JP2018061819A - Electric vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric vehicle capable of causing front wheels to ride on a step without an operation which puts a large load on a user.SOLUTION: An electric vehicle 10 comprises: a frame 11; front wheels 12 and rear wheels 13 provided on the frame 11; a drive part 20 which generates a drive force to float the front wheels 12 with respect to the rear wheels 13; and a control part 16 connected to the drive part 20 to control the drive part 20. When determining that the front wheels 12 collide with a step in spite of the fact that a user is trying to move the electric vehicle 10 forward, the control part 16 controls the drive part 20 to float the front wheels 12 with respect to thep rear wheels 13.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、高齢者、身体障害者、入院患者その他の歩行に制限がある者の歩行を補助するための電動車両に関する。   The present invention relates to an electric vehicle for assisting walking of an elderly person, a physically handicapped person, an inpatient or other person who has restrictions on walking.

従来から、高齢者の外出を補助する歩行車（シルバーカー、手押し車）や身体障害者または入院患者の歩行を補助するために歩行器その他の歩行補助装置が用いられている。例えば、特許文献１には、簡単な操作で直進・旋回動作を行なうことができる歩行補助装置について開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, walker and other walking assistance devices have been used to assist walking of elderly people who go out (silver cars, wheelbarrows) and physically handicapped or hospitalized patients. For example, Patent Document 1 discloses a walking assist device that can perform straight advancement and turning operations with a simple operation.

特許文献１においては、歩行者が握るハンドル部を有するフレーム体と、フレーム体の左右両側に設けられた複数の車輪と、各車輪をそれぞれ回転駆動させる複数の駆動モータと、駆動モータに生じる逆起電力を検出し、逆起電力に基づいて駆動モータを制御する制御手段とを備えることを特徴とする歩行補助装置（電動車両）について開示されている。   In Patent Document 1, a frame body having a handle portion gripped by a pedestrian, a plurality of wheels provided on both left and right sides of the frame body, a plurality of drive motors for rotating and driving each wheel, and a reverse generated in the drive motor. There is disclosed a walking assist device (electric vehicle) including a control unit that detects an electromotive force and controls a drive motor based on a counter electromotive force.

特開２００９−１８３４０７号公報JP 2009-183407 A

このような従来の歩行補助装置において、前輪が段差に衝突した場合、低い段差であれば駆動モータの通常走行用のアシスト力で前輪が段差に乗り上げるようにすることが可能である。しかしながら、段差の高さが高い場合、駆動モータの通常走行用のアシスト力だけでは前輪が段差に乗り上げるようにすることはできない。この場合、例えば、使用者が歩行補助装置のハンドルに対して下方に向けて力を加え、前輪を後輪に対して浮き上がらせて、前輪が段差に乗り上げるようにする必要が生じる。しかしながら、歩行に制限がある使用者にとって、このような作業は大きな負担となる。   In such a conventional walking assist device, when the front wheel collides with a step, if the step is low, the front wheel can ride on the step with the assist force for normal travel of the drive motor. However, when the height of the step is high, the front wheels cannot climb on the step only with the assisting force for normal driving of the drive motor. In this case, for example, it is necessary for the user to apply a force downward to the handle of the walking assist device so that the front wheel is lifted with respect to the rear wheel so that the front wheel rides on the step. However, such a work is a heavy burden for a user who is restricted in walking.

本発明の目的は、使用者にとって大きな負担となる操作を行うことなく、前輪が段差に乗り上げるようにすることが可能な、電動車両を提供することである。   An object of the present invention is to provide an electric vehicle in which a front wheel can climb up a step without performing an operation that imposes a heavy burden on a user.

本発明による電動車両は、フレームと、前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部に接続され、前記駆動部を制御する制御部とを備え、前記制御部は、使用者が電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせることを特徴とする。   An electric vehicle according to the present invention is connected to a frame, a front wheel and a rear wheel provided on the frame, a driving unit that generates a driving force for floating the front wheel with respect to the rear wheel, and the driving unit. A control unit that controls the drive unit, and the control unit controls the drive unit when it is determined that the front wheel has collided with a step even though the user is trying to move the electric vehicle forward. The front wheel is lifted with respect to the rear wheel.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両の減速度が第１閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the deceleration of the electric vehicle becomes equal to or greater than a first threshold, the control unit detects that the front wheel is in the state where the user tries to move the electric vehicle forward. You may judge that it collided with the level | step difference.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となった後、前記電動車両が後進していない場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit attempts to move the electric vehicle forward when the electric vehicle is not moving backward after the deceleration reaches the first threshold value or more. Nevertheless, it may be determined that the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となる前に、前記電動車両が前進していた場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit attempts to move the electric vehicle forward when the electric vehicle moves forward before the deceleration reaches the first threshold value or more. Nevertheless, it may be determined that the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となった後、前記電動車両の走行速度が第２閾値以下となっている場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electrically powered vehicle according to the present invention, the control unit may cause the user to move the electrically driven vehicle when the traveling speed of the electrically powered vehicle is equal to or lower than a second threshold after the deceleration becomes equal to or higher than the first threshold. Although the vehicle is about to move forward, it may be determined that the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記後輪は左右一対設けられ、前記制御部は、いずれか一方の後輪の減速度が第３閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, a pair of left and right rear wheels are provided, and the control unit advances the electric vehicle when the deceleration of one of the rear wheels is equal to or greater than a third threshold value. It may be determined that the front wheel has collided with a step even though it is trying to be made.

本発明による電動車両において、前記制御部は、他方の後輪の前記減速度が前記第３閾値よりも小さい第４閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit tries to move the electric vehicle forward when the deceleration of the other rear wheel is equal to or greater than a fourth threshold value that is smaller than the third threshold value. In spite of being present, it may be determined that the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、両方の後輪の前記減速度が前記第３閾値と第４閾値との間の第５閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the deceleration of both rear wheels is equal to or higher than a fifth threshold value between the third threshold value and the fourth threshold value, the control unit determines that the user It may be determined that the front wheel has collided with a step even though the vehicle is moving forward.

本発明による電動車両において、前記使用者によって操作される操作部を更に備え、前記制御部は、前記操作部に対する操作力が第６閾値以上となっている場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes an operation unit operated by the user, and the control unit is configured such that when the operation force on the operation unit is equal to or greater than a sixth threshold value, the user operates the electric vehicle. It may be determined that the front wheel has collided with a step even though the vehicle is moving forward.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪が壁面に衝突したと判断した際、前記前輪が段差に衝突していないと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the control unit determines that the front wheel has collided with the wall surface, the control unit may determine that the front wheel has not collided with the step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪又は前記後輪に対してブレーキ制御が行われている場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the brake control is performed on the front wheel or the rear wheel, the control unit does not have to determine whether the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が上りの傾斜面に位置している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is located on an uphill inclined surface.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が進行方向に対して左右に傾く傾斜面に位置している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit does not have to determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is located on an inclined surface that is inclined to the left and right with respect to the traveling direction. Good.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が段差を乗り越えた後所定の時間内である場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may not determine whether or not the front wheel has collided with the step when the electric vehicle is within a predetermined time after overcoming the step.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が所定の速度以上で走行している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is traveling at a predetermined speed or higher.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が旋回中である場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is turning.

本発明による電動車両において、前記前輪又は前記後輪は左右一対設けられ、前記制御部は、前記前輪又は前記後輪の左右の速度差が一定以上の場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わなくてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the front wheel or the rear wheel is provided in a pair of left and right, and the control unit determines whether the front wheel collides with a step when the speed difference between the left and right of the front wheel or the rear wheel is greater than or equal to a certain level. It is not necessary to make such a determination.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が停止しているか、前記電動車両の走行速度が一定以下であるか、又は、前記電動車両の減速度が第７閾値以上となった場合に、前記前輪が段差に衝突したと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit is configured such that the electric vehicle is stopped, the traveling speed of the electric vehicle is equal to or lower than a certain value, or the deceleration of the electric vehicle is equal to or higher than a seventh threshold value. In this case, it may be determined that the front wheel has collided with a step.

本発明による電動車両において、前記使用者によって操作される操作部を更に備え、前記制御部は、前記操作部を介して前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断してもよい。   The electric vehicle according to the present invention may further include an operation unit operated by the user, and the control unit may determine that the user is going to advance the electric vehicle via the operation unit. .

本発明による電動車両において、前記操作部は、前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルであり、前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを前方に押した場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the operation unit is a handle that is connected to the frame and is gripped by the user's hand, and the control unit is configured such that when the user pushes the handle forward, It may be determined that the user is going to move the electric vehicle forward.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを一定以上の力で押した場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may determine that the user is going to move the electric vehicle forward when the user pushes the handle with a certain force or more.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを一定以上の力で一定時間以上押している場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may determine that the user is going to move the electric vehicle forward when the user pushes the handle with a force greater than a certain time for a certain time. Good.

本発明による電動車両において、前記駆動部は、前記後輪を前進方向に駆動させてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the drive unit may drive the rear wheel in the forward direction.

本発明による電動車両において、前記駆動部は、走行用に前記後輪を前進方向に駆動させるモータであってもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the drive unit may be a motor that drives the rear wheels in a forward direction for traveling.

本発明による電動車両において、前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルを更に備え、前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを押す力に応じて前記駆動力を増減させてもよい。   The electric vehicle according to the present invention may further include a handle connected to the frame and gripped by the user's hand, and the control unit may increase or decrease the driving force in accordance with a force with which the user pushes the handle. May be.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した後、前記駆動力を徐々に増加させてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit gradually increases the driving force after determining that the front wheel has collided with a step even though the user is moving the electric vehicle forward. May be.

本発明による電動車両において、前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルを更に備え、前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを押している時間に応じて前記駆動力を増減させてもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes a handle connected to the frame and gripped by the user's hand, and the control unit increases or decreases the driving force according to a time during which the user is pressing the handle. You may let them.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記駆動部を制御して前記電動車両を前進させることで前記前輪を段差の上部に接触させてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit causes the front wheel to contact the upper part of the step by controlling the driving unit to move the electric vehicle forward after the front wheel is lifted with respect to the rear wheel. May be.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記使用者の前記ハンドルを前方に押す力が弱められる又は後方に引く力が加えられることに合わせて、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the control unit determines that the front wheel has collided with a step, the force of pushing the handle forward of the user is weakened or the force of pulling backward is applied. The drive unit may be controlled to lift the front wheel relative to the rear wheel.

本発明による電動車両において、前記使用者が操作する操作手段を更に備え、前記制御部は、前記使用者が前記操作手段を操作した場合に、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせてもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes operation means operated by the user, and the control unit controls the drive unit to control the front wheel when the user operates the operation means. May be raised against.

本発明による電動車両において、前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルと、前記使用者が操作することにより前記後輪を制動するブレーキレバーとを更に備え、前記制御部は、前記使用者が前記ブレーキレバーを操作しながら前記ハンドルを後方に引いた場合に、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせてもよい。   The electric vehicle according to the present invention may further include a handle connected to the frame and gripped by the user's hand, and a brake lever that brakes the rear wheel when operated by the user. When the user pulls the handle backward while operating the brake lever, the driving unit may be controlled to lift the front wheel with respect to the rear wheel.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記後輪の前進方向への駆動力を徐々に低減してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may gradually reduce the driving force in the forward direction of the rear wheel after the front wheel is lifted with respect to the rear wheel.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記後輪が回転したとき、前記後輪の前進方向の駆動力を徐々に低減してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may gradually reduce the driving force in the forward direction of the rear wheel when the rear wheel rotates.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記後輪が回転したとき、その回転速度に応じて前記後輪の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または前記後輪の前進方向の駆動力をゼロにしてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, when the rear wheel rotates, the control unit increases a decrease amount of the driving force in the forward direction of the rear wheel according to the rotation speed, or increases the driving force in the forward direction of the rear wheel. The driving force may be zero.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記電動車両の傾斜角度に応じて前記後輪の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または前記後輪の前進方向の駆動力をゼロにしてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit increases the reduction amount of the driving force in the forward direction of the rear wheel according to the inclination angle of the electric vehicle after the front wheel is lifted with respect to the rear wheel. Alternatively, the driving force in the forward direction of the rear wheel may be zero.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記電動車両が下り坂にあるとき、前記後輪に対して自動で制動を行う自動ブレーキ機能を有し、前記制御部は、前記電動車両が下り坂にあり、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記自動ブレーキ機能を解除してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit has an automatic brake function of automatically braking the rear wheel when the electric vehicle is on a downhill, and the control unit The automatic brake function may be canceled when it is determined that the front wheel has collided with a step even though the user is on a slope and the user tries to move the electric vehicle forward.

本発明による電動車両は、フレームと、前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、前記後輪を駆動する駆動部とを備え、前記駆動部は、前記後輪に対して遊星歯車機構を介して連結されており、前記遊星歯車機構は、太陽歯車と、前記太陽歯車の周囲に配置された内歯車と、前記太陽歯車および前記内歯車に噛み合い、前記駆動部の出力軸が回転したとき自転しつつ公転する遊星歯車と、前記遊星歯車を回転可能に支持し、前記遊星歯車の公転運動が伝達される遊星キャリヤとを有し、前記太陽歯車が前記駆動部の出力軸に連結され、前記内歯車が前記後輪に連結され、前記遊星キャリヤが前記フレームに固定されていることを特徴とする。   An electric vehicle according to the present invention includes a frame, front and rear wheels provided on the frame, and a drive unit that drives the rear wheel, and the drive unit is connected to the rear wheel via a planetary gear mechanism. The planetary gear mechanism is engaged with the sun gear, the internal gear arranged around the sun gear, the sun gear and the internal gear, and rotates when the output shaft of the drive unit rotates. And a planetary gear that revolves while rotating, and a planetary carrier that rotatably supports the planetary gear and that transmits the revolving motion of the planetary gear, and the sun gear is connected to an output shaft of the drive unit, An internal gear is connected to the rear wheel, and the planet carrier is fixed to the frame.

本発明による電動車両の制御方法は、フレームと、前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部に接続され、前記駆動部を制御する制御部とを有する電動車両の制御方法において、前記制御部が、使用者が電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断する工程と、前記制御部が、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる工程とを備えたことを特徴とする。   An electric vehicle control method according to the present invention includes a frame, a front wheel and a rear wheel provided on the frame, a driving unit that generates a driving force that lifts the front wheel from the rear wheel, and a connection to the driving unit. In the method for controlling an electric vehicle having a control unit for controlling the drive unit, the control unit determines that the front wheel has collided with a step even though the user is trying to advance the electric vehicle. And the control unit includes a step of controlling the driving unit to lift the front wheel relative to the rear wheel.

本発明によれば、使用者にとって大きな負担となる操作を行うことなく、前輪を後輪に対して浮き上がらせ、前輪が段差に乗り上げるようにすることができる。   According to the present invention, the front wheel can be lifted with respect to the rear wheel and the front wheel can climb up the level difference without performing an operation that imposes a heavy burden on the user.

図１は、本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an electrically assisted walking vehicle according to a first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す側面図である。FIG. 2 is a side view showing the electrically assisted walking vehicle according to the first embodiment of the present invention. 図３は、脚部検知センサを示す概略図である。FIG. 3 is a schematic view showing a leg detection sensor. 図４は、把持センサを示す概略図である。FIG. 4 is a schematic view showing a grip sensor. 図５は、把持センサの変形例を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram illustrating a modified example of the grip sensor. 図６は、制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit. 図７は、前輪が段差に衝突してからの時間の経過に伴う駆動力の変化を示すグラフである。FIG. 7 is a graph showing changes in driving force over time after the front wheels collide with the steps. 図８は、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す斜視図である。FIG. 8 is a perspective view showing an electrically assisted walking vehicle according to a second embodiment of the present invention. 図９は、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す側面図である。FIG. 9 is a side view showing an electrically assisted walking vehicle according to a second embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車の後輪周辺の構成を示す側面図である。FIG. 10 is a side view showing a configuration around the rear wheel of the electrically assisted walking vehicle according to the second exemplary embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車の後輪周辺の構成を示す断面図（図１０のXI−XI線断面図）である。FIG. 11 is a cross-sectional view (cross-sectional view taken along the line XI-XI in FIG. 10) showing the configuration around the rear wheel of the electrically assisted walking vehicle according to the second embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車の後輪周辺の構成を示す断面斜視図である。FIG. 12 is a cross-sectional perspective view showing a configuration around the rear wheel of the electrically assisted walking vehicle according to the second exemplary embodiment of the present invention. 図１３は、電動アシスト歩行車の変形例を示す概略図（通常走行時）である。FIG. 13 is a schematic diagram (during normal travel) showing a modification of the electrically assisted walking vehicle. 図１４は、電動アシスト歩行車の変形例を示す概略図（前輪ロック時）である。FIG. 14 is a schematic view showing a modified example of the electrically assisted walking vehicle (when the front wheels are locked). 図１５（ａ）（ｂ）は、それぞれ本発明の第３の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す概略図である。FIGS. 15A and 15B are schematic views showing an electrically assisted walking vehicle according to the third embodiment of the present invention, respectively. 図１６（ａ）（ｂ）は、それぞれ本発明の第３の実施の形態の変形例に係る電動アシスト歩行車を示す概略図である。FIGS. 16A and 16B are schematic views showing electrically assisted walking vehicles according to modifications of the third embodiment of the present invention, respectively. 図１７は、本発明の第４の実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す斜視図である。FIG. 17 is a perspective view showing an electrically assisted walking vehicle according to a fourth embodiment of the present invention. 図１８は、本発明の第４の実施の形態における制御部の動作の一例を説明するためのフローチャートである。FIG. 18 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit according to the fourth embodiment of the present invention.

（第１の実施の形態）
まず、本発明の第１の実施の形態について、図１乃至図７を参照し詳述する。以下の説明では、同一の構成には同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。 (First embodiment)
First, a first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. In the following description, the same reference numerals are assigned to the same components. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

図１および図２は、電動車両の一例として電動の歩行車（以下、電動アシスト歩行車という。）を示す図である。図１は、第１の実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１０の外観の一例を示す模式的斜視図であり、図２は図１の電動アシスト歩行車１０の側面図である。   1 and 2 are views showing an electric walking vehicle (hereinafter referred to as an electric assisting walking vehicle) as an example of an electric vehicle. FIG. 1 is a schematic perspective view showing an example of the appearance of the electrically assisted walking vehicle 10 according to the first embodiment, and FIG. 2 is a side view of the electrically assisted walking vehicle 10 of FIG.

