JP2018062217A - Suspension system - Google Patents

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裕太 森川
Yuta Morikawa
裕太 森川
毅 山崎
Takeshi Yamazaki
毅 山崎
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To properly perform failure detection in a spring selector valve 62 and to perform proper processing to the failure.SOLUTION: If a climb gradient of a hydraulic pressure to time, which is detected by a hydraulic sensor 90 when a vehicle height is raised to a target vehicle height, is smaller than an open failure determination gradient threshold, an ECU 100 determines that a spring selector valve 62 is in an open failure. Also, when the spring selector valve 62 is controlled in an open valve state, if a change gradient, which is a change gradient of the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor 90 to a change in the vehicle height detected by a vehicle height sensor, is greater than a close failure determination gradient threshold, the ECU 100 determines that the spring selector valve 62 is in a close failure.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車体と車輪保持部材との間に設けた油圧シリンダの油圧により車高を調整する車高調整機能を備えたサスペンションシステムに関する。   The present invention relates to a suspension system having a vehicle height adjustment function for adjusting the vehicle height by the hydraulic pressure of a hydraulic cylinder provided between a vehicle body and a wheel holding member.

従来から、例えば、特許文献1に提案されているように、車体と4輪の車輪保持部材との間に設けた油圧シリンダ(ショックアブソーバ)の油圧を制御して車高を調整するサスペンションシステムが知られている。各輪の油圧シリンダは、車高調整用バルブを介して作動油給排装置に接続されている。このサスペンションシステムにおいては、車高調整用バルブおよび作動油給排装置を制御して、各油圧シリンダに作動油を供給することにより車高を上昇させ、各油圧シリンダから作動油を排出させることにより車高を下降させる。   Conventionally, as proposed in Patent Document 1, for example, there is a suspension system that adjusts the vehicle height by controlling the hydraulic pressure of a hydraulic cylinder (shock absorber) provided between a vehicle body and a four-wheel wheel holding member. Are known. The hydraulic cylinder of each wheel is connected to the hydraulic oil supply / discharge device via a vehicle height adjustment valve. In this suspension system, by controlling the vehicle height adjusting valve and the hydraulic oil supply / discharge device, the hydraulic oil is supplied to each hydraulic cylinder to raise the vehicle height, and the hydraulic oil is discharged from each hydraulic cylinder. Lower the vehicle height.

また、各油圧シリンダには、それぞれ、ばね定数の大きい高圧アキュムレータと、ばね定数の小さい低圧アキュムレータとが連通されている。油圧シリンダと低圧アキュムレータとを連通する通路には、両者の連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブが設けられている。従って、ばね切替バルブの開閉によってホイールレートを切り替えることができる。   Each hydraulic cylinder is connected to a high pressure accumulator having a large spring constant and a low pressure accumulator having a small spring constant. A passage that connects the hydraulic cylinder and the low-pressure accumulator is provided with a spring switching valve that can be switched between a state in which communication between the hydraulic cylinder and the low-pressure accumulator is allowed. Therefore, the wheel rate can be switched by opening and closing the spring switching valve.

このサスペンションシステムにおいては、通常走行時においては、油圧シリンダに高圧アキュムレータと低圧アキュムレータとが連通されて(ばね切替バルブ:開)ホイールレートが小(ソフト)に設定される。また、急旋回時および急加減速時においては、油圧シリンダと低圧アキュムレータとの連通が遮断されて(ばね切替バルブ:閉)ホイールレートが大(ハード)に設定される。尚、ホイールレートとは、ホイール位置におけるばね定数のことであり、車輪の接地荷重の変化とその車輪における車体とホイールセンターとの上下距離の変化(ホイールトラベル)の比、すなわち、単位ホイールトラベルを生じさせるのに必要なその車輪の接地荷重変化量を表す。   In this suspension system, during normal traveling, the high pressure accumulator and the low pressure accumulator are communicated with the hydraulic cylinder (spring switching valve: open), and the wheel rate is set to be small (soft). Further, at the time of sudden turning and sudden acceleration / deceleration, the communication between the hydraulic cylinder and the low-pressure accumulator is cut off (spring switching valve: closed), and the wheel rate is set high (hard). The wheel rate is the spring constant at the wheel position, and the ratio of the change in the wheel ground load and the change in the vertical distance (wheel travel) between the vehicle body and the wheel center at that wheel, ie, the unit wheel travel. It represents the amount of change in the ground load of the wheel that is required to be generated.

特開2008−168861号公報JP 2008-168861 A

上記のシステムでは、車高を上昇させる場合、油圧シリンダに作動油を供給することにより油圧シリンダ内の油圧を増加させてピストンロッドを上昇させるが、このとき、低圧アキュムレータおよび高圧アキュムレータにも同時に作動油が供給される。このため、車高を上昇させるために必要となる作動油量が多く、これに伴って、車高を上昇させるために必要な時間が長くなる。   In the above system, when raising the vehicle height, the hydraulic oil in the hydraulic cylinder is increased by supplying hydraulic oil to the hydraulic cylinder to raise the piston rod. At this time, the low pressure accumulator and the high pressure accumulator are also operated simultaneously. Oil is supplied. For this reason, there is much hydraulic oil amount required in order to raise vehicle height, and in connection with this, time required in order to raise vehicle height becomes long.

そこで、本願出願人は、油圧シリンダの作動油の給排と、低圧アキュムレータの作動油の給排とを独立して行うことができる新しいサスペンションシステムを考えた。この新しいサスペンションシステムにおいては、車高調整用バルブおよびばね切替バルブをバイパスして低圧アキュムレータと作動油給排装置とを連通させるバイパス通路、および、バイパス通路を開閉するバイパスバルブを備えている。従って、バイパスバルブおよびばね切替バルブを閉弁した状態で作動油給排装置から油圧シリンダに作動油を供給することにより、低圧アキュムレータへの作動油の供給を伴わずに車高を上昇させることができる。   Accordingly, the applicant of the present application has considered a new suspension system capable of independently performing the supply and discharge of hydraulic oil in the hydraulic cylinder and the supply and discharge of hydraulic oil in the low-pressure accumulator. The new suspension system includes a bypass passage that bypasses the vehicle height adjustment valve and the spring switching valve to connect the low-pressure accumulator and the hydraulic oil supply / discharge device, and a bypass valve that opens and closes the bypass passage. Accordingly, by supplying hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device to the hydraulic cylinder with the bypass valve and the spring switching valve closed, the vehicle height can be increased without supplying hydraulic oil to the low-pressure accumulator. it can.

このようにして車高を上昇させた状態から、ばね切替バルブを開弁すると、油圧シリンダと低圧アキュムレータとが連通して、両者の差圧によって両者間を作動油が移動して車高が変動してしまう。そこで、この新しいシステムにおいては、車高上昇が完了した後、車高調整用バルブおよびばね切替バルブを閉弁させた状態でバイパスバルブを開弁して、低圧アキュムレータの油圧が油圧シリンダの油圧と等しくなるように、作動油給排装置から低圧アキュムレータに作動油を供給する。これにより、それ以降、ばね切替バルブを開弁しても車高が変化してしまうことを防止できる。   When the spring switching valve is opened from the state where the vehicle height is raised in this way, the hydraulic cylinder and the low pressure accumulator communicate with each other, and the hydraulic oil moves between the two due to the pressure difference between the two and the vehicle height fluctuates. Resulting in. Therefore, in this new system, after the vehicle height rise is completed, the bypass valve is opened with the vehicle height adjustment valve and the spring switching valve closed, and the hydraulic pressure of the low-pressure accumulator becomes the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder. The hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply / discharge device to the low-pressure accumulator so as to be equal. Thereby, even if it opens a spring switching valve after that, it can prevent that vehicle height changes.

しかし、ばね切替バルブの故障検出を適正に行い、その故障に対して適正な処理を行う必要がある。   However, it is necessary to properly detect the failure of the spring switching valve and perform an appropriate process for the failure.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ばね切替バルブの故障検出を適正に行い、その故障に対して適正な処理を行うことを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to appropriately detect a failure of a spring switching valve and to perform an appropriate process for the failure.

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
車両の車輪保持部材と車体との間に設けられ、作動油を収容して前記車輪保持部材と前記車体との間の距離変化に合わせて伸縮する油圧シリンダ(20)と、
前記油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高を検出する車高センサ(110)と、
第1ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第1油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第1油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第1ガスばね(31)と、
第2ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第2油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第2油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第2ガスばね(32)と、
前記油圧シリンダと前記第2ガスばねとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブ(62)と、
前記油圧シリンダに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置(70)と、
前記作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、前記給排元通路の開閉を行う元バルブを有する給排油圧制御回路(54,64)と、
前記油圧シリンダと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、前記車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する車高調整用油圧制御回路(51,61)と、
前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブをバイパスして、前記第2ガスばねと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、前記バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する第2ガスばね用油圧制御回路(53,63)と、
前記ばね切替バルブおよび前記バイパスバルブを閉弁状態にし、前記元バルブおよび前記車高調整用バルブを開弁状態にして、前記作動油給排装置から前記油圧シリンダへ作動油を供給して、前記車高を目標車高まで上昇させる車高上昇制御手段(100,S11〜S13)と、
前記元バルブに対して前記油圧シリンダ側であって、前記バイパスバルブに対して前記元バルブ側であり前記車高調整用バルブに対して前記元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、前記流路の油圧を検出する油圧センサ(90)と、
前記車高が目標車高にまで上昇したときの前記油圧センサにより検出される油圧を記憶する油圧記憶手段(S14)と、
前記車高の目標車高への上昇が完了した後、前記第2ガスばねの油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように、前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、前記バイパスバルブを開弁状態にして前記作動油給排装置から前記第2ガスばねへの作動油の供給を開始し、前記油圧センサにより検出される油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、前記バイパスバルブを閉弁状態にして前記第2ガスばねへの作動油の供給を終了させる第2ガスばね油圧調整手段(S15〜S17)と、
前記車高上昇制御手段が前記車高を目標車高まで上昇させたときの前記油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、前記油圧記憶手段に記憶された油圧と第2ガスばね油圧調整手段が前記第2ガスばねへの作動油の供給を開始するときの前記油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、前記ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する開故障検出手段(S21〜S29,S31〜S36)と、
前記ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、前記車高センサにより検出される車高の変化に対する前記油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、前記ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する閉故障検出手段(S41〜S46)と、
前記ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、前記車高調整用バルブを閉弁状態、前記バイパスバルブと前記元バルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダの作動油を前記ばね切替バルブを通過させて前記作動油給排装置に排出させる開故障対応手段(100、図10)と、
前記ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、前記車高調整用バルブと前記バイパスバルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダと前記第2ガスばねとを連通させる閉故障対応手段(100、図14)とを備えたことにある。
In order to achieve the above object, the features of the present invention are:
A hydraulic cylinder (20) provided between a wheel holding member and a vehicle body of a vehicle, accommodating hydraulic oil, and extending and contracting in accordance with a change in distance between the wheel holding member and the vehicle body;
A vehicle height sensor (110) for detecting a vehicle height that changes according to expansion and contraction of the hydraulic cylinder;
A first gas chamber and a first oil chamber communicating with the hydraulic cylinder are partitioned and provided, and the amount of hydraulic oil accommodated in the first oil chamber changes according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder to change the hydraulic system A first gas spring (31) functioning as a spring of
A second gas chamber and a second oil chamber communicating with the hydraulic cylinder are partitioned and provided, and the amount of hydraulic oil accommodated in the second oil chamber is changed according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder to change the hydraulic system A second gas spring (32) functioning as a spring of
A spring switching valve (62) switchable between a state allowing communication between the hydraulic cylinder and the second gas spring and a state blocking the second gas spring;
A hydraulic oil supply / discharge device (70) for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder;
A supply / discharge hydraulic control circuit (54, 64) having a supply / discharge source passage which is connected to the hydraulic oil supply / discharge device and serves as a flow path for hydraulic oil, and a source valve which opens and closes the supply / discharge source passage;
Vehicle height adjusting hydraulic pressure having a vehicle height adjusting passage that is a flow path of hydraulic oil that communicates the hydraulic cylinder and the supply / discharge source passage, and a vehicle height adjusting valve that opens and closes the vehicle height adjusting passage. A control circuit (51, 61);
Bypassing the spring switching valve and the vehicle height adjusting valve to open and close the bypass passage, which is a flow path of hydraulic oil for communicating the second gas spring and the supply / discharge source passage, and the bypass passage A hydraulic control circuit (53, 63) for the second gas spring having a bypass valve;
The spring switching valve and the bypass valve are closed, the original valve and the vehicle height adjusting valve are opened, and hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply / discharge device to the hydraulic cylinder, Vehicle height increase control means (100, S11 to S13) for increasing the vehicle height to the target vehicle height;
Provided on the hydraulic cylinder side with respect to the original valve, on the original valve side with respect to the bypass valve and on the original valve side with respect to the vehicle height adjusting valve; A hydraulic sensor (90) for detecting the hydraulic pressure of the flow path;
Hydraulic pressure storage means (S14) for storing hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height rises to a target vehicle height;
After the increase of the vehicle height to the target vehicle height is completed, the spring switching valve and the vehicle height adjusting valve are adjusted so that the hydraulic pressure of the second gas spring becomes equal to the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means. While maintaining the valve closed state, the bypass valve is opened to start supplying hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device to the second gas spring, and the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor is the hydraulic pressure. Second gas spring hydraulic pressure adjusting means (S15 to S17) for closing the bypass valve and terminating the supply of hydraulic oil to the second gas spring when the hydraulic pressure stored in the storage means is reached;
When the increase gradient with respect to the elapsed time of the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height increase control unit increases the vehicle height to the target vehicle height, or when the hydraulic pressure The difference between the hydraulic pressure stored in the storage means and the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor when the second gas spring hydraulic pressure adjusting means starts to supply the hydraulic oil to the second gas spring is the open failure determination differential pressure threshold value. Open failure detection means (S21 to S29, S31 to S36) for determining that the spring switching valve is an open failure that cannot be closed when
In a state where the spring switching valve is controlled to be in an open state, a change gradient of the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor with respect to a change in vehicle height detected by the vehicle height sensor is greater than a closed failure determination gradient threshold Closed failure detection means (S41 to S46) for determining that the spring switching valve is a closed failure in which the valve cannot be opened;
In a situation where it is determined that the spring switching valve has an open failure, when the vehicle height is lowered, the vehicle height adjusting valve is closed, and the bypass valve and the original valve are opened. Open failure response means (100, FIG. 10) for causing the hydraulic oil in the hydraulic cylinder to pass through the spring switching valve and to be discharged to the hydraulic oil supply / discharge device.
In a situation where it is determined that the spring switching valve is closed, when the hydraulic spring is in a low spring state, by opening the vehicle height adjusting valve and the bypass valve, Closed failure response means (100, FIG. 14) for communicating the hydraulic cylinder and the second gas spring is provided.

