JP2016187485A - Electrically-driven walking assist device, program of electrically-driven walking assist device, and control method of electrically-driven walking assist device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法に関する。 The present invention relates to an electric walking assist device, an electric walking assist device program, and an electric walking assist device control method.
従来、歩行補助車について研究開発が行われている。特に特許文献１（特開平１１−２６７１６２号公報）においては、電動モータによる電池の消耗を極力省力化し、且つ人力による駆動を生かす一方、上り下りの坂道などに於いては自立走行可能な車速に加速、減速できるようにして、老人や脚力の弱い人にも使用することが可能な手押し車、あるいはベビーカーまたは乳母車といった電動モータ付き歩行補助車について開示されている。 Conventionally, research and development has been conducted on walking assistance vehicles. In particular, in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 11-267162), the consumption of the battery by the electric motor is reduced as much as possible and the driving by human power is utilized. A wheelbarrow capable of accelerating and decelerating, and a wheelbarrow that can be used by elderly people and people with weak leg strength, or a walking assist vehicle with an electric motor such as a stroller or a baby carriage is disclosed.
引用文献１記載の電動モータ付き歩行補助車においても、持ち手を放すと、光電スイッチが切れ、このためクラッチが動作した状態で、モータの回転を停止させることとなり、下り坂の途中でも減速機がブレーキとして働き、手押し車は停止した状態を保つことが記載されている。 Even in the walking assist vehicle with an electric motor described in the cited document 1, when the handle is released, the photoelectric switch is turned off, so that the rotation of the motor is stopped in a state where the clutch is operated, and the speed reducer is also in the middle of the downhill. Works as a brake and keeps the wheelbarrow stopped.
上述のように、歩行補助車にも電動化の波に応じて、電動歩行補助装置が開発されつつある。また、電動歩行補助装置は、外出先で使用者の椅子の代用として用いられることが多く、使用者が着座する際には、電動歩行補助装置が停止して動かないことが好ましい。 As described above, electric walk assist devices are being developed for walk assist vehicles in response to waves of electrification. In addition, the electric walking assist device is often used as a substitute for the user's chair when going out, and when the user is seated, it is preferable that the electric walking assist device stops and does not move.
しかしながら、着座部にセンサを設けて、着座センサによる制御を行うと、着座する前に生じ得る電動歩行補助装置の誤動作が問題となる。
また、着座部にセンサを設けた場合には、当該着座部に荷物等を載置させることができないという問題が生じる。
また、着座する以外にも使用状況に応じて、電動歩行補助装置が停止していることが望ましい場合もある。
However, when a sensor is provided in the seating portion and control is performed by the seating sensor, a malfunction of the electric walking assist device that may occur before sitting becomes a problem.
In addition, when a sensor is provided in the seating portion, there arises a problem that luggage or the like cannot be placed on the seating portion.
In addition to sitting, it may be desirable that the electric walking assistance device is stopped depending on the use situation.
本発明の主の目的は、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる電動歩行補助装置、電動歩行補助装置のプログラムおよび電動歩行補助装置の制御方法を提供することである。 The main object of the present invention is to provide an electric walking assist device, a program for the electric walking assist device, and a method for controlling the electric walking assist device that can prevent the electric walking assist device from moving against the intention of the operator. That is.
（１）
一局面に従う電動歩行補助装置は、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置であって、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合に、アシスト制御を停止するものである。
(1)
The electric walking assist device according to one aspect includes a wheel or an endless track driven by a motor, and a control unit that performs assist control for driving the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operating force. The electric walking assist device provided includes a controller that stops assist control when it is determined that the electric walking assist device should be stopped.
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合、制御部がアシスト制御を停止することができる。その結果、電動歩行補助装置の車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
具体的に、電動歩行補助装置を停止すべきとは、車輪または無限軌道を停止すべき場合である。
In this case, when it is determined that the electric walking assist device should be stopped, the control unit can stop the assist control. As a result, the supply of the assisting force to the wheels or the endless track of the electric walking assist device (when the electric walking assist device is used, the motor generates a force that is insufficient with only the operator's operating force) is stopped. .
Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the operator's intention.
Specifically, the electric walking assist device should be stopped when the wheel or the endless track should be stopped.
（２）
第２の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１の発明にかかる電動歩行補助装置において、操作者が着座するための着座部と、物を収容可能な収容部と、をさらに含み、着座部の座面は、跳ね上げ可能に形成されるとともに、収容部の蓋部であり、制御部は、着座部の座面が跳ね上げられたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(2)
The electric walking assist device according to a second aspect of the present invention is the electric walking auxiliary device according to the first aspect of the present invention, further comprising: a seating portion for an operator to sit on; The seat surface of the seat is formed so as to be able to be flipped up and is a lid portion of the housing portion, and the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the seat surface of the seating portion is flipped up. Also good.
この場合、着座部の下方に収容部が設けられ、着座部の座面が収容部の蓋代わりとなる。その結果、着座部の座面を跳ね上げることは、収容部内の物を取る、または収容部に物を収納することが予測される。その結果、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、収容部から物を取ろうとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, the accommodating portion is provided below the seating portion, and the seating surface of the seating portion serves as a lid for the accommodating portion. As a result, jumping up the seating surface of the seating part is expected to take an object in the accommodating part or accommodate an object in the accommodating part. As a result, the operator desires to stop, it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, it is possible to prevent the electric walking assistance device from moving against the intention of the operator who is trying to pick up an object from the accommodating portion.
（３）
第３の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１または第２の発明にかかる電動歩行補助装置において、着座部は、背ベルトをさらに含み、背ベルトは、回動可能に支持され、制御部は、着座部に着座可能なように背ベルトが回動されることにより、電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(3)
The electric walking assist device according to a third aspect of the present invention is the electric walking assist device according to the first or second aspect of the present invention, wherein the seating portion further includes a back belt, the back belt is rotatably supported, and the control portion. May determine that the electric walking assistance device should be stopped by turning the back belt so that it can be seated on the seating portion.
このように、背ベルトが回動された場合には、着座部に着座することが予測される。背ベルトは、着座時に背もたれとして利用されるからである。これにより、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座るために背もたれを回動している操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 As described above, when the back belt is rotated, it is predicted that the user sits on the seat portion. This is because the back belt is used as a backrest when seated. Thereby, the operator desires to stop, it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, the electric walking assist device can be prevented from moving against the intention of the operator who is turning the backrest to sit down.
（４）
第４の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第３の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、跳ね上げ可能に形成された、操作者が把持するハンドルをさらに含み、制御部は、ハンドルが跳ね上げられることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(4)
The electric walking assist device according to a fourth aspect of the present invention is the electric walking assist device according to any one of the first to third aspects of the present invention, further including a handle that is formed so as to be flipped up and is held by the operator. The control unit may determine that the electric walking assist device should be stopped when the handle is flipped up.
この場合、ハンドルが跳ね上げられることにより、着座スペースを広くとることができる。すなわち、ハンドルが跳ね上げることは、操作者が着座する前動作であると予測される。その結果、操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座ろうとハンドルを跳ね上げた操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, the seating space can be increased by raising the handle. That is, the jumping of the handle is predicted to be an operation before the operator is seated. As a result, the operator desires to stop, it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, it is possible to prevent the electric walking assistance device from moving against the intention of the operator who raised the steering wheel to sit down.
（５）
第５の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第４の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、伸縮調整可能に形成され、操作者が把持するハンドルをさらに含み、制御部は、ハンドルが伸縮調整されることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(5)
The electric walking assist device according to a fifth aspect of the present invention is the electric walking assist device according to any one of the first to fourth aspects of the present invention, further comprising a handle that is formed so as to be adjustable in expansion and contraction and is gripped by an operator. The unit may determine that the electric walking assistance device should be stopped by adjusting the handle to extend and contract.