（電動アシスト歩行車の構成）
図１および図２に示すように、電動アシスト歩行車１０は、フレーム１１と、フレーム１１に設けられた一対の前輪（車輪）１２及び一対の後輪（車輪）１３と、フレーム１１に接続された一対のハンドル（操作部）１４とを備えている。また、各ハンドル１４には、それぞれ電動アシスト歩行車１０を手動で停止させるためのブレーキユニット１５が設けられている。 (Configuration of electrically assisted walking vehicle)
As shown in FIGS. 1 and 2, the electrically assisted walking vehicle 10 is connected to a frame 11, a pair of front wheels (wheels) 12 and a pair of rear wheels (wheels) 13 provided on the frame 11, and the frame 11. And a pair of handles (operation units) 14. Each handle 14 is provided with a brake unit 15 for manually stopping the electrically assisted walking vehicle 10.

一対の後輪１３には、それぞれ対応する後輪１３の動きをアシストするモータ２０が連結されている。フレーム１１には、バッテリ２１と、制御部１６とがそれぞれ取り付けられている。また、制御部１６には、速度検知センサ２２が設けられている。さらにハンドル１４には、傾き検知センサ２３と、把持センサ（操作力センサ）２４とがそれぞれ設けられている。フレーム１１上であって、一対のハンドル１４よりも下方の位置には、使用者の脚部の有無を検知する脚部検知センサ２５が配置されている。   The pair of rear wheels 13 is connected to a motor 20 that assists the movement of the corresponding rear wheel 13. A battery 21 and a control unit 16 are attached to the frame 11. Further, the control unit 16 is provided with a speed detection sensor 22. Further, the handle 14 is provided with an inclination detection sensor 23 and a grip sensor (operation force sensor) 24. A leg detection sensor 25 that detects the presence or absence of the user's leg is disposed on the frame 11 and below the pair of handles 14.

次に、電動アシスト歩行車１０の各構成要素について更に説明する。   Next, each component of the electrically assisted walking vehicle 10 will be further described.

フレーム１１は、左右一対のパイプフレーム３１と、一対のパイプフレーム３１同士を横方向に連結する連結フレーム３２とを有している。   The frame 11 includes a pair of left and right pipe frames 31 and a connecting frame 32 that connects the pair of pipe frames 31 in the horizontal direction.

左右一対のパイプフレーム３１の各々の前端側には、一対の前輪１２がそれぞれ設けられている。一対の前輪１２は、それぞれ前後方向に回転可能であるとともに、鉛直軸周りにも回動可能に設けられている。   A pair of front wheels 12 is provided on the front end side of each of the pair of left and right pipe frames 31. The pair of front wheels 12 can be rotated in the front-rear direction, and can also be rotated around the vertical axis.

また、左右一対のパイプフレーム３１の各々の後端側には、一対の後輪１３がそれぞれ設けられている。各後輪１３は、前後方向に回転可能に設けられている。その結果、電動アシスト歩行車１０を前進および後退させることが容易であり、また、容易に左右方向に移動または方向転換させることができる。   A pair of rear wheels 13 is provided on the rear end side of each of the pair of left and right pipe frames 31. Each rear wheel 13 is rotatably provided in the front-rear direction. As a result, the electrically assisted walking vehicle 10 can be easily moved forward and backward, and can be easily moved or changed in the left-right direction.

また、各後輪１３の外周には、機械的に接触可能なブレーキシュー３３が設けられる。
ブレーキシュー３３は、ワイヤー３５を介してブレーキユニット１５のブレーキレバー３４に接続されている。したがって、使用者がブレーキレバー３４を手動で操作することに応じて、ブレーキシュー３３が作動し、後輪１３を制動する。なお、機械的なブレーキの構成については、これに限られず、任意の構成のものを用いることができる。 A brake shoe 33 that can be mechanically contacted is provided on the outer periphery of each rear wheel 13.
The brake shoe 33 is connected to the brake lever 34 of the brake unit 15 via a wire 35. Therefore, in response to the user manually operating the brake lever 34, the brake shoe 33 is actuated to brake the rear wheel 13. In addition, about the structure of a mechanical brake, it is not restricted to this, The thing of arbitrary structures can be used.

さらに、左右一対のパイプフレーム３１の各々の後端側から転倒防止部材３６が設けられる。転倒防止部材３６は、電動アシスト歩行車１０の一対の前輪１２が地面から浮き上がって、後方に転倒することを防止するものである。   Further, a fall prevention member 36 is provided from the rear end side of each of the pair of left and right pipe frames 31. The fall prevention member 36 prevents the pair of front wheels 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 from rising from the ground and falling backward.

左右一対のパイプフレーム３１の上端部には、それぞれ一対のハンドル１４が設けられている。一対のハンドル１４は、それぞれ使用者の手によって把持される。一対のハンドル１４は、棒状部材４１を有する。棒状部材４１には、それぞれグリップ部４２が設けられている。また、棒状部材４１には、各々ブレーキレバー３４が取り付けられている。なお、ハンドル１４の構成については、これに限られず、例えば左右一対のパイプフレーム３１をつなぐように水平方向に伸びるバーハンドルを設け、このバーハンドルに左右一対のハンドル１４としてグリップ部４２を設けることもできる。   A pair of handles 14 are provided at the upper ends of the pair of left and right pipe frames 31, respectively. The pair of handles 14 are each gripped by a user's hand. The pair of handles 14 has a rod-like member 41. Each rod-like member 41 is provided with a grip portion 42. In addition, a brake lever 34 is attached to each rod-like member 41. The configuration of the handle 14 is not limited to this, and for example, a bar handle that extends in the horizontal direction is provided so as to connect the pair of left and right pipe frames 31, and the grip portion 42 is provided on the bar handle as the pair of left and right handles 14. You can also.

本実施の形態において、モータ２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。このモータ２０は、後輪１３の動作をアシストし、走行用に後輪１３を前進方向に駆動させる。また本実施の形態において、モータ２０は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる駆動部としての役割も果たす。すなわちモータ２０は、電動アシスト歩行車１０に対して前輪１２を持ち上げる方向のモーメントを働かせる駆動力を発生させる。   In the present embodiment, the motor 20 can be any motor such as a servo motor, a stepping motor, an AC motor, a DC motor, or the like, and a motor integrally formed with a speed reducer may be used. The motor 20 assists the operation of the rear wheel 13 and drives the rear wheel 13 in the forward direction for traveling. In the present embodiment, the motor 20 also serves as a drive unit that lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13. That is, the motor 20 generates a driving force that applies a moment in the direction of lifting the front wheel 12 to the electrically assisted walking vehicle 10.

さらに、モータ２０は、発電ブレーキとしての機能も有していても良い。この場合、モータ２０は、後輪１３を制動する制動部としての役割を更に果たす。モータ２０が後輪１３を制動する場合、モータ２０を発電機として働かせ、その抵抗力をブレーキとする。なお、モータ２０が制動部としての役割を果たす場合、モータ２０を逆向きに駆動させる逆転ブレーキとして用いても良い。あるいは、後輪１３を制動する制動部をモータ２０と別体に設けても良い。このような制動部としては、電磁ブレーキや機械的ブレーキ等を挙げることができる。   Furthermore, the motor 20 may also have a function as a power generation brake. In this case, the motor 20 further functions as a braking unit that brakes the rear wheel 13. When the motor 20 brakes the rear wheel 13, the motor 20 is used as a generator and the resistance force is used as a brake. In addition, when the motor 20 plays a role as a braking unit, it may be used as a reverse brake for driving the motor 20 in the reverse direction. Alternatively, a braking unit that brakes the rear wheel 13 may be provided separately from the motor 20. Examples of such a braking unit include an electromagnetic brake and a mechanical brake.

なお、左右のモータ２０は、制御部１６によって左右一体として制御されるようになっていても良く、後述するように、左右のモータ２０がそれぞれ独立して制御されるようになっていても良い。   The left and right motors 20 may be controlled by the control unit 16 as a single unit on the left and right sides, and as will be described later, the left and right motors 20 may be independently controlled. .

本実施の形態において、モータ２０は各後輪１３にそれぞれ連結されているが、これに限定されず、モータ２０を一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに連結してもよい。   In the present embodiment, the motor 20 is connected to each rear wheel 13. However, the present invention is not limited to this, and the motor 20 may be connected to all of the pair of front wheels 12 and the pair of rear wheels 13.

制御部１６は、モータ２０等、電動アシスト歩行車１０の全体を制御するものである。
この場合、制御部１６は、バッテリ２１の近傍に設けられている。制御部１６による制御の詳細については、後述する。 The control unit 16 controls the entire electrically assisted walking vehicle 10 such as the motor 20.
In this case, the control unit 16 is provided in the vicinity of the battery 21. Details of the control by the control unit 16 will be described later.

速度検知センサ２２は、後輪１３の回転数または速度を検知し、この回転数または速度の信号を制御部１６に対して送信する。この速度検知センサ２２は、制御部１６の近傍に配設されている。なお、速度検知センサ２２は、電動アシスト歩行車１０の一対の後輪１３の内部に内蔵させてもよい。あるいは、速度検知センサ２２は、一対の前輪１２の内部にのみ内蔵させてもよく、一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに内蔵してもよい。   The speed detection sensor 22 detects the rotation speed or speed of the rear wheel 13 and transmits a signal of the rotation speed or speed to the control unit 16. The speed detection sensor 22 is disposed in the vicinity of the control unit 16. The speed detection sensor 22 may be built in the pair of rear wheels 13 of the electrically assisted walking vehicle 10. Alternatively, the speed detection sensor 22 may be incorporated only in the pair of front wheels 12 or may be incorporated in all of the pair of front wheels 12 and the pair of rear wheels 13.

モータ２０がブラシレスモータである場合は、速度検知センサ２２は、モータ２０に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するものであってもよい。   When the motor 20 is a brushless motor, the speed detection sensor 22 may calculate the rotation speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 using a hall element built in the motor 20. .

なお、モータ２０の逆起電力から速度検出を行なうことができる場合には、この逆起電力から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成し、各後輪１３または各前輪１２の角速度検出を行なうことができる場合は、この角速度から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成することができる。   In addition, when speed detection can be performed from the counter electromotive force of the motor 20, the configuration is such that the rotation speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 are calculated from the counter electromotive force. 13 or the angular velocity of each front wheel 12 can be detected, the rotational speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 can be calculated from this angular velocity.

また、速度検知センサ２２は、一対の前輪１２および一対の後輪１３に内蔵することに限定されず、フレーム１１、一対のハンドル１４等、その他任意の部材に取り付けてもよい。この場合、速度検知センサが加速度検知センサで構成される場合は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。なお、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成される場合は、位置情報を微分することで速度を算出するように構成することができる。   Further, the speed detection sensor 22 is not limited to being built in the pair of front wheels 12 and the pair of rear wheels 13, and may be attached to any other member such as the frame 11, the pair of handles 14, and the like. In this case, when the speed detection sensor is composed of an acceleration detection sensor, the speed is calculated by integrating the acceleration. In addition, when comprised by GPS (global positioning system), it can comprise so that speed may be calculated by differentiating position information.

傾き検知センサ２３は、電動アシスト歩行車１０の傾き、例えば電動アシスト歩行車１０が平坦面にあるか傾斜面にあるか等を検知し、この電動アシスト歩行車１０の傾きに関する信号を制御部１６に対して送信する。傾き検知センサ２３は、電動アシスト歩行車１０の上部、例えば一対のハンドル１４内部に設けられている。傾き検知センサ２３は電動アシスト歩行車１０の下部に設けることもできるが、上部に配置することで、下部に配置する場合に比べ、電動アシスト歩行車１０の姿勢を確実に検知することができる。なお、傾き検知センサ２３は、ジャイロセンサを用いることができる。また、加速度検知センサを用いて電動アシスト歩行車１０の姿勢を検知するようにしてもよい。   The inclination detection sensor 23 detects the inclination of the electrically assisted walking vehicle 10, for example, whether the electrically assisted walking vehicle 10 is on a flat surface or an inclined surface, and outputs a signal related to the inclination of the electrically assisted walking vehicle 10 to the control unit 16. Send to. The inclination detection sensor 23 is provided in the upper part of the electrically assisted walking vehicle 10, for example, inside the pair of handles 14. Although the inclination detection sensor 23 can be provided in the lower part of the electrically assisted walking vehicle 10, it can detect the attitude | position of the electrically assisted walking vehicle 10 reliably by arrange | positioning in the upper part compared with the case where it arrange | positions in the lower part. In addition, the inclination detection sensor 23 can use a gyro sensor. Moreover, you may make it detect the attitude | position of the electrically assisted walking vehicle 10 using an acceleration detection sensor.

図３は、脚部検知センサ２５の一例を示す模式図である。図３に示すように、脚部検知センサ２５は、連結フレーム３２に設けられる。脚部検知センサ２５は、画像センサ、赤外線センサ等からなる。脚部検知センサ２５は、電動アシスト歩行車１０の使用者の脚元からの距離を測定することで、脚の動作を検知することができる。   FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example of the leg detection sensor 25. As shown in FIG. 3, the leg detection sensor 25 is provided on the connection frame 32. The leg detection sensor 25 includes an image sensor, an infrared sensor, and the like. The leg detection sensor 25 can detect the motion of the leg by measuring the distance from the base of the user of the electrically assisted walking vehicle 10.

具体的には、図３の脚部検知センサ２５は、範囲ＡＲにおいて使用者の脚が動いているのか、それとも、停止しているのか、離れているのか、近づいているのか、後ろ向きになって座面３７に座ろうとしているのかを判定することができる。   Specifically, the leg detection sensor 25 in FIG. 3 is facing backwards whether the user's leg is moving in the range AR, or whether the user's leg is stopped, away, or approaching. It can be determined whether the user is going to sit on the seating surface 37.

図４および図５は、把持センサ２４を説明するための概略図である。   4 and 5 are schematic diagrams for explaining the grip sensor 24. FIG.

一対のハンドル１４のグリップ部４２には、それぞれ使用者が手で電動アシスト歩行車１０を押したり引いたりする操作力（グリップ力）を検知する把持センサ２４が設けられている。把持センサ２４は棒状部材４１に対する、押し方向および引き方向のいずれか一方または両方への移動を図示しない弾性部材（例えばバネ）によって規制されており、さらにその移動を検知するためのポテンショメータから構成される。   The grip portions 42 of the pair of handles 14 are each provided with a grip sensor 24 that detects an operation force (grip force) that a user pushes or pulls the electrically assisted walking vehicle 10 by hand. The grip sensor 24 is regulated by an elastic member (for example, a spring) (not shown) to move in one or both of the pushing direction and the pulling direction with respect to the rod-shaped member 41, and further includes a potentiometer for detecting the movement. The

上述したように、グリップ部４２は、棒状部材４１に対して前後方向に移動が可能であり、図４および図５の矢印方向（前方向）に移動した場合、使用者によって電動アシスト歩行車１０が押されていると判定でき、図４および図５の矢印の反対方向（後方向）に移動した場合は、使用者によって電動アシスト歩行車１０が引っ張られていると判定でき、いずれの方向にも移動していない場合は、そのいずれでも無いと判定できる。   As described above, the grip portion 42 can be moved in the front-rear direction with respect to the rod-like member 41. When the grip portion 42 moves in the arrow direction (forward direction) in FIGS. 4 and FIG. 5, it can be determined that the electrically assisted walking vehicle 10 is being pulled by the user, and in which direction Can be determined as neither of them.

その結果、使用者が電動アシスト歩行車１０を前方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１０を後方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１０の状態を変化させる意思がないのかを認識することができる。   As a result, whether the user intends to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward or whether the user intends to move the electrically assisted walking vehicle 10 backward, the user determines the state of the electrically assisted walking vehicle 10. Can recognize if there is no intention to change.

左右一対のハンドル１４には、それぞれ別個の把持センサ２４が設けられている。各把持センサ２４は、それぞれ独立してハンドル１４に対する操作力（グリップ力）を検知するとともに、検知した操作力を制御部１６に対して送信する。このため、使用者によって一対のハンドル１４の一方のみが把持されている（片手持ち状態）か、一対のハンドル１４の両方とも把持されていない（両手放し状態）か、あるいは、一対のハンドル１４の両方が把持されている（両手持ち状態）かを認識することができる。   Separate grip sensors 24 are provided on the pair of left and right handles 14, respectively. Each grip sensor 24 independently detects an operation force (grip force) on the handle 14 and transmits the detected operation force to the control unit 16. For this reason, only one of the pair of handles 14 is gripped by the user (one hand holding state), both the pair of handles 14 are not gripped (both hands are released), or the pair of handles 14 are It is possible to recognize whether both are held (both hands are held).

なお、図５に示すように、グリップ部４２に、グリップ部４２または一対のパイプフレーム３１にかかるモーメントが検知できるように、歪センサ３８（例えば歪ゲージ）を設け、これを把持センサ２４としても良い。この場合、グリップ部４２は、棒状部材４１に対して固定されることになるため、構成が簡素となる。また、グリップ部４２へ、ジョイスティック、押しボタンまたは使用者の手を検知する近接センサを設け、これを把持センサ２４としても良い。すなわち、「操作部を介して使用者が電動車両を前進させようとしていると判断する」ことには、使用者が手や身体の一部で操作部を押したり引いたりすることにより、操作部に付与された使用者の操作力を検知する場合のほか、使用者の意志をジョイスティックや押しボタン等のスイッチ手段によって検知する場合を含む。   As shown in FIG. 5, the grip portion 42 is provided with a strain sensor 38 (for example, a strain gauge) so that the moment applied to the grip portion 42 or the pair of pipe frames 31 can be detected. good. In this case, since the grip part 42 is fixed with respect to the rod-shaped member 41, a structure becomes simple. Further, a proximity sensor that detects a joystick, a push button, or a user's hand may be provided in the grip portion 42, and this may be used as the grip sensor 24. In other words, in order to “determine that the user is going to move the electric vehicle forward via the operation unit”, the operation unit is operated by pushing or pulling the operation unit with a hand or a part of the body. In addition to the case where the user's operating force given to the device is detected, the case where the user's will is detected by a switch means such as a joystick or a push button is included.

（本実施の形態の作用）
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。図６は、制御部１６の動作の一例を説明するためのフローチャートである。 (Operation of this embodiment)
Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described. FIG. 6 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit 16.

はじめに、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したか否かを判断する。この場合、まず制御部１６は、左右一対のハンドル１４にそれぞれ設けられた把持センサ２４からの検知信号に基づき、左右一対のハンドル１４が、一定時間以上（例えば１秒以上）一定以上の力で押されているか否かを判断する（ステップＳ１）。   First, the control unit 16 determines whether or not the front wheel 12 has collided with a step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. In this case, first, the control unit 16 determines that the pair of left and right handles 14 have a certain force or more based on the detection signals from the grip sensors 24 provided on the pair of left and right handles 14 respectively. It is determined whether or not the button is pressed (step S1).

