JP2018061615A - Electric vehicle and braking method of electric vehicle - Google Patents

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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an electric vehicle that can determine whether or not a pedestrian is operating an electric vehicle without using a grip sensor or the like, and a braking method of the electric vehicle.SOLUTION: An electric vehicle 10 includes a wheel or an endless track 13 provided to a frame 11, a braking part 20 for braking the wheel or the endless track 13, and a control part 16 for controlling the braking part 20. The control part 16 determines whether or not a user is operating the electric vehicle 10 based on a change in acceleration of the electric vehicle 10.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、高齢者、身体障害者、入院患者その他の歩行に制限がある者の歩行を補助するための電動車両および電動車両の制動方法に関する。   The present invention relates to an electric vehicle and an electric vehicle braking method for assisting an elderly person, a physically handicapped person, an inpatient and other persons who have restrictions on walking.

従来から、高齢者の外出を補助する歩行車（シルバーカー、手押し車）や身体障害者または入院患者の歩行を補助するために歩行器その他の歩行補助装置が用いられている。例えば、特許文献１には、簡単な操作で直進・旋回動作を行なうことができる歩行補助装置について開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, walker and other walking assistance devices have been used to assist walking of elderly people who go out (silver cars, wheelbarrows) and physically handicapped or hospitalized patients. For example, Patent Document 1 discloses a walking assist device that can perform straight advancement and turning operations with a simple operation.

特許文献１の歩行補助装置（電動手押し車）においては、歩行者が握るハンドル部を有するフレーム体と、フレーム体の左右両側に設けられた複数の車輪と、各車輪をそれぞれ回転駆動させる複数の駆動モータと、駆動モータに生じる逆起電力を検出し、逆起電力に基づいて駆動モータを制御する制御手段とを備えている。   In the walking assistance device (electric wheelbarrow) of Patent Document 1, a frame body having a handle portion gripped by a pedestrian, a plurality of wheels provided on both left and right sides of the frame body, and a plurality of wheels that respectively rotate and drive each wheel. A drive motor and control means for detecting a counter electromotive force generated in the drive motor and controlling the drive motor based on the counter electromotive force are provided.

また、特許文献１の歩行補助装置において、ハンドル部に、歩行者がハンドル部を握っているかどうかを検出するグリップセンサ（タッチセンサ）が設けられている。グリップセンサの検出信号に基づいて歩行者がハンドルを握っていないと判断すると、各車輪を制動させるように制御する。しかしながら、このような従来の歩行補助装置においては、歩行者がハンドル部を握っているか否かは、グリップセンサを用いて判別する必要がある。このため、ハンドル部にグリップセンサを設けることによって歩行補助装置のコストが上昇するおそれがある。   In the walking assist device of Patent Document 1, a grip sensor (touch sensor) that detects whether or not a pedestrian is holding the handle portion is provided on the handle portion. If it is determined that the pedestrian is not grasping the handle based on the detection signal of the grip sensor, control is performed so that each wheel is braked. However, in such a conventional walking assistance device, it is necessary to determine whether or not a pedestrian is holding the handle using a grip sensor. For this reason, there exists a possibility that the cost of a walk assistance apparatus may rise by providing a grip sensor in a handle | steering-wheel part.

特開２００９−１８３４０７号公報JP 2009-183407 A

本発明の目的は、グリップセンサ等を用いることなく、歩行者が電動車両を操作しているか否かを判断することが可能な、電動車両および電動車両の制動方法を提供することである。   An object of the present invention is to provide an electric vehicle and a braking method for the electric vehicle that can determine whether or not a pedestrian is operating the electric vehicle without using a grip sensor or the like.

本発明による電動車両は、車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記電動車両の加速度の変化に基づいて、使用者が前記電動車両を操作しているか否かを判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。ここで、「操作している」とは、使用者が手で押したり引いたりしている場合のほか、使用者が手で把持している場合、使用者の体の一部や持ち物がもたれかかったり、支えられたり、接触していたりする場合を含む。また、「把持している」とは、包むような形で保持されることをいい、しっかり握られている場合だけでなく、軽く握られている場合も含む。   An electric vehicle according to the present invention is an electric vehicle having wheels or an endless track, and a user controls the electric vehicle on the basis of a braking unit that brakes the wheel or the endless track, and a change in acceleration of the electric vehicle. A control unit that determines whether or not an operation is performed and controls the braking unit. Here, “operating” means not only when the user is pushing or pulling by hand, but also when the user is gripping by hand, part of the user's body or belongings Includes cases where it is hung, supported, or in contact. Further, “holding” means holding in a wrapping form, and includes not only a case where it is grasped firmly but also a case where it is grasped lightly.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記加速度の変化量が所定の閾値よりも小さいときに、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may determine that the user is not operating the electric vehicle when the change amount of the acceleration is smaller than a predetermined threshold.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記加速度が所定の上限値を上回った場合、前記加速度がこの上限値に等しいとみなしてもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may consider that the acceleration is equal to the upper limit value when the acceleration exceeds a predetermined upper limit value.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記加速度が所定の正の閾値よりも小さいとき、又は前記加速度が所定の負の閾値よりも大きいときのうち、少なくともいずれか一方のときに、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit is configured to perform the operation when at least one of the acceleration is smaller than a predetermined positive threshold or the acceleration is larger than a predetermined negative threshold. It may be determined that the user is not operating the electric vehicle.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断した場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit may control the braking unit to brake the wheel or the endless track when it is determined that the user is not operating the electric vehicle.

本発明による電動車両において、前記制御部は、前記車輪又は前記無限軌道の制動を開始した後、前記電動車両の前記加速度がゼロ又は負の値となっている間、前記車輪又は前記無限軌道の制動を継続してもよい。   In the electric vehicle according to the present invention, the control unit starts the braking of the wheel or the endless track while the acceleration of the electric vehicle is zero or a negative value after starting braking of the wheel or the endless track. Braking may be continued.

本発明による電動車両において、前記車輪又は前記無限軌道の回転速度を検知する速度検知センサを更に備え、前記制御部は、前記速度検知センサからの信号に基づいて、前記電動車両の加速度を算出してもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes a speed detection sensor that detects a rotational speed of the wheel or the endless track, and the control unit calculates an acceleration of the electric vehicle based on a signal from the speed detection sensor. May be.

本発明による電動車両において、前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記制御部は、前記傾き検知センサによって前記電動車両が上りの傾斜面に位置すると判断され、かつ前記車輪又は前記無限軌道が後方に回転している場合、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断してもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes an inclination detection sensor that detects an inclination of the electric vehicle, wherein the control unit is determined by the inclination detection sensor that the electric vehicle is located on an upward inclined surface, and the wheel or When the endless track is rotating backward, it may be determined that the user is not operating the electric vehicle.

本発明による電動車両において、前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、前記車輪又は前記無限軌道は、左右一対設けられ、前記制御部は、前記傾き検知センサによって前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置していると判断され、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は後方に回転している場合、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断してもよい。   The electric vehicle according to the present invention further includes an inclination detection sensor for detecting an inclination of the electric vehicle, wherein the wheel or the endless track is provided in a pair of left and right, and the control unit is configured such that the electric vehicle is left and right by the inclination detection sensor. The wheel or the endless track positioned on one of the upper and lower sides of the inclined surface is stationary or rotated forward, and the upper and lower sides of the inclined surface are positioned above and below the inclined surface. It may be determined that the user is not operating the electric vehicle when the wheel or the endless track located on the other side is stationary or rotating backward.

本発明による電動車両は、車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサと、前記傾き検知センサによって前記電動車両が上りの傾斜面に位置していると判断され、かつ前記車輪又は前記無限軌道が後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。   An electric vehicle according to the present invention is an electric vehicle including wheels or an endless track, and includes a braking unit that brakes the wheels or the endless track, an inclination detection sensor that detects an inclination of the electric vehicle, and the inclination detection sensor. When it is determined that the electric vehicle is located on an uphill inclined surface and the wheel or the endless track is rotating backward, it is determined that the user is not operating the electric vehicle and the braking is performed. And a control unit for controlling the unit.

本発明による電動車両は、車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサと、前記傾き検知センサによって前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置していると判断され、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。   An electric vehicle according to the present invention is an electric vehicle including wheels or an endless track, and includes a braking unit that brakes the wheels or the endless track, an inclination detection sensor that detects an inclination of the electric vehicle, and the inclination detection sensor. It is determined that the electric vehicle is located on an inclined surface inclined left and right, and the wheel or the endless track positioned on one of the upper and lower sides of the inclined surface rotates stationary or forward, and the inclined surface A control unit that controls the braking unit by determining that the user is not operating the electric vehicle when the wheel or the endless track positioned on the other of the upper side and the lower side of the vehicle is stationary or rotating backward And.