この場合、ハンドルの伸縮調整を行おうとしている操作者は、停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、ハンドルの伸縮調整をしようとする操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
なお、ハンドルの伸縮調整とは、ハンドルの伸縮調整のためのハンドルロック解除動作であってもよい。
In this case, the operator who is trying to adjust the expansion and contraction of the handle desires to stop, and it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the intention of the operator who wants to adjust the expansion and contraction of the handle.
The handle expansion / contraction adjustment may be a handle lock release operation for adjusting the handle expansion / contraction.
（６）
第６の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第５の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道を支持するフレームをさらに含み、フレームは、折り畳み可能に形成され、制御部は、フレームが折り畳まれることにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(6)
An electric walking assistance device according to a sixth invention is the electric walking assistance device according to any one of the first to fifth inventions, further comprising a frame that supports a wheel or an endless track, wherein the frame can be folded. The controller may determine that the electric walking assistance device should be stopped when the frame is folded.
この場合、フレームの折り畳みをしようとしている、すなわち、電動歩行補助装置を収納しようとしている操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、電動歩行補助装置を収納しようとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
なお、フレームの折り畳み動作とは、フレームの折り畳み動作のためのロック解除動作であってもよい。
In this case, the operator who is trying to fold the frame, that is, the operator who wants to store the electric walking assist device, wants to stop, it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device is stopped. be able to. Therefore, the electric walking assist device can be prevented from moving against the intention of the operator who is trying to store the electric walking assist device.
Note that the frame folding operation may be a lock releasing operation for the frame folding operation.
（７）
第７の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第６の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を制動するブレーキ操作部をさらに含み、制御部は、ブレーキ操作部が把持されたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(7)
The electric walking assist device according to a seventh aspect of the present invention is the electric walking assist device according to any one of the first to sixth aspects, further comprising a brake operation unit that brakes rotation of the wheel or the endless track, and a control unit. May determine that the electric walking assistance device should be stopped when the brake operation unit is gripped.
この場合、ブレーキ操作部を把持した操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、ブレーキ操作部を把持した操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, the operator holding the brake operation unit desires to stop, and it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, it is possible to prevent the electric walking assistance device from moving against the intention of the operator holding the brake operation unit.
（８）
第８の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第７の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を機械的に停止する駐車ブレーキ操作部をさらに含み、制御部は、駐車ブレーキ操作部が操作されたことにより電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(8)
An electric walking assistance device according to an eighth invention is the electric walking assistance device according to any one of the first to seventh inventions, further comprising a parking brake operation unit that mechanically stops the rotation of the wheel or the endless track. In addition, the control unit may determine that the electric walking assistance device should be stopped when the parking brake operation unit is operated.
この場合、駐車ブレーキ操作部を操作した操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、駐車ブレーキ操作部を操作した操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, the operator who operated the parking brake operation unit desires to stop, and it is determined that the electric walking assist device should be stopped, and the electric walking assist device can be stopped. Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the intention of the operator who operated the parking brake operation unit.
（９）
第９の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第８の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、操作者の存在または操作者までの距離を検知する脚部動作検知部をさらに含み、制御部は、脚部動作検知部が操作者を検知しない場合または操作者までの距離が所定以上ある場合に電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(9)
An electric walking assistance device according to a ninth invention is the electric walking assistance device according to any one of the first to eighth inventions, wherein the leg motion detection unit detects the presence of the operator or the distance to the operator. The control unit may determine that the electric walking assistance device should be stopped when the leg motion detection unit does not detect the operator or when the distance to the operator is a predetermined distance or more.
この場合、操作者が少なくとも電動歩行補助装置のそばにいないため、電動歩行補助装置のそばから離れた操作者は停止を望んでおり、電動歩行補助装置を停止すべきと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、電動歩行補助装置のそばにいない操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, since the operator is not at least near the electric walking assistance device, the operator away from the electric walking assistance device wants to stop, and it is determined that the electric walking assistance device should be stopped. The device can be stopped. Therefore, the electric walking assist device can be prevented from moving against the intention of the operator who is not near the electric walking assist device.
（１０）
第１０の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第９の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、上げ下げ可能に形成され、操作者が着座するための着座部をさらに含み、制御部は、着座部の座面が下げられたことにより、電動歩行補助装置を停止すべきと判定してもよい。
(10)
The electric walking assistance device according to a tenth aspect of the present invention is the electric walking auxiliary device according to any one of the first to ninth aspects, further comprising a seating portion formed so as to be able to be raised and lowered and for an operator to sit on. The control unit may determine that the electric walking assistance device should be stopped when the seating surface of the seating unit is lowered.
この場合、着座部の座面が下げられることにより、操作者が歩行を行うことを意図していないことが検知される。その結果、操作者は、停止を望むと判定され、電動歩行補助装置を停止させることができる。したがって、座ろうとしている操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。 In this case, it is detected that the operator does not intend to walk by lowering the seating surface of the seating portion. As a result, it is determined that the operator wants to stop, and the electric walking assistance device can be stopped. Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the intention of the operator who is going to sit down.
（１１）
第１１の発明にかかる電動歩行補助装置は、第２の発明にかかる電動歩行補助装置において、収容部に制御部の基板ユニットを集中配設したものでもよい。
(11)
The electric walking assist device according to an eleventh aspect of the present invention may be the electric walking auxiliary device according to the second aspect of the present invention, in which the substrate units of the control unit are centrally arranged in the housing portion.
この場合、収容部に制御部の基板ユニットを集中配設することができるので、配線を少なくすることができる。また、メンテナンスの場合においても、基板ユニットをユニット毎交換することができるので、メンテナンス工数を削減することができる。 In this case, since the substrate unit of the control unit can be centrally arranged in the housing unit, wiring can be reduced. Also, in the case of maintenance, since the substrate unit can be replaced for each unit, the number of maintenance steps can be reduced.
（１２）
第１２の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第１１の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、モータの発電ブレーキを動作させてもよい。
(12)
The electric walking assist device according to a twelfth aspect of the present invention is the electric walking assist device according to any one of the first to eleventh aspects of the invention, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped. A power generation brake of the motor may be operated.
この場合、機械的なブレーキによらず、発電ブレーキによって停止状態を維持できる。 In this case, the stop state can be maintained by the power generation brake regardless of the mechanical brake.
（１３）
第１３の発明にかかる電動歩行補助装置は、第１から第１２の発明のいずれか１項にかかる電動歩行補助装置において、車輪または無限軌道の回転を機械的に制動させる機械式ブレーキをさらに含み、制御部は、電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、機械式ブレーキを動作させてもよい。
(13)
An electric walking assist device according to a thirteenth aspect of the present invention is the electric walking assist device according to any one of the first to twelfth aspects of the present invention, further comprising a mechanical brake for mechanically braking the rotation of the wheel or the endless track. The control unit may operate the mechanical brake when determining that the electric walking assistance device should be stopped.
この場合、機械式ブレーキによって確実に停止状態にすることができる。 In this case, the mechanical brake can surely bring the vehicle to a stop state.
（１４）
他の局面に従う電動歩行補助装置のプログラムは、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置のプログラムであって、前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定するステップと、電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止するステップと、を備えるものである。
(14)
A program for an electric walking assistance device according to another aspect has wheels or an endless track driven by a motor, and performs assist control for driving the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operation force. A step of determining whether or not the electric walking assist device should be stopped and the assist control when it is determined that the electric walking assist device should be stopped. And a step of stopping.
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定したとき、アシスト制御を停止することができる。その結果、電動歩行補助装置のプログラムにより車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
In this case, when it is determined that the electric walking assist device should be stopped, the assist control can be stopped. As a result, the supply of assisting force to the wheels or endless track by the program of the electric walking assist device (when the electric walking assist device is used, the motor generates enough force for the operator's operating force alone) is stopped. Is done.
Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the operator's intention.