本発明においては、車両の車輪保持部材と車体との間に油圧シリンダが設けられている。この油圧シリンダは、例えば、左右前後輪にそれぞれ設けられ、作動油を収容して車輪保持部材と車体との間の距離変化に合わせて伸縮する。この油圧シリンダの伸縮にあわせて車高が変化する。車高センサは、油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高(油圧シリンダの設けられている車輪位置の車高)を検出する。   In the present invention, a hydraulic cylinder is provided between the wheel holding member of the vehicle and the vehicle body. For example, the hydraulic cylinders are provided on the left and right front and rear wheels, respectively, accommodate hydraulic fluid, and expand and contract in accordance with a change in distance between the wheel holding member and the vehicle body. The vehicle height changes according to the expansion and contraction of the hydraulic cylinder. The vehicle height sensor detects a vehicle height (vehicle height at a wheel position where the hydraulic cylinder is provided) that changes according to the expansion and contraction of the hydraulic cylinder.

油圧シリンダには、第1ガスばねと第2ガスばねとが設けられる。第1ガスばねは、第1ガス室と、油圧シリンダに連通する第1油室とを区画して備え、油圧シリンダの油圧に応じて第1油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する。第2ガスばねは、第2ガス室と、油圧シリンダに連通する第2油室とを区画して備え、油圧シリンダの油圧に応じて第2油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する。   The hydraulic cylinder is provided with a first gas spring and a second gas spring. The first gas spring includes a first gas chamber and a first oil chamber that communicates with the hydraulic cylinder, and the amount of hydraulic oil stored in the first oil chamber changes according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder. Functions as a hydraulic spring. The second gas spring includes a second gas chamber and a second oil chamber that communicates with the hydraulic cylinder, and the amount of hydraulic oil stored in the second oil chamber changes according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder. Functions as a hydraulic spring.

この第2ガスばねについては、ばね切替バルブによって、油圧シリンダとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替えられる。従って、ばね切替バルブが開弁されることによって、油圧シリンダは、第1ガスばねと第2ガスばねとの両方に連通した状態、つまり、ホイールレートが小さく設定された状態(ソフト)となる。また、ばね切替バルブが閉弁されることによって、油圧シリンダは、第1ガスばねと第2ガスばねとのうち、第1ガスばねにみに連通した状態、つまり、ホイールレートが高く設定された状態(ハード)となる。   About this 2nd gas spring, the state which accept | permits communication with a hydraulic cylinder and the state which interrupts | blocks are switched by the spring switching valve. Therefore, when the spring switching valve is opened, the hydraulic cylinder is in a state where it is in communication with both the first gas spring and the second gas spring, that is, in a state where the wheel rate is set small (soft). Further, by closing the spring switching valve, the hydraulic cylinder is in a state where it communicates only with the first gas spring of the first gas spring and the second gas spring, that is, the wheel rate is set high. State (hard).

油圧シリンダに収容される作動油の圧力を調整することによって、その油圧シリンダの設けられている車輪位置の車高を調整することができる。油圧シリンダにおいては、作動油給排装置および給排油圧制御回路によって作動油の供給および排出が行なわれ、これにより車高が調整される。作動油給排装置は、例えば、作動油を油圧シリンダに供給するための高圧源(例えば、ポンプ)、および、作動油を油圧シリンダから排出するための低圧源(例えば、リザーバタンク)を備えている。給排油圧制御回路は、作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、給排元通路の開閉を行う元バルブを有している。   By adjusting the pressure of the hydraulic oil stored in the hydraulic cylinder, the vehicle height at the wheel position where the hydraulic cylinder is provided can be adjusted. In the hydraulic cylinder, the hydraulic oil is supplied and discharged by the hydraulic oil supply / discharge device and the hydraulic supply / discharge hydraulic control circuit, thereby adjusting the vehicle height. The hydraulic oil supply / discharge device includes, for example, a high pressure source (for example, a pump) for supplying hydraulic oil to a hydraulic cylinder, and a low pressure source (for example, a reservoir tank) for discharging hydraulic oil from the hydraulic cylinder. Yes. The supply / discharge hydraulic pressure control circuit has a supply / discharge source passage that is connected to the hydraulic oil supply / discharge device and serves as a flow path for the hydraulic oil, and a source valve that opens and closes the supply / discharge source passage.

サスペンションシステムは、油圧シリンダに対応して設けられる、車高調整用油圧制御回路、および、第2ガスばね用油圧制御回路を備えている。車高調整用油圧制御回路は、油圧シリンダと給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する。従って、元バルブ、および、車高調整対象輪の車高調整用バルブを開弁状態にすることで、車高調整対象輪の油圧シリンダの油圧を調整して車高を調整することができる。   The suspension system includes a vehicle height adjustment hydraulic control circuit and a second gas spring hydraulic control circuit provided corresponding to the hydraulic cylinder. The vehicle height adjustment hydraulic control circuit includes a vehicle height adjustment passage that is a flow path of hydraulic oil that connects the hydraulic cylinder and the supply / discharge source passage, and a vehicle height adjustment valve that opens and closes the vehicle height adjustment passage. Have. Accordingly, the vehicle height can be adjusted by adjusting the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder of the vehicle height adjustment target wheel by opening the original valve and the vehicle height adjustment valve of the vehicle height adjustment target wheel.

第2ガスばね用油圧制御回路は、ばね切替バルブおよび車高調整用バルブをバイパスして、第2ガスばねと給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する。従って、元バルブおよびバイパスバルブを開弁状態にすることで、第2ガスばねの油圧を油圧シリンダとは独立して調整することができる。 The second gas spring hydraulic pressure control circuit bypasses the spring switching valve and the vehicle height adjustment valve, and connects the second gas spring and the supply / exhaust source passage with a bypass passage, and a bypass passage. It has a bypass valve that opens and closes the passage. Therefore, the hydraulic pressure of the second gas spring can be adjusted independently of the hydraulic cylinder by opening the original valve and the bypass valve.

車高上昇制御手段は、ばね切替バルブおよびバイパスバルブを閉弁状態にし、元バルブおよび車高調整用バルブを開弁状態にして、作動油給排装置から油圧シリンダへ作動油を供給して、その油圧シリンダの設けられた車輪位置の車高を目標車高まで上昇させる。従って、第2ガスばねへの作動油の供給を伴わずに油圧シリンダの油圧を調整できるため、車高上昇に必要な作動油の量が少なくて済み、車高上昇時間を短縮することができる。   The vehicle height raising control means closes the spring switching valve and the bypass valve, opens the original valve and the vehicle height adjustment valve, supplies the hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device to the hydraulic cylinder, The vehicle height at the wheel position where the hydraulic cylinder is provided is raised to the target vehicle height. Therefore, since the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder can be adjusted without supplying hydraulic oil to the second gas spring, the amount of hydraulic oil required for raising the vehicle height can be reduced, and the vehicle height raising time can be shortened. .

このように、車高を上昇させるときに第2ガスばねへの作動油の供給を行わないようにする構成においては、ばね切替バルブを開弁してホイールレートを切り替えた場合に、油圧シリンダから第2ガスばねに作動油が流れて車高が急に下がってしまう。そこで、本発明においては、油圧センサ、油圧記憶手段、および、第2ガスばね油圧調整手段が設けられている。   Thus, in the configuration in which hydraulic oil is not supplied to the second gas spring when the vehicle height is raised, when the wheel rate is switched by opening the spring switching valve, the hydraulic cylinder The hydraulic oil flows through the second gas spring, causing the vehicle height to drop suddenly. Therefore, in the present invention, a hydraulic pressure sensor, a hydraulic pressure storage means, and a second gas spring hydraulic pressure adjustment means are provided.

油圧センサは、元バルブに対して油圧シリンダ側であって、バイパスバルブに対して元バルブ側であり車高調整用バルブに対して元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、その流路の油圧を検出する。従って、この油圧センサは、車高調整用バルブが開弁されているときには油圧シリンダの油圧を検出することができ、バイパスバルブが開弁されているときには第2ガスばねの油圧を検出することができる。油圧記憶手段は、車高が目標車高にまで上昇したときの油圧センサにより検出される油圧を記憶する。   The hydraulic sensor is provided in a hydraulic oil flow path on the hydraulic cylinder side with respect to the original valve, on the original valve side with respect to the bypass valve, and on the original valve side with respect to the vehicle height adjustment valve. Detect the oil pressure of the road. Therefore, this hydraulic pressure sensor can detect the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder when the vehicle height adjusting valve is opened, and can detect the hydraulic pressure of the second gas spring when the bypass valve is opened. it can. The hydraulic pressure storage means stores the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height rises to the target vehicle height.

第2ガスばね油圧調整手段は、車高の目標車高への上昇が完了した後、第2ガスばねの油圧が油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように第2ガスばねの油圧を調整する。この場合、第2ガスばね油圧調整手段は、ばね切替バルブおよび車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、バイパスバルブを開弁状態にして作動油給排装置から第2ガスばねへの作動油の供給を開始し、油圧センサにより検出される油圧が油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、バイパスバルブを閉弁状態にして第2ガスばねへの作動油の供給を終了させる。これにより、第2ガスばねの油圧を油圧シリンダの油圧と同圧にすることができ、その後、ばね切替バルブを開弁しても車高が変化しないようにすることができる。   The second gas spring hydraulic pressure adjustment means adjusts the hydraulic pressure of the second gas spring so that the hydraulic pressure of the second gas spring becomes equal to the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means after the vehicle height has been raised to the target vehicle height. adjust. In this case, the second gas spring hydraulic pressure adjusting means opens the bypass valve to the second gas spring from the hydraulic oil supply / discharge device while keeping the spring switching valve and the vehicle height adjustment valve closed. Supply of hydraulic fluid is started, and when the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor reaches the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means, the bypass valve is closed and the supply of hydraulic fluid to the second gas spring is terminated. Let As a result, the hydraulic pressure of the second gas spring can be made the same as the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder, and thereafter the vehicle height can be prevented from changing even if the spring switching valve is opened.

本発明のサスペンションシステムにおいては、ばね切替バルブの故障を検出する開故障検出手段と閉故障検出手段と開故障対応手段と閉故障対応手段とを備えている。   The suspension system of the present invention includes an open failure detecting means for detecting a failure of the spring switching valve, a closed failure detecting means, an open failure handling means, and a closed failure handling means.

例えば、ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障である場合には、作動油を油圧シリンダに供給して車高を目標車高まで上昇させるとき、作動油の一部がばね切替バルブを介して第2ガスばねにも供給される。このため、車高上昇制御手段が車高を目標車高まで上昇させたときの油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配は、ばね切替バルブが正常である場合に比べて小さくなる。また、油圧記憶手段に記憶された油圧と第2ガスばね油圧調整手段が第2ガスばねへの作動油の供給を開始するときの油圧センサにより検出される油圧との差も、ばね切替バルブが正常である場合に比べて小さくなる。   For example, in the case of an open failure in which the spring switching valve cannot be closed, when hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder and the vehicle height is raised to the target vehicle height, a part of the hydraulic oil is Is also supplied to the second gas spring. For this reason, the rising gradient with respect to the elapsed time of the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height raising control means raises the vehicle height to the target vehicle height is smaller than that when the spring switching valve is normal. Further, the difference between the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means and the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the second gas spring hydraulic pressure adjusting means starts to supply the hydraulic oil to the second gas spring is also caused by the spring switching valve. Smaller than normal.

こうしたことに着目して、開故障検出手段は、車高上昇制御手段が車高を目標車高まで上昇させたときの油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、油圧記憶手段に記憶された油圧と第2ガスばね油圧調整手段が第2ガスばねへの作動油の供給を開始するときの油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する。   Paying attention to these points, the open failure detection means is configured so that an increase gradient with respect to an elapsed time of the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor when the vehicle height increase control means increases the vehicle height to the target vehicle height is an open failure determination gradient threshold value. Or the difference between the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means and the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the second gas spring hydraulic pressure adjusting means starts to supply the hydraulic oil to the second gas spring. Is smaller than the open failure determination differential pressure threshold, it is determined that the spring switching valve is in an open failure in which the valve cannot be closed.

また、ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障である場合には、ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態であっても実際にはばね切替バルブは開弁していないため、車高センサにより検出される車高の変化に対する油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が、ばね切替バルブが正常である場合に比べて高くなる。   In the case of a closed failure in which the spring switching valve cannot be opened, the spring switching valve is not actually opened even if the spring switching valve is controlled to open. Therefore, the change gradient of the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor with respect to the change in the vehicle height detected by the vehicle height sensor becomes higher than that when the spring switching valve is normal.

こうしたことに着目して、閉故障検出手段は、ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、車高センサにより検出される車高の変化に対する油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する。   With this in mind, the closed failure detection means is a change gradient of the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor with respect to the change in the vehicle height detected by the vehicle height sensor in a state where the spring switching valve is controlled to be in the open state. Is larger than the closed failure determination gradient threshold value, it is determined that the closed failure is that the spring switching valve cannot be opened.

開故障対応手段は、ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、車高調整用バルブを閉弁状態、バイパスバルブと元バルブとを開弁状態にすることにより、油圧シリンダの作動油をばね切替バルブを通過させて作動油給排装置に排出させる。これにより、ばね切替バルブに噛み込んだ異物を作動油の流れで除去することができる。   The open failure countermeasure means the vehicle height adjustment valve is closed and the bypass valve and the original valve are opened when the vehicle height is lowered in a situation where the spring switching valve is determined to be open failure. As a result, the hydraulic oil in the hydraulic cylinder passes through the spring switching valve and is discharged to the hydraulic oil supply / discharge device. As a result, the foreign matter caught in the spring switching valve can be removed by the flow of hydraulic oil.

また、閉故障対応手段は、ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、車高調整用バルブとバイパスバルブとを開弁状態にすることにより、油圧シリンダと前記第2ガスばねとを連通させる。これにより、ばね切替バルブの閉故障が発生した場合であってもホイールレートを小に切り替えることができる。   The closing failure countermeasure means opens the vehicle height adjustment valve and the bypass valve when the spring of the hydraulic switching system is in a low spring state in a situation where it is determined that the spring switching valve is closed. Thus, the hydraulic cylinder is communicated with the second gas spring. Thereby, even if it is a case where the close failure of a spring switching valve generate | occur | produces, a wheel rate can be switched to small.

従って、本発明によれば、ばね切替バルブの故障検出、および、故障に対する処理を適正に行うことができる。   Therefore, according to the present invention, failure detection of the spring switching valve and processing for failure can be appropriately performed.

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。   In the above description, in order to assist the understanding of the invention, the reference numerals used in the embodiments are attached to the constituent elements of the invention corresponding to the embodiments in parentheses. It is not limited to the embodiment defined by.

