull)” for the planting sensitivity adjustment mechanism 83. Further, when it is detected that there is no water in the farm field, the controller 100a performs control to drive the electric motor 84 and lower the leveling rotor 50 for the leveling rotor 50 to make the leveling rotor 50 more effective. Do. Further, when it is detected that there is no water in the farm, the controller 100a drives and controls the hydraulic lifting cylinder 24 to descend the seedling planting unit 30 in order to deeply plant the seedling planting unit 30. To control. The controller 100a may perform control of at least one of the planting sensitivity adjustment mechanism 83, the leveling rotor 50, and the seedling planting unit 30. Further, for example, the presence or absence of water in the field may be detected only by the ultrasonic sensor 122.
かかる構成によれば、圃場内に水が無い場合に、植付感度調整機構８３の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内に水が無い場合に、整地ロータ５０を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。また、圃場内に水が無い場合に、苗植付部３０を下降することで、圃場内に水が入っても植え付けた苗を浮き上がりにくくすることができる。 According to such a configuration, when there is no water in the field, the planting sensitivity of the planting sensitivity adjustment mechanism 83 can be reduced to improve the planting property of the seedling. In addition, when there is no water in the field, by lowering the leveling rotor 50, it is possible to make it difficult for the seedlings that have been planted to float even if water enters the field. In addition, when there is no water in the field, the seedling planting unit 30 is lowered to make it difficult for the seedlings to be planted to float even if water enters the field.
また、図９に示すように、コントローラ１００ａは、ステップＳ２０２において圃場の水面の波が規定高さ以内であることが検知されないと（ステップＳ２０２，Ｎｏ）、すなわち、波の高さが規定高さを超えると、植付感度調整機構８３および整地ロータ５０について作業設定を変更する制御を行う（ステップＳ２０４）。 As shown in FIG. 9, the controller 100a does not detect that the wave on the water surface of the field is within the specified height in step S202 (step S202, No), that is, the height of the wave is the specified height. Is exceeded, control is performed to change work settings for the planting sensitivity adjustment mechanism 83 and the leveling rotor 50 (step S204).
コントローラ１００ａは、圃場内の波が高いことが検知されると、植付感度調整機構８３について油圧感度（植え付け感度）を「硬（鈍い）」に変更する。また、コントローラ１００ａは、圃場内の波が高いことが検知されると、整地ロータ５０を収納する。 When it is detected that the waves in the field are high, the controller 100 a changes the hydraulic sensitivity (planting sensitivity) to “hard (dull)” for the planting sensitivity adjustment mechanism 83. Moreover, the controller 100a will accommodate the leveling rotor 50, if it detects that the wave in an agricultural field is high.
かかる構成によれば、圃場内の波が高い場合に、植付感度調整機構８３の植え付け感度を鈍くすることで、苗の植付性を向上させることができる。また、圃場内の波が高い場合に、整地ロータ５０を収納することで、整地ロータ５０による水押しを防止することができる。 According to such a configuration, when the waves in the field are high, the planting sensitivity of the planting sensitivity adjustment mechanism 83 can be reduced, so that the seedling planting property can be improved. Further, when the leveling rotor 50 is housed when the waves in the field are high, the water leveling by the leveling rotor 50 can be prevented.
なお、苗移植機１（走行車体２）が前上がりで走行するような深い圃場の場合には、超音波センサ１２２による検知に誤差が生じて実際の深さよりも浅い場合がある。このため、図６に示すように、走行車体２の傾きを検知する傾斜センサである角度センサ１２４の検知結果を組み合わせて圃場の深さを補正してもよい。 In the case of a deep farm where the seedling transplanter 1 (traveling vehicle body 2) travels upward, an error may occur in detection by the ultrasonic sensor 122, which may be shallower than the actual depth. For this reason, as shown in FIG. 6, the depth of the field may be corrected by combining the detection results of the angle sensor 124 that is an inclination sensor for detecting the inclination of the traveling vehicle body 2.
また、マシンツーマシンのような１つの圃場内において苗移植機１を含む複数の機体が作業する場合には、複数の機体の車速けん制の条件をそろえることで、各機体の車速のばらつきを抑えることができる。 Further, when a plurality of aircraft including the seedling transplanter 1 work in one field such as a machine-to-machine, the variation in the vehicle speed of each aircraft is suppressed by aligning the vehicle speed control conditions of the plurality of aircraft. be able to.
また、コントローラ１００ａは、上記した機体側の操作部１１１を含めて機体側の所定のスイッチ類が操作された場合に、作業者がタブレット端末などの情報処理端末１１０で行っていた各種施肥条件の設定を変更可能とするモード（可変施肥モード）へ移行するように制御してもよい。これにより、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続可能となる。 In addition, the controller 100a can be used for various fertilization conditions performed by an operator on the information processing terminal 110 such as a tablet terminal when predetermined switches on the machine body side including the operation unit 111 on the machine body are operated. You may control to transfer to the mode (variable fertilization mode) which enables a setting to be changed. Thereby, even if the information processing terminal 110 such as a tablet terminal breaks down and the setting operation from the terminal becomes impossible, the fertilization work can be continued.