なお、制御部１６は、操作力の値（絶対値）に加え、操作力の変化の値（絶対値）を合わせて用いることにより、ハンドル１４が使用者の手によって一定以上の力で押されているか否かを判定してもよい。この場合、ハンドル１４が使用者の手によって一定以上の力で押されているか否かをより精度良く判定することができる。例えば、操作力の絶対値が所定値以下であり、かつ操作力の変化（操作力の微分値）の絶対値が所定値以下である場合に、当該ハンドル１４が使用者の手によって一定以上の力で押されていないと判定し、それ以外の場合に、当該ハンドル１４が使用者の手によって一定以上の力で押されていると判定しても良い。また、操作力および操作力の変化が、各所定値で区切られた長方形の数値範囲に内接する楕円領域内にある場合、当該ハンドル１４が使用者の手によって把持されていないと判定しても良い。この場合、さらに精度よく判定することができる。   The control unit 16 uses the operation force value (absolute value) in addition to the operation force change value (absolute value) so that the handle 14 is pushed by the user's hand with a certain force. It may be determined whether or not. In this case, it can be determined with higher accuracy whether or not the handle 14 is pressed by a user's hand with a certain force or more. For example, when the absolute value of the operating force is not more than a predetermined value and the absolute value of the change in operating force (differential value of the operating force) is not more than a predetermined value, the handle 14 is not less than a certain value by the user's hand It may be determined that the handle 14 is not pushed by force, and in other cases, it may be determined that the handle 14 is pushed by a user's hand with a certain force or more. In addition, when the operating force and the change in the operating force are within an elliptical area inscribed in a rectangular numerical range defined by each predetermined value, it may be determined that the handle 14 is not gripped by the user's hand. good. In this case, it can be determined with higher accuracy.

ここで、一対のハンドル１４が一定以上の力で押されていない場合（ステップＳ１のＮｏ）、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていないと判断し、以下の制御を行わない。この場合、制御部１６は、モータ２０を発電ブレーキとして用いることにより後輪１３を制動しても良い。   Here, when the pair of handles 14 is not pressed with a certain force or more (No in step S1), it is determined that the user is not going to advance the electrically assisted walking vehicle 10, and the following control is not performed. In this case, the control unit 16 may brake the rear wheel 13 by using the motor 20 as a power generation brake.

一方、一対のハンドル１４が一定時間以上一定以上の力で押されている場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。続いて制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したか否かを判定する（ステップＳ２）。   On the other hand, when the pair of handles 14 is pressed with a force equal to or greater than a certain time (step S1: Yes), the control unit 16 determines that the user is going to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. Subsequently, the control unit 16 determines whether or not the front wheel 12 has collided with a step (step S2).

具体的には、速度検知センサ２２が後輪１３の回転数または速度を検知し、この回転数または速度の信号を制御部１６に対して送信する。制御部１６は、この送信された信号に基づき後輪１３の速度を算出し、この速度と予め定められた所定の速度Ｖとを比較する。   Specifically, the speed detection sensor 22 detects the rotational speed or speed of the rear wheel 13 and transmits a signal of the rotational speed or speed to the control unit 16. The control unit 16 calculates the speed of the rear wheel 13 based on the transmitted signal, and compares this speed with a predetermined speed V determined in advance.

仮に後輪１３が駆動している場合、すなわち後輪１３が所定の速度Ｖを上回る速度で動いている場合（ステップＳ２のＹｅｓ）、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が通常の状態で走行していると判断し、モータ２０によって後輪１３の動きをアシストし続ける。   If the rear wheel 13 is driving, that is, if the rear wheel 13 is moving at a speed exceeding the predetermined speed V (Yes in step S2), the control unit 16 causes the electrically assisted walking vehicle 10 to be in a normal state. It is determined that the vehicle is running, and the motor 20 continues to assist the movement of the rear wheel 13.

一方、後輪１３が駆動していない場合、すなわち後輪１３が停止している（電動アシスト歩行車１０が停止している）か又は予め定められた所定の速度Ｖ以下で動いている（電動アシスト歩行車１０の走行速度が一定以下である）場合（ステップＳ２のＮｏ）、制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したと判断する。このとき制御部１６は、モータ２０を制御して、例えばハンドル１４を押す力（ハンドル１４に加わる操作力）に応じてモータ２０の駆動力を徐々に増減させる。前輪１２が段差に衝突していることで電動アシスト歩行車１０が前進できないことから、後輪１３の前進方向の駆動力が電動アシスト歩行車１０に前輪１２を持ち上げる方向のモーメントを発生させ、前輪１２を浮き上がらせるように作用する。   On the other hand, when the rear wheel 13 is not driven, that is, the rear wheel 13 is stopped (the electrically assisted walking vehicle 10 is stopped) or is moving at a predetermined speed V or less (electric When the traveling speed of the assist walking vehicle 10 is equal to or less than a certain value) (No in Step S2), the control unit 16 determines that the front wheel 12 has collided with the step. At this time, the control unit 16 controls the motor 20 to gradually increase or decrease the driving force of the motor 20 according to, for example, a force pushing the handle 14 (an operating force applied to the handle 14). Since the electrically assisted walking vehicle 10 cannot move forward due to the front wheel 12 colliding with a step, the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 generates a moment in the direction of lifting the front wheel 12 on the electrically assisted walking vehicle 10. It acts to raise 12.

制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する際、上記のように、ハンドル１４が押されている時間と力とを用いることにより、使用者が前進しようとしていることを的確に判断し、使用者の意図と異なる判断を避けることができる。これにより、使用者は電動アシスト歩行車１０をより安心して使用できる。この判断の際、ハンドル１４が押されている力のみを用いることもできる。例えば、ハンドル１４が一定以上の力で押された場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。この場合、制御部１６は、使用者が前進しようとしていることを早く判断し、使用者は歩行速度を大きく下げることなく前輪１２を浮き上がらせることができる。   When the control unit 16 determines that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10, as described above, the user tries to move forward by using the time and force with which the handle 14 is pressed. Therefore, it is possible to avoid the judgment different from the intention of the user. Thereby, the user can use the electrically assisted walking vehicle 10 more safely. In this determination, only the force with which the handle 14 is pushed can be used. For example, when the handle 14 is pressed with a certain force or more, it is determined that the user is going to advance the electric assist walking vehicle 10. In this case, the control unit 16 can quickly determine that the user is going to move forward, and the user can lift the front wheel 12 without greatly reducing the walking speed.

なお、制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したか否かを判断する際、後輪１３の速度に加え、後輪１３の加速度を合わせて用いてもよい。これにより、電動アシスト歩行車１０が移動しているか否かをより精度良く判定することができる。例えば、後輪１３の速度が所定の速度Ｖ以下であり、かつ後輪１３の加速度が所定の加速度以下である場合、電動アシスト歩行車１０が段差に衝突したと判定し、それ以外の場合に、電動アシスト歩行車１０が段差に衝突していないと判定しても良い。   The control unit 16 may use the acceleration of the rear wheel 13 in addition to the speed of the rear wheel 13 when determining whether or not the front wheel 12 has collided with the step. Thereby, it can be determined with higher accuracy whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is moving. For example, when the speed of the rear wheel 13 is equal to or lower than the predetermined speed V and the acceleration of the rear wheel 13 is equal to or lower than the predetermined acceleration, it is determined that the electrically assisted walking vehicle 10 has collided with a step, and otherwise It may be determined that the electrically assisted walking vehicle 10 does not collide with a step.

あるいは、制御部１６は、後輪１３の速度が０に近い所定の速度Ｖ以下であり、かつ電動アシスト歩行車１０の減速度（負の加速度）、すなわち後輪１３の減速度（負の加速度）が所定の閾値（第７閾値）以上である場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず前輪１２が段差に衝突した、と判定しても良い。すなわち、後輪１３の速度が０に近い値となるとともに後輪１３の減速度が一定値以上となった場合、前輪１２が段差に衝突して急停止したと考えられる。この場合、必ずしも把持センサ２４からの情報を用いなくても、前輪１２が段差に衝突したと判断することができる。このため、把持センサ２４は必ずしも設けられていなくても良い。なお、減速度は、上述したように負の加速度であり、電動アシスト歩行車１０が減速している場合にはその値が正となり、電動アシスト歩行車１０が加速している場合にはその値が負となる。   Alternatively, the control unit 16 determines that the speed of the rear wheel 13 is equal to or less than a predetermined speed V close to 0 and the deceleration (negative acceleration) of the electrically assisted walking vehicle 10, that is, the deceleration of the rear wheel 13 (negative acceleration). ) Is greater than or equal to a predetermined threshold value (seventh threshold value), it may be determined that the front wheel 12 has collided with a step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. That is, when the speed of the rear wheel 13 becomes a value close to 0 and the deceleration of the rear wheel 13 exceeds a certain value, it is considered that the front wheel 12 collided with a step and suddenly stopped. In this case, even if the information from the grip sensor 24 is not necessarily used, it can be determined that the front wheel 12 has collided with the step. For this reason, the grip sensor 24 is not necessarily provided. Note that the deceleration is a negative acceleration as described above, and the value is positive when the electrically assisted walking vehicle 10 is decelerated, and the value when the electrically assisted walking vehicle 10 is accelerating. Becomes negative.

また、制御部１６は、一対のハンドル１４が一定時間以上一定以上の力で押され、かつ後輪１３の減速度（負の加速度）が所定の閾値以上である場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず前輪１２が段差に衝突した、と判定しても良い。これにより、電動アシスト歩行車１０が移動しているか否かを精度良く判定することができる。なお、一対のハンドル１４が一定時間以上一定以上の力で押されているか否かは、上述したように、把持センサ２４からの検知信号に基づいて判断することができる。   In addition, when the pair of handles 14 are pressed with a certain force for a certain time or more and the deceleration (negative acceleration) of the rear wheel 13 is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 16 allows the user to perform power-assisted walking. You may determine with the front wheel 12 having collided with the level | step difference in spite of trying to move the vehicle 10 forward. Thereby, it can be accurately determined whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is moving. Note that whether or not the pair of handles 14 is pressed with a certain force for a certain time or more can be determined based on the detection signal from the grip sensor 24 as described above.

段差が比較的に低い場合、上述の後輪１３の駆動力によって前輪１２が浮き上がり、その段差を乗り上げることができる。ここで前輪１２が浮き上がらない場合、続いて使用者は、ハンドル１４を押す力を弱める。この際、電動アシスト歩行車１０に前輪１２を押し下げる方向のモーメント（前輪１２の浮き上がりに対抗するモーメント）が減少する。制御部１６は、後輪１３の前進方向の駆動力を一定以上維持して後輪１３を前方に駆動させる（図７参照）。これにより、前輪１２を持ち上げる方向のモーメントが増大し、前輪１２を浮き上がらせるように作用する。   When the level difference is relatively low, the front wheel 12 is lifted by the driving force of the rear wheel 13 described above, and the level difference can be taken up. If the front wheel 12 does not float here, the user subsequently reduces the force pushing the handle 14. At this time, the moment in the direction in which the front wheel 12 is pushed down to the electrically assisted walking vehicle 10 (the moment against the lifting of the front wheel 12) decreases. The control unit 16 maintains the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 at a certain level or more to drive the rear wheel 13 forward (see FIG. 7). As a result, the moment in the direction of lifting the front wheel 12 increases and acts to lift the front wheel 12.

これでも前輪１２が浮き上がらない場合、続いて、使用者は、ハンドル１４を後方に引っ張る操作を行う。このとき、ハンドル１４を後方に引く力が、前輪１２を持ち上げる方向のモーメントを発生させ、後輪１３の駆動力と合わせて、前輪１２を浮き上がらせるように作用する。このように、モータ２０からの操作力に加え、使用者が操作ハンドル１４を操作することにより、電動アシスト歩行車１０に前輪１２を持ち上げる方向のモーメントを発生させ（図２の矢印Ｍ参照）、前輪１２をより確実に浮き上がらせる（電動アシスト歩行車１０をウィリーさせる）ことができる。なお、使用者がハンドル１４を後方に引っ張る操作に代えて、使用者が、後輪１３の回転軸の後方に固定された図示しないペダルを踏むことにより、前輪１２を持ち上げるようにしても良い。   If the front wheel 12 still does not rise, the user subsequently performs an operation of pulling the handle 14 backward. At this time, the force that pulls the handle 14 rearward generates a moment in the direction of lifting the front wheel 12, and acts together with the driving force of the rear wheel 13 to lift the front wheel 12. In this way, in addition to the operation force from the motor 20, the user operates the operation handle 14 to generate a moment in the direction of lifting the front wheel 12 in the electrically assisted walking vehicle 10 (see arrow M in FIG. 2). The front wheel 12 can be more reliably lifted (the electric assist walking vehicle 10 is wheeled). Instead of the user pulling the handle 14 rearward, the user may lift the front wheel 12 by stepping on a pedal (not shown) fixed to the rear of the rotating shaft of the rear wheel 13.

このとき、前輪１２が後輪１３に対して浮き上がることに伴い、前輪１２と段差との間に隙間が発生する。後輪１３が前進方向に駆動しているため、この隙間を埋めるように電動アシスト歩行車１０が前進し、前輪１２を段差の上部に接触させることができる。これにより、前輪１２をスムーズに段差へ乗り上げさせることができる。   At this time, as the front wheel 12 floats with respect to the rear wheel 13, a gap is generated between the front wheel 12 and the step. Since the rear wheel 13 is driven in the forward direction, the electrically assisted walking vehicle 10 moves forward so as to fill this gap, and the front wheel 12 can be brought into contact with the upper part of the step. Thereby, the front wheel 12 can be smoothly run up to a level | step difference.

制御部１６は、前輪１２を浮き上がらせた後、後輪１３の前進方向の駆動力を第１の減少量で徐々に低減させる。この場合、前輪１２が段差を乗り越えた後に後輪１３が加速しすぎないため、前輪１２が段差をスムーズに乗り越えることができる。駆動力の低減を開始するタイミングは、制御部１６が前輪１２を浮き上がらせるために駆動部を制御するときの所定の条件（使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず前輪１２が段差に衝突したと判断する条件）を満たさなくなったときに設定することができる。例えば、ハンドル１４が一定以上の力で押されなくなったとき（使用者がハンドル１４を押す力を弱めたとき、又はハンドル１４を後方に引いたとき）、または後輪１３が前進方向に一定速度以上で回転したときとしても良い。   After the front wheel 12 is lifted, the control unit 16 gradually reduces the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 by the first reduction amount. In this case, after the front wheel 12 gets over the step, the rear wheel 13 does not accelerate too much, so the front wheel 12 can get over the step smoothly. The timing for starting the reduction of the driving force is a predetermined condition when the control unit 16 controls the driving unit in order to lift the front wheel 12 (although the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward). This can be set when the front wheel 12 no longer satisfies the condition for determining that the front wheel 12 has collided with the step. For example, when the handle 14 is not pushed with a certain force (when the user weakens the force pushing the handle 14 or when the handle 14 is pulled backward), or the rear wheel 13 moves at a constant speed in the forward direction. It is good also when it rotates above.

その後、使用者は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた状態で、一対のハンドル１４を押す。これにより、電動アシスト歩行車１０を前進させ、前輪１２が段差を乗り越えることができる。   Thereafter, the user pushes the pair of handles 14 in a state where the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13. Thereby, the electrically assisted walking vehicle 10 can be advanced, and the front wheel 12 can get over the step.

このように、使用者がハンドル１４を後方に引っ張る操作を行うことにより、後輪１３周りのモーメントを生じさせることができるので、モータ２０の駆動力とあわせて、前輪１２を容易に浮かせることができる。これにより、使用者が電動アシスト歩行車１０を持ち上げることなく、前輪１２が段差を容易に乗り越えることができる。なお、上述したように、段差が低い場合等、必ずしも使用者がハンドル１４を後方に引っ張る操作を行うことなく、モータ２０の駆動力を増加させることのみによって前輪１２を浮かせても良い。   As described above, when the user pulls the handle 14 rearward, a moment around the rear wheel 13 can be generated, so that the front wheel 12 can be easily floated together with the driving force of the motor 20. it can. Thereby, the front wheel 12 can easily get over the step without the user lifting the electrically assisted walking vehicle 10. As described above, the front wheel 12 may be lifted only by increasing the driving force of the motor 20 without necessarily performing the operation of pulling the handle 14 backward, such as when the step is low.

ところで、上述したように、前輪１２が段差を乗り越えた後もモータ２０の出力が増加したままであると、電動アシスト歩行車１０が加速しすぎるおそれがある。このため、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた後、以下の条件（１）〜（３）のいずれかを満たした場合、制御部１６は、前輪１２が段差を乗り越えたと判断し、これ以上電動アシスト歩行車１０が加速しないようにしても良い。この場合、制御部１６は、モータ２０を制御して、モータ２０による後輪１３の駆動力の減少量をより大きくする。具体的には、後輪１３の前進方向への駆動力の減少量を、上述した第１の減少量よりも大きい第２の減少量とする（図７の二点鎖線参照）。あるいは、制御部１６は、後輪１３の前進方向の駆動力をゼロにしても良い。   By the way, as described above, if the output of the motor 20 remains increased even after the front wheel 12 gets over the step, the electric assist walking vehicle 10 may be accelerated too much. For this reason, after the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13, when any of the following conditions (1) to (3) is satisfied, the control unit 16 determines that the front wheel 12 has overcome the step, The electric assist walking vehicle 10 may not be accelerated any more. In this case, the control unit 16 controls the motor 20 to increase the reduction amount of the driving force of the rear wheel 13 by the motor 20. Specifically, a reduction amount of the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 is set to a second reduction amount that is larger than the first reduction amount described above (see a two-dot chain line in FIG. 7). Alternatively, the control unit 16 may set the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 to zero.

（１）傾き検知センサ２３によって検知された電動アシスト歩行車１０の傾斜角度が、一定の値以上となった場合（前輪１２が段差を上ると電動アシスト歩行車１０が傾くため）。   (1) When the inclination angle of the electrically assisted walking vehicle 10 detected by the inclination detection sensor 23 is equal to or greater than a certain value (because the electrically assisted walking vehicle 10 is inclined when the front wheels 12 are stepped).

（２）速度検知センサ２２によって検知された後輪１３の回転速度が、所定の条件を満たした場合。例えば、後輪１３の回転速度が一定値以上となった場合（前輪１２が段差を越えた瞬間に後輪１３の速度が上昇するため。また、後輪１３が空回りした場合には後輪１３の回転速度が上昇するため）。   (2) When the rotational speed of the rear wheel 13 detected by the speed detection sensor 22 satisfies a predetermined condition. For example, when the rotational speed of the rear wheel 13 becomes equal to or higher than a certain value (because the speed of the rear wheel 13 increases at the moment when the front wheel 12 exceeds the level difference. Also, when the rear wheel 13 is idle, the rear wheel 13 Because the rotation speed increases.