（１５）
さらに他の発明にかかる電動歩行補助装置の制御方法は、モータによって駆動される車輪または無限軌道を有し、操作者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるように前記モータを駆動するアシスト制御を行う制御部を備えた電動歩行補助装置の制御方法であって、前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定する工程と、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止する工程と、を備えるものである。
(15)
According to still another aspect of the present invention, there is provided a control method for an electric walking assist device, which has wheels or an endless track driven by a motor, and drives the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operation force. A method for controlling an electric walking assist device including a control unit that performs assist control, the step of determining whether or not to stop the electric walking assist device, and the case where it is determined that the electric walking assist device should be stopped And a step of stopping the assist control.
この場合、電動歩行補助装置を停止すべきと判定したとき、アシスト制御を停止することができる。その結果、車輪または無限軌道への補助力（電動歩行補助装置を使用するにあたり、操作者の操作力だけでは不足する分の力をモータで発生させる）の供給が停止される。
したがって、操作者の意図に反して、電動歩行補助装置が移動しないようにすることができる。
In this case, when it is determined that the electric walking assist device should be stopped, the assist control can be stopped. As a result, the supply of the assist force to the wheels or the endless track (the force generated by the motor that is insufficient with only the operator's operation force when using the electric walking assist device) is stopped.
Therefore, the electric walking assistance device can be prevented from moving against the operator's intention.
以下、本発明に係る実施の形態について図面を用いて説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
本実施の形態においては、電動歩行補助装置について説明を行う。なお、本発明は、ハンドル部が馬蹄状に限定されるものではなく、他の任意の形状、例えば左右のハンドルが独立した形態のハンドル部を有する電動歩行補助装置についても適用することができる。
Embodiments according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following description, the same parts are denoted by the same reference numerals. Their names and functions are also the same. Therefore, detailed description thereof will not be repeated.
In the present embodiment, an electric walking assistance device will be described. Note that the present invention is not limited to a horseshoe shape, and the present invention can also be applied to an electric walking assistance device having another arbitrary shape, for example, a handle portion in which left and right handles are independent.
（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００の一例を示す模式的斜視図であり、図２は、電動アシスト歩行車１００の一例を示す模式的側面図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a schematic perspective view showing an example of the electrically assisted
（電動アシスト歩行車の構成）
図１および図２に示すように、電動アシスト歩行車１００は、主に鉛直方向から所定の角度傾斜されたフレーム２１０（左フレーム２１１、右フレーム２１２）、一対の前輪２２０（左前輪２２１、右前輪２２２）、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０、シート部２５１ｂ、転倒防止部材２６０、収容部２７０、レバー２８０、一対の後輪フレーム５７０（左後輪フレーム５７１，右後輪フレーム５７２）、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）、下段フレーム５５０（左上段フレーム５５１，右上段フレーム５５２）、リンク機構５６０（左リンク機構５６１，右リンク機構５６２）および跳ね上げ機構５８０の各部材からなる。
(Configuration of electrically assisted walking vehicle)
As shown in FIGS. 1 and 2, the electrically assisted
前輪２２０は、フレーム２１０の下端および水平配設された下段フレーム５５０の一端側に取り付けられる。フレーム２１０の上端側には、跳ね上げ機構５８０を介して、一対のハンドル２４０、ブレーキユニット２５０およびハンドルバー２４１ｂが設けられる。ハンドルバー２４１ｂは、一対のハンドル２４０から前方に延在して設けられる。
一対のハンドル２４０には、馬蹄状部２４０ｂが取り付けられる。馬蹄状部２４０ｂは、一対のハンドル２４０を挿入可能なように穴部が設けられ、一対のハンドル２４０に取付け可能になっている。
The
A horseshoe-shaped
また、後輪２３０の各片輪２３１，２３２の外周には、機械的に接触可能なブレーキシュー２５５，２５６（図１および図２省略、図１０および図１１参照）が設けられる。ブレーキシュー２５５，２５６は、ブレーキユニット２５０のブレーキレバーとワイヤーとでそれぞれ接続されている。したがって、ブレーキユニット２５０のレバーの操作に応じてブレーキシュー２５５，２５６が作動する。なお、機械的なブレーキの構成については、これに限られず、任意の構成のものを用いることができる。
In addition, brake shoes 255 and 256 (see FIGS. 1 and 2 omitted, see FIGS. 10 and 11) that can be mechanically contacted are provided on the outer circumferences of the
さらに、一対の後輪フレーム５７０の各々の後端側から転倒防止部材２６０が設けられる。転倒防止部材２６０は、電動アシスト歩行車１００の一対の前輪２２０が地面から浮き上がって、後方に転倒することを防止するものである。なお、ホイールベースを長くするなど、別の構造で転倒防止対策をすることも可能であり、この場合、転倒防止部材２６０は不要となる。
Further, a
次いで、左右一対の左フレーム２１１、右フレーム２１２の上端部には、それぞれ一対のハンドル２４０が設けられている。一対のハンドル２４０は、棒状部材２４１，２４２（図５および図６参照）からなる。棒状部材２４１，２４２は、それぞれグリップ部２４３，２４４（図５および図６参照）が設けられる。
また、棒状部材２４１，２４２には、各々ブレーキレバー２５１，２５２（図５および図６参照）が取り付けられている。
一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂの詳細については、後述する。
Next, a pair of
Brake levers 251 and 252 (see FIGS. 5 and 6) are attached to the rod-shaped
Details of the pair of
また、上段フレーム５４０の端部には、一対の後輪フレーム５７０の一端側が軸５５５を介して回動可能に設けられ、一対の後輪フレーム５７０の他端部に一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）がそれぞれ設けられる。
また、下段フレーム５５０の他端側には、リンク機構５６０が設けられる。
Further, one end side of the pair of rear wheel frames 570 is rotatably provided at the end portion of the upper frame 540 via a
A
また、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）に跨って、収容部２７０が吊設される。収容部２７０は、収容可能な袋形状からなり、樹脂性でもよく、布製であってもよい。なお、収容部２７０の蓋部として、シート部２５１ｂが設けられる。
また、上段フレーム５４０から収容部２７０の下方まで延在したレバー２８０が設けられる。
In addition, the
In addition, a
続いて、図３は、電動アシスト歩行車１００の主な内部構成を示す模式図である。
Subsequently, FIG. 3 is a schematic diagram showing a main internal configuration of the electrically assisted
図３に示すように、電動アシスト歩行車１００は、主にバッテリ３１０、モータ３２０、表示部３３０、制御ユニット４００、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０、接地センサ６４０、および操作力センサ６５０を含む。
制御ユニット４００は、操作力センサ６５０によって検知される使用者の操作力だけでは不足する分の力を発生させるようにモータ３２０を駆動するアシスト制御を行うものである。
As shown in FIG. 3, the electrically assisted
The
図３に示した内部構成のうち、モータ３２０は、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）にそれぞれ内蔵される。また、操作力センサ６５０は、一対のハンドル２４０に内蔵される。接地センサ６４０は、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の車軸に内蔵される。
In the internal configuration shown in FIG. 3, the
なお、モータ３２０は、サーボモータ、ステッピングモータ、ＡＣモータ、ＤＣモータ等、任意のモータを用いることができ、さらに減速機を一体に形成されたものを用いてもよい。
さらに、本実施の形態においては、モータ３２０を後輪２３０の各片輪２３１，２３２内に内蔵することとしたが、これに限定されず、前輪２２０の各片輪２２１，２２２内にのみ内蔵してもよく、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の全てに内蔵してもよい。
The
Further, in the present embodiment, the
また、本実施の形態においては、採用していないが、速度検知センサ６１０は、電動アシスト歩行車１００の後輪２３０の各片輪２３１，２３２内に内蔵させてもよく、モータ３２０と同様に、前輪２２０の各片輪２２１，２２２内にのみ内蔵してもよく、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０の全てに内蔵してもよい。