本実施形態に係るサスペンションシステムの概略を示す全体構成図である。1 is an overall configuration diagram showing an outline of a suspension system according to an embodiment. 車高上昇制御ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing a vehicle height raising control routine. 車高上昇制御時における各バルブおよびポンプ装置の作動状態と、油圧および車高の推移を表すグラフである。It is a graph showing the operating state of each valve | bulb and pump apparatus at the time of vehicle height raise control, and transition of oil_pressure | hydraulic and vehicle height. 左前輪の油圧シリンダおよび高ガスばねに作動油を供給する場合の作動油の経路を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the path | route of hydraulic fluid when supplying hydraulic fluid to the hydraulic cylinder and high gas spring of a left front wheel. 左前輪の低ガスばねに作動油を供給する場合の作動油の経路を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the path | route of hydraulic fluid in the case of supplying hydraulic fluid to the low gas spring of a left front wheel. ばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を表すフローチャートである。3 is a flowchart showing a spring switching valve open failure detection routine 1; 油圧シリンダの油圧の推移を表すグラフである。It is a graph showing transition of the oil pressure of a hydraulic cylinder. ばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を表すフローチャートである。It is a flowchart showing the spring switching valve open failure detection routine 2. ばね切替バルブの開故障時における油圧シリンダと低ガスばねの油圧の推移を表すグラフである。It is a graph showing transition of the oil_pressure | hydraulic of a hydraulic cylinder and a low gas spring at the time of the open failure of a spring switching valve. 左前輪の油圧シリンダ20内の作動油が排出される経路を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the path | route from which the hydraulic oil in the hydraulic cylinder 20 of a left front wheel is discharged | emitted. ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを表すフローチャートである。It is a flowchart showing a spring switching valve closing failure detection routine. 車高と油圧とをサンプリングしたグラフである。It is the graph which sampled vehicle height and oil pressure. 車高の変化に対する油圧の変化勾配特性を表すグラフである。It is a graph showing the change slope characteristic of oil pressure to change of vehicle height. ホイールレートを小に設定した場合における、左前輪の油圧シリンダと高ガスばねと低ガスばねとの連通状態を表す説明図である。It is explanatory drawing showing the communication state of the hydraulic cylinder of a left front wheel, a high gas spring, and a low gas spring in case a wheel rate is set to small.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図1は、本実施形態のサスペンションシステム1の概略を示す全体構成図である。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing an outline of a suspension system 1 of the present embodiment.

サスペンションシステム1は、左右前後輪WFL,WFR,WRL,WRRの各々と車体とを離接可能に連結するサスペンション装置10FL,10FR,10RL,10RRと、車高を調整する際にサスペンション装置10FL,10FR,10RL,10RRに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置70と、サスペンション装置10FL,10FR,10RL,10RRと作動油給排装置70との間に設けられる油圧制御回路50と、システム全体の作動を制御する電子制御ユニット100(ECU100呼ぶ)とを備える。   The suspension system 1 includes suspension devices 10FL, 10FR, 10RL, and 10RR that detachably connect the left and right front and rear wheels WFL, WFR, WRL, and WRR to the vehicle body, and suspension devices 10FL, 10FR when adjusting the vehicle height. , 10RL, 10RR, hydraulic oil supply / discharge device 70 for supplying and discharging hydraulic oil, and hydraulic control circuit provided between suspension devices 10FL, 10FR, 10RL, 10RR and hydraulic oil supply / discharge device 70 50 and an electronic control unit 100 (referred to as ECU 100) for controlling the operation of the entire system.

以下、符号末尾に付した記号に関して、FLは左前輪に対応して設けられる部材であること、FRは右前輪に対応して設けられる部材であること、RLは左後輪に対応して設けられる部材であること、RRは右後輪に対応して設けられる部材であることを表すが、明細書中において、対応する車輪を特定する必要がない場合には、末尾の記号を省略する。   Hereinafter, regarding the symbols attached to the end of the reference numerals, FL is a member provided corresponding to the left front wheel, FR is a member provided corresponding to the right front wheel, and RL is provided corresponding to the left rear wheel. RR represents a member provided corresponding to the right rear wheel, but in the specification, when there is no need to identify the corresponding wheel, the symbol at the end is omitted.

サスペンション装置10は、左右前後輪Wのそれぞれを保持する車輪保持部材11(例えば、ロアアーム)、および、各車輪保持部材11と車体との間に設けられる油圧シリンダ20を備えている。尚、図示しないが、各車輪保持部材11と車体との間には、油圧シリンダ20と並列にサスペンションスプリング(コイルスプリング)が設けられている。油圧シリンダ20は、ショックアブソーバとして機能し、車輪保持部材11と車体との間の距離変化に合わせて伸縮する。   The suspension device 10 includes a wheel holding member 11 (for example, a lower arm) that holds the left and right front and rear wheels W, and a hydraulic cylinder 20 that is provided between each wheel holding member 11 and the vehicle body. Although not shown, a suspension spring (coil spring) is provided in parallel with the hydraulic cylinder 20 between each wheel holding member 11 and the vehicle body. The hydraulic cylinder 20 functions as a shock absorber and expands and contracts in accordance with a change in the distance between the wheel holding member 11 and the vehicle body.

各油圧シリンダ20は、互いに構造が同じであって、それぞれ、ハウジング21と、ハウジング21の内部にハウジング21に対して相対移動可能に嵌合されたピストン22と、ピストン22からハウジング21の外部まで延びたピストンロッド23とを備えている。ハウジング21は、車輪保持部材11に連結され、ピストンロッド23は、車体に連結されている。ハウジング21は、ピストン22によって2つの油室24a,24bに仕切られている。ピストン22には、油室24a,24bを連通させる連通路25が形成され、連通路25には絞り(図示略)が形成されている。この絞りによって、ピストン22のハウジング21に対する相対移動速度に応じた減衰力が発生する。   Each hydraulic cylinder 20 has the same structure, and includes a housing 21, a piston 22 fitted inside the housing 21 so as to be movable relative to the housing 21, and from the piston 22 to the outside of the housing 21. And an extended piston rod 23. The housing 21 is connected to the wheel holding member 11, and the piston rod 23 is connected to the vehicle body. The housing 21 is divided into two oil chambers 24 a and 24 b by a piston 22. The piston 22 is formed with a communication path 25 that allows the oil chambers 24a and 24b to communicate with each other, and the communication path 25 is formed with a throttle (not shown). Due to this restriction, a damping force corresponding to the relative moving speed of the piston 22 with respect to the housing 21 is generated.

各油圧シリンダ20の油室24aには、それぞれ、作動油の流れる通路である個別給排通路51が接続されている。油圧シリンダ20は、個別給排通路51から供給される作動油の圧力によって車輪保持部材11と車体とを離間させる方向の力を発生させる。従って、油圧シリンダ20は、個別給排通路51から供給される作動油の圧力が高いほど、車輪保持部材11と車体との距離を大きくして車高を上昇させる。   An individual supply / discharge passage 51, which is a passage through which hydraulic oil flows, is connected to the oil chamber 24a of each hydraulic cylinder 20. The hydraulic cylinder 20 generates a force in a direction to separate the wheel holding member 11 and the vehicle body by the pressure of the hydraulic oil supplied from the individual supply / discharge passage 51. Therefore, the hydraulic cylinder 20 increases the vehicle height by increasing the distance between the wheel holding member 11 and the vehicle body as the pressure of the hydraulic oil supplied from the individual supply / discharge passage 51 increases.

各個別給排通路51には、油圧シリンダ20に近い側から順に、主アキュムレータ31およびレベリングバルブ61が接続されている。主アキュムレータ31は、サスペンションスプリング(コイルスプリング)とは別に設けられた油圧系のガスばねとして機能する。   A main accumulator 31 and a leveling valve 61 are connected to each individual supply / discharge passage 51 in order from the side closer to the hydraulic cylinder 20. The main accumulator 31 functions as a hydraulic gas spring provided separately from the suspension spring (coil spring).

個別給排通路51は、本発明の車高調整用通路に相当する。主アキュムレータ31は、本発明の第1ガスばねに相当する。レベリングバルブ61は、本発明の車高調整用バルブに相当する。従って、個別給排通路51とレベリングバルブ61とからなる構成が、本発明の車高調整用油圧制御回路に相当する。   The individual supply / discharge passage 51 corresponds to the vehicle height adjustment passage of the present invention. The main accumulator 31 corresponds to the first gas spring of the present invention. The leveling valve 61 corresponds to the vehicle height adjusting valve of the present invention. Therefore, the configuration including the individual supply / discharge passage 51 and the leveling valve 61 corresponds to the vehicle height adjustment hydraulic control circuit of the present invention.

主アキュムレータ31は、ハウジング31aと、そのハウジング31a内を2つの容量変化室に仕切る仕切り部材31bとを備え、仕切り部材31bによって仕切られた一方の容量変化室である油室31cに個別給排通路51が連通し、他方の容量変化室であるガス室31dに弾性体であるガス(例えば、窒素ガス)が充填されて構成されている。主アキュムレータ31は、油室31cの容積の増加に起因してガス室31dの容積が減少する。従って、主アキュムレータ31は、油圧シリンダ20の油圧に応じて油室31cに収容される作動油の量が変化して、油圧シリンダ20の伸縮動作に弾性力を発生させる油圧系のガスばねとして機能する。主アキュムレータ31の油室31cは、常時、油圧シリンダ20の油室24aに連通している。   The main accumulator 31 includes a housing 31a and a partition member 31b that partitions the inside of the housing 31a into two capacity change chambers, and an individual supply / exhaust passage to the oil chamber 31c that is one capacity change chamber partitioned by the partition member 31b. The gas chamber 31d, which is the other volume change chamber, is connected to the gas chamber 31d, which is an elastic body (for example, nitrogen gas). In the main accumulator 31, the volume of the gas chamber 31d decreases due to the increase in the volume of the oil chamber 31c. Accordingly, the main accumulator 31 functions as a hydraulic gas spring that generates an elastic force in the expansion / contraction operation of the hydraulic cylinder 20 by changing the amount of hydraulic oil stored in the oil chamber 31c according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20. To do. The oil chamber 31 c of the main accumulator 31 is always in communication with the oil chamber 24 a of the hydraulic cylinder 20.

レベリングバルブ61は、車高調整時に作動して、個別給排通路51を開閉する常閉式の電磁開閉弁である。   The leveling valve 61 is a normally closed electromagnetic on-off valve that operates during vehicle height adjustment to open and close the individual supply / discharge passage 51.

各個別給排通路51には、レベリングバルブ61と油圧シリンダ20との間となる位置において、個別レート切替通路52が分岐して接続される。個別レート切替通路52には、個別給排通路51との接続位置に近い側から順に、ばね切替バルブ62および副アキュムレータ32が接続されている。   An individual rate switching passage 52 is branched and connected to each individual supply / discharge passage 51 at a position between the leveling valve 61 and the hydraulic cylinder 20. A spring switching valve 62 and a sub-accumulator 32 are connected to the individual rate switching passage 52 in order from the side closer to the connection position with the individual supply / discharge passage 51.

副アキュムレータ32は、本発明の第2ガスばねに相当する。   The auxiliary accumulator 32 corresponds to the second gas spring of the present invention.

副アキュムレータ32は、ハウジング32aと、そのハウジング32a内を2つの容量変化室に仕切る仕切り部材32bとを備え、仕切り部材32bによって仕切られた一方の容量変化室である油室32cに個別レート切替通路52が連通し、他方の容量変化室であるガス室32dに弾性体であるガス(例えば、窒素ガス)が充填されて構成されている。副アキュムレータ32は、油室32cの容積の増加に起因してガス室32dの容積が減少する。従って、副アキュムレータ32は、油圧シリンダ20の油圧に応じて油室32cに収容される作動油の量が変化して、油圧シリンダ20の伸縮動作に弾性力を発生させる油圧系のガスばねとして機能する。   The sub accumulator 32 includes a housing 32a and a partition member 32b that partitions the inside of the housing 32a into two capacity change chambers, and an individual rate switching passage to an oil chamber 32c that is one capacity change chamber partitioned by the partition member 32b. 52 is communicated, and the gas chamber 32d which is the other volume change chamber is filled with a gas (for example, nitrogen gas) which is an elastic body. In the sub-accumulator 32, the volume of the gas chamber 32d decreases due to the increase in the volume of the oil chamber 32c. Accordingly, the sub-accumulator 32 functions as a hydraulic gas spring that generates an elastic force in the expansion and contraction operation of the hydraulic cylinder 20 by changing the amount of hydraulic oil stored in the oil chamber 32 c according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20. To do.

副アキュムレータ32は、主アキュムレータ31よりもばね定数が小さい。主アキュムレータ31および副アキュムレータ32は、ベローズ式、ブラダ式、および、ピストン式など任意の形式のものを採用することができる。本実施形態では、主アキュムレータ31には、高圧縮圧力時の耐ガス透過性に優れた金属ベローズ式アキュムレータが採用される。また、副アキュムレータ32には、比較的大きな容量を確保でき耐ガス透過性に優れた樹脂膜入りブラダ式アキュムレータが採用される。   The secondary accumulator 32 has a smaller spring constant than the main accumulator 31. The main accumulator 31 and the sub accumulator 32 can employ any type such as a bellows type, a bladder type, and a piston type. In the present embodiment, the main accumulator 31 is a metal bellows type accumulator excellent in gas permeability resistance at a high compression pressure. Further, as the sub-accumulator 32, a bladder accumulator with a resin film that can secure a relatively large capacity and has excellent gas permeability is adopted.

ばね切替バルブ62は、ホイールレートの切り替え時に作動する常開式の電磁開閉弁である。ばね切替バルブ62が開弁している状態においては、油圧シリンダ20に対して主アキュムレータ31と副アキュムレータ32とが並列に接続され、ばね切替バルブ62が閉弁している状態においては、油圧シリンダ20と副アキュムレータ32との連通が遮断される(主アキュムレータ31と副アキュムレータ32との連通が遮断されると表現することもできる)。以下、主アキュムレータ31を高ガスばね31と呼び、副アキュムレータ32を低ガスばね32と呼ぶ。   The spring switching valve 62 is a normally open electromagnetic on-off valve that operates when the wheel rate is switched. When the spring switching valve 62 is open, the main accumulator 31 and the sub accumulator 32 are connected in parallel to the hydraulic cylinder 20, and when the spring switching valve 62 is closed, the hydraulic cylinder The communication between the main accumulator 32 and the sub accumulator 32 is blocked (it can also be expressed that the communication between the main accumulator 31 and the sub accumulator 32 is blocked). Hereinafter, the main accumulator 31 is referred to as a high gas spring 31, and the sub accumulator 32 is referred to as a low gas spring 32.

このように、サスペンション装置10は、車輪保持部材11と、油圧シリンダ20と、油圧シリンダ20に並列に接続される高ガスばね61および低ガスばね62から構成されている。   As described above, the suspension device 10 includes the wheel holding member 11, the hydraulic cylinder 20, and the high gas spring 61 and the low gas spring 62 connected in parallel to the hydraulic cylinder 20.