（３）脚部検知センサ２５によって検知された使用者と電動アシスト歩行車１０との距離が、一定の値以上となった場合（前輪１２が段差を越えた瞬間に後輪１３の速度が上昇し、電動アシスト歩行車１０が使用者から離れるため）。   (3) When the distance between the user detected by the leg detection sensor 25 and the electrically assisted walking vehicle 10 exceeds a certain value (the speed of the rear wheel 13 increases at the moment when the front wheel 12 exceeds the step). (Because the electrically assisted walking vehicle 10 is away from the user).

なお、使用者が電動車両を前進させようとしていると判断する際は、上記手法に限らず、例えば、（ｉ）前輪１２又は後輪１３の回転量、（ii）電動アシスト歩行車１０に設けられた歪ゲージからの出力、（iii）前輪１２又は後輪１３のタイヤの空気圧、（iv）電動アシスト歩行車１０の前後方向の加速度、（ｖ）ハンドル１４等に設けられた圧力センサからの出力、（vi）ハンドル１４等に設けられた筋電センサからの出力、及び（vii）使用者の足の動き等から選択される要素の１つ又は複数を考慮しても良い。   When determining that the user is going to move the electric vehicle forward, the method is not limited to the above method. For example, (i) the amount of rotation of the front wheel 12 or the rear wheel 13 and (ii) the electric assist walking vehicle 10 are provided. (Iii) tire pressure of front wheel 12 or rear wheel 13, (iv) longitudinal acceleration of electrically assisted walking vehicle 10, (v) pressure sensor provided on handle 14 and the like. One or more of the elements selected from the output, (vi) the output from the myoelectric sensor provided on the handle 14 and the like, and (vii) the movement of the user's foot may be considered.

以上のように、本実施の形態によれば、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断した際、制御部１６は、モータ２０を制御して前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる。これにより、使用者にとって大きな負担となる操作を行うことなく、前輪１２が段差を容易に乗り越えることができる。   As described above, according to the present embodiment, when it is determined that the front wheel 12 has collided with a step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward, the control unit 16 The front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13 by controlling 20. Accordingly, the front wheel 12 can easily get over the step without performing an operation that is a heavy burden on the user.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、後輪１３が停止しているか又は後輪１３の速度が一定値Ｖ以下の場合に、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、前輪１２が段差に衝突したことを適切に検知することができる。また、前輪１２が段差に衝突したことを、既存の速度検知センサ２２によって検知することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 determines that the front wheel 12 has collided with the step when the rear wheel 13 is stopped or the speed of the rear wheel 13 is equal to or less than the predetermined value V. Thereby, it can detect appropriately that front wheel 12 collided with a level difference. Further, the existing speed detection sensor 22 can detect that the front wheel 12 has collided with the step.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、ハンドル１４（操作部）を介して使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。これにより、使用者が特別な操作を行うことなく普段どおりにハンドル１４を操作することで、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていることを適切に判断することができる。   Moreover, according to this Embodiment, the control part 16 judges that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10 via the handle | steering-wheel 14 (operation part). Thereby, the control unit 16 appropriately determines that the user is going to move the electric assist walking vehicle 10 forward by operating the handle 14 as usual without any special operation by the user. Can do.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者がハンドル１４を前方に押した場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。これにより、使用者が特別な操作を行うことなく普段どおりにハンドル１４を前方に押すという簡素な操作を実行することで、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていることを適切に判断することができる。   Further, according to the present embodiment, when the user pushes the handle 14 forward, the control unit 16 determines that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10. Thus, the control unit 16 tries to move the electric assist walking vehicle 10 forward by executing a simple operation in which the user pushes the handle 14 forward as usual without performing a special operation. Can be judged appropriately.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者がハンドル１４を一定以上の力で押した場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。これにより、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていることを早く検知し、使用者が歩行速度を大きく下げることなく前輪１２を浮き上がらせることができる。また、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていることを、既存の把持センサ２４によって検知することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 determines that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10 when the user pushes the handle 14 with a certain force or more. Accordingly, it is possible to quickly detect that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10, and the user can lift the front wheel 12 without greatly reducing the walking speed. Moreover, it can be detected by the existing grip sensor 24 that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者がハンドル１４を一定以上の力で一定時間以上押している場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断する。これにより、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていることを的確に判断し、使用者の意図と異なる判断を避けることができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 determines that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10 when the user presses the handle 14 with a force of a certain level or more for a certain period of time. To do. Thereby, it is possible to accurately determine that the user is going to advance the electrically assisted walking vehicle 10 and to avoid a determination different from the intention of the user.

また、本実施の形態によれば、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせるモータ２０は、後輪１３を前進方向に駆動させるので、別個の持ち上げ手段等を用いることなく、後輪１３を利用して前輪１２をスムーズに持ち上げることができる。   Further, according to the present embodiment, the motor 20 that lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 drives the rear wheel 13 in the forward direction, so that the rear wheel 13 can be moved without using a separate lifting means or the like. The front wheel 12 can be lifted smoothly using this.

また、本実施の形態によれば、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせるモータ２０は、走行用に後輪１３を前進方向に駆動させるものであるので、後輪１３の走行用のモータ２０を利用して、前輪１２をスムーズに持ち上げることができる。   Further, according to the present embodiment, the motor 20 that lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 drives the rear wheel 13 in the forward direction for traveling. 20 can be used to lift the front wheel 12 smoothly.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者がハンドル１４を押す力に応じて駆動力を増減させるので、ハンドル１４に対する操作力に応じて使用者の意図に応じたモータ２０の適切な駆動力を得ることができる。   In addition, according to the present embodiment, the control unit 16 increases or decreases the driving force according to the force with which the user pushes the handle 14, so the motor 20 according to the user's intention according to the operating force with respect to the handle 14. The appropriate driving force can be obtained.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者がハンドル１４を押している時間に応じて駆動力を増減させるので、使用者がハンドル１４を押している間にモータ２０の駆動力が徐々に増減するため、段差の高低に合わせた適切な駆動力（低い段差は小さな駆動力、高い段差は大きな駆動力）を発生させることができる。   In addition, according to the present embodiment, the control unit 16 increases or decreases the driving force according to the time during which the user presses the handle 14, so that the driving force of the motor 20 is increased while the user is pressing the handle 14. Since it gradually increases or decreases, it is possible to generate an appropriate driving force in accordance with the level of the step (a low step has a small driving force and a high step has a large driving force).

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた後、モータ２０を制御して電動アシスト歩行車１０を前進させることで前輪１２を段差の上部に接触させるので、前輪１２をスムーズに段差へ乗り上げさせることができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 and then controls the motor 20 to advance the electrically assisted walking vehicle 10 so that the front wheel 12 is stepped. Since the upper part is brought into contact with the upper part, the front wheel 12 can be smoothly stepped up to the step.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したと判断した際、使用者のハンドル１４を前方に押す力が弱められる又は後方に引く力が加えられることに合わせて、モータ２０を制御して前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせるので、ハンドルの操作力とモータ２０の駆動力とを利用して確実に前輪１２を浮き上がらせることができる。   Further, according to the present embodiment, when the control unit 16 determines that the front wheel 12 has collided with the step, the force of pushing the user's handle 14 forward is weakened or the force of pulling backward is applied. In addition, since the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13 by controlling the motor 20, the front wheel 12 can be reliably lifted using the operating force of the handle and the driving force of the motor 20.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた後、後輪１３の前進方向への駆動力を徐々に低減する。これにより、持ち上げた前輪１２を再び接地させた直後に急加速することを防止することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 gradually reduces the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 after the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13. Thereby, it is possible to prevent sudden acceleration immediately after the lifted front wheel 12 is grounded again.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、後輪１３が回転したとき、後輪１３の前進方向の駆動力を徐々に低減する。これにより、制御部１６は、後輪１３が回転し始めたときに、前輪１２が持ち上げられたと判断することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 gradually reduces the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 when the rear wheel 13 rotates. Thereby, the control part 16 can judge that the front wheel 12 was lifted when the rear wheel 13 began to rotate.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、後輪１３が回転したとき、その回転速度に応じて後輪１３の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または後輪１３の前進方向の駆動力をゼロにする。これにより、後輪１３の回転速度が急激に上昇した場合には、後輪１３の駆動力を大幅に低減させて、電動アシスト歩行車１０の急加速又は後輪１３の空回りを防止することができる。   Further, according to the present embodiment, when the rear wheel 13 rotates, the control unit 16 increases the amount of decrease in the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 according to the rotational speed, or the rear wheel 13 Set the driving force in the forward direction to zero. As a result, when the rotational speed of the rear wheel 13 suddenly increases, the driving force of the rear wheel 13 can be greatly reduced to prevent sudden acceleration of the electrically assisted walking vehicle 10 or idling of the rear wheel 13. it can.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた後、電動アシスト歩行車１０の傾斜角度に応じて後輪１３の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または後輪１３の前進方向の駆動力をゼロにする。これにより、電動アシスト歩行車１０が許容角度以上傾くことにより、電動アシスト歩行車１０が後転する危険を防止することができる。また、電動アシスト歩行車１０の後方への傾きに伴い使用者の把持がハンドル１４を前方に押すことになり、制御部１６が使用者の意図と関係なくモータ２０を駆動することを防止できる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 and then determines the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 according to the inclination angle of the electrically assisted walking vehicle 10. The reduction amount is increased or the driving force in the forward direction of the rear wheel 13 is made zero. Thereby, when the electrically assisted walking vehicle 10 is inclined more than the allowable angle, it is possible to prevent a risk that the electrically assisted walking vehicle 10 is rotated backward. Further, as the electrically assisted walking vehicle 10 tilts backward, the user's grip pushes the handle 14 forward, and the controller 16 can be prevented from driving the motor 20 regardless of the user's intention.

（前輪を浮き上がらせる方法の変形例）
次に、制御部１６がモータ２０を制御して前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる方法の各変形例について説明する。 (Modification of the method of raising the front wheels)
Next, modifications of the method in which the control unit 16 controls the motor 20 to lift the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 will be described.

（変形例１）
上記においては、前輪１２が段差に衝突したことを制御部１６が自動で判断する場合を例にとって説明したが、これに加え、前輪１２が段差に衝突したか否かに関わらず使用者が所定の操作を行ったことに応じて、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせるようにしても良い。 (Modification 1)
In the above description, the case where the control unit 16 automatically determines that the front wheel 12 has collided with the step has been described as an example. The front wheel 12 may be lifted with respect to the rear wheel 13 in response to the above operation.

この場合、まず使用者は、ブレーキレバー３４を手動で操作するとともに、ハンドル１４を後方に引っ張る操作を行う。このとき、制御部１６は、図示しないセンサによってブレーキレバー３４が操作されたことを認識するとともに、把持センサ２４からの検知信号に基づき、ハンドル１４が後方に引っ張られたことを認識する。   In this case, the user first operates the brake lever 34 manually and pulls the handle 14 backward. At this time, the controller 16 recognizes that the brake lever 34 has been operated by a sensor (not shown), and recognizes that the handle 14 has been pulled backward based on the detection signal from the grip sensor 24.

このとき、制御部１６は、上記と同様にして、例えばモータ２０の出力を増加することにより、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる（ウィリーさせる）。その後、使用者は、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせた状態で、一対のハンドル１４を押す。
これにより、電動アシスト歩行車１０を前進させ、前輪１２が段差を乗り越えることができる。この間、使用者は、ブレーキレバー３４を手動で操作した状態のまま保持する。
前輪１２が段差を乗り越えた後、使用者は、ブレーキレバー３４から手を離す。このような操作を行うことにより、制御部１６は、使用者が段差を乗り越えようとしているのか、あるいは使用者が電動アシスト歩行車１０を後進させようとしているのかを、正しく認識することができる。 At this time, in the same manner as described above, the control unit 16 increases the output of the motor 20, for example, so that the front wheel 12 is lifted (willed) with respect to the rear wheel 13. Thereafter, the user pushes the pair of handles 14 in a state where the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13.
Thereby, the electrically assisted walking vehicle 10 can be advanced, and the front wheel 12 can get over the step. During this time, the user holds the brake lever 34 in a state in which it is manually operated.
After the front wheel 12 gets over the step, the user releases his hand from the brake lever 34. By performing such an operation, the control unit 16 can correctly recognize whether the user is going over the step or whether the user is going to move the electric assist walking vehicle 10 backward.

なお、使用者が前輪１２を浮き上がらせようとしているか否かを制御部１６に認識させる手法としては、使用者がブレーキレバー３４を操作することに限らず、制御部１６が認識可能な他の手法を用いても良い。例えば、使用者が、ハンドル１４に設けた図示しない押しボタンスイッチ等の操作手段を操作した際、制御部１６は、モータ２０を制御して前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせても良い。   Note that the method for causing the control unit 16 to recognize whether or not the user is trying to lift the front wheel 12 is not limited to the operation of the brake lever 34 by the user, but other methods that the control unit 16 can recognize. May be used. For example, when the user operates an operation means such as a push button switch (not shown) provided on the handle 14, the control unit 16 may control the motor 20 to lift the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13. .

本変形例によれば、使用者がハンドル１４を後方に引っ張る操作を行うことにより、後輪周りのモーメントを生じさせることができるので、モータ２０の駆動力とあわせて、前輪１２を容易に浮かせることができる。これにより、使用者が電動アシスト歩行車１０を持ち上げることなく、前輪１２が段差を容易に乗り越えることができる。さらに、本変形例によれば、必ずしも前輪１２が段差に衝突していない場合であっても、必要に応じて前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせることができる。とりわけ、ブレーキレバー３４の操作によって前輪１２を浮き上がらせる場合、特別な操作手段を別途設ける必要なく、ブレーキレバー３４を利用して前輪１２をスムーズに持ち上げることができる。   According to the present modification, a moment around the rear wheel can be generated by the user pulling the handle 14 backward, so that the front wheel 12 can be easily lifted together with the driving force of the motor 20. be able to. Thereby, the front wheel 12 can easily get over the step without the user lifting the electrically assisted walking vehicle 10. Furthermore, according to this modification, even if the front wheel 12 does not necessarily collide with the step, the front wheel 12 can be lifted with respect to the rear wheel 13 as necessary. In particular, when the front wheel 12 is lifted by operating the brake lever 34, the front wheel 12 can be smoothly lifted using the brake lever 34 without the need for providing special operating means.

（変形例２）
本変形例による電動アシスト歩行車１０は、下り坂にあるとき、電動アシスト歩行車１０が加速しすぎないように、後輪１３に対して自動で制動を行う機能（自動ブレーキ機能）を有している。一方、電動アシスト歩行車１０が下り坂を走行しているときに前輪１２が段差に衝突することも考えられる。 (Modification 2)
The electrically assisted walking vehicle 10 according to this modification has a function of automatically braking the rear wheel 13 (automatic braking function) so that the electrically assisted walking vehicle 10 does not accelerate too much when it is on a downhill. ing. On the other hand, it is also conceivable that the front wheel 12 collides with a step when the electrically assisted walking vehicle 10 is traveling on a downhill.

本変形例において、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が下り坂にあり、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断した際、自動ブレーキ機能を解除する。その後、制御部１６は、上記と同様にして、例えばモータ２０の出力を増加させ、後輪１３の前進方向の駆動力を増大させる。なお、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が下り坂にあるか否かは、傾き検知センサ２３からの信号に基づいて判断する。   In this modification, the control unit 16 determines that the front wheel 12 has collided with a step even though the electrically assisted walking vehicle 10 is on a downhill and the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. When releasing the automatic brake function. Thereafter, in the same manner as described above, the control unit 16 increases the output of the motor 20, for example, and increases the driving force in the forward direction of the rear wheel 13. The control unit 16 determines whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is on a downhill based on a signal from the inclination detection sensor 23.

本変形例によれば、自動ブレーキ機能が働くことにより前輪１２が段差を乗り越えることが困難となる不具合を防止することができる。   According to this modification, it is possible to prevent a problem that it is difficult for the front wheel 12 to get over the step due to the automatic brake function.

（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について説明する。図８乃至図１４に示す第２の実施の形態は、後輪１３及びモータ２０周辺の構成が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態と略同一である。図８乃至図１４において、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 (Second Embodiment)
Next, a second embodiment of the present invention will be described. The second embodiment shown in FIGS. 8 to 14 is different in the configuration around the rear wheel 13 and the motor 20, and the other configuration is substantially the same as the first embodiment described above. 8 to 14, the same parts as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図８乃至図１２に示す構成において、電動アシスト歩行車１０のモータ２０は、遊星歯車機構５０を介して各後輪１３に連結されている。   In the configuration shown in FIGS. 8 to 12, the motor 20 of the electrically assisted walking vehicle 10 is connected to each rear wheel 13 via a planetary gear mechanism 50.

図１０乃至図１２に示すように、モータ２０は、パイプフレーム３１に固定されたハウジング６１と、ハウジング６１内に収容され、ハウジング６１に対して回動自在な出力軸支持部６２と、出力軸支持部６２に固定され、出力軸支持部６２と一体となって回動する出力軸６３とを有している。このうちハウジング６１にはフランジ６４が固定され、ハウジング６１の中央部からは出力軸６３が突出している。ハウジング６１と出力軸支持部６２との間には、ベアリング６５が介在されている。また、出力軸支持部６２の外周には磁石６６が設けられている。さらに、磁石６６の周囲にはコイル６７が配置されており、コイル６７は、ハウジング６１に固定されている。コイル６７には、バッテリ２１からの電力が供給され、磁石６６が設けられた出力軸支持部６２が回転するようになっている。なお、ハウジング６１の中央部にはキャップ６８が設けられている。   As shown in FIGS. 10 to 12, the motor 20 includes a housing 61 fixed to the pipe frame 31, an output shaft support portion 62 housed in the housing 61 and rotatable with respect to the housing 61, and an output shaft. The output shaft 63 is fixed to the support portion 62 and rotates integrally with the output shaft support portion 62. Of these, a flange 64 is fixed to the housing 61, and an output shaft 63 protrudes from the center of the housing 61. A bearing 65 is interposed between the housing 61 and the output shaft support portion 62. A magnet 66 is provided on the outer periphery of the output shaft support portion 62. Further, a coil 67 is disposed around the magnet 66, and the coil 67 is fixed to the housing 61. The coil 67 is supplied with electric power from the battery 21, and the output shaft support 62 provided with the magnet 66 is rotated. A cap 68 is provided at the center of the housing 61.

後輪１３は、ホイール７１と、ホイール７１の外周に設けられたタイヤ７２と、ホイール７１に連結されたホイール押さえ７３とを有している。ホイール７１は、押さえプレート７４を介して、フランジ６４の周囲に設けられたベアリング７５に固定されている。   The rear wheel 13 includes a wheel 71, a tire 72 provided on the outer periphery of the wheel 71, and a wheel press 73 connected to the wheel 71. The wheel 71 is fixed to a bearing 75 provided around the flange 64 via a pressing plate 74.