この場合、速度検知センサ６１０は、モータ３２０がブラシレスモータである場合は、モータ３２０に内蔵されたホール素子を用いて車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成させてもよい。
Although not adopted in the present embodiment, the
In this case, when the
なお、モータ３２０の逆起電力から速度検出を行うことができる場合には、この逆起電力から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成し、後輪２３０の各片輪２３１，２３２または前輪２２０の各片輪２２１，２２２の角速度検出を行うことができる場合は、この角速度から車輪の回転数または速度、電動アシスト歩行車１００の速度を算出するように構成してもよい。
In addition, when speed detection can be performed from the back electromotive force of the
また、速度検知センサ６１０は、一対の前輪２２０および一対の後輪２３０に内蔵することに限定されず、フレーム２１０、一対のハンドル２４０等、その他任意の部材に取り付けてもよい。この場合、速度検知センサが加速度検知センサで構成される場合は、加速度を積分することで速度を算出するように構成される。なお、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）で構成される場合は、位置情報を微分することで速度を算出するように構成してもよい。
The
さらに、本実施の形態においては、採用していないが、ジャイロセンサ６２０は、電動アシスト歩行車１００の上部に設けてもよい。例えば、一対のハンドル２４０の内部に設けてもよい。電動アシスト歩行車１００の上部に配置することで、下部に配置する場合に比べ、電動アシスト歩行車１００の姿勢を確実に検知することができる。なお、ジャイロセンサ６２０を用いる代わりに、２軸以上の加速度検知センサを用いて電動アシスト歩行車１００の姿勢を検知するようにしてもよい。
Furthermore, although not employed in the present embodiment, the
また、必要に応じて表示部３３０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０、および接地センサ６４０を構成から削除してもよい。
Further, the
図３に示したバッテリ３１０、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０を構成する基板または機器は、収容部２７０の後側部分に設けられた収容ユニット２７１ｃ（図８参照）に配設される。
A substrate or a device constituting the
その結果、電動アシスト歩行車１００の各部に各構成要素を配置する場合と比較して、収容ユニット２７１ｃの一箇所に集中配設することができるので、配線が容易となるとともに、メンテナンスも容易となる。
As a result, compared with the case where each component is arranged in each part of the electrically assisted
次に、図４は、脚部検知センサ６３０の一例を示す模式図である。
図４に示すように、脚部検知センサ６３０は、収容ユニット２７１ｃの後方側を検知可能な位置に設けられる。
具体的に、脚部検知センサ６３０は、使用者（操作者）の膝部から大腿部の高さを検知可能な部分に設けられる。使用者の足元では、脚部検知センサ６３０の検知領域が左右に外れやすく、使用者の腰部以上の高さでは、転倒時の距離の差が小さいという問題がある。
Next, FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of the
As shown in FIG. 4, the
Specifically, the
また、電動アシスト歩行車１００の左右側から内側に向けて使用者の脚を検知する場合、使用者の脚の前後運動で脚部検知センサ６３０の検知領域から外れる場合がある。
さらに、本実施の形態において、シート部２５１ｂに脚部検知センサ６３０を配設した場合、収容部２７０に収容される物の量が多い場合に、検知領域と干渉するという問題がある。
Moreover, when detecting a user's leg toward the inner side from the left and right sides of the electrically assisted
Further, in the present embodiment, when the
その結果、本実施の形態においては、電動アシスト歩行車１００の収容部２７０の上部位置に脚部検知センサ６３０を設けている。また、脚部検知センサ６３０は、画像センサ、赤外線センサ等からなる。
As a result, in the present embodiment, the
脚部検知センサ６３０は、電動アシスト歩行車１００の使用者の膝部からの距離を測定することで、脚の動作を検知することができる。
具体的には、図３の制御ユニット４００は、図４の脚部検知センサ６３０からの信号に基づいて、範囲６３０ＡＲにおいて使用者の脚が動いているのか、それとも、停止しているのか、離れているのか、近づいているのか、後ろ向きになってシート部２５１ｂに座ろうとしているのかを判定することができる。
The
Specifically, the
また、制御ユニット４００は、接地センサ６４０からの信号に応じて、各車輪２２０，２３０が地面に接地しているか否かを判定する。その結果、段差を乗り越える場合に、前輪２２０をあげている場合には、接地センサ６４０の前輪２２０がオフの状態で、上述したジャイロセンサ６２０の信号により傾斜状態を検知することができる。
一方、坂道を移動している場合には、ジャイロセンサ６２０の信号により傾斜状態を検知しても、接地センサ６４０の各車輪２２０，２３０がオンの状態の場合には、坂道を移動していることを検知することができる。
Further, the
On the other hand, when moving on a hill, even if the inclination state is detected by a signal from the
なお、制御ユニット４００は、接地センサ６４０の前輪２２０または後輪２３０がオフの状態で、上述したジャイロセンサ６２０の傾斜角度が３０度を超過した場合、モータ３２０の回転を停止させてもよい。転倒を防止するためである。
Note that the
次に、図５および図６は、操作力センサ６５０を説明するための模式図である。
馬蹄状部２４０ｂに含まれる一対のハンドル２４０のグリップ部２４３，２４４には、使用者が電動アシスト歩行車１００を押したり引いたりする力を検知するための操作力センサ６５０が設けられる。
Next, FIGS. 5 and 6 are schematic diagrams for explaining the operating
The
本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂの穴部に、グリップ部２４３，２４４を差し込んで固定する。そのため、操作力センサ６５０は、棒状部材２４１，２４２に対する、押し方向および引き方向のいずれか一方または両方への移動を図示しない弾性部材（例えばバネ）によって規制されており、さらにその移動を検知するためのポテンショメータから構成される。
また、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂは、水平面よりも角度θ１下方へ向けた状態で形成される。それにより歩行者の手を容易に添えることができる。
In the present embodiment, the
Further, the pair of
上述したように、グリップ部２４３，２４４は、棒状部材２４１，２４２に対して前後方向に移動が可能であるため、馬蹄状部２４０ｂの右端のみ、又は左端のみ、又は両端を前後方向に移動させることとなる。
図６の矢印の前方向に移動した場合、使用者によって電動アシスト歩行車１００が押されていると判定でき、後方向に移動した場合は、電動アシスト歩行車１００が引っ張られていると判定でき、いずれの方向にも移動していない場合は、そのいずれでも無いと判定できる。
As described above, since the
When moving in the forward direction of the arrow in FIG. 6, it can be determined that the electrically assisted
その結果、使用者が電動アシスト歩行車１００を前方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１００を後方に移動させようとしているのか、使用者が電動アシスト歩行車１００の状態を変化させる意思がないのかを認識することができる。
また、使用者が電動アシスト歩行車１００の状態を右方向へ、または左方向へ移動させる意思を認識することができる。
この構成では、使用者は手動の歩行車と同じ操作をするだけで済むため、電動アシスト歩行車１００を容易に扱えるようになる。
As a result, whether the user intends to move the electrically assisted
Moreover, the user can recognize the intention to move the state of the electrically assisted
In this configuration, since the user only has to perform the same operation as that of a manual walking vehicle, the electric
なお、図６に示すように、馬蹄状部２４０ｂまたはグリップ部２４３，２４４に、馬蹄状部２４０ｂまたは一対のフレーム２１１,２１２にかかるモーメントが検知できるように、歪センサ６５１，６５２（例えば歪ゲージ）を設け、これを操作力センサ６５０としてもよい。
As shown in FIG. 6,
この場合、馬蹄状部２４０ｂおよびグリップ部２４３，２４４は、棒状部材２４１，２４２に対し、固定されることになるため、構成が簡素となる。
In this case, the horseshoe-shaped
また、グリップ部２４３，２４４へ、ジョイスティックまたは押しボタンを設け、これを操作力センサ６５０としてもよい。
Further, a joystick or a push button may be provided on the
なお、本実施の形態においては、ハンドルバー２４１ｂが形成されているので、馬蹄状部２４０ｂに肘を載せて手をハンドルバー２４１ｂに載せることができる。その結果、使用者の転倒をより効果的に防止することができる。
なお、本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂを設けることとしているが、これに限定されず、馬蹄状部２４０ｂおよび一対のハンドル２４０を別途設けてもよい。
In the present embodiment, since the
In the present embodiment, the horseshoe-shaped
また、本実施の形態においては、ハンドルバー２４１ｂを一連のパイプ状部材で形成しているが、これに限定されず、左右のハンドルバー２４１ｂをそれぞれ設けてもよい。さらに、左右のハンドルバー２４１ｂのそれぞれに、操作力センサ６５０を設けてもよい。
In the present embodiment, the
また、本実施の形態においては、馬蹄状部２４０ｂを左右のグリップ部２４３，２４４に差し込み固定することとしたが、これに限定されず、肘を置くことが可能な部材を、左右のグリップ部２４３，２４４のそれぞれ個別に設けてもよい。
In the present embodiment, the horseshoe-shaped
さらに、馬蹄状部２４０ｂと、一対のハンドル２４０との操作カセンサ６５０を同一のものとしたが、これに限定されず、馬蹄状部２４０ｂの天板および一対のハンドル２４０に別々に設けてもよい。
本実施の形態においては、一対のハンドル２４０との操作カセンサ６５０を同一のものとしているため、使用者の姿勢または持ち方に影響しにくい。その結果、確実に操作をすることができる。
Furthermore, although the
In the present embodiment, since the
（跳ね上げ機構および折畳み機構）