本発明による電動車両の制動方法は、車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両の加速度の変化に基づいて、使用者が前記電動車両を操作しているか否かを判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする。   A braking method for an electric vehicle according to the present invention is a braking method for an electric vehicle having wheels or an endless track, and whether or not a user is operating the electric vehicle based on a change in acceleration of the electric vehicle. It judges and brakes the wheel or the endless track.

本発明による電動車両の制動方法は、車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両が上りの傾斜面に位置し、かつ前記車輪または前記無限軌道が後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする。   A braking method for an electric vehicle according to the present invention is a braking method for an electric vehicle having wheels or an endless track, wherein the electric vehicle is positioned on an upward inclined surface, and the wheel or the endless track is rotated rearward. If it is, the user judges that the electric vehicle is not operated and brakes the wheel or the endless track.

本発明による電動車両の制動方法は、左右一対の車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置し、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は無限軌道が静止又は後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする。   A braking method for an electric vehicle according to the present invention is a braking method for an electric vehicle including a pair of left and right wheels or an endless track, and the electric vehicle is positioned on an inclined surface inclined left and right, and above and below the inclined surface. If the wheel or endless track located in one of them is stationary or rotated forward, and the wheel or endless track located in the other of the upper and lower sides of the inclined surface is stationary or rearward, the user Determines that the electric vehicle is not operated, and brakes the wheel or the endless track.

本発明によれば、グリップセンサ等を用いることなく、歩行者が電動車両を操作しているか否かを判断することができる。   According to the present invention, it is possible to determine whether or not a pedestrian is operating an electric vehicle without using a grip sensor or the like.

図１は、本発明の一実施の形態に係る電動アシスト歩行車を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an electrically assisted walking vehicle according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の一実施の形態に係る電動アシスト歩行車の制御方法の一例を説明するフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart illustrating an example of a method for controlling the electrically assisted walking vehicle according to the embodiment of the present invention. 図３は、後輪の回転加速度の実測値と後輪の回転加速度の低周波成分とを示すグラフである。FIG. 3 is a graph showing measured values of the rotational acceleration of the rear wheels and low-frequency components of the rotational acceleration of the rear wheels. 図４は、電動アシスト歩行車の制御方法の変形例１を説明するフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a first modification of the method for controlling the electrically assisted walking vehicle. 図５は、上りの傾斜面に位置する電動アシスト歩行車を示す概略図である。FIG. 5 is a schematic diagram showing an electrically assisted walking vehicle located on an uphill inclined surface. 図６は、電動アシスト歩行車の制御方法の変形例２を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart illustrating a second modification of the method for controlling the electrically assisted walking vehicle. 図７は、左右に傾斜した傾斜面に位置する電動アシスト歩行車を示す概略図である。FIG. 7 is a schematic diagram showing an electrically assisted walking vehicle located on an inclined surface inclined left and right.

以下、本発明の一実施の形態について、図１乃至図３を参照し詳述する。以下の説明では、同一の構成には同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. In the following description, the same reference numerals are assigned to the same components. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.

図１は、電動車両の一例として電動の歩行車（以下、電動アシスト歩行車という。）を示す図である。図１は、本実施の形態による電動アシスト歩行車１０の外観の一例を示す模式的斜視図である。   FIG. 1 is a diagram illustrating an electric walking vehicle (hereinafter referred to as an electric assisting walking vehicle) as an example of an electric vehicle. FIG. 1 is a schematic perspective view showing an example of the appearance of the electrically assisted walking vehicle 10 according to the present embodiment.

（電動アシスト歩行車の構成）
図１に示すように、電動アシスト歩行車１０は、フレーム１１と、フレーム１１に設けられた一対の前輪１２及び一対の後輪（車輪）１３と、フレーム１１に接続された一対のハンドル１４とを備えている。 (Configuration of electrically assisted walking vehicle)
As shown in FIG. 1, the electrically assisted walking vehicle 10 includes a frame 11, a pair of front wheels 12 and a pair of rear wheels (wheels) 13 provided on the frame 11, and a pair of handles 14 connected to the frame 11. It has.

一対の後輪１３には、それぞれ対応する後輪１３の動きをアシストするモータ２０が連結されている。フレーム１１には、バッテリ２１と、制御部１６とがそれぞれ取り付けられている。また、制御部１６には、速度検知センサ（検知部）２２と、傾き検知センサ２３とが設けられている。   The pair of rear wheels 13 is connected to a motor 20 that assists the movement of the corresponding rear wheel 13. A battery 21 and a control unit 16 are attached to the frame 11. Further, the control unit 16 is provided with a speed detection sensor (detection unit) 22 and an inclination detection sensor 23.

次に、電動アシスト歩行車１０の各構成要素について更に説明する。   Next, each component of the electrically assisted walking vehicle 10 will be further described.

フレーム１１は、左右一対のパイプフレーム３１を有している。左右一対のパイプフレーム３１の各々の前端側には、一対の前輪１２がそれぞれ設けられている。一対の前輪１２は、それぞれ前後方向に回転可能であるとともに、鉛直軸周りにも回動可能に設けられている。この場合、一対の前輪１２は、自由に方向転換可能な自在輪となっている。   The frame 11 has a pair of left and right pipe frames 31. A pair of front wheels 12 is provided on the front end side of each of the pair of left and right pipe frames 31. The pair of front wheels 12 can be rotated in the front-rear direction, and can also be rotated around the vertical axis. In this case, the pair of front wheels 12 is a free wheel that can freely change its direction.

また、左右一対のパイプフレーム３１の各々の後端側には、一対の後輪１３がそれぞれ設けられている。各後輪１３は、前後方向に回転可能に設けられている。その結果、電動アシスト歩行車１０を前進および後退させることが容易であり、また、容易に左右方向に移動または方向転換させることができる。   A pair of rear wheels 13 is provided on the rear end side of each of the pair of left and right pipe frames 31. Each rear wheel 13 is rotatably provided in the front-rear direction. As a result, the electrically assisted walking vehicle 10 can be easily moved forward and backward, and can be easily moved or changed in the left-right direction.

左右一対のパイプフレーム３１の上端部には、使用者によって操作される一対のハンドル１４が設けられている。本実施の形態においては、一対のハンドル１４が使用者の手によって把持される場合を例にとって説明する。一対のハンドル１４は、水平方向に伸びるバーハンドル１７によって互いに連結されている。また一対のハンドル１４とバーハンドル１７とは、略Ｕ字形状をなしている。さらに一対のハンドル１４には、使用者の肘を載せることが可能な馬蹄状部２７が取り付けられている。馬蹄状部２７には、各ハンドル１４を挿入可能なように穴部が設けられ、この穴部にハンドル１４を取付け可能になっている。なお、ハンドル１４の構成については、これに限られず、例えば左右一対のパイプフレーム３１にそれぞれ独立したハンドル１４が設けられていても良い。   A pair of handles 14 operated by a user are provided at the upper end portions of the pair of left and right pipe frames 31. In the present embodiment, a case where a pair of handles 14 are gripped by a user's hand will be described as an example. The pair of handles 14 are connected to each other by a bar handle 17 extending in the horizontal direction. Further, the pair of handles 14 and the bar handle 17 are substantially U-shaped. Further, a pair of handles 14 is attached with a horseshoe-shaped portion 27 on which a user's elbow can be placed. The horseshoe-shaped portion 27 is provided with a hole so that each handle 14 can be inserted, and the handle 14 can be attached to the hole. Note that the configuration of the handle 14 is not limited thereto, and for example, the independent handle 14 may be provided on each of the pair of left and right pipe frames 31.

なお、本実施の形態において、電動アシスト歩行車１０には、使用者が一対のハンドル１４を把持したか否かを直接検出するグリップセンサ、歪みセンサ、近接センサ又は圧力センサ等は設けられていない。   In the present embodiment, the electrically assisted walking vehicle 10 is not provided with a grip sensor, a strain sensor, a proximity sensor, a pressure sensor, or the like that directly detects whether or not the user has gripped the pair of handles 14. .

左右一対のパイプフレーム３１の間には、必要に応じて使用者が着座することが可能なシート部３７が設けられている。   Between the pair of left and right pipe frames 31, there is provided a seat portion 37 on which a user can sit as required.