遊星歯車機構５０は、太陽歯車５１と、太陽歯車５１の周囲に配置された内歯車５２と、太陽歯車５１および内歯車５２に噛み合い、出力軸６３が回転したとき自転しつつ公転する３つの遊星歯車５３と、３つの遊星歯車５３を回転可能に支持し、遊星歯車５３の公転運動が伝達される遊星キャリヤ５４とを有している。   The planetary gear mechanism 50 includes three planets that revolve while revolving when the output shaft 63 rotates by meshing with the sun gear 51, the internal gear 52 disposed around the sun gear 51, and the sun gear 51 and the internal gear 52. It has a gear 53 and a planet carrier 54 that rotatably supports the three planetary gears 53 and to which the revolving motion of the planetary gears 53 is transmitted.

このうち太陽歯車５１は、モータ２０の出力軸６３に連結されており、出力軸６３の回動に伴って回動可能となっている。また、内歯車５２は、後輪１３のホイール７１に連結されている。遊星キャリヤ５４は、モータ２０のフランジ６４に連結されており、フランジ６４およびハウジング６１を介してパイプフレーム３１に固定されている。   Among these, the sun gear 51 is connected to the output shaft 63 of the motor 20, and can rotate as the output shaft 63 rotates. Further, the internal gear 52 is connected to the wheel 71 of the rear wheel 13. The planet carrier 54 is connected to the flange 64 of the motor 20 and is fixed to the pipe frame 31 via the flange 64 and the housing 61.

続いて、本実施の形態において、モータ２０を制御して前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる（ウィリーさせる）際の作用について説明する。   Subsequently, in the present embodiment, an operation when the motor 20 is controlled to lift the front wheel 12 from the rear wheel 13 (will be wheeled) will be described.

まず、前輪１２が段差に衝突せず、電動アシスト歩行車１０が通常の状態で移動している場合を想定する。この場合、モータ２０の出力軸６３からのアシスト力は、モータ２０の出力軸６３に連結された太陽歯車５１から、遊星歯車５３を介して内歯車５２に伝達され、次いで内歯車５２に連結された後輪１３に伝達される。これにより、モータ２０によって後輪１３の動きがアシストされる。このとき、遊星キャリヤ５４に連結されたパイプフレーム３１が回転することはない。   First, it is assumed that the front wheel 12 does not collide with a step and the electrically assisted walking vehicle 10 is moving in a normal state. In this case, the assist force from the output shaft 63 of the motor 20 is transmitted from the sun gear 51 connected to the output shaft 63 of the motor 20 to the internal gear 52 via the planetary gear 53, and then connected to the internal gear 52. Is transmitted to the rear wheel 13. Thereby, the movement of the rear wheel 13 is assisted by the motor 20. At this time, the pipe frame 31 connected to the planet carrier 54 does not rotate.

ここで、太陽歯車５１、内歯車５２の歯数をそれぞれＺａ、Ｚｃ（Ｚａ＜Ｚｃ）とし、太陽歯車５１、内歯車５２、遊星キャリヤ５４の角速度をそれぞれＷａ、Ｗｃ、Ｗｘとすると、以下の式（１）が成り立つ。
Ｚｃ（Ｗｃ−Ｗｘ）＝−Ｚａ（Ｗａ−Ｗｘ）・・・式（１） Here, if the number of teeth of the sun gear 51 and the internal gear 52 is Za and Zc (Za <Zc), respectively, and the angular velocities of the sun gear 51, the internal gear 52, and the planet carrier 54 are Wa, Wc, and Wx, respectively, Equation (1) holds.
Zc (Wc−Wx) = − Za (Wa−Wx) (1)

電動アシスト歩行車１０が通常状態で移動している場合、遊星キャリヤ５４が固定されているので、Ｗｘは０となる。したがって、以下の式（２）が成り立つ。
Ｗｃ＝（−Ｚａ／Ｚｃ）Ｗａ・・・式（２）
すなわち、モータ２０の出力軸６３からの回転数は、−Ｚａ／Ｚｃ倍に減速されて伝達される。 When the electrically assisted walking vehicle 10 is moving in a normal state, the planet carrier 54 is fixed, so that Wx is zero. Therefore, the following formula (2) is established.
Wc = (− Za / Zc) Wa Formula (2)
That is, the rotation speed from the output shaft 63 of the motor 20 is reduced by -Za / Zc and transmitted.

一方、電動アシスト歩行車１０の前輪１２が段差に衝突した場合、前輪１２がロックされるため、後輪１３も回らなくなる。このとき、後輪１３に連結された遊星歯車機構５０の内歯車５２もロックされる。一方、モータ２０の出力軸６３に連結された太陽歯車５１には、出力軸６３からの回転力が伝達される。この回転力は、太陽歯車５１から遊星歯車５３を介して遊星キャリヤ５４に伝達され、遊星キャリヤ５４に連結されたパイプフレーム３１に対して矢印Ｍ（図９参照）の方向（電動アシスト歩行車１０の進行方向と反対の方向）に回転力が働く。   On the other hand, when the front wheel 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 collides with a step, the front wheel 12 is locked, so that the rear wheel 13 does not rotate. At this time, the internal gear 52 of the planetary gear mechanism 50 connected to the rear wheel 13 is also locked. On the other hand, the rotational force from the output shaft 63 is transmitted to the sun gear 51 connected to the output shaft 63 of the motor 20. This rotational force is transmitted from the sun gear 51 through the planetary gear 53 to the planetary carrier 54, and in the direction indicated by the arrow M (see FIG. 9) with respect to the pipe frame 31 connected to the planetary carrier 54 (electrically assisted walking vehicle 10). Rotational force works in the direction opposite to the direction of travel.

したがって、前輪１２が段差に衝突した際、制御部１６がモータ２０を制御することにより、電動アシスト歩行車１０全体を回転させ、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせることが可能となる。この場合、制御部１６が、例えばハンドル１４に加わる操作力（グリップ力）に応じて、モータ２０の出力を増加するよう制御しても良い。具体的には、通常時と比較して、同じ操作力であってもモータ２０の出力が相対的に大きくなるようにモータ２０を制御する（すなわち操作力に対するモータ出力の比例係数を大きくする）ことにより、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせることができる。   Therefore, when the front wheel 12 collides with the step, the control unit 16 controls the motor 20 to rotate the entire electrically assisted walking vehicle 10 and to make the front wheel 12 lift up with respect to the rear wheel 13. In this case, the control unit 16 may perform control so as to increase the output of the motor 20 in accordance with, for example, an operation force (grip force) applied to the handle 14. Specifically, the motor 20 is controlled so that the output of the motor 20 becomes relatively large even when the operation force is the same as in the normal case (that is, the proportional coefficient of the motor output with respect to the operation force is increased). As a result, the front wheel 12 can be lifted with respect to the rear wheel 13.

このように、電動アシスト歩行車１０の前輪１２が段差に衝突した場合、内歯車５２が固定されるので、上記式（１）においてＷｃは０となる。したがって、以下の式（３）が成り立つ。
Ｗｘ＝｛Ｚａ／（Ｚｃ＋Ｚａ）｝Ｗａ・・・式（３）
すなわち、モータ２０の出力軸６３からの回転数は、Ｚａ／（Ｚｃ＋Ｚａ）倍に減速され、遊星キャリヤ５４に連結されている電動アシスト歩行車１０全体が、進行方向逆向き（前輪１２が浮く側）の回転力を受けることになる。 Thus, when the front wheel 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 collides with a step, the internal gear 52 is fixed, so Wc is 0 in the above equation (1). Therefore, the following formula (3) is established.
Wx = {Za / (Zc + Za)} Wa Formula (3)
That is, the rotation speed of the motor 20 from the output shaft 63 is reduced by Za / (Zc + Za) times, and the entire electrically assisted walking vehicle 10 connected to the planetary carrier 54 is reverse in the traveling direction (the side on which the front wheels 12 float). ).

以上のように、本実施の形態によれば、モータ２０は、後輪１３に対して遊星歯車機構５０を介して連結されている。これにより、電動アシスト歩行車１０の前輪１２が段差に衝突した際、遊星歯車機構５０を用いて前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせることができる。すなわち制御部１６は、モータ２０の駆動力により、遊星歯車機構５０の反作用によって前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる（ウィリーさせる）ことができる。   As described above, according to the present embodiment, the motor 20 is connected to the rear wheel 13 via the planetary gear mechanism 50. Thereby, when the front wheel 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 collides with a step, the front wheel 12 can be lifted with respect to the rear wheel 13 using the planetary gear mechanism 50. That is, the control unit 16 can cause the front wheel 12 to float (willy) with respect to the rear wheel 13 by the reaction of the planetary gear mechanism 50 by the driving force of the motor 20.

また、本実施の形態によれば、遊星歯車機構５０は、モータ２０の出力軸６３に連結された太陽歯車５１と、太陽歯車５１の周囲に配置された内歯車５２と、太陽歯車５１および内歯車５２に噛み合い、出力軸６３が回転したとき自転しつつ公転する遊星歯車５３と、遊星歯車５３を回転可能に支持し、遊星歯車５３の公転運動が伝達される遊星キャリヤ５４とを有し、内歯車５２が後輪１３に連結され、遊星キャリヤ５４がパイプフレーム３１に固定されている。これにより、前輪１２が段差に衝突したとき、モータ２０の出力軸６３からの回転力が、太陽歯車５１から遊星歯車５３を介して遊星キャリヤ５４に伝達され、遊星キャリヤ５４に連結されたパイプフレーム３１に対して回転力を働かせることができる。これにより、電動アシスト歩行車１０全体を回転させ、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせることができる。   Further, according to the present embodiment, the planetary gear mechanism 50 includes the sun gear 51 connected to the output shaft 63 of the motor 20, the internal gear 52 disposed around the sun gear 51, the sun gear 51 and the inner gear 51. A planetary gear 53 that meshes with the gear 52 and revolves when the output shaft 63 rotates, and a planetary carrier 54 that rotatably supports the planetary gear 53 and transmits the revolving motion of the planetary gear 53. An internal gear 52 is connected to the rear wheel 13, and the planet carrier 54 is fixed to the pipe frame 31. Thus, when the front wheel 12 collides with a step, the rotational force from the output shaft 63 of the motor 20 is transmitted from the sun gear 51 to the planet carrier 54 via the planet gear 53 and is connected to the planet carrier 54. Rotational force can be applied to 31. As a result, the entire electrically assisted walking vehicle 10 can be rotated and the front wheel 12 can be lifted with respect to the rear wheel 13.

本実施の形態において、制御部１６は、遊星歯車機構５０を用いて前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる場合を例にとって説明したが、遊星歯車機構５０に限らず、偏心型減速機等、自転しつつ公転する歯車を有する機構を用いてもよい。   In the present embodiment, the control unit 16 has been described by taking as an example a case where the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13 using the planetary gear mechanism 50. However, the control unit 16 is not limited to the planetary gear mechanism 50, and an eccentric speed reducer or the like. A mechanism having a gear that revolves while rotating may be used.

あるいは、遊星歯車機構５０に代えて、２枚の歯車からなる機構を用いてもよい。具体的には、図１３および図１４に示すように、モータ２０に第１の歯車５７を直結させ、後輪１３に第２の歯車５８を直結させ、これら第１の歯車５７と第２の歯車５８とを互いに噛み合わせも良い。図１３に示すように、通常走行時には、モータ２０によって後輪１３の動きがアシストされ、電動アシスト歩行車１０が走行する。一方、図１４に示すように、例えば前輪１２が段差に衝突し、前輪１２がロックされた時には、後輪１３もロックされる。この状態でモータ２０が更に回転すると、電動アシスト歩行車１０の全体が浮き上がるような力が発生する。このとき、電動アシスト歩行車１０の進行方向と反対の方向に回転する力が働く。これにより、電動アシスト歩行車１０の前輪１２が段差を容易に乗り越えることができる。   Alternatively, instead of the planetary gear mechanism 50, a mechanism composed of two gears may be used. Specifically, as shown in FIGS. 13 and 14, the first gear 57 is directly connected to the motor 20, the second gear 58 is directly connected to the rear wheel 13, and the first gear 57 and the second gear 58 are connected to each other. The gear 58 may be meshed with each other. As shown in FIG. 13, during normal traveling, the motor 20 assists the movement of the rear wheel 13 and the electrically assisted walking vehicle 10 travels. On the other hand, as shown in FIG. 14, for example, when the front wheel 12 collides with a step and the front wheel 12 is locked, the rear wheel 13 is also locked. When the motor 20 further rotates in this state, a force that lifts the entire electrically assisted walking vehicle 10 is generated. At this time, a force that rotates in the direction opposite to the traveling direction of the electrically assisted walking vehicle 10 works. Thereby, the front wheel 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 can easily get over the step.

（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について説明する。図１５および図１６に示す第３の実施の形態は、前輪１２を浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部が、モータ２０とは別体に設けられている点が異なるものであり、他の構成は上述した第１の実施の形態と略同一である。図１５および図１６において、第１の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 (Third embodiment)
Next, a third embodiment of the present invention will be described. The third embodiment shown in FIG. 15 and FIG. 16 is different from the motor 20 in that a drive unit that generates a drive force that lifts the front wheel 12 is provided. Is substantially the same as the above-described first embodiment. In FIG. 15 and FIG. 16, the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１５（ａ）（ｂ）において、前輪１２を浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部は、モータ２０とは異なる追加のモータ４６からなっている。この場合、追加のモータ４６の回転軸は、後輪１３の回転軸と同軸上に設けられていても良く（図１５（ａ））、後輪１３の回転軸と異なる軸上に設けられていても良い（図１５（ｂ））。   In FIGS. 15A and 15B, the drive unit that generates the drive force that lifts the front wheel 12 is composed of an additional motor 46 that is different from the motor 20. In this case, the rotation axis of the additional motor 46 may be provided coaxially with the rotation axis of the rear wheel 13 (FIG. 15A), and is provided on a different axis from the rotation axis of the rear wheel 13. (FIG. 15 (b)).

図１６（ａ）（ｂ）において、前輪１２を浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部は、モータ２０とは異なるアクチュエータ４７からなっている。アクチュエータ４７は、フレーム１１に対して連結されている。この場合、アクチュエータ４７は、伸縮することにより前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる伸縮型のものであっても良く（図１６（ａ））、揺動することにより前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる揺動型のものであっても良い（図１６（ｂ））。   In FIGS. 16A and 16B, the drive unit that generates the drive force that lifts the front wheel 12 includes an actuator 47 that is different from the motor 20. The actuator 47 is connected to the frame 11. In this case, the actuator 47 may be of a telescopic type that lifts the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13 by expanding and contracting (FIG. 16A), and swinging the front wheel 12 to the rear wheel 13 by swinging. Alternatively, it may be a rocking type that floats up (FIG. 16B).

なお、図１５および図１６において、必ずしもモータ２０が設けられていなくても良い。   In FIGS. 15 and 16, the motor 20 is not necessarily provided.

（第４の実施の形態）
次に、図１７および図１８を用いて、本発明の第４の実施の形態について説明する。図１７および図１８において、第１の実施の形態乃至第３の実施の形態と同一部分には同一の符号を付して詳細な説明は省略する。 (Fourth embodiment)
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 17 and FIG. 18, the same parts as those in the first to third embodiments are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.

図１７は、本実施の形態による電動アシスト歩行車（電動車両）１０の外観の一例を示す模式的斜視図である。   FIG. 17 is a schematic perspective view showing an example of the appearance of the electrically assisted walking vehicle (electric vehicle) 10 according to the present embodiment.

（電動アシスト歩行車の構成）
図１７に示すように、電動アシスト歩行車１０は、フレーム１１と、フレーム１１に設けられた一対の前輪１２及び一対の後輪（車輪）１３と、フレーム１１に接続された一対のハンドル１４とを備えている。 (Configuration of electrically assisted walking vehicle)
As shown in FIG. 17, the electrically assisted walking vehicle 10 includes a frame 11, a pair of front wheels 12 and a pair of rear wheels (wheels) 13 provided on the frame 11, and a pair of handles 14 connected to the frame 11. It has.

一対の後輪１３には、それぞれ対応する後輪１３の動きをアシストするモータ２０が連結されている。フレーム１１には、バッテリ２１と、制御部１６とがそれぞれ取り付けられている。また、制御部１６には、傾き検知センサ２３が設けられている。   The pair of rear wheels 13 is connected to a motor 20 that assists the movement of the corresponding rear wheel 13. A battery 21 and a control unit 16 are attached to the frame 11. The control unit 16 is provided with an inclination detection sensor 23.

本実施の形態において、左右一対のパイプフレーム３１の上端部には、使用者によって操作される一対のハンドル１４が設けられている。一対のハンドル１４は、水平方向に伸びるバーハンドル１７によって互いに連結されている。また一対のハンドル１４とバーハンドル１７とは、略Ｕ字形状をなしている。さらに一対のハンドル１４には、使用者の肘を載せることが可能な腕支持部２７が取り付けられている。腕支持部２７には、各ハンドル１４を挿入可能なように穴部が設けられ、この穴部にハンドル１４を取付け可能になっている。   In the present embodiment, a pair of handles 14 operated by a user are provided at the upper ends of the pair of left and right pipe frames 31. The pair of handles 14 are connected to each other by a bar handle 17 extending in the horizontal direction. Further, the pair of handles 14 and the bar handle 17 are substantially U-shaped. Furthermore, the pair of handles 14 are provided with arm support portions 27 on which a user's elbow can be placed. The arm support 27 is provided with a hole so that each handle 14 can be inserted, and the handle 14 can be attached to the hole.

左右一対のパイプフレーム３１の間には、必要に応じて使用者が着座することが可能なシート部３７が設けられている。   Between the pair of left and right pipe frames 31, there is provided a seat portion 37 on which a user can sit as required.

バッテリ２１は、モータ２０や制御部１６等、電動アシスト歩行車１０の各要素に電力を供給するものである。このバッテリ２１は、一対のパイプフレーム３１間に位置するシート部３７の下方に設けられている。   The battery 21 supplies power to each element of the electrically assisted walking vehicle 10 such as the motor 20 and the control unit 16. The battery 21 is provided below the seat portion 37 located between the pair of pipe frames 31.

