JP2018057080A - ブレーキ付きモータ - Google Patents
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Abstract
【課題】モータケースの外側に取り付けたエンコーダ本体を水滴などから保護することができるブレーキ付きモータを提供すること。【解決手段】ブレーキ付きモータ1はモータ部9と電磁ブレーキ10を収容するモータケース5と、モータ部9のロータ7と一体に回転する回転軸6と、回転軸6の回転を検出するエンコーダ3を有する。モータケース5は電磁ブレーキ10に反出力側L2から対向する反出力側端壁部15を備える。エンコーダ3は、回転軸6の反出力側L2の端部分に取り付けられた磁石30と、磁気センサ36を備えるエンコーダ本体32と、エンコーダ本体32を被うエンコーダケース33を備える。エンコーダケース33は反出力側端壁部15との間にエンコーダ本体32の収容空間34を区画する。反出力側端壁部15とエンコーダケース33との間には弾性シール部材53が介在して前記収容空間34を封止する。【選択図】図2
Description
本発明は、回転軸の軸線方向に沿ってステータ、電磁ブレーキおよび磁気式エンコーダが配置されたブレーキ付きモータに関する。
停止時に回転軸が負荷とともに回転するのを防止することを目的に電磁ブレーキを備えるブレーキ付きモータは特許文献1に記載されている。同文献のブレーキ付きモータは、ロータと、ロータを外周側から囲むステータと、電磁ブレーキと、ロータ、ステータおよび電磁ブレーキを収容するモータケースと、ロータと一体に回転し出力側の端部分をおよび反出力側の端部分をモータケースから外部に突出させている回転軸と、回転軸の回転を検出するエンコーダを有する。
電磁ブレーキはステータの反出力側に位置して回転軸を制動する。モータケースは、電磁ブレーキに反出力側から対向し、回転軸の反出力側の端部分が貫通する開口部を有する端壁部を備える。エンコーダは、回転軸に固定された磁石と、磁石の磁界を検出する磁気センサを備えるエンコーダ本体と、エンコーダ本体を被うエンコーダケースとを備える。エンコーダ本体は、端壁部に反出力側から固定されている。エンコーダケースは、端壁部に反出力側から固定されて、端壁部とエンコーダケースとの間にエンコーダ本体を収容する収容空間を区画する。
磁気センサを備える基板などに水滴などが付着すると、エンコーダに誤動作が発生する場合がある。従って、ブレーキ付きモータを設置する設置環境によっては、モータケースの外側に取り付けたエンコーダ本体に外部からの水滴などが付着しないように保護する必要がある。
以上の点に鑑みて、本発明の課題は、モータケースの外側に取り付けたエンコーダ本体を水滴などから保護することができるブレーキ付きモータを提供することにある。
上記課題を解消するため、本発明に係るブレーキ付きモータは、ロータと、前記ロータを外周側から囲むステータと、電磁ブレーキと、前記ロータ、前記ステータおよび前記電磁ブレーキを収容するモータケースと、前記ロータと一体に回転し出力側の端部分および反出力側の端部分を前記モータケースの外側に露出させている回転軸と、前記回転軸の回転を検出するエンコーダと、を有し、前記電磁ブレーキは、前記ステータの反出力側に位置して前記回転軸を制動し、前記モータケースは、前記電磁ブレーキに反出力側から対向する端壁部を備え、前記端壁部は前記回転軸の反出力側の端部分が貫通する貫通穴を備え、前記エンコーダは、前記回転軸の反出力側の端部分に取り付けられた磁石と、磁気センサを備えるエンコーダ本体と、前記エンコーダ本体を被うエンコーダケースと、を備え、前記エンコーダ本体は、前記端壁部に反出力側から取り付けらえており、前記エンコーダケースは、前記端壁部に反出力側から取り付けられて当該端壁部との間に前記エンコーダ本体を収容する収容空間を区画し、前記端壁部と前記エンコーダケースとの間には、弾性
シール部材が介在して前記収容空間を封止していることを特徴する。
シール部材が介在して前記収容空間を封止していることを特徴する。
本発明では、モータケースの端壁部とエンコーダのエンコーダケースによって、モータケースの反出力側の外側にエンコーダ本体が収容される収容空間が区画される。また、収容空間を区画する端壁部とエンコーダケースとの間には弾性シール部材が介在して、収容空間を封止する。これにより収容空間に外部から水滴などの液体が入り込むことを防止できるので、水滴の侵入に起因して、エンコーダに誤動作が発生することを防止できる。また、エンコーダはエンコーダ本体とエンコーダケースとが別体である。従って、エンコーダケースの取り付けにより端壁部とエンコーダケースとの間に介在する弾性シール部材が弾性変形している場合でも、エンコーダケースの取り付け時の応力がエンコーダの磁気検出素子に影響を与えることがない。よって、エンコーダにより回転軸の回転を精度よく検出できる。
本発明において、前記エンコーダケースは、当該エンコーダケースを反出力側から貫通して前記端壁部に達する有頭のケース固定用ねじにより固定されており、前記弾性シール部材は、軸線方向から見た場合に前記エンコーダ本体の外周側に位置し、径方向で前記エンコーダ本体と前記ケース固定用ねじとの間に位置する環状部を備えることが望ましい。このようにすれば、エンコーダケースを端壁部に固定する際に、ケース固定用ねじを端壁部に捩じ込むことにより、弾性シール部材を弾性変形させて、収容空間を封止できる。また、有頭のケース固定用ねじが弾性シール部材の環状部よりも外周側に位置するので、エンコーダケースにケース固定用ねじが貫通する固定穴を設け、端壁部にケース固定用ねじが捻じ込まれるケース固定用ネジ穴を設けた場合でも、これらの固定穴やネジ穴の形成に起因して、収容空間の液密状態が崩れることはない。