なお、可変施肥モードへ移行する条件としては、例えば、作業者によって、走行車体２（図１Ａおよび図１Ｂ参照）の停車ペダルが踏まれ、かつ、機体の旋回制御の作動を入切する旋回制御入切スイッチおよび左右のマーカを自動制御するオートマーカスイッチが同時に数秒（例えば、２秒）以上押された場合などとしてもよい。 The condition for shifting to the variable fertilization mode is, for example, turning control in which the stop pedal of the traveling vehicle body 2 (see FIGS. 1A and 1B) is depressed by the operator and the operation of turning control of the airframe is turned on and off. For example, the on / off switch and the auto marker switch for automatically controlling the left and right markers may be simultaneously pressed for several seconds (for example, 2 seconds) or more.
なお、可変施肥モードに移行した後の実行例１としては、表示部であるメータパネル７２（図１Ｂ参照）に、例えば「Ｆ１・・＊＊．＊（現在の施肥設定値［ｋｇ／１０ａ］）」などとセグメント表示される。この場合、旋回制御入切スイッチが押されるたびに表示される数字が大きくなるようにしてもよい。また、この場合、オートマーカスイッチが数秒（２秒）以上長押しされると、ブザー音が発生するとともに、上記施肥設定値をコントローラ１００ａ（図６参照）の記憶部などに記憶するようにしてもよい。なお、施肥設定値が記憶されると、メータパネル７２が通常施肥制御の表示に戻り、以降の可変施肥制御は行わない。 As execution example 1 after shifting to the variable fertilization mode, for example, “F1... **. * (Current fertilization setting value [kg / 10a]” is displayed on the meter panel 72 (see FIG. 1B) which is a display unit. ) "Etc. In this case, the number displayed each time the turning control on / off switch is pressed may be increased. In this case, when the auto marker switch is pressed and held for several seconds (2 seconds) or longer, a buzzer sound is generated and the fertilizer setting value is stored in the storage unit of the controller 100a (see FIG. 6). Also good. When the fertilization setting value is stored, the meter panel 72 returns to the normal fertilization control display, and subsequent variable fertilization control is not performed.
また、可変施肥モードに移行した後の実行例２としては、表示部であるメータパネル７２に、例えば「Ｆ２・・＊．＊＊（現在の比重設定値）」などとセグメント表示される。この場合も、旋回制御入切スイッチが押されるたびに表示される数字が大きくなるようにしてもよい。また、オートマーカスイッチが数秒（２秒）以上長押しされると、ブザー音が発生するとともに、上記比重設定値をコントローラ１００ａの記憶部などに記憶するようにしてもよい。なお、比重設定値が記憶されると、メータパネル７２が通常施肥制御の表示に戻り、以降の可変施肥制御は行わない。 Further, as an execution example 2 after shifting to the variable fertilization mode, a segment display such as “F2... ** (current specific gravity setting value)”, for example, is displayed on the meter panel 72 as a display unit. Also in this case, the displayed number may be increased each time the turning control on / off switch is pressed. Further, when the auto marker switch is pressed and held for several seconds (2 seconds) or longer, a buzzer sound is generated, and the specific gravity setting value may be stored in the storage unit of the controller 100a. When the specific gravity set value is stored, the meter panel 72 returns to the normal fertilization control display, and the subsequent variable fertilization control is not performed.
以上説明したような可変施肥モードに移行可能に構成することで、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続することができる。 By being configured to be able to shift to the variable fertilization mode as described above, the fertilization work can be continued even if the information processing terminal 110 such as a tablet terminal fails and the setting operation from the terminal becomes impossible. it can.
なお、上記したような可変施肥モードの２つの実行例では、施肥設定値および（肥料の）比重設定値を変更可能であるが、これらの項目以外の項目について値などを変更可能に構成してもよい。項目については、例えば、施肥設定モード、減肥率、手動ティーチングの開始および終了、苗植え付けの開始および終了などがある。これにより、タブレット端末などの情報処理端末１１０が故障するなどして端末からの設定操作が不能となっても、施肥作業を継続することができる。 In the two execution examples of the variable fertilization mode as described above, it is possible to change the fertilization setting value and the specific gravity setting value (of fertilizer), but it is possible to change the values for items other than these items. Also good. Items include, for example, fertilization setting mode, fertilizer reduction rate, start and end of manual teaching, start and end of seedling planting, and the like. Thereby, even if information processing terminal 110, such as a tablet terminal, breaks down and setting operation from a terminal becomes impossible, fertilization work can be continued.
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the present invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.
６０ 肥料散布装置
６１ ホッパ
６５ 排出口
６６６ 保持部
60 Fertilizer spreader 61 Hopper 65 Discharge port 666 Holding part
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