バッテリ２１は、モータ２０や制御部１６等、電動アシスト歩行車１０の各要素に電力を供給するものである。このバッテリ２１は、一対のパイプフレーム３１間に位置するシート部３７の下方に設けられている。   The battery 21 supplies power to each element of the electrically assisted walking vehicle 10 such as the motor 20 and the control unit 16. The battery 21 is provided below the seat portion 37 located between the pair of pipe frames 31.

本実施の形態において、モータ２０は、各後輪１３の内部にそれぞれ取り付けられている。モータ２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。   In the present embodiment, the motor 20 is attached inside each rear wheel 13. As the motor 20, an arbitrary motor such as a servo motor, a stepping motor, an AC motor, a DC motor or the like can be used, and a motor in which a speed reducer is integrally formed may be used.

なお、本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３の動作をアシストするほか、発電ブレーキとしての機能も有している。すなわち本実施の形態において、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割と、後輪１３を制動する制動部としての役割との両方を果たす。モータ２０が後輪１３を制動する場合、モータ２０を発電機として働かせ、その抵抗力をブレーキとする。なお、モータ２０が制動部としての役割を果たす場合、モータ２０を逆向きに駆動させる逆転ブレーキとして、あるいはモータ２０の相間を短絡させる短絡ブレーキとして用いても良い。あるいは、モータ２０は、後輪１３を駆動する駆動部としての役割のみを果たし、後輪１３を制動する制動部は、モータ２０と別体に設けても良い。このような制動部としては、電磁ブレーキや機械的ブレーキ等を挙げることができる。   In the present embodiment, the motor 20 assists the operation of the rear wheel 13 and also has a function as a power generation brake. That is, in the present embodiment, the motor 20 serves both as a drive unit that drives the rear wheel 13 and as a braking unit that brakes the rear wheel 13. When the motor 20 brakes the rear wheel 13, the motor 20 is used as a generator and the resistance force is used as a brake. When the motor 20 plays a role as a braking unit, it may be used as a reverse brake for driving the motor 20 in the reverse direction or as a short-circuit brake for short-circuiting the phases of the motor 20. Alternatively, the motor 20 may serve only as a drive unit that drives the rear wheel 13, and the braking unit that brakes the rear wheel 13 may be provided separately from the motor 20. Examples of such a braking unit include an electromagnetic brake and a mechanical brake.

本実施の形態において、モータ２０を各後輪１３に取り付けているが、これに限定されず、モータ２０を一対の前輪１２にのみ取り付けてもよく、あるいは、モータ２０を一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに取り付けてもよい。   In the present embodiment, the motor 20 is attached to each rear wheel 13. However, the present invention is not limited to this, and the motor 20 may be attached only to the pair of front wheels 12. Alternatively, the motor 20 may be attached to the pair of front wheels 12 and the pair. It may be attached to all of the rear wheels 13.

制御部１６は、モータ２０等、電動アシスト歩行車１０の全体を制御するものである。この場合、制御部１６は、バッテリ２１の近傍に設けられている。制御部１６による制御の詳細については、後述する。   The control unit 16 controls the entire electrically assisted walking vehicle 10 such as the motor 20. In this case, the control unit 16 is provided in the vicinity of the battery 21. Details of the control by the control unit 16 will be described later.

速度検知センサ（検知部）２２は、後輪１３の回転数または回転速度を検知し、この回転数または回転速度の信号を制御部１６に対して送信する。この場合、制御部１６は、速度検知センサ２２からの信号に基づいて、後輪１３の回転速度を微分することで後輪１３の回転加速度を算出するようになっている。なお、速度検知センサ２２は、電動アシスト歩行車１０の一対の後輪１３の内部に内蔵させてもよい。あるいは、速度検知センサ２２は、モータ２０と同様に、一対の前輪１２の内部にのみ内蔵させてもよく、一対の前輪１２および一対の後輪１３の全てに内蔵してもよい。   The speed detection sensor (detection unit) 22 detects the rotation speed or rotation speed of the rear wheel 13 and transmits a signal of the rotation speed or rotation speed to the control unit 16. In this case, the control unit 16 calculates the rotational acceleration of the rear wheel 13 by differentiating the rotational speed of the rear wheel 13 based on the signal from the speed detection sensor 22. The speed detection sensor 22 may be built in the pair of rear wheels 13 of the electrically assisted walking vehicle 10. Alternatively, like the motor 20, the speed detection sensor 22 may be incorporated only in the pair of front wheels 12 or may be incorporated in all of the pair of front wheels 12 and the pair of rear wheels 13.

モータ２０がブラシレスモータである場合は、速度検知センサ２２は、モータ２０に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するものであってもよい。   When the motor 20 is a brushless motor, the speed detection sensor 22 may calculate the rotation speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 using a hall element built in the motor 20. .

なお、モータ２０の逆起電力から速度検出を行なうことができる場合には、この逆起電力から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成し、各後輪１３または各前輪１２の角速度検出を行なうことができる場合は、この角速度から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１０の速度を算出するように構成することができる。   In addition, when speed detection can be performed from the counter electromotive force of the motor 20, the configuration is such that the rotation speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 are calculated from the counter electromotive force. 13 or the angular velocity of each front wheel 12 can be detected, the rotational speed or speed of the wheel and the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 can be calculated from this angular velocity.

また、速度検知センサ２２は、一対の前輪１２及び／又は一対の後輪１３に内蔵することに限定されず、フレーム１１、一対のハンドル１４等、その他任意の部材に取り付けてもよい。あるいは、速度検知センサ２２は、制御部１６の近傍に配設されていても良い。   Further, the speed detection sensor 22 is not limited to being built in the pair of front wheels 12 and / or the pair of rear wheels 13, and may be attached to any other member such as the frame 11, the pair of handles 14, and the like. Alternatively, the speed detection sensor 22 may be disposed in the vicinity of the control unit 16.

あるいは、検知部は加速度検知センサで構成されても良い。この場合、加速度検知センサは、後輪１３の回転加速度を用いることなく、電動アシスト歩行車１０の加速度を直接検知し、この加速度の信号を制御部１６に対して送信する。また、制御部１６は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。   Alternatively, the detection unit may be configured by an acceleration detection sensor. In this case, the acceleration detection sensor directly detects the acceleration of the electrically assisted walking vehicle 10 without using the rotational acceleration of the rear wheel 13 and transmits a signal of this acceleration to the control unit 16. The control unit 16 is configured to calculate the speed by integrating the acceleration.

また、検知部はＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成されても良い。この場合、ＧＰＳは、後輪１３の回転加速度を用いることなく、電動アシスト歩行車１０の位置を検知する。また、制御部１６は、ＧＰＳからの位置情報を微分することで電動アシスト歩行車１０の速度を算出し、ＧＰＳからの位置情報を２回微分することで加速度を算出するように構成することができる。   In addition, the detection unit may be configured by a GPS (global positioning system). In this case, the GPS detects the position of the electrically assisted walking vehicle 10 without using the rotational acceleration of the rear wheel 13. In addition, the control unit 16 may be configured to calculate the speed of the electrically assisted walking vehicle 10 by differentiating the position information from the GPS, and to calculate the acceleration by differentiating the position information from the GPS twice. it can.

傾き検知センサ２３は、電動アシスト歩行車１０の傾き、例えば電動アシスト歩行車１０が平坦面にあるか傾斜面にあるか等を検知し、この電動アシスト歩行車１０の前後方向及び／又は左右方向への傾きに関する信号を制御部１６に対して送信する。この場合、傾き検知センサは、２軸以上の加速度検知センサからなる。傾き検知センサ２３は、制御部１６の近傍に設けられている。あるいは、傾き検知センサ２３は、電動アシスト歩行車１０の上部に設けられていても良い。なお、傾き検知センサ２３として加速度検知センサを用いる代わりに、ジャイロセンサを用いて電動アシスト歩行車１０の姿勢を検知するようにしてもよい。   The inclination detection sensor 23 detects the inclination of the electrically assisted walking vehicle 10, for example, whether the electrically assisted walking vehicle 10 is on a flat surface or an inclined surface, and the front and rear direction and / or the left and right direction of the electrically assisted walking vehicle 10. A signal relating to the inclination to is transmitted to the control unit 16. In this case, the tilt detection sensor includes an acceleration detection sensor having two or more axes. The inclination detection sensor 23 is provided in the vicinity of the control unit 16. Alternatively, the inclination detection sensor 23 may be provided in the upper part of the electrically assisted walking vehicle 10. Instead of using an acceleration detection sensor as the inclination detection sensor 23, the attitude of the electrically assisted walking vehicle 10 may be detected using a gyro sensor.