本発明において、前記弾性シール部材は、前記環状部の周方向の一部分から外周側に突出する突出部を備え、前記端壁部は、軸線方向から見た場合に、前記環状部および前記突出部と重なる位置に前記電磁ブレーキを固定するための固定穴を備え、前記電磁ブレーキは、反出力側から前記固定穴を貫通して当該電磁ブレーキに達する有頭のブレーキ固定用ねじにより前記端壁部に固定され、前記固定穴は、反出力側から出力側に向かって、前記ブレーキ固定用ねじの頭部が挿入される大径穴部分と、前記ブレーキ固定用ねじの軸部が貫通する小径穴部分とを備え、前記環状部および前記突出部は、前記端壁部と前記エンコーダケースとの間に挟まれて前記大径穴部分を反出力側から被うことが望ましい。このようにすれば、電磁ブレーキを端壁部に固定するブレーキ固定用ねじに起因して、端壁部とエンコーダケースとの間の封止状態が崩れることはない。また、電磁ブレーキを端壁部に固定するブレーキ固定用ねじを貫通させる固定穴に起因して、水滴などがモータケース内に侵入することを防止できる。さらに、弾性シール部材が環状部から外周側に突出する突出部を備えるので、電磁ブレーキを固定するブレーキ固定用ねじの位置を、外周側に位置させることができる。従って、端壁部の外周縁部分の狭い領域を利用して、電磁ブレーキとエンコーダケースとをモータケースの端壁部に固定できる。
本発明において、前記モータケースは、前記電磁ブレーキの外周側に位置する側壁部を、備え、前記側壁部は、前記電磁ブレーキの給電線を外部に引き出すための引出部を備え、前記端壁部は、前記電磁ブレーキに対向する対向面部に当該電磁ブレーキに当接する当接部と、前記当接部よりも反出力側に窪む凹部と、を備え、前記給電線は、前記電磁ブレーキから反出力側に引き出されており、前記凹部内を引き回されて前記引出部に達することが望ましい。このようにすれば、モータケースの側壁部の内周面と電磁ブレーキの外周面との間に隙間を設ける必要がないので、当該隙間がない分だけ、電磁ブレーキを径方向で大きくすることができる。ここで、電磁ブレーキを径方向に大きくすれば、電磁ブレーキによる制動力を向上させることができる。また、電磁ブレーキを径方向に大きくすることにより電磁ブレーキによる制動力を向上させることができるので、電磁ブレーキを回転
軸の軸線方向で短縮した場合でも、電磁ブレーキにより必要な制動力を得ることが容易となる。
軸の軸線方向で短縮した場合でも、電磁ブレーキにより必要な制動力を得ることが容易となる。
本発明において、前記凹部内には、当該凹部の底面から出力側に突出する段部が設けられており、前記段部は、軸線回りを外周側に向く円弧の外周面を備え、前記給電線は、前記凹部内を前記段部の外周面に沿って案内され、前記端壁部における前記段部の前記軸線方向の厚さは、前記端壁部における前記凹部の前記軸線方向における厚さよりも厚く、前記端壁部は、前記軸線方向から見た場合に前記段部と重なる位置にねじ穴を備え、前記エンコーダ本体は、当該エンコーダ本体を前記軸線方向に貫通して前記ねじ穴に捩じ込まれたエンコーダ本体固定用ねじにより当該端壁部に固定されていることが望ましい。このようにすれば、端壁部の対向面部の凹部内で電磁ブレーキの給電線をガイドする段部の厚みを利用して、エンコーダ本体をねじにより端壁部に固定できる。
本発明において、前記ステータよりも反出力側に位置して前記回転軸を回転可能に支持するベアリング軸受を有し、前記電磁ブレーキは、前記回転軸が貫通する中心穴を備える環状のヨークと、前記中心穴を囲んで前記ヨークに環状に巻回されたコイルと、を有するソレノイドを備え、前記ヨークは、反出力側の端面における前記中心穴の開口縁部分が前記出力側に窪む環状凹部となっており、前記端壁部は、前記貫通穴の内周面で前記ベアリング軸受の外輪を支持し、前記端壁部の前記対向面部は、前記貫通穴の開口縁に前記当接部よりも前記出力側に突出する環状突部を備え、前記環状突部は、前記出力側の端部分に内周側に突出して前記ベアリング軸受の外輪に前記出力側から当接する外輪当接部を備え、前記環状突部が前記環状凹部に挿入されて前記当接部が前記ヨークの反出力側の端面に当接し、前記外輪当接部が前記環状凹部内に位置するものとすることができる。このようにすれば、回転軸を支持するベアリング軸受をモータケースの端壁部によって保持する際に、ベアリング軸受の外輪の出力側への移動を規制する外輪当接部を、軸線と直交する方向から見た場合に、電磁ブレーキと重なる位置に配置できる。従って、かかる当接部が電磁ブレーキよりも反出力側に位置する場合と比較して、軸線方向におけるベアリング軸受の位置をステータおよび電磁ブレーキに近接させることができる。よって、ブレーキ付きモータを軸線方向で小型化することが容易となる。
本発明によれば、モータケースの端壁部とエンコーダケースとの間に弾性シール部材が介在して端壁部とエンコーダケースとの間に形成されるエンコーダ本体の収容空間が封止される。従って、モータケースの外側にエンコーダを取り付ける場合でも、磁気センサを備えるエンコーダ本体を水滴などから保護できる。また、エンコーダはエンコーダ本体とエンコーダケースとが別体である。従って、エンコーダケースの取り付けにより端壁部とエンコーダケースとの間に介在する弾性シール部材が弾性変形している場合でも、エンコーダケースの取り付け時の応力がエンコーダの磁気検出素子に影響を与えることがない。よって、エンコーダにより回転軸の回転を精度よく検出できる。
図面を参照して、本発明を適用したブレーキ付きモータの一例を説明する。なお、以下の説明では、モータ付きブレーキの出力側をL1とし、反出力側をL2とする。
(全体構成)
図1は本発明を適用したブレーキ付きモータの外観斜視図である。図2は図1のブレーキ付きモータの断面図である。図3はエンコーダ本体を露出させたブレーキ付きモータの分解斜視図である。図4はブレーキ付きモータ本体を反出力側から見た場合の斜視図である。
図1は本発明を適用したブレーキ付きモータの外観斜視図である。図2は図1のブレーキ付きモータの断面図である。図3はエンコーダ本体を露出させたブレーキ付きモータの分解斜視図である。図4はブレーキ付きモータ本体を反出力側から見た場合の斜視図である。