次に、図７は、第１の実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１００の跳ね上げ機構を示す模式的側面図であり、図８は、電動アシスト歩行車１００の跳ね上げおよび折畳み状態を示す模式的斜視図であり、図９は、電動アシスト歩行車１００の折畳み状態の一例を示す模式的側面図である。
(Bounce mechanism and folding mechanism)
Next, FIG. 7 is a schematic side view showing a flip-up mechanism of the electrically assisted
図７および図８に示すように、電動アシスト歩行車１００は、跳ね上げ機構５８０により馬蹄状部２４０ｂ、一対のハンドル２４０、ブレーキユニット２５０およびハンドルバー２４１ｂが矢印Ｒの方向に回動される。
ここで、跳ね上げ機構５８０は、ロック機構（図示せず）により固定を解除できるものとしてもよい。なお、ロック機構の代わりに制御ユニット４００のスイッチにより固定を解除できるようにしてもよい。
As shown in FIGS. 7 and 8, in the electrically assisted
Here, the flip-up
制御ユニット４００は、ロック機構の固定解除または制御ユニット４００のスイッチの信号に応じて、各車輪２２０，２３０の回転を停止させる。ここで、各車輪２２０，２３０の回転を停止とは、モータ３２０の励磁停止でもよく、機械的に回転を強制停止させてもよい。
The
この場合、シート部２５１ｂに着座した人は、馬蹄状部２４０ｂの裏面を背もたれとして利用することができる。
また、シート部２５１ｂに着座する人は、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂを気にすることなく、所定の空間ＢＲを形成することができるので、シート部２５１ｂに着座することができる。すなわち、一対のハンドル２４０および馬蹄状部２４０ｂが、シート部２５１ｂに着座する人の邪魔になることを防止できる。
In this case, a person seated on the
In addition, a person sitting on the
また、図８および図９に示すように、レバー２８０を下方へ移動させることにより、リンク機構５６０の左リンク機構５６１，右リンク機構５６２が折畳まれる。
具体的には、レバー２８０は、使用者がレバー２８０を脚で踏みつけることが可能な位置に配設されている。その結果、図８および図９に示すように、一対の後輪フレーム５７０および一対の後輪２３０が、一対の前輪２２０に近づく。その結果、電動アシスト歩行車１００を折畳むことができる。その結果、電動アシスト歩行車１００を省スペースで収納することができる。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
Specifically,
（第２の実施の形態）
続いて、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａについて説明を行う。以下、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａが第１の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００と主に異なる点について説明を行う。
(Second Embodiment)
Next, the electrically assisted
図１０は、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａを示す模式的斜視図である。図１１は、第２の実施の形態に係る電動アシスト歩行車１００ａの側面図であり、図１２は、背ベルト２７２の詳細等を説明するための模式的側面図である。
FIG. 10 is a schematic perspective view showing an electrically assisted
図１３は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御の一例を示すフローチャートであり、図１４は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御の他の例を示すフローチャートであり、図１５は、第２の実施の形態に係る制御ユニット４００の制御のさらに他の例を示すフローチャートである。
FIG. 13 is a flowchart illustrating an example of the control of the
図１０および図１１に示すように、電動アシスト歩行車１００ａは、電動アシスト歩行車１００と異なり、ハンドルバー２４１ｂ、馬蹄状部２４０ｂ、および上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）を有さない。
As shown in FIGS. 10 and 11, unlike the electrically assisted
また、図１０および図１１に示すように、背ベルト２７２、ロック解除スイッチ２５３、および回転角度検知センサ６１０ｂを備える。
電動アシスト歩行車１００ａにおいては、シート部２５１ｂの上方に背ベルト２７２の一端がフレーム２１１に回動可能に固定され、他端がフレーム２１２に回動可能に固定される。また、当該フレーム２１１の固定部位に回転角度検知センサ６１０ｂが設けられる。なお、フレーム２１２の固定部位にも回転角度検知センサ６１０ｂを設けてもよい。
Also, as shown in FIGS. 10 and 11, a
In the electrically assisted
さらに、電動アシスト歩行車１００ａは、ハンドル位置の高さ調整を行うためのロック解除スイッチ２５３を有する。本実施の形態においては、ロック解除スイッチ２５３をスライドスイッチからなることとしたが、これに限定されず、他の任意のスイッチであってもよい。
Furthermore, the electrically assisted
（アシスト制御モードのオンオフについて）
図１３に示すように、制御ユニット４００が、アシスト制御モード（ステップＳ５１）を実施している。この場合、制御ユニット４００は、所定のイベント（電動アシスト歩行車１００ａを停止すべきと判定する状況）が発生したか否かを判定する（ステップＳ５２）。所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）。そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
(On / off of assist control mode)
As shown in FIG. 13, the
When it is determined that the predetermined event has not occurred (No in Step S52), the
次いで、図１４に示す制御ユニット４００の他の例について説明を行う。図１４に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ａを設けた点である。
Next, another example of the
図１４に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともにブレーキシュー２５５，２５６を稼働させる（ステップＳ５３ａ）。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
As shown in FIG. 14, when the
Then, the
When it is determined that the predetermined event has not occurred (No in Step S52), the
次いで、図１５に示す制御ユニット４００のさらに他の例について説明を行う。図１５に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ｂを設けた点である。
Next, still another example of the
図１５に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともに、発電ブレーキを稼働させる（ステップＳ５３ｂ）。ここで、発電ブレーキとは、モータ３２０を所定の抵抗を介して短絡させて一対の後輪２３０を停止させることである。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
As shown in FIG. 15, when it is determined that a predetermined event has occurred (Yes in step S52), the
Then, the
When it is determined that the predetermined event has not occurred (No in Step S52), the
最後に、図１６に示す制御ユニット４００のさらに他の例について説明を行う。図１６に示す制御ユニット４００は、図１３の制御ユニット４００の制御と異なるのは、ステップＳ５３の代わりにステップＳ５３ｃを設けた点である。
Finally, still another example of the
図１６に示すように、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定した場合（ステップＳ５２のＹｅｓ）、アシスト制御を停止する（ステップＳ５３）の代わりに、アシスト制御を停止するとともに、発電ブレーキを稼働させ、かつブレーキシュー２５５，２５６を稼働させる（ステップＳ５３ｃ）。ここで、発電ブレーキとは、モータ３２０を停止させて一対の後輪２３０を停止させることである。
そして、制御ユニット４００は、ステップＳ５２の処理に戻る。
制御ユニット４００は、所定のイベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ５２のＮｏ）、ステップＳ５１に戻り処理を繰り返す。
As shown in FIG. 16, when it is determined that a predetermined event has occurred (Yes in step S52), the
Then, the
When it is determined that the predetermined event has not occurred (No in Step S52), the
制御ユニット４００は、図１３から図１６のいずれかの制御を行う。なお、本実施の形態においては、ブレーキシュー２５５，２５６の機械的なブレーキを用いることとしているが、これに限定されず、他の任意の機械的ブレーキを設けて当該ブレーキを用いてもよい。
The
以下、所定のイベント（電動アシスト歩行車１００ａを停止すべきと判定する状況）について具体的に説明を行う。本実施の形態において、所定のイベントとは、電動歩行補助装置が移動させられないことであり、例えば、下記に示す、
Ａ）シート部２５１ｂに着座する前動作、
Ｂ）電動アシスト歩行車１００ａの一対のハンドル２４０の高さ調整、
Ｃ）電動アシスト歩行車１００ａ自体の収納（折畳み）時、
Ｄ）電動アシスト歩行車１００ａのブレーキ稼働時、
Ｅ）電動アシスト歩行車１００ａの収容部２７０の物を出し入れする、
Ｆ）電動アシスト歩行車１００ａの脚部検知センサ６３０が使用者の脚を検知しない（使用者の脚が所定以上離れている）場合、
Ｇ）電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂを閉じる場合
である。以下、Ａ）からＧ）の所定のイベントについて具体的に説明を行う。
なお、図１３から図１６のステップＳ５３，〜，Ｓ５３ｃの処理のいずれを用いてもよいが、説明の簡略上、ステップＳ５３の処理を代表とし、アシスト制御を停止する、と表現する。
Hereinafter, a specific event (a situation where it is determined that the electrically assisted
A) Pre-operation of sitting on the
B) Height adjustment of a pair of
C) When storing (folding) the electrically assisted
D) At the time of brake operation of the electrically assisted
E) Putting / removing the thing of the
F) When the
G) This is a case where the
Note that any of the processes of steps S53, S53, and S53c of FIGS. 13 to 16 may be used, but for the sake of simplicity, the process of step S53 is representative and the assist control is expressed as being stopped.