本実施の形態において、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の加速度の変化に基づいて、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作しているか否かを判断する。そして制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作せず、ハンドル１４から手を離していると判断される場合（両手離し状態）、モータ２０（制動部）を制御して後輪１３を制動する。なお、以下においては、制御部１６が、速度検知センサ２２から送られた信号に基づいて後輪１３の回転加速度を算出し、この回転加速度の変化に基づいて、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断する場合を例にとって説明する。   In the present embodiment, the control unit 16 determines whether or not the user is operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 based on a change in acceleration of the electrically assisted walking vehicle 10. When it is determined that the user does not operate the electrically assisted walking vehicle 10 and has released his hand from the handle 14 (a state where both hands are released), the control unit 16 controls the motor 20 (braking unit) to control the rear wheel. 13 is braked. In the following, the control unit 16 calculates the rotational acceleration of the rear wheel 13 based on the signal sent from the speed detection sensor 22, and the user uses the electric assist walking vehicle 10 based on the change in the rotational acceleration. A case where it is determined whether or not is operated will be described as an example.

（制御部による制御方法）
次に、制御部１６による電動アシスト歩行車１０の制御方法について説明する。図２は、制御部１６の動作の一例を説明するためのフローチャートである。 (Control method by controller)
Next, a method for controlling the electrically assisted walking vehicle 10 by the control unit 16 will be described. FIG. 2 is a flowchart for explaining an example of the operation of the control unit 16.

まず、制御部１６がアシスト制御モード（図２のステップＳ１１）を実施している場合を想定する。この場合、電動アシスト歩行車１０の後輪１３の回転がモータ２０によってアシストされ、使用者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータ２０が駆動される。   First, it is assumed that the control unit 16 is performing the assist control mode (step S11 in FIG. 2). In this case, the rotation of the rear wheel 13 of the electrically assisted walking vehicle 10 is assisted by the motor 20, and the motor 20 is driven so as to generate a force that is insufficient with only the user's operation force.

続いて、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作しているか否かを判断する（図２のステップＳ１２）。   Subsequently, the control unit 16 determines whether or not the user is operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 (step S12 in FIG. 2).

具体的には、制御部１６は、速度検知センサ２２からの回転速度の信号に基づいて、当該回転速度を微分することにより、後輪１３の回転加速度を算出する。算出された回転加速度は、後輪１３の回転加速度の実測値であり、信号処理される前の瞬間的な加速度に相当する。図３において、実線は、このようにして算出された後輪１３の回転加速度の変化を示している。   Specifically, the control unit 16 calculates the rotational acceleration of the rear wheel 13 by differentiating the rotational speed based on the rotational speed signal from the speed detection sensor 22. The calculated rotational acceleration is an actual measurement value of the rotational acceleration of the rear wheel 13 and corresponds to an instantaneous acceleration before signal processing. In FIG. 3, the solid line shows the change in the rotational acceleration of the rear wheel 13 calculated in this way.

続いて、制御部１６は、算出された後輪１３の回転加速度の信号をローパスフィルタを通して信号処理し、回転加速度の信号のうち低周波成分のみを抽出する。この抽出された低周波成分は、後輪１３の回転加速度の平均的ないし時系列的な変化に対応する。図３において、破線は、このようにして求められた後輪１３の回転加速度の低周波成分を示している。なお、制御部１６は、後輪１３の回転加速度の信号を用いて移動平均を求めることにより信号処理しても良い。この場合、後輪１３の回転加速度の低周波成分を、回転加速度の実測値の移動平均から算出しても良い。   Subsequently, the control unit 16 processes the calculated rotational acceleration signal of the rear wheel 13 through a low-pass filter, and extracts only a low-frequency component from the rotational acceleration signal. This extracted low frequency component corresponds to an average or time-series change in the rotational acceleration of the rear wheel 13. In FIG. 3, the broken line indicates the low frequency component of the rotational acceleration of the rear wheel 13 obtained in this way. The control unit 16 may perform signal processing by obtaining a moving average using a signal of the rotational acceleration of the rear wheel 13. In this case, the low-frequency component of the rotational acceleration of the rear wheel 13 may be calculated from the moving average of the measured rotational acceleration values.

次いで、制御部１６は、回転加速度の実測値（瞬間的な加速度、図３の実線）と、低周波成分（平均的ないし時系列的な加速度、図３の破線）との差分の二乗平均を、回転加速度の高周波成分（振動成分）として算出する。図３において、斜線で示す領域の面積は、回転加速度の実測値と低周波成分との差分（二乗する前の高周波成分の値）を示している。なお、回転加速度の高周波成分の値は、回転加速度の実測値と低周波成分との差分の絶対値として求めても良い。   Next, the control unit 16 calculates the mean square of the difference between the measured value of the rotational acceleration (instantaneous acceleration, solid line in FIG. 3) and the low frequency component (average or time-series acceleration, broken line in FIG. 3). And calculated as a high-frequency component (vibration component) of rotational acceleration. In FIG. 3, the area of the hatched area indicates the difference (the value of the high frequency component before squaring) between the measured value of the rotational acceleration and the low frequency component. Note that the value of the high-frequency component of the rotational acceleration may be obtained as the absolute value of the difference between the measured value of the rotational acceleration and the low-frequency component.

ここで、一般に、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作している場合、後輪１３の回転加速度は、使用者の歩行に合わせて瞬間的に変化（増減）しやすい。このため、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作している場合には、回転加速度の実測値（図３の実線）が回転加速度の低周波成分（図３の破線）から乖離しやすい。   Here, in general, when the user is operating the handle 14 of the electrically assisted walking vehicle 10, the rotational acceleration of the rear wheel 13 is likely to change (increase / decrease) instantaneously in accordance with the user's walking. For this reason, when the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10, the measured value of the rotational acceleration (solid line in FIG. 3) is likely to deviate from the low frequency component of the rotational acceleration (broken line in FIG. 3).

これに対して、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離し、電動アシスト歩行車１０が傾斜面等を自由落下している場合には、後輪１３の回転加速度は略一定の値になる。このため、使用者が電動アシスト歩行車１０から手を離した場合、回転加速度の実測値（図３の実線）が回転加速度の低周波成分（図３の破線）に近づく傾向がある。したがって、回転加速度の実測値が、どの程度回転加速度の低周波成分から乖離しているかを求めることにより、使用者が電動アシスト歩行車１０から手を離しているか否かを判定することができる。   On the other hand, when the user releases his / her hand from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 and the electrically assisted walking vehicle 10 falls freely on an inclined surface or the like, the rotational acceleration of the rear wheel 13 is substantially constant. Value. For this reason, when the user releases his / her hand from the electrically assisted walking vehicle 10, the measured value of the rotational acceleration (solid line in FIG. 3) tends to approach the low frequency component (broken line in FIG. 3) of the rotational acceleration. Therefore, it can be determined whether or not the user has released his / her hand from the electrically assisted walking vehicle 10 by determining how far the measured value of the rotational acceleration deviates from the low frequency component of the rotational acceleration.

具体的には、制御部１６は、上述したように回転加速度の実測値と低周波成分との差分の二乗平均を高周波成分として求め、単位時間当たりの高周波成分の値が所定の閾値よりも大きいか否かを判定する。そして制御部１６は、高周波成分の値が所定の閾値よりも小さいとき、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作せず、ハンドル１４から手を離していると判断する。この場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することによりモータ２０を例えば発電ブレーキとして機能させ、後輪１３を制動する（図２のステップＳ１３）。これにより、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないときに、電動アシスト歩行車１０が意図せず動いてしまうことを防止することができる。   Specifically, as described above, the control unit 16 obtains the root mean square of the difference between the measured value of rotational acceleration and the low frequency component as a high frequency component, and the value of the high frequency component per unit time is larger than a predetermined threshold value. It is determined whether or not. Then, when the value of the high frequency component is smaller than the predetermined threshold, the control unit 16 determines that the user does not operate the electrically assisted walking vehicle 10 and has released his hand from the handle 14. In this case, the control unit 16 controls the motor (braking unit) 20 so that the motor 20 functions as a power generation brake, for example, and brakes the rear wheel 13 (step S13 in FIG. 2). Thereby, when the user is not operating the electrically-assisted walking vehicle 10, it can prevent that the electrically-assisted walking vehicle 10 moves unintentionally.