各個別給排通路51は、それぞれ、共通給排通路54に接続される。共通給排通路54は、作動油給排装置70に接続されており、作動油給排装置70から作動油を各個別給排通路51に供給する通路でもあり、各個別給排通路51から作動油を作動油給排装置70に戻す通路でもある。   Each individual supply / discharge passage 51 is connected to a common supply / discharge passage 54. The common supply / discharge passage 54 is connected to the hydraulic oil supply / discharge device 70, and is also a passage for supplying hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device 70 to each individual supply / discharge passage 51. It is also a passage for returning oil to the hydraulic oil supply / discharge device 70.

共通給排通路54には、常閉式の電磁開閉弁である元バルブ64が設けられている。従って、元バルブ64が開弁されている状態においてのみ、各個別給排通路51と作動油給排装置70とが連通し、元バルブ64が閉弁されている状態においては、各個別給排通路51と作動油給排装置70との連通が遮断される。   The common supply / exhaust passage 54 is provided with an original valve 64 which is a normally closed electromagnetic on-off valve. Therefore, only when the original valve 64 is open, each individual supply / discharge passage 51 and the hydraulic oil supply / discharge device 70 communicate with each other, and when the original valve 64 is closed, each individual supply / discharge The communication between the passage 51 and the hydraulic oil supply / discharge device 70 is blocked.

尚、図1においては、共通給排通路54は、元バルブ64の下流側で、左右前輪の個別給排通路51FL,51FRに連通される通路と、左右後輪の個別給排通路51RL,51RRに連通される通路とに分岐しているが、必ずしもこのように分岐させる必要はない。例えば、各個別給排通路51FL,51FR,51RL,51RRが直接、4輪共通の共通給排通路54に連通されているなど、作動油給排装置70から各個別給排通路51までの作動油の通路(つまり共通給排通路54)は任意に構成できるものである。   In FIG. 1, the common supply / discharge passage 54 is downstream of the original valve 64, and is connected to the left / right front wheel individual supply / discharge passages 51FL, 51FR, and the left / right rear wheel individual supply / discharge passages 51RL, 51RR. However, it is not always necessary to make such a branch. For example, the hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device 70 to the individual supply / discharge passages 51 such that the individual supply / discharge passages 51FL, 51FR, 51RL, 51RR are directly connected to the common supply / discharge passage 54 common to all four wheels. The passage (that is, the common supply / discharge passage 54) can be arbitrarily configured.

共通給排通路54は、本発明の給排元通路に相当する。この共通給排通路54および元バルブ64からなる構成が、本発明の給排油圧制御回路に相当する。   The common supply / discharge passage 54 corresponds to the supply / discharge source passage of the present invention. The configuration including the common supply / discharge passage 54 and the original valve 64 corresponds to the supply / discharge hydraulic pressure control circuit of the present invention.

油圧制御回路50には、レベリングバルブ61、および、ばね切替バルブ62をバイパスして、低ガスばね32を共通給排通路54に連通させる個別バイパス通路53が設けられている。各個別バイパス通路53には、それぞれ、バイパスバルブ63が設けられている。このバイパスバルブ63は、常閉式の電磁開閉弁である。従って、バイパスバルブ63が開弁されている状態においては、レベリングバルブ61、および、ばね切替バルブ62の状態に関係なく、低ガスばね32が共通給排通路54に連通する。この個別バイパス通路53およびバイパスバルブ63からなる構成が、本発明の第2ガスばね用油圧制御回路に相当する。   The hydraulic control circuit 50 is provided with an individual bypass passage 53 that bypasses the leveling valve 61 and the spring switching valve 62 and communicates the low gas spring 32 with the common supply / discharge passage 54. Each individual bypass passage 53 is provided with a bypass valve 63. The bypass valve 63 is a normally closed electromagnetic on-off valve. Therefore, in a state where the bypass valve 63 is opened, the low gas spring 32 communicates with the common supply / discharge passage 54 regardless of the state of the leveling valve 61 and the spring switching valve 62. The configuration including the individual bypass passage 53 and the bypass valve 63 corresponds to the second hydraulic control circuit for the gas spring of the present invention.

作動油給排装置70は、高圧源としてのポンプ装置71と、低圧源としてのリザーバタンク72とを備えている。ポンプ装置71は、ポンプ71a、および、ポンプ71aを駆動するポンプモータ71bを備えている。ポンプ装置71は、リザーバタンク72の作動油をくみ上げて共通給排通路54に供給する。作動油給排装置70は、ポンプ装置71の下流側となる共通給排通路54であって、元バルブ64よりも上流側となる位置にチェックバルブ73(逆止弁)とリターンバルブ74とを並列に備えている。   The hydraulic oil supply / discharge device 70 includes a pump device 71 as a high pressure source and a reservoir tank 72 as a low pressure source. The pump device 71 includes a pump 71a and a pump motor 71b that drives the pump 71a. The pump device 71 pumps up the hydraulic oil in the reservoir tank 72 and supplies it to the common supply / discharge passage 54. The hydraulic oil supply / discharge device 70 is a common supply / discharge passage 54 on the downstream side of the pump device 71, and includes a check valve 73 (check valve) and a return valve 74 at a position upstream of the original valve 64. In parallel.

リターンバルブ74は、ポンプ装置71から元バルブ64への作動油の供給と、元バルブ64からリザーバタンク72への作動油の排出とを切り替えるバルブである。リターンバルブ74は、通常、スプリングの力により元バルブ64とリザーバタンク72との間の通路が開いた状態となっており、ポンプ装置71が駆動されると、その吐出圧と共通給排通路54の油圧との差圧によって弁体が押されて元バルブ64とリザーバタンク72との間の通路を閉じる。これにより、チェックバルブ73が開弁してポンプ装置71から吐出された作動油が、開弁された元バルブ64に流れる。   The return valve 74 is a valve that switches between supplying hydraulic oil from the pump device 71 to the original valve 64 and discharging hydraulic oil from the original valve 64 to the reservoir tank 72. The return valve 74 is normally in a state where the passage between the original valve 64 and the reservoir tank 72 is opened by the force of the spring, and when the pump device 71 is driven, its discharge pressure and the common supply / discharge passage 54. The valve body is pushed by the pressure difference from the hydraulic pressure of the oil pressure, and the passage between the original valve 64 and the reservoir tank 72 is closed. As a result, the hydraulic oil discharged from the pump device 71 when the check valve 73 is opened flows to the opened original valve 64.

尚、本実施形態の作動油給排装置70は、軽量化を図るために、ポンプ装置71によって加圧された油圧を蓄圧する蓄圧用アキュムレータを備えていない。   Note that the hydraulic oil supply / discharge device 70 of the present embodiment does not include a pressure accumulator that stores the hydraulic pressure pressurized by the pump device 71 in order to reduce the weight.

また、共通給排通路54には、元バルブ64の下流側の油圧を検出するための油圧センサ90が設けられている。この油圧センサ90は、元バルブ64、4つのレベリングバルブ61、および、4つのバイパスバルブ63で囲まれる作動油の流路ならどこに設けられていてもよい。つまり、油圧センサ90は、元バルブ64に対して油圧シリンダ20側であって、4つのバイパスバルブ63に対して元バルブ64側でありレベリングバルブ61に対して元バルブ64側となる作動油の流路に設けられていればよい。従って、この油圧センサ90によれば、元バルブ64を閉弁した状態で、任意の車輪のレベリングバルブ61を開弁した場合には、その車輪の油圧シリンダ20の油圧を検出することができ、任意の車輪のバイパスバルブ63を開弁した場合には、その車輪の低ガスばね32の油圧を検出することができる。   The common supply / discharge passage 54 is provided with a hydraulic pressure sensor 90 for detecting the hydraulic pressure downstream of the original valve 64. The hydraulic pressure sensor 90 may be provided anywhere as long as the hydraulic oil flow path is surrounded by the original valve 64, the four leveling valves 61, and the four bypass valves 63. That is, the hydraulic sensor 90 is located on the hydraulic cylinder 20 side with respect to the original valve 64, on the original valve 64 side with respect to the four bypass valves 63, and on the original valve 64 side with respect to the leveling valve 61. What is necessary is just to be provided in the flow path. Therefore, according to the hydraulic sensor 90, when the leveling valve 61 of any wheel is opened with the original valve 64 closed, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 of the wheel can be detected. When the bypass valve 63 of any wheel is opened, the oil pressure of the low gas spring 32 of that wheel can be detected.

このように、油圧制御回路50は、共通給排通路54と、元バルブ64と、個別給排通路51と、レベリングバルブ61と、個別レート切替通路52と、ばね切替バルブ62と、個別バイパス通路53と、バイパスバルブ63とから構成されている。   As described above, the hydraulic control circuit 50 includes the common supply / discharge passage 54, the original valve 64, the individual supply / discharge passage 51, the leveling valve 61, the individual rate switching passage 52, the spring switching valve 62, and the individual bypass passage. 53 and a bypass valve 63.

ECU100は、マイクロコンピュータおよび駆動回路(モータ駆動回路、および、電磁弁駆動回路)を主要部として備えている。本明細書において、マイクロコンピュータは、CPUとROM及びRAM等の記憶装置を含み、CPUはROMに格納されたインストラクション(プログラム)を実行することにより各種機能を実現するようになっている。   The ECU 100 includes a microcomputer and a drive circuit (motor drive circuit and solenoid valve drive circuit) as main parts. In the present specification, the microcomputer includes a CPU, a storage device such as a ROM and a RAM, and the CPU realizes various functions by executing instructions (programs) stored in the ROM.

ECU100には、油圧制御回路50に設けられた各種の電磁弁(レベリングバルブ61、ばね切替バルブ62、バイパスバルブ63、および、元バルブ64)と、作動油給排装置70に設けられたポンプモータ71bと、油圧センサ90とが接続されている。更に、ECU100には、車両運動状態を検出する運動検出センサ110と、ドライバーの操作を検出する操作検出センサ120と、報知器130とが接続されている。   The ECU 100 includes various solenoid valves (leveling valve 61, spring switching valve 62, bypass valve 63, and original valve 64) provided in the hydraulic control circuit 50, and a pump motor provided in the hydraulic oil supply / discharge device 70. 71b and the hydraulic pressure sensor 90 are connected. Further, the ECU 100 is connected with a motion detection sensor 110 that detects a vehicle motion state, an operation detection sensor 120 that detects a driver's operation, and a notification device 130.

運動検出センサ110としては、例えば、車速を検出する車速センサ、前後左右輪位置ごとに車高を検出する車高センサ、車体の上下方向の加速度を検出する上下加速度センサ、車体のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、および、車体の前後左右方向の加速度を検出する水平加速度センサなどである。車高センサは、例えば、各車輪Wを保持する車輪保持部材11と、その車輪位置における車体との間の距離を車高として検出する。従って、各車輪位置ごとの車高は、各油圧シリンダ20の伸縮に応じた値になる。   Examples of the motion detection sensor 110 include a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, a vehicle height sensor that detects the vehicle height for each front / rear / left / right wheel position, a vertical acceleration sensor that detects acceleration in the vertical direction of the vehicle body, and a yaw rate of the vehicle body. These include a yaw rate sensor and a horizontal acceleration sensor that detects acceleration in the front-rear and left-right directions of the vehicle body. The vehicle height sensor detects, for example, the distance between the wheel holding member 11 that holds each wheel W and the vehicle body at the wheel position as the vehicle height. Therefore, the vehicle height for each wheel position is a value corresponding to the expansion and contraction of each hydraulic cylinder 20.

操作検出センサ120としては、ブレーキペダルの踏み込みストロークを検出するストロークセンサ、ステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ、および、トランスファのレンジ状態を検出するトランスファセンサなどである。尚、ECU100は、運動検出センサ110および操作検出センサ120を直接的に接続している必要はなく、それらのセンサを接続している他の車載ECU(例えば、エンジンECU、ブレーキECU、および、ステアリングECUなど)から検出信号を入力してもよい。また、ECU100は、操作検出センサ120として車高選択スイッチと、車高調整オフスイッチとを接続している。   The operation detection sensor 120 includes a stroke sensor that detects the depression stroke of the brake pedal, a steering angle sensor that detects the steering angle of the steering, and a transfer sensor that detects the range state of the transfer. Note that the ECU 100 does not need to directly connect the motion detection sensor 110 and the operation detection sensor 120, but other in-vehicle ECUs (for example, an engine ECU, a brake ECU, and a steering wheel) that connect these sensors. A detection signal may be input from an ECU or the like. In addition, the ECU 100 connects a vehicle height selection switch and a vehicle height adjustment off switch as the operation detection sensor 120.

車高選択スイッチは、ドライバーの操作によって、目標車高を、ノーマル車高、ロー車高、および、ハイ車高の3通りにて選択するスイッチである。車高調整オフスイッチは、ドライバーの操作によって、車高制御を禁止するスイッチである。   The vehicle height selection switch is a switch for selecting a target vehicle height in three ways, a normal vehicle height, a low vehicle height, and a high vehicle height, by the operation of the driver. The vehicle height adjustment off switch is a switch that prohibits vehicle height control by a driver's operation.

報知器130は、例えば、運転席正面に配置されたメータディスプレイに設けられ、異常が検出されたときに、その異常の種類に応じたアイコンを表示する。本実施形態のサスペンションシステムにおいては、システム内に異常が検出された場合に、ECU100からの指令によって報知器130が作動して、ドライバーに対して異常を報知する。   The alarm device 130 is provided, for example, on a meter display arranged in front of the driver's seat, and displays an icon corresponding to the type of abnormality when an abnormality is detected. In the suspension system of the present embodiment, when an abnormality is detected in the system, the notification device 130 is activated by an instruction from the ECU 100 to notify the driver of the abnormality.

ECU100は、運動検出センサ110および操作検出センサ120によって検出された検出信号に基づいて、ホイールレート切替制御、および、車高制御を実施する。   ECU 100 performs wheel rate switching control and vehicle height control based on detection signals detected by motion detection sensor 110 and operation detection sensor 120.

<ホイールレート切替制御>
まず、ホイールレート切替制御について説明する。本実施形態のサスペンションシステムにおいては、各車輪Wごとに、当該車輪位置における低ガスばね32と油圧シリンダ20との連通および遮断を切り替えることにより、当該車輪Wのホイールレートを切り替えることができる。つまり、ばね切替バルブ62の開閉制御によって、油圧シリンダ20と低ガスばね32との連通状態/遮断状態(高ガスばね31と低ガスばね32との連通状態/遮断状態と表現することもできる)を切り替えることにより、ホイールレートを小(ソフト)/大(ハード)に切り替えることができる。
<Wheel rate switching control>
First, wheel rate switching control will be described. In the suspension system of the present embodiment, for each wheel W, the wheel rate of the wheel W can be switched by switching communication and blocking between the low gas spring 32 and the hydraulic cylinder 20 at the wheel position. In other words, the open / closed control of the spring switching valve 62 allows the hydraulic cylinder 20 and the low gas spring 32 to be in a communication state / blocking state (also expressed as the communication state / blocking state of the high gas spring 31 and the low gas spring 32). By switching, the wheel rate can be switched between small (soft) and large (hard).