また、速度検知センサ（検知部）２２は、一対の後輪１３にそれぞれ設けられている。なお、速度検知センサ２２は、一対の前輪１２及び／又は一対の後輪１３に内蔵することに限定されず、フレーム１１、一対のハンドル１４等、その他任意の部材に取り付けてもよい。あるいは、速度検知センサ２２は、制御部１６の近傍に配設されていても良い。なお、本実施の形態において、電動アシスト歩行車１０の走行速度は、後輪１３の回転速度に基づいて判断されるが、これに限らず、前輪１２の回転速度、あるいは、前輪１２及び後輪１３の両方の回転速度に基づいて判断されても良い。   The speed detection sensor (detection unit) 22 is provided on each of the pair of rear wheels 13. The speed detection sensor 22 is not limited to being incorporated in the pair of front wheels 12 and / or the pair of rear wheels 13, and may be attached to any other member such as the frame 11, the pair of handles 14, or the like. Alternatively, the speed detection sensor 22 may be disposed in the vicinity of the control unit 16. In the present embodiment, the traveling speed of the electrically assisted walking vehicle 10 is determined based on the rotational speed of the rear wheel 13. However, the present invention is not limited to this, and the rotational speed of the front wheel 12, or the front wheel 12 and the rear wheel. The determination may be made based on both of the 13 rotation speeds.

あるいは、検知部は加速度検知センサで構成されても良い。この場合、加速度検知センサは、後輪１３の回転加速度を用いることなく、電動アシスト歩行車１０の加速度を直接検知し、この加速度の信号を制御部１６に対して送信する。また、制御部１６は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。   Alternatively, the detection unit may be configured by an acceleration detection sensor. In this case, the acceleration detection sensor directly detects the acceleration of the electrically assisted walking vehicle 10 without using the rotational acceleration of the rear wheel 13 and transmits a signal of this acceleration to the control unit 16. The control unit 16 is configured to calculate the speed by integrating the acceleration.

また、検知部はＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成されても良い。この場合、ＧＰＳは、後輪１３の回転加速度を用いることなく、電動アシスト歩行車１０の位置を検知する。また、制御部１６は、ＧＰＳからの位置情報を微分することで電動アシスト歩行車１０の速度を算出し、ＧＰＳからの位置情報を２回微分することで加速度を算出するように構成することができる。   In addition, the detection unit may be configured by a GPS (global positioning system). In this case, the GPS detects the position of the electrically assisted walking vehicle 10 without using the rotational acceleration of the rear wheel 13. In addition, the control unit 16 may be configured to calculate the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 by differentiating the position information from the GPS, and to calculate the acceleration by differentiating the position information from the GPS twice. it can.

傾き検知センサ２３は、２軸以上の加速度検知センサからなる。傾き検知センサ２３は、制御部１６の近傍に設けられている。あるいは、傾き検知センサ２３は、電動アシスト歩行車１０の上部に設けられていても良い。なお、傾き検知センサ２３として加速度検知センサを用いる代わりに、ジャイロセンサを用いて電動アシスト歩行車１０の姿勢を検知するようにしてもよい。   The inclination detection sensor 23 is composed of an acceleration detection sensor having two or more axes. The inclination detection sensor 23 is provided in the vicinity of the control unit 16. Alternatively, the inclination detection sensor 23 may be provided in the upper part of the electrically assisted walking vehicle 10. Instead of using an acceleration detection sensor as the inclination detection sensor 23, the attitude of the electrically assisted walking vehicle 10 may be detected using a gyro sensor.

なお、電動アシスト歩行車１０のその他の構成は、第１の実施の形態における電動アシスト歩行車１０（図１および図２）と略同様である。   The other configuration of the electrically assisted walking vehicle 10 is substantially the same as that of the electrically assisted walking vehicle 10 (FIGS. 1 and 2) in the first embodiment.

また、本実施の形態において、電動アシスト歩行車１０には、使用者が一対のハンドル１４を把持したか否かを直接検出するグリップセンサ、歪みセンサ、近接センサ又は圧力センサ等は設けられていない。しかしながら、これに限らず、本実施の形態においても、第１の実施の形態における電動アシスト歩行車１０（図１および図２）と同様、ハンドル１４に把持センサ２４が設けられていても良い。   In the present embodiment, the electrically assisted walking vehicle 10 is not provided with a grip sensor, a strain sensor, a proximity sensor, a pressure sensor, or the like that directly detects whether or not the user has gripped the pair of handles 14. . However, the present invention is not limited thereto, and also in the present embodiment, the grip sensor 24 may be provided on the handle 14 as in the electrically assisted walking vehicle 10 (FIGS. 1 and 2) in the first embodiment.

（本実施の形態の作用）
次に、このような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。図１８は、制御部１６の動作の一例を説明するためのフローチャートである。 (Operation of this embodiment)
Next, the operation of the present embodiment having such a configuration will be described. FIG. 18 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit 16.

（段差モードの可否）
はじめに、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０への制御が段差モードに入るか否かを判断する（図１８のステップＳ１１）。ここで段差モードとは、後述するように、前輪１２が段差に衝突したか否かを制御部１６が判断するうえでの前提となる状態である。換言すれば、制御部１６が段差モードに移行していない場合には、安全性の向上又は誤検知の防止等の理由により、制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したか否かの判断は行わない。したがって、段差モード以外では、制御部１６が前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる制御を行うことはない。 (Availability of step mode)
First, the control unit 16 determines whether or not the control of the electrically assisted walking vehicle 10 enters the step mode (step S11 in FIG. 18). Here, the step mode is a state on which the control unit 16 determines whether or not the front wheel 12 has collided with the step, as will be described later. In other words, when the control unit 16 has not shifted to the step mode, the control unit 16 determines whether or not the front wheel 12 has collided with the step for reasons such as improving safety or preventing false detection. Do not do. Therefore, except for the step mode, the control unit 16 does not perform control to lift the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13.

制御部１６は、段差モードに移行するか否かを判断するにあたっては、下記の条件（Ａ−１）〜（Ａ−７）を考慮する。この場合、制御部１６は、下記の条件（Ａ−１）〜（Ａ−７）のいずれか１つを満たした場合、段差モードに移行しないようにする。しかしながら、これに限らず、制御部１６は、下記の条件（Ａ−１）〜（Ａ−７）の複数を満たしたときに、段差モードに移行しないようにしても良い。   The controller 16 considers the following conditions (A-1) to (A-7) when determining whether or not to shift to the step mode. In this case, the control unit 16 does not shift to the step mode when any one of the following conditions (A-1) to (A-7) is satisfied. However, the present invention is not limited to this, and the control unit 16 may not shift to the step mode when a plurality of the following conditions (A-1) to (A-7) are satisfied.

＜条件（Ａ−１）＞
制御部１６は、前輪１２又は後輪１３に対してブレーキ制御が行われている場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-1)>
When the brake control is performed on the front wheel 12 or the rear wheel 13, the control unit 16 may not shift to the step mode (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step). .

例えばモータ２０を逆転ブレーキとして用いる場合等、転倒防止用のブレーキが作用し、電動アシスト歩行車１０が急停止したような場合に、制御部１６は、前輪１２が段差に衝突したと誤検知する可能性がある。このため、転倒防止用にブレーキが作用している場合には、制御部１６は、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   For example, when the motor 20 is used as a reverse brake, the control unit 16 erroneously detects that the front wheel 12 has collided with a step when the electric assist walking vehicle 10 suddenly stops due to a brake for preventing the vehicle from falling. there is a possibility. For this reason, it is preferable that the control unit 16 does not shift to the step mode when the brake is acting to prevent the vehicle from falling.

また例えば、制御部１６は、走行抵抗の小さい平地で、使用者がグリップ部４２（図１及び図２参照）に手を軽く添えているだけである場合、使用者がハンドル１４から手を放したと誤検知して、モータ２０を制御して電動アシスト歩行車１０を急停止させることも考えられる。このような場合であっても、前輪１２が段差に衝突したと誤検知することを防止するため、制御部１６は、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   In addition, for example, the control unit 16 may release the hand from the handle 14 when the user simply touches the grip portion 42 (see FIGS. 1 and 2) on a flat ground with low running resistance. It may be erroneously detected that the electric assist walking vehicle 10 is stopped suddenly by controlling the motor 20. Even in such a case, it is preferable that the control unit 16 does not shift to the step mode in order to prevent erroneous detection that the front wheel 12 has collided with the step.

また例えば、使用者がブレーキレバー３４等（図１及び図２参照）を操作した場合、後輪１３が急停止し、かつハンドル１４が押される場合がある。このような場合であっても、前輪１２が段差に衝突したと誤検知することを防止するため、制御部１６は、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   Further, for example, when the user operates the brake lever 34 or the like (see FIGS. 1 and 2), the rear wheel 13 may suddenly stop and the handle 14 may be pushed. Even in such a case, it is preferable that the control unit 16 does not shift to the step mode in order to prevent erroneous detection that the front wheel 12 has collided with the step.

このように、制御部１６は、前輪１２又は後輪１３に対してブレーキ制御が行われている場合、段差モードに移行しないようにすることにより、前輪１２が段差に衝突したと誤検知することを防止することができる。   Thus, when the brake control is being performed on the front wheel 12 or the rear wheel 13, the control unit 16 erroneously detects that the front wheel 12 has collided with the step by preventing the shift to the step mode. Can be prevented.

＜条件（Ａ−２）＞
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面に位置している場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。なお、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面に位置しているか否かは、傾き検知センサ２３からの信号に基づいて判断することができる。 <Condition (A-2)>
When the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an uphill inclined surface, the control unit 16 may not shift to the step mode (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step). Note that the control unit 16 can determine whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an upward inclined surface based on a signal from the inclination detection sensor 23.

例えば前輪１２が段差を乗り越えた後、後輪１３が段差に衝突した場合は、段差が使用者の足元に位置する。このため、電動アシスト歩行車１０が段差モードに入って加速することは危険であるため、モータ２０の出力を増加するアシストは行わないことが好ましい。また電動アシスト歩行車１０が階段を上ることもできないようにしておくことが安全上好ましい。このような状況で段差モードに移行しないようにするため、前輪１２が段差に乗り上げたと推定される傾斜以上になった場合は、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   For example, if the rear wheel 13 collides with the step after the front wheel 12 has climbed over the step, the step is positioned at the user's foot. For this reason, since it is dangerous for the electrically assisted walking vehicle 10 to enter the step mode and accelerate, it is preferable not to perform assist for increasing the output of the motor 20. In addition, it is preferable from the viewpoint of safety that the electrically assisted walking vehicle 10 can not go up the stairs. In order to prevent the shift to the step mode in such a situation, it is preferable not to shift to the step mode when the front wheel 12 has an inclination that is estimated to have climbed the step.

このように、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面に位置している場合、段差モードに移行しないようにすることにより、安全性をより高めることができる。   Thus, the control part 16 can improve safety | security more by not making it transfer to level | step difference mode, when the electrically assisted walking vehicle 10 is located in the uphill inclined surface.

＜条件（Ａ−３）＞
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が進行方向に対して左右に傾く傾斜面に位置している場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-3)>
The control unit 16 does not shift to the step mode when the electrically assisted walking vehicle 10 is positioned on an inclined surface that is inclined to the left and right with respect to the traveling direction (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step). You may do it.

例えば、電動アシスト歩行車１０が段スロープ上に位置し、誤って段スロープの側部のエッジなどを乗り越えてしまうと、電動アシスト歩行車１０が転落等してしまう恐れがある。このため、電動アシスト歩行車１０が進行方向に対して左右に傾く傾斜面にある場合には、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   For example, if the electrically assisted walking vehicle 10 is positioned on the step slope and accidentally gets over the side edge of the step slope, the electrically assisted walking vehicle 10 may fall. For this reason, when the electrically assisted walking vehicle 10 is on an inclined surface inclined to the left and right with respect to the traveling direction, it is preferable not to shift to the step mode.

このように、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が進行方向に対して左右に傾く傾斜面に位置している場合、段差モードに移行しないようにすることにより、安全性をより高めることができる。   As described above, when the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an inclined surface that is inclined to the left and right with respect to the traveling direction, the control unit 16 can further improve safety by preventing the shift to the step mode. it can.

＜条件（Ａ−４）＞
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が段差を乗り越えた後、所定の時間内である場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-4)>
The control unit 16 does not shift to the step mode (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step) when the electric assist walking vehicle 10 is within a predetermined time after overcoming the step. Also good.

上述したように（条件（Ａ−２））、後輪１３が段差を乗り越える際や前輪１２が階段に衝突した際には、段差モードに移行しないようになっている。このため、電動アシスト歩行車１０が段差を乗り越える作業が連続して行われることはない。また段差の乗り越えに失敗した後、その衝撃で再度段差モードに移行して振動的な動きをすることは危険を伴う。このため、電動アシスト歩行車１０が段差を乗り越えた後、所定の時間内は、再度段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   As described above (condition (A-2)), when the rear wheel 13 gets over the step or when the front wheel 12 collides with the stairs, the step mode is not changed. For this reason, the operation | work which the electric assist walking vehicle 10 gets over a level | step difference is not performed continuously. Also, after failing to get over the step, it is dangerous to move to the step mode again by the impact and make a vibrational movement. For this reason, it is preferable not to shift to the step mode again within a predetermined time after the electrically assisted walking vehicle 10 gets over the step.

このように、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が段差を乗り越えた後、所定の時間内である場合、段差モードに移行しないようにすることにより、安全性をより高めることができる。   Thus, the control part 16 can improve safety | security further by not shifting to a level | step difference mode, when it is within predetermined time, after the electrically-assisted walking vehicle 10 gets over a level | step difference.

＜条件（Ａ−５）＞
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が所定の速度以上で走行している場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-5)>
The control unit 16 may not shift to the step mode when the electrically assisted walking vehicle 10 is traveling at a predetermined speed or more (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step).

電動アシスト歩行車１０の前輪１２が高速で段差に衝突した場合、後輪１３が浮きやすく、万一前輪１２が段差を乗り越えた場合は、使用者が躓くおそれもあるため危険である。したがって、電動アシスト歩行車１０が所定の速度以上で走行している際に前輪１２が段差に衝突した場合は、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   If the front wheel 12 of the electrically assisted walking vehicle 10 collides with a step at high speed, the rear wheel 13 tends to float, and if the front wheel 12 gets over the step, there is a risk that the user may crawl it. Therefore, it is preferable not to shift to the step mode when the front wheel 12 collides with a step while the electrically assisted walking vehicle 10 is traveling at a predetermined speed or more.

このように、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が所定の速度以上で走行している場合、段差モードに移行しないようにすることにより、安全性をより高めることができる。   Thus, the control part 16 can improve safety | security further by making it not transfer to level | step difference mode, when the electrically assisted walking vehicle 10 is drive | working more than predetermined | prescribed speed.

＜条件（Ａ−６）＞
制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が旋回中である場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-6)>
The controller 16 may not shift to the step mode when the electrically assisted walking vehicle 10 is turning (does not determine whether or not the front wheel 12 has collided with the step).

後述するように（下記の条件Ｂ−５参照）、一対の前輪１２のうち一方の前輪１２だけが段差に衝突したときであっても、前輪１２が段差を乗り越えられるようにすることが好ましい。しかしながら、電動アシスト歩行車１０が旋回中である場合、前輪１２のキャスターが引っかかった場合等、前輪１２が段差に衝突したと誤って判断されてしまうおそれがある。このため、例えば左右の前輪１２又は後輪１３の速度差が所定以上あるような場合は、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が旋回中であると判断し、段差モードに移行しないようにすることが好ましい。   As will be described later (see Condition B-5 below), it is preferable that the front wheel 12 can get over the step even when only one of the pair of front wheels 12 collides with the step. However, when the electrically assisted walking vehicle 10 is turning, when the caster of the front wheel 12 is caught, it may be erroneously determined that the front wheel 12 has collided with a step. For this reason, for example, when the speed difference between the left and right front wheels 12 or the rear wheels 13 is greater than or equal to a predetermined value, the control unit 16 determines that the electrically assisted walking vehicle 10 is turning and does not shift to the step mode. It is preferable to do.

このように、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０が旋回中である場合、段差モードに移行しないようにすることにより、前輪１２が段差に衝突したと誤検知してしまう不具合を防止することができる。   As described above, the control unit 16 prevents the malfunction that the front wheel 12 collides with a step when the electrically assisted walking vehicle 10 is turning so as not to shift to the step mode. Can do.

＜条件（Ａ−７）＞
制御部１６は、左右一対の前輪１２又は後輪１３の速度差が一定以上の場合、段差モードに移行しない（前輪１２が段差に衝突したか否かの判断を行わない）ようにしても良い。 <Condition (A-7)>
When the speed difference between the pair of left and right front wheels 12 or the rear wheels 13 is greater than or equal to a certain level, the control unit 16 may not shift to the step mode (does not determine whether the front wheel 12 has collided with the step). .

例えば把持センサ２４が設けられた電動アシスト歩行車１０（図１及び図２参照）において、ハンドル１４が押されている際には、モータ２０はアシスト状態になる。このような場合、仮に一方の後輪１３が浮いて空回り状態となっていると、左右の前輪１２又は後輪１３に速度差が生じる。したがって、制御部１６は、左右一対の前輪１２又は後輪１３の速度差が一定以上の場合、前輪１２又は後輪１３が空回りしているとして段差モードには移行しないようにすることが好ましい。   For example, in the electrically assisted walking vehicle 10 (see FIGS. 1 and 2) provided with the grip sensor 24, when the handle 14 is pressed, the motor 20 is in an assist state. In such a case, if one of the rear wheels 13 floats and is in an idle state, a speed difference occurs between the left and right front wheels 12 or the rear wheels 13. Therefore, when the speed difference between the pair of left and right front wheels 12 or the rear wheels 13 is greater than or equal to a certain level, the control unit 16 preferably does not shift to the step mode because the front wheels 12 or the rear wheels 13 are idling.

このように、制御部１６は、左右一対の前輪１２又は後輪１３の速度差が一定以上の場合、段差モードに移行しないようにすることにより、前輪１２又は後輪１３が空回りしている場合に前輪１２が段差に衝突したと誤検知してしまう不具合を防止することができる。   As described above, when the speed difference between the pair of left and right front wheels 12 or the rear wheels 13 is greater than or equal to a certain level, the control unit 16 prevents the front wheels 12 or the rear wheels 13 from spinning by preventing the shift to the step mode. In addition, it is possible to prevent a problem that the front wheel 12 erroneously detects that the front wheel 12 has collided with the step.

（前輪が段差に衝突したか否かの判断）
制御部１６は、上記条件（Ａ−１）〜（Ａ−７）の全てに該当しない場合、段差モードに移行する。続いて、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したか否かを判断する（図１８のステップＳ１２）。 (Determining whether the front wheel collided with a step)
The control part 16 transfers to level | step difference mode, when not satisfy | filling all of said conditions (A-1)-(A-7). Subsequently, the control unit 16 determines whether or not the front wheel 12 has collided with a step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward (step S12 in FIG. 18).