一方、制御部１６は、単位時間当たりの高周波成分の値が所定の閾値よりも大きいとき、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しており、使用者がハンドル１４を把持しながら歩行していると判断する。この場合、制御部１６は、後輪１３を制動することなく、モータ２０によって後輪１３の動きをアシストし続ける。   On the other hand, when the value of the high frequency component per unit time is larger than a predetermined threshold, the control unit 16 operates the electric assist walking vehicle 10 and the user walks while holding the handle 14. Judge that In this case, the control unit 16 continues to assist the movement of the rear wheel 13 by the motor 20 without braking the rear wheel 13.

なお、制御部１６は、電動アシスト歩行車１０の主電源がオフにされるまで、上記処理を繰り返す。このようにして、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断することができる。   In addition, the control part 16 repeats the said process until the main power supply of the electrically assisted walking vehicle 10 is turned off. In this way, the control unit 16 can determine whether or not the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10.

上記に加え、制御部１６は、任意的に以下のような制御を行っても良い。   In addition to the above, the control unit 16 may arbitrarily perform the following control.

（１）電動アシスト歩行車１０が下りの斜面にあることを傾き検知センサ２３が検知し、かつ、後輪１３の回転加速度の高周波成分の値が所定の閾値よりも小さい場合、使用者が下りの斜面で電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離したと判断する。この場合、上述したように制御部１６は後輪１３を制動するが、後輪１３を制動した瞬間に後輪１３の回転加速度が急変するため、瞬間的に高周波成分が大きくなることが考えられる。この場合、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作したと誤って判断するおそれがある。したがって、制御部１６は、後輪１３の制動を開始した後、後輪１３の回転加速度の実測値がゼロ又は負の値となっている間は、高周波成分の値に関わらず、引き続き後輪１３の制動を継続しておいても良い。   (1) When the inclination detection sensor 23 detects that the electrically assisted walking vehicle 10 is on a downward slope and the value of the high frequency component of the rotational acceleration of the rear wheel 13 is smaller than a predetermined threshold, the user goes down It is determined that the hand is released from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 on the slope. In this case, the control unit 16 brakes the rear wheel 13 as described above. However, since the rotational acceleration of the rear wheel 13 changes suddenly at the moment when the rear wheel 13 is braked, the high-frequency component may increase instantaneously. . In this case, the control unit 16 may erroneously determine that the user has operated the electrically assisted walking vehicle 10. Therefore, after the braking of the rear wheel 13 is started, the control unit 16 continues the rear wheel regardless of the value of the high frequency component while the measured value of the rotational acceleration of the rear wheel 13 is zero or a negative value. 13 braking may be continued.

（２）後輪１３の回転加速度の信号をローパスフィルタを通して信号処理する場合、直前の回転加速度の実測値が大きいと、使用者が実際にハンドル１４から手を離したとしても、回転加速度の高周波成分の値が閾値以下になるまでに時間を要するおそれがある。この場合、後輪１３を制動して電動アシスト歩行車１０を停止させるまでの時間が長くなってしまう。これに対して、制御部１６は、回転加速度の実測値が所定の上限値を上回った場合、回転加速度がこの上限値に等しいとみなして、回転加速度の信号をローパスフィルタによって信号処理しても良い。これにより、回転加速度の実測値が瞬間的に大きくなった場合でも、使用者がハンドル１４から手を離してから後輪１３を制動するまでの時間を短縮することができる。   (2) When the signal of the rotational acceleration of the rear wheel 13 is processed through a low-pass filter, if the actual measured value of the previous rotational acceleration is large, even if the user actually releases the handle 14, the high frequency of the rotational acceleration There is a possibility that it takes time until the value of the component falls below the threshold value. In this case, it takes a long time to brake the rear wheel 13 and stop the electrically assisted walking vehicle 10. On the other hand, when the measured value of the rotational acceleration exceeds a predetermined upper limit value, the control unit 16 regards the rotational acceleration as equal to the upper limit value and performs signal processing on the rotational acceleration signal using a low-pass filter. good. Thereby, even when the measured value of the rotational acceleration increases momentarily, it is possible to shorten the time from when the user removes the hand from the handle 14 until the rear wheel 13 is braked.

（３）一般に人が歩行する際には左右の足を交互に動かすため、後輪１３の回転加速度は、使用者の足の動きに応じて変化を生じる。そのため、歩行の周期よりも長い時間、加速度に変化が無い場合は、人が操作していないと考えられる。加速度の周期的な変動を観測する方法としては様々な方法があるが、加速度が閾値を超えたか否かで、この周期を判断するのが簡便である。後輪１３の回転加速度が所定の正の閾値よりも小さいとき、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離したと判定してもよい。この場合、制御部１６がモータ２０の出力による加速度を使用者による操作と誤検知して、使用者がハンドル１４から手を離したと誤判定することを効果的に防ぐことができる。また、後輪１３の回転加速度が所定の負の閾値よりも大きいとき、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離したと判定してもよい。この場合、制御部１６が電動アシスト歩行車１０の重力による下方への移動を使用者による操作と誤検知して、使用者がハンドル１４から手を離したと誤判定することを効果的に防ぐことができる。さらに、前記正の閾値と負の閾値との両方から判定してもよい。また、後輪１３の回転加速度の絶対値が閾値以下のとき、カウントアップ（回転加速度の絶対値が連続的に閾値以下となっている時間を測定）していき、そのカウントが一定量を超えた場合に、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離したと判定してもよい。   (3) In general, when a person walks, the left and right feet are moved alternately, so the rotational acceleration of the rear wheel 13 changes according to the movement of the user's feet. Therefore, when there is no change in acceleration for a longer time than the walking cycle, it is considered that the person is not operating. There are various methods for observing periodic fluctuations in acceleration. It is easy to determine this period based on whether or not the acceleration exceeds a threshold value. When the rotational acceleration of the rear wheel 13 is smaller than a predetermined positive threshold, it may be determined that the user has released his / her hand from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10. In this case, it is possible to effectively prevent the controller 16 from erroneously detecting the acceleration caused by the output of the motor 20 as an operation by the user and erroneously determining that the user has released his / her hand from the handle 14. Further, when the rotational acceleration of the rear wheel 13 is larger than a predetermined negative threshold value, it may be determined that the user has released his / her hand from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10. In this case, it is effectively prevented that the control unit 16 erroneously detects the downward movement due to the gravity of the electrically assisted walking vehicle 10 as an operation by the user and erroneously determines that the user has released his / her hand from the handle 14. be able to. Further, the determination may be made from both the positive threshold value and the negative threshold value. In addition, when the absolute value of the rotational acceleration of the rear wheel 13 is less than or equal to the threshold value, the count is increased (the time during which the absolute value of the rotational acceleration is continuously less than or equal to the threshold value) is counted, and the count exceeds a certain amount. In this case, it may be determined that the user has released his / her hand from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10.

（４）後輪１３の回転加速度は、左右の後輪１３の合算値を使用してもよい。あるいは、左右の後輪１３のそれぞれについて判断し、左右の後輪１３の両方の高周波成分の値が所定の閾値よりも小さい場合（ＡＮＤ条件）、または、左右の後輪１３のいずれか一方の高周波成分の値が所定の閾値よりも小さい場合（ＯＲ条件）、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等から手を離したと判断してもよい。   (4) As the rotational acceleration of the rear wheel 13, the total value of the left and right rear wheels 13 may be used. Alternatively, it is determined for each of the left and right rear wheels 13, and when the value of the high frequency component of both the left and right rear wheels 13 is smaller than a predetermined threshold (AND condition), or When the value of the high frequency component is smaller than a predetermined threshold (OR condition), it may be determined that the user has released his / her hand from the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10.