例えば、ECU100は、基本的には、4輪Wのばね切替バルブ62を開弁状態に維持することにより、ホイールレートを小(ソフト)に設定して乗り心地を確保する。また、ECU100は、運動検出センサ110および操作検出センサ120によって、車両旋回時のロール運動、あるいは、車両制動時のピッチ運動などの車体の姿勢変化が検出(あるいは予測)されたときに、姿勢変化状況に応じた車輪W(例えば、左右前輪)のばね切替バルブ62を閉弁することにより、当該車輪Wの油圧シリンダ20から低ガスばね32を切り離してホイールレートを増加させる(ハード)。これにより、車体のロール運動およびピッチ運動(車体の姿勢変化)を抑制することができる。   For example, the ECU 100 basically keeps the spring switching valve 62 of the four wheels W in an open state, thereby setting the wheel rate to a small (soft) and ensuring the riding comfort. Further, the ECU 100 detects a change in posture when the motion detection sensor 110 and the operation detection sensor 120 detect (or predict) a change in the posture of the vehicle body such as a roll motion during vehicle turning or a pitch motion during vehicle braking. By closing the spring switching valve 62 of the wheel W (for example, the left and right front wheels) according to the situation, the low gas spring 32 is disconnected from the hydraulic cylinder 20 of the wheel W to increase the wheel rate (hard). Thereby, the roll motion and pitch motion (change in the posture of the vehicle body) of the vehicle body can be suppressed.

<車高制御>
次に、車高制御について説明する。ECU100は、車高選択スイッチによって選択された車高と、運動検出センサ110および操作検出センサ120によって検出された信号に基づいて、作動油給排装置70および各種電磁弁61,62,63,64を制御することにより、前後左右輪Wそれぞれの油圧シリンダ20の作動油の供給・排出・保持を切り替えて車高を調整する。
<Vehicle height control>
Next, vehicle height control will be described. Based on the vehicle height selected by the vehicle height selection switch and the signals detected by the motion detection sensor 110 and the operation detection sensor 120, the ECU 100 operates the hydraulic oil supply / discharge device 70 and the various electromagnetic valves 61, 62, 63, 64. The vehicle height is adjusted by switching the supply / discharge / holding of the hydraulic oil in the hydraulic cylinders 20 of the front, rear, left and right wheels W.

例えば、ECU100は、乗員数および積載量などの荷重条件に関わらず、常にドライバーの選択した車高を維持するオートレベリング制御を実施する。また、ECU100は、車速に応じて最適な目標車高を設定する機能を有している。例えば、ECU100は、ドライバーのスイッチ操作によってロー車高、ハイ車高が選択されている場合には、車速が予め設定された閾値よりも増加すると、ドライバーの選択車高を解除して、目標車高をノーマル車高に変更する。また、ECU100は、高速走行時には、ドライバーの選択車高を解除して、目標車高を予め設定された高速走行用ロー車高に変更する。また、ECU100は、トランスファセンサによって検出されるトランスファの設定がL4レンジ(オフロード走行用レンジ)である場合には、車速が予め設定された車速以上になると、目標車高をハイ車高に切り替える。   For example, the ECU 100 performs auto leveling control that always maintains the vehicle height selected by the driver regardless of the load conditions such as the number of passengers and the loading capacity. Further, the ECU 100 has a function of setting an optimum target vehicle height according to the vehicle speed. For example, when the low vehicle height and the high vehicle height are selected by the driver's switch operation, the ECU 100 cancels the driver's selected vehicle height and releases the target vehicle height when the vehicle speed increases above a preset threshold. Change the height to normal vehicle height. Further, the ECU 100 cancels the vehicle height selected by the driver during high-speed traveling, and changes the target vehicle height to a preset low vehicle height for high-speed traveling. In addition, when the transfer setting detected by the transfer sensor is in the L4 range (off-road driving range), the ECU 100 switches the target vehicle height to the high vehicle height when the vehicle speed exceeds a preset vehicle speed. .

ECU100は、車高センサによって検出された車高(実車高)が目標車高と一致するように作動油給排装置70と、レベリングバルブ61、切替バルブ62、バイパスバルブ63、および、元バルブ64とを駆動制御する。尚、ECU100は、レベリングバルブ61、切替バルブ62、バイパスバルブ63、および、元バルブ64の状態を切り替える場合、これらのバルブに対して開弁指令、あるいは、閉弁指令を出力する。開弁指令は、バルブを開弁するための駆動信号であって、常閉式電磁弁(NC)に対しては駆動信号の出力オンを表し、常開式電磁弁(NO)に対しては駆動信号の出力オフを表す。また、閉弁指令は、バルブを閉弁するための駆動信号であって、常閉式電磁弁に対しては駆動信号の出力オフを表し、常開式電磁弁に対しては駆動信号の出力オンを表す。   The ECU 100 operates the hydraulic oil supply / discharge device 70, the leveling valve 61, the switching valve 62, the bypass valve 63, and the original valve 64 so that the vehicle height (actual vehicle height) detected by the vehicle height sensor matches the target vehicle height. And drive control. In addition, when switching the state of the leveling valve 61, the switching valve 62, the bypass valve 63, and the original valve 64, the ECU 100 outputs a valve opening command or a valve closing command to these valves. The valve opening command is a drive signal for opening the valve, which indicates that the output of the drive signal is ON for the normally closed solenoid valve (NC), and is driven for the normally open solenoid valve (NO). Indicates signal output off. The valve closing command is a drive signal for closing the valve, which indicates that the drive signal output is turned off for a normally closed solenoid valve, and that the drive signal output is turned on for a normally open solenoid valve. Represents.

ECU100は、車高を変更する必要が生じた場合、以下のようにして車高を調整する。まず、車高を上昇させるときの制御について説明する。ここでは、1輪についての車高制御について説明する。図2は、ECU100の実施する車高上昇制御ルーチンを表す。ECU100は、車高上昇要求が発生すると、車高上昇制御ルーチンを開始する。車高上昇要求は、例えば、車高センサによって検出される車高Lx(以下、実車高Lxと呼ぶ)と目標車高L0との偏差(L0−Lx)が許容値を超えた場合に発生する。   When it is necessary to change the vehicle height, the ECU 100 adjusts the vehicle height as follows. First, the control when raising the vehicle height will be described. Here, vehicle height control for one wheel will be described. FIG. 2 shows a vehicle height increase control routine executed by the ECU 100. When a vehicle height increase request is generated, ECU 100 starts a vehicle height increase control routine. The vehicle height increase request is generated, for example, when the deviation (L0−Lx) between the vehicle height Lx (hereinafter referred to as the actual vehicle height Lx) detected by the vehicle height sensor and the target vehicle height L0 exceeds an allowable value. .

車高上昇制御ルーチンが開始されると、ECU100は、ステップS11において、バイパスバルブ63を閉弁状態に維持したまま、元バルブ64およびレベリングバルブ61に開弁指令を出力して、元バルブ64およびレベリングバルブ61を閉弁状態から開弁状態に切り替えるとともに、ばね切替バルブ62に閉弁指令を出力して、ばね切替バルブ62を開弁状態から閉弁状態に切り替える。   When the vehicle height increase control routine is started, in step S11, the ECU 100 outputs a valve opening command to the original valve 64 and the leveling valve 61 while maintaining the bypass valve 63 in the closed state. The leveling valve 61 is switched from the closed state to the open state, and a valve closing command is output to the spring switching valve 62 to switch the spring switching valve 62 from the open state to the closed state.

続いて、ECU100は、ステップS12において、ポンプ装置71を起動させる。これにより、リザーバタンク72に溜まっている作動油が油圧制御回路50を介して、油圧シリンダ20および高ガスばね31に供給される。これにより、当該車輪Wの車高が上昇する。この場合、低ガスばね32には作動油が供給されないため、少ない油量で早く車高を上昇させることができる。図4は、一例として、左前輪WFの油圧シリンダ20および高ガスばね31に作動油を供給する場合の作動油の経路を太線にて示している。   Subsequently, the ECU 100 activates the pump device 71 in step S12. As a result, the hydraulic oil accumulated in the reservoir tank 72 is supplied to the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 via the hydraulic control circuit 50. Thereby, the vehicle height of the said wheel W rises. In this case, since the hydraulic oil is not supplied to the low gas spring 32, the vehicle height can be increased quickly with a small amount of oil. FIG. 4 shows, as an example, the path of the hydraulic oil when the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 of the left front wheel WF by a thick line.

ECU100は、ステップS13において、車高センサによって検出された実車高Lxが目標車高L0に達するまで待機し、実車高Lxが目標車高L0に達すると(S13:Yes)、ステップS14において、その時点における油圧センサ90の検出値を車高調整完了圧力P0として記憶する。この車高調整完了圧力P0は、車高調整対象輪の油圧シリンダ20および高ガスばね31の油圧と等しい。   The ECU 100 waits until the actual vehicle height Lx detected by the vehicle height sensor reaches the target vehicle height L0 in step S13, and when the actual vehicle height Lx reaches the target vehicle height L0 (S13: Yes), in step S14, The detected value of the hydraulic pressure sensor 90 at the time is stored as the vehicle height adjustment completion pressure P0. The vehicle height adjustment completion pressure P0 is equal to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 of the vehicle height adjustment target wheel.

図3は、各バルブの開閉タイミングと、油圧および車高との推移を表すグラフである。時刻t1において、車高上昇制御ルーチンが開始されると、油圧シリンダ20の油圧(破線にて示す)は、上昇を開始する。この油圧シリンダ20の油圧は、油圧センサ90によって検出される検出値Px(実線にて示す)と等しい。この車高上昇制御ルーチンにおいては、低ガスばね32が油圧シリンダ20から切り離されているため、低ガスばね32の油圧は、上昇しない。   FIG. 3 is a graph showing changes in the opening / closing timing of each valve, the hydraulic pressure, and the vehicle height. When the vehicle height increase control routine is started at time t1, the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 (indicated by a broken line) starts to increase. The hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 is equal to a detection value Px (shown by a solid line) detected by the hydraulic sensor 90. In this vehicle height increase control routine, the low gas spring 32 is disconnected from the hydraulic cylinder 20, so the hydraulic pressure of the low gas spring 32 does not increase.

この図3の例では、時刻t2に実車高Lxが目標車高L0に達する。このときの油圧センサ90の検出値Pxが、車高調整完了圧力P0として記憶される。   In the example of FIG. 3, the actual vehicle height Lx reaches the target vehicle height L0 at time t2. The detected value Px of the hydraulic pressure sensor 90 at this time is stored as the vehicle height adjustment completion pressure P0.

続いて、ECU100は、ステップS15において、元バルブ64、および、ばね切替バルブ62の状態を維持したまま、レベリングバルブ61に閉弁指令を出力してレベリングバルブ61を開弁状態から閉弁状態に切り替えるとともに、バイパスバルブ63に開弁指令を出力してバイパスバルブ63を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ20および高ガスばね31の油圧が保持された状態で、リザーバタンク72に溜まっている作動油が、元バルブ64およびバイパスバルブ63を介して、低ガスばね32に供給される。図5は、一例として、左前輪WFの低ガスばね32に作動油を供給する場合の作動油の経路を太線にて示している。   Subsequently, in step S15, the ECU 100 outputs a valve closing command to the leveling valve 61 while maintaining the state of the original valve 64 and the spring switching valve 62, and changes the leveling valve 61 from the open state to the closed state. At the same time, the valve opening command is output to the bypass valve 63 to switch the bypass valve 63 from the closed state to the open state. As a result, the hydraulic oil accumulated in the reservoir tank 72 while the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 is maintained is supplied to the low gas spring 32 via the original valve 64 and the bypass valve 63. . FIG. 5 shows, as an example, the path of the hydraulic oil when the hydraulic oil is supplied to the low gas spring 32 of the left front wheel WF by a thick line.

続いて、ECU100は、ステップS16において、油圧センサ90の検出値Px(実油圧Pxと呼ぶ)が車高調整完了圧力P0に達するまで待機する。つまり、低ガスばね32の油圧が、当該車輪Wの油圧シリンダ20および高ガスばね31の油圧と等しくなるまで待機する。実油圧Pxが車高調整完了圧力P0に達するタイミングは、図3において、時刻t3にあたる。   Subsequently, in step S16, the ECU 100 waits until the detection value Px (referred to as actual hydraulic pressure Px) of the hydraulic sensor 90 reaches the vehicle height adjustment completion pressure P0. That is, it waits until the oil pressure of the low gas spring 32 becomes equal to the oil pressure of the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 of the wheel W. The timing at which the actual hydraulic pressure Px reaches the vehicle height adjustment completion pressure P0 corresponds to time t3 in FIG.

ECU100は、実油圧Pxが車高調整完了圧力P0に達すると(S16:Yes)、ステップS17において、元バルブ64、および、レベリングバルブ61の状態を維持したまま、バイパスバルブ63に閉弁指令を出力してバイパスバルブ63を開弁状態から閉弁状態に切り替えるとともに、ばね切替バルブ62に開弁指令を出力してばね切替バルブ62を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ20、高ガスばね31、および、低ガスばね32は、互いに連通状態になる。   When the actual hydraulic pressure Px reaches the vehicle height adjustment completion pressure P0 (S16: Yes), the ECU 100 issues a valve closing command to the bypass valve 63 while maintaining the state of the original valve 64 and the leveling valve 61 in step S17. The bypass valve 63 is output to switch from the open state to the closed state, and a valve opening command is output to the spring switching valve 62 to switch the spring switching valve 62 from the closed state to the open state. As a result, the hydraulic cylinder 20, the high gas spring 31, and the low gas spring 32 are in communication with each other.

続いて、ECU100は、ステップS18において、ポンプ装置71の作動を停止させる。これにより、共通給排通路54は、ほぼ大気圧にまで低下する。続いて、ECU100は、ステップS19において、元バルブ64に閉弁指令を出力して元バルブ64を開弁状態から閉弁状態に切り替えて本ルーチンを終了する。   Subsequently, the ECU 100 stops the operation of the pump device 71 in step S18. As a result, the common supply / discharge passage 54 is lowered to almost atmospheric pressure. Subsequently, in step S19, the ECU 100 outputs a valve closing command to the original valve 64, switches the original valve 64 from the open state to the closed state, and ends this routine.

この車高上昇制御ルーチンによれば、車高を上昇させるときには、低ガスばね32に作動油が供給されず、車高が目標車高にまで上昇した後に低ガスばね32に作動油が供給されるため、車高を上昇させるために必要な油量を最小にすることができる。また、車高を早く目標車高にまで上昇させることができる。また、車高が目標車高にまで上昇した後に、低ガスばね32と高ガスばね31とが同圧となるように低ガスばね32に作動油が供給されるため、ばね切替バルブ62の開弁動作による車高変動を防止することができる。   According to this vehicle height raising control routine, when raising the vehicle height, the hydraulic oil is not supplied to the low gas spring 32, and the hydraulic oil is supplied to the low gas spring 32 after the vehicle height rises to the target vehicle height. Therefore, the amount of oil necessary for raising the vehicle height can be minimized. Further, the vehicle height can be quickly raised to the target vehicle height. In addition, since the hydraulic oil is supplied to the low gas spring 32 so that the low gas spring 32 and the high gas spring 31 have the same pressure after the vehicle height rises to the target vehicle height, the spring switching valve 62 is opened. Vehicle height fluctuation due to valve operation can be prevented.