図1および図2に示すように、本形態のブレーキ付きモータ1はブレーキ付きモータ本体2とブレーキ付きモータ本体2の反出力側L2に固定されたエンコーダ3とを有する。ブレーキ付きモータ本体2は直方体形状のモータケース5と、モータケース5の出力側L1の端面から前方に突出する回転軸6とを備える。モータケース5の内部にはモータ部9と電磁ブレーキ10とが収容されている。モータ部9はロータ7およびステータ8を備える。回転軸6はロータ7と一体に回転する。電磁ブレーキ10はモータ部9の反出力側L2に位置して回転軸6を制動する。
図2に示すように、モータケース5は、モータ部9および電磁ブレーキ10の外周側に位置する側壁部13と、モータ部9に出力側L1から対向する出力側端壁部14と、電磁ブレーキ10に反出力側L2から対向する反出力側端壁部15(端壁部)とを備える。出力側端壁部14は回転軸6を貫通させる出力側貫通穴16を備える。反出力側端壁部15は回転軸6を貫通させる反出力側貫通穴17を備える。図4に示すように、回転軸6は反出力側貫通穴17を介してモータケース5の外側に露出している。
側壁部13には、モータ部9からのリード線(不図示)を外部に引き出す第1引出部20と、電磁ブレーキ10からのリード線21を外部に引き出すための第2引出部22(引出部)が設けられている。第1引出部20と第2引出部22は軸線L方向から見た場合に重なる位置にある。モータケース5は、側壁部13においてモータ部9の周りを囲む側壁部分を備える筒状の第1ケース25と、側壁部13において電磁ブレーキ10の周りを囲む側壁部分13aと反出力側端壁部15とを備える第2ケース26と、出力側端壁部14を備える第3ケース27とを備える。第1引出部20は第1ケース25に設けられ、第2引出部22は第2ケース26に設けられる。エンコーダ3は第2ケース26に取り付けられている。
エンコーダ3は、図2、図4に示すように、回転軸6の反出力側L2の端部分にマグネットホルダ31を介して取り付けられた磁石30と、図2、図3に示すように、モータケース5の反出力側端壁部15に反出力側L2から取り付けられたエンコーダ本体32と、反出力側端壁部15に反出力側L2から取り付けられたエンコーダケース33とを備える。エンコーダケース33は、モータケース5の反出力側端壁部15との間にエンコーダ本体32を収容する収容空間34を区画する。
図4に示すように、マグネットホルダ31は、回転軸6の端部分の外周面にボルトで固定された筒部31aと、筒部31aの反出力側L2で拡径する拡径部31bとを有する。拡径部31bの反出力側L2の面には、N極とS極とが1極ずつ着磁された磁石30が固定されている。マグネットホルダ31は鉄系金属等の磁性材料からなる。
図2および図3に示すように、エンコーダ本体32はMR素子等の磁気センサ36を備えるセンサ基板37と、樹脂等の非磁性材料からなる基板ホルダ38と、キャップ型のシールド39とを備える。基板ホルダ38はマグネットホルダ31の周りを囲むホルダ筒部38aと、ホルダ筒部38aの出力側L1の端縁から外周側に広がるホルダフランジ部3
8bとを備える。ホルダ筒部38aの反出力側L2の端部には、磁気センサ36が出力側を向くようにしてセンサ基板37が固定される。基板ホルダ38は反出力側L2からホルダフランジ部38bを貫通する有頭のエンコーダ本体固定用ねじ40によって反出力側端壁部15に固定される。基板ホルダ38が反出力側端壁部15に固定されると、磁気センサ36は磁石30と対向する。シールド39は、エンコーダケース33に固定されて、センサ基板37を外周側および反出力側L2から被う。
8bとを備える。ホルダ筒部38aの反出力側L2の端部には、磁気センサ36が出力側を向くようにしてセンサ基板37が固定される。基板ホルダ38は反出力側L2からホルダフランジ部38bを貫通する有頭のエンコーダ本体固定用ねじ40によって反出力側端壁部15に固定される。基板ホルダ38が反出力側端壁部15に固定されると、磁気センサ36は磁石30と対向する。シールド39は、エンコーダケース33に固定されて、センサ基板37を外周側および反出力側L2から被う。
エンコーダケース33は樹脂等の非磁性材料からなる。図3に示すように、エンコーダケース33は反出力側L2の端を規定する円形の底板部43と、底板部43の外周縁から出力側L1に延びる環状板部44と、環状板部44の出力側L1の端縁から外周側に一定幅で広がるフランジ部45を備える。環状板部44の周方向の一部分には、エンコーダ本体32からのリード線46を外部のリード線と接続するためのコネクタ部47を被う保護部44aが設けられている。エンコーダケース33は、フランジ部45に形成されたケース固定用穴49を反出力側L2から貫通する4本の有頭のケース固定用ねじ48によって反出力側端壁部15に固定される。
ここで、エンコーダケース33と反出力側端壁部15との間には環状の弾性シール部材53が介在して収容空間34を封止する。弾性シール部材53は反出力側端壁部15とフランジ部45との間で弾性変形している。弾性シール部材53は、外部から収容空間34に水滴などの液体が侵入することを防止する。なお、エンコーダ本体32が取り付けられる第2ケース26にはアルミニウム等の非磁性材料が用いられている。従って、電磁ブレーキ10やモータ部9からの磁束が第2ケース26を介してエンコーダ3の側に漏れてくるのを防止できる。
このように構成したエンコーダ3では、回転軸6の回転に伴って磁石30が回転すると、かかる回転に伴う磁界変化を磁気センサ36が検出する。磁気センサ36での検出結果はリード線46を介して出力され、コネクタ部47を介してエンコーダケース33の外部に取り出される。また、エンコーダ3では、マグネットホルダ31がねじ等によって回転軸6に取り付けられており、エンコーダ本体32およびエンコーダケース33がそれぞれねじ(エンコーダ本体固定用ねじ40、ケース固定用ねじ48)によりモータケース5に固定されている。すなわち、エンコーダ3はブレーキ付きモータ本体2に対して着脱可能に固定されている。
(モータ部)
