JP2018063606A - 移動検出装置、移動検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、車両制御装置100は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体の移動を検出する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自車両と物体との衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作を実施する。図1に示すように、車両制御装置100は、各種センサ30と、移動検出装置として機能するECU(Electronic Control Unit)20と、運転支援装置40と、を備えている。
この第2実施形態では、図5のステップS26での統合許可の判定において、画像物標である歩行者が自車線に沿って延びるガードレールから自車線上に飛び出す物体である場合に、第2位置と融合位置との統合を許可する。ここで、ガードレールは、電磁波センサ31による歩行者の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物の一例であり、歩行者と比較して、電磁波センサ31が受信する反射波の反射強度が強くなる。そのため、歩行者がこのガードレールの近傍に位置していると、ガードレールからの反射波の強度が歩行者からの反射波の強度を上回り、電磁波センサ31が歩行者の第1位置を検出することが難しくなる。そのため、この第2実施形態では、歩行者の近傍にガードレール等の静止物が存在していることを条件に、第2位置と融合位置とに基づいて物体の将来位置を算出することとした。
この第3実施形態では、ECU20は、物体の将来位置として自車線の前方を走行する先行車両の将来位置を算出するものであり、この先行車両をフュージョン物標として判定した時点において、この先行車両の第1位置及び第2位置のいずれかと融合位置とに基づいて、物体の将来位置を算出する。
この第4実施形態では、ECU20は、第1位置及び第2位置のいずれかと融合位置とに基づいてフュージョン物標の将来位置を算出する場合に、将来位置を算出するのに用いる第1位置又は第2位置の信頼度が低い程、物体の将来位置を算出するのに用いる第1位置又は第2位置の数を増加させる。
図5のステップS24において、融合位置の算出回数を閾値と比較する場合に代えて、物体におけるフュージョン物標の判定が初回である場合に、第1位置及び第2位置のいずれかと融合位置とに基づいて物体の将来位置を算出するものであってもよい。
Claims (8)
- 電磁波センサ(31)により自車前方の物体を検出した第1位置と、画像センサ(32)により前記自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第2位置とに基づいて、前記物体を同一物体と判定する物体判定部と、
前記同一物体として判定された物体における、前記第1位置と前記第2位置とに基づいて、前記物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出部と、
時系列の異なる複数の前記融合位置に基づいて、前記物体の将来位置を算出する将来位置算出部と、を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第1位置及び前記第2位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている前記第1位置及び前記第2位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、移動検出装置。 - 前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置として歩行者又は自転車の将来位置を算出するものであり、
前記同一物体と判定された前記物体が、自車前方において自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者又は自転車であるか否かを判定する飛び出し判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記飛び出し判定部により、前記物体が前記自車前方において前記自車線上に飛び出す可能性の高い歩行者又は自転車であると判定されたことを条件に、取得されている前記第1位置及び前記第2位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項1に記載の移動検出装置。 - 前記歩行者又は前記自転車と、前記電磁波センサによる前記歩行者又は前記自転車の検出に際して当該検出の障害となり得る障害物とが近接しているか否かを判定する近接判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第2位置が取得されている場合に、前記歩行者又は前記自転車と前記障害物とが近接していることを条件に、前記第2位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項2に記載の移動検出装置。 - 前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置として自車線上に位置する先行車両の将来位置を算出するものであり、
前記先行車両が、他車両と並走しているか否かを判定する並走判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第2位置が取得されている場合に、前記先行車両と前記他車両とが並走していることを条件に、前記第2位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動検出装置。 - 自車周囲の明るさが、前記撮像画像により前記物体を適正に検出することができる所定範囲に属するか否かを判定する明るさ判定部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第1位置が取得されている場合に、前記自車周囲の明るさが前記所定範囲外であることを条件に、前記第1位置と前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の移動検出装置。 - 前記第1位置又は前記第2位置の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置を算出するために用いる前記第1位置及び前記第2位置のいずれかの前記信頼度が所定値以上であることを条件に、前記第1位置及び前記第2位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の移動検出装置。 - 前記第1位置又は前記第2位置の信頼度を算出する信頼度算出部を備え、
前記将来位置算出部は、前記物体の将来位置を算出するために用いる前記第1位置及び前記第2位置のいずれかの前記信頼度が低い程、前記物体の将来位置を算出するのに用いる前記第1位置及び前記第2位置のいずれかの数を増加させる、請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の移動検出装置。 - 電磁波センサにより自車前方の物体を検出した第1位置と、画像センサにより前記自車前方を撮像した撮像画像から検出した前記物体の第2位置とに基づいて、前記物体を同一物体と判定する物体判定工程と、
前記同一物体として判定された物体における、前記第1位置と前記第2位置とに基づいて、前記物体の位置として融合位置を算出する融合位置算出工程と、
時系列の異なる複数の前記融合位置に基づいて、前記物体の将来位置を算出する将来位置算出工程と、を備え、
前記将来位置算出工程では、前記物体が同一物体であると判定された時点で、それ以前に前記物体の前記第1位置及び前記第2位置のいずれかが取得されている場合に、取得されている前記第1位置及び前記第2位置のいずれかと前記融合位置とに基づいて、前記物体の将来位置を算出する、移動検出方法。
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