尚、4輪同時に車高を上昇させる場合には、ECU100は、4輪同時にステップS11の処理を開始し(元バルブ64の開弁動作については共通)、その後、各輪Wごとに、実車高Lxが目標車高L0に到達したときに、車高調整完了圧力P0を記憶して、レベリングバルブ61を閉弁する。そして、4輪全てについて実車高Lxが目標車高L0に到達した後に、1輪ずつ、バイパスバルブ63を開弁して、実油圧Pxが車高調整完了圧力P0に到達するまで、低ガスばね32に作動油を供給すればよい。   When raising the vehicle height at the same time for the four wheels, the ECU 100 starts the process of step S11 at the same time for the four wheels (the same is true for the valve opening operation of the original valve 64). When Lx reaches the target vehicle height L0, the vehicle height adjustment completion pressure P0 is stored, and the leveling valve 61 is closed. Then, after the actual vehicle height Lx has reached the target vehicle height L0 for all four wheels, the bypass valve 63 is opened one by one until the actual hydraulic pressure Px reaches the vehicle height adjustment completion pressure P0. What is necessary is just to supply hydraulic oil to 32.

次に、車高を下降させるときの制御について説明する。ECU100は、車高センサによって検出される実車高Lxと目標車高L0との偏差(Lx−L0)が許容値を超えた場合に車高下降制御を実施する。例えば、ECU100は、ポンプ装置71の作動を停止した状態で、レベリングバルブ61および元バルブ64を閉弁状態から開弁状態に切り替える。これにより、油圧シリンダ20および高ガスばね31の作動油が、油圧制御回路50を介してリザーバタンク72に排出される。従って、油圧シリンダ20が収縮して、当該車輪Wの車高が低下する。ECU100は、実車高Lxが目標車高L0に低下するまで待機し、実車高Lxが目標車高L0以下に達すると、レベリングバルブ61および元バルブ64を開弁状態から閉弁状態に切り替える。これにより、車高を目標車高L0にまで低下させることができる。   Next, control when lowering the vehicle height will be described. The ECU 100 performs vehicle height lowering control when the deviation (Lx−L0) between the actual vehicle height Lx detected by the vehicle height sensor and the target vehicle height L0 exceeds an allowable value. For example, the ECU 100 switches the leveling valve 61 and the original valve 64 from the closed state to the open state while the operation of the pump device 71 is stopped. Thereby, the hydraulic oil of the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 is discharged to the reservoir tank 72 via the hydraulic control circuit 50. Therefore, the hydraulic cylinder 20 contracts and the vehicle height of the wheel W decreases. The ECU 100 waits until the actual vehicle height Lx decreases to the target vehicle height L0, and when the actual vehicle height Lx reaches the target vehicle height L0 or less, the leveling valve 61 and the original valve 64 are switched from the opened state to the closed state. As a result, the vehicle height can be reduced to the target vehicle height L0.

この場合、車高上昇制御と同様に、油圧シリンダ20から低ガスばね32を切り離して(ばね切替バルブ62を閉弁状態にして)、油圧シリンダ20から作動油を排出してもよいし、油圧シリンダ20と低ガスばね32とを連通した状態で油圧シリンダ20から作動油を排出してもよい。前者の場合には、車高制御の終了後、低ガスばね32から作動油を排出させて油圧調整を行う必要があるが、後者の場合には、低ガスばね32の油圧調整を行う必要はない。   In this case, similarly to the vehicle height raising control, the low gas spring 32 may be disconnected from the hydraulic cylinder 20 (the spring switching valve 62 is closed), and the hydraulic oil may be discharged from the hydraulic cylinder 20, The hydraulic oil may be discharged from the hydraulic cylinder 20 in a state where the cylinder 20 and the low gas spring 32 are in communication. In the former case, it is necessary to adjust the hydraulic pressure by discharging the hydraulic oil from the low gas spring 32 after the vehicle height control is finished. In the latter case, it is necessary to adjust the hydraulic pressure of the low gas spring 32. Absent.

<ばね切替バルブ開故障検出処理1>
次に、ばね切替バルブ62の開故障検出処理について説明する。ばね切替バルブ62は、異物を噛み込むと、ECU100からの閉弁指令に対して閉弁しなくなる。この閉弁不能となる故障、つまり、弁体が開きっぱなしとなる故障を開故障と呼ぶ。ばね切替バルブ62に開故障が発生した場合には、車高調整の必要時間が長くなる。また、ホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが小(ソフト:低ばね状態)となって、車体のロール運動およびピッチ運動が大きくなる。そこで、ECU100は、ばね切替バルブ62の開故障検出処理を以下のように実施する。
<Spring switching valve open failure detection process 1>
Next, open failure detection processing of the spring switching valve 62 will be described. The spring switching valve 62 does not close in response to a valve closing command from the ECU 100 when foreign matter is caught. This failure that makes the valve impossible to close, that is, a failure that keeps the valve body open is called an open failure. When an open failure occurs in the spring switching valve 62, the time required for vehicle height adjustment becomes longer. In addition, the wheel rate cannot be switched, and the wheel rate is always small (soft: low spring state), and the roll motion and pitch motion of the vehicle body become large. Therefore, the ECU 100 performs an open failure detection process for the spring switching valve 62 as follows.

ばね切替バルブ62の開故障検出処理については、2つの例を説明する。まず、その1つから説明する。図6は、ばね切替バルブ62の開故障検出処理の一例として、ECU100が実施するばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を表す。ECU100は、上述した車高上昇制御ルーチンを実施しているときに、それと並行してばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を実施する。ここでは、1輪についてのばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を説明するが、ECU100は、4輪について、このばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を実施する。   Two examples of the open failure detection processing of the spring switching valve 62 will be described. First, one of them will be described. FIG. 6 shows a spring switching valve open failure detection routine 1 executed by the ECU 100 as an example of the open failure detection processing of the spring switching valve 62. The ECU 100 executes the spring switching valve open failure detection routine 1 in parallel with the above-described vehicle height increase control routine. Here, although the spring switching valve open failure detection routine 1 for one wheel will be described, the ECU 100 executes this spring switching valve open failure detection routine 1 for four wheels.

ECU100は、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を開始すると、ステップS21において、車高上昇が開始されたか否かを判定する。この場合、ECU100は、上述した車高上昇制御ルーチンにおいて、ステップS12の処理が開始されたか否かについて判定する。ECU100は、車高上昇が開始されるまで待機し、車高上昇が開始されると、ステップS22において、車高上昇開始時の油圧センサ90の検出値Pxを記憶する。この検出値Pxは、車高上昇開始時における油圧シリンダ20の油圧に相当する。以下、この検出値Pxを車高調整開始圧力P1と呼ぶ。   When starting the spring switching valve open failure detection routine 1, the ECU 100 determines in step S21 whether or not a vehicle height increase has been started. In this case, the ECU 100 determines whether or not the process of step S12 has been started in the above-described vehicle height increase control routine. The ECU 100 waits until the vehicle height rise is started. When the vehicle height rise is started, the ECU 100 stores the detection value Px of the hydraulic sensor 90 at the start of the vehicle height rise in step S22. This detected value Px corresponds to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 at the start of raising the vehicle height. Hereinafter, the detected value Px is referred to as a vehicle height adjustment start pressure P1.

続いて、ECU100は、ステップS23において、計時タイマの計時を開始する。この計時された時間をタイマ値txと呼ぶ。続いて、ECU100は、ステップS24において、車高上昇が完了するまで待機する。具体的には、ECU100は、車高上昇制御ルーチンのステップS14において、車高上昇が完了して車高調整完了圧力P0が検出されるまで待機する。   Subsequently, in step S23, the ECU 100 starts measuring the time timer. This time measured is called a timer value tx. Subsequently, in step S24, the ECU 100 waits until the vehicle height increase is completed. Specifically, ECU 100 waits until vehicle height increase is completed and vehicle height adjustment completion pressure P0 is detected in step S14 of the vehicle height increase control routine.

車高上昇が完了すると、ECU100は、ステップS25において、計時タイマの計時を終了する。従って、タイマ値txは、車高上昇時間を表す。続いて、ECU100は、ステップS26において、車高上昇時における油圧センサ90によって検出された油圧の上昇勾配θ1を、次式(1)にて演算する。
θ1=(P0−P1)/tx ・・・(1)
ここでP0は、車高上昇制御ルーチンのステップS14において検出された車高調整完了圧力P0である。従って、ECU100は、この演算を行うにあたって、車高上昇制御ルーチンのステップS14において検出された車高調整完了圧力P0を読み込む。
When the vehicle height increase is completed, ECU 100 ends the time counting of the time measuring timer in step S25. Therefore, the timer value tx represents the vehicle height rising time. Subsequently, in step S26, the ECU 100 calculates the oil pressure increase gradient θ1 detected by the oil pressure sensor 90 when the vehicle height is increased by the following equation (1).
θ1 = (P0−P1) / tx (1)
Here, P0 is the vehicle height adjustment completion pressure P0 detected in step S14 of the vehicle height increase control routine. Therefore, the ECU 100 reads the vehicle height adjustment completion pressure P0 detected in step S14 of the vehicle height increase control routine when performing this calculation.

車高上昇時においては、ばね切替バルブ62が閉弁状態に制御されて(図3の時刻t1)油圧シリンダ20に作動油が供給される。しかし、ばね切替バルブ62に開故障が発生している場合には、ばね切替バルブ62を閉弁することができない。このため、ポンプ装置71から供給される作動油は、低ガスばね32にも供給されることになる。このため、油圧センサ90にて検出される油圧の上昇勾配θ1は、正常時に比べて小さい値となる。従って、この上昇勾配θ1に基づいて、ばね切替バルブ62が開故障しているか否かについて判定することができる。   When the vehicle height rises, the spring switching valve 62 is controlled to be closed (time t1 in FIG. 3), and hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 20. However, when an open failure has occurred in the spring switching valve 62, the spring switching valve 62 cannot be closed. For this reason, the hydraulic oil supplied from the pump device 71 is also supplied to the low gas spring 32. For this reason, the increase gradient θ1 of the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor 90 is a smaller value than in a normal state. Therefore, it is possible to determine whether or not the spring switching valve 62 has an open failure based on the ascending gradient θ1.

ECU100は、ステップS27において、上昇勾配θ1が予め設定した開故障判定勾配閾値θ1refよりも小さいか否かを判定し、上昇勾配θ1が開故障判定勾配閾値θ1refよりも小さい場合には、ステップS28において、ばね切替バルブ62が開故障していると判定する。この場合、ECU100は、報知器130を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。   In step S27, the ECU 100 determines whether or not the rising gradient θ1 is smaller than the preset open failure determination gradient threshold θ1ref. If the rising gradient θ1 is smaller than the open failure determination gradient threshold θ1ref, the ECU 100 determines in step S28. It is determined that the spring switching valve 62 has an open failure. In this case, the ECU 100 operates the alarm 130 to notify the driver that a failure has occurred.

また、上昇勾配θ1が開故障判定勾配閾値θ1ref以上である場合には、ECU100は、ステップS29において、ばね切替バルブ62が開故障していないと判定する。   If the ascending gradient θ1 is greater than or equal to the open failure determination gradient threshold θ1ref, the ECU 100 determines in step S29 that the spring switching valve 62 has not opened.

ECU100は、ばね切替バルブ62の開故障判定を行うと、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン1を終了する。   When the ECU 100 determines the open failure of the spring switching valve 62, the ECU 100 ends the spring switching valve open failure detection routine 1.

図7は、油圧シリンダ20の油圧の推移を表す。この図からわかるように、ばね切替バルブ62に開故障が発生している場合には、正常時に比べて車高上昇に必要な時間txが長くなるため、油圧の上昇勾配θ1が小さくなる。従って、開故障判定勾配閾値θ1refは、予め実験によって、ばね切替バルブ62の開故障が発生している場合と発生していない場合とを判別できる値に設定されている。   FIG. 7 shows the transition of the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20. As can be seen from this figure, when an open failure has occurred in the spring switching valve 62, the time tx required for raising the vehicle height is longer than in the normal state, and the hydraulic pressure increase gradient θ1 becomes smaller. Therefore, the open failure determination gradient threshold value θ1ref is set to a value that can be determined in advance by experiments whether the open failure of the spring switching valve 62 has occurred or not.

<ばね切替バルブ開故障検出処理2>
次に、ばね切替バルブ開故障検出処理の他の例について説明する。図8は、ばね切替バルブ開故障検出処理の他の例として、ECU100が実施するばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を表す。ECU100は、上述した車高上昇制御ルーチンを実施しているときに、それと並行してばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を実施する。ここでは、1輪についてのばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を説明するが、ECU100は、4輪について、このばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を実施する。
<Spring switching valve open failure detection process 2>
Next, another example of the spring switching valve open failure detection process will be described. FIG. 8 shows a spring switching valve open failure detection routine 2 executed by the ECU 100 as another example of the spring switching valve open failure detection process. The ECU 100 executes the spring switching valve open failure detection routine 2 in parallel with the above-described vehicle height increase control routine. Here, although the spring switching valve open failure detection routine 2 for one wheel will be described, the ECU 100 executes this spring switching valve open failure detection routine 2 for four wheels.

ECU100は、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を開始すると、ステップS31において、低ガスばね32の油圧調整が開始されたか否かを判定する。この場合、ECU100は、上述した車高上昇制御ルーチンにおいて、ステップS15の処理が実施されたか否かについて判断する。ECU100は、低ガスばね32の油圧調整が開始されるまで待機し、低ガスばね32の油圧調整が開始されると、ステップS32において、油圧センサの検出値Pxを読み込む。この検出値Pxは、低ガスばね32の油圧に相当する。以下、この検出値Pxを低ガスばね油圧P2と呼ぶ。   When starting the spring switching valve open failure detection routine 2, the ECU 100 determines in step S31 whether or not the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 has started. In this case, ECU 100 determines whether or not the process of step S15 has been performed in the above-described vehicle height increase control routine. The ECU 100 waits until the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 is started. When the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 is started, the ECU 100 reads the detection value Px of the hydraulic sensor in step S32. This detected value Px corresponds to the oil pressure of the low gas spring 32. Hereinafter, the detected value Px is referred to as a low gas spring hydraulic pressure P2.