図2に示すように、ロータ7は回転軸6の周りに固着されたロータマグネット64を備える。ステータ8は、筒状であり、ロータ7を外周側から囲む。ステータ8は第1ケース25により外周側から囲まれている。第1ケース25は鉄系金属等の磁性材料からなる。回転軸6において、ロータマグネット64が固定されている部分は、最も外径が大の大径部6aである。回転軸6は、大径部6aから出力側L1に向かって、大径部6aより外径が小さい中径部6b、および中径部6bより外径が小さい小径部6cを順に備える。また、回転軸6は、大径部6aから反出力側L2に向かって、大径部6aより外径が小さい中径部6d、中径部6dより外径が小さい小径部6e、および小径部6eより外径が小さい軸端部6fを順に備える。
図2に示すように、ロータ7は回転軸6の周りに固着されたロータマグネット64を備える。ステータ8は、筒状であり、ロータ7を外周側から囲む。ステータ8は第1ケース25により外周側から囲まれている。第1ケース25は鉄系金属等の磁性材料からなる。回転軸6において、ロータマグネット64が固定されている部分は、最も外径が大の大径部6aである。回転軸6は、大径部6aから出力側L1に向かって、大径部6aより外径が小さい中径部6b、および中径部6bより外径が小さい小径部6cを順に備える。また、回転軸6は、大径部6aから反出力側L2に向かって、大径部6aより外径が小さい中径部6d、中径部6dより外径が小さい小径部6e、および小径部6eより外径が小さい軸端部6fを順に備える。
ステータ8は、積層コアからなるステータコア66と、ステータコア66の複数の突極の各々にインシュレータ67を介して巻回されたコイル68とを有する。ステータコア66は第1ケース25の内側に焼嵌め等の方法により固定されている。ステータ8の反出力側L2の端部にはコイル68に給電するためのモータ基板(不図示)がインシュレータ67に支持されている。モータ基板には給電線などを含むリード線(不図示)が接続されており、リード線は第1引出部20を介してモータケース5の外部に引き出される。
第3ケース27は出力側端壁部14を構成する板状部材である。第3ケース27は中央に出力側貫通穴16を備える。第3ケース27は、アルミニウムダイカスト等からなり、第1ケース25の出力側L1の端部に溶接等により固定されている。第3ケース27(出力側端壁部14)における出力側貫通穴16の反出力側L2には、反出力側L2に向く環状の段部71が設けられている。この段部71には、回転軸6の出力側L1の部分を回転可能に支持するベアリング軸受72の外輪72aが保持されている。外輪72aは段部71によって径方向および軸線L方向に位置決めされている。ベアリング軸受72の内輪72bは回転軸6に固定されている。より詳細には、ベアリング軸受72の内輪72bは、回転軸6の外周面において、大径部6aと中径部6bとの間で出力側L1に向く段部で位置決めされた状態で、回転軸6に圧入や接着により固定されている。ベアリング軸受72と第3ケース27との間には与圧バネ73が配置されている。
(電磁ブレーキ)
図5は電磁ブレーキ10のヨークを反出力側L2から見た場合の斜視図である。電磁ブレーキ10は、図2に示すように、回転軸6と一体に回転する円環状の摩擦板75と、摩擦板75に反出力側L2で対向する円環状のアーマチュア76と、摩擦板75に出力側L1で対向する円環状のブレーキプレート77と、アーマチュア76の反出力側L2で回転軸6の周りに配置された円筒状のソレノイド78とを備える。ソレノイド78は、回転軸6が貫通する中心穴79を備える環状のヨーク80と、中心穴79を囲んでヨーク80に環状に巻回されたコイル81とを備える。図5に示すように、ヨーク80は、反出力側L2の端面80aにおける中心穴79の開口縁部分が出力側L1に窪む環状凹部82となっている。環状凹部82は、軸線L方向から見た場合の輪郭形状が円形である。電磁ブレーキ10からは反出力側L2にリード線21が引き出されている。換言すれば、リード線21は、軸線L方向から見た場合にヨーク80と重なる位置から引き出される。リード線21にはコイル81への給電を行う給電線が含まれる。ヨーク80の反出力側L2の端面80aの外周縁部分には、3つのヨークねじ穴83が等角度間隔に設けられている。
図5は電磁ブレーキ10のヨークを反出力側L2から見た場合の斜視図である。電磁ブレーキ10は、図2に示すように、回転軸6と一体に回転する円環状の摩擦板75と、摩擦板75に反出力側L2で対向する円環状のアーマチュア76と、摩擦板75に出力側L1で対向する円環状のブレーキプレート77と、アーマチュア76の反出力側L2で回転軸6の周りに配置された円筒状のソレノイド78とを備える。ソレノイド78は、回転軸6が貫通する中心穴79を備える環状のヨーク80と、中心穴79を囲んでヨーク80に環状に巻回されたコイル81とを備える。図5に示すように、ヨーク80は、反出力側L2の端面80aにおける中心穴79の開口縁部分が出力側L1に窪む環状凹部82となっている。環状凹部82は、軸線L方向から見た場合の輪郭形状が円形である。電磁ブレーキ10からは反出力側L2にリード線21が引き出されている。換言すれば、リード線21は、軸線L方向から見た場合にヨーク80と重なる位置から引き出される。リード線21にはコイル81への給電を行う給電線が含まれる。ヨーク80の反出力側L2の端面80aの外周縁部分には、3つのヨークねじ穴83が等角度間隔に設けられている。
ここで、電磁ブレーキ10には、アーマチュア76を摩擦板75に向けて付勢するコイルバネからなるトルク・スプリング(図示せず)が内蔵されている。従って、ソレノイド78のコイル81に通電しない非通電時(非励磁時)においては、トルク・スプリングによって摩擦板75がアーマチュア76とブレーキプレート77との間に挟まれる結果、その摩擦力によって回転軸6に負荷が印加される。これにより、回転軸6の回転が規制される。これに対して、ソレノイド78のコイル81に通電した通電時(励磁時)においては、アーマチュア76がトルク・スプリングに抗してソレノイド78に吸引される結果、アーマチュア76と摩擦板75との間に隙間が発生し、摩擦板75はフリーになる。それ故、回転軸6は軸線L回りに回転可能となる。
(第2ケース)