この場合、制御部１６は、下記の条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）を考慮する。例えば制御部１６は、下記の条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）を全て満たしたときに、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。なお、これに限らず、制御部１６は、下記の条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）の１つ又は複数（一部）を満たしたときに、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。   In this case, the control unit 16 considers the following conditions (B-1) to (B-9). For example, when the control unit 16 satisfies all of the following conditions (B-1) to (B-9), the front wheel 12 is stepped even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. It is judged that it collided with. In addition, not only this but the control part 16 judges that the front wheel 12 collided with the level | step difference, when one or more (part) of the following conditions (B-1)-(B-9) was satisfy | filled. You may do it.

＜条件（Ｂ−１）＞
制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-1)>
When the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than a threshold value (first threshold value), the control unit 16 causes the front wheel 12 to collide with a step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. You may judge that you did.

すなわち、前輪１２が段差に衝突した際に電動アシスト歩行車１０が急停止し、後輪１３には減速度（負の加速度）が発生する。この後輪１３の減速度を検出することにより、前輪１２が段差に衝突したことを検知することができる。なお、後輪１３の減速度の閾値（第１閾値）は、使用者の力で電動アシスト歩行車１０を急停止させたときに段差に衝突したと誤検知しない程度の大きさに設定することが好ましい。また、後輪１３の減速度は、それぞれの後輪１３の回転数に基づいて判断しても良く、左右の後輪１３それぞれに取り付けられた加速度センサを用いて判断しても良い。   That is, when the front wheel 12 collides with a step, the electrically assisted walking vehicle 10 suddenly stops, and deceleration (negative acceleration) occurs on the rear wheel 13. By detecting the deceleration of the rear wheel 13, it is possible to detect that the front wheel 12 has collided with a step. In addition, the threshold value (first threshold value) of the deceleration of the rear wheel 13 is set to a size that does not falsely detect that the rear wheel 13 collides with a step when the electric assist walking vehicle 10 is suddenly stopped by the user's force. Is preferred. Further, the deceleration of the rear wheel 13 may be determined based on the rotational speed of each rear wheel 13 or may be determined using an acceleration sensor attached to each of the left and right rear wheels 13.

このように、制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断することにより、前輪１２が段差に衝突したことを、例えば把持センサ２４を用いることなく簡潔な手法で検知することができる。   As described above, the control unit 16 determines that the front wheel 12 is in spite of the user trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward when the deceleration of the rear wheel 13 is equal to or greater than the threshold (first threshold). It is possible to detect that the front wheel 12 has collided with the step by a simple method without using the grip sensor 24, for example.

＜条件（Ｂ−２）＞
制御部１６は、条件（Ｂ−１）に加え、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった（減速度が発生した）後、後輪１３の回転速度が負の閾値以上となっている（電動アシスト歩行車１０が後進していない）場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-2)>
In addition to the condition (B-1), the control unit 16 determines that the rotation speed of the rear wheel 13 is a negative threshold after the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold (first threshold) (deceleration occurs). When the above is true (the electrically assisted walking vehicle 10 is not moving backward), it is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. Also good.

上記条件（Ｂ−１）に基づいて、前輪１２の減速度のみに基づいて前輪１２が段差に衝突したか否かを判断すると、ハンドル１４を後ろに引っ張ったときに前輪１２が段差に衝突したと誤検知するおそれがある。このため、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった後、後輪１３の回転速度が上記負の閾値以上となっている場合であることを条件に加えることで、使用者がハンドル１４を後方に引っ張った際、前輪１２が段差に衝突したと誤検知する不具合を防止することができる。なお、上記負の閾値は、ゼロに近い値とすることが好ましい。   Based on the above condition (B-1), when it is determined whether or not the front wheel 12 has collided with the step based only on the deceleration of the front wheel 12, the front wheel 12 has collided with the step when the handle 14 is pulled backward. May be misdetected. For this reason, after the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold (first threshold), the condition that the rotational speed of the rear wheel 13 is equal to or greater than the negative threshold is used. When a person pulls the handle 14 rearward, it is possible to prevent a malfunction that erroneously detects that the front wheel 12 has collided with a step. The negative threshold is preferably a value close to zero.

このように、制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった後、後輪１３の回転速度が上記負の閾値以上となっている（電動アシスト歩行車１０が後進していない）場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、前輪１２が段差に衝突したことをより確実に検知することができる。   Thus, after the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold (first threshold), the control unit 16 determines that the rotational speed of the rear wheel 13 is equal to or greater than the negative threshold (the electrically assisted walking vehicle 10). When the vehicle is not moving backward, it is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. Thereby, it can detect more reliably that the front wheel 12 collided with the level | step difference.

＜条件（Ｂ−３）＞
制御部１６は、条件（Ｂ−２）に加え、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となる（減速度が発生する）前に、後輪１３の回転速度が正である（電動アシスト歩行車１０が前進していた）場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-3)>
In addition to the condition (B-2), the control unit 16 determines that the rotational speed of the rear wheel 13 is positive before the deceleration of the rear wheel 13 reaches or exceeds a threshold value (first threshold value) (deceleration occurs). When the electric assist walking vehicle 10 is moving forward, it may be determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward.

とりわけ、把持センサ２４が設けられていない電動アシスト歩行車１０の場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているか否かを判断することは難しい。このため、減速度が発生する前に電動アシスト歩行車１０が前方に進んでいた（後輪１３の回転速度が正である）ことに基づいて、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていると判断しても良い。   In particular, in the case of the electrically assisted walking vehicle 10 in which the grip sensor 24 is not provided, it is difficult to determine whether or not the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. Therefore, based on the fact that the electrically assisted walking vehicle 10 has traveled forward before the deceleration occurs (the rotational speed of the rear wheel 13 is positive), the user will advance the electrically assisted walking vehicle 10 forward. You may judge that

このように、制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となる（減速度が発生する）前に、後輪１３の回転速度が正である（電動アシスト歩行車１０が前進していた）場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、前輪１２が段差に衝突した際に使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしていたことをより確実に検知することができる。   As described above, the control unit 16 determines that the rotational speed of the rear wheel 13 is positive (electrically assisted walking vehicle) before the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold (first threshold) (deceleration occurs). 10 is moving forward), it is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. Thereby, when the front wheel 12 collides with a level | step difference, it can detect more reliably that the user was going to advance the electrically assisted walking vehicle 10 forward.

＜条件（Ｂ−４）＞
制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった後、後輪１３の回転速度（電動アシスト歩行車１０の走行速度）が正の閾値（第２閾値）以下となっている場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-4)>
After the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold (first threshold), the control unit 16 determines that the rotational speed of the rear wheel 13 (the traveling speed of the electrically assisted walking vehicle 10) is equal to or less than the positive threshold (second threshold). In this case, it may be determined that the front wheel 12 has collided with a step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward.

前輪１２が段差に衝突した場合、後輪１３の速度はほぼゼロになる。しかしながら、例えば後輪１３の速度をホール素子からのパルスによって計算している場合、後輪１３の実際の速度がゼロであっても、ホール素子から計算される速度は直ちにゼロにはならない。このため、後輪１３の回転速度が正の閾値（第２閾値）以下となっている場合に前輪１２が段差に衝突したと判断することにより、前輪１２が段差に衝突したことをより精度良く検出することができる。   When the front wheel 12 collides with a step, the speed of the rear wheel 13 becomes almost zero. However, for example, when the speed of the rear wheel 13 is calculated by a pulse from the Hall element, even if the actual speed of the rear wheel 13 is zero, the speed calculated from the Hall element does not immediately become zero. For this reason, when the rotational speed of the rear wheel 13 is equal to or less than the positive threshold value (second threshold value), it is determined that the front wheel 12 has collided with the step, thereby more accurately determining that the front wheel 12 has collided with the step. Can be detected.

このように、制御部１６は、後輪１３の減速度が閾値（第１閾値）以上となった後、後輪１３の回転速度（電動アシスト歩行車１０の走行速度）が正の閾値（第２閾値）以下となっている場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、前輪１２が段差に衝突したことをより正確に検出することができる。   Thus, after the deceleration of the rear wheel 13 becomes equal to or greater than the threshold value (first threshold value), the control unit 16 determines that the rotational speed of the rear wheel 13 (the traveling speed of the electrically assisted walking vehicle 10) is a positive threshold value (first value). 2), it is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. Thereby, it is possible to more accurately detect that the front wheel 12 has collided with the step.

＜条件（Ｂ−５）＞
制御部１６は、左右一対の後輪１３のうち、いずれか一方の後輪１３の減速度が閾値（第３閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-5)>
The control unit 16 causes the user to advance the electrically assisted walking vehicle 10 when the deceleration of one of the left and right rear wheels 13 exceeds a threshold (third threshold). However, it may be determined that the front wheel 12 has collided with a step.

左右一対の前輪１２の両方が段差に衝突した場合は、左右一対の後輪１３の両方に対して大きな減速度が発生する。しかしながら、電動アシスト歩行車１０が平面視で若干斜めとなった状態で段差に接近した場合には、片方の前輪１２しか段差に衝突しないことも考えられる。このような場合、衝突した側の後輪１３には大きな減速度が生じるが、衝突しなかった方の前輪１２には動く余地があるため、衝突しなかった方の後輪１３は、減速度が小さくなる傾向がある。このような場合であっても、前輪１２が段差に衝突したことを確実に検出するため、左右一対の後輪１３のうち、いずれか一方の後輪１３の減速度が閾値（第３閾値）以上となったことを、前輪１２が段差に衝突したことの条件とすることが好ましい。なお、後輪１３の減速度は、後輪１３の回転数からではなく、左右の後輪１３それぞれに取り付けられた加速度センサの前後成分を用いて算出してもよい。   When both of the pair of left and right front wheels 12 collide with a step, a large deceleration occurs with respect to both the pair of left and right rear wheels 13. However, when the electrically assisted walking vehicle 10 approaches a step in a slightly inclined state in plan view, only one front wheel 12 may collide with the step. In such a case, the rear wheel 13 that has collided has a large deceleration, but the front wheel 12 that has not collided has room to move, so the rear wheel 13 that has not collided has a deceleration. Tends to be smaller. Even in such a case, in order to reliably detect that the front wheel 12 has collided with the step, the deceleration of one of the left and right rear wheels 13 is a threshold value (third threshold value). It is preferable to make the above conditions a condition that the front wheel 12 has collided with a step. Note that the deceleration of the rear wheel 13 may be calculated not using the rotational speed of the rear wheel 13 but using the longitudinal components of the acceleration sensors attached to the left and right rear wheels 13, respectively.

このように、制御部１６は、左右一対の後輪１３のうち、いずれか一方の後輪１３の減速度が閾値（第３閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、電動アシスト歩行車１０が平面視で斜めに段差に接近した場合であっても、前輪１２が段差に衝突したことを正確に検出することができる。   As described above, the control unit 16 determines that the user can move the electrically assisted walking vehicle 10 when the deceleration of one of the left and right rear wheels 13 is equal to or greater than the threshold (third threshold). It is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the vehicle is moving forward. Thereby, even when the electrically assisted walking vehicle 10 approaches the step obliquely in plan view, it can be accurately detected that the front wheel 12 has collided with the step.

＜条件（Ｂ−６）＞
制御部１６は、条件（Ｂ−５）に加え、左右一対の後輪１３のうち、他方の後輪１３の減速度が第３閾値よりも小さい閾値（第４閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-6)>
In addition to the condition (B-5), the control unit 16 determines that the deceleration of the other rear wheel 13 of the pair of left and right rear wheels 13 is equal to or greater than a threshold value (fourth threshold value) smaller than the third threshold value. It may be determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the user is trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward.

左右一対の前輪１２の一方が段差に衝突した場合、他方の後輪１３は一定程度減速する。このため他方の後輪１３の減速度が閾値（第４閾値）以上となることを条件とすることにより、電動アシスト歩行車１０が軽く旋回するような場合に、前輪１２が段差に衝突したと誤検知しないようにすることができる。なお、後輪１３の減速度は、後輪１３の回転数から算出することに限らず、左右の後輪１３それぞれに取り付けられた加速度センサの前後成分を用いて算出してもよい。   When one of the pair of left and right front wheels 12 collides with a step, the other rear wheel 13 decelerates to a certain extent. For this reason, when the deceleration of the other rear wheel 13 is equal to or greater than a threshold value (fourth threshold value), the front wheel 12 collides with a step when the electrically assisted walking vehicle 10 turns slightly. It is possible to prevent false detection. Note that the deceleration of the rear wheel 13 is not limited to the calculation based on the number of rotations of the rear wheel 13, and may be calculated using front and rear components of acceleration sensors attached to the left and right rear wheels 13.

このように、制御部１６は、左右一対の後輪１３のうち、他方の後輪１３の減速度が第３閾値よりも小さい閾値（第４閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、電動アシスト歩行車１０が軽く旋回するような場合に、前輪１２が段差に衝突したと誤検知しないようにすることができる。   As described above, the control unit 16 determines that the user is electrically driven when the deceleration of the other rear wheel 13 of the pair of left and right rear wheels 13 is equal to or greater than a threshold value (fourth threshold value) smaller than the third threshold value. It is determined that the front wheel 12 has collided with a step even though the assist walking vehicle 10 is about to move forward. Thereby, when the electrically-assisted walking vehicle 10 turns lightly, it can prevent misdetecting that the front wheel 12 collided with the level | step difference.

＜条件（Ｂ−７）＞
制御部１６は、左右両方の後輪１３の減速度が第３閾値と第４閾値との間の閾値（第５閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-7)>
When the deceleration of the left and right rear wheels 13 is equal to or greater than a threshold value between the third threshold value and the fourth threshold value (fifth threshold value), the control unit 16 causes the user to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. In spite of this, it may be determined that the front wheel 12 has collided with a step.

すなわち左右両方の後輪１３の減速度が、いずれも中程度の閾値（第５閾値）を超えたことを条件としてもよい。   In other words, the deceleration of both the left and right rear wheels 13 may be based on the condition that both exceed a moderate threshold value (fifth threshold value).

このように、制御部１６は、左右両方の後輪１３の減速度が第３閾値と第４閾値との間の閾値（第５閾値）以上となった場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、左右の前輪１２がほぼ同時に段差に衝突した場合でも、このことを的確に判断することができる。   Thus, when the deceleration of both the left and right rear wheels 13 is equal to or greater than the threshold value between the third threshold value and the fourth threshold value (fifth threshold value), the control unit 16 determines that the user is an electrically assisted walking vehicle. It is determined that the front wheel 12 has collided with the step even though the vehicle 10 is moving forward. Thereby, even when the left and right front wheels 12 collide with the step almost simultaneously, this can be accurately determined.

なお、前輪１２が段差に衝突したことは、左右の各後輪１３の減速度の和が、所定の一つの閾値以上となったか否かで判断しても良い。   Note that the collision of the front wheel 12 with the step may be determined based on whether or not the sum of the decelerations of the left and right rear wheels 13 is equal to or greater than a predetermined threshold.

＜条件（Ｂ−８）＞
制御部１６は、ハンドル１４に対する操作力が閾値（第６閾値）以上となっている場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断しても良い。 <Condition (B-8)>
When the operating force on the handle 14 is equal to or greater than a threshold value (sixth threshold value), the control unit 16 causes the front wheel 12 to collide with a step even though the user is trying to move the electric assist walking vehicle 10 forward. You may judge that you did.

電動アシスト歩行車１０に把持センサ２４が設けられている場合（図１および図２）、前輪１２が段差に衝突したとき、少なくとも段差に衝突した側に位置するグリップ部４２は、反力により押し込まれることになる。したがって、左右のうち大きな減速度を検知した側のグリップ力が閾値以上になることを、前輪１２が段差に衝突したと判断するための条件としても良い。この条件が設けられていることにより、例えば使用者がハンドル１４から手を放した状態で電動アシスト歩行車１０が物体に衝突した場合や、電動アシスト歩行車１０が傾斜面や慣性によって前進して段差に衝突した場合に、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる制御を行わないようにすることができる。   When the gripping sensor 24 is provided in the electrically assisted walking vehicle 10 (FIGS. 1 and 2), when the front wheel 12 collides with a step, at least the grip portion 42 located on the side colliding with the step is pushed by reaction force. Will be. Therefore, the condition for determining that the front wheel 12 has collided with the step may be determined so that the grip force on the side where the large deceleration is detected is greater than or equal to the threshold value. By providing this condition, for example, when the electric assist walking vehicle 10 collides with an object while the user releases the handle 14, the electric assist walking vehicle 10 moves forward due to an inclined surface or inertia. It is possible to prevent the front wheel 12 from being lifted with respect to the rear wheel 13 when it collides with a step.

このように、制御部１６は、ハンドル１４に対する操作力が閾値（第６閾値）以上となっている場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。これにより、前輪１２を浮き上がらせる必要がない場合に、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせないようにすることができる。   As described above, when the operating force on the handle 14 is equal to or greater than the threshold value (sixth threshold value), the control unit 16 does not move the front wheel 12 despite the user trying to move the electrically assisted walking vehicle 10 forward. Is judged to have collided with the step. Thereby, when it is not necessary to lift the front wheel 12, it is possible to prevent the front wheel 12 from floating with respect to the rear wheel 13.

＜条件（Ｂ−９）＞
制御部１６は、前輪１２が壁面に衝突したと判断した際、前輪１２が段差に衝突していないと判断しても良い。 <Condition (B-9)>
When it is determined that the front wheel 12 has collided with the wall surface, the control unit 16 may determine that the front wheel 12 has not collided with the step.

前輪１２が段差に衝突した際に、段差からの抗力の影響あるいは、前輪１２の回転慣性の影響で、電動アシスト歩行車１０は上に跳ね上がろうとする傾向がある。前輪１２が通常の段差に衝突した場合、電動アシスト歩行車１０に加わる下向きの加速度は重力加速度を越えることは無い。これに対して、前輪１２が壁面に衝突した場合は、前輪１２と壁面との間の摩擦により、電動アシスト歩行車１０に対して下向きに大きな加速度が加わる。このため、電動アシスト歩行車１０に対する鉛直方向の加速度が閾値以上になっているときは、前輪１２が壁面に衝突したとみなして、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせないようにする。このほか、制御部１６が、前輪１２の前方に位置する所定の高さ以上の段差を検知するスイッチや測距センサを設け、このスイッチや測距センサからの信号に基づいて前輪１２が壁面に衝突したと判断しても良い。   When the front wheel 12 collides with a step, the electric assist walking vehicle 10 tends to jump upward due to the influence of the drag from the step or the rotational inertia of the front wheel 12. When the front wheel 12 collides with a normal step, the downward acceleration applied to the electrically assisted walking vehicle 10 does not exceed the gravitational acceleration. On the other hand, when the front wheel 12 collides with the wall surface, a large acceleration is applied downward to the electrically assisted walking vehicle 10 due to friction between the front wheel 12 and the wall surface. For this reason, when the acceleration in the vertical direction with respect to the electrically assisted walking vehicle 10 is equal to or greater than the threshold value, the front wheel 12 is regarded as having collided with the wall surface, and the front wheel 12 is prevented from being lifted with respect to the rear wheel 13. In addition, the control unit 16 is provided with a switch or a distance measuring sensor that detects a step of a predetermined height or more positioned in front of the front wheel 12, and the front wheel 12 is placed on the wall surface based on a signal from the switch or the distance measuring sensor. It may be determined that a collision has occurred.