以上のように、本実施の形態によれば、制御部は、後輪１３の回転加速度の変化に基づいて、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断する。これにより、ハンドル１４にグリップセンサ等を設けることなく、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断することができる。このため、使用者がハンドル１４から手を離した場合に、電動アシスト歩行車１０が使用者の意図に反して動いてしまう不具合を防止することができる。また、ハンドル１４にグリップセンサを取り付けることによって電動アシスト歩行車１０のコストが上昇することを防止することもできる。さらに、ハンドル１４にグリップセンサ等が設けられていないので、ハンドル１４の周囲にグリップセンサ等の配線を配置する必要もない。とりわけ、ハンドル１４の高さを調節可能とする場合には、高さ調節のための可動部分に配線を取り回す必要がなくなるので、可動部分の構造を簡単なものとすることができる。   As described above, according to the present embodiment, the control unit determines whether the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10 based on the change in the rotational acceleration of the rear wheel 13. Thereby, it is possible to determine whether or not the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10 without providing a grip sensor or the like on the handle 14. For this reason, when the user releases his hand from the handle 14, it is possible to prevent a problem that the electrically assisted walking vehicle 10 moves against the user's intention. Further, by attaching a grip sensor to the handle 14, it is possible to prevent the cost of the electrically assisted walking vehicle 10 from increasing. Further, since the handle 14 is not provided with a grip sensor or the like, it is not necessary to arrange a wiring such as a grip sensor around the handle 14. In particular, when the height of the handle 14 can be adjusted, it is not necessary to run a wiring around the movable part for height adjustment, so that the structure of the movable part can be simplified.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、後輪１３の回転加速度を信号処理し、この回転加速度の高周波成分が所定の閾値よりも小さいときに、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断する。これにより、ハンドル１４にグリップセンサ等を設けることなく、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを高い精度で判断することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 performs signal processing on the rotational acceleration of the rear wheel 13, and when the high-frequency component of the rotational acceleration is smaller than the predetermined threshold, the user performs the electric assist walking vehicle 10. Is determined not to be operated. As a result, it is possible to determine with high accuracy whether or not the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10 without providing a grip sensor or the like on the handle 14.

また、本実施の形態によれば、後輪１３の回転加速度が所定の上限値を上回った場合、回転加速度がこの上限値に等しいとみなして、回転加速度の信号を信号処理する。これにより、回転加速度の実測値が瞬間的に大きくなっても、使用者がハンドル１４から手を離してから後輪１３を制動するまでの時間を短縮することができる。   Further, according to the present embodiment, when the rotational acceleration of the rear wheel 13 exceeds a predetermined upper limit value, it is assumed that the rotational acceleration is equal to the upper limit value, and the rotational acceleration signal is signal-processed. Thereby, even if the measured value of the rotational acceleration increases momentarily, the time from when the user removes the hand from the handle 14 until the rear wheel 13 is braked can be shortened.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断した場合、モータ２０を制御して後輪１３を制動する。これにより、使用者が例えば坂道等の傾斜面でハンドル１４から手を離した場合であっても、電動アシスト歩行車１０が不必要に動いてしまうおそれがない。   Further, according to the present embodiment, when it is determined that the user is not operating the electrically assisted walking vehicle 10, the control unit 16 controls the motor 20 to brake the rear wheel 13. Thereby, even if it is a case where a user releases a hand from the handle | steering-wheel 14 on inclined surfaces, such as a slope, there is no possibility that the electrically assisted walking vehicle 10 will move unnecessarily.

また、本実施の形態によれば、後輪１３の制動を開始した後、後輪１３の回転加速度がゼロ又は負の値となっている間、後輪１３の制動を継続する。これにより、制御部１６が、電動アシスト歩行車１０が使用者によって操作されたと誤判断することが防止される。   Further, according to the present embodiment, after the braking of the rear wheel 13 is started, the braking of the rear wheel 13 is continued while the rotational acceleration of the rear wheel 13 is zero or a negative value. Thereby, it is prevented that the control part 16 misjudges that the electrically assisted walking vehicle 10 was operated by the user.

また、本実施の形態によれば、制御部１６は、速度検知センサ２２からの信号に基づいて、後輪１３の回転加速度を算出する。この場合、制御部１６は、後輪１３に予め設けられた速度検知センサ２２によって使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断することができる。これにより、ハンドル１４にグリップセンサ等を設けることなく、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作しているか否かを判断することができる。   Further, according to the present embodiment, the control unit 16 calculates the rotational acceleration of the rear wheel 13 based on the signal from the speed detection sensor 22. In this case, the control unit 16 can determine whether or not the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10 with the speed detection sensor 22 provided in the rear wheel 13 in advance. Thereby, it is possible to determine whether or not the user is operating the electrically assisted walking vehicle 10 without providing a grip sensor or the like on the handle 14.

なお、上記実施の形態においては、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することにより一対の後輪１３を制動する場合を例にとって説明したが、これに限らず、後輪１３および／または前輪１２を制動しても良い。また、本実施の形態においては、一対の後輪（車輪）１３を例示して説明したが、これに限定されず、起動輪、転輪、遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続された履板の環、キャタピラ等、任意の無限軌道を用いてもよい。   In the above-described embodiment, the control unit 16 has been described by taking as an example the case where the pair of rear wheels 13 are braked by controlling the motor (braking unit) 20. Alternatively, the front wheel 12 may be braked. Further, in the present embodiment, the pair of rear wheels (wheels) 13 has been described as an example. However, the present invention is not limited to this, and it is connected to the entire belt so as to surround the starting wheel, the rotating wheel, and the idler wheel (guide wheel). An arbitrary endless track such as a ring of a crawler plate or a caterpillar may be used.

（本実施の形態における制御方法の変形例）
次に、本実施の形態において、制御部１６によりモータ２０を制御する制御方法の各種変形例について説明する。なお、下記の変形例による制御方法は、上述した本実施の形態による制御方法と並行して行っても良く、上述した制御方法とは独立して行っても良い。 (Modification of control method in the present embodiment)
Next, in the present embodiment, various modifications of the control method for controlling the motor 20 by the control unit 16 will be described. The control method according to the following modification may be performed in parallel with the control method according to the above-described embodiment, or may be performed independently of the control method described above.

（制御方法の変形例１）
制御部１６は、傾き検知センサ２３によって電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面にあると判断され、かつ後輪１３が後方に回転している場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断しても良い。 (Modification 1 of control method)
When it is determined by the tilt detection sensor 23 that the electrically assisted walking vehicle 10 is on the upward inclined surface and the rear wheel 13 is rotating backward, the control unit 16 operates the electrically assisted walking vehicle 10. You may judge that it is not.

この場合、まず制御部１６は、アシスト制御モード（図４のステップＳ２１）を実施している。この間、電動アシスト歩行車１０の後輪１３の回転がモータ２０によってアシストされる。   In this case, the control unit 16 first executes the assist control mode (step S21 in FIG. 4). During this time, rotation of the rear wheel 13 of the electrically assisted walking vehicle 10 is assisted by the motor 20.

続いて、制御部１６は、傾き検知センサ２３からの信号に基づき、電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面に位置しているか否かを判断する（図４のステップＳ２２）。具体的には、制御部１６は、傾き検知センサ２３の測定値に基づき、電動アシスト歩行車１０が所定の角度以上の上りの傾斜面に位置しているか否かを判定する。   Subsequently, the control unit 16 determines whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is located on the upward inclined surface based on the signal from the inclination detection sensor 23 (step S22 in FIG. 4). Specifically, the control unit 16 determines whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an upward inclined surface having a predetermined angle or more based on the measurement value of the inclination detection sensor 23.

電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面に位置している場合、次に制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作しているか否かを判断する（図４のステップＳ２３）。   When the electrically assisted walking vehicle 10 is located on the upward inclined surface, the control unit 16 determines whether or not the user is operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 (FIG. 4). Step S23).

具体的には、制御部１６は、速度検知センサ２２からの回転速度の信号に基づいて、後輪１３が後方に回転しているか否かを検知する。   Specifically, the control unit 16 detects whether or not the rear wheel 13 is rotating rearward based on the rotational speed signal from the speed detection sensor 22.

ここで、一般に、使用者が上りの傾斜面で電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作している場合、後輪１３は前方に回転しているか、又は静止していると考えられる。これに対して、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作していない場合、上りの傾斜面では後輪１３が後方に回転すると考えられる（図５参照）。   Here, in general, when the user operates the handle 14 of the electrically assisted walking vehicle 10 or the like on an ascending inclined surface, the rear wheel 13 is considered to be rotating forward or stationary. On the other hand, when the user is not operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10, it is considered that the rear wheel 13 rotates rearward on the uphill inclined surface (see FIG. 5).