図6(a)は第2ケース26を出力側L1から見た場合の斜視図であり、図6(b)は第2ケース26を出力側L1から見た場合の平面図である。図7は第2ケース26および軸受固定プレート105を反出力側L2から見た場合の分解斜視図である。図6に示すように、第2ケース26は、電磁ブレーキ10を外周側から被う側壁部分13a(モータケース5の側壁部13の反出力側L2の端部分)と反出力側端壁部15とを備える。側壁部分13aは第2引出部22を備える。反出力側端壁部15はその中央部分に反出力側貫通穴17を備える。
図6(a)は第2ケース26を出力側L1から見た場合の斜視図であり、図6(b)は第2ケース26を出力側L1から見た場合の平面図である。図7は第2ケース26および軸受固定プレート105を反出力側L2から見た場合の分解斜視図である。図6に示すように、第2ケース26は、電磁ブレーキ10を外周側から被う側壁部分13a(モータケース5の側壁部13の反出力側L2の端部分)と反出力側端壁部15とを備える。側壁部分13aは第2引出部22を備える。反出力側端壁部15はその中央部分に反出力側貫通穴17を備える。
反出力側端壁部15において電磁ブレーキ10に対向する対向面部15aは、反出力側貫通穴17の開口縁から出力側L1に突出する環状突部88を備える。環状突部88を軸線L方向から見た場合の輪郭形状は、電磁ブレーキ10のヨーク80に設けられた環状凹
部82の輪郭形状に対応する円形である。また、対向面部15aは、電磁ブレーキ10に当接する3つの当接部89を備える。ここで、環状突部88は当接部89よりも出力側L1に突出しており、3つの当接部89は環状突部88の外周面から外周側に向かって放射状に延びる。3つの当接部89は軸線L回りの等角度間隔に設けられている。
部82の輪郭形状に対応する円形である。また、対向面部15aは、電磁ブレーキ10に当接する3つの当接部89を備える。ここで、環状突部88は当接部89よりも出力側L1に突出しており、3つの当接部89は環状突部88の外周面から外周側に向かって放射状に延びる。3つの当接部89は軸線L回りの等角度間隔に設けられている。
また、対向面部15aは3つの凹部90を備える。各凹部90は、円弧形状であり、周方向で隣りあう2つの当接部89の間に位置する。凹部90内には当該凹部90の底面から出力側L1に突出する段部91が設けられている。各段部91は、凹部90内において軸線L回りを外周側に向く円弧の外周面91aを備える。3つの凹部90のうち一つの凹部90は第2引出部22に連通する開口部92を備える。
環状突部88は、図2に示すように、出力側L1の端部分に内周側に突出する環状突起88a(外輪当接部)を備える。ここで、反出力側貫通穴17には、回転軸6の反出力側L2の部分を回転可能に支持するベアリング軸受86が反出力側L2から挿入されている。反出力側貫通穴17の内周面および環状突部88の内周面はベアリング軸受86の外輪86aを外周側から支持する。また、環状突起88aは、ベアリング軸受86の外輪86aに出力側L1から当接して外輪86aを軸線L方向で位置決めするとともに、外輪86aが出力側L1に移動することを規制する。
ベアリング軸受86の内輪86bは回転軸6に固定されている。より詳細には、ベアリング軸受86の内輪86bは、回転軸6の外周面において、中径部6dと小径部6eの間で反出力側L2に向く段部で位置決めされた状態で、回転軸6に圧入や接着により固定されている。
第2ケース26は、環状突部88が電磁ブレーキ10のヨーク80の反出力側L2の端面80aに設けられた環状凹部82に挿入され、当接部89がヨーク80の端面80aに当接した状態とされる。環状突部88が環状凹部82に挿入された状態では、電磁ブレーキ10が反出力側端壁部15に対して軸線L回りに回転可能に嵌合する。
環状突部88を環状凹部82に挿入する際には、当接部89電磁ブレーキ10から反出力側L2に引き出されたリード線21(図5参照)は、対向面部15aにおいて開口部92が設けられた凹部90内を引き回され、開口部92および第2引出部22を介してモータケース5の外側に引き出される。リード線21が凹部90内を引き回される際には、リード線21は段部91の外周面91aにより凹部90内を案内される。従って、リード線21は、図6に点線で示すように、凹部90内を円弧状に引き回される。
ここで、環状突部88が環状凹部82に挿入された状態では、電磁ブレーキ10は反出力側端壁部15に対して軸線L回りに回転可能である。従って、電磁ブレーキ10のリード線21をモータケース5の第2引出部22から外部に引き出した後に延長用リード線(不図示)などと接続する際には、電磁ブレーキ10を軸線L回りに回転させて電磁ブレーキ10におけるリード線21の引出位置21aとモータケース5の第2引出部22(開口部92)とを近い位置に配置した状態として、リード線21をモータケース5の外部に長く引き出して接続を行うことができる。また、リード線21と延長用リード線とを接続した後には、電磁ブレーキ10を軸線L回りの反対方向に回転させて電磁ブレーキ10におけるリード線21の引出位置21aとモータケース5の第2引出部22とを離間させて、リード線21をモータケース5内(凹部90内)に引き込むことができる。
次に、図7に示すように、反出力側端壁部15において反出力側L2を向く端面部15bは、外周縁部分の周方向の3か所にエンコーダケース33が当接するエンコーダケース当接部95を備える。各エンコーダケース当接部95は、円弧形状であり、第2ケース2
6の外周縁部分に沿って一定幅で延びる。3つのエンコーダケース当接部95は軸線L回りの等角度間隔に設けられている。各エンコーダケース当接部95には、エンコーダケース33を固定するためのケース固定用ネジ穴96(ねじ穴)が設けられている。
6の外周縁部分に沿って一定幅で延びる。3つのエンコーダケース当接部95は軸線L回りの等角度間隔に設けられている。各エンコーダケース当接部95には、エンコーダケース33を固定するためのケース固定用ネジ穴96(ねじ穴)が設けられている。