続いて、ECU100は、ステップS33において、低ガスばね32の油圧調整を開始するときの、油圧シリンダ20の油圧(高ガスばね31の油圧)と、低ガスばね油圧P2との差である差圧ΔPを演算する。低ガスばね32の油圧調整を開始するときの油圧シリンダ20の油圧は、車高上昇制御ルーチンのステップS14において検出された車高調整完了圧力P0と等しい。従って、差圧ΔPは、次式(2)にて演算される。
ΔP=(P0−P2) ・・・(2)
Subsequently, in step S33, the ECU 100, when starting the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32, the differential pressure that is the difference between the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 (the hydraulic pressure of the high gas spring 31) and the low gas spring hydraulic pressure P2. ΔP is calculated. The hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 when starting the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 is equal to the vehicle height adjustment completion pressure P0 detected in step S14 of the vehicle height increase control routine. Therefore, the differential pressure ΔP is calculated by the following equation (2).
ΔP = (P0−P2) (2)

この差圧ΔPは、図3の時刻t2における油圧シリンダ20の油圧(P0)と低ガスばね油圧P2との差圧である。従って、ばね切替バルブ62が開故障していない場合には、大きな値を示す。一方、ばね切替バルブ62が開故障している場合には、油圧シリンダ20と低ガスばね32とは連通状態にある。このため、図9に示すように、車高上昇制御によって油圧シリンダ20に作動油が供給されるときには、油圧シリンダ20の油圧の上昇に伴って、低ガスばね32の油圧も上昇する。従って、低ガスばね32の油圧調整を開始するときの差圧ΔPは、小さな値となる。従って、この差圧ΔPに基づいて、ばね切替バルブ62が開故障しているか否かについて判定することができる。   This differential pressure ΔP is a differential pressure between the hydraulic pressure (P0) of the hydraulic cylinder 20 and the low gas spring hydraulic pressure P2 at time t2 in FIG. Therefore, a large value is shown when the spring switching valve 62 is not open-failed. On the other hand, when the spring switching valve 62 has an open failure, the hydraulic cylinder 20 and the low gas spring 32 are in communication. Therefore, as shown in FIG. 9, when hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder 20 by the vehicle height increase control, the hydraulic pressure of the low gas spring 32 increases as the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 increases. Therefore, the differential pressure ΔP when starting the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 becomes a small value. Therefore, it is possible to determine whether or not the spring switching valve 62 has an open failure based on the differential pressure ΔP.

ECU100は、ステップS34において、差圧ΔPが予め設定した開故障判定差圧閾値ΔPrefよりも小さいか否かを判定し、差圧ΔPが開故障判定差圧閾値ΔPrefよりも小さい場合には、ステップS35において、ばね切替バルブ62が開故障していると判定する。この場合、ECU100は、報知器130を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。   In step S34, the ECU 100 determines whether or not the differential pressure ΔP is smaller than a preset open failure determination differential pressure threshold ΔPref. If the differential pressure ΔP is smaller than the open failure determination differential pressure threshold ΔPref, the ECU 100 determines whether or not the differential pressure ΔP is smaller than the open failure determination differential pressure threshold ΔPref. In S35, it is determined that the spring switching valve 62 has an open failure. In this case, the ECU 100 operates the alarm 130 to notify the driver that a failure has occurred.

また、差圧ΔPが開故障判定差圧閾値ΔPref以上である場合には、ECU100は、ステップS36において、ばね切替バルブ62が開故障していないと判定する。   If the differential pressure ΔP is greater than or equal to the open failure determination differential pressure threshold ΔPref, the ECU 100 determines in step S36 that the spring switching valve 62 has not opened.

ECU100は、ばね切替バルブ62の開故障判定を行うと、ばね切替バルブ開故障検出ルーチン2を終了する。   When the ECU 100 determines that the spring switching valve 62 is open, the ECU 100 ends the spring switching valve open failure detection routine 2.

<ばね切替バルブ開故障時の対応処理>
ECU100は、ばね切替バルブ62の開故障が検出されている場合、ばね切替バルブ62に噛み込んだ異物を洗い流す処理を実施する。具体的には、ECU100は、車高下降制御を実施する場合、レベリングバルブ61を閉弁状態に維持して、バイパスバルブ63、および、元バルブ64を開弁状態にする。これにより、油圧シリンダ20内の作動油は、ばね切替バルブ62を通過してリザーバタンク72に排出される。図10は、一例として、左前輪WFの車高を下降させる場合の、油圧シリンダ20内の作動油が排出される経路を太線にて示している。
<Actions to be taken when the spring switching valve fails to open>
When an open failure of the spring switching valve 62 is detected, the ECU 100 performs a process of washing away foreign matter caught in the spring switching valve 62. Specifically, when the vehicle height lowering control is performed, the ECU 100 maintains the leveling valve 61 in the closed state and opens the bypass valve 63 and the original valve 64 in the opened state. As a result, the hydraulic oil in the hydraulic cylinder 20 passes through the spring switching valve 62 and is discharged to the reservoir tank 72. FIG. 10 shows, as an example, a thick line indicating a path through which hydraulic oil in the hydraulic cylinder 20 is discharged when the vehicle height of the left front wheel WF is lowered.

これにより、ばね切替バルブ62に噛み込んだ異物を洗い流して、リザーバタンク72に排出することができる。尚、車高上昇制御時においては、バイパスバルブ63を開弁せずにレベリングバルブ61を開弁状態にする。ばね切替バルブ62に噛み込んだ異物が、油圧シリンダ20側に押し込まれないようにするためである。   As a result, the foreign matter caught in the spring switching valve 62 can be washed away and discharged to the reservoir tank 72. During the vehicle height raising control, the leveling valve 61 is opened without opening the bypass valve 63. This is to prevent foreign matter caught in the spring switching valve 62 from being pushed into the hydraulic cylinder 20 side.

<ばね切替バルブ閉故障検出処理>
次に、ばね切替バルブ62の閉故障検出処理について説明する。ECU100からの開弁指令に対して、制御弁が開弁しなくなる故障、つまり、弁体が閉じっぱなしとなって開弁不能となる故障を閉故障と呼ぶ。ばね切替バルブ62に閉故障が発生した場合には、ホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが大(ハード:高ばね状態)となって、乗り心地および悪路走破性が低下する。そこで、ECU100は、ばね切替バルブ62の閉故障検出処理を以下のように実施する。
<Spring switching valve closing failure detection process>
Next, a closed failure detection process for the spring switching valve 62 will be described. A failure in which the control valve does not open in response to a valve opening command from the ECU 100, that is, a failure in which the valve body remains closed and cannot be opened is called a closed failure. When a closed failure occurs in the spring switching valve 62, the wheel rate cannot be switched, and the wheel rate is always high (hard: high spring state), so that the riding comfort and the rough road running performance are deteriorated. . Therefore, the ECU 100 performs a closed failure detection process for the spring switching valve 62 as follows.

図11は、ばね切替バルブ62の閉故障検出処理の一例として、ECU100が実施するばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを表す。ECU100は、ばね切替バルブ62を開弁状態に制御している状況において、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを実施する。   FIG. 11 shows a spring switching valve closing failure detection routine executed by the ECU 100 as an example of the closing failure detection processing of the spring switching valve 62. The ECU 100 executes a spring switching valve closing failure detection routine in a state where the spring switching valve 62 is controlled to be in an open state.

ECU100は、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを開始すると、ステップS41において、車高センサによって検出される車高Lx、および、油圧センサ90によって検出される油圧Pxをサンプリングする。続いて、ECU100は、車高Lx、および、油圧Pxに係る所定量のサンプリングが完了したか否かについて判定する。   When starting the spring switching valve closing failure detection routine, the ECU 100 samples the vehicle height Lx detected by the vehicle height sensor and the hydraulic pressure Px detected by the hydraulic sensor 90 in step S41. Subsequently, the ECU 100 determines whether or not a predetermined amount of sampling related to the vehicle height Lx and the hydraulic pressure Px has been completed.

車高Lx、および、油圧Pxをサンプリングすることによって、図12に示すように、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ2を求めることができる。従って、ステップS42の判定は、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ2を演算できる程度の量のサンプリングが完了したか否かについての判定である。このようなサンプリングをするために、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンは、油圧シリンダ20が伸縮する状況、例えば、自車両の走行中において実施されるものである。   By sampling the vehicle height Lx and the hydraulic pressure Px, as shown in FIG. 12, the change gradient θ2 of the hydraulic pressure with respect to the change in the vehicle height can be obtained. Therefore, the determination in step S42 is a determination as to whether or not sampling of an amount sufficient to calculate the oil pressure change gradient θ2 with respect to the change in vehicle height has been completed. In order to perform such sampling, the spring switching valve closing failure detection routine is executed in a situation where the hydraulic cylinder 20 expands and contracts, for example, when the host vehicle is traveling.

ECU100は、変化勾配θ2を演算できる程度の量のサンプリングデータ(Lx,Px)が得られるまで、ステップS41、S42の処理を繰り返す。ECU100は、所定量のサンプリングが完了すると(S42:Yes)、ステップS43において、サンプリングデータ(Lx,Px)に基づいて、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ2を演算する。   The ECU 100 repeats the processes of steps S41 and S42 until sampling data (Lx, Px) of an amount that can calculate the change gradient θ2 is obtained. When the predetermined amount of sampling is completed (S42: Yes), the ECU 100 calculates the oil pressure change gradient θ2 with respect to the change in the vehicle height based on the sampling data (Lx, Px) in step S43.

ばね切替バルブ62に閉故障が発生している場合には、ECU100がばね切替バルブ62を開弁状態に制御しても、実際には、ばね切替バルブ62は開弁状態になっていない。この場合、油圧シリンダ20と低ガスばね32との連通が遮断されているため、ばね切替バルブ62が正常に開弁している場合に比べて、車高の変化に対する油圧の変化が大きくなる。従って、車高の変化に対する油圧の変化勾配θ2に基づいて、ばね切替バルブ62が閉故障しているか否かについて判定することができる。   In the case where a closing failure has occurred in the spring switching valve 62, even if the ECU 100 controls the spring switching valve 62 to be in an open state, the spring switching valve 62 is not actually in the open state. In this case, since the communication between the hydraulic cylinder 20 and the low gas spring 32 is interrupted, the change in hydraulic pressure with respect to the change in vehicle height is greater than when the spring switching valve 62 is normally opened. Therefore, it is possible to determine whether or not the spring switching valve 62 is closed due to the change gradient θ2 of the hydraulic pressure with respect to the change in the vehicle height.

ECU100は、ステップS44において、変化勾配θ2が閉故障判定勾配閾値θ2refよりも大きいか否かを判定し、変化勾配θ2が閉故障判定勾配閾値θ2refよりも大きい場合には、ステップS45において、ばね切替バルブ62が閉故障していると判定する。この閉故障判定勾配閾値θ2refは、予め実験によって、ばね切替バルブ62の閉故障が発生している場合と発生していない場合とを判別できる値に設定されている。例えば、図13に太線にて示す特性を示している場合には、ばね切替バルブ62が閉故障していると判定される。この場合、ECU100は、報知器130を作動させて、ドライバーに対して故障が発生したことを知らせる。   In step S44, the ECU 100 determines whether or not the change gradient θ2 is larger than the closed failure determination gradient threshold θ2ref. If the change gradient θ2 is larger than the closed failure determination gradient threshold θ2ref, the ECU 100 performs spring switching in step S45. It is determined that the valve 62 has a closed failure. The closed failure determination gradient threshold value θ2ref is set to a value that can be determined in advance by experiments to determine whether or not a closed failure of the spring switching valve 62 has occurred. For example, when the characteristic shown by the thick line in FIG. 13 is shown, it is determined that the spring switching valve 62 has a closed failure. In this case, the ECU 100 operates the alarm 130 to notify the driver that a failure has occurred.

また、変化勾配θ2が閉故障判定勾配閾値θ2ref以下である場合には、ECU100は、ステップS46において、ばね切替バルブ62が閉故障していないと判定する。例えば、図13に示す判定ラインよりも変化勾配θ2が小さい特性を示す場合には、ばね切替バルブ62が閉故障していないと判定される。   When the change gradient θ2 is equal to or smaller than the closed failure determination gradient threshold θ2ref, the ECU 100 determines in step S46 that the spring switching valve 62 is not closed. For example, when the change gradient θ2 shows a characteristic smaller than that of the determination line shown in FIG. 13, it is determined that the spring switching valve 62 is not closed.

ECU100は、ばね切替バルブ62の閉故障判定を行うと、ばね切替バルブ閉故障検出ルーチンを終了する。   When the ECU 100 determines that the spring switching valve 62 is closed, the ECU 100 ends the spring switching valve closed fault detection routine.

<ばね切替バルブ閉故障時の対応処理>
ばね切替バルブ62の閉故障が検出されている場合、ばね切替バルブ62の開閉によってホイールレートを切り替えることができなくなり、常に、ホイールレートが大(ハード:高ばね状態)となる。そこで、ECU100は、ホイールレートを小(ソフト:低ばね状態)に設定する場合には、レベリングバルブ61とバイパスバルブ63とを開弁状態にして、油圧シリンダ20と低ガスばね32とを連通させる。図14は、一例として、ホイールレートを小に設定した場合における、左前輪WFの油圧シリンダ20と高ガスばね31と低ガスばね32との連通状態を太線にて示している。これにより、ばね切替バルブ62が閉弁していても、ホイールレートを小に設定することができる。
<Actions to be taken when the spring switching valve is closed>
When a closed failure of the spring switching valve 62 is detected, the wheel rate cannot be switched by opening and closing the spring switching valve 62, and the wheel rate is always high (hard: high spring state). Therefore, when setting the wheel rate to a small value (soft: low spring state), the ECU 100 opens the leveling valve 61 and the bypass valve 63 so that the hydraulic cylinder 20 and the low gas spring 32 communicate with each other. . FIG. 14 shows, as an example, a thick line indicating the communication state of the hydraulic cylinder 20, the high gas spring 31, and the low gas spring 32 of the left front wheel WF when the wheel rate is set to a small value. Thereby, even if the spring switching valve 62 is closed, the wheel rate can be set small.

また、ECU100は、車高調整を行う際には、ばね切替バルブ62の閉故障が検出されている車輪(故障輪と呼ぶ)の低ガスばね32の油圧調整(ステップS15〜S17)については、他の車輪(ばね切替バルブ62が正常な車輪:正常輪と呼ぶ)の車高調整が完了した後に実施し、低ガスばね32の油圧調整完了後にレベリングバルブ61とバイパスバルブ63とを開弁状態にする。このような順番とすることによって、正常輪の車高調整時に共通給排通路54に供給される油圧が、故障輪の油圧シリンダ20、高ガスばね31、および、低ガスばね32に供給されないようにすることができる。   In addition, when the vehicle height adjustment is performed, the ECU 100 adjusts the hydraulic pressure (steps S15 to S17) of the low gas spring 32 of the wheel (referred to as a failed wheel) in which a closed failure of the spring switching valve 62 is detected. This is performed after the vehicle height adjustment of the other wheels (wheels with normal spring switching valve 62: normal wheels) is completed, and the leveling valve 61 and the bypass valve 63 are opened after the hydraulic pressure adjustment of the low gas spring 32 is completed. To. By adopting such an order, the hydraulic pressure supplied to the common supply / discharge passage 54 when adjusting the vehicle height of the normal wheels is prevented from being supplied to the hydraulic cylinder 20, the high gas spring 31, and the low gas spring 32 of the failed wheel. Can be.