なお、所定のイベントにおいて、シート部２５１ｂに着座する動作ではなく、シート部２５１ｂに着座する前動作としたのは、シート部２５１ｂに着座する動作は、シート部２５１ｂに荷重が加わったことを検知する荷重センサをシート部２５１ｂに設けることで、対応が可能である。しかしながら、シート部２５１ｂに荷物を載置させた場合と、シート部２５１ｂに使用者が着座した場合との差が明確とならないという問題が生じる。
In addition, in the predetermined event, not the operation of sitting on the
また、使用者がシート部２５１ｂに着座する前に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御が稼働し、使用者が意図しない動きを電動アシスト歩行車１００ａが行うおそれがある。
Further, before the user sits on the
そのため、本実施の形態においては、シート部２５１ｂに着座する前に行う動作（以下、前動作と呼ぶ）を所定のイベントとして設定を行う。例えば、Ａ−１）シート部２５１ｂ上に載置された背ベルト２７２を回転させる場合、またはシート部２５１ｂの上方に空間を形成するために、Ａ−２）一対のハンドル２４０を跳ね上げる場合等が当該所定のイベントに該当する。
Therefore, in the present embodiment, an operation performed before sitting on the
（（Ａ−１）所定のイベントが背ベルト２７２の回転動作である場合）
まず、上述したように、図１１および図１２の背ベルト２７２は、フレーム２１１，２１２に回転可能に設けられており、矢印Ｒ２５の方向に回転させることができる。また、フレーム２１１には、回転角度検知センサ６１０ｂが設けられている。
((A-1) When the predetermined event is the rotational movement of the back belt 272)
First, as described above, the
制御ユニット４００は、回転角度検知センサ６１０ｂによる背ベルト２７２の検出位置が、図１２に示す状態の場合には、アシスト制御を実施させる。すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントは発生していないと判定する。
The
次いで、使用者は、シート部２５１ｂに着座しようとする場合、図１２から図１１に示すように、背ベルト２７２を矢印Ｒ２５の方向に回転させる。
制御ユニット４００は、回転角度検知センサ６１０ｂによる背ベルト２７２の検出位置が、図１２から図１１に示す状態へ移行していると判定した場合には、アシスト制御を停止させる。
すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定する。
Next, when the user wants to sit on the
When the
That is, in this case, the
その結果、背ベルト２７２が図１２に示す状態の場合には、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者がシート部２５１ｂに着座しようとする場合には、背ベルト２７２を図１１に示す位置に移動させるので、アシスト制御を停止させることができる。
As a result, when the
したがって、使用者が着座体制をとる前動作として背ベルト２７２を回転させるので、使用者の安全性を確実に担保することができる。
なお、本実施の形態においては、背ベルト２７２を９０度以上回転させた場合に、所定のイベントが発生したと判定することとしているが、これに限定されず、背ベルト２７２を図１２の状態から１０度以上回転させた段階、または任意の回転角度で所定のイベントが発生したと判定してもよい。
Therefore, since the
In the present embodiment, it is determined that a predetermined event has occurred when the
（（Ａ−２）所定のイベントが一対のハンドル２４０を跳ね上げる場合）
図１７は、一対のハンドル２４０の跳ね上げ状態を説明するための模式的側面図である。
((A-2) When a predetermined event jumps up the pair of handles 240)
FIG. 17 is a schematic side view for explaining a state where the pair of
図１１に示す電動アシスト歩行車１００ａの状態から跳ね上げ機構５８０を用いて一対のハンドル２４０を図１７に示すように跳ね上げることができる。
具体的に、制御ユニット４００は、跳ね上げ機構５８０に設けられたロックが解除されていないことにより、図１１に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させる。
すなわち、この場合、制御ユニット４００は、所定のイベントは発生していないと判定する。
The pair of
Specifically, the
That is, in this case, the
次いで、使用者は、一対のハンドル２４０を跳ね上げ機構５８０により跳ね上げようとした場合、図１１の状態から図１７に示すように、跳ね上げ機構５８０のロックを解除し、一対のハンドル２４０を跳ね上げる。
制御ユニット４００は、跳ね上げ機構５８０のロックを解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
Next, when the user tries to flip up the pair of
When the lock-up
この場合、使用者は、シート部２５１ｂに着座する前に、一対のハンドル２４０を跳ね上げるために、ロックを解除するので、使用者の安全性を確実に担保することができる。
In this case, since the user releases the lock in order to flip up the pair of
（（Ｂ）所定のイベントが一対のハンドル２４０の高さ調整を行う場合）
続いて、図１８は、一対のハンドル２４０の高さ調整を説明するための模式的側面図である。
図１８に示すように、一対のハンドル２４０を、上下させるためのロック解除スイッチ２５３を解除した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定し、アシスト制御を停止させる。
すなわち、制御ユニット４００は、ロック解除スイッチ２５３を解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
((B) When a predetermined event adjusts the height of the pair of handles 240)
Subsequently, FIG. 18 is a schematic side view for explaining the height adjustment of the pair of
As shown in FIG. 18, when the
That is, when the
その結果、使用者は、ロック解除スイッチ２５３の解除により電動アシスト歩行車１００ａが、完全に停止するので、安全に一対のハンドル２４０を上下させて調整することができる。
一方、使用者が、ロック解除スイッチ２５３を再設定した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが解除されたと判定し、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させる。
As a result, the user can adjust the pair of
On the other hand, when the user resets the
（（Ｃ）電動アシスト歩行車１００ａ自体の折畳時、）
続いて、図１９は、電動アシスト歩行車１００ａを折畳む状態を説明するための模式的側面図である。
図１９に示すように、電動アシスト歩行車１００ａのリンク機構５６０のロックを解除した場合、所定のイベントが発生したとして、アシスト制御を停止させる。
((C) When electrically assisted
Subsequently, FIG. 19 is a schematic side view for explaining a state in which the electrically assisted
As shown in FIG. 19, when the
その結果、使用者は、ロックの解除により電動アシスト歩行車１００ａが、完全に停止するので、安全にリンク機構５６０を動作させ、電動アシスト歩行車１００ａを折畳むことができる。
一方、使用者が、リンク機構５６０のロックを再設定した場合、制御ユニット４００は、所定のイベントが解除されたと判定し、電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を稼働させる。
As a result, the user can operate the
On the other hand, when the user resets the lock of the
この場合、使用者は、電動アシスト歩行車１００ａ自体を折畳み、収納する意図がある場合、電動アシスト歩行車１００ａは、確実にアシスト制御を停止させることができる。
In this case, when the user intends to fold and store the electrically assisted
また、第１の実施の形態における電動アシスト歩行車１００の場合には、レバー２８０が下方に移動された場合、所定のイベントが発生したと判定し、リンク機構５６０の左リンク機構５６１，右リンク機構５６２が伸長された場合、制御ユニット４００は、電動アシスト歩行車１００ａ自体が組み立てられ、所定のイベントが終了したと判定してもよい。
In the case of the electrically assisted
（（Ｄ−１）所定のイベントがブレーキユニットを握る操作である場合）
図２０は、ブレーキユニット２５０の一例を示す模式図であり、図２１は、ブレーキユニット２５０を動作させた一例を示す模式図である。
((D-1) When the predetermined event is an operation of gripping the brake unit)
20 is a schematic diagram illustrating an example of the
図２０に示す状態から、使用者は、ブレーキユニット２５０を把持し、グリップ部２４３，２４４に近づける方向に移動させる。この場合、図２１に示すように、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ３０の方向に回転される。
ブレーキユニット２５０が矢印Ｒ３０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
From the state shown in FIG. 20, the user grips the
When the
一方、使用者がブレーキユニット２５０を開放した場合、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ３０と逆方向に回転し、図２０に示す状態に戻される。
この場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
On the other hand, when the user releases the
In this case, the
なお、ブレーキユニット２５０の片側を矢印Ｒ３０の方向に移動させた場合に、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定してもよい。
In addition, when one side of the
その結果、ブレーキユニット２５０が、図２０に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者が停止しようとする場合には、ブレーキユニット２５０を図２１に示す位置に把持させるので、アシスト制御を停止させることができる。
したがって、使用者が停止しようとする場合に、確実に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を停止させることができる。
As a result, when the
Therefore, when the user intends to stop, the assist control of the electrically assisted
（（Ｄ−２）所定のイベントがブレーキユニットで駐車ブレーキを加える操作である場合）
続いて、図２２は、ブレーキユニット２５０を動作させた他の例を示す模式的図である。