エンコーダケース当接部95の内周側には、エンコーダケース当接部95から出力側L1に窪む一定幅の円環状段部97が設けられている。また、周方向で3つのエンコーダケース当接部95の間に位置する部分には、出力側L1に窪む矩形段部98が設けられている。円環状段部97において反出力側L2を向く円環状段部端面97aと矩形段部98において反出力側L2を向く矩形段部端面98aとは同一平面上に位置して段差なく連続している。円環状段部端面97aおよび矩形段部端面98aは、弾性シール部材53を載置するシール部材載置面99を構成する。
シール部材載置面99における円環状段部端面97aと矩形段部98との境界部分には、第2ケース26に電磁ブレーキ10を固定するためのブレーキ固定用穴101(固定穴)が設けられている。電磁ブレーキ10は、ブレーキ固定用穴101を反出力側L2から貫通して、電磁ブレーキ10のヨークねじ穴83(図5参照)に捩じ込まれる有頭のブレーキ固定用ねじ102により、第2ケース26に固定される。ブレーキ固定用穴101は、反出力側L2から出力側L1に向かって、ブレーキ固定用ねじ102の頭部が挿入される大径穴部分101aと、ブレーキ固定用ねじ102の軸部が貫通する小径穴部分101bとを備える。
円環状段部97の内周側には出力側L1に窪む円形凹部103が設けられている。反出力側貫通穴17は円形凹部103の底面の中心に設けられている。反出力側貫通穴17には、ベアリング軸受86の外輪86aが保持される。
円形凹部103の底面には、反出力側貫通穴17の側から外周側に向かって切り欠いて設いた3つの切り欠き段部104が設けられている。3つの切り欠き段部104は、軸線L回りで等角度間隔に形成されている。ここで、3つの切り欠き段部104には、軸受固定プレート105(軸受固定部材)がネジにより固定される。軸受固定プレート105は、環状板部105aと、環状板部105aの周方向の3か所から外周側に突出する突出板部105bとを備える。軸受固定プレート105は各突出板部105bが各切り欠き段部104に挿入された状態で第2ケース26に固定される。ここで、環状板部105aは反出力側貫通穴17の内周面よりも内周側に突出しており、反出力側貫通穴17に保持されたベアリング軸受86の外輪86aに反出力側L2から当接する。環状板部105aはベアリング軸受86の外輪86aが反出力側L2に移動することを規制する。
円形凹部103の底面には、エンコーダ本体32を反出力側端壁部15に固定するための3つのエンコーダ本体固定用ネジ穴107(第1ネジ穴)が設けられている。エンコーダ本体固定用ネジ穴107は軸線L回りを等角度間隔に形成されている。エンコーダ本体32は、基板ホルダ38のホルダフランジ部38bを反出力側L2から貫通してエンコーダ本体固定用ネジ穴107に捩じ込まれるエンコーダ本体固定用ねじ40により、反出力側端壁部15に固定される。なお、エンコーダ本体固定用ネジ穴107の形成位置は、軸線L方向から見た場合に対向面部15aに設けられた段部91と重なる位置である。ここで、図2に示すように、反出力側端壁部15における段部91の軸線L方向の厚さH1は、反出力側端壁部15における凹部90の軸線L方向の厚さH2よりも厚い。従って、エンコーダ本体32は、出力側端壁部14における段部91の厚みを利用して、エンコーダ本体固定用ねじ40により反出力側端壁部15に固定されている。
弾性シール部材53はシート状であり、一定厚さを備える。図3に示すように、弾性シール部材53は、環状部53aと、環状部53aの周方向の3か所から外周側に突出する
突出部53bを備える。環状部53aは、シール部材載置面99を構成する円環状段部端面97aと対応する形状であり、突出部53bは矩形段部端面98aと対応する形状である。弾性シール部材53の厚みは、円環状段部97および矩形段部98の深さよりも僅かに厚い。弾性シール部材53がシール部材載置面99に載置されると、弾性シール部材53はブレーキ固定用穴101を反出力側L2から被う。
突出部53bを備える。環状部53aは、シール部材載置面99を構成する円環状段部端面97aと対応する形状であり、突出部53bは矩形段部端面98aと対応する形状である。弾性シール部材53の厚みは、円環状段部97および矩形段部98の深さよりも僅かに厚い。弾性シール部材53がシール部材載置面99に載置されると、弾性シール部材53はブレーキ固定用穴101を反出力側L2から被う。
ここで、エンコーダケース33は、図2に示すように、そのフランジ部45がエンコーダケース当接部95に当接する姿勢で、モータケース5の反出力側端壁部15に固定される。より詳細には、エンコーダケース33は、そのフランジ部45に形成されたケース固定用穴49を反出力側L2から貫通して、エンコーダケース当接部95のケース固定用ネジ穴96に捩じ込まれるケース固定用ねじ48によって、反出力側端壁部15に固定される。ここで、エンコーダケース33が反出力側端壁部15に固定された状態では、反出力側端壁部15とフランジ部45との間に弾性シール部材53(環状部53aおよび突出部53b)が挟まれた状態となる。また、弾性シール部材53は、反出力側端壁部15とフランジ部45との間で弾性圧縮されて、反出力側端壁部15とエンコーダケース33によって区画される収容空間34に水滴などの液体が侵入しないように封止する。
(作用効果)
本例によれば、電磁ブレーキ10のリード線21は、電磁ブレーキ10から反出力側L2に引き出されている。また、電磁ブレーキ10から反出力側L2に引き出されたリード線21は、モータケース5の反出力側端壁部15に設けられた凹部90内を引き回されて、モータケース5の側壁部13に設けられた第2引出部22から外部に引き出される。これにより、モータケース5の側壁部13の内周面と電磁ブレーキ10の外周面との間に隙間を設ける必要がないので、当該隙間がない分だけ、電磁ブレーキ10を径方向で大きくすることができる。ここで、電磁ブレーキ10を径方向に大きくすれば、ソレノイド78の径を大きくできるので、電磁ブレーキ10による制動力を向上させることが容易となる。また、電磁ブレーキ10を径方向に大きくすることにより電磁ブレーキ10による制動力を向上させることができるので、電磁ブレーキ10を回転軸6の軸線L方向で短縮した場合でも、電磁ブレーキ10により必要な制動力を得ることが容易となる。