したがって、電動アシスト歩行車１０が上りの傾斜面にあり、かつ後輪１３が後方に回転している場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していない（手を離した）と判断することができる。この場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することにより、モータ２０を例えば発電ブレーキとして機能させ、後輪１３を制動する（図４のステップＳ２４）。これにより、使用者が上りの傾斜面で電動アシスト歩行車１０を操作していないときに、電動アシスト歩行車１０が意図せず動いてしまうことを防止することができる。   Therefore, when the electrically assisted walking vehicle 10 is on an upward inclined surface and the rear wheel 13 is rotating backward, it is determined that the user has not operated the electrically assisted walking vehicle 10 (released his hand). be able to. In this case, the control unit 16 controls the motor (braking unit) 20 to cause the motor 20 to function as a power generation brake, for example, and brake the rear wheel 13 (step S24 in FIG. 4). Thereby, when the user is not operating the electrically assisted walking vehicle 10 on the upward inclined surface, it is possible to prevent the electrically assisted walking vehicle 10 from moving unintentionally.

（制御方法の変形例２）
制御部１６は、傾き検知センサ２３によって電動アシスト歩行車１０が左右に傾斜した傾斜面に位置していると判断され、かつ一対の後輪１３のうち傾斜面の上方に位置する後輪１３が静止又は前方に回転し、傾斜面の下方に位置する後輪１３が静止又は後方に回転している場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断しても良い。 (Modification 2 of the control method)
The control unit 16 determines that the electrically assisted walking vehicle 10 is positioned on the inclined surface inclined left and right by the inclination detection sensor 23, and the rear wheel 13 positioned above the inclined surface of the pair of rear wheels 13 is determined. It may be determined that the user is not operating the electrically assisted walking vehicle 10 when the rear wheel 13 is rotated stationary or forward and the rear wheel 13 positioned below the inclined surface is stationary or rotated backward.

すなわち、まず制御部１６は、アシスト制御モード（図６のステップＳ３１）を実施している。この場合、電動アシスト歩行車１０の後輪１３の回転がモータ２０によってアシストされる。   That is, first, the control unit 16 performs the assist control mode (step S31 in FIG. 6). In this case, the rotation of the rear wheel 13 of the electrically assisted walking vehicle 10 is assisted by the motor 20.

続いて、制御部１６は、傾き検知センサ２３からの信号に基づき、電動アシスト歩行車１０が左右に傾斜した傾斜面に位置しているか否かを判断する（図６のステップＳ３２）。具体的には、制御部１６は、傾き検知センサ２３の測定値に基づき、電動アシスト歩行車１０が所定の角度以上左右に傾斜した傾斜面に位置しているか否かを判定する。   Subsequently, the control unit 16 determines whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an inclined surface inclined left and right based on a signal from the inclination detection sensor 23 (step S32 in FIG. 6). Specifically, the control unit 16 determines whether or not the electrically assisted walking vehicle 10 is located on an inclined surface inclined left and right by a predetermined angle or more based on the measurement value of the inclination detection sensor 23.

電動アシスト歩行車１０が左右に傾斜した傾斜面に位置している場合、制御部１６は、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作しているか否かを判断する（図６のステップＳ３３）。   When the electrically assisted walking vehicle 10 is located on the inclined surface inclined left and right, the control unit 16 determines whether or not the user is operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 (FIG. 6). Step S33).

具体的には、制御部１６は、速度検知センサ２２からの回転速度の信号に基づいて、左右の後輪１３がそれぞれ前方に回転しているか、後方に回転しているか、又は静止しているかを検知する。この場合、速度検知センサ２２は、左右の後輪１３の回転速度をそれぞれ独立して測定し、各回転速度を信号として制御部１６に送信する。   Specifically, the control unit 16 determines whether the left and right rear wheels 13 are rotating forward, rotating backward, or stationary based on the rotational speed signal from the speed detection sensor 22. Is detected. In this case, the speed detection sensor 22 measures the rotational speeds of the left and right rear wheels 13 independently, and transmits each rotational speed as a signal to the control unit 16.

ここで、一般に、使用者が左右に傾斜した傾斜面で電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作している場合、左右の後輪１３はともに静止しているか又は前方に回転すると考えられる。これに対して、使用者が左右に傾斜した傾斜面で電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作していない場合、上方に位置する後輪１３が静止又は前方に回転し、下方に位置する後輪１３が静止又は後方に回転すると考えられる（図７参照）。なぜなら、電動アシスト歩行車１０は自在輪である前輪１２から下方へ向けて移動するためである。   Here, in general, when the user is operating the handle 14 of the electrically assisted walking vehicle 10 on an inclined surface inclined left and right, it is considered that both the left and right rear wheels 13 are stationary or rotate forward. On the other hand, when the user does not operate the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10 on the inclined surface inclined to the left and right, the rear wheel 13 located above is stationary or rotated forward and located below. It is considered that the rear wheel 13 is stationary or rotates backward (see FIG. 7). This is because the electrically assisted walking vehicle 10 moves downward from the front wheel 12 which is a free wheel.

したがって、電動アシスト歩行車１０が左右に傾斜した傾斜面にあり、かつ上方に位置する後輪１３が静止又は前方に回転し、下方に位置する後輪１３が静止又は後方に回転している場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断することができる。この場合、制御部１６は、モータ（制動部）２０を制御することにより、モータ２０を例えば発電ブレーキとして機能させ、後輪１３を制動する（図６のステップＳ３４）。これにより、使用者が左右に傾斜した傾斜面で電動アシスト歩行車１０を操作していないときに、電動アシスト歩行車１０が意図せず動いてしまうことを防止することができる。   Therefore, when the electrically assisted walking vehicle 10 is on an inclined surface inclined left and right, the rear wheel 13 positioned above is stationary or rotating forward, and the rear wheel 13 positioned below is stationary or rotating rearward It can be determined that the user is not operating the electrically assisted walking vehicle 10. In this case, the control unit 16 controls the motor (braking unit) 20 to cause the motor 20 to function as, for example, a power generation brake and brake the rear wheel 13 (step S34 in FIG. 6). Thereby, when the user is not operating the electrically assisted walking vehicle 10 on the inclined surface inclined left and right, it is possible to prevent the electrically assisted walking vehicle 10 from moving unintentionally.

なお、このようにして後輪１３を制動している間、傾斜面の上方に位置する後輪１３の前方に回転する速度が所定値以上となった場合、使用者が電動アシスト歩行車１０を旋回させようとしていると考えることができる。したがって、制御部１６は、傾斜面の上方に位置する後輪１３の前方に回転する速度が所定値以上となった場合には、後輪１３の制動を解除するようにしても良い。   In addition, while braking the rear wheel 13 in this manner, if the speed of rotating forward of the rear wheel 13 located above the inclined surface becomes equal to or higher than a predetermined value, the user moves the electrically assisted walking vehicle 10. It can be thought that it is going to turn. Therefore, the control unit 16 may release the braking of the rear wheel 13 when the speed of rotation ahead of the rear wheel 13 positioned above the inclined surface becomes a predetermined value or more.

なお、別の変形例として、後輪１３が自在輪で、前輪１２の回転を検知する場合には、自在輪である後輪１３が下方へ向けて移動する。このため、使用者が電動アシスト歩行車１０のハンドル１４等を操作していない場合、上方に位置する前輪１２が静止又は後方に回転し、下方に位置する前輪１２が静止又は前方に回転すると考えられる。この場合、制御部１６は、上方に位置する後輪１３が静止又は後方に回転し、下方に位置する後輪１３が静止又は前方に回転しているとき、使用者が電動アシスト歩行車１０を操作していないと判断し、後輪１３を制動する。   As another modified example, when the rear wheel 13 is a free wheel and the rotation of the front wheel 12 is detected, the rear wheel 13 that is a free wheel moves downward. For this reason, when the user is not operating the handle 14 or the like of the electrically assisted walking vehicle 10, the front wheel 12 positioned above rotates stationary or rearward, and the front wheel 12 positioned below rotates stationary or forward. It is done. In this case, the control unit 16 allows the user to move the electrically assisted walking vehicle 10 when the rear wheel 13 positioned above is stationary or rotating rearward and the rear wheel 13 positioned below is stationary or rotating forward. It is determined that the vehicle is not operated, and the rear wheel 13 is braked.

また、上記では前輪１２及び／又は後輪１３の回転を検知しているが、その他に、傾き検知センサ２３等の傾斜センサやジャイロセンサを用いて、電動アシスト歩行車１０の車体の回転する動きを検知することで、同様に制御することもできる。   In the above description, the rotation of the front wheel 12 and / or the rear wheel 13 is detected. In addition, the movement of the body of the electrically assisted walking vehicle 10 is rotated using an inclination sensor such as the inclination detection sensor 23 or a gyro sensor. It is also possible to control similarly by detecting

（電動アシスト歩行車の構成要素の変形例）
次に、電動アシスト歩行車１０の構成要素の変形例について説明する。本実施の形態においては、一対の後輪（車輪）１３を例示して説明したが、これに限定されず、起動輪、転輪、遊動輪（誘導輪）を囲むように一帯に接続された履板の環、キャタピラ等、任意の無限軌道を用いてもよい。 (Modified example of components of electric assist walking vehicle)
Next, modified examples of the components of the electrically assisted walking vehicle 10 will be described. In the present embodiment, the pair of rear wheels (wheels) 13 has been described as an example. An arbitrary endless track such as a ring of footwear or a caterpillar may be used.