((D-2) When the predetermined event is an operation of applying a parking brake by the brake unit)
Next, FIG. 22 is a schematic diagram illustrating another example in which the
図２０に示す状態から、使用者は、ブレーキユニット２５０を把持し、グリップ部２４３，２４４から遠ざける方向に移動させる。この場合、図２２に示すように、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ４０の方向に回転される。
ブレーキユニット２５０が矢印Ｒ４０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
From the state shown in FIG. 20, the user holds the
When the
一方、使用者がブレーキユニット２５０を図２０に示す状態に戻した場合、ブレーキユニット２５０は、矢印Ｒ４０と逆方向に回転し、図２０に示す状態に戻される。
この場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
On the other hand, when the user returns the
In this case, the
なお、ブレーキユニット２５０の片側を矢印Ｒ４０の方向に移動させた場合に、制御ユニット４００は、所定のイベントが発生したと判定してもよい。
When one side of the
その結果、ブレーキユニット２５０が、図２０に示す状態の場合には、アシスト制御を稼働させて、使用者の歩行の補助を行うことができる。また、使用者が停止しようとする場合には、ブレーキユニット２５０を図２２に示す位置に保持させるので、アシスト制御を停止させることができる。
したがって、使用者が一定時間以上停止、すなわち駐車しようとする場合に、確実に電動アシスト歩行車１００ａのアシスト制御を停止させることができる。
As a result, when the
Therefore, the assist control of the electrically assisted
（（Ｅ）所定のイベントが座面を跳ね上げる動作である場合）
次に、図２３は、収容部２７０を利用する場合の一例を示す模式図である。
((E) When the predetermined event is an action of jumping up the seat surface)
Next, FIG. 23 is a schematic diagram illustrating an example in the case of using the
図２３に示すように、収容部２７０を利用する場合、シート部２５１ｂが矢印Ｒ５０の方向に回転された場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
As shown in FIG. 23, when using the
一方、使用者がシート部２５１ｂを矢印Ｒ５０と逆方向に回転し、図１１に示す状態に戻した場合、所定のイベントが解除されたとして制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
On the other hand, when the user rotates the
（（Ｆ）電動アシスト歩行車の脚部検知センサ６３０が使用者の脚を検知しない（使用者が脚が存在しないか、所定以上離れている）場合）
図４に示すように、脚部検知センサ６３０が、範囲６３０ＡＲ内に使用者の脚が存在しない（または所定以上離れている）と判定した場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
すなわち、脚が検出されない（または所定以上離れている）場合、使用者が歩行をしないと判定しているために、アシスト制御を停止させることができる。
((F) When the
As shown in FIG. 4, when the
That is, when the leg is not detected (or separated by a predetermined distance or more), it is determined that the user does not walk, and thus the assist control can be stopped.
また、脚部検知センサ６３０が、範囲６３０ＡＲ内に使用者の脚が存在すると判定した場合、所定のイベントが解除されたとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
When the
（（Ｇ）電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂを閉じる場合）
図２４および図２５は、電動アシスト歩行車１００ａの他の例を示す模式図である。図２４および図２５に示すように、シート部２５１ｂは上げ下げ可能に設けられている。
((G) When closing the
24 and 25 are schematic views showing other examples of the electrically assisted
まず、図２４に示すように、通常、電動アシスト歩行車１００ａのシート部２５１ｂは、跳ね上げられた状態である。すなわち、使用者が歩行する際にもシート部２５１ｂは、背ベルト２７２に係止されている。
次いで、図２５に示すように、使用者が、電動アシスト歩行車１００ａに着座しようとする場合、シート部２５１ｂを矢印Ｒ２６方向に回転させる。
この場合、所定のイベントが発生したとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を停止させる。
First, as shown in FIG. 24, the
Next, as shown in FIG. 25, when the user wants to sit on the electrically assisted
In this case, assuming that a predetermined event has occurred, the
一方、シート部２５１ｂが図２４に示すように、跳ね上げられた場合、所定のイベントが解除されたとして、制御ユニット４００は、アシスト制御を稼働させる。
On the other hand, as shown in FIG. 24, when the
本発明にかかる電動アシスト歩行車１００においては、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が、跳ね上げ機構５８０により跳ね上げられた場合、制御ユニット４００により所定のイベントが発生したと判定され、アシスト制御が停止される。
In the electrically assisted
したがって、容易に電動アシスト歩行車１００の駆動を停止することができる。また、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が跳ね上げられるので使用者は、容易にシート部２５１ｂに着座することができる。
Therefore, the drive of the electrically assisted
また、収容ユニット２７１ｃにバッテリ３１０、制御ユニット４００、主電源４８０、速度検知センサ６１０、ジャイロセンサ６２０、脚部検知センサ６３０を構成する基板および装置を集中配置させることができる。その結果、配線を少なくし、かつメンテナンスを容易にすることができる。
In addition, the
また、本実施の形態にかかる電動アシスト歩行車１００，１００ａは、所定のイベントが発生した場合に、制御ユニット４００がモータによるアシスト制御を停止することができる。
したがって、使用者が停止を望む場合、すなわち所定のイベントの発生時に電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
Further, in the electrically assisted
Therefore, when the user desires to stop, that is, when a predetermined event occurs, the electrically assisted
また、背ベルト２７２が回動された場合には、シート部２５１ｂに着座することが予測される。すなわち、背ベルト２７２は、着座時に背もたれとして利用されるからである。その結果、使用者は、停止を望むと意図され、電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
In addition, when the
この場合、一対のハンドル２４０が跳ね上げられることにより、着座スペースを広くとることができる。すなわち、一対のハンドル２４０が跳ね上げられることは、着座する前動作であると予測される。その結果、使用者は、停止を望むと意図され、電動アシスト歩行車１００，１００ａを停止させることができる。
In this case, the seating space can be widened by flipping up the pair of
本発明においては、一対の前輪２２０（左前輪２２１、右前輪２２２）、一対の後輪２３０（左後輪２３１、右後輪２３２）が「車輪または無限軌道」に相当し、電動アシスト歩行車１００，１００ａが「電動歩行補助装置」に相当し、モータ３２０が「モータ」に相当し、制御ユニット４００が「制御部」に相当し、シート部２５１ｂが「着座部」に相当し、フレーム２１０（左フレーム２１１、右フレーム２１２）、一対の後輪フレーム５７０（左後輪フレーム５７１，右後輪フレーム５７２）、上段フレーム５４０（左上段フレーム５４１，右上段フレーム５４２）、下段フレーム５５０（左上段フレーム５５１，右上段フレーム５５２）が「フレーム」に相当し、背ベルト２７２が「背ベルト」に相当し、一対のハンドル２４０、馬蹄状部２４０ｂ、ハンドルバー２４１ｂ、ブレーキユニット２５０が「ブレーキ操作部、駐車ブレーキ操作部」に相当し、収容部２７０が「収容部」に相当し、収容ユニット２７１ｃが「制御部の基板ユニット」に相当し、ロック解除スイッチ２５３、回転角度検知センサ６１０ｂ、跳ね上げ機構５８０に設けられたロック、リンク機構５６０のロックが「検知部」に相当し、脚部検知センサ６３０が「脚部動作検知部」に相当する。
In the present invention, the pair of front wheels 220 (the left
本発明の好ましい一実施の形態は上記の通りであるが、本発明はそれだけに制限されない。本発明の精神と範囲から逸脱することのない様々な実施形態が他になされることは理解されよう。さらに、本実施形態において、本発明の構成による作用および効果を述べているが、これら作用および効果は、一例であり、本発明を限定するものではない。 A preferred embodiment of the present invention is as described above, but the present invention is not limited thereto. It will be understood that various other embodiments may be made without departing from the spirit and scope of the invention. Furthermore, in this embodiment, although the effect | action and effect by the structure of this invention are described, these effect | actions and effects are examples and do not limit this invention.
１００，１００ａ 電動アシスト歩行車
２１０ フレーム
２１１ 左フレーム
２１２ 右フレーム
２２０ 一対の前輪
２２１ 左前輪
２２２ 右前輪
２３０ 一対の後輪
２３１ 左後輪
２３２ 右後輪
２４０ 一対のハンドル
２４０ｂ 馬蹄状部
２４１ｂ ハンドルバー
２４０ｂ 馬蹄状部
２５０ ブレーキユニット
２５１ｂ シート部
２５３ ロック解除スイッチ
２７０ 収納部
２７１ｃ 収容ユニット
２７２ 背ベルト
３２０ モータ
４００ 制御ユニット
５４０ 上段フレーム
５４１ 左上段フレーム
５４２ 右上段フレーム
５５０ 下段フレーム
５５１ 左上段フレーム
５５２ 右上段フレーム
５６０ リンク機構
５７０ 一対の後輪フレーム
５７１ 左後輪フレーム
５７２ 右後輪フレーム
５８０ 跳ね上げ機構
６３０ 脚部検知センサ
６１０ｂ 回転角度検知センサ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100,100a Electric