このように、制御部１６は、前輪１２が壁面に衝突したと判断した際、前輪１２が段差に衝突していないと判断する。これにより、前輪１２が壁面に衝突した場合に、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせないようにすることができる。   Thus, when it is determined that the front wheel 12 has collided with the wall surface, the control unit 16 determines that the front wheel 12 has not collided with the step. Thereby, when the front wheel 12 collides with the wall surface, the front wheel 12 can be prevented from being lifted with respect to the rear wheel 13.

このように、制御部１６は、上記条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）のいずれかを満たさなかった場合（図１８のステップＳ１２のＮｏ）、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる制御を行わない。   As described above, when the control unit 16 does not satisfy any of the above conditions (B-1) to (B-9) (No in step S12 in FIG. 18), the front wheel 12 is lifted with respect to the rear wheel 13. Control is not performed.

一方、制御部１６は、上記条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）の全てが満たされた場合（図１８のステップＳ１２のＹｅｓ）、使用者が電動アシスト歩行車１０を前進させようとしているにも関わらず、前輪１２が段差に衝突したと判断する。このとき制御部１６は、モータ２０を制御して、前輪１２を後輪１３に対して浮き上がらせる。   On the other hand, when all of the above conditions (B-1) to (B-9) are satisfied (Yes in step S12 in FIG. 18), the control unit 16 tries to move the electric assist walking vehicle 10 forward. In spite of being present, it is determined that the front wheel 12 has collided with the step. At this time, the control unit 16 controls the motor 20 to lift the front wheel 12 with respect to the rear wheel 13.

この間、まず前輪１２が段差に衝突したことを確実に判断するため、一定の待機時間を設ける。この待機時間の間、上記条件（Ｂ−１）〜（Ｂ−９）の全てが満たされた場合、制御部１６は、モータ２０による後輪１３の駆動力を徐々に増加させる。その後、後輪１３のアシスト力が最大値に達した場合、その状態を一定時間持続する。その後、制御部１６は、前輪１２が段差を乗り越えたか否かに関わらず、段差モードを終了する。   During this time, first, a certain waiting time is provided in order to reliably determine that the front wheel 12 has collided with the step. During the standby time, when all of the above conditions (B-1) to (B-9) are satisfied, the control unit 16 gradually increases the driving force of the rear wheel 13 by the motor 20. Thereafter, when the assist force of the rear wheel 13 reaches the maximum value, the state is maintained for a certain time. Thereafter, the control unit 16 ends the step mode regardless of whether or not the front wheel 12 has climbed over the step.

なお、制御部１６が、前輪１２が段差に衝突したと判断した後の作用は、第１の実施の形態の場合と略同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。   The operation after the control unit 16 determines that the front wheel 12 has collided with the step is substantially the same as in the case of the first embodiment, and thus detailed description thereof is omitted here.

以上本発明の各実施の形態及び各変形例を説明したが、各実施の形態及び各変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。各実施の形態及び各変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。各実施の形態及び各変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Although each embodiment and each modification of the present invention have been described above, each embodiment and each modification are presented as examples, and are not intended to limit the scope of the invention. Each embodiment and each modification can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. Each embodiment and each modified example are included in the scope of the invention and the gist thereof, and are also included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０ 電動アシスト歩行車
１１ フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ ハンドル
１５ ブレーキユニット
１６ 制御部
２０ モータ
２１ バッテリ
２２ 速度検知センサ
２３ 傾き検知センサ
２４ 把持センサ
２５ 脚部検知センサ
３１ パイプフレーム DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Electric assist walk vehicle 11 Frame 12 Front wheel 13 Rear wheel 14 Handle 15 Brake unit 16 Control part 20 Motor 21 Battery 22 Speed detection sensor 23 Inclination detection sensor 24 Grip sensor 25 Leg part detection sensor 31 Pipe frame

Claims (38)

フレームと、
前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、
前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部に接続され、前記駆動部を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、使用者が電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせることを特徴とする電動車両。 Frame,
Front and rear wheels provided on the frame;
A drive unit for generating a driving force for floating the front wheel with respect to the rear wheel;
A controller connected to the drive unit and controlling the drive unit;
When the control unit determines that the front wheel has collided with a step even though the user is trying to move the electric vehicle forward, the control unit controls the drive unit to lift the front wheel from the rear wheel. An electric vehicle characterized in that 前記制御部は、前記電動車両の減速度が第１閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項１に記載の電動車両。   The control unit determines that the front wheel has collided with a step even when the deceleration of the electric vehicle is equal to or greater than a first threshold, even though the user is trying to move the electric vehicle forward. The electric vehicle according to claim 1. 前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となった後、前記電動車両が後進していない場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項２に記載の電動車両。   The control unit, when the deceleration is equal to or greater than the first threshold and the electric vehicle is not moving backward, although the user is trying to move the electric vehicle forward, the front wheel The electric vehicle according to claim 2, wherein the electric vehicle is judged to have collided with a step. 前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となる前に、前記電動車両が前進していた場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項３に記載の電動車両。   When the electric vehicle is moving forward before the deceleration becomes equal to or greater than the first threshold, the control unit is configured to move the electric wheel despite the user trying to move the electric vehicle forward. The electric vehicle according to claim 3, wherein the electric vehicle is judged to have collided with a step. 前記制御部は、前記減速度が前記第１閾値以上となった後、前記電動車両の走行速度が第２閾値以下となっている場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項２乃至４のいずれか一項に記載の電動車両。   The control unit attempts to move the electric vehicle forward when the traveling speed of the electric vehicle is equal to or lower than a second threshold after the deceleration becomes equal to or higher than the first threshold. Nevertheless, the electric vehicle according to any one of claims 2 to 4, wherein it is determined that the front wheel has collided with a step. 前記後輪は左右一対設けられ、前記制御部は、いずれか一方の後輪の減速度が第３閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の電動車両。   A pair of left and right rear wheels are provided, and the control unit is configured to allow the user to move the electric vehicle forward when the deceleration of one of the rear wheels is equal to or greater than a third threshold value. The electric vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein it is determined that the front wheel has collided with a step. 前記制御部は、他方の後輪の前記減速度が前記第３閾値よりも小さい第４閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項６に記載の電動車両。   The control unit, when the deceleration of the other rear wheel is equal to or greater than a fourth threshold value that is smaller than the third threshold value, although the user is trying to move the electric vehicle forward, The electric vehicle according to claim 6, wherein the front wheel is determined to have collided with a step. 前記制御部は、両方の後輪の前記減速度が前記第３閾値と第４閾値との間の第５閾値以上となった場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項７に記載の電動車両。   When the deceleration of both rear wheels is equal to or greater than a fifth threshold value between the third threshold value and the fourth threshold value, the control unit is about to move the electric vehicle forward by the user. Nevertheless, the electric vehicle according to claim 7, wherein it is determined that the front wheel has collided with a step. 前記使用者によって操作される操作部を更に備え、前記制御部は、前記操作部に対する操作力が第６閾値以上となっている場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の電動車両。   An operation unit operated by the user is further provided, and the control unit is configured to move the electric vehicle forward when the operation force on the operation unit is equal to or greater than a sixth threshold. Nevertheless, it is determined that the front wheel has collided with a step, and the electric vehicle according to any one of claims 1 to 8. 前記制御部は、前記前輪が壁面に衝突したと判断した際、前記前輪が段差に衝突していないと判断することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の電動車両。   The electric vehicle according to any one of claims 1 to 9, wherein when the control unit determines that the front wheel has collided with a wall surface, the control unit determines that the front wheel has not collided with a step. 前記制御部は、前記前輪又は前記後輪に対してブレーキ制御が行われている場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の電動車両。   The said control part does not judge whether the said front wheel collided with the level | step difference, when the brake control is performed with respect to the said front wheel or the said rear wheel. The electric vehicle according to claim 1. 前記制御部は、前記電動車両が上りの傾斜面に位置している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の電動車両。   The said control part does not judge whether the said front wheel collided with the level | step difference, when the said electric vehicle is located in the uphill inclined surface. The electric vehicle as described in. 前記制御部は、前記電動車両が進行方向に対して左右に傾く傾斜面に位置している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の電動車両。   2. The control unit according to claim 1, wherein the control unit does not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is positioned on an inclined surface that is inclined to the left and right with respect to a traveling direction. The electric vehicle according to any one of 12 above. 前記制御部は、前記電動車両が段差を乗り越えた後所定の時間内である場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか一項に記載の電動車両。   14. The control unit according to claim 1, wherein the control unit does not determine whether or not the front wheel has collided with the step when the electric vehicle is within a predetermined time after overcoming the step. The electric vehicle according to one item. 前記制御部は、前記電動車両が所定の速度以上で走行している場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１４のいずれか一項に記載の電動車両。   The control unit does not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is traveling at a predetermined speed or higher. The electric vehicle as described in. 前記制御部は、前記電動車両が旋回中である場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか一項に記載の電動車両。   The electric vehicle according to any one of claims 1 to 15, wherein the control unit does not determine whether or not the front wheel has collided with a step when the electric vehicle is turning. . 前記前輪又は前記後輪は左右一対設けられ、前記制御部は、前記前輪又は前記後輪の左右の速度差が一定以上の場合、前記前輪が段差に衝突したか否かの判断を行わないことを特徴とする請求項１乃至１６のいずれか一項に記載の電動車両。   A pair of left and right front wheels or rear wheels are provided, and the control unit does not determine whether or not the front wheels have collided with a step when the speed difference between the left and right front wheels or the rear wheels is greater than a certain level. The electric vehicle according to any one of claims 1 to 16, wherein 前記制御部は、前記電動車両が停止しているか、前記電動車両の走行速度が一定以下であるか、又は、前記電動車両の減速度が第７閾値以上となった場合に、前記前輪が段差に衝突したと判断することを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか一項に記載の電動車両。   When the electric vehicle is stopped, the traveling speed of the electric vehicle is lower than a certain value, or the deceleration of the electric vehicle is greater than or equal to a seventh threshold, The electric vehicle according to claim 1, wherein the electric vehicle is determined to have collided with the vehicle. 前記使用者によって操作される操作部を更に備え、
前記制御部は、前記操作部を介して前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断することを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか一項に記載の電動車両。 Further comprising an operation unit operated by the user,
The electric vehicle according to any one of claims 1 to 18, wherein the control unit determines that the user is going to move the electric vehicle forward through the operation unit. 前記操作部は、前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルであり、
前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを前方に押した場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断することを特徴とする請求項１９に記載の電動車両。 The operation unit is a handle connected to the frame and gripped by the user's hand,
The electric vehicle according to claim 19, wherein the control unit determines that the user is going to move the electric vehicle forward when the user pushes the handle forward. 前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを一定以上の力で押した場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断することを特徴とする請求項２０に記載の電動車両。   The electric control according to claim 20, wherein the control unit determines that the user is going to move the electric vehicle forward when the user pushes the handle with a certain force or more. vehicle. 前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを一定以上の力で一定時間以上押している場合に、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしていると判断することを特徴とする請求項２０に記載の電動車両。   21. The control unit according to claim 20, wherein the control unit determines that the user is going to move the electric vehicle forward when the user pushes the handle with a force greater than a certain time for a certain time. The electric vehicle described. 前記駆動部は、前記後輪を前進方向に駆動させることを特徴とする請求項１乃至２２のいずれか一項に記載の電動車両。   The electric vehicle according to any one of claims 1 to 22, wherein the driving unit drives the rear wheel in a forward direction. 前記駆動部は、走行用に前記後輪を前進方向に駆動させるモータであることを特徴とする請求項２３に記載の電動車両。   24. The electric vehicle according to claim 23, wherein the drive unit is a motor that drives the rear wheel in a forward direction for traveling. 前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルを更に備え、
前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを押す力に応じて前記駆動力を増減させることを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。 A handle connected to the frame and gripped by a hand of the user;
25. The electric vehicle according to claim 24, wherein the control unit increases or decreases the driving force in accordance with a force with which the user pushes the handle. 前記制御部は、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した後、前記駆動力を徐々に増加させることを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。   The said control part increases the said driving force gradually after determining that the said front wheel collided with the level | step difference, although the said user is going to advance the said electric vehicle. 24. The electric vehicle according to 24. 前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルを更に備え、
前記制御部は、前記使用者が前記ハンドルを押している時間に応じて前記駆動力を増減させることを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。 A handle connected to the frame and gripped by a hand of the user;
The electric vehicle according to claim 24, wherein the control unit increases or decreases the driving force according to a time during which the user is pressing the handle. 前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記駆動部を制御して前記電動車両を前進させることで前記前輪を段差の上部に接触させることを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。   The said control part makes the said front wheel contact the upper part of a level | step difference by controlling the said drive part and moving the said electric vehicle forward after making the said front wheel float with respect to the said rear wheel. 24. The electric vehicle according to 24. 前記制御部は、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記使用者の前記ハンドルを前方に押す力が弱められる又は後方に引く力が加えられることに合わせて、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせることを特徴とする請求項２０に記載の電動車両。   When the control unit determines that the front wheel has collided with a step, the control unit controls the drive unit in accordance with a weakening of a force to push the handle forward of the user or a pulling force to the rear. 21. The electric vehicle according to claim 20, wherein the front wheel is lifted with respect to the rear wheel. 前記使用者が操作する操作手段を更に備え、
前記制御部は、前記使用者が前記操作手段を操作した場合に、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせることを特徴とする請求項１に記載の電動車両。 The apparatus further comprises an operation means operated by the user,
2. The electric vehicle according to claim 1, wherein when the user operates the operation unit, the control unit controls the driving unit to lift the front wheel from the rear wheel. 前記フレームに接続され、前記使用者の手によって把持されるハンドルと、
前記使用者が操作することにより前記後輪を制動するブレーキレバーとを更に備え、
前記制御部は、前記使用者が前記ブレーキレバーを操作しながら前記ハンドルを後方に引いた場合に、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせることを特徴とする請求項１に記載の電動車両。 A handle connected to the frame and gripped by a hand of the user;
A brake lever that brakes the rear wheel when operated by the user;
The control unit controls the driving unit to lift the front wheel relative to the rear wheel when the user pulls the handle backward while operating the brake lever. Item 4. The electric vehicle according to Item 1. 前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記後輪の前進方向への駆動力を徐々に低減することを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。   The electric vehicle according to claim 24, wherein the control unit gradually reduces the driving force in the forward direction of the rear wheel after the front wheel is lifted with respect to the rear wheel. 前記制御部は、前記後輪が回転したとき、前記後輪の前進方向の駆動力を徐々に低減することを特徴とする請求項３２に記載の電動車両。   The electric vehicle according to claim 32, wherein the control unit gradually reduces the driving force in the forward direction of the rear wheel when the rear wheel rotates. 前記制御部は、前記後輪が回転したとき、その回転速度に応じて前記後輪の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または前記後輪の前進方向の駆動力をゼロにすることを特徴とする請求項３２に記載の電動車両。   When the rear wheel rotates, the control unit increases a reduction amount of the driving force in the forward direction of the rear wheel according to the rotation speed, or makes the driving force in the forward direction of the rear wheel zero. The electric vehicle according to claim 32, wherein: 前記制御部は、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせた後、前記電動車両の傾斜角度に応じて前記後輪の前進方向の駆動力の減少量を大きくし、または前記後輪の前進方向の駆動力をゼロにすることを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。   The control unit increases the amount of decrease in the driving force in the forward direction of the rear wheel according to the inclination angle of the electric vehicle after the front wheel is lifted with respect to the rear wheel, or the rear wheel advances The electric vehicle according to claim 24, wherein the driving force in the direction is set to zero. 前記制御部は、前記電動車両が下り坂にあるとき、前記後輪に対して自動で制動を行う自動ブレーキ機能を有し、
前記制御部は、前記電動車両が下り坂にあり、前記使用者が前記電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断した際、前記自動ブレーキ機能を解除することを特徴とする請求項２４に記載の電動車両。 The control unit has an automatic brake function of automatically braking the rear wheel when the electric vehicle is on a downhill,
The control unit cancels the automatic brake function when it is determined that the front wheel has collided with a step even though the electric vehicle is on a downhill and the user tries to move the electric vehicle forward. The electric vehicle according to claim 24, wherein: フレームと、
前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、
前記後輪を駆動する駆動部とを備え、
前記駆動部は、前記後輪に対して遊星歯車機構を介して連結されており、
前記遊星歯車機構は、
太陽歯車と、
前記太陽歯車の周囲に配置された内歯車と、
前記太陽歯車および前記内歯車に噛み合い、前記駆動部の出力軸が回転したとき自転しつつ公転する遊星歯車と、
前記遊星歯車を回転可能に支持し、前記遊星歯車の公転運動が伝達される遊星キャリヤとを有し、
前記太陽歯車が前記駆動部の出力軸に連結され、前記内歯車が前記後輪に連結され、前記遊星キャリヤが前記フレームに固定されていることを特徴とする電動車両。 Frame,
Front and rear wheels provided on the frame;
A drive unit for driving the rear wheel,
The drive unit is connected to the rear wheel via a planetary gear mechanism,
The planetary gear mechanism is
The sun gear,
An internal gear disposed around the sun gear;
A planetary gear that meshes with the sun gear and the internal gear and revolves while rotating when the output shaft of the drive unit rotates.
A planetary carrier that rotatably supports the planetary gear and to which a revolving motion of the planetary gear is transmitted;
The electric vehicle characterized in that the sun gear is connected to an output shaft of the drive unit, the internal gear is connected to the rear wheel, and the planetary carrier is fixed to the frame. フレームと、前記フレームに設けられた前輪及び後輪と、前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部に接続され、前記駆動部を制御する制御部とを有する電動車両の制御方法において、
前記制御部が、使用者が電動車両を前進させようとしているにも関わらず、前記前輪が段差に衝突したと判断する工程と、
前記制御部が、前記駆動部を制御して前記前輪を前記後輪に対して浮き上がらせる工程とを備えたことを特徴とする電動車両の制御方法。 A frame; a front wheel and a rear wheel provided on the frame; a driving unit that generates a driving force for floating the front wheel with respect to the rear wheel; and a control unit that is connected to the driving unit and controls the driving unit. In the control method of the electric vehicle having
The controller determines that the front wheel has collided with a step even though the user is trying to move the electric vehicle forward; and
The control unit includes a step of controlling the drive unit to lift the front wheel relative to the rear wheel.
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