本例によれば、電磁ブレーキ10のリード線21は、電磁ブレーキ10から反出力側L2に引き出されている。また、電磁ブレーキ10から反出力側L2に引き出されたリード線21は、モータケース5の反出力側端壁部15に設けられた凹部90内を引き回されて、モータケース5の側壁部13に設けられた第2引出部22から外部に引き出される。これにより、モータケース5の側壁部13の内周面と電磁ブレーキ10の外周面との間に隙間を設ける必要がないので、当該隙間がない分だけ、電磁ブレーキ10を径方向で大きくすることができる。ここで、電磁ブレーキ10を径方向に大きくすれば、ソレノイド78の径を大きくできるので、電磁ブレーキ10による制動力を向上させることが容易となる。また、電磁ブレーキ10を径方向に大きくすることにより電磁ブレーキ10による制動力を向上させることができるので、電磁ブレーキ10を回転軸6の軸線L方向で短縮した場合でも、電磁ブレーキ10により必要な制動力を得ることが容易となる。
また、本例では、ベアリング軸受86の外輪86aの出力側L1への移動を規制する環状突起88a(外輪当接部)を、軸線Lと直交する方向から見た場合に、電磁ブレーキ10と重なる位置に配置している。従って、環状突起88aが電磁ブレーキ10よりも反出力側L2に位置する場合と比較して、軸線L方向におけるベアリング軸受86の位置をステータ8および電磁ブレーキ10に近接させることができる。よって、ブレーキ付きモータを軸線L方向で小型化することが容易となる。
また、本例では、反出力側端壁部15に反出力側L2から取り付けられた軸受固定プレート105がベアリングの外輪86aに反出力側L2から当接する。従って、ベアリング軸受86の外輪86aは、出力側L1への移動が環状突起88a(外輪当接部)により規制され、反出力側L2への移動が軸受固定プレート105により規制される。よって、接着剤などを用いて固定する場合などと比較して、ベアリング軸受86の外輪86aを軸線L方向で確実に固定できる。
さらに本例では、モータケース5の反出力側端壁部15とエンコーダ3のエンコーダケース33によって、モータケース5の反出力側L2の外側にエンコーダ本体32が収容される収容空間34が区画される。また、収容空間34を区画する反出力側端壁部15とエンコーダケース33との間には弾性シール部材53が介在して、外部から収容空間34に液体が侵入しないように封止する。これにより収容空間34に水滴などが入り込むことを防止できるので、水滴などに起因して、エンコーダ3に誤動作が発生することを防止でき
る。
る。
ここで、本例では、エンコーダ3はエンコーダ本体32とエンコーダケース33とが別体である。従って、反出力側端壁部15とエンコーダケース33との間に介在する弾性シール部材53が弾性変形している場合でも、弾性シール部材53の変形はエンコーダケース33の姿勢に影響を与えるだけであり、エンコーダ本体32の姿勢に影響を及ぼすことがない。これにより、エンコーダケース33の取り付け時の応力がエンコーダの磁気検出素子に影響を与えることがないので、エンコーダ3により回転軸6の回転を精度よく検出できる。
また、本例では、有頭のケース固定用ねじ48が弾性シール部材53の環状部53aよりも外周側に位置するので、エンコーダケース33にケース固定用ねじ48が貫通するケース固定用穴49を設け、反出力側端壁部15にケース固定用ねじ48が捻じ込まれるケース固定用ネジ穴96を設けた場合でも、これらのケース固定用穴49やケース固定用ネジ穴96の形成に起因して、収容空間34に水滴などの液体が侵入することがない。
さらに、本例では、弾性シール部材53は、反出力側端壁部15とエンコーダケース33のフランジ部45との間に挟まれた状態で、ブレーキ固定用ねじ102の頭部が挿入されるブレーキ固定用穴101の大径穴部分101aを反出力側L2から被う。従って、電磁ブレーキ10を反出力側端壁部15に固定するブレーキ固定用ねじ102、および、ブレーキ固定用ねじ102を貫通させるブレーキ固定用穴101に起因して、水滴などが、モータケース5内に侵入することもない。さらに、弾性シール部材53が、環状部53aから外周側に突出する突出部53bを備える分だけ、電磁ブレーキ10を反出力側端壁部15に固定するブレーキ固定用ねじ102の位置を外周側に配置できる。従って、反出力側端壁部15の外周縁部分の狭い領域を利用して、電磁ブレーキ10とエンコーダケース33とをモータケース5に固定できる。
1…ブレーキ付きモータ、2…ブレーキ付きモータ本体、3…エンコーダ、5…モータケース、6…回転軸、6a…大径部、6b…中径部、6c…小径部、6db…中径部、6e…小径部、6f…軸端部、7…ロータ、8…ステータ、9…モータ部、10…電磁ブレーキ、13…モータケースの側壁部、13a…側壁部分、14…出力側端壁部、15…反出力側端壁部(端壁部)、15a…対向面部、15b…端面部、16…出力側貫通穴、17…反出力側貫通穴、20…第1引出部、21…電磁ブレーキからのリード線、21a…引出位置、22…第2引出部(引出部)、25…第1ケース、26…第2ケース、27…第3ケース、30…磁石、31…マグネットホルダ、31a…筒部、31b…拡径部、32…エンコーダ本体、33…エンコーダケース、34…収容空間、36…磁気センサ、37…センサ基板、38a…ホルダ筒部、38b…ホルダフランジ部、38…基板ホルダ、39…シールド、40…エンコーダ本体固定用ねじ、43…底板部、44…環状板部、44a…保護部、45…フランジ部、46…エンコーダのリード線、47…コネクタ部、48…ケース固定用ねじ、49…ケース固定用穴、53…弾性シール部材、53a…環状部、53b…突出部、64…ロータマグネット、66…ステータコア、67…インシュレータ、68…コイル、71…段部、72…ベアリング軸受、72a…外輪、72b…内輪、73…与圧バネ、75…摩擦板、76…アーマチュア、77…ブレーキプレート、78…ソレノイド、79…中心穴、80…ヨーク、80a…ヨークの反出力側の端面、81…コイル、82…環状凹部、83…ヨークねじ穴、86…ベアリング軸受、86a…外輪、86b…外輪、88…環状突部、88a…環状突起(外輪当接部)、89…当接部、90…凹部、91…段部、91a…外周面、92…開口部、95…エンコーダケース当接部、96…ケース固定用ネジ穴(ねじ穴)、97…円環状段部、97a…円環状段部端面、98…矩形段部、98a…矩形段部端面、99…シール部材載置面、101…ブレーキ固定用穴