以上本発明の各実施の形態を説明したが、上記各実施の形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上記各実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上記各実施の形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。   Each embodiment of the present invention has been described above. However, each of the above embodiments is presented as an example, and is not intended to limit the scope of the invention. Each of the above embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. Each of the above embodiments and modifications thereof are included in the scope of the invention and the gist thereof, and are also included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０ 電動アシスト歩行車
１１ フレーム
１２ 前輪
１３ 後輪
１４ ハンドル
１６ 制御部
２０ モータ（制動部）
２１ バッテリ
２２ 速度検知センサ
２３ 傾き検知センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Electric assist walk vehicle 11 Frame 12 Front wheel 13 Rear wheel 14 Handle 16 Control part 20 Motor (braking part)
21 Battery 22 Speed detection sensor 23 Tilt detection sensor

Claims (14)

車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、
前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、
前記電動車両の加速度の変化に基づいて、使用者が前記電動車両を操作しているか否かを判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする電動車両。 An electric vehicle with wheels or endless tracks,
A braking unit for braking the wheel or the endless track;
An electric vehicle comprising: a control unit that determines whether or not a user is operating the electric vehicle based on a change in acceleration of the electric vehicle and controls the braking unit. 前記制御部は、前記加速度の変化量が所定の閾値よりも小さいときに、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断することを特徴とする請求項１に記載の電動車両。   The electric vehicle according to claim 1, wherein the control unit determines that the user is not operating the electric vehicle when a change amount of the acceleration is smaller than a predetermined threshold. 前記制御部は、前記加速度が所定の上限値を上回った場合、前記加速度がこの上限値に等しいとみなすことを特徴とする請求項２に記載の電動車両。   The electric vehicle according to claim 2, wherein the control unit considers the acceleration to be equal to the upper limit value when the acceleration exceeds a predetermined upper limit value. 前記制御部は、前記加速度が所定の正の閾値よりも小さいとき、又は前記加速度が所定の負の閾値よりも大きいときのうち、少なくともいずれか一方のときに、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断することを特徴とする請求項１に記載の電動車両。   When the acceleration is smaller than a predetermined positive threshold value or when the acceleration is larger than a predetermined negative threshold value, the control unit controls the electric vehicle by the user. The electric vehicle according to claim 1, wherein the electric vehicle is determined not to be operated. 前記制御部は、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断した場合、前記制動部を制御して前記車輪又は前記無限軌道を制動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の電動車両。   5. The control unit according to claim 1, wherein when the user determines that the user is not operating the electric vehicle, the control unit controls the braking unit to brake the wheel or the endless track. The electric vehicle according to claim 1. 前記制御部は、前記車輪又は前記無限軌道の制動を開始した後、前記電動車両の前記加速度がゼロ又は負の値となっている間、前記車輪又は前記無限軌道の制動を継続することを特徴とする請求項５に記載の電動車両。   The control unit continues braking the wheel or the endless track while the acceleration of the electric vehicle is zero or a negative value after starting the braking of the wheel or the endless track. The electric vehicle according to claim 5. 前記車輪又は前記無限軌道の回転速度を検知する速度検知センサを更に備え、前記制御部は、前記速度検知センサからの信号に基づいて、前記電動車両の加速度を算出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の電動車両。   The system further comprises a speed detection sensor that detects a rotational speed of the wheel or the endless track, and the control unit calculates an acceleration of the electric vehicle based on a signal from the speed detection sensor. The electric vehicle according to any one of 1 to 6. 前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、
前記制御部は、前記傾き検知センサによって前記電動車両が上りの傾斜面に位置すると判断され、かつ前記車輪又は前記無限軌道が後方に回転している場合、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の電動車両。 A tilt detection sensor for detecting the tilt of the electric vehicle;
The control unit determines that the electric vehicle is positioned on an upward inclined surface by the inclination detection sensor, and the user operates the electric vehicle when the wheel or the endless track is rotating backward. The electric vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the electric vehicle is determined not to be present. 前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサを更に備え、
前記車輪又は前記無限軌道は、左右一対設けられ、
前記制御部は、前記傾き検知センサによって前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置していると判断され、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は後方に回転している場合、前記使用者が前記電動車両を操作していないと判断することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の電動車両。 A tilt detection sensor for detecting the tilt of the electric vehicle;
The wheel or the endless track is provided with a pair of left and right,
The control unit determines that the electric vehicle is positioned on an inclined surface inclined left and right by the inclination detection sensor, and the wheel or the endless track positioned on one of the upper and lower sides of the inclined surface is When the wheel or the endless track that is stationary or rotates forward and is positioned on the other of the upper and lower sides of the inclined surface is stationary or rearward, the user does not operate the electric vehicle. The electric vehicle according to claim 1, wherein the electric vehicle is determined. 車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、
前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、
前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサと、
前記傾き検知センサによって前記電動車両が上りの傾斜面に位置していると判断され、かつ前記車輪又は前記無限軌道が後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする電動車両。 An electric vehicle with wheels or endless tracks,
A braking unit for braking the wheel or the endless track;
An inclination detection sensor for detecting the inclination of the electric vehicle;
When it is determined by the tilt detection sensor that the electric vehicle is located on an uphill inclined surface, and the wheel or the endless track is rotating backward, the user is not operating the electric vehicle. An electric vehicle comprising: a control unit that determines and controls the braking unit. 車輪又は無限軌道を備える電動車両であって、
前記車輪又は前記無限軌道を制動する制動部と、
前記電動車両の傾きを検知する傾き検知センサと、
前記傾き検知センサによって前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置していると判断され、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は前記無限軌道が静止又は後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記制動部を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする電動車両。 An electric vehicle with wheels or endless tracks,
A braking unit for braking the wheel or the endless track;
An inclination detection sensor for detecting the inclination of the electric vehicle;
It is determined by the tilt detection sensor that the electric vehicle is positioned on an inclined surface inclined left and right, and the wheel or the endless track positioned on one of the upper and lower sides of the inclined surface rotates stationary or forward When the wheel or the endless track located on the other of the upper side and the lower side of the inclined surface is stationary or rotating backward, it is determined that the user is not operating the electric vehicle and the braking unit An electric vehicle comprising: a control unit that controls the vehicle. 車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両の加速度の変化に基づいて、使用者が前記電動車両を操作しているか否かを判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする、電動車両の制動方法。   A braking method for an electric vehicle having wheels or an endless track, wherein the wheel or the endless track is braked by determining whether a user is operating the electric vehicle based on a change in acceleration of the electric vehicle. A braking method for an electric vehicle, comprising: 車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両が上りの傾斜面に位置し、かつ前記車輪または前記無限軌道が後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする、電動車両の制動方法。   A braking method for an electric vehicle having wheels or an endless track, wherein the electric vehicle is positioned on an upward inclined surface and the wheel or the endless track is rotated backward, the user can A braking method for an electric vehicle, characterized in that the wheel or the endless track is braked by judging that the vehicle is not operated. 左右一対の車輪又は無限軌道を備える電動車両の制動方法であって、前記電動車両が左右に傾斜した傾斜面に位置し、かつ前記傾斜面の上方及び下方のうち一方に位置する前記車輪又は無限軌道が静止又は前方に回転し、前記傾斜面の上方及び下方のうち他方に位置する前記車輪又は無限軌道が静止又は後方に回転している場合、使用者が前記電動車両を操作していないと判断して前記車輪又は無限軌道を制動することを特徴とする、電動車両の制動方法。   A braking method for an electric vehicle including a pair of left and right wheels or an endless track, wherein the electric vehicle is located on an inclined surface inclined left and right and is located on one of the upper and lower sides of the inclined surface or the infinite When the track is stationary or rotating forward, and the wheel or the endless track positioned on the other of the upper and lower sides of the inclined surface is stationary or rotating backward, the user is not operating the electric vehicle. A braking method for an electric vehicle, characterized by judging and braking the wheel or the endless track.
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