Claims (15)
前記制御部は、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定した場合に、前記アシスト制御を停止する、電動歩行補助装置。 An electric walking assist device having wheels or an endless track driven by a motor and having a control unit for performing assist control for driving the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operation force. And
The said control part is an electric walking assistance apparatus which stops the said assist control, when it determines with the said electric walking assistance apparatus should be stopped.
物を収容可能な収容部と、をさらに含み、
前記着座部の座面は、跳ね上げ可能に形成されるとともに、前記収容部の蓋部であり、
前記制御部は、前記着座部の座面が跳ね上げられたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１記載の電動歩行補助装置。 A seat for an operator to sit on;
A storage section capable of storing objects,
The seat surface of the seat portion is formed so as to be able to be flipped up, and is a lid portion of the housing portion,
The electric walking assist device according to claim 1, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the seating surface of the seating portion is flipped up.
前記背ベルトは、回動可能に支持され、
前記制御部は、前記着座部に着座可能なように前記背ベルトが回動されることにより、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１または２に記載の電動歩行補助装置。 The seat portion further includes a back belt,
The back belt is rotatably supported,
The electric walking assist device according to claim 1 or 2, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped by rotating the back belt so that the seat belt can be seated on the seating portion. .
前記制御部は、前記ハンドルが跳ね上げられることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 The handle further includes a handle formed by the operator and gripped by the operator.
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 3, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the handle is flipped up.
前記制御部は、前記ハンドルが伸縮調整されることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 It further includes a handle that is formed to be extendable and adjustable, and is gripped by an operator.
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the handle is extended and contracted.
前記フレームは、折り畳み可能に形成され、
前記制御部は、前記フレームが折り畳まれることにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から５のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 Further comprising a frame that supports the wheel or the endless track;
The frame is formed to be foldable,
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 5, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the frame is folded.
前記制御部は、前記ブレーキ操作部が把持されたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から６のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 A brake operation unit for braking rotation of the wheel or the endless track;
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 6, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when the brake operation unit is gripped.
前記制御部は、前記駐車ブレーキ操作部が操作されたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から７のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 A parking brake operation unit for mechanically stopping rotation of the wheel or the endless track;
The electric walking assistance device according to any one of claims 1 to 7, wherein the control unit determines that the electric walking auxiliary device should be stopped when the parking brake operation unit is operated.
前記制御部は、前記脚部動作検知部が前記操作者を検知しない場合または前記操作者までの距離が所定以上ある場合に前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 A leg motion detector that detects the presence of the operator or a distance to the operator;
The said control part determines that the said electric walking assistance apparatus should be stopped when the said leg part motion detection part does not detect the said operator, or when the distance to the said operator is more than predetermined. Item 9. The electric walking assist device according to any one of items 8 to 9.
前記制御部は、前記着座部の座面が下げられたことにより前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 It further includes a seating portion that is formed so as to be raised and lowered and for an operator to sit on,
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 9, wherein the control unit determines that the electric walking assist device should be stopped when a seating surface of the seating portion is lowered.
前記制御部は、前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定する場合に、前記機械式ブレーキを動作させる、請求項１から１２のいずれか１項に記載の電動歩行補助装置。 A mechanical brake for mechanically braking the rotation of the wheel or the endless track;
The electric walking assist device according to any one of claims 1 to 12, wherein the control unit operates the mechanical brake when determining that the electric walking assist device should be stopped.
前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定するステップと、
前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止するステップと、を備える、電動歩行補助装置のプログラム。 A program for an electric walking assist device having a wheel or an endless track driven by a motor and having a control unit that performs assist control for driving the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operating force Because
Determining whether to stop the electric walking assistance device;
And a step of stopping the assist control when it is determined that the electric walking assist device should be stopped.
前記電動歩行補助装置を停止すべきか否か判定する工程と
前記電動歩行補助装置を停止すべきと判定された場合に、前記アシスト制御を停止する工程と、を備える、電動歩行補助装置の制御方法。 Control of an electric walking assist device having a wheel or an endless track driven by a motor and provided with a control unit for performing assist control for driving the motor so as to generate a force that is insufficient only by an operator's operation force A method,
A method of determining whether to stop the electric walking assist device; and a step of stopping the assist control when it is determined that the electric walking assist device should be stopped. .
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