(固定穴)、101a…大径穴部分、101b…小径穴部分、103…円形凹部、104…段部、105…軸受固定プレート、105a…環状板部、105b…突出板部、107…エンコーダ本体固定用ネジ穴(第1ねじ穴)、H1…反出力側端壁部における段部の厚さ、H2…反出力側端壁部における凹部の厚さ、L…軸線、L1…出力側、L2…反出力側
(固定穴)、101a…大径穴部分、101b…小径穴部分、103…円形凹部、104…段部、105…軸受固定プレート、105a…環状板部、105b…突出板部、107…エンコーダ本体固定用ネジ穴(第1ねじ穴)、H1…反出力側端壁部における段部の厚さ、H2…反出力側端壁部における凹部の厚さ、L…軸線、L1…出力側、L2…反出力側
Claims (6)
- ロータと、
前記ロータを外周側から囲むステータと、
電磁ブレーキと、
前記ロータ、前記ステータおよび前記電磁ブレーキを収容するモータケースと、
前記ロータと一体に回転し出力側の端部分および反出力側の端部分を前記モータケースの外側に露出させている回転軸と、
前記回転軸の回転を検出するエンコーダと、を有し、
前記電磁ブレーキは、前記ステータの反出力側に位置して前記回転軸を制動し、
前記モータケースは、前記電磁ブレーキに反出力側から対向する端壁部を備え、
前記端壁部は前記回転軸の反出力側の端部分が貫通する貫通穴を備え、
前記エンコーダは、前記回転軸の反出力側の端部分に取り付けられた磁石と、磁気センサを備えるエンコーダ本体と、前記エンコーダ本体を被うエンコーダケースと、を備え、
前記エンコーダ本体は、前記端壁部に反出力側から取り付けらえており、
前記エンコーダケースは、前記端壁部に反出力側から取り付けられて当該端壁部との間に前記エンコーダ本体を収容する収容空間を区画し、
前記端壁部と前記エンコーダケースとの間には、弾性シール部材が介在して前記収容空間を封止していることを特徴するブレーキ付きモータ。 - 前記エンコーダケースは、当該エンコーダケースを反出力側から貫通して前記端壁部に達する有頭のケース固定用ねじにより固定されており、
前記弾性シール部材は、軸線方向から見た場合に前記エンコーダ本体の外周側に位置し、径方向で前記エンコーダ本体と前記ケース固定用ねじとの間に位置する環状部を備えることを特徴とする請求項1に記載のブレーキ付きモータ。 - 前記弾性シール部材は、前記環状部の周方向の一部分から外周側に突出する突出部を備え、
前記端壁部は、軸線方向から見た場合に、前記環状部および前記突出部と重なる位置に前記電磁ブレーキを固定するための固定穴を備え、
前記電磁ブレーキは、反出力側から前記固定穴を貫通して当該電磁ブレーキに達する有頭のブレーキ固定用ねじにより前記端壁部に固定され、
前記固定穴は、反出力側から出力側に向かって、前記ブレーキ固定用ねじの頭部が挿入される大径穴部分と、前記ブレーキ固定用ねじの軸部が貫通する小径穴部分とを備え、
前記環状部および前記突出部は、前記端壁部と前記エンコーダケースとの間に挟まれて前記大径穴部分を反出力側から被うことを特徴とする請求項2に記載のブレーキ付きモータ。 - 前記モータケースは、前記電磁ブレーキの外周側に位置する側壁部を、備え、
前記側壁部は、前記電磁ブレーキの給電線を外部に引き出すための引出部を備え、
前記端壁部は、前記電磁ブレーキに対向する対向面部に当該電磁ブレーキに当接する当接部と、前記当接部よりも反出力側に窪む凹部と、を備え、
前記給電線は、前記電磁ブレーキから反出力側に引き出されており、前記凹部内を引き回されて前記引出部に達することを特徴とする請求項1から3のうちのいずれか一項に記載のブレーキ付きモータ。 - 請求項4において、
前記凹部内には、当該凹部の底面から出力側に突出する段部が設けられており、
前記段部は、軸線回りを外周側に向く円弧の外周面を備え、
前記給電線は、前記凹部内を前記段部の外周面に沿って案内され、
前記端壁部における前記段部の前記軸線方向の厚さは、前記端壁部における前記凹部の前記軸線方向における厚さよりも厚く、
前記端壁部は、前記軸線方向から見た場合に前記段部と重なる位置にねじ穴を備え、
前記エンコーダ本体は、当該エンコーダ本体を前記軸線方向に貫通して前記ねじ穴に捩じ込まれたエンコーダ本体固定用ねじにより当該端壁部に固定されていることを特徴とする請求項4に記載のブレーキ付きモータ。 - 前記ステータよりも反出力側に位置して前記回転軸を回転可能に支持するベアリング軸受を有し、
前記電磁ブレーキは、前記回転軸が貫通する中心穴を備える環状のヨークと、前記中心穴を囲んで前記ヨークに環状に巻回されたコイルと、を有するソレノイドを備え、
前記ヨークは、反出力側の端面における前記中心穴の開口縁部分が前記出力側に窪む環状凹部となっており、
前記端壁部は、前記貫通穴の内周面で前記ベアリング軸受の外輪を支持し、
前記端壁部の前記対向面部は、前記貫通穴の開口縁に前記当接部よりも前記出力側に突出する環状突部を備え、
前記環状突部は、前記出力側の端部分に内周側に突出して前記ベアリング軸受の外輪に前記出力側から当接する外輪当接部を備え、
前記環状突部が前記環状凹部に挿入されて前記当接部が前記ヨークの反出力側の端面に当接し、前記外輪当接部が前記環状凹部内に位置することを特徴とする請求項4または5に記載のブレーキ付きモータ。
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