以上説明した本実施形態のサスペンションシステムによれば、個別バイパス通路53とバイパスバルブ63とを備えているため、油圧シリンダ20および高ガスばね31に対する作動油の供給/排出と、低ガスばね32に対する作動油の供給/排出とを互いに独立して行うことができる。これにより、低ガスばね32を除いた油圧系統を使って車高調整を行うことができるため、少ない油量で早く車高を上昇させることができる。   According to the suspension system of the present embodiment described above, since the individual bypass passage 53 and the bypass valve 63 are provided, supply / discharge of hydraulic oil to / from the hydraulic cylinder 20 and the high gas spring 31 and to the low gas spring 32 are performed. The supply / discharge of the hydraulic oil can be performed independently of each other. As a result, the vehicle height can be adjusted using the hydraulic system excluding the low gas spring 32, so that the vehicle height can be increased quickly with a small amount of oil.

これに伴って、作動油給排装置70における作動油の必要供給流量を少なくすることができるため、その構成を簡易にすることができる。例えば、ポンプ71aの吐出流量を少なくすることができる。また、従来装置のようにポンプの吐出流量を補うための蓄圧用アキュムレータ等を設ける必要がなくなる。これらの結果、作動油給排装置70の軽量化を図ることができる。   Accordingly, the required supply flow rate of the hydraulic oil in the hydraulic oil supply / discharge device 70 can be reduced, so that the configuration can be simplified. For example, the discharge flow rate of the pump 71a can be reduced. Further, it is not necessary to provide a pressure accumulator for supplementing the discharge flow rate of the pump as in the conventional apparatus. As a result, the hydraulic oil supply / discharge device 70 can be reduced in weight.

また、車高調整後に、低ガスばね32の油圧が油圧シリンダ20の油圧と等しくなるように調整されるため、ばね切替バルブ62を開弁してホイールレートを切り替えても車高変動を発生しないようにすることができる。   Further, since the hydraulic pressure of the low gas spring 32 is adjusted to be equal to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder 20 after the vehicle height is adjusted, the vehicle height does not fluctuate even if the spring switching valve 62 is opened and the wheel rate is switched. Can be.

また、ばね切替バルブ62の開故障および閉故障のそれぞれを適正に検出することができる。また、ばね切替バルブ62の開故障が発生した状況においては、ばね切替バルブ62に噛み込んだ異物を洗い流す処理を行うため、ばね切替バルブ62を正常状態に戻すことができる。また、ばね切替バルブ62に閉故障が発生した状況においては、レベリングバルブ61とバイパスバルブ63とを開弁状態にしてホイールレートを小に設定するため、ホイールレートを切り替えることができる。従って、良好な乗り心地(ホイールレート:小)と、車体の姿勢変化の抑制(ホイールレート:大)とを両立させることができる。   Moreover, each of the open failure and the close failure of the spring switching valve 62 can be detected appropriately. Further, in the situation where the open failure of the spring switching valve 62 has occurred, the foreign matter caught in the spring switching valve 62 is washed away, so that the spring switching valve 62 can be returned to the normal state. Further, in a situation where a closing failure occurs in the spring switching valve 62, the wheel rate can be switched because the leveling valve 61 and the bypass valve 63 are opened and the wheel rate is set to a small value. Therefore, it is possible to achieve both good ride comfort (wheel rate: small) and suppression of vehicle body posture change (wheel rate: high).

以上、本実施形態に係るサスペンションシステムについて説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。   Although the suspension system according to the present embodiment has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.

例えば、本実施形態においては、各輪Wの油圧シリンダ20に対応して設けられるガスばねの数は2つであるが(高ガスばね31、低ガスばね32)、更に、別のガスばねが設けられていてもよい。例えば、油圧回路の圧力が異常上昇した場合に圧力を逃がすためのリリーフ用ガスばねが油圧シリンダ20に常時連通されている構成であってもよい。   For example, in the present embodiment, the number of gas springs provided corresponding to the hydraulic cylinders 20 of each wheel W is two (high gas spring 31 and low gas spring 32), but there is another gas spring. It may be provided. For example, a relief gas spring for allowing the pressure to escape when the pressure in the hydraulic circuit rises abnormally may be in constant communication with the hydraulic cylinder 20.

1…サスペンションシステム、10…サスペンション装置、11…車輪保持部材、20…油圧シリンダ、21…ハウジング、22…ピストン、31…主アキュムレータ(高ガスばね)、32…副アキュムレータ(低ガスばね)、50…油圧制御回路、51…個別給排通路、52…個別レート切替通路、53…個別バイパス通路、54…共通給排通路、61…レベリングバルブ、62…ばね切替バルブ、63…バイパスバルブ、64…元バルブ、70…作動油給排装置、71…ポンプ装置、71a…ポンプ、71b…ポンプモータ、72…リザーバタンク、73…チェックバルブ、74…リターンバルブ、90…油圧センサ、100…電子制御ユニット(ECU)、110…運動検出センサ(車高センサを含む)、120…操作検出センサ、W…車輪、ΔP…差圧、ΔPref…開故障判定差圧閾値、θ1…上昇勾配、θ1ref…開故障判定勾配閾値、θ2…変化勾配、θ2ref…閉故障判定勾配閾値。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Suspension system, 10 ... Suspension apparatus, 11 ... Wheel holding member, 20 ... Hydraulic cylinder, 21 ... Housing, 22 ... Piston, 31 ... Main accumulator (high gas spring), 32 ... Sub-accumulator (low gas spring), 50 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Hydraulic control circuit, 51 ... Individual supply / discharge passage, 52 ... Individual rate switching passage, 53 ... Individual bypass passage, 54 ... Common supply / discharge passage, 61 ... Leveling valve, 62 ... Spring switching valve, 63 ... Bypass valve, 64 ... Original valve, 70 ... hydraulic oil supply / discharge device, 71 ... pump device, 71a ... pump, 71b ... pump motor, 72 ... reservoir tank, 73 ... check valve, 74 ... return valve, 90 ... hydraulic sensor, 100 ... electronic control unit (ECU), 110 ... motion detection sensor (including vehicle height sensor), 120 ... operation detection sensor, W Wheels, [Delta] P ... differential pressure, ΔPref ... open failure determination difference pressure threshold, .theta.1 ... rising slope, θ1ref ... open failure determination slope threshold, .theta.2 ... variation gradient, θ2ref ... closure failure determination slope threshold.

Claims (1)

車両の車輪保持部材と車体との間に設けられ、作動油を収容して前記車輪保持部材と前記車体との間の距離変化に合わせて伸縮する油圧シリンダと、
前記油圧シリンダの伸縮に応じて変化する車高を検出する車高センサと、
第1ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第1油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第1油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第1ガスばねと、
第2ガス室と、前記油圧シリンダに連通する第2油室とを区画して備え、前記油圧シリンダの油圧に応じて前記第2油室に収容される作動油の量が変化して油圧系のばねとして機能する第2ガスばねと、
前記油圧シリンダと前記第2ガスばねとの連通を許容する状態と遮断する状態とに切り替え可能なばね切替バルブと、
前記油圧シリンダに対して作動油の供給および排出を行うための作動油給排装置と、
前記作動油給排装置に接続され作動油の流れる流路となる給排元通路、および、前記給排元通路の開閉を行う元バルブを有する給排油圧制御回路と、
前記油圧シリンダと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路である車高調整用通路、および、前記車高調整用通路の開閉を行う車高調整用バルブを有する車高調整用油圧制御回路と、
前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブをバイパスして、前記第2ガスばねと前記給排元通路とを連通させる作動油の流路であるバイパス通路、および、前記バイパス通路の開閉を行うバイパスバルブを有する第2ガスばね用油圧制御回路と、
前記ばね切替バルブおよび前記バイパスバルブを閉弁状態にし、前記元バルブおよび前記車高調整用バルブを開弁状態にして、前記作動油給排装置から前記油圧シリンダへ作動油を供給して、前記車高を目標車高まで上昇させる車高上昇制御手段と、
前記元バルブに対して前記油圧シリンダ側であって、前記バイパスバルブに対して前記元バルブ側であり前記車高調整用バルブに対して前記元バルブ側となる作動油の流路に設けられ、前記流路の油圧を検出する油圧センサと、
前記車高が目標車高にまで上昇したときの前記油圧センサにより検出される油圧を記憶する油圧記憶手段と、
前記車高の目標車高への上昇が完了した後、前記第2ガスばねの油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧と等しくなるように、前記ばね切替バルブおよび前記車高調整用バルブを閉弁状態に維持したまま、前記バイパスバルブを開弁状態にして前記作動油給排装置から前記第2ガスばねへの作動油の供給を開始し、前記油圧センサにより検出される油圧が前記油圧記憶手段に記憶された油圧に達したときに、前記バイパスバルブを閉弁状態にして前記第2ガスばねへの作動油の供給を終了させる第2ガスばね油圧調整手段と、
前記車高上昇制御手段が前記車高を目標車高まで上昇させたときの前記油圧センサによって検出される油圧の経過時間に対する上昇勾配が開故障判定勾配閾値よりも小さい場合に、あるいは、前記油圧記憶手段に記憶された油圧と第2ガスばね油圧調整手段が前記第2ガスばねへの作動油の供給を開始するときの前記油圧センサにより検出される油圧との差が開故障判定差圧閾値よりも小さい場合に、前記ばね切替バルブが閉弁不能となっている開故障であると判定する開故障検出手段と、
前記ばね切替バルブが開弁状態に制御されている状態で、前記車高センサにより検出される車高の変化に対する前記油圧センサにより検出される油圧の変化勾配が閉故障判定勾配閾値よりも大きい場合に、前記ばね切替バルブが開弁不能となっている閉故障であると判定する閉故障検出手段と、
前記ばね切替バルブが開故障であると判定されている状況において、車高を低下させる場合に、前記車高調整用バルブを閉弁状態、前記バイパスバルブと前記元バルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダの作動油を前記ばね切替バルブを通過させて前記作動油給排装置に排出させる開故障対応手段と、
前記ばね切替バルブが閉故障であると判定されている状況において、油圧系のばねを低ばね状態とする場合に、前記車高調整用バルブと前記バイパスバルブとを開弁状態にすることにより、前記油圧シリンダと前記第2ガスばねとを連通させる閉故障対応手段と
を備えたサスペンションシステム。
A hydraulic cylinder that is provided between a wheel holding member of the vehicle and the vehicle body, accommodates hydraulic oil, and expands and contracts in accordance with a change in distance between the wheel holding member and the vehicle body;
A vehicle height sensor that detects a vehicle height that changes according to expansion and contraction of the hydraulic cylinder;
A first gas chamber and a first oil chamber communicating with the hydraulic cylinder are partitioned and provided, and the amount of hydraulic oil accommodated in the first oil chamber changes according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder to change the hydraulic system A first gas spring that functions as a spring of
A second gas chamber and a second oil chamber communicating with the hydraulic cylinder are partitioned and provided, and the amount of hydraulic oil accommodated in the second oil chamber is changed according to the hydraulic pressure of the hydraulic cylinder to change the hydraulic system A second gas spring that functions as a spring of
A spring switching valve that is switchable between a state that allows communication between the hydraulic cylinder and the second gas spring and a state that blocks the communication.
Hydraulic oil supply and discharge device for supplying and discharging hydraulic oil to and from the hydraulic cylinder;
A supply / discharge hydraulic control circuit having a supply / discharge source passage which is connected to the hydraulic oil supply / discharge device and serves as a flow path for the hydraulic oil, and an original valve which opens and closes the supply / discharge source passage;
Vehicle height adjusting hydraulic pressure having a vehicle height adjusting passage that is a flow path of hydraulic oil that communicates the hydraulic cylinder and the supply / discharge source passage, and a vehicle height adjusting valve that opens and closes the vehicle height adjusting passage. A control circuit;
Bypassing the spring switching valve and the vehicle height adjusting valve to open and close the bypass passage, which is a flow path of hydraulic oil for communicating the second gas spring and the supply / discharge source passage, and the bypass passage A hydraulic control circuit for a second gas spring having a bypass valve;
The spring switching valve and the bypass valve are closed, the original valve and the vehicle height adjusting valve are opened, and hydraulic oil is supplied from the hydraulic oil supply / discharge device to the hydraulic cylinder, Vehicle height increase control means for increasing the vehicle height to the target vehicle height;
Provided on the hydraulic cylinder side with respect to the original valve, on the original valve side with respect to the bypass valve and on the original valve side with respect to the vehicle height adjusting valve; A hydraulic pressure sensor for detecting the hydraulic pressure of the flow path;
Hydraulic pressure storage means for storing hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height rises to a target vehicle height;
After the increase of the vehicle height to the target vehicle height is completed, the spring switching valve and the vehicle height adjusting valve are adjusted so that the hydraulic pressure of the second gas spring becomes equal to the hydraulic pressure stored in the hydraulic pressure storage means. While maintaining the valve closed state, the bypass valve is opened to start supplying hydraulic oil from the hydraulic oil supply / discharge device to the second gas spring, and the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor is the hydraulic pressure. Second gas spring hydraulic pressure adjusting means for closing the bypass valve and terminating the supply of hydraulic oil to the second gas spring when the hydraulic pressure stored in the storage means is reached;
When the increase gradient with respect to the elapsed time of the hydraulic pressure detected by the hydraulic pressure sensor when the vehicle height increase control unit increases the vehicle height to the target vehicle height, or when the hydraulic pressure The difference between the hydraulic pressure stored in the storage means and the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor when the second gas spring hydraulic pressure adjusting means starts to supply the hydraulic oil to the second gas spring is the open failure determination differential pressure threshold value. Open failure detection means for determining that the spring switching valve is an open failure when the spring switching valve is not closed,
In a state where the spring switching valve is controlled to be in an open state, a change gradient of the hydraulic pressure detected by the hydraulic sensor with respect to a change in vehicle height detected by the vehicle height sensor is greater than a closed failure determination gradient threshold In addition, a closed failure detection means for determining that the spring switching valve is a closed failure in which the valve cannot be opened,
In a situation where it is determined that the spring switching valve has an open failure, when the vehicle height is lowered, the vehicle height adjusting valve is closed, and the bypass valve and the original valve are opened. By means of this, an open failure response means for allowing the hydraulic oil of the hydraulic cylinder to pass through the spring switching valve and to be discharged to the hydraulic oil supply / discharge device,
In a situation where it is determined that the spring switching valve is closed, when the hydraulic spring is in a low spring state, by opening the vehicle height adjusting valve and the bypass valve, A suspension system comprising: a closing failure countermeasure means for communicating the hydraulic cylinder and the second gas spring.
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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109484123A (en) * 2018-09-07 2019-03-19 陕西中航气弹簧有限责任公司 A kind of bodywork height regulating system and method

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